Cap tulo 13

Oscilador Armnico o
13.1.
2 La ecuacin diferencial x(t) + 0 x(t) = 0 o

La ecuacin diferencial que gobierna el comportamiento de un oscilador armnico simple es o o

2 x(t) + 0 x(t) = 0 .

(13.1)

Esta es una ecuacin diferencial lineal de segundo orden. Comenzaremos este cap o tulo exponiendo algunos resultados generales relativos a este tipo de ecuaciones, resultados que sern de gran utilidad para nuestros propsitos. a o Sean x1 (t) y x2 (t) dos soluciones cualesquiera de cierta ecuacin diferencial. o Tal ecuacin diferencial es lineal si x1 (t) + x2 (t) tambin es solucin, donde o e o y son constantes (reales o complejas) arbitrarias. Ejercicio: Demuestre que la ecuacin diferencial del oscilador armnico es lineal. o o El orden de la derivada ms alta da el orden de la ecuacin diferencial. La a o solucin general de una ecuacin diferencial de orden n tiene n constantes aro o bitrarias (que luego deben ser determinadas usando las condiciones de borde). La ecuacin diferencial del oscilador armnico es de segundo orden, por lo tanto, la solucin o o o general tiene dos constantes arbitrarias. Sean x1 (t) y x2 (t) dos soluciones cualesquiera (distintas) de (13.1). Como la ecuacin diferencial (13.1) es lineal, se tiene que la funcin o o xg (t) = x1 (t) + x2 (t), con y constantes arbitrarias, tambin es solucin. Pero observe e o que la solucin xg (t) tiene dos constantes arbitrarias y, por lo tanto, debe ser una solucin o o general del problema. En otras palabras, todas las posibles soluciones de (13.1) deben ser de la forma xg (t); las distintas soluciones se diferencian slo por los valores de y . o En el lenguaje tcnico se dice que las soluciones de la ecuacin diferencial (13.1) forman un e o espacio vectorial de 2 dimensiones, siendo x1 y x2 dos vectores particulares de ese espacio. Los dos vectores x1 (t) y x2 (t) (si uno de ellos no es mltiplo del otro) forman una base del u espacio vectorial. Cualquier otro vector (o sea, solucin de (13.1)) es una combinacin lineal o o de los vectores base, es decir, es de la forma x1 (t) + x2 (t).

353

354 Sabemos que las funciones x1 (t) = cos(0 t) y x2 (t) = sen(0 t)

Oscilador Armnico o

(13.2) (13.3)

son dos soluciones particulares de (13.1). Estas dos funciones (y de hecho as se hace frecuen temente) pueden ser tomadas como los dos vectores base del espacio vectorial formado por las soluciones de (13.1). Cualquier otra solucin x(t) de la ecuacin diferencial del oscilador o o armnico puede escribirse de la forma o x(t) = a cos(0 t) + b sen(0 t) . Las constantes a y b se determinan a partir de las condiciones iniciales. Observe que no es necesario elegir las funciones (13.2) y (13.3) como vectores base del espacio vectorial; de hecho, cualquier otro par de soluciones (mientras una no sea mltiplo u de la otra) tambin habr servido. Lo interesante es que las funciones (13.2) y (13.3) no e a son las funciones ms convenientes para usar como base. Existe un par de soluciones de a (13.1) que, si se usan como base, simplican notoriamente los clculos. En lo que sigue de a esta seccin introduciremos esta nueva base, estudiaremos algunas de sus propiedades y la o relacionaremos con la base dada por las funciones (13.2) y (13.3).

Consideremos la funcin o z(t) = et = exp(t) . Al derivar z(t) dos veces se obtiene z(t) = et y z (t) = 2 et = 2 z(t) . Observe que esta ultima ecuacin se puede escribir de la forma o z (t) 2 z(t) = 0 . Esta ecuacin es idntica a la del oscilador armnico si se identica o e o
2 2 = 0 ,

lo que es equivalente a la relacin o con i = i0 , 1. Observe que acabamos de demostrar que las funciones x1 (t) = ei0 t y x2 (t) = ei0 t (13.5) (13.4)

2 13.1 La ecuacin diferencial x(t) + 0 x(t) = 0 o

355

son dos soluciones particulares de la ecuacin diferencial del oscilador armnico, o sea, de o o (13.1). Resulta que stas son las funciones ms convenientes para generar todas las dems e a a soluciones de (13.1). Cualquier solucin x(t) de (13.1) se puede escribir de la forma o x(t) = ei0 t + ei0 t , donde las constantes y se determinan a partir de las condiciones iniciales. (Las constantes y , generalmente, resultan ser nmeros complejos). u Determinemos las relaciones entre las dos bases. Como cos(0 t) es solucin de (13.1) debe o poder escribirse de la forma cos(0 t) = c1 ei0 t + c2 ei0 t . Determinemos las constantes c1 y c2 . Derivando (13.6) se encuentra que 0 sen(0 t) = i0 c1 ei0 t i0 c2 ei0 t , o sea, sen(0 t) = i c1 ei0 t c2 ei0 t Evaluando (13.6) y (13.7) para t = 0 se obtiene 1 = c1 + c2 y 0 = i(c1 c2 ) . De estas relaciones se deduce que c1 = c2 = 1/2. De esta manera hemos demostrado que cos(0 t) = y 1 i0 t e ei0 t . (13.9) 2i Tambin podemos escribir exp(i0 t) y exp(i0 t) en funcin de cos(0 t) y sen(0 t). Usando e o las relaciones anteriores no es dif demostrar que cil sen(0 t) = ei0 t = cos(0 t) + i sen(0 t) y ei0 t = cos(0 t) i sen(0 t) . (13.11) Por ultimo, sustituyendo en (13.10) 0 t por encontramos una de las ms bellas ecuaciones a de la matemtica a ei + 1 = 0 , relacin que combina de manera simple los ms importantes nmeros de esa ciencia: 0, 1, o a u , e e i = 1. Ejercicio: Demuestre que el mdulo de los nmeros complejos exp(i0 t) y exp(i0 t) es o u uno, es decir, demuestre que |ei0 t | = |ei0 t | = 1 . (13.10) 1 i0 t e + ei0 t 2 (13.8) . (13.7) (13.6)

356

Oscilador Armnico o

13.2.

El oscilador armnico simple o

2 x(t) + 0 x(t) = 0 ,

Cada vez que la ecuacin dinmica de un sistema tiene la forma o a

estaremos en presencia de un oscilador armnico. o Ejemplo: Consideremos un pndulo de largo R. Elijamos el origen en el punto de suspene sin. El momento angular y el torque (en torno al origen) vienen dados por o

l = mR(R) y = Rmg sen . Por otra parte = luego mR2 = Rmg sen . Esta relacin se puede escribir de la forma o g sen = 0 . + R dl = mR2 , dt

m
Figura 13.1

2 Denotando g/R por 0 y restringindonos a pequeos ngulos, de manera que podamos e n a usar la aproximacin sen , se obtiene o 2 + 0 = 0 .

(13.12)

La constante 0 est relacionada con el per a odo T del movimiento por la relacin 0 T = 2. o Conocer la ecuacin dinmica de un sistema permite, en principio, conocer la evolucin o a o temporal del mismo. Para encontrar la solucin expl o cita del problema se procede generalmente de la siguiente manera: i) se busca la solucin general de la ecuacin dinmica; o o a ii)las constantes arbitrarias de la ecuacin general se determinan exigiendo que la solucin o o cumpla con las condiciones de borde (iniciales) del problema. Ilustremos el procedimiento con nuestro ejemplo concreto. Supongamos que en el instante t = 0 el ngulo y la velocidad angular del pndulo son 0 y , respectivamente. Deseamos a e encontrar una expresin expl o cita para (t). Resolveremos este problema de dos maneras: a) Sabemos que la solucin general de (13.12) puede escribirse de la forma o (t) = a cos(0 t) + b sen(0 t) . Determinaremos las constantes a y b. Para ello derivemos primero la ultima ecuacin o respecto al tiempo. Se obtiene (t) = a 0 sen(0 t) + b 0 cos(0 t) .

13.2 El oscilador armnico simple o

357

Evaluando las dos ultimas ecuaciones para t = 0, y usando las condiciones iniciales, se obtiene (0) = a = 0 y (0) = b0 = . La solucin expl o cita se obtiene sustituyendo los valores de a y b, que se deducen de estas relaciones, en la solucin general: o (t) = 0 cos(0 t) + sen(0 t) . 0

b) Como vimos en la seccin anterior, en lugar de cos(0 t) y sen(0 t) tambin podemos o e usar las soluciones particulares exp(i0 t) y exp(i0 t) como base. O sea, otra forma de escribir la solucin general de (13.12) es o (t) = exp(i0 t) + exp(i0 t) . Determinaremos las constantes y . Para ello, nuevamente, derivemos la solucin o general: (t) = i0 exp(i0 t) i0 exp(i0 t) . Evaluando estas dos ultimas ecuaciones para t = 0, y usando las condiciones iniciales, se obtiene (0) = 0 = + y (0) = = i0 i0 . Despejando y de estas dos relaciones: 1 2 1 = = 2 = 0 0 + i 0 0 i , .

Sustituyendo estos valores en la solucin general se obtiene o (t) = 1 2 0 i 0 exp(i0 t) + 1 2 0 + i 0 exp(i0 t)

Demostremos ahora que las expresiones encontradas en las partes a) y b) son equivalentes. En efecto, reordenando los trminos de la solucin encontrada en la parte b) se encuentra e o que (t) = 0 1 1 (exp(i0 t) + exp(i0 t)) i (exp(i0 t) + exp(i0 t)) 2 0 2 ei0 t + ei0 t ei0 t ei0 t = 0 + 2 0 2i = 0 cos(0 t) + sen(0 t) . 0

358

Oscilador Armnico o

Los dos procedimientos dan exactamente el mismo resultado. En el presente ejemplo, el segundo mtodo result ser ms engorroso, ms largo y menos transparente y ciertamente e o a a no se observa ninguna ventaja al haber introducido la base con exponenciales complejas. Sin embargo, en las secciones siguientes, al estudiar problemas levemente ms complejos, a la ventaja de usar las exponenciales complejas en lugar del seno y coseno resultar ms a a evidente.

13.3.

El oscilador armnico atenuado o

fr = x(t)

(con > 0) .

Figura 13.2

Usando la segunda ley de Newton se deduce que la posicin x(t) satisface la siguiente o ecuacin diferencial o m(t) = k x(t) x(t) . x Introduciendo las constantes 0 k/m y /2m se encuentra que la relacin dinmica o a para este oscilador armnico con roce es o
2 x + 2 x + 0 x = 0 .

(13.13)

Esta es la ecuacin diferencial del oscilador armnico atenuado. o o Ejercicio: Demuestre que la ecuacin diferencial (13.13) es lineal. o Deseamos encontrar la solucin general de la ecuacin (13.13). Sabemos que, si encontramos o o dos soluciones particulares distintas de (13.13) (denotmoslas por x1 (t) y x2 (t)), entonces e la solucin general vendr dada por o a x(t) = x1 (t) + x2 (t) , donde las constantes y se eligen de manera que la solucin satisfaga las condiciones o iniciales. Procederemos de acuerdo al siguiente esquema: primero encontraremos la solucin general o de (13.13) y luego determinaremos las constantes arbitrarias de la solucin general de o

^ x

Ejemplo: Consideremos una masa m adosada a un resorte de constante de restitucin o k. Supongamos que la masa m slo se pueo de desplazar a lo largo del eje x. Sea x(t) la posicin de m, siendo x = 0 la posicin o o de equilibrio. Supongamos adems que sobre a el sistema acta una fuerza de roce que es u proporcional a la velocidad x (pero de signo contrario), o sea

13.3 El oscilador armnico atenuado o

359

manera de obtener la solucin particular que, en t = 0, satisface las siguientes condiciones o iniciales: x(0) = x0 y x(0) = v0 = 0 . Ansatz (o hiptesis de trabajo): Busquemos soluciones del tipo x(t) = et , donde es una o constante por determinar. Derivando el Ansatz dos veces se obtiene x(t) = et , y x(t) = 2 et . Sustituimos estas relaciones en (13.13),
2 2 et + 2 et + 0 et = 0 ,

o sea,
2 2 + 2 + 0 = 0 .

Resolviendo esta ecuacin de segundo grado para se encuentra o = Debemos distinguir tres casos: i) Caso > 0 (oscilador armnico supercr o tico). En este caso la ecuacin (13.14) nos entrega dos soluciones distintas de la ecuacin o o diferencial, stas son e 2 + 2 0 t x1 (t) = e y
2 2 0 t 2 2 0 .

(13.14)

x2 (t) = e La solucin general, por lo tanto, es o x(t) = e

2 + 2 0 t

+e

2 2 0 t

Determinando y de manera que la solucin general anterior cumpla con las cono diciones iniciales x(0) = x0 y x(0) = 0, se encuentra x0 x(t) = 2 1+
2 2 0

2 + 2 0 t

2 2 0

2 2 0 t

360 La gura 13.3 muestra cualitativamente el comportamiento del oscilador en este caso. En el caso supercr tico la friccin es muy o grande y la masa m no oscila. Imag nese una bolita colgada de un resorte sumergida en un frasco con miel.
x (t) x0

Oscilador Armnico o

0 t

Figura 13.3 b) Caso < 0 (oscilador armnico subcr o tico). En este caso la ecuacin (13.14) tambin nos da dos soluciones distintas: o e 2 +i 0 2 t x1 (t) = e = et eit y
2 i 0 2 t

x2 (t) = e con

= et eit ,

La solucin general viene dada por o

2 0 2 .

x(t) = et eit + eit

Evaluando y de manera que la solucin cumpla las condiciones de borde x(0) = x0 o y x(0) = 0, se encuentra x(t) = x0 t e 2 1+ i eit + 1 sen(t) .
x (t) x0

it e i (13.15)

= x0 et cos(t) +

La gura 13.3 muestra cualitativamente el comportamiento del oscilador en este caso. En el caso subcr tico la friccin es relativao mente pequea y la masa m oscila. Note que n a medida que transcurre el tiempo la amplitud de la oscilacin decae exponencialmente. o

0 t

Figura 13.4 c) Caso = 0 (oscilador armnico cr o tico). Este caso es levemente ms complicado, ya que la ecuacin (13.14) nos da slo una a o o solucin: o x1 (t) = et .

13.4 El oscilador armnico forzado o

361

Debemos, de alguna manera, encontrar otra solucin para poder construir la solucin o o general. Ejercicio: Demuestre que la otra solucin de la ecuacin diferencial o o x + 2 x + 2 x = 0 es la funcin o x2 (t) = t et . Usando el resultado del ejercicio se encuentra que, para un oscilador armnico ateo nuado cr tico, la solucin general viene dada por o x(t) = ( + t) et . Para que la solucin cumpla con las condiciones de borde se determina que sta viene o e dada por x(t) = x0 (1 + t) et . (13.16) Observe que, independiente de las condiciones iniciales, el oscilador armnico atenuado pauo latinamente siempre se acercar a su posicin de equilibrio, es decir, para t , siempre a o x(t) 0. Ejercicio: Demuestre que la solucin (13.16) tambin se puede obtener a partir de (13.15) o e poniendo 0 = + y realizando el l mite 0.

13.4.

El oscilador armnico forzado o

Agregumosle al oscilador armnico atenuado una fuerza armnica externa Fe de una free o o cuencia , es decir, Fe = F0 cos(t) . Situaciones de este tipo se dan con gran frecuencia en la naturaleza. La ecuacin diferencial para el oscilador en este caso es o
2 x + 2 x + 0 x =

F0 cos(t) . m

(13.17)

Ejemplo: Demuestre que la ecuacin diferencial anterior no es lineal, o sea, la suma de dos o soluciones ya no sigue siendo solucin. o Si el lado derecho es nulo (o sea, F0 = 0), entonces la ecuacin coincide con la analizada o en la seccin anterior. En este caso conocemos la solucin general. Denotemos esta solucin o o o general (de la ecuacin homognea) por xh (t). Tal solucin tendr dos constantes arbitrarias. o e o a Sea xp (t) una solucin particular cualquiera de (13.17), entonces la solucin general ser o o a x(t) = xh (t) + xp (t) .

362

Oscilador Armnico o

Efectivamente, es fcil demostrar que x(t) es solucin de (13.17). De que es la solucin a o o general se desprende del hecho de que sta, por ser la ecuacin diferencial de segundo e o orden, debe tener dos constantes arbitrarias, las que x(t) efectivamente tiene (las de la funcin xh (t)). o En general, la solucin x(t) tiene un comportamiento complejo. Sin embargo, para tiempos o grandes (t ) la solucin xh (t) siempre desaparece, quedando slo la solucin particular o o o xp (t). Observe que xp (t) es independiente de las condiciones iniciales. Todas las soluciones del problema, para t , terminarn siendo idnticas. Cuando esto ocurre, se dice que se a e ha llegado al estado estacionario. Las oscilaciones iniciales del oscilador, que son altamente irregulares, y que si dependen de las condiciones iniciales, se llama es transiente. Para muchos problemas prcticos la solucin que interesa es la del estado estacionario. a o En lo que sigue encontraremos la solucin xp (t) que es la correspondiente al estado estacioo nario. Por ser algebraicamente mucho ms simple, usaremos extensivamente las funciones a exponenciales complejas. La fuerza externa la reemplazaremos por la expresin o Fe = F0 eit . En otras palabras, en lo que sigue encontraremos la solucin estacionaria de la ecuacin o o diferencial F0 it 2 x + 2 x + 0 x = e . (13.18) m Observe que la parte real de Fe corresponde a la fuerza externa Fe = F0 cos(t), luego, al tomar la parte real de esta ecuacin diferencial, obtenemos la ecuacin (13.17); y a su vez, o o la parte real de x(t) corresponder a la solucin estacionaria de (13.17). a o Hagamos el siguiente Ansatz: x(t) = A eit , o sea, analicemos si (13.18) puede tener una solucin de este tipo. Aqu A es una constante o que eventualmente habr que determinar. Derivamos x(t) respecto al tiempo: a x(t) = iA eit y x(t) = 2 A eit . Sustituyendo esto en (13.18) se obtiene
2 2 A eit + 2iA eit + 0 A eit =

F0 it e , m F0 2 2 A + 2iA + 0 A = , m

o sea, nuestro Ansatz es una solucin slo si o o A=

2 (0

F0 /m . 2 ) + 2i

Observe que A es un nmero complejo. u

13.4 El oscilador armnico forzado o Cualquier nmero complejo A se puede escribir de la forma u A = AR + iAI = |A| ei = |A| cos + i|A| sen ,

363

donde |A| es el mdulo y la fase del nmero complejo. Conociendo la parte real e imagio u naria de A se pueden encontrar el mdulo y la fase usando las relaciones o |A| = y AI . AR Usando las expresiones anteriores para el nmero complejo A se encuentra que ste puede u e escribirse de la forma tan = A= F0 /m
2 (2 0 )2 + 4 2 2

A2 + A2 R I

exp i arctan

2 2 0

Hemos encontrado una solucin particular de (13.18): o x(t) = F0 /m (2

2 0 )2

4 2 2

exp it + i arctan

2 2 0

La solucin estacionaria de (13.17) es la parte real de x(t), o sea, o x(t) = con |A| = y tan = 2 2 2 . 0 F0 /m (2
2 0 )2

4 2 2

cos t + arctan

2 2 0

= |A| cos(t + ) ,

F0 /m
2 (2 0 )2 + 4 2 2

Observe que la solucin estacionaria, o sea, despus de que el transiente ha desaparecido, o e oscila con la misma frecuencia con que la fuerza externa est forzando el sistema. Observe, a sin embargo, que las dos oscilaciones (la de la fuerza externa y la de la respuesta del sistema) no van es fase, sino que estn desfasados en . La amplitud con que oscila el sistema en el a estado estacionario viene dada por |A|. Resonancias Analicemos con ms detalle la amplitud con que oscila un oscilador armnico forzado en su a o estado estacionario. La gura 13.5a muestra la amplitud |A| en funcin de la frecuencia o con que se est forzando el oscilador. Las distintas curvas corresponden a distintos parmea a tros del coeciente de roce 2/0 . cuando el roce es pequeo, la amplitud llega a ser n muy grande cuando la frecuencia con que se fuerza el oscilador es parecida a la frecuencia natural del oscilador 0 . Estas grandes respuestas de un sistema de est mulos pequeos se n

364 conoce con el nombre de resonancias. Para pequeo, la amplitud mxima de la resonancia viene dada por n a |A|max = F0 . 2m0

Oscilador Armnico o

La friccin , aun cuando es pequea, no puede despreciarse. De lo contrario se obtienen o n resultados absurdos; la amplitud del oscilador se ir incrementando indenidamente. a Figura 13.5a Figura 13.5b La gura 13.5b muestra el comportamiento de la fase . Observemos que si la frecuencia con que se fuerza el sistema es mucho menor que la frecuencia natural del sistema 0 , entonces el est mulo y la respuesta del sistema esencialmente estarn en fase; cuando a 0 , las dos magnitudes estarn completamente desfasadas. Cuando el sistema entra en a resonancia 0 , el desfase entre el est mulo y la respuesta del sistema es de 90

13.5.

Osciladores armnicos acoplados o

Figura 13.7 Sean x1 y x2 los desplazamientos de las dos masas respecto a sus posiciones de equilibrio. Las ecuaciones de movimiento para estas masas son: M x1 = kx1 + k(x2 x1 ) y M x2 = kx2 k(x2 x1 ) . (13.20) (Note que (x2 x1 ) es el alargamiento neto del resorte central respecto al largo que tiene cuando el sistema est en equilibrio.) Las ecuaciones (13.19) y (13.20) son dos ecuaciones a diferenciales de segundo orden acopladas (la segunda derivada de x1 depende no slo de o x1 , sino que tambin de x2 , y lo mismo ocurre para la segunda derivada de x2 ). Sumando e y restando las dos ecuaciones diferenciales obtenemos M (1 + x2 ) = k(x1 + x2 ) x y M (2 x1 ) = 3k(x2 x1 ) . x Denamos dos nuevas variables 1 y 2 por 1 = x1 + x2 (13.19)

Considere la conguracin mostrada en la o gura 13.7. Las masas estn restringidas a moa verse a lo largo del eje x. Analicemos la forma en la cual oscila este sistema.

^ x

13.5 Osciladores armnicos acoplados o y 2 = x2 x1 .

365

Con estas deniciones las dos ultimas ecuaciones diferenciales se pueden escribir de la forma M 1 = k1 y M 2 = k2 . Observe que estas ecuaciones ya no estn acopladas y que cada una de ellas corresponde a a la de un oscilador armnico simple. Las soluciones generales vienen dadas por o 1 (t) = A cos(1 t) + B sen(1 t) y 2 (t) = C cos(2 t) + D sen(2 t) , con 1 y 2 3k = 3 1 . M k M

Conociendo 1 y 2 en funcin del tiempo tambin conocemos el comportamiento de x1 y o e x2 : 1 x1 (t) = (1 (t) + 2 (t)) 2 A B C D cos(1 t) + sen(1 t) + cos(2 t) + sen(2 t) = 2 2 2 2 y 1 x2 (t) = (1 (t) 2 (t)) 2 A B C D = cos(1 t) + sen(1 t) cos(2 t) sen(2 t) . 2 2 2 2 Esta solucin general tiene cuatro constantes arbitrarias (A, B, C y D), las que se detero minan exigiendo que la solucin cumpla con las cuatro condiciones iniciales (la posicin y o o velocidad de cada una de las masas). Por ejemplo, si en t = 0, x1 (0) = x2 (0) = 0, x1 (0) = v0 y x2 = 0, entonces las constantes resultan ser A = C = 0, B = v0 /1 y D = v0 /2 . Debido a que la razn entre las frecuencias 1 y 2 no es un nmero racional, el sistema, o u en general, no manifestar un comportamiento peridico. a o

366 Modos normales

Oscilador Armnico o

Si en el problema anterior hacemos oscilar el sistema de manera que C = D = 0, entonces la posicin de ambas masas vendr dada por o a x1 (t) = x2 (t) = A B cos(1 t) + sen(1 t) . 2 2

Observe que en ese caso ambas masas oscilan juntas (en fase) y que el movimiento de cada una de ellas es armnico (con per o odo T1 = 2/1 ). Algo parecido ocurre cuando el sistema oscila de manera que A = B = 0. En este caso x1 (t) = x2 (t) = C D cos(2 t) + sen(2 t) . 2 2

Nuevamente ambas masas oscilan juntas, pero en sentido opuestos (en contrafase) y el movimiento de cada una de ellas es armnico (con per o odo T2 = 2/2 ). Estos modos de oscilacin armnicos del sistema se conocen con el nombre de modos normales. o o Un concepto util en la discusin de sistemas ms complejos es el de grados de libertad. o a Los grados de libertad de un sistema son el nmero de variables que se requieren para u describir el sistema. Por ejemplo: una masa m restringida a moverse a lo largo de una recta tiene un grado de libertad. La misma part cula, si su movimiento est connado a un plano, a tendr dos grados de libertad. Un sistema consistente de tres part a culas que pueden moverse en un plano, tiene 6 grados de libertad. Dos part culas en el espacio tridimensional unidas por una barra r gida poseen 5 grados de libertad. A continuacin resumiremos, sin demostracin, algunas caracter o o sticas generales que presentan todos los sistemas consistentes de osciladores armnicos acoplados. o i) Un sistema de osciladores armnicos acoplados de N grados de libertad se describe o con N funciones {xj (t)}. Las ecuaciones dinmicas son ecuaciones diferenciales de a segundo orden y generalmente estn acopladas. a ii) Siempre es posible introducir nuevas variables {j (t)} cuyas ecuaciones diferenciales son de la forma 2 j + j j = 0 , o sea, corresponden a osciladores armnicos simples. Las variables j (t) son combio naciones lineales de las variables {xj (t)}. Los mtodos generales para encontrar estas e nuevas variables sern materia de cursos ms avanzados. Sin embarga, en muchas a a situaciones simples no es dif encontrarlos por simple inspeccin. cil o iii) Algunas de las frecuencias j pueden ser nulas, en cuyo caso la ecuacin diferencial o j = 0. Los modos normales de frecuencia nula corresponden a la es simplemente traslacin o rotacin del sistema como un todo. o o iv) Cada una de estas nuevas variables da origen a un modo normal. Un sistema con N grados de libertad tiene N modos normales (algunos de ellos pueden tener frecuencia nula).

13.5 Osciladores armnicos acoplados o

367

v) La solucin de las ecuaciones diferenciales para las variables j (t) son inmediatas. En o total se tendrn 2N constantes arbitrarias. a vi) Siempre es posible despejar xj (t) en funcin de las funciones {j (t)} (en el lenguao je tcnico, el movimiento del sistema, en general, es una suma superposicin de e o los distintos modos normales). De esta manera se encuentra la solucin general del o problema. Las constantes arbitrarias se determinan exigiendo que la solucin cumo pla con las condiciones iniciales. Hay 2N condiciones iniciales: xj (0) y xj (0) para los j = 1, 2, . . . , N grados de libertad. vii) Cuando slo se excita un unico modo normal, todas las part o culas se movern armnia o camente y con la misma frecuencia. Cuando se excitan dos o ms modos normales es a forma simultnea, las part a culas no se movern armnicamente y el movimiento, en a o general, ni siquiera ser peridico. a o viii) Frecuentemente, en sistemas no demasiado complejos, es posible no slo identicar o algunos o todos los modos normales, sino que tambin encontrar las frecuencias rese pectivas por simple inspeccin del problema. o
m

Ejemplo: Consideremos la conguracin o mostrada en la gura 13.8. Las tres masas slo pueden moverse a lo largo del anillo de o radio R. Los resortes, todos con constante de restitucin k, tambin siempre se deforman a o e lo largo de la circunferencia. Encontraremos todos los modos normales con sus frecuencias.

k R

Figura 13.8 El sistema tiene tres grados de libertad y, por lo tanto, existirn tres modos normales. Uno a de ellos tiene frecuencia cero y corresponde a una rotacin (r o gida) uniforme de las tres masas a lo largo del anillo. Es evidente que otro modo normal de oscilacin del sistema es el mostrado en la gura 13.9: o una de las tres part culas queda quieta y las otras dos se mueven en sentidos opuestos.
1

2 t =0 3 T/ 4 T/2 3T / 4

Figura 13.9 No es dif encontrar la frecuencia angular de este modo. De los resortes que unen las cil part culas que se mueven, uno se acorta en una magnitud a = R y el otro se alarga en 2a;

368

Oscilador Armnico o

la fuerza neta sobre la part cula es, por lo tanto, 3ka. Para la frecuencia de este modo de vibracin se obtiene = 3k/m. o Otro modo normal se encuentra si la part cula 2 se mantiene quieta y las part culas 1 y 3 oscilan movindose en direcciones opuestas (ver gura 13.10). Por supuesto que este modo e de oscilacin tiene la misma frecuencia que el modo anterior (en el lenguaje tcnico se dice o e que los dos modos son degenerados).
1

2 t =0 3 T/ 4 T/2 3T / 4

Figura 13.10

Pareciera que existe un cuarto modo, en que la part cula 3 se mantiene quieta y las part culas 1 y 2 oscilan, movindose en direcciones opuestas (ver gura 13.11). Efectivamente este e tambin es un modo normal, pero no es uno distinto; en efecto, la superposicin de los e o modos mostrados en las guras 13.9 y 13.10 generan el modo mostrado en la gura 13.11. En el lenguaje tcnico se dice que el modo de la gura 13.11 no es un modo independiente e sino que es una combinacin lineal de los modos normales mostrados en las guras 13.9 y o 13.10.
1

2 t =0

3 T/ 4 T/2 3T / 4

Figura 13.11

13.6.

Modos normales de una cuerda

Consideremos una cuerda de largo L, sin masa, bajo la tensin , que al centro tiene adosada o una masa m y analicemos el movimiento transversal de la masa en ausencia de gravedad. Sea u(t) el desplazamiento transversal de la masa en funcin del tiempo. En todo momento o supondremos que el ngulo de la cuerdo con la horizontal es pequeo, es decir, que a n u(t) = tan L/2 .

13.6

Modos normales de una cuerda

369

m L
Figura 13.11

Adems supondremos que la tensin no var debido a la pequea elongacin que sufre a o a n o la cuerda cuando est deformada. La fuerza transversal neta sobre la masa m debida a la a tensin de la cuerda es o F = 2 sen 2 2 u 4 = u. L/2 L

La segunda ley de Newton nos da la relacin o m = u o sea,

2 u + 1 u = 0 ,

4 u, L

con

4 . Lm Concluimos que la masa m oscilar armnicamente con frecuencia 1 . a o

2 1 =

Consideremos ahora dos masas m adosadas a la cuerda en forma equiespaciada. Este sistema ahora tiene dos grados de libertad y, por lo tanto, tendr dos modos normales de oscilacin: a o uno en que las dos part culas oscilan en fase y otro en que oscilan en contrafase (ver gura 13.12). En el modo 1, la fuerza transversal que acta sobre cada masa es u F = sen = = u 3 = u. L/3 L

El desplazamiento de cada masa satisfacer la ecuacin de movimiento (segunda ley de a o Newton) 3 m = u , u L que es la ecuacin de un oscilador armnico con frecuencia angular o o
2 1 =

3 . Lm u 2u 9 = u. L/3 L/3 L

En el modo 2, la fuerza transversal que acta sobre cada masa es u F = sen sen = =

(13.21) (13.22)

370

Oscilador Armnico o

L /3 u

m u L /3 L m
Figura 13.12

L /3

La ecuacin de movimiento de cada masa (segunda ley de Newton) en este caso es o 9 u. L Nuevamente es la ecuacin de un oscilador armnico, pero ahora con la frecuencia angular o o m = u 9 . (13.23) Lm Generalicemos los resultados anteriores y consideremos N masas m adosadas en forma equiespaciada a la cuerda. Denamos el eje x a lo largo de la cuerda cuando est en su a posicin de equilibrio y elijamos el cero coincidiendo con el extremo izquierdo de la cuerda o (el otro extremo de la cuerda estar en x = L). La posicin longitudinal de la masa j ser a o a
2 2 =

xj = j

L . N +1

El sistema tiene N grados de libertad y por lo tanto existirn N modos normales. En lo a que sigue encontraremos los N modos normales con sus frecuencias respectivas. Para ello introduzcamos las N funciones y (x, t) = u(t) sen x , (13.25) L con = 1, 2, 3, . . . , N . Consideremos un particular (por ejemplo = 3) y desplacemos las N part culas transversalmente en una distancia uj (t) = y (xj , t). La gura 13.6 muestra esquemticamente la a situacin que se tiene en este caso. o Encontraremos la ecuacin de movimiento de la part o cula j. Los ngulos que la cuerda al a lado izquierdo y derecho de la part cula j forman con la horizontal son uj uj1 L/(N + 1)

modo 1

modo 2

(13.24)

13.6

Modos normales de una cuerda

371

y(x)

=3 u2 x2 m L N +1
Figura 13.13

y respectivamente (ver gura 13.14).

uj+1 uj , L/(N + 1)

L N +1 m u j 1 x j 1

uj

uj + 1

xj
Figura 13.14

xj+ 1

La fuerza transversal neta que acta sobre la part u cula j es F = sen + sen ( ) (2uj uj+1 uj1 ) N +1 . L

La ecuacin de movimiento para la part o cula j es, por lo tanto, m = u Pero uj (t) = y (xj , t), luego uj = u(t) sen xj = u(t) sen L j N +1 , (N + 1) (2uj uj+1 uj1 ) . L

uj+1 + uj1 = u(t) sen = 2 sen

(j + 1) + sen N +1 j cos N +1 N +1

(j 1) N +1

^ x

372 y 2uj uj+1 uj1 = 2u(t) 1 cos N +1 sen

Oscilador Armnico o

j N +1

Con estas relaciones la ecuacin de movimiento para la part o cula j queda m = u o sea,
2 u + u = 0

2 (N + 1) L

1 cos

N +1

u,

con
2 =

2 (N + 1) mL

1 cos

N +1

(13.26)

Observe que sta resulta ser la de un oscilador armnico y que es independiente de j, o e o sea, todas las masas oscilarn armnicamente con la misma frecuencia. En otras palabras, a o el movimiento ser el de un modo normal de vibracin del sistema. Haciendo variar se a o obtienen los distintos modos de vibracin. o Ejercicio: Demuestre que la ecuacin (13.26), para N = 1 (y = 1) coincide con (13.21) o y que para N = 2 (con = 1 y 2) coincide con (13.22) y (13.23), respectivamente. Ejercicio: Demuestre que para enteros > N no se obtienen nuevos modos de oscilacin. o A continuacin estudiaremos el caso de una cuerda de largo L, pero con una densidad lineal o de masa uniforme . La masa de tal cuerda es L. Para obtener la cuerda con masa tomaremos el l mite N y m 0 de manera que la masa total de la cuerda sea L, o sea, L y m0 tal que N m = L

En este l mite, para las frecuencias , se tiene

2 =

2 N 2 L(N m)

1 1

1 22 2 N2 .

22 , L2

o sea, = L

Esta ultima ecuacin da las frecuencia de los modos normales de una cuerda de largo L, o densidad lineal y bajo tensin . Hay innitos modos normales, todos ellos mltiplos o u enteros de una frecuencia fundamental 1 = L .

13.7 Problemas

373

13.7.
1.

Problemas

La aceleracin de la gravedad var con la posicin sobre la Tierra debido a su rotacin o a o o y a que el globo terrqueo no es exactamente esfrico. Esto fue descubierto por pria e mera vez en el siglo XVII, cuando se observ que un reloj pendular, cuidadosamente o ajustado para marcar el tiempo correcto en Par perd alrededor de 90 s por d s, a a cerca del Ecuador. a) Demuestre que una pequea variacin de g produce una pequea modicacin n o n o del per odo del pndulo T dado por e T 1 g = . T 2 g b) Cunto deber variar g para lograr explicar la diferencia del per a a odo de un pndulo entre Par y el Ecuador? e s

2.

Una masa de 2 kg se sujeta a un resorte de constante de fuerza k = 10 N/m que descansa sobre una supercie horizontal lisa. Otra masa de 1 kg se desliza a lo largo de la supercie hacia la primera a 6 m/s. a) Hallar la amplitud de la oscilacin si las masas realizan un choque perfectamente o inelstico y ambas quedan adosadas al resorte. Cul es el per a a odo de oscilacin? o b) Hallar la amplitud y per odo de la oscilacin si el choque es perfectamente elstio a co. c) En cada caso encuentre una expresin para la posicin x de la masa sujeta al o o resorte en funcin del tiempo, admitiendo que el choque se produce en el instante o t = 0.

3.

Figura 13.15 a) Encuentre el nuevo punto de equilibrio x0 . b) Con qu per e odo oscilar la masa m alrededor de x0 ? a c) Encuentre la energ cintica y el potencial en funcin del tiempo. (Especique a e o claramente los or genes usados para especicar las energ potenciales.) as d) Encuentre la velocidad mxima que llegar a tener la masa m mientras oscila. a a

l0

x0

Un resorte de constante de fuerza k = 100 N/m cuelga verticalmente de un soporte. En su extremo inferior (que se encuentra a una distancia l0 del techo) se engancha una masa de 0.5 kg, que luego (en el instante t = 0) se suelta, desde el reposo. La masa comenzar a oscilar en torno a un a nuevo punto de equilibrio x0 .

374 4. En una cuenca esfrica de radio r se dese liza una masa m1 una pequea distancia n s1 , siendo s1 r. Una segunda masa m2 se desplaza en sentido opuesto hasta una distancia s2 = 3s1 (tambin s2 r). e a) Si las masas se dejan libres en el mismo instante y resbalan sin roce, en dnde se encontrarn? o a b) Si la colisin es elstica, cundo o a a volvern las masas nuevamente a esa tar en reposo y en qu lugar? e 5.

Oscilador Armnico o

m1

s1

s2

m2

Figura 13.16

Un bloque de madera se desliza sobre una supercie horizontal lisa. El bloque est sua jeto a un resorte que oscila con per odo de 0.3 s. Un segundo bloque descansa en su parte superior. El coeciente de roce esttico entre los dos bloques es s = 0,25. a a) Si la amplitud de oscilacin es 1 cm, se deslizar el bloque situado encima? o a b) Cul es la mayor amplitud de oscilacin para la cual no se deslizar el bloque a o a de encima?

6.

Una variable x(t) se comporta armnicamente. Si en t = 0, la posicin, la velocidad o o y aceleracin vienen dadas por x(0) = 1 cm, v(0) = 2 cm/s y a(0) = 4 cm/s2 , o respectivamente. Encuentre la posicin x(t) y la velocidad v(t) para t = 6 s. o La gura 13.17 muestra un tubo de seccin constante A y forma de U, abierto o a la atmsfera. El tubo est lleno hasta o a el nivel indicado por una l nea a trazos con un l quido incompresible que uye a travs del tubo con un rozamiento despree ciable. La longitud total de la columna de l quido es L. Demuestre que si se hace descender la supercie del l quido en uno de los brazos de la U y luego se deja libre, el nivel del uido oscilar armnicamente a o alrededor de su posicin de equilibrio con o un per odo dado por T = 2 L/2g.

7.

Figura 13.17

8.

Encuentre (aproximadamente) el menor valor de la frecuencia angular que podr a tener un oscilador armnico x(t), si lo que se conoce es que x(0) = 0, v(1 s) = 2 cm/s o y a(2 s) = 4 cm/s2 . Suponga que una variable x(t) var armnicamente con una frecuencia angular 0 = a o 2 s1 . a) Encuentre la posicin x y la velocidad v en el instante t = 3 s si x(0) = 1 cm y o x(1 s) = 1 cm.

9.

13.7 Problemas

375

b) Repita lo mismo pero con las condiciones de borde x(1 s) = 1 cm y v(1 s) = 4 cm/s. c) Repita lo mismo pero ahora con las condiciones de borde x(0) = 2 cm y v(2 s) = 4 cm/s. 10. Se cuelga una masa M de un resorte y se pone en movimiento oscilatorio vertical, con una amplitud de 7 cm. La frecuencia de las oscilaciones es de 4 Hz. Al llegar M a la posicin ms baja, se le coloca encima una pequea piedrecita. Supongamos que la o a n masa de la piedrecita es tan pequea que no tiene mayor efecto sobre la oscilacin. n o a) A qu distancia por encima de la posicin de equilibrio perder contacto la e o a piedrecita con la masa M ? b) Cul es la velocidad de la piedrecita cuando se separa de la masa M ? a 11. Un pndulo simple de 50 cm de largo cuele ga del techo de un vagn que se acelera o con una aceleracin a = 7 m/s2 en direco cin horizontal. Encuentre el per o odo del pndulo para pequeas oscilaciones en tore n no a su posicin de equilibrio. o

Figura 13.18 12. Considere una variable x(t) que satisface la ecuacin de un oscilador armnico ateo o nuado. Suponga que 0 = 1 rad/s y que se tienen las siguientes condiciones iniciales: x(0) = 2 cm, v(0) = 0 cm/s. a) Encuentre la solucin si = 2,20 . Graque la solucin en el intervalo 0 < t < o o 20 s. b) Repita lo mismo de la parte (a), pero con = 0 . c) Repita lo anterior, pero ahora con = 0,50 . d) Repita lo de las partes (a), (b) y (c), con las condiciones iniciales x(0) = 0 cm y v(0) = 50 cm/s.

13.

m 1 = mg1 (1 2 ) m 2 = mg2 (1 2 ) La constante acopla los dos osciladores armnicos. Si = 0 (o sea, si el acoplao miento se hace cero) cada pndulo oscila e independientemente del otro.

1 l 2

Figura 13.19

Considere dos pndulos idnticos acoplae e dos. Las ecuaciones de movimiento en ese caso vienen dadas por:

376 a) Introduzca las nuevas variables 1 (t) = 1 (t) + 2 (t) 2 (t) = 1 (t) 2 (t)

Oscilador Armnico o

y demuestre que stas var armnicamente con las frecuencias e an o 0 = b) g/ y 1 =

2 0 + ,

c) d) e) f)

respectivamente, donde = 2/(m ). Demuestre que la solucin general se puede escribir de la forma o 1 1 (t) = [A cos(0 t + ) + B cos(1 t + )] 2 1 2 (t) = [A cos(0 t + ) B cos(1 t + )] 2 Las constantes A, B, y se determinan con las condiciones de borde. Sea 0 = 1 rad/s y = 0,1 s2 . Encuentre la solucin para el caso en que o 1 (0) = 0 , 2 (0) = 1 (0) = 2 (0) = 0. Graque 1 (t) y 2 (t). Repita lo anterior, pero para el caso en que 1 (0) = 2 (0) = 0 y 1 (0) = 2 (0) = 0. Repita lo anterior, pero para el caso en que 1 (0) = 2 (0) = 0 y 1 (0) = 2 (0) = 0. Para el caso (c) el movimiento de cada pndulo consiste en un movimiento oscie latorio cuya amplitud tambin var peridicamente. Sea la frecuencia angular e a o de la variacin peridica de la amplitud. Encuentre . o o

14. Pndulo f e sico: Considere un objeto de masa M , que puede oscilar alrededor de un eje que lo atraviesa. Sea I el momento de inercia para rotaciones alrededor de ese eje y la distancia entre el eje y el centro de masas del objeto. Encuentre el per odo T para pequeas oscilaciones alrededor de su posicin de equilibrio. Demuestre que un n o pndulo simple equivalente, es decir, uno que tenga el mismo per e odo, tiene un largo I . 0 = m
m

15.

Considere la conguracin mostrada en la o gura 13.20. Las cuatro masas slo pueden o moverse a lo largo del anillo de radio R. (Los resortes tambin siempre se deforman e a lo largo de la circunferencia.) Encuentre la frecuencia de los modos normales de oscilacin. o

k R

k k m

Figura 13.20

13.7 Problemas 16.

377

Considere una masa m resbalando sin roce (en presencia de la aceleracin de gravedad o g y ) a lo largo de un perl de la forma y(x) = x3 x2 , con = 1 m2 y = 3/2 m1 . Graque y(x). Si la masa realiza pequeas oscilaciones n en torno al m nimo local, encuentre el per odo T de tal movimiento.

17.

Una masa de 2 kg oscila colgada de un resorte de constante de restitucin k = 400 o 1 . El sistema es forzado por una N/m. La constante de amortiguamiento es = 1 s fuerza sinusoidal de amplitud F0 = 10 N y frecuencia angular = 10 rad/s. a) Cul es la amplitud de las oscilaciones en el rgimen estacionario? a e b) Si se var la frecuencia de la fuerza impulsora, a qu frecuencia se producir la a e a resonancia? c) Encuentre la amplitud de las vibraciones en la resonancia.

18.

Considere una masa m = 50 g que oscila sujeta a un resorte de constante de restitucin o k. Suponga que hay algn dispositivo que atena las oscilaciones con una fuerza que u u es proporcional a la velocidad (o sea, estamos en presencia de un oscilador armnico o atenuado). Con un cronmetro se mide el per o odo de oscilacin; ste resulta ser o e igual a 2.1 s. a) Cunto valen 0 y ? a b) En cunto disminuir la amplitud mxima de oscilacin entre dos ciclos consea a a o cutivos?

19.

Una masa m = 1 kg cuelga de un resorte de constante de restitucin k = 200 N/m. La o constante de amortiguamiento es = 1 s1 . En el instante t = 0 comienza a actuar sobre la masa una fuerza F = F0 sin(t), con F0 = 2 N y = 10 s1 . a) Si x(0) = 0 y v(0) = 0, encuentre x(t) para t = 1 s, t = 100 s y t = 1000 s. b) Encuentre la energ disipada en un ciclo cuando el oscilador se encuentra en el a rgimen estacionario. e

20.

Una masa m descansa sobre una mesa horizontal lisa (sin roce). El movimiento de la masa est restringido a desplazamientos a lo largo del eje x. Sobre la masa acta una a u fuerza F (t) = F0 sin(t). x a) Encuentre la aceleracin a(t) y la velocidad v(t) de la masa, si en el instante o t = 0 se encontraba detenida. b) Encuentre la posicin x(t) si adems se sabe que x(0) = 0. Demuestre que el o a movimiento es armnico con una amplitud A = F0 /(m 2 ). o c) La masa ahora se sujeta adicionalmente a un resorte de constante de restitucin k. (La orientacin del resorte tambin es a lo largo del eje x). Compare el o o e movimiento que tiene ahora con el que ten cuando no estaba unida al resorte. a

378

Oscilador Armnico o

21.

= donde es una constante (que depende del largo, dimetro y material de que est hea a cho el alambre).

Figura 13.21

Para este problema suponga que = 1250 g cm2 /s2 . Si las esferas son de aluminio (Al = 2, 7 g/cm3 ), qu dimetro deben tener las esferas para que el per e a odo sea exactamente de un segundo? (El momento de inercia de una esfera slida de masa M y o radio R para una rotacin alrededor de un eje que pasa por su centro es I = 2mR2 /5). o 22. Una masa de m = 0.5 kg, despus de caer una distancia h = 5 m, se adosa a un e resorte (largo) de constante k = 2 kg/s2 . El sistema resultante viene gobernado por la ecuacin de movimiento o

2 z (t) + 0 z(t) + 20 z(t) = 0

o sea, corresponde a un oscilador armnico amortiguado cr o tico. La magnitud z(t) mide la posicin de la masa m respecto al punto de equilibrio y 0 = k/m es la o frecuencia natural del sistema. La solucin general est dada por la relacin o a o

z(t) = (A + Bt)e0 t donde A y B son constantes que se ajustan con las condiciones iniciales. (Para los clculos numricos que siguen, use para la aceleracin de gravedad el valor a e o 2) g = 10 m/s

(Pndulo de torsin) e o Suponga que un extremo de un alambre metlico est rmemente adosado del ciea a lo de una pieza y del otro cuelgan dos esferas slidas tal como se mustran en la gura o adjunta. Al girar las esferas con el alambre en un ngulo (alrededor del eje formaa do por el alambre), el alambre ejercer un a torque que har que las esferas retornen a a la posicin de equilibrio. El torque que o ejerce el alambre es

13.7 Problemas

379

a) Determine A y B usando las condiciones iniciales. b) Sea t0 el instante en que el resorte tiene su mxima compresin. Evale a o u t0 . (Elija el cero del tiempo en el instante en que la masa colisiona con el resorte). c) Haga un grco esquemtico de la a a funcin z(t). o d) Cul ser la energ total disipada a a a por el amortiguador?

Figura 13.22 23. Considere dos cilindros que giran rpidaa mente en sentidos contrarios tal como se muestra en la gura adjunta. Sobre estos cilindros se coloca un tabln de masa M y o densidad uniforme. Sea d la distancia entre los dos cilindros y sea el coeciente de roce cinemtico entre el tabln y los cia o lindros. Demuestre que el movimiento del tabln es armnico. Encuentre el per o o odo del movimiento.

M d

Figura 13.23

24.

Considere dos masas m1 y m2 unidas por un resorte de largo natural o y constante de restitucin k. Supongamos que el movimiento de ambas masas est restringido a o a lo largo de la recta que los une. Sean x1 (t) y x2 (t) las posiciones de las masas m1 y m2 , respectivamente. a) Demuestre que x1 (t) y x2 (t) satisfacen las ecuaciones diferenciales acopladas m1 x1 (t) = k[x2 (t) x1 (t) m2 x2 (t) = k[x2 (t) x1 (t) b) Denamos las variables 0 (t) y 1 (t) por m1 x1 (t) + m2 x2 (t) m1 + m2 1 (t) = x2 (t) x1 (t) 0 0 (t) =
0] 0]

resorte amortiguado

380

Oscilador Armnico o Demuestre que las variables 0 (t) y 1 (t) satisfacen las ecuaciones diferenciales (desacopladas) 0 = 0 1 + 2 1 = 0 con 2 = k m1 + m2 m1 m2

c) Demuestre que la solucin ms general del problema se puede escribir de la forma o a x1 (t) = A + Bt m2 ( m1 + m2 m1 ( x2 (t) = A + Bt + m1 + m2 + C cos(t) + D sin(t)) + C cos(t) + D sin(t))

0 0

d) Denamos 0 y por 0 = k/m y = m2 /m1 . Exprese en trminos de 0 e y . Cunto vale en trminos de 0 si ? Coincide esto con lo que a e usted intu Cuanto vale en trminos de 0 si = 1? a? a e e) Sea 0 = 8 cm y 0 = 1 rad/s y = 1 (o sea, m1 = m2 ). Encuentre la solucin o que satisface las siguientes condiciones iniciales: x1 (0) = 0, x2 (0) = 10 cm y v1 (0) = v2 (0) = 0. Graque x1 (t) y x2 (t) en un mismo grco para el intervalo a 0 < t < 15 s. f) Repita lo mismo de la parte (e) pero para las condiciones iniciales x1 (0) = 0, x2 (0) = 8 cm, y v1 (0) = 4 cm/s y v2 (0) = 0. g) Repita la parte (f) pero con = 10. h) Repita la parte (f) pero con = 0,1. 25.

Figura 13.24

Sean x1 (t), x2 (t) y x3 (t) las posiciones de las tres masas en funcin del tiempo. o a) Demuestre que x1 (t), x2 (t) y x3 (t) satisfacen las ecuaciones diferenciales acopladas m1 = k(x2 x1 x m3 = k(x2 x3 + x
0)

m2 = k(x3 + x1 2x2 ) x
0)

Considere tres part culas de masa m que slo pueden moverse a lo largo del eje x o y estn unidas por resortes de largo naa tural 0 y constantes de restitucin k (ver o gura).

m x

13.7 Problemas b) Intoduzca las nuevas variables denidas por

381

0 = (x1 + x2 + x3 )

, 1 = (x1 x3 ) +

y 2 = (x1 2x2 + x3 ).

Demuestre que estas nuevas variables satisfacen las ecuaciones diferenciales desacopladas
2 2 , 1 + 1 1 = 0 y 2 + 2 2 = 0, k/m y 2 = 31 . Interprete!

0 = 0

con 1 =

c) Demuestre que la solucin general al problema se puede escribir de la forma o

x1 (t) = A + Bt + C cos(1 t + 1 ) + D cos(2 t + 2 ) x2 (t) = A + Bt 2D cos(2 t + 2 ) x1 (t) = A + Bt C cos(1 t + 1 ) + D cos(2 t + 2 ) +

Las constantes A, B, C, D, 1 y 2 se eligen de manera que la solucin satisfaga o las condiciones de borde. Convnzase de que, en general, las condiciones de borde e determinan a las seis constantes. d) Suponga que 0 = 5 cm y 1 = 1 rad/s. Encuentre la solucin que satisface o las siguientes condiciones iniciales: x1 (0) = 8 cm, x2 (0) = 0, x3 (0) = 8 cm, v1 (0) = v2 (0) = v3 (0) = 0. Graque en un mismo grco x1 (t), x2 (t) y x3 (t) en a el intervalo 0 < t < 15 s. e) Repita lo mismo que la parte (d), con las condiciones iniciales x1 (0) = 4 cm, x2 (0) = 2 cm, x3 (0) = 6 cm y v1 (0) = v2 (0) = v3 (0) = 0 f) Repita lo mismo que la parte (d), con las condiciones iniciales x1 (0) = 8 cm, x2 (0) = 0 cm, x3 (0) = 5 cm y v1 (0) = v2 (0) = v3 (0) = 0 g) Repita lo mismo que la parte (d), con las condiciones iniciales x1 (0) = 5 cm, x2 (0) = 0 cm, x3 (0) = 5 cm, v1 (0) = v2 (0) = 0 y v3 (0) = 3 cm/s. 26. Considere un resorte, de constante de restitucin k, que conecta dos masas, M y m o restringidas a moverse a lo largo del eje x. Encuentre la frecuencia de oscilacin de o tal sistema.

27.

Suponga que la energ potencial de cierta molcula diatmica viene razonablemente a e o bien desvrita por la expresin o 1 U (r) = U0 2 r0 r
12

r0 r

con U0 = 2 eV (eV es una unidad de energ usada en la f a sica atmica llamada o 9 m). electron-volt) y r0 = 0,5 nm (1 nm=10

382

Oscilador Armnico o a) Demuestre que r = r0 es la separacin de equilibrio de la molcula. o e b) Graque U (r) en el rango 0,4 nm< r < 0,7 nm. c) Desarrolle el potencial U (r) en torno a r = r0 , es decir exprese U (r) de la forma 1 U (r) = c0 + c1 s + c2 s2 + . . . 2 donde s = r r0 y encuentre los coecientes c0 , c1 y c2 . d) Convnzase de que la fuerza para pequeos desplazamientos de los tomos respece n a to a su posicin de equilibrio (que ocurre para s = 0) viene dada por F (s) = ks. o Evale k. u e) Si las masas de los tomos son m1 = m2 = m, cul ser la frecuencia vibracional a a a de la molcula? e

28.

Considere cuatro masas iguales unidas por resortes de constante de restitucin k tal o como se muestra en la gura. Las masas slo se pueden mover en el plano en que se o ubican. Usando argumentos de simetr a, describa algunos de los modos normales de vibracin y encuentre la frecuencia de o ellos. Cuantos modos normales tiene esa te sistema? Cuntos de ellos tienen frea cuencia cero?

k k

k k

k
Figura 13.25

29. 30.

Un reloj de los abuelos se basa en un pndulo de longitud 1 m. El reloj se atrasa 1 e segundo por d En cunto se debe corregir la longitud del pndulo? a. a e Un resorte de constante de resitucin o k = 2 dina/cm y largo en reposo 0 se encuentra adosado rmemente a la base de un recipiente (ver gura). El recipiente est lleno de agua. a Suponga ahora que en el instante t = 0 se le adosa al extremo superior una esfera slida homognea de radio R = 1 cm, o e hecha de un material ms liviano que el a agua, y que la esfera luego se suelta (o sea, en el instante t = 0 la longitud del resorte es 0 y la esfera se suelta en reposo). Se observa que la esfera realiza oscilaciones armnicas de amplitud A = 0,8 cm. o

t=0

l0

Figura 13.26

13.8 Solucin a algunos de los problemas o a) Encuentre la densidad de la esfera.

383

b) Encuentre el per odo T del movimiento armnico que la esfera realiza una vez o que se suelta. (Al desarrollar el problema ignore los efectos debidos al roce viscoso entre la esfera y el agua).

31.

Figura 13.27 32. Considere un cilindro de radio R y densidad , con una perforacin cil o ndrica de radio R/2, tal como se muestra en la gura. El cilindro rueda sin resbalar sobre una supercie horizontal realizando pequeas n oscilaciones en torno a su posicin de equio librio. Encuentre el per odo de las oscilaciones.

Figura 13.28

13.8.

Solucin a algunos de los problemas o

Solucin al problema 8 o La forma general de la solucin para un oscilador armnico simple es o o x(t) = A cos(t) + B sin(t). La condicin x(0) = 0 implica que A = 0, luego queda o x(t) = B sin(t). Derivando se obtiene v(t) = B cos(t) y a(t) = 2 B sin(t)

Aplicando las condiciones de borde se encuentra que

El pndulo de la gura est formado por e a una barra de masa despreciable y longitud L. La masa del extremo inferior se mantiene unido a un resorte de constante k dispuesto horizontalmente y jo, por su otro extremo a una pared. Cuando el pndulo e se encuentra en posicin vertical la longio tud del resorte es la de su largo natural. Calcule la frecuencia del sistema. Verique su resultado analizando el l mite de algunos sistemas conocidos.

384

Oscilador Armnico o

v(1) = B cos() = 2 y a(2) = 2 B sin(2) = 2 2 B sin() cos() = 4. Formando el cuociente entre las dos ultimas ecuaciones obtenemos sin() = 1

La gura 13.29 muestra un grco del lado izquierdo y derecho de esta ecuacin. La intera o 1 . seccin de menor frecuencia ocurre para 3,43 s o

1 0 1 2 3 4 5 1 2

sin()
3 4 5

0 3.2 3.25 0.05 0.1 0.15

3.3

3.35

3.4

3.45

3.5 3.55

3.6

1/

0.2

0.25 0.3 0.35 0.4 0.45

sin()

1/

Figura 13.29

Solucin al problema 15 o El sistema tiene 4 grados de libertad y por lo tanto existen cuatro modos normales. Sean j , j = 1,2,3,4 los cuatro ngulos de las cuatro masas respecto a sus posiciones de equilia brio. Los cuatro modos normales se encuentran por simple inspeccin del problema. o i) Uno de los modos normales tiene frecuencia nula (1 = 0) y corresponde a la rotacin o uniforme y simultnea de las cuatro masas a lo largo del anillo, o sea, 1 (t) = 2 (t) = a 3 (t) = 4 (t) = t. ii) Otro modo normal se obtiene si las part culas 1 y 3 se mantienen en reposo y las part culas 2 y 4 oscilan con la misma amplitud pero en sentido contrario, o sea 1 (t) = 3 (t) = 0, 2 (t) = 4 (t), t. Al desplazar la masa 2 en un ngulo uno de los resortes a se comprime y el otro se alarga en una magnitud R. La fuerza sobre la masa ser igual a a 2kR, luego la frecuencia de este modo normal ser 2 = 2k/m. a

13.8 Solucin a algunos de los problemas o

385

iii) Otro modo normal se obtiene si las part culas 2 y 4 se mantienen en reposo y las part culas 1 y 3 oscilan con la misma amplitud pero en sentido contrario. Por simetr a este modo tiene la misma frecuencia que el modo normal anterior (3 = 2k/m). iv) El cuarto modo normal se obtiene si las cuatro masas oscilan con la misma amplitud, 1 y 3 en la misma direccin y 2 y 4 en la direccin contraria, es decir, 1 (t) = 3 (t) = o o 2 (t) = 4 (t) =, t. Al desplazarse una masa en un ngulo , uno de los resortes a se acorta y el otro se alarga en una magnitud 2R. La fuerza sobre la masa ser, por a lo tanto, igual a 4kR. Luego la frecuencia de oscilacin es 2 = 4k/m. o La gura 13.30 muestra esquemticamente el movimiento de las cuatro masas para los a cuatro modos normales.
w

Modo #1

#2
tu

#3
vw v pq

#4

Figura 13.30

Solucin al problema 21 o Al girar el alambre con las esferas en un ngulo = el torque es a z = . z El torque genera un cambio del momento angular del sistema. Se tiene = d d z = I z = I , dt dt





RS

xy

fg

1
T U

pq

2
p

tu

DE

4 2

( ) ( ) 01 &' $% 67 6 r s de 89 45 r s 23 ! "#   @ A @ A `a lm fg xy ~ ` l hi ~ bc XY h jk | } z{ n o de VW | } n o

Tiempo

386

Oscilador Armnico o

donde I es el momento de inercia de las dos esferas para rotaciones alrededor del eje z (que coincide con el alambre). De las dos ecuaciones anteriores se deduce que I = o sea,
2 + 0 = 0 2 con 0 = /I. Para el per odo T se obtiene

T = 2

I .

Usando el teorema de Steiner, para el momento de inercia se encuentra la expresin o I=2 14 14 4 3 2 56 2 mR2 + mR2 = mR2 = R R = R5 . 5 5 5 3 15

Usando esto en la expresin anterior para el per o odo y despejando R se encuentra R5 = 15 T 2 = 0, 99986 56 4 3 cm5 .

O sea, con esferas de dimetro igual a 1 cm, este pndulo tendr un per a e a odo de 1 segundo. Solucin al problema 22 o a) Sea x0 la magnitud que el resorte se comprimir respecto a su largo natural una vez a que llegue al equilibrio. Se tiene que kx0 = mg o sea, x0 = mg 0, 5 10 = k 2 m = 2, 5 m.

La velocidad v0 de la masa cuando choca con el resorte viene dada por v0 = 2gh = 2 10 5 m = 10 s m . s

Por consiguiente, las condiciones iniciales son x(0) = x0 = 2, 5 m y x(0) = v0 = 10 k/m = 2 1 . s m . s

La frecuencia angular natural del sistema es 0 =

13.8 Solucin a algunos de los problemas o Derivando la expresin o z(t) = (A + Bt)e0 t se obtiene z(t) = (B A0 B0 t)e0 t . Evaluando estas expresiones en t = 0 se obtiene z(0) = A y z(0) = B A0 .

387

Usando las condiciones iniciales se encuentra para A y B los valores A = x0 = 2, 5 y B = A0 + z(0) = (2, 5 2 10) m = 5 s m . s m

b) La velocidad z(t) es nula cuando (B A0 B0 t) = 0. De esta relacin se deduce o que ello ocurre en el instante to = 1 A = 0 B 1 2, 5 2 (5) s=1 s.

c) La gura 13.31 muestra el grco de la posicin z(t) en funcin del tiempo. a o o d) Del cambio de energ potencial U = mg(h + x0 ), a 1 2 kx 2 o queda como energ potencial del resorte; el resto se disipa. Por lo tanto, la energ a a disipada es

1 Q = mgh + mgx0 kx2 2 0 1 = mgh + kx2 2 0 1 1 = 10 5 + 2 (2, 5)2 2 2

Joule = 31, 25

Joule

388

Oscilador Armnico o

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

t
1 2 3 4

z(t)

0.1 0.2 0.3 0.4

Figura 13.31

Solucin al problema 30 o Una vez que se adosa la esfera al resorte el nuevo punto de equilibrio del resorte sube en una magnitud D que se puede evaluar de la relacin o 4 kD = R3 (0 )g, 3 donde 0 = 1 g/cm3 es la densidad del agua. Observe que la amplitud de la oscilacin o coincidir con D, o sea, D = A = 0,8 cm. Despejando se encuentra a = 0 Ahora k/g = 2 dina/g = 2 gramos, luego = 1 3 2 0, 8 4 g/cm3 = 0, 618 g/cm3 . 3kA . 4R3 g

El per odo del movimiento viene dado por T = 2 m , k

donde m = 4R3 /3 = 4 0,618/3 g = 25,9 g. Para el per odo se encuentra T = 1,75 s.