ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO ELECTRONICA APLICADA

PRACTICA #4
INTEGRANTES:
FLORES TONY MONTES VICTOR VALENCIA GEOVANNY VANEGAS GLORIA TEMA: Control de Motor paso a paso OBJETIVO GENERAL Elaborar un programa y un circuito que me permita controlar el movimiento de un motor paso a paso. OBJETIVOS ESPECFICOS Poner en prctica los conocimientos microcontroladores durante el semestre. adquiridos de programacin de 210126 210064 200087 200039

Comprobar el funcionamiento adecuado del circuito cargador el mismo que nos permite programar el PIC.

MARCO TERICO MOTOR PASO A PASO

En numerosas ocasiones es necesario convertir la energa elctrica en energa mecnica, esto se puede lograr, por ejemplo, usando los motores de corriente continua. Pero cuando lo deseado es posicionamiento con un elevado grado de exactitud y/o una muy buena regulacin de la velocidad, se puede contar con una gran solucin: utilizar un motor paso a paso. El desarrollo de la presente investigacin tiene por objeto dar a conocer los principios bsicos de funcionamiento de este tipo de motores, sus caractersticas constructivas y las formas bsicas de hacer funcionar los motores por medio de dispositivos microcontroladores. Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

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El motor paso a paso est constituido esencialmente por dos partes: a) Una fija llamada "estator", construida a base de cavidades en las que van depositadas las bobinas que excitadas convenientemente formarn los polos norte-sur de forma que se cree un campo magntico giratorio. b) Una mvil, llamada "rotor" construida mediante un imn permanente, con el mismo nmero de pares de polos, que el contenido en una seccin de la bobina del estator; este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar libremente.

Imagen del Rotor Imagen de un estator de 4 bobinas

Si por el medio que sea, conseguimos excitar el estator creando los polos N-S, y hacemos variar dicha excitacin de modo que el campo magntico formado efecte un movimiento giratorio, la respuesta del rotor ser seguir el movimiento de dicho campo, producindose de este modo el giro del motor. Puede decirse por tanto que un motor paso a paso es un elemento que transforma impulsos elctricos en movimientos de giro controlados, ya que podremos hacer girar al motor en el sentido que deseemos y el nmero de vueltas y grados que necesitemos. TIPOS DE MOTORES PASO A PASO Hay dos tipos bsicos de motores Paso a Paso, los BIPOLARES que se componen de dos bobinas y los UNIPOLARES que tienen cuatro bobinas. Externamente se diferencian entre s por el nmero de cables. Los bipolares solo tienen cuatro conexiones dos para cada bobina y los unipolares que normalmente presentan seis cables, dos para cada bobina y otro para alimentacin de cada par de stas, aunque en algunos casos podemos encontrar motores unipolares con cinco cables, bsicamente es lo mismo, solo que el cable de alimentacin es comn para los dos pares de bobinas.

Esquema Motor UNIPOLAR

Esquema Motor BIPOLAR

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Motores Unipolares: En este tipo de motores, todas las bobinas del estator estn conectadas en serie formando cuatro grupos. Esta a su vez, se conectan dos a dos, tambin en serie, y se montan sobre dos estatores diferentes, tal y como se aprecia en la anterior Figura, donde en dicho motor paso a paso salen dos grupos de tres cables, uno de los cuales es comn a dos bobinados. Los seis terminales que parten del motor, deben ser conectados al circuito de control, el cual, se comporta como cuatro conmutadores electrnicos que, al ser activados o desactivados, producen la alimentacin de los cuatro grupos de bobinas con que est formado el estator. Si generamos una secuencia adecuada de funcionamiento de estos interruptores, se pueden producir saltos de un paso en el nmero y sentido que se desee.

Figura 3.- Control de motor Unipolar Motores Bipolares: En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en serie formando solamente dos grupos, que se montan sobre dos estatores, tal y como se muestra en la anterior Figura, donde en dicho motor salen cuatro hilos que se conectan, al circuito de control, que realiza la funcin de cuatro interruptores electrnicos dobles, que nos permiten variar la polaridad de la alimentacin de las bobinas. Con la activacin y desactivacin adecuada de dichos interruptores dobles, podemos obtener las secuencias adecuadas para que el motor pueda girar en un sentido o en otro.

Figura 4.- Control de motor Bipolar La existencia de varios bobinados en el estator de los motores de imn permanente, da lugar a varias formas de agrupar dichos bobinados, para que sean alimentados adecuadamente. Estas formas de conexin permiten clasificar los motores paso a paso en dos grandes grupos:

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Diagrama Esquemtico

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Diagrama de Flujo

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Programa Principal LIST P=16F84 ;Eleccin del modelo del PIC INCLUDE "P16F84.INC" ;Definiciones de registros internos RADIX HEX ;Sistema de numeracin hexadecimal. TEMP1 TEMP2 ORG GOTO ORG EQU EQU 0X00 INICIO 0X05 0x0C 0x0D ;Registros de propsito general.

;--------------------------------------------------------------------------------------------;PROGRAMA PRINCIPAL. INICIO: BSF STATUS, RP0 MOVLW b'00011111' MOVWF TRISA CLRF TRISB BCF STATUS, RP0 CLRF INTCON INTERRUP BTFSS PORTA,2 GOTO BUCLE_1 GOTO INTERRUP BUCLE_1 BTFSS PORTA,0 GOTO IZQUIERDA_1 GOTO DERECHA_1

;Se configura RA0 como entrada y el resto de la ;PORTA tambin como entrada. ;Se anulan las interrupciones. ;Se averigua si el circuito esta ON/OFF

;Se mira el estado del interruptor RA0 para girar ;el motor hacia la izquierda o hacia la derecha.

;--------------------------------------------------------------------------------------------;IZQUIERDA_1 Y DERECHA_1: Son las encargan de dar al motor correspondientes ;para que gire en un sentido en otro. IZQUIERDA_1: MOVLW b'00110001' ;primer pasopara el giro hacia la izquierda. MOVWF PORTB CALL TEMPO ;Temporizacin antes de pasar al siguiente paso MOVLW b'00110010' ;segundo paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110100' ;tercer paso.

los

pasos

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MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110001' ;primer pasopara el giro hacia la izquierda. MOVWF PORTB CALL TEMPO ;Temporizacin antes de pasar al siguiente paso MOVLW b'00100010' ;segundo paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110100' ;tercer paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110001' ;primer pasopara el giro hacia la izquierda. MOVWF PORTB CALL TEMPO ;Temporizacin antes de pasar al siguiente paso MOVLW b'00100010' ;segundo paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110100' ;tercer paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO GOTO RESET GOTO BUCLE_1 ;Se vuelve a BUCLE para mirar el estado de RA0. DERECHA_1: MOVLW b'00110010' ;primer paso para el giro hacia la derecha. MOVWF PORTB CALL TEMPO ;Temporizacin antes del siguiente paso. MOVLW b'00110001' ;segundo paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110100' ;tercer paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110010' ;primer paso para el giro hacia la derecha. MOVWF PORTB CALL TEMPO ;Temporizacin antes del siguiente paso. MOVLW b'00110001' ;segundo paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110100' ;tercer paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110010' ;primer paso para el giro hacia la derecha. MOVWF PORTB CALL TEMPO ;Temporizacin antes del siguiente paso. MOVLW b'00110001' ;segundo paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO

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MOVLW b'00110100' MOVWF PORTB CALL TEMPO GOTO RESET GOTO BUCLE_1

;tercer paso.

;Se vuelve a BUCLE para mirar el estado RA0.

;--------------------------------------------------------------------------------------------;TEMPO Subrutina de temporizacin. TEMPO MOVLW 0x0F MOVWF TEMP1 CLRF TEMP2 TEMPO_1 DECFSZ TEMP2, F GOTO TEMPO_1 DECFSZ TEMP1, F GOTO TEMPO_1 RETURN ;carga 0F en TEMP1 ;Carga 0 en TEMP2 ;Decrementa TEMP2 y si es 0 salta ;volver a TEMPO_1 ;Decrementa TEMP1 y si es 0 salta ;volver a TEMPO_1

;--------------------------------------------------------------------------------------------;RESET Subrutina de reseteo RESET BTFSC PORTA,4 GOTO BUCLE_2 GOTO RESET BUCLE_2 BTFSS PORTA,0 GOTO DERECHA_2 GOTO IZQUIERDA_2 RETURN ;--------------------------------------------------------------------------------------------;IZQUIERDA_2 Y DERECHA_2: Son las encargan de dar al motor correspondientes ;para que gire en un sentido en otro. IZQUIERDA_2: MOVLW b'00110001' ;primer pasopara el giro hacia la izquierda. MOVWF PORTB CALL TEMPO ;Temporizacin antes de pasar al siguiente paso MOVLW b'00100010' ;segundo paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110100' ;tercer paso. los pasos ;Se mira el estado del interruptor RA0 para girar ;el motor hacia la deracha o hacia la izquierda.

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MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110001' ;primer pasopara el giro hacia la izquierda. MOVWF PORTB CALL TEMPO ;Temporizacin antes de pasar al siguiente paso MOVLW b'00100010' ;segundo paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110100' ;tercer paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110001' ;primer pasopara el giro hacia la izquierda. MOVWF PORTB CALL TEMPO ;Temporizacin antes de pasar al siguiente paso MOVLW b'00100010' ;segundo paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110100' ;tercer paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO GOTO INTERRUP ;Se vuelve a INTERRUP para mirar el estado de RA2. DERECHA_2: MOVLW b'00110010' ;primer paso para el giro hacia la derecha. MOVWF PORTB CALL TEMPO ;Temporizacin antes del siguiente paso. MOVLW b'00110001' ;segundo paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110100' ;tercer paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110010' ;primer paso para el giro hacia la derecha. MOVWF PORTB CALL TEMPO ;Temporizacin antes del siguiente paso. MOVLW b'00110001' ;segundo paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110100' ;tercer paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110010' ;primer paso para el giro hacia la derecha. MOVWF PORTB CALL TEMPO ;Temporizacin antes del siguiente paso. MOVLW b'00110001' ;segundo paso. MOVWF PORTB CALL TEMPO MOVLW b'00110100' ;tercer paso.

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MOVWF PORTB CALL TEMPO GOTO INTERRUP END

;Se vuelve a INTERRUP para mirar el estado de RA2.

Materiales Utilizados: 1 protoboard 1 PIC 16F84 2 resistencias 10K 1 motor paso a paso 1 cristal de cuarzo de 4MHz 2 condensadores cermicos de 22 f 1 compuerta L293D

CONCLUSIONES
Para el manejo de los motores tenemos que tener en cuenta cuanto de corriente esta consumiendo este, ya que el la corriente del circuito tiene que ser igual o mayor para que pueda el motor moverse. Para que funcione el motores, necesitamos saber las caractersticas de este, ya que debemos saber el tipo y la combinacin de los cables para sus diferentes movimientos.

RECOMENDACIONES
Hay que tener cuidado al momento de conectar el motor ya que se debe conocer a cuantos voltios funcionas y a que ampermetro trabaja. La alimentacin y conexiones del PIC se deben realizar de manera adecuada, para evitar daos irreversibles.

BIBLIOGRAFA
www.todopic.Com .ar www.todopic.Com.ar www.microchip.com www.arrakis.es.com MIC ROCONTROLADORES PIC Jose M. Angulo Usategui