Elio Rojas Control I

1. Un actuador electromagntico contiene un solenoide, el cual produce una fuerza

magntica proporcional a la corriente en la bobina

. La bobina tiene una

resistencia y una inductancia.

Como observamos este es un sistema electromecnico:
La tencin del solenoide ser:

La fuerza del solenoide ser:

.
La relacin de la palanca con el desplazamiento ser:

Para la Fuerza f
2
:

Para la Fuerza f
1
:

Tambin sabemos que:

Elio Rojas Control I

Para resolver la ecuacin tenemos que:

Resolviendo la ltima ecuacin tenemos:

Uniendo trminos:
(

) (

) (

Tomando cada trmino de la ecuacin tendramos
Pata el primer trmino:
(

Para el segundo trmino:
(

Para el tercer trmino:
(

)
Por lo que tendramos:
(

Suponiendo que:

Elio Rojas Control I

a. Escriba las ecuaciones de estado del sistema.
Las variables de estado se asignan como:

De las ecuaciones

En forma matricial tendramos:
*

+
[

] [

]

b. Determine las ecuaciones o matriz de transicin de estado.
()

[( )

]()
La matriz A, y B ser:

[

]
Utilizando MATLAB determinamos la matriz de transicin de estado
Determinando :
Elio Rojas Control I

>> syms R L Ki b c d s
>> A=[-R/L 0 0;Ki/b -c/b -d/b;0 1 0];
>> B=[1/L;0;0];
>> I=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];
>> s*I-A

ans =

[ s+R/L, 0, 0]
[ -Ki/b, s+c/b, d/b]
[ 0, -1, s]

>>
La matriz inversa de sera:
((s*I-A)^(-1))

ans =

[1/(s*L+R)*L, 0, 0 ]
[Ki*s/(s*L+R)/(s^2*b+s*c+d)*L, b*s/(s^2*b+s*c+d), -d/(s^2*b+s*c+d) ]
[Ki/(s*L+R)/(s^2*b+s*c+d)*L, 1/(s^2*b+s*c+d)*b, (s*b+c)/(s^2*b+s*c+d)]

>>
La matriz de transicin de estado de A se encuentra tomando la transformada inversa de Laplace de
la anterior ecuacin, por lo que

MtA=ilaplace(((s*I-A)^(-1)))

MtA =

[exp(-R*t/L), 0, 0]

[Ki/(R^2*b-R*c*L+d*L^2)*(1/(c^2-4*b*d)^(1/2)*sinh(1/2*t/b*(c^2-
4*b*d)^(1/2))*L*exp(-1/2*t/b*c)*(2*L*d-R*c)+L*R*(exp(-
1/2*t/b*c)*cosh(1/2*t/b*(c^2-4*b*d)^(1/2))-exp(-R*t/L))),

exp(-1/2*t/b*c)*(cosh(1/2*t/b*(c^2-4*b*d)^(1/2))-c/(c^2-
4*b*d)^(1/2)*sinh(1/2*t/b*(c^2-4*b*d)^(1/2))),

-2*d/(c^2-4*b*d)^(1/2)*exp(-1/2*t/b*c)*sinh(1/2*t/b*(c^2-4*b*d)^(1/2))]


[(sinh(1/2*t/b*(c^2-4*b*d)^(1/2))*exp(-1/2*t/b*c)*(-L*c+2*b*R)/(c^2-
4*b*d)^(1/2)*L+(-exp(-1/2*t/b*c)*cosh(1/2*t/b*(c^2-4*b*d)^(1/2))+exp(-
R*t/L))*L^2)/(R^2*b-R*c*L+d*L^2)*Ki,

2*b/(c^2-4*b*d)^(1/2)*exp(-1/2*t/b*c)*sinh(1/2*t/b*(c^2-4*b*d)^(1/2)),

exp(-1/2*t/b*c)*(cosh(1/2*t/b*(c^2-4*b*d)^(1/2))+c/(c^2-
4*b*d)^(1/2)*sinh(1/2*t/b*(c^2-4*b*d)^(1/2)))]


>>
Elio Rojas Control I


Elio Rojas Control I

Arreglando el resultado tendramos:

()

[( )

0 0

(
(

)
(

)
]

(
(

+
}

(
(

(
(

)
(

)
]

(
(

)
(

(
(

( )
(

)
]

(
(

)+
}

(
(

)
(

(
(

(
(

)
(

)
]

Elio Rojas Control I


c. Determine la funcin de transferencia del sistema a partir de las variables de
estado.
Las variables de estado del sistema eran:

()

()

()

Las ecuaciones de salidas sern:

[

()

()
] *


+ [

] ()

Utilizando MATLAB:
>> syms R L Ki b c d s
>> A=[-R/L 0 0;Ki/b -c/b -d/b;0 1 0];
>> B=[1/L;0;0];
>> C=[1 0 0;0 0 1];
>> I=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];
>> %El valor de (sI-A)^-1 sera
>> pretty((s*I-A)^(-1))

[ L ]
[------- , 0 , 0]
[s L + R ]
[ ]
[ Ki s L b s d ]
[-------------------------- , -------------- , - --------------]
[ 2 2 2 ]
[(s L + R) (s b + s c + d) s b + s c + d s b + s c + d]
[ ]
[ Ki L b s b + c ]
[-------------------------- , -------------- , --------------]
[ 2 2 2 ]
[(s L + R) (s b + s c + d) s b + s c + d s b + s c + d]
>>
>> %La matriz de funciones de transferencia entre u(t) y y(t)es:
>> pretty((C*((s*I-A)^(-1)))*B)

[ 1 ]
[ ------- ]
[ s L + R ]
[ ]
[ Ki ]
[--------------------------]
[ 2 ]
[(s L + R) (s b + s c + d)]
>>

Elio Rojas Control I

Arreglando el resultado tendramos:

()
[

( ) (

)]

d. Determine la ecuacin caracterstica a partir de las variables de estado.
>> syms R L Ki b c d s
>> A=[-R/L 0 0;Ki/b -c/b -d/b;0 1 0];
>> I=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];
>> %El valor de (sI-A) sera
>> pretty((s*I-A))

[s + R/L 0 0 ]
[ ]
[ Ki ]
[- ---- s + c/b d/b]
[ b ]
[ ]
[ 0 -1 s ]
>> %La ecuacion caracteristica del sistema sera dado por
>> pretty(det(s*I-A))

2
(s + R/L) (s b + s c + d)
--------------------------
b
>>


Arreglando el resultado tendramos:
(

) (

2. Para el sistema de control mostrado, la fuerza de atraccin sobre el solenoide es dado
por

, donde

tiene las unidades de libras por amperio. El voltaje que

aparece en el devanado de campo del generador es dado por

, donde

tiene
las unidades de voltios por pulgada y x es dado en pulgadas. Cuando el voltaje a
travs de la bobina del solenoide es cero, el resorte K, no se estira y
Elio Rojas Control I

a. Determine todas las ecuaciones necesaria que relacionan todas las variables
del sistema.
- Primer Bloque:

En el grafico se encuentra un elemento de almacenamiento; y resolviendo el circuito elctrico
tenemos:
=
= +
f x
f
f f f f
e k x
dI
e L R I
d

- Segundo Bloque:


Elio Rojas Control I



2
2
c
c c c c
c c c
c s c s c
di
L R i e
dt
f k i
d x dx
M B k x k x f
dt dt
+ =
=
+ + + =

- Tercer Bloque:

La Ecuacin ser:

La Ecuacin ser:

- Cuarto Bloque:

Elio Rojas Control I

b. Determine un diagrama de bloques para el sistema de control. El diagrama de
bloques debera incluir los bloques suficientes para indicar especficamente las
variables

(), ()

(),

() y ()
Proporcione las funciones de transferencia para cada bloque en el diagrama.

- Para el bloque del potencimetro tenemos:

()

()

()

()

- Para el bloque del solenoide tenemos:

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
1)
2)
c
L c
c c c c c c c c c c
c c
c c c c c c
E s
di
L R i e L s I s R I s E s I s
dt L s R
f k i F s k I s
+ = + = =
+
= =
Reemplazando 1 en 2 se tiene que:


( )
( )
3)
c
c c
c c
E s
F s k
L s R
=
+

Adems se tiene que:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
2
2
4)
c s c s c c s c s c
d x dx
M B k x k x f M s X s B s X s k X s k X s F s
dt dt
+ + + = + + + =
Reemplazando 3 en 4 se tiene que:
Elio Rojas Control I

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )( )
2
2
2
c
c s c s c
c c
c
c s c s c
c c
c
c c c c s c s
E s
M s X s B s X s k X s k X s k
L s R
E s
M s B s k k X s k
L s R
X s
k
E s L s R M s B s k k
+ + + =
+
+ + + =
+
=
+ + + +

( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
3 2 2
3 2
3 2
c
c c c s c c c s c c c s c c c s c
c
c c c s c c c c c s c s c c c s c
c
c s c c c c c s c s c c c s c
c c c c c c
X s
k
E s M L s B L s k L s k L s M R s B R s k R k R
X s
k
E s M L s B L M R s k L k L B R s k R k R
X s
k
E s B L M R k L k L B R k R k R
s s s
M L M L M L
=
+ + + + + + +
=
+ + + + + + +
=
+ + + +
+ + +

- Para el bloque del segundo potencimetro tenemos:

()

()
()

()

- Para G1 tenemos:
* ( ) *
( ) * ( ) * ( )
( ) 1/
( ) /
f f f f
f f f f
f
f f
e L D i R i
E s Ls I s R I s
I s L
E s s R L
= +
= +
=
+

- Para G2 tenemos:
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*
( )
( )
g g f
g
g
f
e K i
E s
K
I s
=
=

- Para G3 tenemos:
*
( )
1
( ) ( )
g m m m
m
g m m
e e R i
I s
E s E s R
=
=

- Para G4 tenemos:
t
m
m t
m t
K
s I
s T
s I s K s T
i K T
=
=
=
) (
) (
) ( * ) ( ) (
*

- Para G5 tenemos:
| | | |
| |
s J B s
J
Bs J s s T
s
Bs Js s s s T
s s B s Js s T
B J T
) / (
/ 1 1
) (
) (
) ( ) (
* ) ( * ) ( * ) (
D * D
2 2
0
2
0
0 0
2
0 0
2
+
=
+
=
O
+ O =
O + O =
O + O =

- Para la Retroalimentacin tenemos:
( ) ( )
( )
( )
( )
1
m b b m b
m
b
d
e k k E s k s s
dt
E s
H s k s
s
u
e u
u
= = =
= =

- Para el Tacmetro tenemos:
( ) ( )
( )
( )
( )
t t t t t
t
t
d
e k k E s k s s
dt
E s
Tacometro s k s
s
u
e u
u
= = =
= =

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Elio Rojas Control I

c. Escriba las ecuaciones de estado del sistema.
Encontramos cuatro elementos que almacenan energa:
Elemento Smbolos Variable fsica
Inductores

Corriente
Momento de Inercia J Velocidad Rotacional
Masa

Velocidad Lineal
Resortes

Desplazamiento

Las variables de estado se asignan como:

De las ecuaciones tenemos que:

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En forma matricial tendramos:
[

d. Determine la ecuacin o matriz de transicin de estado.
()

[( )

]()
La matriz A, y B ser:

[

Elio Rojas Control I

Utilizando MATLAB determinamos la matriz de transicin de estado
Determinando :
>> syms R L Ki b c d s
>> A=[-R/L 0 0;Ki/b -c/b -d/b;0 1 0];
>> syms Rc Lc Kt Rf Lf Kx KT Kg J Rm B Kb Kc Mc Ks Bs Kl
>> A=[-Rc/Lc 0 -Kt/Lc 0 0;0 -Rf/Lf 0 Kx/Lf 0;0 (KT*Kg)/(J*Rm) -(B/J+(KT*Kb)/(J*Rm)) 0 0;0 0 0 0 1;(Kc/Mc) 0
0 -(Kc/Mc-Ks/Mc) -(Bs/Mc)];
>> pretty(s*eye(5)-A)


La matriz de transicin de estado de A se encuentra tomando la transformada inversa de Laplace de
la anterior ecuacin, por lo que

MtA=ilaplace(((s*I-A)^(-1)))

MtA =

e. Determine la funcin de transferencia del sistema a partir de las variables de
estado.

()

()

()

()

()

Las ecuaciones de salidas sern:

[

()

()

()

()]

[




]
[

()
Utilizando el Matlab
>> syms Rc Lc Kt Rf Lf Kx KT Kg J Rm B Kb Kc Mc Ks Bs Kl
>> A=[-Rc/Lc 0 -Kt/Lc 0 0;0 -Rf/Lf 0 Kx/Lf 0;0 (KT*Kg)/(J*Rm) -(B/J+(KT*Kb)/(J*Rm)) 0 0;0 0 0 0 1;(Kc/Mc) 0
0 -(Kc/Mc-Ks/Mc) -(Bs/Mc)];
>> B=[Kl/Lc;0;0;0;0];
>>C=[1 0 0 0 0;0 1 0 0 0;0 0 1 0 0;0 0 0 1 0];
>> pretty(s*eye(5)-A)
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La funcin de transferencia del sistema ser:
>>pretty((C*((s*I-A)^(-1)))*B)

La ecuacin caracterstica ser:

+
*

+


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