Mecanismos Velocidad

UNIVERSIDAD DE CARABOBO FACULTAS DE INGENIERA ESCUELA DE INGENIERA MECNICA DPTO.
DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN
VELOCIDAD EJERCICIOS
ASIGNATURA: MECANISMOS
CDIGO: DA5M03
Prof.: Carlos Morales
Rev.: Abril 2.006
UNIVERSIDAD DE CARABOBO FACULTAD DE INGENIERA ESCUELA DE INGENIERA MECNICA DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN
MANUAL DE MECANISMOS
VELOCIDAD PGINA: 11-V.E 1 de 16
Ejercicio V-1: CI Para el mecanismo que se muestra a continuacin se requiere determinar los centros instantneos CI. Solucin: El primer paso consiste en identifique el nmero de barras presentes en el mecanismo: n = 6 Con la ecuacin de Kennedy se determinan el nmero de CI presentes en el mecanismo:
CI = n (n 1) 6 (6 1) = = 15 2 2
Se representan el un diagrama de crculos los CI que se pueden determinar por inspeccin:
Los CI de las barras 3 y 6 respecto a las barras 2 y 1, respectivamente, se encuentran en el infinito. El CI 16 es ms fcil de identificar ya que 6 se encuentra en traslacin pura. En el caso de la barra 3 respecto a la barra 2, sta est rotando en torno al centro de curvatura de la seccin recta de la barra 2 (radio infinito). Una caracterstica de los CI que se encuentran en el infinito es que para trazar una lnea de Kennedy se debe trazar una recta paralela a la direccin del CI ubicado en el infinito que pasa por el CI finito. Esto es vlido ya que ambas lneas paralelas se intercepta donde se en cuentra el CIV; en el infinito. En la siguiente fase se puede observa lo antes reseado con los CI 16 () con el CIV 56.
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Ejercicio V-1: (continuacin) Para la ubicacin de los CI faltantes se puede utilizar el Diagrama de Crculos como herramienta de apoyo. Para la ubicacin de un nuevo CI se debe contar con dos caminos (dos cuerdas por camino) distintos conocidos. En la primera parte del ejercicio se puede observar la ubicacin de los CI 15 y 46. Una herramienta prctica consiste en identificar las lneas de Kennedy con la nemotcnica que se muestra debajo del diagrama de crculos. Ejemplo: la lnea 1656 con la lnea 1445 para ubicar el CI 15.
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Ejercicio V-1: (continuacin) A continuacin se muestra la secuencia para determinar los CI 25, 36, 26 y 35.
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Ejercicio V-2: CI Para el mecanismo que se muestra a continuacin se requiere determinar los centros instantneos CI. Solucin: El primer paso consiste en identifique el nmero de barras presentes en el mecanismo: n = 8 Con la ecuacin de Kennedy se determinan el nmero de CI presentes en el mecanismo:
CI = n (n 1) 8 (8 1) = = 28 2 2
Se representan el un diagrama de crculos los CI que se pueden determinar por inspeccin:
CDIGO: DA5M03
Rev.: Abril 2.006
Ejercicio V-2: (continuacin) Para la ubicacin de los CI faltantes se puede utilizar el Diagrama de Crculos como herramienta de apoyo. Para la ubicacin de un nuevo CI se debe contar con dos caminos (dos cuerdas por camino) distintos conocidos. Una herramienta prctica consiste en identificar las lneas de Kennedy con la nemotcnica que se muestra a continuacin. Ejemplo: la lnea 1223 con la lnea 1838 para ubicar el CI 13. A continuacin se muestra la secuencia para determinar los CI 13, 28, 14, 48, y 35
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Ejercicio V-2: (continuacin) A continuacin se muestra la secuencia para determinar los CI 16, 57, 25, 26, 27, 47, 46 y 58.
Se deja como ejercicio para el lector ubicar los CIV 36, 37 46 y 78, ya que los mismos se encuentran fuera del rea disponible (papel).
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Ejercicio V-3: CI Para el mecanismo mostrado determine las velocidades de los puntos B y C utilizando el mtodo de Centros Instantneos (CI). La velocidad angular de la barra 2 es de 60 rpm en sentido antihorario. El radio de curvatura de la barra 2 es de 4 cm. Solucin: El primer paso consiste establecer un factor de tamao para asociar las dimensiones reales de mecanismo con la dimensiones de papel (Ks)
Ks= DREAL 4cm = = 2 cm cm DPAPEL 2cm
Para establecer el factor de velocidad Kv se requiere una magnitud real de velocidad y el mdulo del vector con que representar en el papel. La velocidad real que se puede establecer inicialmente es la del punto A; donde su magnitud es igual a:
VA = 2 AQ R = 2 AQp Ks VA = 377 rad min 3,75cm p 2 cm
2 = 60rpm
r
2rad =377 rad min 1rev
cm p
)= 2.827,5 cm min
Para resolver el ejercicio el vector VA2 se representar con un mdulo de 2,5 cm. Para cumplir con esta condicin el factor Kv debe ser de:
Kv = 2.827,5 cm min VREAL = = 1.131 cm/min cm VPAPEL 2,5cm
Los CI del mecanismo se determinaron en el ejercicio V-1.
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Ejercicio V-3 (continuacin) Para determinar la velocidad del punto B se requiere un CI que relacione una barra con la que est asociado el punto conocido y con una que corresponda el punto requerido. Por ejemplo: el punto B - requerido - pertenece a las barras 4 y 5, y el punto A - conocido - pertenece a la barra 2. Para determinar la velocidad del punto B se pueden utilizar el CI 24 o el CI 25. Un anlisis similar se puede aplicar al punto C. Este punto pertenece a las barras 5 y 6. Para determinar la velocidad del punto B se pueden utilizar los CI 25 y 26. Debido que los untos B y C pertenecen simultneamente a la barra 5 se utilizar el CI 25 para resolver el problema.
A continuacin se describe la secuencia requerida para la solucin grfica del problema: 1. Se representa la velocidad del punto A con el vector VA ; el cual tiene una magnitud de 2,5cm, direccin perpendicular al centro de rotacin (CI 12) y sentido antihorario (de acuerdo con 2). 2. Se determinar a partir del perfil de velocidades la velocidad de la barra 2 en el punto 25 ( V25 ' ), respecto del CI 12, en un punto de radio igual al del CI 25. Nota: La numeracin encerrada en crculos denota la secuencia de desarrollo del ejercicio.
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Ejercicio V-3 (continuacin) 3. Se obtiene la velocidad del CI 25 rotando el vector de velocidad VA al rededor del CI 12.
'
4. Se construye un perfil de velocidades para la barra 5 utilizando el CIV 15 y el vector V25 . 5. Se determinan los mdulos de vectores y C-15, respectivamente. 6. Se rotan los vectores VB ' y VC ' hasta los puntos B y C al rededor del CIV 15 para obtener las velocidades de los puntos B y C. respectivamente. 7. La direccin y sentido de los vectores de velocidad de los puntos B y C estn reflejados en el esquema; sin embargo la magnitud real de la velocidad se debe determinar a partir del Kv del ejercicio.
VREAL = VPAPEL Kv
P VB = VB = VB Kv = 7,0 1.131 = 7.917,0 cm
VB ' y VC ' para unas distancias iguales a los radios B-15
min
= 79,2 m = 93,9 m
min
VB = 79,2 m
min
P VC = VC = VC Kv = 8,3 1.131 = 9.387,3 cm
min
min
VC = 93,9 m
min
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Ejercicio V-4: CI Para el mecanismo mostrado determine las velocidades de los puntos C y F utilizando el mtodo de Centros Instantneos (CI). La velocidad angular de la barra 2 es de 60 rad/s en sentido antihorario. El dibujo est hecho a una escala de reduccin a 3. Solucin: Primero se deber establecer los factores de tamao Ks y de velocidad Kv para el ejercicio.
Ks= DR = 3 cm cm DP VA = 2 QA P Ks = 60 rad 2,5cm 3 cm = 450 cm s cm s Kv= VR 450cm/s = =150 cm/s cm VP 3cm
Se deben identificar los posibles caminos que se pueden utilizar para asociar los puntos requeridos (C y F) con el conocido (A) y seleccionar uno de ellos para resolver el ejercicio:
Como se puede observar el punto F se traslada con la barra 7; por tanto todas las velocidad de la barra 7 son iguales en mdulo, direccin y sentido.
V27 =V7 =VF
VF = 4,16cm 150 cm/s VF =624 cm cm = 624 cm s
Nota: La numeracin encerrada en crculos denota la secuencia de desarrollo del ejercicio.
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Ejercicio V-4 (continuacin) Para el punto C se utilizar un camino indirecto (34) para mostrar la versatilidad de mtodo CI. Este aspecto es relevante si se considera que en algunos casos los CI deseados no son fciles de hallar. Se debe observar que la rotacin de vectores y los perfiles de velocidades (P.V.) estn asociados a un CI respecto a tierra, ya que se est trabajando con velocidades absolutas.
La numeracin encerrada en crculos representa la secuencia del camino indirecto planteado para resolver el ejercicio.
VC = 1,43cm 150 cm/s cm = 219 cm s
VC =219 cm
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Ejercicio V-4 (continuacin) Para determinar la velocidad del punto C se utilizar un camino ms analtico, basado en la razn de velocidades angulares y en los CI. Este mtodo considera la proporcionalidad entre los mdulos de los vectores de velocidad de puntos conocidos y las distancias respectivas a los centros de rotacin. La versatilidad del mtodo se debe a que no es imprescindible dibujar los vectores y aplicar los coeficientes de velocidad y tamao (Kv y Ks). V27 27 12 3,46cm = VF = V27 = 450 cm = 650 cm s s 2,50cm VA 23 12
VF =623 cm s
V34 34 13 5,24cm = V34 = 450 cm = 356,19 cm s s VA 23 13 6,62cm

V 34 = 3 5 6 ,1 9 cm s
VC 45 14 1,62cm = VC = 356,19 cm = 221,09 cm s s V34 34 14 2,61cm
VC = 221,09 cm
La variacin entre los resultados obtenidos por diferentes mtodos depende de la precisin del dibujo y la cantidad de cifras significativas que se utilicen; sin embargo, para mtodos grficos el error no debe ser mayor de un dgito (entre un 5% y 10%).
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Ejercicio V-5: Polgono de Velocidad Para el mecanismo mostrado determine la velocidad del punto C utilizando el mtodo de Polgono de Velocidades. La velocidad angular de la barra 2 es de 60 rpm en sentido antihorario. El radio de curvatura de la barra 2 es de 4 cm. Solucin: El primer paso consiste establecer un factor de tamao para asociar las dimensiones reales de mecanismo con la dimensiones de papel (Ks)
Ks= DREAL 4cm = = 2 cm cm DPAPEL 2cm
Para establecer el factor de velocidad Kv se requiere una magnitud real de velocidad y el mdulo del vector con que representar en el papel. La velocidad real que se puede establecer inicialmente es la del punto A; donde su magnitud es igual a:
VA = 2 AQ r = 2 AQ p Ks
2 = 60rpm
2ra 1min = 6,28 rad s 1rev 60s
= 47,1cm VA = 6,28 rad 3,75cmp 2 cm s s cm p
Para resolver el ejercicio el vector VA2 se representar con un mdulo de 2,5 cm. Para cumplir con esta condicin el factor Kv debe ser de:
Kv = cm VREAL 4,71 s = = 23,55cm/s cm VPAPEL 2cm
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Ejercicio V-5 (continuacin) Sistema de ecuaciones del polgono.
VA4
? D
= = =
VA 2
M D
+ + +
VA 4 / A 2
? D
VC
? D
= = =
VB
M D
+ + +
VC/B
? D
La direccin y sentido del vector de velocidad de C est indicado en el polgono; sin embargo, para determinar la magnitud de la velocidad se debe multiplicar el mdulo del vector representado en el polgono por el factor de velocidad Kv.
P VC = VC = VC Kv = 6,66 23,55 = 156,84cm s
VC = 94,1m
min
Nota: La numeracin encerrada en crculos denota la secuencia de desarrollo del ejercicio.
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Ejercicio V-6: Polgono de Velocidad Para el mecanismo mostrado determine las velocidades de los puntos C y F utilizando el mtodo de Polgono de Velocidades. La velocidad angular de la barra 2 es de 60 rad/s en sentido antihorario. El dibujo est hecho a una escala de reduccin a 3. Solucin: Primero se deber establecer los factores de tamao Ks y de velocidad Kv para el ejercicio.
Ks= DR = 3 cm cm DP VA = 2 QA P Ks = 60 rad 2,5cm 3 cm = 450 cm s cm s Kv= VR 450cm/s = =150 cm/s cm VP 3cm
Por inspeccin se puede observar que del punto B no se conoce ni el mdulo ni la direccin de la velocidad. La solucin del problema se puede obtener definiendo primero el punto E, para luego determinar la velocidad de B.
Sistema de ecuaciones del polgono
VE
? D
= = =
VA
M D
+ + +
VE/A
? D
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Ejercicio V-6 (continuacin)
Sistema de ecuaciones del polgono
VB
? ?
= = =
VA
M D
+ + +
VB/A
D D
VC
? D
= = =
VB
M D
+ + +
VC/B
? D
VF
? D
= = =
VD
M D
+ + +
VF/D
? D
VC = VC = VCP Kv = 1,48 150 = 222 cm
VC = 222 cm
min
VF = VF = VFP Kv = 4,16 150 = 624 cm s
VC = 624 cm
min
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2rad =377 rad min 1rev

Los CI del mecanismo se determinaron en el ejercicio V-1.

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VB ' y VC ' para unas distancias iguales a los radios B-15

P VC = VC = VC Kv = 8,3 1.131 = 9.387,3 cm

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Nota: La numeracin encerrada en crculos denota la secuencia de desarrollo del ejercicio.

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V34 34 13 5,24cm = V34 = 450 cm = 356,19 cm s s VA 23 13 6,62cm

VC 45 14 1,62cm = VC = 356,19 cm = 221,09 cm s s V34 34 14 2,61cm

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2ra 1min = 6,28 rad s 1rev 60s

= 47,1cm VA = 6,28 rad 3,75cmp 2 cm s s cm p

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Nota: La numeracin encerrada en crculos denota la secuencia de desarrollo del ejercicio.

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Ejercicio V-6 (continuacin)

Sistema de ecuaciones del polgono

VC = VC = VCP Kv = 1,48 150 = 222 cm

VF = VF = VFP Kv = 4,16 150 = 624 cm s

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