INTRODUCCIN

CONTROL DE PROCESOS
El control automtico de procesos ha desempeado un papel vital en el avance de la ingeniera
y la ciencia. Adems de su gran importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado
de misiles, robticos y anlogos, el control automtico se ha convertido en una parte
importante e integral de los procesos modernos industriales y de fabricacin. Por ejemplo, el
control automtico es esencial en el control numrico de las mquinas-herramienta de las
industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria
aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es
esencial en las operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad,
viscosidad y flujo en las industrias de proceso.
Conviene definir una serie de conceptos y trminos bsicos relacionados con el control de
procesos.
El sistema de control se dice que est abierto o en manual cuando el controlador no est
conectado al proceso y, en consecuencia, la accin correctora calculada por aqul no se
traduce en un cambio en la variable manipulada. En estas condiciones el operador puede
actuar manualmente sobre el proceso a travs del controlador, esto es, puede cambiar
manualmente la seal que sale del controlador hacia el elemento final de control.
Cuando el sistema de control est cerrado o en automtico, la salida del controlador es la
calculada por ste en funcin de la informacin recibida del proceso y la ley de control
implementada.
Durante el arranque de una planta qumica el sistema de control suele ponerse total o
parcialmente en manual, a fin de que sean los operadores los que lleven el proceso a un
estado prximo al nominal de operacin. Una vez all los lazos de control se ponen en
automtico hasta que haya que parar la planta, perodo durante el cual parte de los lazos se
ponen tambin en manual.
La variable controlada es la que se quiere mantener en un valor deseado. Estrictamente
hablando, la variable que se controla no es la variable de proceso real, que nunca se conoce,
sino la variable medida con un instrumento (y
m
).
El punto de consigna o referencia es el valor deseado para la variable a controlar. En procesos
qumicos, salvo en las operaciones de arranque y parada de la planta, los puntos de consigna
son constantes o varan con poca frecuencia (y
r
o ST).
La variable manipulada o variable de control es la variable de proceso que se emplea para
compensar o corregir el efecto de las perturbaciones. En los tratamientos genricos de anlisis
y sntesis de sistemas de control, el elemento final de control, que en la mayora de los casos
es una vlvula de regulacin de caudal, se considerar parte integrante del proceso. La variable
manipulada se denotar con la letra m y coincidir con la seal de salida del controlador.
Las variables de perturbacin son variables externas al sistema de control que afectan a las
variables controladas. No se puede actuar sobre las variables de perturbacin, cuyo valor est
impuesto por el mundo exterior. Algunas variables de perturbacin son fcilmente medibles
(temperaturas, caudales) pero otras requieren instrumentos muy sofisticados y caros o no se
pueden medir con suficiente precisin en tiempo real (composicin de corrientes de proceso).
En un proceso qumico suele haber innumerables variables de perturbacin pero slo algunas
son significativas, bien porque su efecto sea considerable o bien porque su valor cambie con
mucha frecuencia. (y
d
).

TIPOS DE PROCESOS
Sistemas lineales de primer orden

Un sistema lineal de primer orden invariante en el tiempo es aquel cuyo
comportamiento dinmico puede ser descrito por la ecuacin diferencial general de primer
orden:
m m
u b u b u b y
dt
dy
a + + + = + ...
2 2 1 1
(1)
Donde y(t)representa la variable de salida u
1
(t), u
2
(t), u
m
(t) son variables de entrada cuya
evolucin en el tiempo se asume conocida. Los parmetros constantes del modelo son a, b
1
,
b
2
,, b
m
.

Para estudiar o caracterizar el comportamiento de un sistema en el dominio del
tiempo se suele emplear la entrada tipo escaln, consistente en un cambio instantneo de
magnitud constante en la variable de entrada respecto de la cual se desea conocer la
respuesta del proceso. Matemticamente, la descripcin de un escaln de magnitud u en t=0
es esta:

> A +
<
=
0
0
) (
t u u
t u
t u (2)
La funcin escaln unitario se suele denotar por U(t) y su definicin es:

>
<
=
0 1
0 0
) (
t
t
t U


1. Anlisis cualitativo de la respuesta de un sistema lineal de primer orden.

Considrese un calentador de agua, se desea estudiar el comportamiento dinmico del
nivel h ante un cambio en escaln en el caudal de entrada de magnitud F
e
(FIGURA 1).
Asumiendo, para simplificar, que el caudal de descarga es proporcional al nivel ( F = Kh), no
ser necesario linealizar la ecuacin de balance de masa ( es constante):
Kh F F F
dt
dh
A
e e
= = (3)
Reordenando esta ecuacin se puede escribir:
e
F
K
h
dt
dh
K
A 1
= + (4)
Comparando esta ecuacin con la ecuacin diferencial general de un sistema lineal de primer
orden (ecuacin (1)) se llega a la conclusin de que efectivamente la relacin dinmica entre h
y F
e
puede describirse por un sistema de primer orden con a=A/K y b=1/K.
En el rgimen permanente inicial los caudales de entrada y salida son iguales,
e
F F = y
el nivel en el tanque ser este:
K
F
K
F
h
e
= =
Si en t=0 se produce un cambio en escaln en el caudal de entrada de magnitud F
e
, el caudal
de entrada ser el siguiente:
e e e
F F F A + =
En este instante inicial la diferencia entre los caudales de entrada y salida es la siguiente:
e e e e
F F F F F F A = A + =
ya que en t=0, F todava no ha cambiado. De acuerdo con la ecuacin de conservacin de la
masa esta diferencia de caudales determina la velocidad inicial de cambio de nivel:
A
F
dt
dh
e
t
A
=
|
.
|
=0

A partir de ese momento inicial la velocidad de cambio del nivel ser cada vez menor ya que al
variar h vara el caudal de descarga F y disminuir la diferencia entre los caudales de entrada y
salida. Si por ejemplo F
e
>0, la velocidad de cambio del nivel es positiva, el nivel aumentar y,
consecuentemente, tambin lo har el caudal de descarga. As pues, tanto el nivel como el
caudal de descarga irn aumentando, aunque cada vez ms lentamente, acercndose
asintticamente a un nuevo estado de rgimen permanente en el que el caudal de descarga
vuelve a ser igual al caudal de entrada. En ese momento es claro que la velocidad de cambio
del nivel ser nula y que el cambio que habr experimentado el caudal de descarga al llegar al
nuevo estado de rgimen permanente ser este:
e
F F A = A
Por su parte, el cambio experimentado por el nivel habr sido el siguiente:
K
F
K
F
h
e
A
=
A
= A
La FIGURA 1 muestra cmo son las evoluciones temporales de h y F de acuerdo con el anlisis
cualitativo realizado.
El parmetro que caracteriza la velocidad de respuesta de un proceso de primer orden
es la constante de tiempo , que se puede definir como el tiempo que sera necesario para
alcanzar el nuevo estado de rgimen permanente si la velocidad de acercamiento al mismo
fuese en todo momento igual a la inicial. De acuerdo con esta definicin, la constante de
tiempo correspondiente al nivel ser la siguiente:
K
A
A F
K F
dt dh
h
e
e
t
=
A
A
=
A
=
=
/
/
) / (
0
t
Ntese que para este sistema lineal, la constante de tiempo no depende de la magnitud del
escaln ni de las condiciones nominales de operacin. Se trata de un parmetro caracterstico
del proceso que indica la velocidad de respuesta del mismo. La FIGURA 1 muestra cmo se
puede obtener grficamente sin ms que trazar la recta tangente en el origen (t=0) a la curva
de respuesta del sistema hasta que corte a la horizontal trazada por h h h A + = .
La seccin transversal del tanque A es la capacidad para almacenar masa (volumen)
por unidad de cambio de nivel, es decir, la capacitancia y 1/K es la resistencia al flujo de masa
(volumen), esto es, el cociente entra la fuerza impulsora h y el caudal de descarga F. As pues,
la constante de tiempo (=A/K) es el producto de la capacitancia y la resistencia. La constante
de tiempo del proceso de primer orden esta asociada a su nica capacidad para acumular masa
(volumen). Esta conclusin se puede generalizara cualquier proceso de primer orden,
estableciendo que cuando entre la variable de salida y la de entrada exista una nica capacidad
para acumular masa, energa o cantidad de movimiento, el sistema ser de primer orden y
tendr una constante de tiempo que ser de primer orden y tendr una constante de tiempo
que ser el producto de la capacitancia por la resistencia al flujo de masa, energa o cantidad
de movimiento.
Tal como se dijo antes, la constante de tiempo es una medida de la velocidad de
respuesta del proceso, ya que cuanto menor sea mayor ser la velocidad inicial de cambio. Si
la capacidad de acumulacin de masa (energa o cantidad de movimiento) es pequea,
tambin lo ser la constante de tiempo. En el lmite, si esa capacidad tiende a cero (A 0 en
el caso del tanque calentador), 0 y la respuesta del proceso es instantnea (dinmica
despreciable); en este caso lmite el modelo dinmico quedara reducido de esta forma:
K
t F
t h
e
) (
) ( =
y, ante una entrada en escaln en F
e
, el caudal de descarga y el nivel tambin cambiarn en
forma de escaln. La FIGURA 2 aclara esta discusin.
La ganancia esttica o sensibilidad del nivel h respecto de la variable de entrada F
e
, es
el cociente entre el cambio experimentado por el nivel una vez alcanzado el rgimen
permanente final h y el cambio efectuado en la variable de entrada (magnitud del escaln).
De acuerdo con esta definicin,
K F
K F
F
h
K
e
e
e
F h
e
1 /
,
=
A
A
=
A
A
=
La ganancia esttica se puede obtener directamente del modelo esttico del proceso:
h K F
e
=
sin ms que derivar la variable de salida h respecto de la variable de entrada
e
F :
K F d
h d
dF
dh
K
e
p r
e
F h
e
1
.
.
,
= =
|
|
.
|
=
Ntese que la ganancia esttica es la resistencia al flujo y no depende de la capacidad para
almacenar masa. Este anlisis tambin se puede generalizar a cualquier proceso de primer
orden para concluir que la ganancia esttica entre una variable de salida y una variable de
entrada depende de la resistencia al flujo de masa, energa o cantidad de movimiento.
Recordando que para el calentador tipo tanque la constante de tiempo es A/K y la
ganancia es 1/K, la ecuacin (4) se puede escribir ahora en la forma:
e F h
F K h
dt
dy
e
,
= + t (5)
Generalizando para cualquier sistema de primer orden con constante de tiempo y ganancia
esttica K, se tiene:
Ku y
dt
dy
= + t (6)

2. Ganancia esttica y constante de tiempo de un proceso no lineal de primer orden.

Considrese ahora que el caudal de descarga del calentador es proporcional a la raz
cuadrada del nivel. Tengamos en cuenta las siguientes ecuaciones:
h K F F
e
= =
p e
e
c F
Q
T T

+ =
La ganancia esttica del nivel respecto del caudal de entrada es esta:
K
h
K
F
dF
dh
K
e
p r
e
F h
e
2 2
2
. .
,
= =
|
|
.
|
=
Obsrvese que para este proceso no lineal la ganancia esttica depende del rgimen nominal
de operacin definido por los valores
e
F y h . La ganancia esttica de la temperatura respecto
al caudal de entrada es la siguiente:
e
e
p e
p r
e
F T
F
T T
c F
Q
F
T
K
e

= =
)
`

c
c
=

2
. .
,

Ntese que, en este caso, para obtener la ganancia esttica se utiliza la derivada parcial ya que
la temperatura T tambin depende de T
e
. La ganancia esttica
e
F T
K
,
es negativa debido a que,
al aumentar el caudal de entrada y mantenerse constante el calor aportado, la temperatura T
debe disminuir. Obsrvese que, al igual que
e
F T
K
,
, esta ganancia tambin depende del
rgimen nominal de operacin.
La constante de tiempo correspondiente a la dinmica del nivel respecto del caudal de
entrada queda as:
K
h A
K
e F A
dt dh
h
t
2 2
) / (
0
= =
A
=
=
t
que tambin depende de h . Ante un cambio en el caudal F
e
, la constante de tiempo
correspondiente a la dinmica de la temperatura es:
e e e
e F T
t
F
V
V
T T F
F K
dt dT
T
e
=
A

A
=
A
=
=
) ( ) / (
,
0
t
As pues, se llega a la conclusin de que las constantes de tiempo y las ganancias estticas de
los procesos no lineales, no son constantes. A cada rgimen nominal de operacin le
corresponden unos valores particulares de estos parmetros.


3. Anlisis general de la dinmica de un sistema de primer orden.

Considrese el sistema lineal de primer orden descrito por la ecuacin diferencial
general:
Ku y
dt
dy
= + t
Asumiendo que el estado inicial de rgimen permanente queda del siguiente modo:
0 ) 0 (
0 ) 0 (
= =
= =
y y
u u

La respuesta de y a un cambio en escaln de magnitud u, es la solucin de la ecuacin
diferencial con u= u. Esta ecuacin puede obtenerse aplicando la transformada de Laplace:
| | ) / exp( 1 ) ( t t u K t y A = (7)
Ntese que para t=0, la pendiente de la curva y(t), esto es, la velocidad inicial de cambio de y,
o velocidad de respuesta, es t / u KA . Cuanto menor sea mayor es la velocidad de respuesta
y para 0 se tiene un sistema con respuesta instantnea (dinmica despreciable). Para t
la respuesta tiende a Ku que ser el incremento que habr experimentado la variable de
salida cuando se alcance el nuevo estado de rgimen permanente. Tambin es fcil
comprobar, sin ms que hacer t= en la ecuacin (7), que para un tiempo igual a la constante
de tiempo del sistema, el incremento que habr experimentado y es el 63% del incremento
total:
u K y A = A 63 , 0
Este detalle es importante ya que se utilizar para estimar experimentalmente la constante de
tiempo de un proceso a partir de su respuesta a un escaln, esto es, a partir de la curva de
reaccin. Evaluando sobre dicha curva el tiempo transcurrido hasta alcanzar el 63% del cambio
final, se obtiene directamente la constante del tiempo. La FIGURA 3 ayuda a aclarar estos
conceptos y a poner de manifiesto que la constante de tiempo tambin se puede obtener,
como se dijo antes, midiendo la pendiente de la curva de reaccin en el origen. La ganancia
esttica del sistema se obtiene tambin de la curva de reaccin sin ms que dividir el cambio
experimentado por la variable de salida por la magnitud del escaln de entrada.
El anlisis precedente se ha realizado asumiendo una condicin inicial nula. Esta
suposicin no es en absoluto restrictiva ya que, si no lo fuera, al escribir el modelo del sistema
en trminos de variables de desviacin, se obtiene siempre una ecuacin diferencial con
condicin inicial nula. En efecto, si el estado inicial de rgimen permanente es el siguiente:
y y
u u
=
=
) 0 (
) 0 (

se puede escribir:
u K y = (8)
que es el modelo de rgimen permanente. Restando miembro a miembro las ecuaciones (6) y
(8) resulta:
' '
'
Ku y
dt
dy
= + t
Dond y y u son variables de desviacin:
u u u u
y y y
A = =
=
'
'

y es evidente que y(0)=0 y u(0)=u. La solucin del sistema de primer orden con condicin
inicial no nula ser entonces:
| | ) / exp( 1 ' t t u K y y y y A + = + = (9)

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Cuando entre la variable de salida y la variable de entrada considerada haya dos capacidades
en serie surge un sistema de segundo orden. Cada capacidad es, a su vez, un sistema de primer
orden con su ganancia y su constante de tiempo. Hay, sin embargo, otra categora de sistemas
de segundo orden, poco frecuente cuando se trabaja con procesos qumicos, que puede
denominarse sistema intrnsecamente de segundo orden. En ambos casos, el
comportamiento dinmico se describe por la ecuacin diferencial general de segundo orden:

Donde a
1
, a
2
, b
1
,,b
m
son parmetros constantes.
1. Sistemas de segundo orden constituidos por dos capacidades en serie
Considrense los dos tanques de acumulacin de lquido que se muestran en la
FiguraX.
FIGURA X
El primero descarga por gravedad sobre el segundo situado a un nivel inferior. Cada
tanque es, obviamente, un sistema de primer orden. Entre el nivel de segundo h
2
y el
caudal de entrada al primero F
e
, hay dos capacidades para almacenar masa o volumen
de lquido ( es constante) involucradas. Supngase, para mayor simplicidad, que los
caudales de descarga de ambos tanques son proporcionales a los niveles de lquido
respectivos. El modelo matemtico dinmico del proceso es entonces:



Este sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden se puede escribir en la
siguiente forma:


Donde
1
=A
1
/K
1
es la constante de tiempo del primer tanque y
2
=A
2
/K
2
la del segundo.
Eliminando h
1
entre estas dos ecuaciones:
(1)
Que responde a la ecuacin general de un sistema lineal de segundo orden:



Se har un anlisis cualitativo basado directamente en la observacin del proceso y parecido al
que se realiz con los sistemas de primer orden.
En el rgimen permanente inicial o punto nominal de operacin es claro lo siguiente:

Si en t=0 se produce un cambio en escaln en el caudal de entrada es evidente tambin que el
primer tanque se comportar dinmicamente como un sistema de primer orden, es decir, la
velocidad inicial de cambio de h
1
ser F
e
/A
1
y su constante de tiempo ser
1
=A
1
/K
1
. Sin
embargo, en ese instante inicial el caudal de entrada F
1
al segundo tanque todava no ha
variado, de forma que la velocidad inicial de cambio de h
2
ser nula. Se concluye entonces que
la respuesta de un sistema de segundo orden arranca con velocidad nula, esto es, la pendiente
en el origen de la curva de reaccin es cero, lo que indica que un sistema de segundo orden es
ms lento que uno de primer orden. La Figura 4 muestra, de acuerdo con lo dicho, como es la
respuesta de h
2
(sistema de segundo orden) a un escaln en F
e
. Obsrvese que h
2
(t) no llega a
sobrepasar nunca su valo final (no hay sobre oscilacin), es decir, la respuesta es
sobreamortiguada. La ganancia esttica del sistema de segundo orden tambin puede
obtenerse de una forma muy simple sin ms que resolver el modelo esttico. En efecto,
cuando se alcance el nuevo estado de rgimen permanente el caudal de descarga F
2
tambin
se habr incrementado en F
e
y el cambio experimentado por h
2
ser el siguiente:
2
2
h
K
F
e
A
= A
Por tanto, la ganancia esttica de la variable de salida h
2
respecto de la variable de entrada F
e
es esta:
2
2
,
1
2
K F
h
K
e
F h
e
=
A
A
=
La evolucin en el tiempo de h
2
desde el momento inicial hasta alcanzar el nuevo
rgimen permanente depender, lgicamente, de las constantes de tiempo
1
t y
2
t de los
tanques. Si
2
t es muy pequea la dinmica del segundo tanque es despreciable, esto es,
responder de forma casi instantnea a cambios en F
1
. En este caso, la dinmica del conjunto
(sistema de segundo orden h
2
(t)-F
e
(t)) estar determinada por la dinmica del primer tanque,
es decir, su respuesta se asemejar a la de un sistema de primer orden con constante de
tiempo
1
t y ganancia esttica 1/K
2.
Se dice entonces que
1
t , la mayor constante de tiempo, es
la constante de tiempo dominante. En el otro extremo, si
1
t <<
2
t , es el primer tanque el que
responde con dinmica despreciable, (F
1
(t)=F
e
(t)) y, en consecuencia, un cambio
e
F A en F
e
provoca instantneamente un cambio igual en F
1.
La dinmica del sistema de segundo orden
estar determinada por la dinmica del segundo tanque con constante de tiempo
2
t , que es
ahora la constante de tiempo dominante. Se llega pues a la importante conclusin de que si
una constante es mucho mayor que la otra, la mayor ser la que determine la dinmica del
sistema de segundo orden. En los dos casos lmite analizados (
1
t >>
2
t y
1
t <<
2
t ) el sistema de
segundo orden formado por dos capacidades en serie responde de forma semejante
(exceptuando la velocidad inicial es nula) a un sistema de primer orden. Cabe esperar entonces
que para cualquier combinacin de valores de
1
t y
2
t la respuesta a un escaln sea siempre
sobreamortiguada (no ha sobreoscilacin) y que tienda asintticamente al nuevo estado de
rgimen permanente.
Considrese ahora el proceso constituido por los dos tanques que se muestra en la
FIGURA11. Existen dos capacidades en serie para acumular masa y, en consecuencia, se tiene
tambin un sistema de segundo orden. La diferencia respecto del proceso anterior es que el
caudal de descarga del primer tanque F
1
depende tambin ahora del nivel de lquido en el
segundo tanque y se dice entonces que las dos capacidades interaccionan:
) (
2 1 1 1
h h K F =
El modelo matemtico completo del proceso es el siguiente:
2 2 2 1 1
2
2
2 1 1
1
1
) (
) (
h K h h K
dt
dh
A
h h K F
dt
dh
A
e
=
=

Eliminando h
1
entre estas dos ecuaciones, se llega a la ecuacin diferencial lineal de segundo
orden:
e
F
K
h
dt
dh
K A
dt
h d
2
2
2
2 1 2 1
2
2
2
2 1
1
) / ( = + + + + t t t t (2)
donde
1
t y
2
t son las constantes de tiempo de los dos tanques (
1 1 1
/ K A = t y
2 2 2
/ K A = t ).
La diferencia con la ecuacin (1) correspondiente al proceso con capacidades no interactivas
radica en el trmino A
1
/K
2
, llamado factor de interaccin que, como se analiza ms tarde, hace
que la respuesta sea ms lenta. En rgimen permanente ) 0 / / (
2
2
2
2
= = dt dh dt h d se puede
escribir:
e
F
K
h
2
2
1
=
La ganancia esttica del nivel h
2
respecto del caudal de entrada F
e
es entonces:
2
2
,
1
2
K F
h
K
e
F h
e
=
A
A
=
la misma que se obtuvo con el proceso no interactivo.
Si en t=0 se efecta un cambio en escaln en F
e
, la velocidad inicial de cambio de h
2
es
nula, ya que para ese momento F
1
todava no habr cambiado. A partir de ese instante la
respuesta de los dos procesos, con y sin interaccin, ser diferente tal como indican sus
respectivas ecuaciones diferenciales. Para caracterizar esa diferencia de comportamiento
dinmico considrese, sin prdida de generalidad, que los dos tanques tienen la misma seccin
transversal (A
1
=A
2
) pero presentan diferentes resistencias al flujo de descarga. Si K
1
=4K
2
, por
ejemplo, la constante de tiempo del segundo tanque es cuatro veces superior a la del primero
) 4 (
1 2
t t = . De acuerdo con el anlisis realizado para el proceso no interactivo,
2
t es la
constante de tiempo dominante y determinar en buena medida la velocidad de respuesta de
h
2
. Volviendo al proceso con dos capacidades interactivas, si se definen como constantes de
tiempo efectivas ) ' , ' (
2 1
t t , aquellas que sustituidas en la ecuacin (1) correspondiente al
sistema no interactivo, hacen que dicha ecuacin describa correctamente el comportamiento
del sistema interactivo, deber satisfacerse que:
1 2 1 2 1 2 1
2
1 2 1 2
9 / ' '
4 ' '
t t t t t
t t t t t
= + + = +
= =
K A

Resolviendo para
1
' t y
2
' t resulta:
2 1 2
1 1
133 , 2 531 , 8 '
467 , 0 '
t t t
t t
= =
=

Como
2
' t >>
1
' t es claro que
2
' t ser la constante de tiempo dominante y como adems
2
' t =2,133
2
' t , tambin es evidente que el proceso interactivo ser mucho ms lento que el no
interactivo. Se llega, por tanto, a la conclusin general de que la interaccin entre las
capacidades hace que los sistemas sean ms lentos FIGURA 12.
Para terminar con este anlisis de los sistemas de segundo orden con dos capacidades,
interactivas o no, es importante recordar el hecho de que su respuesta a un escaln nunca
llega a sobrepasar el valor final de rgimen permanente, esto es, se trata de sistemas de
segundo orden sobreamortiguados que no sobreoscilan.

2. Sistemas intrnsecamente de segundo orden.

A diferencia con los sistemas de segundo orden con dos capacidades, los sistemas con
dinmica inherente de segundo orden pueden sobreoscilar ante un cambio de escaln en la
variable de entrada. En otras palabras, estos sistemas, que rara vez aparecen en el anlisis
dinmico de procesos qumicos, pueden ser sistemas subamortiguados (FIGURA 13).
Considrese por ejemplo una vlvula neumtica de regulacin de caudal como la
mostrada en la FIGURA 14. La posicin vertical del vstago, o lo que es lo mismo, la posicin
del obturador respecto del asiento, es la que determina el grade de abertura de la vlvula y, en
consecuencia, la resistencia que opone al flujo del fluido. La posicin del vstago en rgimen
permanente es el resultado del equilibrio entre las fuerzas que actan sobre l. Cuando el
equilibrio se rompe debido a la variacin de alguna de las fuerzas involucradas, el vstago se
desplazar verticalmente con una dinmica de segundo orden. En efecto, las fuerzas que
actan sobre el vstago son tres:
- La fuerza ejercida por el aire comprimido cuyo valor es pA, siendo p la presin del aire
y A el rea de la superficie del diafragma.
- La fuerza del muelle de recuperacin cuyo valor es Kx, siendo K la constante del muelle
y x el desplazamiento del vstago (igual al cambio de longitud del muelle).
- La fuerza de rozamiento que experimenta el vstago al desplazarse verticalmente
como resultado de su contacto con la empaquetadura de la vlvula; esta fuerza es
proporcional a la velocidad de desplazamiento y su valor es f dx/dt, siendo f el factor
de friccin.
Planteando la ecuacin de conservacin de la cantidad de movimiento resulta:
dt
dx
f Kx pA
dt
x d
M =
2
2

donde M es la masa total del vstago. Reordenando la ecuacin anterior se tiene:
p
K
A
x
Kdt
fdx
dt
x d
K
M
= + +
|
.
|

\
|
2
2
(3)
una ecuacin diferencial lineal de segundo orden con una variable dependiente de salida x y
una variable de entrada p. En rgimen permanente se satisface la ecuacin:
p
K
A
x =
En consecuencia, la ganancia esttica es esta:
K
A
dp
dx
K
p r
p x
= =
. .
,

Ante un cambio en escaln en la presin p la respuesta x (posicin del vstago) presentar o
no sobreoscilacin, dependiendo de los valores relativos de M,K y f. Habr sobreoscilacin si:
1
2
<
MK
f

En una vlvula de regulacin sucede normalmente que M<<K; consecuentemente, el trmino
de segundo orden de la ecuacin (3) se puede despreciar y la dinmica de la vlvula se
aproxima por la del sistema de primer orden:
p
K
A
x
dt
dx
K
f
= +
con constante de tiempo f/K y ganancia esttica A/K.



TIPOS DE CONTROLADORES PARA LOS PROCESOS ESTUDIADOS
Constituyen el ncleo principal del mecanismo de control. Su misin es la de enviarle a los
mecanismos finales de control las rdenes oportunas para activar las acciones de control
necesarias para paliar los efectos de las perturbaciones sobre el sistema. El funcionamiento
interno del controlador puede ser muy diverso. Bsicamente su respuesta va a depender de la
intensidad de la seal recibida y del tiempo de retardo permitido.
- Control Proporcional (P). Si se considera que al controlador entra un error (t), y que
de l sale una seal c(t) que ser la encargada de activar el mecanismo final de control,
en un controlador proporcional la relacin entre ambos vendr descrita por una
funcin lineal como la siguiente:



Siendo (t)= T
r
- T
m
, K
c
una constante denominada ganancia o sensibilidad del
controlador y C
s
otra constante que representa la seal actuante cuando (t)=0 (valor
en estado estacionario).
Teniendo en cuenta esto, se puede obtener una funcin desviada: C(t)= c(t) - c
s
, que
transforma la ecuacin anterior en:


Con lo que obtiene una relacin de proporcionalidad entre el error de entrada al
controlador y la seal de salida del mismo, es decir, la respuesta del controlador ser
proporcional a la desviacin del sistema de las condiciones de referencia.

- Control Proporcional Integral (PI). El trmino proporcional representa la relacin lineal
ms simple; sin embargo, esta relacin puede dar lugar a valores instantneos de c(t)
demasiado grandes, de manera que se precisa un trmino integral que tenga en
cuenta la historia previa de la variable medida; es decir, que la respuesta del
controlador c(t) sea lo bastante pequea como para no desestabilizar el sistema.


En donde
i
es la constante de tiempo integral o tiempo de reset. El controlador PI,
ante un cambio brusco en la magnitud a controlar, en el instante inicial (t=0) reacciona
de forma proporcional (K
c
). Si las condiciones permanecen (), cada
i
minutos repite
la respuesta proporcional. Un factor importante que se debe tener en cuenta es que el
trmino integral de un controlador PI, provoca la salida del controlador (C) cambie
continuamente mientras exista un error distinto de 0. Cuanto ms tiempo se
mantengan las condiciones anmalas, mayor ser el trmino integral, lo que puede
provocar que la magnitud de la accin de control se incrementa hasta su saturacin.

- Control Proporcional Integral Derivativo (PID). Para compensar el efecto ralentizador
introducido por la parte integral puede resultar necesaria una contribucin
proporcional a la variacin de la seal medida con el tiempo (se introduce una parte
derivativa), de manera que cuanto ms rpida sea la desviacin del valor de referencia,
mayor ser el valor de C(t). La frmula general resultante es la siguiente:

Siendo
d
la constante de tiempo derivativa.


MATERIALES Y MTODOS
Para la realizacin de estas prcticas, hemos utilizado dos programas de simulacin.
Para sistemas de primer orden sin y con controlador y sistemas de segundo orden sin
controlar, empleamos Matlab, ms especficamente, su aplicacin Simulink. sta es una
plataforma para simulacin multidominio y diseo basado en modelos de sistemas dinmicos y
embebidos. Proporciona un entorno grfico interactivo y un conjunto de libreras de bloques
personalizables que permiten disear, simular, implementar y probar una gran variedad de
sistemas con variacin temporal, entre los que se incluyen sistemas de control e
instrumentacin de procesos, casos que sern de nuestro inters.
Sin embargo, para sistemas de segundo orden controlados, el programa utilizado ha sido
Control Station, que es un software de control de procesos comnmente empleado para: -
simulacin de sistemas de control - sintonizacin y anlisis de lazos - estudios de performance
y capacidad - entrenamiento sobre sistemas de control.

Podramos resumir en uno solo el mtodo seguido en la simulacin de procesos con ambas
aplicaciones, aunque a la hora de la simulacin en si misma, dicho mtodo vare sutilmente en
una u otra.
Primeramente, seleccionamos el caso de estudio que nos incumbir en el desarrollo de cada
prctica (empleamos el mismo ejemplo para sistemas de primer orden sin y con controlador; y
otro distinto, para ambos casos de segundo orden), en dicha seleccin se incluirn las
respectivas descripciones fsicas de los sistemas. En segundo lugar, procederemos a la
modelizacin matemtica de los mismos, con el objetivo de obtener la funcin de
transferencia que colocaremos en el diagrama de bloques . Seguidamente, situamos los datos
en el Simulink (para los casos ya detallados en que empleemos ste) siguiendo las
instrucciones que el mismo programa nos proporciona; o en el caso del Control Station (la
obtencin de la funcin de transferencia es innecesaria) eligiendo el caso prctico y
modificando valores. Para finalizar, ejecutamos la aplicacin y observamos, grficamente, la
respuesta del sistema a las perturbaciones que nosotros mismos hemos especificado.








CASOS DE ESTUDIO
SISTEMA DE PRIMER ORDEN SIN CONTROLADOR







Fsicamente, es un tanque agitado con descarga por gravedad, al cual entra un caudal F
i
. El
caudal de descarga (F) es el siguiente:

Linealizando, obtenemos una expresin del tipo:

Siendo h el nivel de lquido del tanque en un instante determinado y R una constante a la que
iremos dando valores en las diferentes experiencias.
Consideramos la densidad () y el rea del tanque (A), constantes.
En el sistema estudiado, la altura del lquido en el tanque (h) ser la variable de estado o de
salida; mientras que el caudal de entrada (F
i
), ser la nica variable de entrada impuesta por el
usuario.
Modelizacin Matemtica
Se desea linealizar el modelo en torno al rgimen permanente nominal de operacin, definido
por los valores de y de los valores implicados, en trminos de variables de desviacin,
que, obviamente, satisfacen las ecuaciones del modelo esttico o de rgimen permanente.

El trmino de generacin (G) no se considera, ya que estamos estudiando un tanque en el cual
no tiene lugar ningn tipo de reaccin qumica, por lo tanto no se genera ni se destruye nada.

Desarrollando y sustituyendo trminos conocidos:
F
i

F
h

Teniendo en cuenta lo mencionado anteriormente sobre y A:

Reorganizando y aplicando variables de desviacin:



Siendo
p
= AR, la constante de tiempo; y K
p
=R, la ganancia del sistema.
Aplicando Laplace:





Sometemos dicho sistema a perturbaciones como, para aumentar el caudal de entrada de 10
m
3
/min a 100 m
3
/min:
- Escaln tamao 90.
- Pulso amplitud 90 durante 1min.
- Rampa pendiente 90.
- Oscilante amplitud 90.






SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN SIN CONTROLADOR













Consideramos dos tanques agitados de acumulacin de lquido; el primero descarga por
gravedad sobre el segundo situado a un nivel inferior. Cada tanque es, obviamente, un sistema
de primer orden. Entre el nivel del segundo h2 y el caudal de entrada del primero Fi, hay dos
capacidades para almacenar masa o volumen de lquido (seguimos suponiendo constante)
involucradas. Suponemos, para mayor simplicidad, que los caudales de descarga de ambos
tanques son proporcionales a los niveles de lquido respectivos:


Que, si linealizamos:


Siendo h
1
y h
2
, los niveles de lquido del tanque 1 y del tanque 2, respectivamente; y R
1
y R
2
,
valores constantes.
Como ya hemos mencionado, consideramos la densidad () y las reas de ambos tanques (A
1
y
A
2
) constantes.
F
1

h
1

F
2

h
2

F
i

Modelizacin matemtica
Para la linealizacin de este modelo, consideraremos, primeramente, cada tanque por
separado.
Tanque 1:

Despreciamos el trmino de generacin, ya que no se produce ningn tipo de reaccin qumica
en el tanque agitado considerado.

Desarrollando el trmino de acumulacin:

Teniendo en cuenta y A
1
constantes:

En variables de desviacin:


Quiero obtener una funcin de transferencia del tipo:


Para ello, pasamos la expresin que tenemos en variables de desviacin, al dominio de
Laplace, teniendo en cuenta, a su vez, la relacin entre caudal de salida (F
1
) y altura de lquido
en el tanque (h
1
):




Siendo
p1
=R
1
A
1
, la constante de tiempo del tanque 1; y K
p1
= R
1
, la ganancia de este mismo
tanque:


Sustituyendo h
1
=F
1
R
1
:





Tanque 2:
Anlogamente, obtenemos una expresin del mismo tipo que la correspondiente al tanque 1:

Buscamos una funcin de transferencia de la forma:

Para ello, pasamos al dominio de Laplace la ecuacin obtenida a partir del balance de materia,
teniendo en cuenta la relacin entre el caudal de salida (F
2
) y el nivel de lquido en el segundo
tanque (h
2
):




Siendo
p2
=R
2
A
2
, la constante de tiempo del tanque 2; y K
p2
=R
2
, la ganancia de dicho tanque:






Relacionando las dos ecuaciones obtenidas anteriormente:

Reorganizando los trminos:


Siendo , el perodo natural de oscilacin y , el factor de amortiguamiento.

Comprobamos cmo se comporta este sistema al introducir una perturbacin en la entrada,
para aumentar este caudal de 10 m
3
/min a 100 m
3
/min:
- Escaln tamao 90.
- Pulso amplitud 90 durante 1min.
- Rampa pendiente 90.
- Oscilante amplitud 90.

SISTEMA DE PRIMER ORDEN CONTROLADO
Los casos de estudio correspondientes a sistemas de primer orden con controlador se
correspondern con aqullos estudiados para ejemplos sin controlar, a los que someteremos a
las diferentes acciones de controlador: proporcional, proporcional integral y proporcional
integral derivativo y estudiaremos sus comportamientos respectivos.

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CONTROLADO
Como sistemas de segundo orden con controlador estudiaremos 4 casos diferentes:
1. Gravitiy Drained Tank. Tanque de drenado por gravedad.


























2. Heat Exchanger. -Intercambiador de calor.




















3. Distillation Column. Columna de destilacin





























4. Cascade Jacketed Reactor. Reactor encamisado.













Sometemos estos equipos a diferentes tipos de controladores: Proporcional, Proporcional
Integral y Proporcional Integral Derivativo y observamos cul de ellos se ajusta mejor a las
condiciones deseadas.

RESULTADOS Y DISCUSIN
SISTEMA DE PRIMER ORDEN SIN CONTROLADOR
1. Perturbacin: ESCALN TAMAO 90: 10 m
3
/min a 100 m
3
/min

1.1 R=1/9; A=10
Grfica 1
























1.2 R=1; A=10

Grfica 2

























1.3 R=1/9; A=20



Grfica 3








1.4 R=1/9; A=5



Grfica 4





















Al comparar Grfica 1 y Grfica 2, podemos observar que al aumentar la constante R, tambin
lo har la ganancia K
p
, ya que R=K
p
y ello se traduce en una elevacin del nivel del lquido en el
tanque (h). Por otro lado, si analizamos la Grfica 3, con respecto a la Grfica 1, concluimos
que el aumento del rea del tanque influye negativamente en la variacin de la altura de
lquido, es decir, un tanque ms grande tardar ms tiempo en llenarse que uno de rea
menor, al mismo tiempo que ste alcanza una altura de lquido ms elevada; esto es debido a
que el rea del tanque se ve reflejada en la expresin de la constante de tiempo
p
(
p
= AR). De
la misma forma, comparando Grfica 1 y Grfica 4, llegamos a la conclusin opuesta
(disminuyendo el rea del tanque, alcanzamos un mayor nivel de lquido en un tiempo menor,
es decir, aumenta la velocidad de llenado); lo que verifica la anterior hiptesis.



2 Perturbacin: PULSO. De 10 m
3
/min a 100 m
3
/min durante 1min.

Entrada:
Grfica 5






























2.1 R=1/9; A=10





Grfica 6























2.2 R=1; A=10



Grfica 7








































2.3 R=1/9; A=20



Grfica 8
























2.4 R=1/9; A=5



Grfica 9





















Observamos, en Grfica 6 y Grfica 7, que al aumentar la constante R, la ganancia se ve
alterada en la misma proporcin (R=K
p
) y, con ello, la altura de lquido en el tanque y el tiempo
que tarde en regresar a su estado inicial; es decir, en tanques con R mayor, se alcanzan niveles
de lquido mayores, con lo cual, a ms volumen de lquido, mayor tiempo de vaciado.
Comparando Grfica 6 y Grfica 8, llegamos a una conclusin similar a la obtenida para la
perturbacin en escaln; con tanques de mayor tamao, se alcanza una altura mxima menor
y tarda ms tiempo en vaciarse. Podemos asegurar esto con certeza, ya que el rea del tanque
influye en la constante de tiempo
p
. Si analizamos la Grfica 9, confirmamos lo anteriormente
mencionado.




3 Perturbacin: RAMPA 10 m
3
/min a 100 m
3
/min

Entrada:
Grfica 10






























3.1 R=1/9; A=10


Grfica 11









































3.2 R=1/9; A=20

Grfica 12
























3.3 R=1/9; A=5

Grfica 13

























Despreciamos los datos reflejados en Grfica 11, debido a que no se ajustan adecuadamente al
modelo que podramos construir con los valores de las grficas posteriores. Sin tener en
cuenta esta primera representacin, podemos concluir que un aumento del rea del tanque se
traduce en un aumento del caudal en su interior (comparando Grfica 12 y Grfica 13).

4 Perturbacin: OSCILANTE. 10 m
3
/min a 100 m
3
/min
Entrada:


Grfica 14




















4.1 R=1/9; A=10


Grfica 15



















4.2 R=1; A=10


Grfica 16

























4.3 R=1/9; A=20



Grfica 17
























4.4 R=1/9; A=5



Grfica 18





















Al comparar Grfica 15 y Grfica 16, podemos ver que un aumento en la constante R se
traduce automticamente en una elevacin de la ganancia (R=K
p
), con ello las alturas mxima y
mnima se ven afectadas positivamente. Observamos la Grfica 17 y Grfica 18, en
comparacin con la Grfica 15, para concluir que el rea del tanque es directamente
proporcional a la constante de tiempo
p
e inversamente proporcional al nivel de lquido
mximo en el mismo, mientras que la altura mnima se mantiene.



SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN SIN CONTROLADOR


(1)





1. Perturbacin: ESCALN TAMAO 90: 10 m
3
/min a 100 m
3
/min
1.1 R
1
=R
2
=1; A
1
=A
2
=10
Punto Intermedio:
Grfica 19













1/(10s+1) 1/(10s+1)

90
Constant
G
1
(s) G
2
(s)
Scope
Scope
Grfica 20


























1.2 R
1
=1; R
2
=1/9; A
1
=A
2
=10
Punto Intermedio:
Grfica 21
























Grfica 22


























1.3 R
1
=R
2
=1; A
1
=5; A
2
=10
Grfica 23

























1.4 R
1
=R
2
=1; A
1
=20; A
2
=10
Grfica 24




















Por una parte, observamos las grficas correspondientes a los puntos intermedios (1) (a la
salida del primer tanque) (Grfica 19 y Grfica 21); no presentan cambio alguno, ya que el
parmetro que estamos variando es R
2
por lo que el tanque 1 no se ve afectado y sus
respectivas representaciones son equivalentes a las de un nico tanque de primer orden.
Por otro lado, teniendo en cuenta las Grficas 20 y 22, concluimos que, una vez variada la
constante del segundo tanque, R
2
, se alcanzar una altura mayor de lquido (evaluando a la
salida del Tanque 2) con un valor ms elevado de dicha constante. Si analizamos las Grficas 23
y 24, comprobamos que un primer tanque con un rea menor provoca que el nivel de lquido
en el segundo tanque sea ms elevado en menor tiempo.




2. Perturbacin: PULSO: 10 m
3
/min a 100 m
3
/min durante 1 min
2.1 R
1
=R
2
=1; A
1
=A
2
=20
Punto Intermedio:
Grfica 26


















Grfica 27


























2.2 R
1
=1; R
2
=1/9; A
1
=A
2
=10
Punto Intermedio:
Grfica 28
























Grfica 29


























2.3 R
1
=R
2
=1; A
1
=5; A
2
=10
Punto Intermedio:
Grfica 30
























Grfica 31


























2.4 R
1
=R
2
=1; A
1
=20; A
2
=10
Punto Intermedio:
Grfica 32
























Grfica 33




















Primeramente, tenemos en cuenta los puntos intermedios (salida tanque 1); en Grfica 26 y
Grfica 28, puesto que variamos la constante del segundo tanque y este primero no se ve
afectado, no presentan cambios, aunque aparentemente si que se alcancen alturas de lquido
diferentes; esto es debido a que estamos considerando reas de tanque distintas: la mitad de
rea (Grfica 28) provoca que el lquido llegue a un nivel doblemente elevado. Lo mismo
ocurre en Grfica 30 y Grfica 32, R
2
=R
1
pero lo que modificamos es el rea del tanque 1: la
altura alcanzada es cuatro veces menor en el caso para el cual aumentamos el tamao este
mismo nmero de veces.
Analizando Grfica 27 y Grfica 29, observamos que, para una constante del segundo tanque
menor, se alcanza mayor nivel de lquido. Y, por otra parte, observando las variaciones en el
tamao de los tanques (Grfica 31 y grfica 33), vemos que, con un menor tamao del
primero, antes conseguimos llenar el segundo.





3. Perturbacin: RAMPA: 10 m
3
/min a 100 m
3
/min
3.1 R
1
=R
2
=1; A
1
=A
2
=10
Punto Intermedio:
Grfica 34

















Grfica 35


























3.2 R
1
=1; R
2
=1/9; A
1
=A
2
=10
Grfica 36

























3.3 R
1
=R
2
=1; A
1
=5; A
2
=10
Punto Intermedio:
Grfica 37
























Grfica 38


























3.4 R
1
=R
2
=1; A
1
=20; A
2
=10
Punto Intermedio:
Grfica 39
























Grfica 40




















Comparando las grficas correspondientes a los puntos intermedios (salida primer tanque), si
variamos su tamao, aumentando su rea, se alcanzan alturas de lquido en el segundo tanque
menores en el mismo intervalo de tiempo (Grficas 37 y 39).
Por otro lado, para las Grficas 35 y 36, podemos afirmar que una menor ganancia del tanque
2 se traduce en un nivel de lquido en dicho tanque menos elevado. Teniendo en cuenta, la
variacin de tamao, concluimos que ste es inversamente proporcional a la altura de lquido
alcanzada, considerando sta variacin durante un mismo tiempo (Grficas 38 y 40).

4. Perturbacin: OSCILANTE: 10 m
3
/min a 100 m
3
/min
4.1 R
1
=R
2
=1; A
1
=A
2
=10
Punto Intermedio:
Grfica 41























Grfica 42


























4.2 R
1
=1; R
2
=1/9; A
1
=A
2
=10
Grfica 43

























4.3 R
1
=R
2
=1; A
1
=5; A
2
=10
Punto Intermedio:
Grfica 44
























Grfica 45


























4.4 R
1
=R
2
=1; A
1
=20; A
2
=10
Punto Intermedio:
Grfica 46
























Grfica 47




















No observamos variacin alguna en las representaciones correspondientes a los puntos
intermedios (Grficas 41, 44 y 46), por lo que no podemos compararlas unas con otras.
Sin embargo, considerando Grfica 42 y Grfica 43, comprobamos que, al disminuir la
constante R
2
correspondiente al tanque 2, aumenta la amplitud de la funcin oscilante; esto es
debido, a que dicha constante equivale a la ganancia, en este caso, del segundo tanque.



SISTEMA DE PRIMER ORDEN CONTROLADO








1. Proporcional= 7
Derivativo= 10
Integral=3
Grfica 48















h
1
SP

PID G
f
G
c

G
m

h(s)
2. Proporcional= 10
Derivativo= 0
Integral=10
Grfica 49


























3. Proporcional= 10
Derivativo= 1
Integral=10
Grfica 50
























4. Proporcional= 10
Derivativo= 0
Integral=15
Grfica 51
























5. Proporcional= 20
Derivativo= 2
Integral=0
Grfica 52
























6. Proporcional= 0
Derivativo= 10
Integral=0
Grfica 53
























7. Proporcional= 0
Derivativo= 0
Integral=10
Grfica 54
























8. Proporcional=1
Derivativo= 0
Integral=0
Grfica 55
























A la vista de los resultados reflejados en las grficas (Grfica 48-55), podemos concluir que, sin
control de ningn tipo, la magnitud de control, simplemente aumenta de valor hasta situarse
en el marcado por la perturbacin sufrida por el sistema. Un control proporcional, ante una
perturbacin lo suficientemente fuerte, lo que hace es situar al sistema en un nuevo estado
estacionario desplazado respecto al inicial. En el controlador proporcional integral, se puede
ver que la accin integral elimina el desplazamiento y la variable controlada finalmente vuelve
a su situacin inicial. Esta ventaja, sin embargo, se ve contrarrestada por la inestabilidad
originada. Tal y como se puede ver en la Grfica 54, el controlador proporcional integral
origina una serie de oscilaciones que pueden llegar a daar ciertos sistemas. Por otro lado, el
controlador proporcional integral derivativo, por su parte, provoca una vuelta rpida al estado
estacionario sin apenas oscilaciones. Sin embargo, su implementacin es la ms difcil y el
equipo requerido es menos asequible econmicamente.


SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CONTROLADO

1. Gravitiy Drained Tank. Tanque de drenado por gravedad.

Grfica 56












Grfica 57

Grfica 58



Grfica 59

Grfica 60













Grfica 61













Sometemos el sistema a diferentes perturbaciones: escaln (Grfica 56 y Grfica 57),
oscilante (Grfica 58 y Grfica 59) y rampa (Grfica 60 y Grfica 61); y observamos su
comportamiento con un controlador proporcional (Grficas 56, 58 y 60) y con un
controlador proporcional integral (Grficas 57, 59 y 61). Si tenemos en cuenta que el
Set Point presenta un valor de 6, el sistema de control que ms se adaptar a nuestro
equipo ser el proporcional integral, puesto que la accin integral elimina el
desplazamiento con respecto al valor inicial de la variable y sta regresa a dicho valor.


2. Heat Exchanger. -Intercambiador de calor.

Grfica 62




























Grfica 63
























Grfica 64





















Grfica 65






















Grfica 66






















Grfica 67





















Sometemos el intercambiador de calor a las siguientes perturbaciones: escaln
(Grfica 62 y Grfica 63), oscilante (Grfica 64 y Grfica 65) y rampa (Grfica 66 y
Grfica 67) y comprobamos qu tipo de controlador se ajusta con mayor precisin a
nuestro sistema: controlador proporcional (Grficas 62, 64 y 66) y controlador
proporcional integral (Grficas 63, 65 y 67). A la vista de las representaciones
obtenidas, con el controlador proporcional integral se alcanza una mayor proximidad
al Set Point, debido a que la accin integral provoca que el sistema regrese a su estado
inicial y elimina el desplazamiento con respecto a este punto debido a la accin
proporcional.



3. Distillation Column. Columna de destilacin


Grfica 68


















Grfica 69





























Grfica 70



















Grfica 71



















Grfica 72
















El siguiente ejemplo estudiado consiste en una columna de destilacin a la que
someteremos a diversas perturbaciones: escaln (Grfica 68 y Grfica 69), oscilante
(Grfica 70 y Grfica 71) y rampa (Grfica 72). En este sistema, existen dos
controladores pero aqul que nos interesa es el que se encuentra en la zona superior.
Como podemos observar, el tipo de controlador que ms nos interesar, ser el
controlador proporcional integral, ya que ste provocar que el sistema regrese a su
estado inicial (accin derivativa), omitiendo el desplazamiento con respecto a dicho
estado debido a la accin proporcional.



4. Cascade Jacketed Reactor. Reactor encamisado.


Grfica 73



















Grfica 74






















Grfica 75













Comparando las grficas obtenidas para el reactor encamisado, al que hemos sometido a
distintas perturbaciones, podemos concluir que: un controlador proporcional (Grfica 73), al
perturbar el Set Point, reacciona abriendo o cerrando la vlvula del caudal refrigerante con el
fin de reducir la desviacin producida; sin embargo, existe un error a tiempo infinito y, como
consecuencia, la variable medida no alcanza el valor de referencia.
Por otro lado, en el controlador proporcional integral (Grfica 74), la perturbacin se corrige
abriendo o cerrando la vlvula del lquido refrigerante hasta el valor que determinamos como
referencia; adems, no existe off-set y el controlador no tiene error a tiempo infinito.
Para finalizar, el controlador proporcional integral derivativo (Grfica 75) compensa la
perturbacin manipulando la vlvula de lquido refrigerante, no tiene error a tiempo infinito al
igual que el controlador proporcional integral, aunque este controlador es ms sensible a los
cambios provocando ms ruido en el lazo.











BIBLIOGRAFA