A

t o i s v i d o t i s i s d v p i p o o s s Universidade FUMEC /: : sCurso Bsico de GPS (Global p Universidade FUMECc Curso Bsico de GPS (Global i Positioning System) o Positioning System) o d t s m e i i u v t a co n N o i N r nst i s v m ela c m o o a a i d ut ca z os c e ro d ce c can c an r de s e O an a ais oa n t o sat i in P n na n de ae t p li n v st E ama rast ca la T rn tes t ie R ru A r B l e l rea ol ra c 90o . . . . 60o 40o o e s m A ( 1 m me m 20o 0o 20o 40o n c l Aa A r o D e 60o . . . . 90o I a 1 3 - nto a 2 c 3 e f r nt O d z o2 1t 2 s d k a o a e R u o s L c so ) n t o a e el a r d d g N et m o N o o 9 c r e 0 s r o / ni n p 8 c s s 0 e r o o o s s t a a q o 7 s a a o t t u g 0 o tu t A i r s A d l l ( p a 1 lu l e i rec i Tr6 v a 0 A 1 A o i i t ept G t m m 0 2 ac o 3o Linh r t t d e or P e kB l e a a do i e e GP S a 2 ac5 t n horiz 0o o S o d k0 a t d onte Nv o ) o e 3 4 (0o) s s 0o o Nmg 90o . . . . 50 40o 0 o c 30o 20o 10o 0o o 0 10o 20o 430o 40o e o Proje 0 50o . . . . 90o Proje -20o 25` 3 l n o de 0 o de o e t 5 MER MER 0o t r CAT CAT 2 r o OR 6 0 OR N o 0o N N n l 7 i e 1 0o c o W 8o o 0 9 s o

Arquite Arquite tura de tura de um um recepto recepto rrGPS GPS

Eix o Pol ar

S
Navega Navega o com o com GPS: no GPS: no Ar, na Ar, na Terra e no Terra e no Mar Mar

Prof. Prof. Tolentino Tolentino FUMEC / FACE FUMEC / FACE

14 curso: ago / 2006 14 curso: ago / 2006

Curso Bsico de GPS (Global Positioning System) - ndice

Captulo 1 Conceitos Bsicos da Navegao Clssica...................................... 1.1 Orientao.................................................................................................... 1.2 Navegao.................................................................................................... 1.3 Forma da Terra............................................................................................ 1.4 Movimentos da Terra................................................................................. 02 1.4.1 Rotao................................................................................................. 1.4.2 Translao............................................................................................ 1.5 Linha do Equador (paralelo principal).................................................... 03 1.6 Paralelos....................................................................................................... 1.7 Projeo de MERCATOR........................................................................... 05 1.8 Meridianos................................................................................................... 1.9 Greenwich (primeiro meridiano).............................................................. 07 1.10 Permetro da Terra.................................................................................... 1.11 Coordenada de um ponto (latitude e longitude)................................. 08 1.11.1 Latitude.............................................................................................. 1.11.2 Longitude........................................................................................... 1.12 Transformando coordenada geogrfica p/ distncia em Km............ 11 1.13 Norte Verdadeiro ou Geogrfico............................................................ 11 1.14 Norte Magntico........................................................................................ 1.15 Declinao Magntica............................................................................... Captulo 2 GPS (Global Positioning System)..................................................... 2.1 Definio....................................................................................................... 2.2 Segmento Espacial...................................................................................... 2.3 Segmento de Controle................................................................................18 2.4 Segmento do Usurio................................................................................. 19 2.5 Histria do desenvolvimento do sistema GPS....................................... 20 2.6 Potncia dos sinais e antenas receptoras................................................. 22 2.7 Contedo informacional dos sinais gerados pelos satlites................. 23 2.8 Fatores que afetam a preciso................................................................... 24 2.8.1 Erro de preciso do receptor GPS / EPE (Estimated Position Error) 24 2.8.2 DOP (Dilution Of Precision)........................................................... 24 2.9 DGPS (Differential GPS)............................................................................ 28 2.10 Vantagens do GPS sobre os outros sistemas........................................ 29 2.11 Aplicaes do sistema GPS..................................................................... 30 2.12 Limitaes do sistema GPS..................................................................... 30 2.13 Principais caractersticas de um receptor de GPS............................... 31 2.14 Bearing (BRG)............................................................................................. 2.15 Heading (HDG)........................................................................................... 2.16 Entrada e sada de dados no GPS........................................................... 35 2.17 DATUM de Mapas e Cartas.................................................................... 35 2.18 Sistema Direcional do receptor GPS...................................................... 36 2.19 As trs principais entidades do GPS...................................................... 37 2.19.1 Waypoint......................................................................................... 2.19.2 Route (RTE).................................................................................... 2.19.3 Track Log........................................................................................ 2.20 Track Back................................................................................................... 2.21 GPS em deslocamento sobre Plataforma Superficial Fixa.................. 42 2.22 GPS em deslocamento sobre Plataforma Superficial Mvel....................... 43 Bibliografia.............................................................................................................. 46

02 02 02 02 02 03 04 06 07 08 08 11 11 15 15 16

34 34

37 38 40 41

Curso Bsico de GPS (Global Positioning System ) Sistema de posicionamento global via satlite

CAPTULO 1 Conceitos Bsicos da Navegao Clssica 1.1 Orientao:

Ato de determinar com preciso onde se est, para onde se quer ir e qual o melhor caminho. 1.2 Navegao:

o ato de deslocar-se orientadamente, de um ponto a outro, determinando, em qualquer instante da travessia, sua posio. 1.3 Forma da Terra:

O planeta terra possui uma forma prpria, esfrica, mas achatada nos plos, denominada geide. Mas, para efeito de navegao, a forma da Terra considerada perfeitamente esfrica sem que com isso, sejam introduzidos erros intolerveis para navegao.
Geide Esfrica

Forma real

Forma p/ navegao

1.4

Movimentos da Terra: Rotao:

1.4.1

A Terra gira em torno de seu prprio eixo, em direo a leste, durando a rotao 24 horas. Os extremos do eixo de rotao so os plos Norte e Sul. Translao:
Eixo Polar

1.4.2

A Terra gira em torno do Sol de quem satlite, descrevendo uma elipse completa, na qual um dos focos o prprio Sol. A Movimento de Rotao
em E translao dura aproximadamente 365 dias.torno do eixo NorteW em torno do eixo NorteSul, em direo a Leste Sul, em direo a Leste em t em t 3 Movimento de Rotao

1.5

Linha do Equador (paralelo principal):

o grande crculo resultante da interseo da esfera terrestre por um plano perpendicular ao eixo polar (eixo Norte-Sul) e passando pelo centro da Terra, dividindo-a em duas metades: hemisfrio Norte e hemisfrio Sul. Tal linha portanto, eqidistante dos polos. O Equador conhecido como paralelo principal (latitude 0o) que possui o crculo mximo da Terra. A linha do equador passa a 13 Km do centro da cidade de Macap (capital do estado do Amap - regio Norte do Brasil).

Eixo Polar ou Eixo Norte / Sul

Polo Norte

Latitude Norte Hemisfrio Norte Linha do Equador Hemisfrio Sul Latitude Sul

Polo Sul

1.6

Paralelos:

So crculos menores da superfcie da Terra, determinados pela interseo entre planos paralelos ao plano do Equador e a esfera terrestre. Um paralelo liga todos os pontos de mesma latitude, ou seja, de mesma distncia at linha do Equador. O Equador por ser um crculo mximo, considerado o paralelo principal, que liga todos os pontos de latitude 0o. Os paralelos so anis de dimetros diferentes, sendo o maior deles o Equador (latitude 0o). Os seguintes vo diminuindo de dimetro, tanto para o Norte, quanto para o Sul, at o ltimo paralelo (latitude 90o) que apenas um ponto no centro dos dois plos.

N Projeo de MERCATOR: Latitude Norte 90 Para transformarmos uma superfcie esfrica em uma superfcie
1.7
o

80o

70 plana precisamos faz-lo atravs de uma 60 projeo. O esquema de

o

40 projeo conhecido como "projeo de MERCATOR" ou Paralelos (Universal UTM 30

o o

50o

Transverse Mercator) , inventado por Gerhardus Mercator h cerca de 450 anos atrs, a projeo usada nas cartas terrestres e cartas nuticas brasileiras e na
Equador (lat. 0o) maioria
0o

20o 10o

das estrangeiras.
10o 20o 30o 40o 50o 60o 70o 80o 90o

Paralelos

Latitude

Sul

Projeo de MERCATOR Projeo de MERCATOR 5

Gerhard

Kremer,

conhecido

como

Gerhardus

Mercator,

era

matemtico e cartgrafo flamenco. Nasceu em Rupelmonde a 5 de maro de 1512 e morreu a 2 de dezembro de 1594. Publicou em 1554, o grande mapa de Europa que lhe consolidou a fama de maior cartgrafo da poca. Em 1569, editou um dos seus trabalhos principais, intitulado "Nova e ampliada descrio da Terra preparada para o uso dos navegantes". Nesta carta martima se empregava o sistema de projeo com objetivos nuticos. Este trabalho ficou conhecido como "projeo de MERCATOR", representando de forma plana a Terra, tomando por superfcie a de um cilindro tangente ao equador esfrico. O efeito da projeo mostra que 1o (um grau) de paralelo vai ficando maior a partir das latitudes dos trpicos (cerca de 2 vezes mais) e ainda maior nas latitudes acima de 70o (chegando at 6 vezes mais), isto tudo se comparado ao 1o de paralelo medido prximo linha do Equador. Essa desigualdade de espaamento denominada "latitudes crescidas", ou seja, latitudes acima de 70o , as quais necessitam de cartas especiais para navegao polar. As cartas martimas de navegao comercial so representadas somente at o paralelo de 70 . 1.8 Meridianos:

So grandes crculos que passam pelo centro dos plos terrestres, sendo perpendiculares linha do equador. Como todos os meridianos convertem nos plos, os planos que lhes do origem cortam-se uns aos outros, em uma linha central que o eixo polar (eixo Norte / Sul ). Os meridianos so parecidos com anis de mesmo dimetro que se cruzam, circundando superfcie terrestre.

1.9

Greenwich (primeiro meridiano): Greenwich, localidade prximo a

O primeiro meridiano (longitude 0o) usado universalmente aquele que passa pela cidade inglesa de Londres, onde est situado um famoso observatrio astronmico.

Greenwich (long. 0o )

Meridianos

Meridianos

W Oeste

Longitude

90o . . . . 60o

40o

20o

0o

20o

40o

60o . . . . 90o

Longitude

Leste

1.10 Permetro da Terra: Segundo os cientistas, o planeta Terra possui 40.000 Km (quarenta mil quilmetros) de permetro ou circunferncia na linha do Equador. Como uma circunferncia possui 360o (trezentos e sessenta graus), podemos dividir 40.000 por 360 e achar quanto vale 1o geomtrico. Logo, 1o geomtrico= 111 Km. Da mesma forma, como 1o possui 60` (sessenta minutos), podemos dividir 111 por 60 e achar quanto vale 1` geomtrico. Logo, 1` geomtrico = 1,852 Km, ou seja 1852 m. Este valor conhecido como milha nutica e na velocidade dos barcos, 1 n significa 1 milha nutica por hora. Seguindo o mesmo raciocnio, 1` possui 60`` (sessenta segundos) e de forma anloga, podemos calcular 1`` geomtrico, dividindo 1852 m por 60. Logo, 1`` geomtrico = 30,87 m.

1o (grau) geomtrico 1` (minuto) geomtrico

= 111 Km = 1852 m = 1 milha nutica

1`` (segundo) geomtrico = 30,87 m

1.11 Coordenada de um ponto (latitude e longitude): O endereo geogrfico de um ponto na superfcie da Terra (ou Waypoint como chamado no sistema GPS) , ou seja, sua coordenada, expressa em latitude e longitude. 1.11.1 Latitude:

a medida da distncia entre um ponto situado num paralelo at a linha do Equador (paralelo principal ou de crculo mximo com latitude 0o). Esta distncia tomada ao longo do meridiano que passa pelo ponto e chega at ao Equador. A latitude informada como Norte (N) ou Sul (S) e fornecida em graus geomtricos e suas subdivises. Em outras palavras, a distncia angular medida ao longo de um meridiano a partir da linha do Equador (lat. 0o), que vai at ao polo Norte (lat. 90o N) ou at ao polo Sul (lat. 90o S). 1.11.2 Longitude:

a medida da distncia entre um ponto situado num meridiano at ao meridiano de Greenwich (primeiro meridiano com longitude 0o). Esta distncia tomada ao longo do paralelo que passa pelo ponto at chegar ao meridiano de Greenwich. A longitude informada como Leste (E) ou Oeste (W) e fornecida em graus geomtricos e suas subdivises. Em outras palavras a distncia entre o meridiano de Greenwich (primeiro meridiano - long. 0o) e o meridiano de um determinado

ponto sobre a Terra. medida a partir de Greenwich tanto para Leste (E), de 0o at 180o , quanto para Oeste (W) tambm de 0o at 180o. O meridiano de longitude 180o (contra-meridiano de Greenwich) chamado de linha internacional de mudana de data (International Date Line - long. 180o). Neste meridiano acontece a diviso de 2 dias diferentes, ou seja, quem navega para o leste ultrapassando esse meridiano, atinge um dia antes ao que estava, e quem navega para o oeste ultrapassando esse meridiano, atinge um dia depois do que estava. Exemplo: Coordenada de um ponto (ou Waypoint) capturada por um o receptor GPS: MERIDIANOS Lat.: S PARALELOS e Long.:
GLOBO TERRESTRE com seus
90o 80o 70o 60o 50o 40o 30o 20o
o

N o 55` 41.4`` meridiano 19 primeiro

W 043o 55` 04.8``

Greenwich: (Long. 0 )

Uma coordenada alm de ser fornecida com sua parte final em segundos, como mostrada anteriormente, pode tambm ser finalizada em milsimos de minuto que a forma adotada em sistemas nuticos. A mesma coordenada do (Lat. 0o) Equador exemplo
paralelo principal anterior expressa com10a parte final em milsimos deEquador: (Lat. 0 ) minuto,
o

ficaria 50 40 30 20 10forma: da seguinte 90 .... 0

o o o o o o o

paralelo principal

10o 20o 30o 40o 50o 60o 70o 80o 90o

10

20

30

40

50 . . . .

90

Lat.: S

19o 55.690`
o

Long.: W 043 55.081`

N
Coordenadas do Parque Natural do Caraa na regio de Catas Altas / MG Equador

W
Latitude : S 20o 05.847` Latitude : S 20o o05.847` Longitude : W 043 29.322` Longitude : W 043o 29.322` Altitude : 1276 m Altitude : 1276 m

Greenwich

1.12 Transformando coordenada geogrfica p/ distncia em quilmetros: O Waypoint da coordenada do exemplo anterior poder ter sua posio em relao linha do Equador (latitude) e ao meridiano de Greenwich (longitude) traduzido numa distncia em quilmetros, da seguinte forma: Lat.: S 19o 55.690` 19 x 111 Km (1 grau) + 55 x 1,852 Km (1 minuto ou 1852 m) + 0,690 x 1,852 Km (690 milsimos de minuto)= 2212,138 Km para o Sul em relao linha do Equador.

Long.: W 043 55.081` 43 x 111 Km + 55 x 1,852 Km + 0,081 x 1,852 = 4875,010 Km para o Oeste em relao ao meridiano de Greenwich.

1.13 Norte Verdadeiro ou Geogrfico: a direo do Polo Norte Geogrfico. Os mapas e cartas topogrficas utilizam o Norte Verdadeiro como referncia na parte superior do papel. O Norte Verdadeiro difere do Norte Magntico devido Declinao Magntica. 1.14 Norte Magntico: a direo do polo norte magntico acrescido ou decrescido do desvio magntico inerente regio (declinao magntica). As agulhas das bssolas apontam para o Norte Magntico. 1.15 Declinao Magntica: o angulo formado entre a direo do Norte Verdadeiro (tambm conhecido como Norte Geogrfico) e a direo do Norte Magntico. O desvio pode ser para Leste (E) ou para Oeste (W) de acordo com a orientao da agulha da bssola em relao ao Norte Geogrfico, dependendo do local em que se est na superfcie terrestre. Por exemplo, a declinao magntica da cidade de So Paulo no ano de 2001, girava em torno de 19,6o W (- 19,6o). Nv Nmg
19,6 W
o

Declinao Magntica de So Paulo / SP :

(0o) 0o

A maioria dos receptores GPS que possuem bssola, calculam automaticamente o desvio magntico da regio, caso se queira navegar com a bssola do aparelho. A direo que se quer navegar com a bssola do GPS deve ser posicionado na parte superior do aparelho, isto , se desejar ir para o Sul, deve-se posicionar a marcao S diretamente no topo do aparelho. Alm do valor da declinao magntica em cada local no ser constante, pode ainda apresentar variaes de ano para ano, isto devido movimentao do planeta Terra que consequentemente causa o deslocamento de seu material interno que se encontra em estado de fuso, causando assim, as variaes magnticas em locais e anos diferentes. A declinao magntica deve sempre ser levada em conta quando for feita navegao por bssola convencional com o auxlio de uma carta topogrfica (que tem a parte superior de seu desenho orientada para o Norte Verdadeiro ou Geogrfico). Quando se trabalha com cartas topogrficas, o valor da declinao magntica referente ao local e ano da carta, alm da variao anual, encontra-se na legenda no rodap da carta. Isto nos permite manualmente calcularmos o valor da declinao magntica. Acompanhe o seguinte exemplo:

Numa carta topogrfica de 1992 de uma determinada regio, so mostradas no rodap as seguintes informaes: Ano da carta: 1992 Nv o Declinao magntica = -20 25` (0 ) 20o 25` W (em 1992) ou Nmg
o

0 Crescimento da declinao= -6` anualmente para oeste (W). o -20 25`

Obs.: procedimento em relao ao sinal do crescimento da declinao: (-) para oeste (W) (subtrair) (+) para leste (E) (somar) A declinao magntica atual da regio ser obtida calculando-se a diferena de anos existente entre o ano atual (2002) e o ano da carta (1992), ou seja: 2002 - 1992 = 10 anos. Como a declinao da carta varia -6` anualmente, temos: -6` x 10 anos = -60` (ou seja -1o ). Logo, -20o 25` + (-1o ) = -21o 25` ou seja 21o 25 W, que arredondando para o valor inteiro mais prximo = 21o W.

FACE FUMEC

Tecnologia Extenso

Curso de

Curso Bsico de GPS (Global Positioning System ) Sistema de Posicionamento Global via Satlite

Prof. Ms. Tolentino

ago / 2006

CAPTULO 2 GPS (Global Positioning System) 2.1 Definio:

GPS um sistema de radionavegao baseado no uso de satlites na rbita da Terra, receptores mveis e estaes fixas de monitoramento, desenvolvido e operado pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica do Norte (DOD - Department of Defense), que permite em qualquer parte do planeta aos usurios que estejam no ar, terra ou mar, determinar (para orientao da navegao) sua posio tridimensional (latitude, longitude e altitude), velocidade de deslocamento, distncia percorrida e tempo, 24 horas por dia, em qualquer condio climtica e sem nenhuma taxa. O nome GPS originouse da simplificao da sigla do projeto militar Norte Americano NAVSTAR GPS (NAVigation Satellite Timing and Ranging System). - Global Positioning

Navegao com GPS: no Ar, na Terra e no Mar Navegao com GPS: no Ar, na Terra e no Mar

GPS um sistema de posicionamento global via satlite elaborado inicialmente para aplicao no mundo militar para lanamento de bombas e direcionamento de msseis balsticos. O sistema composto por 3

partes ou segmentos a saber: Segmento Espacial, Segmento de Controle e Segmento do Usurio. 2.2 Segmento Espacial:

Formado por uma constelao de 24 satlites no geostticos, ou seja, que se movimentam girando ao redor da Terra, em 6 rbitas diferentes, com 4 satlites por rbita. Os satlites GPS, tambm conhecidos como SV (Space Vehicles veculos espaciais), perfazem a rbita a cada 12 horas, ou seja, 2 vezes ao dia, a uma altitude de 20.200 Km (aproximadamente 11.000 milhas nuticas), e esto inclinados 55 graus em relao Linha do Equador. Os satlites GPS esto espaados de forma organizada nos planos de rbitas, de modo a proporcionar uma cobertura de pelo menos 6 satlites na rea de viso do receptor GPS mesmo nos lugares mais remotos do planeta. Isto mais que suficiente pois apenas 4 satlites so requeridos para uma determinao tridimensional (latitude, longitude e altitude) de posio. A velocidade orbital da Terra 29,8 Km/s e a dos satlites GPS de aproximadamente 60 Km/s, fazendo com que estes percorram duas voltas em torno da Terra a cada 24 horas. Os satlites GPS foram fabricados pela Rockwell International, General Electric Astrospace e outras grandes empresas do ramo.

Terra Constelao de satlites GPS: 24 satlites em rbita da Terra a 20.200 Km de altitude

Cada possui solares

satlite painis

para fornecimento de energia, quatro relgios atmicos, equipamentos de computao e comunicao e baterias recarregveis para os perodos de eclipse. O sistema GPS opera com relgios atmicos que consistem no ponto principal do projeto. O tempo controlado por relgios atmicos instalados a bordo dos satlites e nas estaes de monitoramento em terra. Quatro relgios por satlite mantm tudo funcionando dentro da mais absoluta preciso. Esses relgios no funcionam com energia atmica, mas usam a preciso das oscilaes atmicas do Rubdio e do Csio para manter a preciso de funcionamento. Os satlites GPS transmitem continuamente sinais de rdio (que viajam velocidade da luz) que levam somente 6 centsimos de segundo para atingir o receptor GPS no solo. Os sinais so emitidos em duas freqncias diferentes na faixa UHF (Ultra High Frequency) e, at a data de 1o de maio de 2000 (conforme veremos adiante), o sistema funcionou em dois nveis diferentes de servio (diferenciados pela preciso), definidos para duas reas especficas: Militar e Civil. Militar: nvel conhecido como posicionamento de preciso, que usa as duas freqncias UHF transmitidas pelos satlites. Este posicionamento bastante preciso e somente acessado por usurios com autorizao munidos de receptores especialmente equipados para decifrar a criptografia especfica da segurana desse nvel de sistema. Utilizado pelo Departamento de Defesa dos EUA em operaes blicas, alm de algumas Agncias de Estado e usurios civis especificamente aprovados (laboratrios, observatrios) pelo Governo Americano. Civil: nvel conhecido como posicionamento standard ou padro, que usa apenas uma freqncia UHF. utilizado por usurios civis em todo o mundo sem cobrana ou restries. Este posicionamento tinha sua preciso intencionalmente afetada (preciso at 10 vezes menor que no uso militar, chegando a 100 metros horizontalmente e 156 metros verticalmente) por um erro artificial inserido, atravs de um recurso

chamado

SA

(Selective

Availability

Disponibilidade

Seletiva),

tecnicamente imposto por motivos de segurana nacional, para evitar o uso do sistema GPS por terroristas ou naes inimigas, no lanamento de bombas e msseis balsticos. Como veremos adiante, o erro de Disponibilidade Seletiva j no mais existe, pois foi revogado por um decreto do ento Presidente do Estados Unidos Bill Clinton em 1o de maio de 2000. Isto fez com que a exatido da determinao de posicionamento para receptores civis melhorasse na ordem de 10 vezes (exatido de 5 a 10 metros horizontalmente e 8 a 15 metros verticalmente) dependendo do local e da qualidade de captao dos sinais, da geometria dos satlites e da qualidade do equipamento utilizado. 2.3 Segmento de Controle:

Todos os 24 satlites so controlados pelo Segmento de Controle (estaes de monitoramento) em terra. As estaes terrestres, sob o controle do DOD, tem o objetivo de monitorar, corrigir e garantir o perfeito funcionamento do sistema GPS, podendo inclusive, modificar parmetros orbitais.

GPS SV (Space Vehicle) ou satlite GPS

Dados para o satlite Dados para o usurio Dados para a estao de controle

Estao de Monitoramento

Receptor GPS 1

Controle ee uso do Sistema GPS Controle uso do Sistema GPS Controle e uso do Sistema GPS

O controle feito por uma Estao Master, localizado no estado do Colorado nos EUA. Esta estao responsvel por monitorar o rastro dos satlites com o auxlio de mais 5 estaes secundrias de apoio, espalhadas pela Terra, processando os dados e enviando a correo e sinais de controle para os satlites. O Segmento de Controle monitora a performance total do sistema, corrige posies dos satlites e reprograma o sistema com o padro necessrio. Os locais onde esto instaladas as estaes de monitoramento so os seguintes: Colorado (EUA - Estao Master), Ilha de Ascencin (Atlntico Sul), Diego Garcia (Oceano ndico), Kwajalien (Oceano Pacfico), Cabo Kennedy (Florida - EUA), Hawaii (EUA Oceano Pacfico). As posies geogrficas das estaes de monitoramento foram estrategicamente escolhidas visando oferecer um acompanhamento constante de cada satlite do sistema GPS. 2.4 Segmento do Usurio:

Este segmento formado pelos receptores GPS (GPS receivers) que podem variar de tamanho, modelo, fabricante e qualidade de recepo, e a comunidade de usurios. O receptor GPS um equipamento que converte sinais de rdio vindos dos satlites para determinar a posio geogrfica de um ponto no globo terrestre, de forma a orientar a navegao, que pode ser terrestre, area ou nutica. Os sinais de rdio so codificados, gerados na mesma velocidade de propagao e emitidos simultaneamente pela constelao de 24 satlites das Foras Armadas Americanas que orbitam o planeta Terra. Pelo menos 3 satlites so necessrios para o clculo da localizao bi-dimensional (2D latitude e longitude) e um quarto satlite para o clculo tridimensional (3D latitude, longitude e altitude). Como o receptor GPS conhece as exatas localizaes dos satlites transmissores de sinais, a velocidade das ondas de rdio e o lapso de tempo entre a emisso e

recepo de sinais, consegue ento, atravs desses parmetros, calcular sua localizao usando a Lei de Cosine (um complexo processo matemtico similar triangulao). O clculo executado no receptor GPS atravs de um microprocessador interno. Como os sinais so captados a cada instante, atravs do processo de triangulao e da relao tempo-distnciadeslocamento, muitas informaes podero ser obtidas e calculadas pelo receptor GPS, tais como velocidade de deslocamento, tempo estimado de chegada a um determinado ponto (ETA - Estimated Time of Arrival), distncia da posio atual at o prximo ponto da rota (Dist to Next), hodmetro (distncia viajada corrida baseada nas posies lidas segundo a segundo) e muito mais. 2.5 Histria do desenvolvimento do sistema GPS:

As primeiras experincias com o uso de sinais de rdio para determinar a posio foram feitas por volta de 1912, quando foi criado o primeiro equipamento de rdio-navegao. Durante a segunda guerra mundial foi desenvolvido a capacidade de medir lapsos de tempo entre emisso e recepo de ondas de rdio, o que permitiu a criao do RADAR (Radio Detection And Ranging). A partir da, novas pesquisas foram desenvolvidas. Como j foi dito, o sistema GPS teve sua origem num programa militar americano. Desde 1960 a Fora Area Americana (USAF) e a Marinha Americana (USN) tem trabalhado em estudos e pesquisas com o objetivo de desenvolver um novo e sofisticado meio de navegao utilizando sinais emitidos por satlites. A Marinha patrocinou dois programas denominados Transit e Timation, que tinham como princpio o uso de coordenadas planimtricas (2D - latitude e longitude).

Na mesma poca, a Fora Area desenvolveu estudos no uso de coordenadas espaciais (3D - latitude, longitude e altitude), denominado o projeto como 621B. Em 1973 determinou-se a fuso dos programas Timation (Marinha) e 621B (Fora Area), originando assim, o NAVSTAR GPS (NAVgation Satellite Timing and Ranging Global Positioning System). A partir da, definiu-se 3 fases para o programa: 1 fase: Iniciou-se em dezembro de 1973 e concretizou-se com a concepo final dos estudos, projeto de performance do sistema e a real viabilidade do projeto. Esta fase finalizou-se em 1979. 2 fase: Iniciou-se em 1979 com o desenvolvimento e teste dos equipamentos GPS. Esta fase durou at 1985. 3 fase: Iniciou-se em 1985 e caracterizou-se pela produo dos aparelhos GPS e a finalizao da rede de satlites. A constelao completou-se com os 24 satlites e, dessa maneira, o sistema passou a proporcionar uma cobertura completa (conhecida como FOC - Full Operational Capability) pela operao simultnea de todos os satlites. Atingiu a sua configurao final em 1994. O sistema que originalmente foi projetado para uso militar teve em 1980, por uma deciso do ento presidente dos EUA Ronald Reagan, sua liberao para o uso civil. Nesta poca, pensando em resguardar a segurana interna do pas, o Departamento de Defesa dos EUA implantou um erro artificial no sistema chamado "Disponibilidade Seletiva" (selective availability - AS), especificamente para os GPS de uso civil, criando assim dois tipos de preciso, um para uso militar e outro para uso civil. Os receptores GPS militares ficaram com preciso abaixo de 1 metro

e os de uso civil, de aproximadamente 100 metros para localizar um ponto sobre a superfcie da Terra. O constante desenvolvimento tecnolgico permitiu ao

Departamento de Defesa dos EUA degradar o sinal do sistema GPS onde e quando os interesses americanos exigissem, enquanto o restante dos usurios, em outras regies, continuariam operar normalmente. . Isto fez com que em 1o de maio de 2000, o erro de "Disponibilidade Seletiva" fosse cancelado por um decreto do ento presidente Bill Clinton. A partir de ento o erro na localizao dos receptores GPS (tambm conhecido como Erro de Posio Estimado Estimated position Error ou EPE) de uso civil, passou para a faixa dos 5 a 10 metros. Os motivos apresentados pelo governo americano para eliminar o erro de Disponibilidade Seletiva foram: aumentar a base de usurios civis do sistema (interesse comercial), aumento na segurana de navegao global area, martima e terrestre, alm dos cientficos. Basicamente quem ganha com isso o mercado americano na forma de empregos nesse segmento. Alm disso, trata-se de uma atitude estratgica, consolidando ainda mais, atravs da maior difuso, a arquitetura GPS como padro mundial, exigindo maior esforo por parte de outros pases na implantao e consolidao de seus sistemas como o GLONASS (GLObal NAvigation Satellite System) da Rssia e o sistema (ainda em fase inicial) Galileu da Comunidade Europia. 2.6 Potncia dos sinais e antenas receptoras: interesses

Os sinais de rdio emitidos plo satlite so de alta freqncia, modulados e enviados atravs de 2 ondas portadoras senoidais (1.575,42 MHz e 1.227,60 MHz) , geradas pelo relgio do satlite. A potncia de

transmisso dos sinais de apenas 50 Watts. Esses sinais de baixa potncia que so emitidos continuamente e portam poucas informaes, so receptados a cada instante pelos GPS. Quando em deslocamento, o aparelho GPS reposiciona-se a cada instante, criando uma sequncia de posies ou Waypoints, permitindo assim, navegando em tempo real, a "plotagem" da trilha percorrida (Track Log) em sua memria e a definio da direo de deslocamento. Os sinais dos satlites so captados atravs de antenas com dimenses reduzidas, do tamanho de um batom. As antenas dos receptores GPS podem ser de dois tipos: . Quadrifilar helix: tem formato retangular e localizao externa, podendo ser giratria, detectando melhor os satlites localizados bem prximos ao horizonte. . Patch ou Microstrip: menor que a helix e com localizao interna, podendo detectar satlites na vertical e a 10o acima do horizonte. Antenas externas podem ser conectadas atravs de uma extenso maioria dos receptores. Isto muito til para instalao num automvel, evitando que um GPS sem antena externa tenha que ser posicionado para fora do veculo ou bem prximo ao pra-brisas. 2.7 Contedo informacional dos sinais gerados pelos satlites:

Os sinais contm um "codigo de identidade" (Pseudo-Random Code - PRN - Cdigo pseudo-randmico) do satlite, dados de status do sistema, horapadro e dados do "almanaque". Os dados de "almanaque" informam ao microprocessador do receptor parmetros de rbitas e onde procurar cada satlite a qualquer momento do dia. A hora-padro altamente precisa porque cada satlite possui quatro relgios atmicos. O bom funcionamento dos sinais enviados pelos satlites garantido pelas estaes terrestres de controle e monitoramento, que captam seus sinais enviando-lhes correes se necessrio, cooperando assim, na atualizao dos almanaques.

Com

base

nos

sinais

enviados

pelos

satlites,

cujo

bom

funcionamento garantido pelas estaes terrestres de controle, um receptor consegue determinar sua posio (latitude, longitude e altitude) e o instante de tempo. Com um mnimo de trs satlites, o receptor GPS pode determinar uma posio fixa 2D, ou seja, bidimensional (latitude e longitude). Com a recepo de 4 ou mais satlites o GPS pode determinar uma posio fixa 3D, isto , tridimensional (latitude, longitude e altitude). 2.8 Fatores que afetam a preciso:

2.8.1 Erro de preciso do receptor GPS / EPE (Estimated Position Error): A maioria dos receptores GPS possui uma tela com o ndice EPE (Estimated Position Error - Erro Estimado de Posio). EPE o erro entre a posio fornecida pelo GPS e a real, em funo de fatores como erros de natureza tcnica nos receptores (qualidade), quantidade e nvel dos sinais recebidos, fatores atmosfricos e ionosfricos (o por do Sol provoca uma alta atividade ionosfrica) e qualidade geomtrica (DOP) dos satlites. Os erros ocorrem em um raio correspondente ao valor do EPE e oscilante, ou seja, em um raio de X metros. O ponto poder se localizar em qualquer posio dentro deste raio, alterando a cada segundo. A leitura da altitude de um ponto (altitude em relao ao nvel do mar), fornecida pelo receptor GPS tambm afetada pelo Erro Estimado de Posio. O valor da diferena de aproximadamente 1,5 vezes do EPE no ponto. Experincias mostram que quanto mais perto do nvel do mar, maior ser a variao do erro (as freqncias dos sinais dos satlites sero afetadas / refratadas pela ionosfera e pela atmosfera em suas diversas camadas). Quanto mais alto for o ponto, menor ser a variao do erro (os sinais atravessaro menos camadas da atmosfera).

A EPE pode ser medido em metros (metric), milhas nuticas (nautical) ou terrestres (statute). 2.8.2 DOP (Dilution Of Precision): Um fator importante que afeta a preciso dos receptores GPS a "geometria dos satlites", ou seja, a localizao dos satlites em relao uns aos outros sob a perspectiva do receptor GPS. Este fator conhecido como diluio de preciso e quantificado por um coeficiente DOP (Dilution Of Precision) ou GDOP (Geometric DOP). Quanto mais baixo for o coeficiente DOP (que varia de 1 a 10), melhor para a preciso, significando que os satlites esto espalhados pelo cu. O DOP ou diluio de preciso quantifica a influncia da geometria da constelao de satlites na preciso das coordenadas obtidas pelos receptores. Os valores do coeficiente DOP so dispostos numa escala de 1 a 10, sendo 1 a melhor posio e 10 a pior. Apesar disso, o DOP uma grandeza adimensional, ou seja, sem unidades associadas aos valores. O objetivo a contnua avaliao da melhor ou pior distribuio de satlites acima do horizonte, indicando o melhor ou pior momento para a obteno de uma posio. Por exemplo, se um receptor GPS estiver localizado sob 4 satlites e todos estiverem na mesma regio do cu, sua geometria pobre. Pode ocorrer a incapacidade de definio da localizao por parte do receptor, pois todas as medidas de distncia provm da mesma direo geral, definindo assim, uma triangulao pobre. Com os mesmos 4 satlites espalhados em vrias direes, a preciso aumentaria drasticamente.

satlite satlite

satlite satlite

GPS receptor GPS

Linha do horizonte

Quanto maior o ngulo entre sinais (satlites mais prximos ao horizonte com outros mais altos) melhor ser a recepo e preciso da posio de um ponto. Normalmente a tela de visualizao de captura de satlites presente nos GPS, informa o seguinte:

Crculo externo: representa os satlites prximos ao nvel do horizonte Crculo interno: representa os satlites 45 % em relao ao horizonte e acima de nossas cabeas

As barras correspondem aos satlites capturados com sucesso e a fora dos sinais.

A geometria dos satlites torna-se importante principalmente quando se utiliza o receptor GPS prximo a edifcios, montanhas, vales, cnions ou florestas. Um receptor GPS de qualidade, em sua tela de status de recepo de satlite, indica no apenas os satlites disponveis, mas tambm onde esto no cu (azimute e elevao), permitindo ao operador visualizar se um sinal de um determinado satlite est sendo obstrudo.

desejvel

que um receptor rastreie mais de quatro satlites

simultaneamente. Como o usurio se desloca, o sinal de algum satlite pode ser bloqueado repentinamente por algum obstculo,
DOP bom (baixo): satlites bem orient-lo. restando satlites suficientes para espalhados no cuA maioria dos

receptores pode rastrear at 12 satlites ao mesmo tempo. Rastrear satlites significa conhecer suas posies, mas no significa que o sinal de um determinado satlite est sendo usado no clculo da posio. Muitos receptores calculam a posio com quatro satlites e usam os sinais de um quinto para verificar se o clculo est correto. 2.9 DGPS (Differential GPS ):

O DGPS ou GPS Diferencial um processo ruim (alto): satlitesao usurio DPO que permite em formao linear DOP ruim (alto): satlites agrupados no cu civil obter uma preciso de milmetros, pelo processamento contnuo de correes nos sinais dos satlites. um sistema de aprimoramento de preciso do GPS, baseado em estaes corretoras terrestres. uma tcnica que faz uso de um receptor chamado de referncia ou base, esttico, num ponto cuja posio foi previamente determinada, para refinar a preciso da posio de outro receptor, no local de interesse, chamado de receptor remoto. O esquema consiste em comparar

DOP bom mas visibilidade ruim. Ms condies de visibi_ lidade dos satlites prejudicam sua boa disposio geomtrica.

constantemente a posio da estao de referncia que precisamente conhecida, com a posio computada pelo receptor GPS da prpria estao. Baseado nisso, calculado o erro no sinal de navegao de cada satlite, e o fator de correo de erro transmitido para o receptor usurio remoto, atravs de um canal especfico. Em outras palavras, a antena da estao base recebe os sinais dos satlites, calcula os erros e os envia ao receptor remoto. Um provedor de correes para DGPS pode ser um receptor diferenciado e especfico privado ou comercial (no caso do comercial, em alguns pases, existem servios de subscrio taxados) ou rdio-faris da Marinha. Em ambos os casos, necessrio ter uma antena especial receptora DGPS conectada ao receptor GPS convencional ou um aparelho especfico de custo maior.

2.10 Vantagens do GPS sobre os outros sistemas de navegao: . funcionamento sob quaisquer condies meteorolgicas . funcionamento 24 horas por dia . abrangncia de todo o planeta . baixo custo do aparelho receptor . uso livre e gratuito dos sinais Correes . facilidade de operao e manuteno . possibilidade de preciso milimtrica 2.11
Estao Base Fixa Estao Base Fixa ou(coordenadas conhecidas) de Referncia (coordenadas conhecidas) Aplicaes do sistema Receptor GPS Receptor GPS (posio remota)

. navegao aeronutica; . navegao nutica;

GPS: DGPS DGPS

. navegao terrestre no campo (trekkings , expedies em veculos 4 X 4); . navegao terrestre urbana ( carros orientar o deslocamento em grandes cidades, com mapas detalhados da cidade e pontos teis como restaurantes, hotis, shoppings, etc); . agrimensura; . agricultura (mquina armazena dados relativos produtividade da lavoura da rea trabalhada); . guarda de florestas; . trabalhos de prospeco e explorao de recursos naturais; . gelogos; . arquelogos; . bombeiros; . localizao para resgates e buscas (guiar helicpteros e ambulncias); . lazer (caminhantes, ciclistas, balonistas, pescadores, ecoturistas e viajantes em geral. 2.12 Limitaes do sistema GPS: O receptor GPS precisa de viso do cu para operar. Os sinais de satlite no penetram em vegetao densa, vales estreitos, cavernas ou na gua. Montanhas prximas ou edifcios tambm afetam a preciso. Para o uso em veculos, deve-se providenciar uma extenso para fixar antena externa ou posicionar o receptor junto ao pra-brisas, sendo desejvel um adaptador para lig-lo ao acendedor de cigarros. agrcula dotada de sistema GPS, com sistema GPS para

2.13 Principais caractersticas de um receptor GPS: Os receptores GPS podem ser do tipo simples e portteis, do tamanho de telefones celulares (como os do tipo personal navigator) ou os mais sofisticados que equipam os carros modernos e aqueles mais especficos com computadores de bordo em avies e navios. Alm de receber e decodificar os sinais dos satlites, os receptores permitem (devido a ao microprocessador, memria e software internos), o uso de sistemas de medidas, sistemas de coordenadas, armazenagem de dados, troca de dados com outro receptor ou com um computador, armazenamento de mapas em sua memria, etc. Na pgina seguinte, mostraremos o esquema da arquitetuta interna (hardware genrico) de um receptor GPS.

constelao de satlites

antena

canais de rastreamento canal 1 canal 2 canal 3 canal 12

dispositivos de interface c/ o usurio visor

microprocessador teclado

O P E R A D O R

dispositivos de armazenamento do programa de controle

dispositivos de armazenamento de dados

dispositivos p/ comunicao com outros equipamentos eletrnicos

outros instrumentos eletrnicos

Arquitetura de um receptor GPS Arquitetura de um receptor GPS

Mais do que indicar a localizao de um ponto do globo terrestre, definida a partir de coordenadas geogrficas (latitude, longitude e

altitude), um receptor GPS pode tambm fornecer outras informaes importantes ao usurio. Algumas delas esto listadas a seguir: . velocidade de deslocamento (Speed) . velocidade mdia desde o incio do deslocamento (Average Speed); . velocidade mxima desde o incio do deslocamento (Max Speed); . direo de deslocamento ou proa (Heading); . o rumo que se deve manter para chegar at o destino (sistema com seta direcional); . a direo angular entre sua localizao e o destino (BRG Bearing); . hora e data com preciso de relgio atmico. . hora, minuto e segundo do nascimento do sol no ponto aonde se est (Sunrise); . hora, minuto e segundo do por do sol no ponto aonde se est (Sunset); . tempo de viagem desde o incio do deslocamento (Trip Time); . distncia percorrida desde o incio do deslocamento (Trip Odometer); . tempo estimado requerido para alcanar um destino (ETA Estimated Time of Arrival ou Time to Dest);

2.14 Bearing (BRG): o angulo formado entre o Norte de Referncia (que pode ser o Norte Magntico ou o Verdadeiro) e a direo correta de deslocamento diretamente para o ponto alvo. Varia de 0o ponteiros do relgio. Em outras palavras, o rumo ou caminho exato para o alvo. o rumo para onde se deve navegar para atingir o ponto (Waypoint)
N - Norte de referncia

a 360o no sentido dos

Bearing

Ponto Alvo

planejado. 2.15 Heading (HDG): Direo de deslocamento ou proa. o angulo formado entre o Norte de Referncia (que pode ser o Norte Magntico ou o Verdadeiro) e a direo que se est rumando. Em outras palavras, a direo de deslocamento (direo da proa) em relao ao ponto alvo. Tambm varia de 0o a 360o no sentido dos ponteiros do relgio.
N - Norte de referncia

Heading

Ponto Alvo

Quando a marcao (ou ngulo) do heading coincide com o bearing (HDG = BRG), significa que se est no rumo correto para atingir o ponto alvo. 2.16 Entrada e sada de dados no GPS: Um receptor GPS armazena de forma automtica as coordenadas obtidas pela leitura direta de sua posio. Alm disso, o usurio tambm pode incluir diretamente na memria do receptor, coordenadas lidas em uma carta topogrfica ou vindas de publicaes existentes em revistas de aventuras. Mas, devido ausncia de teclado, incluir pontos num receptor GPS um processo relativamente cansativo. Para solucionar esse problema, pode-se usar o GPS associado a um microcomputador, o que permitir, atravs de um editor, a rpida entrada das coordenadas dos pontos. A interface entre os dois equipamentos ocorre atravs de um cabo especial. Porm, o uso associado do GPS ao microcomputador requer um programa especfico, tal como o software TrackMaker ou MapSource. Alm da possibilidade de digitao das coordenadas dos pontos ou rotas no computador e depois transferi-los para o receptor GPS pode-se tambm, atravs dos softwares j citados, usar um mapa na tela do computador e selecionar, atravs do mouse, os pontos que se deseja transferir as coordenadas para o receptor GPS. Essa transferncia feita automaticamente. Tambm prtica comum a transferncia dos dados armazenados no receptor GPS para o computador, liberando assim a memria do receptor. 2.17 DATUM de Mapas e Cartas: Quando o usurio for capturar pontos vindos de mapas ou cartas topogrficas para o receptor GPS, deve ter certeza de que a fonte de coordenadas a mesma na qual o GPS est configurado. Esta opo de

configurao no GPS chama-se DATUM, ou seja, uma referncia geogrfica de construo de uma carta nutica ou terrestre. Em outras palavras, as cartas so confeccionadas de forma que todos os pontos esto a determinada distncia de um ponto de referncia padro chamado DATUM. No GPS normalmente utiliza-se o WGS84 (World Geodetic System 1984) como padro de referncia. Entretanto, a maioria das cartas e mapas do Brasil, so editadas com o DATUM SAD69 (Amrica so Sul). Os receptores GPS mais avanados possuem um recurso chamado Base Map, que so mapas armazenados na memria do receptor para facilitar a orientao. Com a existncia de mapas internos ao receptor, o usurio pode saber com grande certeza onde exatamente se encontra, pois so providos de estradas, cidades, oceanos, etc. 2.18 Sistema Direcional do receptor GPS: O sistema direcional do receptor GPS informa a direo de deslocamento (heading - HDG) e a direo correta que devemos seguir (bearing- BRG) para atingir um ponto alvo no globo terrestre. Ambas as direes (HDG e BRG) so medidas em graus e baseadas na conveno que considera o receptor GPS/usurio no centro de um crculo imaginrio (0o a 360o ), estando o Norte de referncia (Verdadeiro ou Magntico) a 0o . Veja o esquema na pgina seguinte.

N
0
O

(Norte de referncia)

ngulo HDG ngulo BRG Quando HDG = BRG, o Quando HDG = BRG, o usurio estar no rumo usurio estar no rumo exato para o Waypoint exato para o Waypoint destino. destino.

HDG

O sistema direcional usa uma seta para indicar a direo exata a ser seguida para atingir o ponto alvoBRG (BRG). O direcionamento do GPS
Usurio com receptor GPS 3 Seta do Sistema Direcional Waypoint Destino

no

baseado

em

um

sistema

magntico

como

as

bssolas

convencionais, ou seja, no utilizado o magnetismo terrestre para orientar a seta. Isto posto, o sistema direcional do receptor GPS no funciona quando ele est parado, necessitando de uma velocidade acima de 3 Km/h para operar. 2.19 As trs principais entidades do GPS: Waypoint, Route e Track Log 2.19.1 Waypoint (WPT):

Um Waypoint um ponto de navegao registrado no receptor GPS atravs de sua latitude e longitude, ou seja, um endereo geogrfico. O GPS permite associar um smbolo grfico alm de um nome ou nmero para a identificao do Waypoint. O receptor GPS quando em deslocamento, coleciona automaticamente uma seqncia de Waypoints dos locais por onde passa, reposiciona-se a cada segundo. Assim, estas seqncias de posies permitem estabelecer a direo de deslocamento. Em funo de uma programao de v para (Goto) ou rota (Route), o sistema GPS determinar se o usurio est na direo correta para o ponto alvo (ou Waypoint alvo), e se no estiver, informar quantos graus o usurio ter que girar para alinhar-se ao ponto alvo. Isto significa que o sistema direcional do GPS no funciona quando o receptor estiver parado, necessitando de uma velocidade superior a 3 Km/h (caminhada normal) para funcionar, sendo o ideal acima de 5 Km/h.

Waypoint Latitude Latitude Longitude Longitude Altitude Altitude no Tempo exato no Tempo exato 3

2.19.2

Route (RTE):

Chama-se Route (Rota) ao conjunto de Waypoints pr definidos que formam um trajeto a ser seguido para se chegar a um ponto destino, isto , um curso planejado de viagem definido por uma seqncia de pontos (utiliza a definio que o melhor caminho entre 2 pontos uma reta). Uma Rota dependente dos seus Waypoints, ou seja, se os Waypoints so apagados do GPS, a Rota ser automaticamente apagada. Porm, quando uma Rota apagada, os seus Waypoints , no so apagados.

O exemplo abaixo mostra o esquema de uma Rota com 5 Waypoints e 4 Legs (tambm conhecido como derrota com 5 pontos e 4 pernadas) . D-se o nome de Leg (pernada) a um trecho entre dois Waypoints de uma Rota.

Leg

B
A1
Leg Leg Leg

A2
Route

A3

A funo Route do GPS importante porque permite que o receptor guie o usurio do primeiro ponto ao prximo e assim sucessivamente at o destino. Quando o usurio atinge um ponto, o
3

receptor GPS busca o prximo (sem a interferncia do usurio) automaticamente. A funo Goto (V para) similar, sendo o ponto alvo selecionado considerado o prprio destino, ou seja, navega-se de onde se est diretamente ao destino.

2.19.3

Track Log:

No deslocamento atravs da Rota o GPS traa (ou plota) o caminho real percorrido entre os pontos. Este recurso conhecido como Track Log e significa um traado do caminho real ou possvel que pode ser executado por sobre uma Rota anteriormente definida. Os Waypoints Trackpoints. pertencentes a um traado so denominados

A
A1

A2
TrackLog

A3
(Ida)

A execuo do Track Log faz parte dos recursos do software que habita o receptor GPS. Sempre que habilitado o marcador de percurso inicia a memorizao e traado do deslocamento efetuado pelo usurio com o receptor. Essa demarcao ou traado do caminho percorrido num deslocamento pode ser armazenado no GPS para posterior transferncia para um computador e disponibilizao na Internet, por exemplo. O percurso memorizado e traado pelo GPS pode ser refeito ao contrrio (de volta), num recurso chamado Track Back. Isto garante, um retorno correto exatamente pelo mesmo caminho executado na ida e que originou o Track Log. Um detalhe importante que o caminho armazenado uma seqncia de coordenadas determinadas automaticamente pelo receptor GPS e, devido a isso, erros podem estar embutidos em virtude de uma m captao dos sinais dos satlites no momento que a trilha foi percorrida. 2.20 Track Back: O GPS grava em sua memria o seu deslocamento, permitindo retraar seu caminho de volta ao ponto de partida, ou seja, refazer o caminho de retorno em cima do traado original (Track Log). Este recurso, conhecido como Track back, fundamental para o uso em barcos, trekkings e expedies off-road.

A
A1

A2
TrackBack

A3
(volta) 3

GPS em deslocamento sobre plataforma superficial mvel (avies, veleiros, lanchas) GPS em deslocamento sobre plataforma superficial mvel (avies, veleiros, lanchas) GPS em deslocamento sobre plataforma superficial fixa (caminhada, carro ou moto) GPS em deslocamento sobre plataformanas margens de um rio: carro ou moto) (caminhada, Pontos A ee B superficial fixa de um rio: Pontos A B nas margens

2.21

o GPS em deslocamento0 sobre Plataforma Superficial HDG (Proa)

Norte (TRK) Ao N Resultante de Referncia 2.22 GPS em deslocamento Nsobre Plataforma Superficial influente

Fixa:

Mvel:
Waypoint Consideraes

(correnteza) Waypoint

sobre a figura
X1

anterior:

Leg de uma Route

Bearing C C C X2 X1 Bearing (BRG): ngulo entre o Norte de referncia (Magntico ou (BRG) Track Log O O O Verdadeiro) e o rumo correto para atingir o ponto B. Varia de 0o a 360o Heading = Track R R R no sentido dos ponteirosRdo relgio. (HDG) (TRK) R R Rumo correto X2 Heading E se deslocando Proa: ngulo entre o Norte de referncia (HDG) ou Usurio E E para o ponto B o com o N receptor GPS N N (Magntico ou Verdadeiro) e a direo0de deslocamento. Varia de 0o a o T ponteiros do relgio. T T 360 no sentido dos E E E Trajetria real que Direo de Norte de X3 TrajetriaZ ou Trilha (Track (TRK)):Referncia entre Z Norte de ngulo Z o receptor est o N deslocamento referncia (Magntico ou Verdadeiro) eN trajetria real que o receptor a A A A percorrendo (Proa) GARMIN

est percorrendo. Varia de 0o a 360o no sentido dos ponteiros do relgio. Consideraes sobre a figura Observaes: Leg de uma Route acima: Numa plataforma mvel a trajetria percorrida (TRK) no ser a Tecla de paginao Tecla de mudana de opo X1 A Bearing: pelo Heading Norte exceto quando os e <ESC> ou mesma indicada ngulo entre o (HDG), de referncia (Magntico B fatores (deslocar para cima) o rumo correto para atingir o ponto B. Varia de 0o a 360o (BRG) Verdadeiro) e influentes (componentes de ventos ou correntes) forem nulos. no se manter ponteiros do relgio. Para sentido dos no rumo pretendido, necessrio alinhar o TRK com a X1 X2 Heading: (Proa) o rumo direto entre de B (HDG) Para isso rota pretendida, ou seja,ngulo entre o Norte A e referncia (Magntico (Leg). X2 tre que compense a correnteza odo x necessrio descobrir a Proa (Heading) ou Verdadeiro) e a direo de deslocamento. Varia de 0o Rumo correto a 360 no para o ponto B Track opo TeclaEssa Proa ponteiros domenor que 90o . sentido dos de Log rio. de mudana (HDG) ser relgio. X3 (deslocarnavegador alinhar TRK com BRG, a embarcao estar se Se o para baixo) Observaes: (TRK) deslocando diretamente da atual posio para B. Usurio se deslocando Direo de TRK (Track) BRG e o rota pretendida (Leg) forem iguais, significa quea a trajetria real de deslocamento. BRG (Bearing) Quando TRK, com o receptor GPS deslocamento Tecla liga/desliga o direo exata queno rumo seguir para atingir(HDG) correta e esobre a navegador est se (Proa) Tecla de escolha <ENTER> deve correto, na proa um ponto alvo. iluminao Quando a marcao do ngulo do Heading (HDG) coincidir com a do Trajetria real que rota programada. o receptor est Bearing (BRG), significa que se est no rumo correto para atingir o 4 percorrendo ponto B. Margem Em Margem plataformas fixas, a Proa (HDG) coincide com a Trajetria real Direita GARMIN Esquerda (TRK).
Waypoint

GPS

eTrex

Teclas Operacionais:

Waypoint

As quatro pginas principais do eTrex

etrex
WAIT... TRACKING SATELLITES

etrex

etrex
CASA 350 m
6:45 TO GO

etrex
MENU MARK

N W

E S

WAYPOINTS ROUTE TRACKS SETUP

800 m GARMIN GARMIN

SPEED 4.5 Km/h GARMIN

GARMIN

Pgina A pgina SATELLITE Sattelite

Pgina A pgina MAP Map

Pgina A pgina POINTER Pointer

A pgina MENU

Pgina

Menu

Consideraes finais Estamos pois, diante de uma tecnologia utilitria da era espacial, com aplicao em vrios ramos da atividade humana, que aparece no cenrio mundial para facilitar e ampliar a abrangncia de atuao por parte de profissionais de diversos segmentos, viajantes e amantes da natureza. A interface com sistemas computacionais permite a maximizao das aplicaes das informaes oriundas do receptor GPS, gerando cada vez mais vantagens para o usurio e definindo outras atividades paralelas provenientes desse aparato.

Muita coisa no sistema GPS ainda precisa ser corrigida e desenvolvida para uma utilizao mais precisa e confivel. Outros sistemas de posicionamento global como o Russo GLONASS e o Europeu GALILEO prometem surpreender com novos avanos tecnolgicos, proporcionando aos usurios outras opes de ambientes de navegao. Quem viver ver !

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