Ecuaciones Diferenciales Parciales

Introduccin
Las ecuaciones diferenciales ordinarias normalmente resultan de considerar sistemas en los que su comportamiento depende de una sola variable. Por ejemplo, el movimiento de un sistema masa-resorte donde el resorte tiene masa despreciable, el cual solo depende de la variable tiempo. El comportamiento de los sistemas reales normalmente depende de ms de una variable. Por ejemplo, el movimiento de un cuerpo elstico depende tanto del tiempo como del punto del cuerpo que se considere, por tanto las ecuaciones que gobiernan el comportamiento del sistema son ecuaciones diferenciales parciales (EDP). En este captulo slo se considerarn ecuaciones diferenciales parciales lineales. Para la solucin de estos problemas se estudiarn los mtodos de separacin de variables y el mtodo de Laplace para obtener la solucin analtica. El programa Matlab tiene un toolbox que resuelve ecuaciones diferenciales mediante el mtodo de los elementos finitos, el cual se usar para hallar la solucin numrica de estos problemas.

Deduccin de las Ecuaciones

En esta seccin se mostrar el procedimiento por el cual se obtienen las ecuaciones diferenciales parciales que gobiernan el comportamiento de ciertos sistemas. Cuerda vibrante Considrese una cuerda elstica apuntalada en sus extremos y sometida a una tensin constante T. Supngase que todos los puntos de la cuerda se mueven slo en direccin vertical y que los desplazamientos son pequeos en relacin con la longitud de la cuerda (Figura 6.1).

y x
Figura 6.1 Cuerda vibrante

Figura 6.2 Elemento diferencial de cuerda Si se realiza la sumatoria de fuerzas de un elemento diferencial de cuerda (Figura 6.2) y se iguala al producto de la masa por la aceleracin, se obtiene que:

Fv = T

y 2 y w 2 y y + T + 2 dx = dx 2 , g t x x x

(6.1)

donde, w es el peso por unidad de longitud de la cuerda y g es la aceleracin de la gravedad. De la ecuacin (6.1) se puede llega a:

T
Si se define:

2 y w 2 y = . x 2 g t 2

(6.2)

c2 =

Tg , w

(6.3)

como la velocidad con la que una onda se desplazara a lo largo de la cuerda, la ecuacin (6.2) se transforma en:
c2 2 y 2 y , = x 2 t 2

(6.4)

la cual es la ecuacin diferencial que gobierna el problema de la cuerda vibrante. Como esta ecuacin tiene una segunda derivada con respecto a la posicin x, se tendrn dos condiciones de borde (6.5). De forma similar, la ecuacin (6.4) tiene dos derivadas con respecto al tiempo, por lo se necesita de dos condiciones iniciales (6.6).
y (0, t ) = y ( L, t ) = 0 y ( x,0) = f ( x) & y ( x,0) = g ( x)

(6.5)

(6.6)

Mediante un procedimiento similar se puede llegar a la ecuacin de movimiento de una membrana: 2 2z 2z 2 z 2 + 2= 2 . (6.7) c x y t

Transferencia de Calor Bidimensional en Estado Transitorio Considere un cuerpo de espesor unitario, en el cual la transferencia de calor de calor ocurre en forma bidimensional. Si se toma un elemento diferencial de rea (Figura 6.3) en el cual se consideran como positivo el flujo de calor que entra al elemento, entonces la conservacin de la energa establece que la diferencia entre los flujos de calor que entran y salen del cuerpo es igual al cambio de la energa trmica del cuerpo, es decir:
q y q T dy dx = C q x dy + q y dx q x + x dx dy q y + dxdy , x y t

(6.8)

Donde T es la temperatura y t es la variable tiempo.

Figura 6.3. Elemento diferencial del cuerpo sometido a transferencia de calor bidimensional

La ecuacin (6.9) se puede simplificar de la siguiente manera: q x q y T = C y t x (6.10)

Si se considera que el flujo de calor en interior del cuerpo obedece la ley de conduccin de Fourier:

q x = k

T T o q y = k , x y

(6.11)

donde k es la conductividad trmica, entonces la ecuacin (6.10) se puede escribir como:

T T T k + k y = C t . x x y

(6.12)

Si la conductividad trmica se supone constante la ecuacin (6.12) se convierte en:

2T 2T 1 T + = , x 2 y 2 t

(6.13)

donde = k C se conoce como la difusividad trmica. Esta ecuacin se anloga a la ecuacin de difusin masa:

2 C 2 C 1 T + = , x 2 y 2 D t

(6.14)

donde C es la concentracin de la especie en consideracin y D es el coeficiente de difusin de masa de esa especie en el cuerpo. En el caso transferencia de calor en estado estable, es decir la temperatura no cambia con el tiempo, la ecuacin (6.13) se convierte en:

2 T 2T = 0. + x 2 y 2

(6.15)

Clasificacin de la Ecuaciones Diferenciales Parciales

Las ecuaciones diferenciales parciales se clasifican en tres grupos: elpticas, parablicas e hiperblicas. Se dice que la ecuacin: 2u 2u 2u A( x, y ) 2 + 2 B( x, y ) + C ( x, y ) 2 = f ( x , y , u ) x xy y

(6.16)

es hiperblica, parablica o elptica si el trmino:

B 2 4 AC

(6.17)

es positivo, cero o negativo, respectivamente. Sin embargo, esta definicin puede ser confusa en algunas ocasiones. Otra forma de identificar las ecuaciones diferenciales, aunque no es formal pero si prctica, es observando el orden de las derivadas con respecto al tiempo. Cuando no se tienen derivadas cruzadas, las ecuaciones con segunda derivada con respecto al tiempo son usualmente hiperblicas, las que tiene primera derivada con respecto al tiempo son parablicas y las que no tienen derivada con respecto al tiempo son elpticas. Cada una de las categoras de ecuaciones diferenciales parciales gobierna una clase especfica de problemas en ingeniera. Comnmente las ecuaciones elpticas se usan para caracterizar sistemas en estado estable, tal como en la ecuacin (6.15). Por lo general este tipo de ecuaciones se emplean para determinar la distribucin en estado estable de una incgnita en dos dimensiones.

En contraste con las ecuaciones elpticas, las ecuaciones parablicas determinan como una incgnita vara tanto en espacio como en tiempo. Esto se manifiesta por la presencia de la derivada espacial y temporal como en las ecuaciones (6.13) y (6.14). Tales casos se conocen como problemas de propagacin, ya que la solucin se propaga con el tiempo. Un ejemplo de esto es el problema de transferencia de calor en estado transitorio de una barra delgada, en la cual la solucin consiste en una serie de distribuciones espaciales que corresponden al estado de la barra en diferentes momentos. Las ecuaciones hiperblicas, tambin tratan con problemas de propagacin. Sin embargo, una importante distincin manifestada por las ecuaciones (6.4) y (6.7) es la presencia de la segunda derivada con respecto al tiempo. En consecuencia, la solucin oscila. Esta diferencia de orden en la derivada temporal entre las ecuaciones parablicas e hiperblicas, tambin se manifiesta en la forma que se propaga la solucin. Por ejemplo, para los problemas definidos por ecuaciones hiperblicas, en los cuales se produce una perturbacin en el contorno, esta perturbacin viaja al interior del cuerpo pero existe un intervalo de tiempo antes de que los puntos internos perciban esa perturbacin. Por el contrario, en los problemas con ecuaciones diferenciales parablicas, los puntos en interior perciben inmediatamente la perturbacin en la frontera, pero el efecto se intensifica con el tiempo.

Mtodo de Separacin de Variables

Uno de los mtodos ms sencillos para la solucin de ecuaciones en derivadas parciales es el mtodo de separacin de variables. Este mtodo supone que la solucin al problema consiste en la multiplicacin de funciones de una sola variable. Para ilustrar los detalles de este mtodo se solucionar el problema de la cuerda vibrante (Figura 6.1) definido por la ecuacin (6.4), donde en las siguientes condiciones iniciales (6.6) las funciones f(x) y g(x) se definen como:
x, f ( x) = 0 0 ( L x), para para
0< x < L/2

L/2< x < L

(6.18)

g ( x) = 0 .

(6.19)

El primer paso en la solucin es suponer que la solucin es el producto de funciones de una sola variable:
y ( x, t ) = F ( x)G (t ) .

(6.20)

Al reemplazar la ecuacin (6.20) en la ecuacin (6.4) se obtiene:

c 2 F ' ' ( x)G (t ) = F ( x)G ' ' (t ) .

Si se divide la ecuacin anterior por la ecuacin (6.20) se obtiene:

(6.21)

c2

F ' ' ( x) G ' ' (t ) = F ( x) G (t )

(6.22)

Como se puede observar, el trmino del lado izquierdo de la ecuacin (6.22) es una funcin slo de la variable x, mientras que el lado derecho es funcin de la variable t. La nica forma posible de que se mantenga esta igualdad es que ambos trminos sean iguales a una constante, es decir:
c2 F ' ' ( x) G ' ' (t ) = = F ( x) G (t )

(6.23)

El valor de la constante puede tomar valores positivos, negativos o el valor cero. Por lo tanto es necesario analizar cada una de estas alternativas y decidir cual es la que es la ms apropiada para el problema en consideracin. Si se escoge = 0 para el caso de la cuerda vibrante con condiciones iniciales (6.18) y (6.19), la ecuacin (6.23) se convierte en:
G ' ' (t ) = 0 ,

(6.24)

la cual tiene como solucin:

G (t ) = at + b .

(6.25)

Si se examina esta solucin se puede ver que para valores grandes de t la funcin y tiene a infinito, lo cual no es lgico. En el caso de que la constante a sea igual cero, la funcin y no tendra variacin en el tiempo, lo cual tampoco es lgico. Por lo tanto se debe descartar la opcin de = 0 . Si se repite este anlisis para valores positivos de la constante, es decir = 2 , la ecuacin (6.23) se transforma en:

G ' ' (t ) 2G (t ) = 0 ,
cuya solucin es:

(6.26)

G (t ) = Ae t + Be t .
Para esta solucin no se encontraran comportamientos razonables de la solucin y.

(6.27)

Si se consideran valores negativos de la constante , entonces la ecuacin (6.26) se transforma en:

G ' ' (t ) + 2G (t ) = 0 ,
por lo tanto:
G (t ) = A cos( t ) + B sin( t ) .

(6.28)

(6.29)

Esta funcin nos indica que la solucin oscilar en el tiempo, que es lo que se espera en una cuerda vibrante. Aunque se ha encontrado una forma lgica de la funcin G(t) esto no garantiza que se llegue a la solucin. Si = 2 , el primer trmino de la ecuacin (6.23) se convierte en:
F ' '+

2
c2

F =0,

(6.30)

cuya solucin es:

F ( x) = C cos x + D sin x . c c (6.31)

Mediante las condiciones de borde e iniciales se determinarn los valores de las cuatro constantes desconocidas de las ecuaciones (6.31) y (6.29) de la siguiente manera. La condicin de borde y (0, t ) = 0 implica que:
y (0, t ) = F (0)G (t ) = 0 .

(6.32)

Como G(t) no puede ser igual, ya que toda la solucin sera igual a cero, entonces se tiene que cumplir que: F (0) = 0 = C cos 0 + D sin 0 , c c lo cual nos indica que C = 0. La condicin inicial (6.33)

y ( x,0) = 0 establece que: t

F ( x )G ' ( 0 ) = 0 .

(6.34)

Por lo tanto:
G ' (0) = A sin( 0) + B cos( 0) = 0 ,

(6.35)

de donde se concluye que B = 0. La segunda condicin de borde y ( L, t ) = 0 implica que: L F ( L) = D sin = 0 . c (6.36)

Como la constante D no puede ser igual a cero, ya que toda la funcin F sera igual a L cero lo que debe ser cero es la funcin sin . Por lo tanto se debe cumplir que: c

L
c
o

= n nc . L

(6.37)

(6.38)

El resultado anterior indica que para cada valor de n se obtiene una funcin F diferente. Por lo tanto la solucin total ser la sumatoria de todas estas soluciones, es decir:
nx nc t y ( x, t ) = Fn ( x)Gn (t ) = Dn sin An cos L L n =1 n =1

(6.39)

* Si la multiplicacin de las constantes Dn y An se denota por An entonces la ecuacin (6.38) se puede escribir como:
nx nc * y ( x, t ) = An sin t . cos L L n =1

(6.40)

Por ltimo, mediante la aplicacin de la condicin inicial y ( x,0) = f ( x) se obtiene que:

nx * f ( x) = An sin . L n =1

(6.41)

La ecuacin anterior se puede interpretar como la representacin en series de Fourier de una funcin peridica f(x) impar de periodo 2L. El rango que es de inters para la * solucin es 0 < x < L. Por lo tanto los coeficientes An estn dados por formula de Euler:
* An =

2 L nx 0 f ( x) sin L dx . L

(6.42)

* Para la funcin f(x) dada por la ecuacin (6.18) los coeficientes An son:

* An =

4 0 L sin n 2 2 ( n )

( )

(6.43)

La solucin total del problema esta dado en trminos de las ecuaciones (6.40) y (6.43). Si se toma c = 1, L = 10, 0 = 1 , la solucin de la oscilacin en el tiempo se puede observar en la figura 6.4.

Figura 6.4. Oscilacin en el tiempo de la cuerda.

Mtodo de la Transformada de Laplace

La transformada de Laplace se puede utilizar para la solucin de ecuaciones diferenciales parciales de forma similar que la solucin de ecuaciones diferenciales ordinarias. Regularmente este mtodo se emplea para solucionar ecuaciones con condiciones iniciales, es decir cuando las ecuaciones tienen derivadas con respecto al tiempo. El mtodo consiste en aplicar la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial parcial y a las condiciones de borde, resolver la ecuacin resultante y obtener la transformada inversa. Como primer paso se estudiar la transformada de Laplace para una derivada parcial con respecto a una coordenada de posicin. Aplicando la definicin de la transformada de Laplace se obtiene: f ( x, t ) f ( x, t ) st L e dt = x 0 x (6.44)

Debido a que la integracin se esta realizando con respecto a la variable t, la derivada con respecto a la posicin se puede sacar de la integral de la siguiente manera:

st 0 f ( x, t )e dt = x L{ f ( x, t )}. x

(6.45)

Debido a que la variable t desaparece cuando se aplica la transformada de Laplace, la derivada parcial con respecto a x se convierte en una derivada ordinaria, es decir: d f ( x, t ) d L L{ f ( x, t )} = F ( x, s ) . = dx x dx (6.46)

La transformada de Laplace a una derivada parcial con respecto al tiempo da como resultado. f ( x, t ) f ( x, t ) st e dt . L = t t 0 Si se aplica integracin por partes se obtiene: f ( x, t ) L = sF ( x, s ) f ( x,0) , t la cual es muy similar a la transformada de Laplace de una derivada ordinaria. Mediante la aplicacin de la transformada de Laplace a una ecuacin diferencial parcial se obtiene una ecuacin diferencial ordinaria de la funcin transformada. La solucin de esta ecuacin diferencial da como resultado el la funcin transformada, en la cual (6.48) (6.47)

existirn algunas constantes dependiendo el orden de las derivadas. Para encontrar el valor de estas derivadas es necesario utilizar las condiciones de borde. Pero estas condiciones deben estar en trminos de la funcin transformada, por tanto se le aplica transformada a las condiciones de borde. Ejemplo: Una cuerda semi-infinita se encuentra inicialmente en reposo coincidiendo con el semieje positivo x. En el instante t = 0, el extremo izquierdo de la cuerda comienza a moverse a lo largo del eje y de una manera descrita por la ecuacin y (0, t ) = f (t ) , donde f(t) es una funcin conocida. Halle el desplazamiento de un punto cualesquiera en un instante determinado. Solucin: La ecuacin para el movimiento de una cuerda en la direccin vertical esta dado por la ecuacin (6.4), Las condiciones de contorno son:
y (0, t ) = f (t ) y y (, t ) acotada cuando x

y como condiciones iniciales se tiene que y ( x,0) = 0 y

y ( x,0) = 0 . Aplicando t transformada de Laplace a la ecuacin diferencial se tiene que:

2 y 2 y L c 2 2 = L 2 . x t

Aplicando el equivalente a las ecuaciones (6.46) y (6.48) se obtiene:

y ( x,0) d 2Y ( x, s ) . = s 2Y ( x, s ) sy ( x,0) c 2 t dx
2

Las condiciones iniciales hacen que la ecuacin anterior se transforme en:

c2 d 2Y ( x, s ) = s 2Y ( x, s ) . 2 dx

La solucin de esta ecuacin diferencial es:

Y ( x, s ) = Ae

sx

+ Be

sx

La condicin de que y debe ser acotada cuando x tiende al infinito hace que A=0. Mediante la transformada de la segundo condicin de borde se obtiene:
Y (0, s ) = F ( s ) ,

Al aplicar la condicin de borde se obtiene que:

Y (0, s ) = Be

s0

= B = F (s)

Por lo tanto la funcin transformada es:

Y ( x, s ) = F ( s ) e

sx

La transformada inversa de esta funcin es.

y ( x , t ) = f (t x / c ) H (t x / c )