DISEO DE CONTROLADORES

Introduccin

El objetivo de esta seccin es presentar los procedimientos para el diseo y la compensacin de sistemas de control de una entrada y una salida e invariantes con el tiempo La compensacin es la modificacin de la dinmica del sistema, realizada para satisfacer las especificaciones determinadas

R Planta

Especificaciones de desempeo

Tareas especficas y requerimientos impuestos sobre el sistema de control - precisin - estabilidad relativa - velocidad de respuesta -

Compensacin y compensador El diseo o adicin de un dispositivo apropiado se denomina compensacin Compensador modifica el desempeo, dficit del sistema original

 Sistema compensado

Controlador (actuador)

Sistema LTI

Sensor

Compensacin del sistema

Diagrama de bloques de compensacin

Perturbaciones

El Ciclo de Control
Salida

Referencia

Proceso

Actuador

Sensor/ Transductor

Mando de Potencia

Potencia de fuente externa

Acondicionador /Transmisor

Interfase de Salida

Controlador

Interfase de Entrada

Actuador Inteligente
Referencia

Perturbaciones

Sensor Inteligente
Salida

Proceso

Actuador

Sensor/ Transductor

Mando de Potencia

Potencia de fuente externa

Acondicionador /Transmisor

Interfase de Salida

Controlador

Interfase de Entrada

Tipos de compensacin

Compensacin en serie
Gc(s) H(s) G(s)

Compensacin en realimentacin o paralelo

G2(s) G1(s) Gc(s) H(s) Naturaleza de las seales Niveles de potencia Componentes disponibles Experiencia del diseador Consideraciones econmicas

Compensadores
Redes de adelanto Redes de atraso Redes de atraso adelanto

Pueden ser segn el sistema: electrnicos Elctricas mecnicas neumticas hidrulicas combinacin de ellas, etc

El compensador es un dispositivo fsico que debe hallar su funcin de transferencia.

LGR para el diseo de un sistema de control

Lugar geomtrico de races En la prctica, una grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema indica que el desempeo deseado no puede obtenerse con slo el ajuste de la ganancia
Root Locus 5 0.56 4 3 2 0.9 Imaginary Axis 1 0 -1 0.9 -2 -3 -4 0.56 -5 -3 -2.5 0.42 -2 0.32 -1.5 0.22 -1 Real Axis 0.14 0.07 5 0 0.5 1 0.74 3 4 -0.5 0.42 0.32 0.22 0.14 0.07 4 3 0.74 2 1

1 2

Efectos de la adicin de polos.

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de desplazar el lugar geomtrico de las races a la derecha - Tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema - Tiende aumentar el tiempo de asentamiento de la respuesta. Ejemplo Analizar la funcin de transferencia siguiente 1 ( + 3)

Sistema

1 ( + 3)
Root Locus

1 0.982 0.8 0.6 0.4 0.998 Imaginary Axis 0.2 6 0 -0.2 -0.4 0.998 -0.6 -0.8 -1 -6 0.992 0.982 -5 -4 0.962 -3 Real Axis 0.925 -2 0.86 0.72 -1 0.45 0 5 4 3 2 1 0.992 0.962 0.925 0.86 0.72 0.45

Sistema con 1 polo adicional

( )
Root Locus

1 1 ( + 1) ( + 3)

1.5 0.86 0.94 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

0.5 0.985 Imaginary Axis

3 0

2.5

1.5

0.5

-0.5 0.985

-1

0.94 0.86 0.76 -2 -1.5 Real Axis 0.64 -1 0.5 0.34 -0.5 0.16 0

-1.5 -3

-2.5

Sistema con 2 polos adicionales

( )

1 1 1 = ( + 4) ( + 1) ( + 3)

Root Locus 10 0.8 8 0.91 6 4 Imaginary Axis 2 0 -2 -4 -6 0.91 -8 0.8 -10 -15 -10 Real Axis 0.68 0.56 0.42 -5 0.28 0.14 0 0.975 14 12 10 8 6 4 2 0.68 0.56 0.42 0.28 0.14

0.975

Efectos de la adicin de ceros.

La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geomtrico de las races hacia la izquierda: Tiende a ser ms estable Acelera el asentamiento de la respuesta.

Sistema

4 + 2 ( + 4)
Root Locus

6 0.7 0.56 0.44 0.32 0.2 0.1 5 4 3 2 0.95 Imaginary Axis 2 1 0 1 -2 0.95 2 3 -4 0.84 4 0.56 -5 -4 0.44 -3 Real Axis 0.32 -2 0.2 -1 0.1 5 6 0 1

4 0.84

0.7 -6 -6

Sistema con 1 cero aumentado

Root Locus 6 0.7 0.56 0.44 0.32

= ( + 1)

4 + 2 ( + 4)

0.2

0.1

5 4 3

4 0.84

2 0.95 Imaginary Axis

2 1

0 1 -2 0.95 2 3 -4 0.84 4 0.56 -5 -4 0.44 -3 Real Axis 0.32 -2 0.2 -1 0.1 5 6 0 1

0.7 -6 -6

Sistema con 1 cero aumentados diferente

= ( + 3)

4 + 2 ( + 4)

Root Locus 6 0.7 0.56 0.44 0.32 0.2 0.1 5 4 3 2 0.95 Imaginary Axis 2 1 0 1 -2 0.95 2 3 -4 0.84 4 0.56 -5 -4 0.44 -3 Real Axis 0.32 -2 0.2 -1 0.1 5 6 0 1

4 0.84

0.7 -6 -6

Ejemplo 1.1

Dado el sistema de lazo abierto aadir diferentes polos y ceros y ver el comportamiento del lugar geomtrico de races, respuesta en el tiempo. 4 = ( + 2) Solucin Funcin de transferencia de lazo abierto = 4 = ( + 2) 4 +2

Funcin de transferencia de lazo cerrado ( ) = ( ) 1+ 4 +2 = = 4 1+ +2 4 +2 +4

Adicin de polos al sistema

Dadas las funciones de transferencia de lazo abierto y cerrado 4 4 4 ( ) +2 = = = = ( + 2) +2 4 ( ) 1+ 1+ +2 4 = +2 +4 En s=-5 ( )= ( ) = +7 = 4 +1 1 4 ( + 5) ( + 2) ( )= ( ) ( ) = ( ) 1+ ( ) 4 +7 +1 = 4 1+ +7 +1 4 = +7 +1 +4

 En s=-10
1 4 ( )= ( ) = ( + 1 ) ( + 2) 4 = + 12 + 2 ( ) ( ) ( )= = = ( ) 1+ ( ) 4 = + 12 + 2 + 4

En s=-20
1 4 ( )= ( ) = ( + 2 ) ( + 2) 4 = + 22 + 4 ( ) ( ) ( )= = = ( ) 1+ ( ) 4 = + 22 + 4 + 4

El LGR de los tres sistemas con diferentes polos a partir de la FTLA.

Root Locus 10 0.92 8 6 0.965 4 0.99 Imaginary Axis 2 0 -2 0.99 -4 -6 0.965 -8 0.92 -10 -20 0.85 -15 0.74 -10 Real Axis 0.6 0.44 -5 0.22 0 5 20 17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5 0.85 G G1 G2 G3 0.74 0.6 0.44 0.22

Respuesta en el tiempo de los tres sistemas con diferentes polos a partir de la FTLC.
Step Response 1.4

1.2

1 G G1 G2 G3

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30 Time (sec)

40

50

60

Adicin de ceros
4 = = ( + 2) En s=-5 = ( ) 4 +2 = +2 En s=10 = ( ) 4 =( +1 ) ( + 2) 4 +4 = +2 ( ) ( ) = = ( ) 1+ ( ) 4 +4 = + +4 = ( + 5) 4 ( + 2) = ( ) ( ) = ( ) 1+ ( ) 4 +2 = + +2 4 +2

( ) = ( ) 1+

==

4 +2 +4

 En s=-20
= ( ) 4 =( +2 ) ( + 2) 4 +8 = +2 = ( ) ( ) = ( ) 1+ ( ) 4 +8 = + +8

El LGR de los tres sistemas con diferentes ceros a partir de la FTLA.

Root Locus 25 0.87 20 0.94 15 10 Imaginary Axis 5 0 -5 -10 -15 0.94 -20 0.87 -25 -50 -45 -40 -35 0.78 -30 -25 Real Axis 0.64 -20 0.5 -15 0.34 -10 0.16 -5 0 0.985 40 30 20 10 G G1 G2 G3 0.985 0.78 0.64 0.5 0.34 0.16

Respuesta en el tiempo de los tres sistemas con diferentes polos a partir de la FTLC.
Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4 G 0.2 G1 G2 G3 0 0 1 2 3 Time (sec) 4 5 6

Ejemplos Conclusiones