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MPSI007
*** NB : Le candidat attachera la plus grande importance la clart, la prcision et la concision de la rdaction. Si un candidat est amen reprer ce qui peut lui sembler tre une erreur dnonc, il le signalera sur sa copie et devra poursuivre sa composition en expliquant les raisons des initiatives quil a t amen prendre.
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Poste 1 : dpalettisation des bidons vides. Poste 2 : remplissage des bidons. Poste 3 : bouchage des bidons. Poste 4 : marquage jet dencre des bidons pour assurer leur traabilit. Poste 5 : collage tiquette. Poste 6 : palettisation des bidons. Poste 7 : stockage des palettes pleines.
3 2
5
Seules les oprations 2, 3, 4, 5 et 6 sont aujourdhui entirement automatises. En particulier, la palettisation des bidons pleins au poste 6 est ralise par un robot Kuka KR 180-2 PA dont les caractristiques sont prcises en annexe 1, page 15.
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Le poste de palettisation 6 est protg par une enceinte grillage. Son accs est interdit durant les volutions du robot par mesure de scurit.
Poste 1 Tapis de tranfert Poste 2
Poste 3
Poste 6: Palettisation
x0
O0
La production est de 20 000 litres de produit par jour. Lentreprise travaille 8 heures par jour. Les palettes sont aux normes europennes de dimensions (mm) : 1200 800 .
Le temps ncessaire au remplacement dune palette pleine par une palette vide au poste 6 est estim 2 minutes.
m : nombre de bidons rangs par longueur de palettes ; n : nombre de bidons rangs par largeur de palettes ; c : nombre de couches de bidons par palette.
Le Tableau 1, page 3 indique les nombres n, m, c de bidons par palette ainsi que leurs dimensions di en fonction de leur capacit. La dimension d3 correspond la hauteur dun bidon.
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m d1 d2
Figure 2 : Palette vue de dessus Tableau 1 : Caractristiques des bidons suivant leur capacit
Capacit (litres) 5 10 20 40
Conditionnement sur la palette m d1 (mm) 10 120 6 200 5 240 4 300 n d2 (mm) 5 160 5 160 4 200 4 200 c d3 (mm) 5 310 4 360 3 450 2 720
Question 1 : On se place dans le cas le plus dfavorable, c'est--dire celui consistant palettiser des bidons de 5 litres. On se propose de dterminer la dure maximale ncessaire la dpose dun bidon sur la palette. A partir des donnes dfinies dans le cahier des charges :
a) dterminer le nombre de bidons de 5 litres palettiser par jour ; b) en dduire le nombre de palettes produire par jour ; c) en dduire le temps ncessaire la composition dune palette en minutes incluant le temps de changement dune palette ; d) en dduire la dure maximale ncessaire la dpose dun bidon sur la palette en secondes.
Cartons
Bidons FP1
Palette
Rseau Electrique
Armoire de commande
Environnement
2.1 Objectif
On se propose de vrifier que les caractristiques du robot permettent de satisfaire la cadence de production impose par le cahier des charges.
2.2 Donnes
Le temps tP2 de remplissage dun bidon de 5 litres au poste 2 est de 6 secondes. Le temps tP3 de bouchage dun bidon au poste 3 est de 3 secondes. Les oprations associes aux postes 4 et 5 se font la " vole ", sans arrt du bidon, leur dure est donc ngligeable. Le grafcet de la Figure 16, annexe 2, page 19 reprsente le fonctionnement normal du poste de palettisation. Les positions du robot sont spcifies dans lannexe 3, page 20 ainsi que les tapes correspondantes du grafcet de fonctionnement normal. Dans la position de rfrence note P0, 1 = 45 (voir Figure 13, annexe 1, page 17
la signification de langle 1).
Question 2-1 : Dterminer, pour les cas 2 et 3 dfinis dans le Tableau 2, page 5, la dure di des diffrentes phases du profil de vitesse. En dduire le temps total Tt ncessaire ces dplacements. Les rsultats seront reports dans le tableau 5 du document rponse DR2.
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Cas 1 2 3
Axe A1 A1 A3
Amplitude maximale 45 90 15
max
(/s) 105 105 105
max
(/s2) 300 300 300
t 0 t1
Figure 4 : Profil des vitesses
t2
Tt
Nota : Indpendamment des valeurs calcules question 2-1, on retiendra, pour la suite du sujet, les dures suivantes des diffrentes oprations : tapes 1 3 et 5 4 9 10 et 12 11 13 Oprations Dplacer le robot de P0 P1 Dplacer le robot de P1 P2 ou de P2 P1 Prendre un bidon Dplacer le robot de P1 Pi Dplacer le robot de Pi Pj ou de Pj Pi Dposer un bidon Dplacer le robot de Pi P0 Dure Tt (s) 0,8 0,5 0,1 1,2 0,5 0,1 0,8
On considre comme instant initial linstant o le premier bidon arrive au poste 6 suite la mise en route du systme de conditionnement. Le niveau Q(t) du stock de bidons en amont du poste 6 volue alors comme indiqu Figure 5, page 6 avec :
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1 2 3 5 4
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Question 2-3 : En considrant la dure des oprations tP2 et tP3 dfinies paragraphe 2-2, justifier que le niveau du stock nvolue pas lors de la phase 1. Quel est alors le temps dattente dun bidon lors de ltape 2 ? Question 2-4 : Dterminer le niveau Qmax du stock amont atteint lors de la phase 2. La longueur de 4 mtres de la zone de stockage amont du poste 6 est-elle suffisante ? Question 2-5 : Dterminer :
a) la dure t3 de la phase 3 ; b) le nombre de bidons chargs sur la palette lors de cette phase ; c) la dure t4 de la phase 4.
Question 2-6 : En dduire le temps ncessaire la formation dune palette correspondant la dure des phases 3, 4 et 5. Conclure quant la satisfaction du cahier des charges.
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3.2 Donnes
On se place dans la situation particulire dfinie Figure 6 avec 2 = 90 et 3 = +90 .
110
z4
O9 40 x3 x4
8
O8
x2 z3
O7 30
4
O4 O10
40 O3
6 2
O6 O2
30
z2 z1 0
O1
1 x1
On donne : O2O3 = O6O7 = 1250 mm ; O3O10 = O8O9 = 1350 mm ; O2O6 = O3O7 = O3O8 = O9O10 = 500 mm ;
P = 500.z 4 ;
On admettra pour simplifier que le point O4 est situ sur laxe x3 et que laxe z 4 passe par le point O9. De mme, les poids propres des pices seront ngligs par rapport aux autres actions. Les liaisons pivot sont supposes parfaites (pas de frottement). Les couples de freinage maxi Mf2 et Mf3 des freins associs aux moteurs M2 et M3 sont de 5 mN sur larbre moteur. On leur adjoint en srie un rducteur de rapport 1/200.
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Question 3-2 : Le dispositif de freinage ne permet quun couple maxi de 5 mN sur laxe moteur.
a) Quel est alors le couple de freinage disponible en sortie du rducteur ? b) Le maintien du freinage est-il assur ?
Question 3-3 : On veut alors vrifier que le dispositif de freinage du moteur M2 convient.
a) En isolant la pice 7, dterminer laction de la barre 6 sur la pice 7. b) En considrant lensemble 2, 3, 4, 7, 8, dterminer lexpression du moment Mf2 correspondant laction du frein sur la pice 2 en O2. Calculer Mf2. c) Le dispositif de freinage tant identique celui de laxe 3, le maintien du freinage est-il assur ?
4.2 Donnes
Lespace de travail du robot est dfini Figure 15, annexe 1, page 18. Les palettes sont disposes symtriquement par rapport laxe O0 x0 (voir Figure 1, page 2) et leur bord intrieur est situ une distance de 1,6 mtre du point O0. On suppose que laxe vertical de symtrie dun bidon est confondu avec laxe (O4 , z 4 ) et que la face suprieure dun bidon est situe dans le plan ( x4 , z 4 ) . Distance dapproche PiPj = 0,5 hauteur dun bidon (voir grafcet annexe 2, page 19).
Le plan suprieur de la palette est situ une hauteur de 200 mm du sol.
Question 4-1 : A partir des donnes prcdentes, en dduire pour quel type de bidon le conditionnement est le plus critique. Question 4-2 : Pour ce type de bidon :
a) Reprsenter sur la figure 17 du document rponse DR1 la palette pleine (un trac main leve est suffisant). b) Indiquer sur ce document les coordonnes x4, y4, z4 du point O4 dans le cas (ou les cas) le plus dfavorable. Conclure.
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Question 4-3 : Dans la position instantane de la Figure 6, page 7, en supposant les diffrents moteurs aliments et en dsignant par ij la vitesse angulaire du solide i par rapport au solide j, dterminer :
a) V (O4 / 7 ) : vitesse de O4 par rapport 7 ; u r b) V (O47 /1) : vitesse de O4 appartenant 7 par rapport 1 ; u r c) V (O41/ 0) : vitesse de O4 appartenant 1 par rapport au sol.
Question 4-4 : En dduire la nature du mouvement du poignet 4 par rapport la pice 1.
Ceci correspond-il la vocation de palettisation du robot ? Quel est lintrt dune telle structure par rapport celle dun robot 6 axes (voir Figure 7) ?
5.2 Dplacement P2 P1
5.2.1 Donnes
On considre que, lors de ce dplacement, seul le moteur M3 est sollicit. Les caractristiques de ce moteur sont dfinies Tableau 4, annexe 1, page 16. On admet dautre part que : la charge supporte est de 50 daN (prhenseur + bidon de 40 litres) ; la charge dynamique maximale admissible sur le poignet est de 180 daN ; lacclration angulaire est de 300/s2 ; la longueur O3O10 du bras 3 est gale 1350 mm.
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5.3 Dplacement P1 Pi
5.3.1 Donnes
On considre dans un premier temps que seul le moteur M1 est aliment. Les caractristiques de ce moteur sont dfinies Tableau 4, annexe 1, page 16. On admet dautre part que : la charge supporte est de 50 daN (prhenseur + bidon de 40 litres) ; lacclration angulaire est de 300/s2 ; la matrice dinertie de lensemble mobile S1 est, dans le repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) :
A I O1 ( S1 ) = F 0
F B 0
0 0 C
Question 5-4 : Calculer le moment dynamique galilen de lensemble mobile S2 en O2. Question 5-5 : Le mouvement du solide 1 par rapport 0 affecte-t-il les caractristiques du couple Cm2 ?
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6.2 Donnes
Laxe A1 est mu par un servomoteur qui prsente l'avantage de possder une trs faible inertie. Le comportement lectromcanique de ce type de moteur est donn par les quations suivantes :
u (t ) = Ri (t ) + e(t ) (1) (2) (3) (4)
e(t ) = k e m (t )
Je
d m (t )
dt
= cm (t )
cm (t ) = kt i (t )
Avec u(t) la tension applique aux bornes du moteur, i(t) le courant dinduit, e(t) la force contre lectromotrice, m(t) la vitesse de rotation du moteur, cm(t) le couple dlivr par le moteur et Je linertie quivalente ramene sur larbre moteur. Le rducteur retenu pour cette motorisation est un rducteur Harmonic-Drive. Les caractristiques de lensemble moteur-rducteur sont les suivantes :
ke = 0,2 V/(rad/s) : constante de force lectromotrice ; kt = 0,2 Nm/A : constante de couple ; R = 2 : rsistance de linduit ; Jm = 4.10-3 kg.m2 : inertie de lensemble axe moteur et rducteur sur l'arbre moteur ; N = 200 : rapport de transmission.
Linertie J1 du robot autour de laxe O1 z1 dpend de la configuration du robot et de la masse transporte. Elle est telle que :
J1 mini = 50 kg.m2 lorsque le dplacement a lieu vide ; J1 maxi = 200 kg.m2 lorsque la masse transporte est de 50 daN. J e mini = 5, 25.103 kg.m 2 lorsque J1 = J1 mini, J e maxi = 9.103 kg.m 2 lorsque J1 = J1 maxi.
La chane fonctionnelle de lasservissement de laxe A1 est reprsente Figure 8, page 12. La boucle interne ralise une correction de vitesse partir de la tension ug(t) fournie par une gnratrice tachymtrique de gain Kg monte en prise directe sur le moteur. G est le gain rglable de lamplificateur de puissance.
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La boucle externe ralise la correction de position partir de la tension ur(t) fournie par le capteur de position de gain Kr mont en prise directe sur larbre de sortie du rducteur. La fonction de transfert du correcteur est note C(p).
Ue(p) + _ Ur(p)
p(p)
Uv(p) C(p)
+ _
v(p)
U(p) G Moteur
m(p)
(p)
Rducteur
Ug(p) Kg
Kr
Figure 8 : Asservissement en vitesse et position de laxe A1
Les performances souhaites sont les suivantes : pas dcart de position, cart de tranage lors dun transfert 105/s infrieur 1 ; marge de phase de 45.
Question 6-5 : Calculer, suivant linertie Je mini ou maxi du robot, les caractristiques suivantes du moteur.
a) constante de temps m (mini et maxi) ; b) temps de rponse 5 % (mini et maxi) ; c) bande passante -3 dB (mini et maxi) ; Conclure quant linfluence de linertie du robot sur les performances du moteur. 12/20
Question 6-7 : Dterminer, en fonction notamment de Km et m, la fonction de transfert ( p) H ( p) = m que lon exprimera sous la forme canonique dun systme du premier ordre U v ( p) de gain Km et de constante de temps m. Donner les expressions littrales de Km et m et prciser leurs units. Question 6-8 : Montrer que, si G est trs grand, on peut admettre que H ( p)
1 . Kg
e(p)
H ( p) =
30 m ( p) = ; U v ( p ) 1 + 5.10 3 p
m(p)
r(p)
Ka
Rducteur
180
(p)
r ( p)
m ( p)
du rducteur ;
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Question 6-10 : Dterminer, en fonction notamment de Km et m, la fonction de transfert en boucle ouverte T(p) que lon exprimera sous forme canonique. En dduire lexpression du gain de boucle, not KBO.
Question 6-11 : On souhaite une marge de phase de 45.
a) Dterminer la valeur de KBO permettant de satisfaire cette condition. b) En dduire la valeur du gain Kc du correcteur. c) Dterminer lcart de position. Conclure vis--vis des exigences du cahier des charges. On souhaite un cart de tranage infrieur 1 pour une consigne de vitesse de 105/s. Question 6-12 : Dterminer lexpression de e (t ) correspondant une consigne de vitesse de 105/s. En dduire e ( p ) .
Question 6-13 : La valeur de KBO dfinie question 6-11 permet-elle de satisfaire lexigence de prcision impose par le cahier des charges ? Conclure.
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Domaines dapplication
Le robot Kuka KR 180-2 PA est un robot industriel quatre axes cinmatique articule, pouvant tre mis en uvre pour toutes les tches avec positionnement point par point et, de manire limite, pour le contournage. Ses principaux domaines dapplication sont : la palettisation, la manipulation, la dpalettisation.
Figure 10 : Robot Kuka KR 180-2 PA
(O , y )
3 3
et de paramtre
daxe
(O , y ) = (O , y )
4 4 5 5
et
de
daxes O10 , y 4 et O9 , y 4 entre le poignet 4 et respectivement le bras 3 et la barre 8 ; daxes O6 , y1 entre la barre 6 et le bti rotatif 1 ; daxes O7 , y3 , O8 , y3 et O3 , y3 entre la pice 7 et respectivement les barres 6 et 8 et le bras 3.
) (
)(
) (
Lpaule 2 fait partie du paralllogramme O2O3O7O6 dont le cot O2O6 est solidaire de la pice 1. Le bras 3 fait partie du paralllogramme O3O8O9O10 dont le cot O9O10 est solidaire du poignet 4. La pice repre 7 est commune aux deux paralllogrammes.
) (
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La Figure 15, page 18 dfinit les dimensions principales du robot ainsi que lenveloppe de travail dont le volume est de 72,7 m3. Les tableaux ci-dessous indiquent les plages de mouvement de chaque axe par rapport la position zro et les caractristiques des moteurs.
Axe A1 A2 A3 A4
Plage de mouvements
Moteur M1 M2 M3 M4
Axe A1 A2 A3 A4
Mont sur 0 1 2 4
Entrane 1 2 3 5
Puissance Rducteur (kW) 4,5 3,5 2,5 1,5 200 200 200 100
Frein (Nm) 5 5 5 5
Charge admissible
La charge dynamique maximale admissible sur le poignet est de 180 daN.
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8
O9
3
z4 5 x4
O4
Bidon
4
O10
x3
Cartons
z1
z2
2
O2
O6
1 x1
z1 0
O1
5 3 x4
O5
2 x3 x1
x0
O1
4
x5 y4 4
y5
y3 y2
y0
y1
17/20
18/20
10
11
12
Palette incomplte
13
15
16
19/20
P2 : Prise bidon
9 10
P1 : Retour en P1
Pj : Dpose du bidon
Pi : Retour en Pi
P0 : Retour en P0
Fin de lnonc
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