ALGEBRA VECTORIAL

Introducin Los vectores, que eran utilizados en mcanica en la composicin de fuerzas y velocidades ya desde fines del siglo XVII, no tuvieron repercusin entre los matemticos hasta el siglo XIX cuando Gauss usa implcitamente la suma vectorial en la representacin geomtrica de los nmeros complejos en el plano y cuando Bellavitis desarrolla sus "equipolencias", un conjunto de operaciones con cantidades dirigidas que equivale al clculo vectorial de hoy. El paso siguiente lo da Hamilton. Con Hamilton inicia el estudio de los vectores. Se le debe a l el nombre de 'vector' producto de la creacin de un sistema de nmeros complejos de cuatro unidades, denominado "cuaterniones'', muy usados hoy en da para el trabajo con rotaciones de objetos en el espacio 3D. Actualmente, casi todas las reas de la fsica son representadas por medio del lenguaje de los vectores. En este tema, estudiaremos los vectores en , las operaciones y sus propiedades. Adems de algunos ejemplos, se desarrollan actividades interactivas en 3D para facilitar la apropiacin de los conceptos estudiados.

Vectores A partir de la representacin de , como una recta numrica, los elementos se asocian con puntos de un plano definido por dos rectas perpendiculares que al mismo tiempo definen un sistema de coordenadas rectangulares donde la interseccn representa a y cada la coordenada se asocia con un punto de coordenada en la recta vertical (eje ). en la recta horizontal (eje )y

Figura 1. Punto (a,b)

Analgamente, los elementos se asocian con puntos en el espacio tridimensional definido con tres rectas mutuamente perpendiculares. Estas rectas forman los ejes del sistema de coordenadas rectangulares (ejes , y ).

Figura 2. Punto (a,b,c)

[Ver en 3D]

Los vectores se pueden representar mediante segmentos de recta dirigidos, o flechas, en y en . La direccin de la flecha indica la direccin del vector y la longitud de la flecha determina su magnitud.

Figura 3. Vector (a,b)

Figura 4. Vector (a,b,c) [Ver en 3D ]

Notacin

Los vectores se denotarn con letras minsculas con un flecha arriba tales como , , . Los puntos se denotarn con letras maysculas tales como , , . En el contexto de los vectores, los nmeros reales sern llamados escalares y se denotarn con letras minsculas cursivas tales como Si el punto inicial de un vector , , es . y el punto final es , entonces

El vector nulo se denota con

Para las secciones que siguen y con el afn de generalizar, estudiaremos las propiedades de los vectores en el .A . Un vector en el es un ene-tuple con cada

se le llama componente i-sima del vector.

Operaciones Bsicas Igualdad Dos vectores son iguales si tienen, en el mismo orden, los mismos componentes.

Definicin 1

Consideremos

los .

vectores Decimos . que si y slo

y si

EJEMPLO 1

Sea

, entonces

Figura 5. Vectores distintos

Suma y resta La suma y resta se hace componente a componente

Definicin 2

Consideremos

los .

vectores

EJEMPLO 2

Sea

, entonces

Figura 6. suma de vectores

[Ver en 3D]

Figura 6. resta de vectores

[Ver en 3D]

Multiplicacin por un escalar Un escalamiento de un vector, por un factor por el mismo nmero real , se logra multiplicando cada componente

Definicin 3

Consideremos el vector entonces

y el escalar

EJEMPLO 3

Sea

entonces

Figura 7. multiplicacin por un escalar

[Ver en 3D]

Propiedades de los vectores

TEOREMA 1

Consideremos el vector

entonces

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.

9.

EJEMPLO 4

Producto punto y norma El producto punto (o escalar) es una operacin entre vectores que devuelve un escalar. Esta operacin es introducida para expresar algebraicamente la idea geomtrica de magnitud.

Definicin 1

Consideremos

los

vectores . El producto punto (o escalar)

y se define de

la siguiente manera

EJEMPLO 1

i.) Sean

entonces

ii.) Sea

entonces

De aqu se deduce que

Propiedades del producto punto

TEOREMA 1 Consideremos los vectores 1. 2. 3. y entonces

4.

Observacin: no hay propiedad asociativa pues es un nmero real.

no tiene sentido dado que

Norma La norma define la longitud de un vector desde el punto de vista de la geometra euclideana

Definicin 2.

Consideremos el vector y se define de la siguiente manera

. La norma de

se denota

La distancia de a se define como manera se define la distancia entre vectores.

. De igual

EJEMPLO 2

i.) Sea ii.) La distancia de

entonces a es

Propiedades de la norma
TEOREMA 2 Consideremos los vectores y , entonces

1. 2. 3. 4. 5.

si y slo si

(desigualdad triangular) (desigualdad de Cauchy-Schwarz)

EJEMPLO 3

i.) (Vectores unitarios) Sea

entonces

i.) Sea

entonces

Definicin 3.

Un vector se dice unitario si su norma es

Observe que si El vector

entonces es unitario.

es unitario.

ngulo entre vectores A partir de la Ley de los cosenos podemos establecer una relacin entre el producto punto, normas y ngulos, como se muestra a continuacin.

Ley de los cosenos. Si tiene la relacin

son las longitudes de los lados de un tringulo arbitrario, se

donde

es el ngulo entre los lados de longitud

Para visualizar esta ley usando vectores, consideremos el tringulo determinado por los vectors y , como se muestra en la figura.

Figura 8.

entonces

ahora, puesto que

entonces, despejando en (*) obtenemos

En el caso del , si d Cauchy-Schwarz

son vectores no nulos, entonces usando la desigualdad

y la propiedad del valor absoluto obtenemos

para un nmero

y entonces

Se puede garantizar que para tal que

vectores no nulos, es posible encontrar un nico

Formalmente

Definicin 4.

Si

son vectores no nulos, se dice que el nico

tal que

es el ngulo entre

Notacin:

denota el ngulo entre

Como consecuencia tenemos una caracterizacin para vectores ortogonales. Recordemos que dos vectores son ortogonales si al menos uno de ellos es nulo o si el ngulo entre ellos es . Entonces

TEOREMA 3 Los vectores son ortogonales si y slo si

EJEMPLO 4 i.)

Sean

entonces

son ortogonales pues

Figura 9 .

ii.)

Sean

entonces el ngulo entre

es

dado que

Figura 10.

iii.)

Sean vector

. Consideremos el problema de encontrar un

que cumpla las tres condiciones siguientes

Para resolver el problema, supongamos que

, entonces tenemos que

de donde finalmente obtenemos que

Figura 11.

[Ver en 3D]

Paralelismo, perpendicularidad, cosenos directores.

Definicin 5

Dos vectores

distintos de cero o . En este caso

1. Son paralelos si el ngulo entre ellos es

Figura 12.

2. Son perpendiculares si el ngulo entre ellos es

. En este caso

3. Los cosenoss directores del vector

son

donde

son los ngulos directores de y la parte positiva del eje y la parte positiva del eje y la parte positiva del eje

: ngulo entre : ngulo entre : ngulo entre

Observe que si

es unitario, entonces

Proyeccin ortogonal Geomtricamente lo que queremos es determinar el vector que se obtiene al proyectar ortogonalmente el vector sobre el vector .

Figura 13.

Si denotamos a este vector con que

entonces, de acuerdo con la figura, se debe cumplir

y finalmente

Definicin 6

Si vector

con

, se llama proyeccin ortogonal de

sobre

al

Figura 14

[Ver en 3D]

Al vector
EJEMPLO 5

se le conoce como la componente de

ortogonal a

Sean

entonces

Figura 15.

EJEMPLO 6

Sean tal que

. Consideremos el problema de determinar un vector y que cumpla las dos condiciones

Figura 16.

entonces

de donde obtenemos, resolviendo el sistema,

, con lo que

EJEMPLO 7

Consideremos un tringulo determinado por los puntos la altura y el rea de la siguiente manera

. Podemos calcular

Sean como la base mide

, entonces la altura es entonces

. Luego,

Figura 17

Producto Cruz en El producto cruz entre dos vectores de se define de la siguiente manera

Definicin 7

Consideremos los vectores El producto cruz

se define de la siguiente manera

Figura 18.

[Ver en 3D]

Recordemos que podramos escribir

, entonces tambin

Esta frmula se puede escribir en la forma de un determinante como sigue

El producto cruz

es un vector que es tanto perpendicular a

como a

En general, con las propiedades que vamos a establecer para este producto cruz, solamente sera posible definirlo en y . El vector se puede ver como la direccin de una recta que sirve de eje de rotacin nica, perpendicular a ya . En dos dimensiones no existe una tal direccin perpendicular a ya . En cuatro o ms dimensiones, esta direccin es ambigua. Una generalizacin, en cierto sentido, del producto cruz a dimensiones es el producto exterior del algebra multilineal. El producto exterior tiene magnitud pero no es un vector ni un escalar, es una rea dirigida o "bivector" [6], [7]. Este producto tambin comparte la propiedad

EJEMPLO 8

Sean

entonces

Figura 19.

Propiedades del producto cruz

TEOREMA 4

Consideremos los vectores

, entonces

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. (igualdad d Lagrange)

9.

Observe que no tenemos una propiedad de asociatividad para el producto cruz.

De la propiedad y la propiedad el producto cruz es cero

podemos deducir que si dos vectores son paralelos,

De la igualdad de Lagrange se puede deducir la frmula

Consideremos un paralelogramo determinado por dos vectores , como se ve en la figura. Si es el ngulo entre estos vectores, el rea del paralelogramo es

Figura 20.

Consideremos un paralelelpedo en el espacio determinado por tres vectores no coplanares , como se ve en la figura. El volumen del paralelelpedo es

Figura 21.

EJEMPLO 9

El rea del tringulo con vrtices en

es

Rectas en el espacio

Consideremos la recta

que pasa por

y por

. Esta recta es paralela al vector , se debe cumplir que

, por lo tanto, dado un punto

de donde

Figura 23. Ecuacin vectorial de una recta [Ver en 3D: versin 1] [Ver en 3D: versin 2 ]

Definicin 1

Si

es una recta que pasa por los puntos entonces

,y

si ponemos

1. La ecuacin vectorial de

es

2. Despejando

obtenemos las ecuaciones parmetricas de

3. Si cada

, despejando

obtenemos las ecuaciones simtricas de

Como podemos escoger dos puntos cualesquiera (distintos) de una recta para obtener una ecuacin, las ecuacin de una recta no es nica.

EJEMPLO 1

Consideremos la recta

que pasa por , luego

. En este caso

Figura 24. Recta

1. Ecuacin vectorial: 2. Ecuaciones parmetricas:

3. Ecuaciones simtricas:

Observe que el segmento que va de

es el conjunto de puntos

En particular, si

, obtenemos el punto medio del segmento

Figura 25. segmento PQ

ngulo,paralelismo, perpendicularidad e interseccin

Definicin 2

Consideremos dos rectas,

1. 2.

si y slo si si y slo si y es igual al ngulo entre y

3. El ngulo entre

Figura 26. Rectas paralelas [Ver en 3D]

Figura 27. Rectas perpendiculares [Ver en 3D]

Interseccin

Para calcular la interseccin entre dos rectas

, igualamos sus ecuaciones

Figura 28. Interseccin de rectas [Ver en 3D]

La solucin del sistema

, o sea,

nos da el o los puntos de interseccin entre

. Como el sistema es lineal, entonces

Si hay solucin nica: las rectas se intersecan en un solo punto Si hay infinitas soluciones: las rectas coinciden

Si no hay solucin: las rectas no se intersecan

Observe que, para el clculo de la interseccin, usamos un prametro distinto en cada recta. Esto es as porque si hay un punto de interseccin, usualmente puede ser obtenido, en cada recta, con un valor de parmetro distinto. Por ejemplo:

La rectas

, se intersecan en el punto .

Este punto se obtiene con recta.

en la primera recta y con

en la segunda

EJEMPLO 2

Consideremos la recta

de ecuaciones simtricas

va en la direccin de

1. 2.

es paralela a la recta es perpendicular a la recta

pues pues

3.

no interseca a

pues el sistema

no tiene solucin (hay una clara inconsistencia entre la segunda y tercera ecuacin).

Figura 29. [Ver en 3D]

Planos en el espacio tridimensional. Ecuacin vectorial, normal y cartesiana

As como una recta esta determinada por dos puntos distintos, un plano est determinado

por tres puntos no colineales.

Una manera muy conveniente de obtener una ecuacin del plano puntos , es observar que los puntos

en

que pasa por los

tienen la propiedad

Esta ecuacin es una ecuacin normal de

Figura 30. [Ver en 3D] [Ver en 3D con Jview]

Si ponemos una ecuacin cartesiana de

y desarrollamos la ecuacin anterior, obtenemos

Finalmente, podemos observar que si

est en

, entonces

Esta es una ecuacin vectorial de

Figura 31. [Ver en 3D-LG3D] [Ver en 3D con Jview]

Figura 32. [Ver en 3D] [Ver en 3D con Jview]

Definicin 3

Consideremos un plano

que pasa por los puntos no colineales

1.

es

un

vector para cualquier

normal

al . entonces

plano

si

2. Si

es un vector normal al plano

se llama una ecuacin normal de

3. Si

es un vector normal del plano

entonces

se llama una ecuacin cartesiana del plano

4. Si

y si

entonces

se llama una ecuacin vectorial del plano

Tres puntos colineales si

son no

EJEMPLO 3

Consideremos un plano

que pasa por los puntos no colineales y

1. Ecuacin vectorial: 2. Ecuacin cartesiana: un vector normal es . Como ecuacin cartesiana es , una

Figura 33.

Paralelismo, perpendicularidad y ngulo

Definicin 4

Consideremos una recta cartesiana

y dos planos de ecuacin

Entonces, siendo , respectivamente,

, normales a

1.

si y slo si

2. si y slo si 3. El ngulo entre los planos es el ngulo entre los vectores normales

4.

si y slo si si y slo si

5.

Figura 34. [Ver en 3D] [Ver en 3D con Jview]

Figura 35. [Ver en 3D con Jview]

Figura 36. [Ver en 3D] [Ver en 3D con Jview]

Figura 37. [Ver en 3D] [Ver en 3D con Jview]

EJEMPLO 4

Consideremos tres puntos no colineales. Para obtener un punto tal que los cuatro puntos conformen un paralelogramo, debemos escoger de la siguiente manera

Esto es as puesto que

debe estar en el plano que contiene a

Figura 38.

EJEMPLO 5

Consideremos el problema de obtener la ecuacin cartesiana del plano la recta

que contenga a

y al punto

(que no est en

).

Para encontrar la ecuacin cartesiana del plano , buscamos tres puntos no colineales en este plano; podemos considerar el punto que ya tenemos y dos puntos de la recta. Para obtener estos dos puntos de la recta, le damos una par de valores al parmetro , en la recta, tal que nos generen dos puntos adicionales. Digamos que ponemos y . As, tres puntos en el plano son

Observe que

,as que son puntos no colineales

Bien, ahora tomemos , una ecuacin cartesiana es

. Como

Figura 39.

EJEMPLO 6

Consideremos el problema de obtener la ecuacin cartesiana del plano paralelo, simltaneamente, a las rectas

que sea

y que contenga al punto De acuerdo a la teora, un vector normal a debe ser perpendicular a ya , podemos tomar

; entonces para encontrar la ecuacin cartesiana del plano . Como

, una ecuacin cartesiana es

Figura 39. [Ver en 3D]

EJEMPLO 7

Consideremos el problema de obtener la ecuacin cartesiana del plano perpendicular a la recta

que sea

y que contenga al punto

Para encontrar la ecuacin cartesiana del plano Como , una ecuacin cartesiana es

, podemos tomar

Figura 40. [Ver en 3D]

Interseccin entre recta y plano

Para obtener la interseccin entre una recta , despejamos y

y el plano en la ecuacin de la recta y sustituimos

y en la ecuacin del plano. Resolvemos para , si la solucin es nica, con este valor de obtenemos el punto de interseccin sustituyendo en la ecuacin de la recta. Observe que la ecuacin en puede tambin tener infinitas soluciones (si la recta est en el plano) o no tener solucin (si no hay interseccin).

Figura 41. [Ver en 3D]

EJEMPLO 8 Consideremos el problema de obtener la interseccin, si hubiera, entre el plano y la recta

Las ecuaciones parmetricas de

son

Luego, sustituyendo en la ecuacin de

queda

Finalmente, sustituyendo en la ecuacin de

, obtenemos el punto de interseccin

Distancia de un punto a una recta y a un plano. Podemos usar las ideas geomtricas vistas en las secciones anteriores para deducir frmulas para calcular la distancia de un punto a un plano y la distancia de un punto a una recta. Esta distancia se calcula como la longitud de la perpendicular del punto al plano o a la recta, por eso no es raro obtener frmulas usando la proyeccin ortogonal
1. DISTANCIA DE UN PUNTO A UN PLANO

Consideremos un plano distancia de a

, con vector normal es

, que contiene a un punto

. La

Figura 42.

2. DISTANCIA DE UN PUNTO A UNA RECTA

Consideremos una recta

, la distancia

de

es

Figura 43.

Bibliografa
1. Hoffman, K. y Kunze, R "lgebra Lineal". Ediciones Zacatenco. 1965 2. Anton, H. "Introduccin al lgebra Lineal". Limusa. 1985 3. Grossman, S. "lgebra Lineal". Ed. Iberoamricana. 4. Arce, C., Gonzlez, J. y Castillo, W. "lgebra Lineal". UCR. 1995. 5. Noble, D. "Algebra Lineal Aplicada". Prentice-Hall. 1990. 6. Gull Sthephen et al. "The Geometric Algebra of Spacetime". Found. Phys. 23(9) 1175. (1993) 7. Gonzlez, R. "Trataise of Plane Geometry Through Geometric Algebra". http://campus.uab.es/~pc00018

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