Diseño de Compensador Adelanto-Retraso

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante el LGR 1

Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante el Lugar
Geomtrico de las Races

1 Lecturas recomendadas
Cap. 10, pags. 714-759, Sistemas de Control Automtico, KUO Benjamn,
Sptima Edicin.
Cap. 7, pags. 404-427, Ingeniera de Control Moderna, OGATA Katsuhiko,
Tercera Edicin.

2 Introduccin
El objetivo principal es presentar los procedimientos para el diseo y la compensacin
de sistemas de control de una entrada y una salida e invariantes con el tiempo.
La compensacin es la modificacin de la dinmica del sistema, realizada para
satisfacer las especificaciones determinadas.
Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Los requerimientos
impuestos sobre el sistema de control se detallan como especificaciones de desempeo.
Por lo general se refieren a la precisin, la estabilidad relativa y la velocidad de
respuesta. Para problemas de diseo rutinarios, las especificaciones de desempeo se
proporcionan en trminos de valores numricos precisos.
Por lo general, las especificaciones de desempeo no deben ser ms rigurosas de lo
necesario para efectuar la tarea definida. Si la precisin de una operacin en estado
estable es de importancia vital para determinado sistema de control, no debemos
solicitar especificaciones de desempeo ms rgidas de lo necesario sobre la respuesta
transitoria, dado que tales especificaciones requeriran de componentes costosos.
Establecer la ganancia es el primer paso encaminado a ajustar el sistema para un
desempeo satisfactorio. Sin embargo, en muchos casos prcticos, el solo ajuste de la
ganancia tal vez no proporcione una alteracin suficiente del comportamiento del
sistema para cumplir las especificaciones dadas. Como ocurre con frecuencia,
incrementar el valor de la ganancia mejora el comportamiento en estado estable pero
produce una estabilidad deficiente o, incluso, inestabilidad. En este caso, es necesario
volver a disear el sistema (modificando la estructura o incorporando dispositivos o
componentes adicionales) a fin de alterar el comportamiento general, de modo que el
sistema se comporte como se requiere.
Este nuevo diseo o adicin de un dispositivo apropiado se denomina compensacin.
Un elemento insertado en el sistema para satisfacer las especificaciones se denomina
compensador. El compensador modifica el desempeo con dficit del sistema original.
3 Configuraciones del compensador
El diseador decide la configuracin bsica del sistema diseado completo y el lugar
donde el controlador estar colocado en relacin con el proceso controlado.

Compensacin en serie (cascada): (Figura 1) es la ms comnmente utilizada con el
controlador colocado en serie con el proceso controlado.

C
G
P
G
H
+
a
e

CASCADA o SERIE
r controlado
. instr planta
control de lazo
r

Figura 1 Compensacin en serie

Compensacin en realimentacin (en paralelo): (Figura 2) el controlador est
colocado en la trayectoria menor de realimentacin.
C
G
P
G
H
+
a
e
control de lazo
G
+
CIN REALIMENTA o PARALELO

cin realimenta de menor lazo
r
y

Figura 2 Compensacin en realimentacin

En general, la compensacin en serie es ms sencilla que la compensacin mediante
realimentacin; sin embargo, aqulla requiere con frecuencia de amplificadores
adicionales para incrementar la ganancia y/o ofrecer un aislamiento. (Para evitar la
disipacin de potencia, el compensador en serie se inserta en el punto de bajo nivel en la
trayectoria directa.)
Observe que, en general, la cantidad de componentes requerida en la compensacin
mediante realimentacin ser menor que la cantidad de componentes de la
compensacin en serie, siempre y cuando se tenga una seal adecuada, debido a que la
transferencia se da de un nivel de potencia ms alto a un nivel ms bajo. (Esto significa
que tal vez no se requiera de amplificadores adicionales.)
Al analizar los compensadores, se suele utilizar trminos como red de adelanto, red de
atraso, y red de atraso-adelanto. Un compensador que tenga la caracterstica de una red
de adelanto, una red de atraso, o una red de atraso-adelanto se denomina compensador
de adelanto, compensador de atraso, o compensador de atraso-adelanto,
respectivamente.

4 Procedimientos de diseo
Despus que se ha escogido una configuracin del controlador, el diseador debe
seleccionar un tipo de controlador que satisfaga las especificaciones de diseo.
Uno de los controladores ms utilizados en el PID, el cual aplica una seal al proceso
que es una combinacin proporcional, integral y derivada de la seal de actuacin.
Adems de estos se cuentan con controladores o redes de adelanto, atraso y atraso-
adelanto.
Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es determinar sus parmetros. Estos
son coeficientes de una o ms funciones de transferencia que conforman el controlador.
A continuacin se debe realizar la verificacin del desempeo del sistema y en caso de
ser necesario reajustar los parmetros del compensador. Se emplea la simulacin
mediante un paquete computacional para evitar gran parte de la complicacin numrica
necesaria en esta verificacin
Una vez obtenido un modelo matemtico satisfactorio, el diseador debe construir un
prototipo y probar el sistema en lazo abierto. Si se asegura la estabilidad absoluta en
lazo abierto, el diseador cierra el lazo y prueba el desempeo del sistema en lazo
cerrado resultante. Debido a los efectos de carga no considerados entre los
componentes, la falta de linealidad, los parmetros distribuidos, etc, mismos que no se
toman en consideracin en el trabajo de diseo original, es probable que el desempeo
real del sistema prototipo difiera de las predicciones tericas. Por tanto, tal vez el primer
diseo no satisfaga todos los requerimientos de desempeo. Mediante el enfoque de
prueba y error, el diseador debe cambiar el prototipo hasta que el sistema cumpla las
especificaciones. Debe analizar cada prueba e incorporar los resultados de este anlisis
en la prueba siguiente. El diseador debe ver que el sistema final cumpla las
especificaciones de desempeo y, al mismo tiempo, sea confiable y econmico.

5 Enfoque del Lugar Geomtrico de las Races
Al desarrollar un sistema de control, sabemos que la modificacin adecuada de la
dinmica de la planta puede ser una forma sencilla de cumplir las especificaciones de
desempeo. Sin embargo, tal vez esto no sea posible en muchas situaciones prcticas,
debido a que la planta est fija y no pueda modificarse. En este caso, deben ajustarse
parmetros diferentes a los que tiene la planta fija. Se supone que la planta est definida
y es inalterable.
Por tanto, los problemas de diseo son aquellos que implican la mejora del desempeo
de un sistema mediante la insercin de un compensador. La compensacin de un
sistema de control se reduce al diseo de un filtro cuyas caractersticas tiendan a
compensar las caracterstigcas inconvenientes o inalterables de la planta.
El mtodo del lugar geomtrico de las races es un enfoque grfico que permite
determinar las ubicaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de las ubicaciones
de los polos y ceros en lazo abierto conforme algn parmetro (por lo general la
ganancia) vara de cero a infinito. El mtodo produce un indicio claro de los efectos del
ajuste del parmetro.
El enfoque del lugar geomtrico de las races es muy poderoso en el diseo cuando se
incorporan las especificaciones en trminos de las cantidades en el dominio del tiempo,
tales como el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada
de los polos dominantes en lazo cerrado, el sobrepaso mximo, el tiempo de
levantamiento y el tiempo de asentamiento.
En la prctica, una grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema indica que el
desempeo deseado no puede obtenerse con slo el ajuste de la ganancia. De hecho, en
algunos casos, tal vez el sistema no sea estable para todos los valores de ganancia. En
este caso, es necesario volver a construir los lugares geomtricos de las races para
cumplir las especificaciones de desempeo.
Cuando se disea un sistema de control, si se requiere de un ajuste diferente al de la
ganancia, debemos modificar los lugares geomtricos de las races originales insertando
un compensador conveniente. Una vez comprendidos los efectos de la adicin de los
polos y/o ceros sobre el lugar geomtrico de las races, podemos determinar con
facilidad las ubicaciones de los polos y los ceros del compensador que volvern a dar
una forma conveniente al lugar geomtrico de las races. En esencia, en el diseo
realizado mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, los lugares geomtricos
de las races del sistema se vuelven a construir mediante el uso de un compensador, a
fin de poder colocar un par de polos dominantes en lazo cerrado en la posicin deseada.
(A menudo se especifican el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia no
amortiguada natural de un par de polos dominantes en lazo cerrado.)

Efectos de la adicin de polos. La adicin de un polo a la funcin de transferencia en
lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geomtrico de las races a la derecha, lo cual
tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y alentar el asentamiento de la
respuesta. La Figura 3 muestra ejemplos de los lugares geomtricos de las races, que
presentan el efecto de la adicin de uno o dos polos a un sistema de un solo polo.

Figura 3 Efecto de la adicin de polos

Efectos de la adicin de ceros. La adicin de un cero a la funcin de transferencia en
lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geomtrico de las races hacia la izquierda,
con lo cual el sistema tiende a ser ms estable, y se acelera el asentamiento de la
respuesta. (Fsicamente, la adicin de un cero a la funcin de transferencia de la
trayectoria directa significa agregar al sistema un control derivativo. El efecto de tal
control es introducir un grado de previsin al sistema y acelerar la respuesta transitoria.)
La Figura 4 muestra los lugares geomtricos de las races para un sistema estable con
una ganancia pequea, pero inestable con una ganancia grande. Las Figuras 4 (b), (c) y
(d) muestran las grficas del lugar geomtrico de las races para el sistema cuando se
aade un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto. Observe que, cuando se
agrega un cero al sistema, ste se vuelve estable para todos los valores de ganancia.

Figura 4 Efecto de la adicin de ceros

6 Redes de Compensacin

+
C
G
P
G r
y
e

u

Se trata del diseo del controlador:
p s
z s
K G
C C
+
+
=

donde: C
K
= Ganancia de compensacin (ajuste de ganancia)

z = valor del CERO de compensacin

p = valor del POLO de compensacin

Para bajas frecuencias:
|
|
\
|
=
+
+
p
z
K
p s
z s
K
C C
s 0
lim

depende de z y p

Para altas frecuencias:
C C
s
K
p s
z s
K =
+
+

lim

no depende de z y p

Para:
j s =

p j
z j
K j G
C C
+
+
=
) (

donde:
2
2
1 log 20 1 log 20 log 20 ) (
|
|
\
|
+ |
\
|
+ +
|
|
\
|
=
p z p
z
K j G
C
db
C

|
|
\
|
|
\
|
=

p
tg
z
tg j G
C

1 1
) (

Si: z < p, se tiene una Red de Adelanto de fase (RED DE ADELANTO), puesto que:

|
|
\
|
> |
\
|

p
tg
z
tg

1 1
, ngulo (+)

Si: z > p, se tiene una Red de Atraso de fase (RED DE ATRASO), puesto que:

|
|
\
|
< |
\
|

p
tg
z
tg

1 1
, ngulo (-)

7 Compensador o Red de Adelanto
Se lo utiliza para mejorar la respuesta transitoria readaptando el lugar geomtrico de las
races del sistema original.
El cero del compensador de adelanto readapta el lugar geomtrico de las races,
mientras que el polo se ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir en la
parte readaptada por el cero.

Procedimiento de diseo de redes de adelanto mediante el lugar geomtrico de las
races (LGR)
1. De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicacin deseada de los
polos dominantes en lazo cerrado.
2. Trazar el lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado cuya funcin
de transferencia es G(s). Determine si con solo ajustar la ganancia se logra obtener o
no los polos de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la deficiencia
angular , este ngulo se debe proporcionar por el compensador en adelanto para
que el nuevo LGR pase por las ubicaciones deseadas.
3. Se determinan y T a partir de la deficiencia angular, Kc se determina a partir del
requisito de ganancia de lazo abierto partiendo de la condicin de magnitud.
4. Verificar que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeo, de no ser
el caso repetir el procedimiento ajustando el polo y el cero del compensador hasta
cumplir con todas las especificaciones.

Ejemplo de diseo
+
r
y
p s
z s
K
C
+
+
) 1 ( '
4
+ s s
PLANTA CONTROL

1) Se analiza las caractersticas de la PLANTA:
n
n n
n
P
s s s s R
Y
s s
G

+ +
=
+ +
=
+
=
2 4
4
) 1 (
4
2
2
2

donde:
2 =
n

25 . 0 1 2 = =
n

% 4 . 44 100 %
2
1
= =

e
p
M

] [ 8
4
4 %) 2 ( s t
n
s
= = =


% 0 100
1
1
% =
+
=
p
p
K
E

Por lo que se requiere mejorar el Transitorio, para lo cual se debe disear una Red de
Adelanto.

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12
0
0.5
1
1.5
System: untitled1
Settling Time (sec): 7.06
System: untitled1
Peak amplitude: 1.44
Overshoot (%): 44.4
At time (sec): 1.61

2) Se analiza el LGR de la PLANTA:
0
j
X X
1

Los POLOS DESEADOS deben ubicarse con su parte real por lo menos en el lmite 1
2
2 , 1
1 =
n n
j p

2
1 1 =
n d
j p

entonces:

1
1 = =
n n

adems considerando
% 20 % =
p
M
, se tiene
456 . 0 =
, para lo cual
193 . 2 =
n
.

Por lo tanto, el valor de los Polos Deseados, ser:
952 . 1 1 j p
d
=

Estos Polos Deseados deben pertenecer al LGR del Sistema Compensado, esto es:
0
j
X X O X
z p>
deseados polos
1
952 . 1 j
952 . 1 j
ADELANTO de RED

3) Se calcula el ngulo de adelanto necesario A
que debe entregar la Red para que el

LGR pase por los Polos Deseados.

Se aplica la condicin de fase
= 180 ) ( j GH

El ngulo de la PLANTA viene dado por:

d
d
d
p
p
p s
P
s s s H G ) 1 ( ) ( + =
=
para:

= = + + + + = 1 . 207 90 1 . 117 ) 1 952 . 1 1 ( ) 952 . 1 1 ( 952 . 1 1 j j j p
d

Entonces, para que alcance un ngulo de -180, el ngulo de adelanto viene dado
por:
= = 1 . 27 180 1 . 207
A
.

4) Con el ngulo de adelanto A
, se fija el valor del CERO y se determina el valor del

POLO del Compensador.

As, si:
A
p
p
d
d
p s s z = + + = ) ( ) 2 ( 2

Entonces, para:
= + + + + + + = 1 . 27 ) 952 . 1 1 ( ) 2 952 . 1 1 ( 952 . 1 1 p j j j p
d
se tiene que:
7 . 3 72 . 0 ) 8 . 35 (
1
952 . 1
8 . 35 9 . 62 1 . 27
1
952 . 1
1
= = =
+
= =
|
|
\
|
+

p tg
p p
tg

Donde:

=
) 1 ( '
4
+ s s 7 . 3
2
+
+
s
s
K
C
) 7 . 3 )( 1 (
2
+ +
+
s s s
s
K
C
G
P
G
T
G

5) Para el clculo de la ganancia C
K K 4 =
se aplica la condicin de mdulo, esto es:

1
) 7 . 3 )( 1 (
2
1 =
+ +
+
=
d
d
p
p
T
s s s
s
K G

entonces, para:
1
7 . 3 951 . 1 1 1 952 . 1 1 952 . 1 1
2 952 . 1 1
952 . 1 1 =
+ + + + +
+ +
+ =
j j j
j
K j p
d

donde:
63 . 1 5 . 6 = =
C
K K

entonces:
+
r
y
7 . 3
2
63 . 1
+
+
s
s
) 1 ( '
4
+ s s

La Respuesta Temporal de este Sistema Compensado arroja los siguientes datos:
] / [ 28 . 2 s rad
n
=

% 6 . 26 % =
p
M

441 . 0 =

] [ 76 . 3 %) 2 ( s t
s
=

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: untitled1
System: untitled1
Overshoot (%): 26.5
At time (sec): 1.49

Por lo tanto, el an no cumplir con las especificaciones, es necesario hacerle un ajuste
fino al compensador.

As, considerando el valor del cero en 6 . 1 + s se tienen los siguientes resultados del
Sistema Compensado:

] / [ 59 . 1 s rad
n
=

% 3 . 18 % =
p
M

632 . 0 =

] [ 64 . 2 %) 2 ( s t
s
=

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: untitled1
Overshoot (%): 18.3
At time (sec): 1.55
System: untitled1

8 Compensador o Red de Atraso
Se emplea para mejorar la respuesta en estado estable sin modificar la respuesta
transitoria, por lo que pretende no cambiar el lugar geomtrico de las races en la
vecindad de los polos dominantes en lazo cerrado.
Generalmente se ubican el polo y el cero prximos entre s y cerca del origen

Procedimiento de diseo de redes de atraso mediante el lugar geomtrico de las races
(LGR)
1. Trace el LGR para el sistema no compensado y con base a las especificaciones de la
respuesta transitoria, ubique los polos dominantes en lazo cerrado en el LGR.
2. Calcule la constante de error esttico especificada en el problema.
3. Determine el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer
las especificaciones.
4. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento
necesario en la constante de error esttico determinado sin alterar apreciablemente el
LGR original.
5. Trace el nuevo LGR del sistema compensado y ubique sobre este los polos en lazo
cerrado en base a las especificaciones de la respuesta transitoria.
( ) 4
16
+ s s
6. Ajuste la ganancia del compensador a partir de la condicin de magnitud, a fin de
que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin deseada.

Ejemplo de diseo

1) Se analiza las caractersticas de la PLANTA:
2 2
2
2
2 16 4
16
) 4 (
16
n n
n
P
s s s s R
Y
s s
G

+ +
=
+ +
=
+
=

donde: 4 =
n

5 . 0 4 2 = =
n

% 30 . 16 100 %
2
1
= =

e
p
M

] [ 2
4
4 %) 2 ( s t
n
s
= = =

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: untitled1
Overshoot (%): 16.3
At time (sec): 0.911
System: untitled1

Como se observa este sistema no presenta problemas con su respuesta transitoria pero al
analizar su constante de velocidad se obtiene K
V
= 4, por lo que el error de velocidad es
de e
V
= 25%
Por lo que se desea compensar su error de velocidad sin desmejorar su respuesta
transitoria. Se pretende obtener un e
V
5%, es decir se requiere un K
V
20.
( )
( )
( )
( )
( )( )
( )
) 5 a ser (debe 49 , 0
01 , 0
05 , 0
004 , 1 es r compensado del fase de aporte el y
004 , 1
05 , 0 16
01 , 0 4
de valor el o Reajustand
01 , 0
05 , 0
es diseado atraso de r compensado el , Finalmente
01 , 0
5
05 , 0 1
ser r compensado del polo el que ah de
05 , 0
T
1
0,05 - en ejemplo por origen al cercano ms lo r compensado del cero el Escogiendo
5 que lo por , 1 LGR el modifique se no que para
5
4
20
4
16
1
1
lim 20
: entonces compensado sistema el para 20 el que requiere se como
4
16
1
1
lim : tiene se r compensado el serie en poner Al
4
4
16
lim : original sistema el Para
l.c. en polos
l.c. en polos
0
0
0
< =
+
+
=
+
+ +
=
+
+
=
= = =
= =
= =
= =
(
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+
+
=
=
(
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+
+
=
=
(
|
|
\
|
+
=
=
=
s
s
C C
C C
C
C
C
C C
s
V
C
s
V
s
V
s
s
s
s s s
K K
s
s
K s G
T
p
z
K
K
s s Ts
Ts
K s
K
s s Ts
Ts
K s K
s s
s K
comp
comp

Comprobando el compensador diseado se observa que no se altera notablemente la
respuesta transitoria del sistema.
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: untitled1
System: untitled1
Overshoot (%): 17.7
At time (sec): 0.928

9 Compensador o Red de Atraso-Adelanto
La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la
estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable
del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable,
debe usarse en forma simultnea un compensador de adelanto y un compensador de
atraso.
La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de
atraso y de adelanto. Dado que el compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos
ceros, tal compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una
cancelacin de polos y ceros en el sistema compensado.
El procedimiento de diseo implica realizar primero la compensacin por adelanto y
luego por atraso. Por esto tomando como base el ejemplo de la red de adelanto se tiene
el siguiente sistema:
+
r
y
7 . 3
2
63 . 1
+
+
s
s
) 1 ( '
4
+ s s

donde

Comprobando el funcionamiento del compensador total:
( )
7 . 3
2
0088 . 0
05 . 0
63 . 1
+
+
+
+
=
s
s
s
s
s G
C

( )
( )
( )
( )
0088 , 0
05 , 0
es diseado atraso de r compensado el , Finalmente
0088 , 0
68 . 5
05 , 0 1
ser r compensado del polo el que ah de
05 , 0
T
1
0,05 - en ejemplo por origen al cercano ms lo r compensado del cero el Escogiendo
5.68 que lo por , 1 LGR el modifique se no que para
68 . 5
52 . 3
20
1
4
7 . 3
2
63 . 1
1
1
lim 20
: entonces compensado sistema el para 20 el que requiere se como
1
4
7 . 3
2
63 . 1
1
1
lim : tiene se r compensado el serie en poner Al
52 . 3
1
4
7 . 3
2
63 . 1 lim : original sistema adelatnto de r compensado el Para
0
0
0
+
+
=
= = =
= =
= =
= =
(
|
|
\
|
+
|
\
|
+
+
|
|
\
|
+
+
=
=
(
|
|
\
|
+
|
\
|
+
+
|
|
\
|
+
+
=
=
(
|
|
\
|
+
|
\
|
+
+
= +
s
s
s G
T
p
z
K
K
s s s
s
Ts
Ts
K s
K
s s s
s
Ts
Ts
K s K
s s s
s
s K
C
C
C
C
C C
s
V
C
s
V
s
V
comp
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Se presentan a continuacin tanto el lugar geomtrico de las races como la respuesta

temporal del sistema total.

Diseño de Compensador Adelanto-Retraso

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