Electronic A de Potencia - Alexander Bueno

E LECTRNICA DE P OTENCIA :
Aspectos Generales y Convertidores Electrnicos
Alexander Bueno Montilla U NIVERSIDAD S IMN B OLVAR

Departamento de Conversin y Transporte de Energa Febrero, 2012
II
ndice general
ndice general
III
Conceptos Bsicos
1
3 3 4 5 5 6 6 6 7 7 8 8 8 9 10 10 10 10
1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier. 1.1. Serie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Expresiones de la Serie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Serie de Fourier forma compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. Transformada Rpida de Fourier (FFT ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Simetra de la Funcin g(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1. Funcin Par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2. Funcin Impar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.3. Simetra de Media Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6. Coecientes de Fourier de Ondas Simtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1. Funciones Pares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.2. Funciones Impares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.3. Funciones con Simetra de Media Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7. Valor Efectivo o Ecaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8. Valor Medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9. Factor de Distorsin Armnica Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.10. Factor de Rizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.11. Factor de Forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III
IV
NDICE GENERAL 1.12. Anlisis de Circuitos Elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13. Clculo de Potencia Para Formas de Onda Peridicas No Sinusoidales . . . . . . . 1.13.1. Potencia Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13.2. Potencia Aparente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13.3. Factor de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.14. Potencia de Distorsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.15. Ejemplo de Aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.16. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 12 12 13 13 13 15 17 19 19 19 20 21 21 22 22 23 24 25 25 26 29 31 31 31 33 34 35
2. Calidad de Servicio Elctrico 2.1. Transitorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1. Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2. Oscilaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Variaciones de Tensin de Corta Duracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Hueco o Sag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Oleaje o Swell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3. Interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Variaciones de Tensin de Larga Duracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Desbalance de tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Parpadeo de tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6. Desbalance de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7. Distorsin en la Forma de Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8. Caracterstica y Clasicacin de los fenmenos Electromagnticos . . . . . . . . . 3. Circuitos con Interruptores 3.1. Deniciones: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Circuito Resistivo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Circuito Resistivo Capacitivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Resolucin de la Ecuacin Diferencial en Corriente . . . . . . . . . . . . . 3.3.2. Solucin de la Ecuacin Diferencial Utilizando Transformada de Laplace .
NDICE GENERAL 3.3.3. Formas de Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Circuito Resistivo Inductivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Resolucin de la Ecuacin Diferencial en Corriente: . . . . . . . . . . . . 3.4.2. Resolucin de la Ecuacin Diferencial por Transformada de Laplace . . . . 3.4.3. Formas de Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1. Solucin Homognea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2. Solucin Particular Fuente Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.3. Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente) . . . . . . . . . . . 3.5.4. Solucin Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.4.1. Solucin Particular por el Mtodo Clsico. . . . . . . . . . . . .
36 37 38 38 39 39 40 40 40 41 41 42 43
3.5.5. Formas de Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II
Aspectos Generales y Dispositivos
45
47 47 48 49 49 50 50 51 51 51 51 53 56
4. Introduccin 4.1. Resea Histrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Funciones Bsicas de los Convertidores Electrnicos de Potencia . . . . . . . . . . 4.3. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Residencial: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Comercial: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3. Industrial: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4. Transporte: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.5. Transmisin y Otras Utilidades: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Dispositivos Semiconductores de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1. Diodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2. Tiristor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3. Triac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VI
NDICE GENERAL 4.4.4. Tiristores Auto Desactivables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.5. Transistores BJT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.6. MOSFET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.7. IGBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.8. SIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Clasicacin de los Semiconductores de Potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Seleccin de Semiconductores de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7. Ventajas y Desventajas de la Electrnica de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . 57 59 61 63 64 65 67 67
III
Puentes AC - DC
69
71 71 72 74 75 75 75 76 76 80 80 80 80 81 81 84 86 86
5. Recticadores de Media Onda No Controlado 5.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Recticador con Carga Resistiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.4. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.5. Factor de Rizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Recticador con Carga Resistiva Inductiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.4. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.5. Factor de Rizado en Tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.6. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Recticador con Carga Inductiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NDICE GENERAL 5.4.3. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.4. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.5. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5. Recticador con Diodo de Descarga Libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1. Rgimen transitorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2. Estado Estacionario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2.1. 5.5.2.2. 5.5.2.3. 5.5.2.4. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VII
87 87 87 89 91 91 95 95 95 96 96 98 99
Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Recticador con Carga Activa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1. Solucin Homognea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2. Solucin Particular Fuente Constante: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 5.6.3. Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente) . . . . . . . . . . . 100 5.6.4. Solucin Total: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 5.6.5. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.6.6. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.6.7. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 5.6.8. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 5.6.9. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 5.7. Ejemplo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.7.1. Recticador con Carga RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 5.7.1.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 6. Recticador de Media Onda Controlado 115
6.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 6.2. Recticador con Carga Resistiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
VIII
NDICE GENERAL 6.2.1. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 6.2.2. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 6.2.3. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 6.2.4. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 6.2.5. Factor de Rizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.3. Recticador con Carga Resistiva Inductiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 6.3.1. La corriente para t t t es: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 6.3.1.1. 6.3.1.2. 6.3.1.3. Solucin Homognea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente) . . . . . . 120 Solucin Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.3.2. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 6.3.3. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 6.3.4. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 6.3.5. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 6.3.6. Factor de Rizado en Tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 6.3.7. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 6.4. Recticador con Carga Inductiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 6.4.1. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 6.4.2. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 6.4.3. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 6.4.4. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 6.4.5. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 6.5. Recticador con Carga Activa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 6.5.1. Clculo del lmite de controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 6.5.2. Solucin Homognea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 6.5.3. Solucin Particular Fuente Constante: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 6.5.4. Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente) . . . . . . . . . . . 133 6.5.5. Solucin Total: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 6.5.6. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
NDICE GENERAL
IX
6.5.7. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 6.5.8. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 6.5.9. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 6.5.10. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 6.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 7. Recticador Monofsico 141
7.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 7.2. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 7.3. Esquema del Recticador de Onda Completo Monofsico . . . . . . . . . . . . . . 142 7.4. Operacin del Puente Recticador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 7.5. Circuito Equivalente del Puente Recticador Monofsico . . . . . . . . . . . . . . 146 7.6. Anlisis de la Condicin No Continuada de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . 147 7.6.1. Clculo del Lmite de Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 7.6.2. Corriente en la carga: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 7.6.3. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 7.6.4. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 7.6.5. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 7.6.6. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 7.7. Anlisis de la Condicin Continuada de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 7.7.1. Clculo del Lmite de Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 7.7.2. Solucin Homognea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 7.7.3. Solucin Particular Fuente Constante: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 7.7.4. Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente) . . . . . . . . . . . 152 7.7.5. Solucin Total: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 7.7.6. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 7.7.7. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 7.7.8. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 7.7.9. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
NDICE GENERAL 7.7.10. Anlisis en Series de Fourier de la Tensin en la Carga . . . . . . . . . . . 155 7.7.10.1. Clculo de los trminos cn : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 7.7.10.2. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 7.8. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 7.9. Puente Semicontrolado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 7.9.1. Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 7.9.1.1. 7.9.1.2. 7.9.1.3. Corriente para el intervalo t . . . . . . . . . . . . . . 164 Corriente para el intervalo t + . . . . . . . . . . . . 164 Condicin continuada de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.9.2. Tensin media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 7.9.3. Tensin efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 7.9.4. Corriente media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 7.9.5. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 7.10. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 7.10.1. Puente Recticador de Diodos con Carga Resistiva . . . . . . . . . . . . . 169 7.10.2. Puente Recticador de Diodos con Carga RL . . . . . . . . . . . . . . . . 171 7.10.3. Puente Recticador de Diodos con Carga RC . . . . . . . . . . . . . . . . 174 7.10.3.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 7.10.4. Puente Recticador de Diodos con ltro LC y Carga RL . . . . . . . . . . 180 7.10.4.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 7.11. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 8. Recticador Trifsico 191
8.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 8.2. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 8.3. Esquema del Recticador Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 8.4. Operacin del Puente Recticador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 8.5. Anlisis de la Operacin del Puente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 8.5.1. Clculo del Lmite de Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
NDICE GENERAL
XI
8.5.2. Solucin Homognea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 8.5.3. Solucin Particular Fuente Constante: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 8.5.4. Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente) . . . . . . . . . . . 200 8.5.5. Solucin Total: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 8.5.6. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 8.5.7. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 8.5.8. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 8.5.9. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 8.5.10. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 8.6. Manejador de Disparo de los SCR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 8.7. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 8.7.1. Puente Recticador de Diodos con Carga RL . . . . . . . . . . . . . . . . 207 8.7.2. Puente Recticador de Diodos con Carga RC . . . . . . . . . . . . . . . . 208 8.7.2.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
8.7.3. Puente Recticador de Diodos con ltro LC y Carga RL . . . . . . . . . . 213 8.7.3.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
8.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 9. Efecto de la Inductancia del Generador en los Recticadores 223
9.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 9.2. Recticador de Media Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 9.2.1. Anlisis del proceso de conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 9.2.2. Corriente en la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 9.2.3. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 9.3. Recticador Monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 9.3.1. Anlisis del Proceso de Conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 9.3.2. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 9.4. Recticador Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 9.4.1. Anlisis del Proceso de Conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
XII
NDICE GENERAL 9.5. Impacto del Recticador sobre el Sistema Alterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 9.5.1. Puente Monofsico Controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 9.5.2. Puente Trifsico Controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 9.6. Regulacin Internacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 9.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
10. Efecto de los Recticadores de Diodos sobre el Sistema de Potencia
247
10.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 10.2. Recticador de media onda con diodo de descarga libre . . . . . . . . . . . . . . . 247 10.3. Recticador de media onda bifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 10.4. Recticador monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 10.5. Recticador trifsico de media onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 10.6. Recticador trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 10.7. Recticador hexafsico de media onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 10.8. Recticador hexafsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 10.9. Recticador Dodecafsico o de 12 pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 10.10. mites de distorsin de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 L 10.11. jercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270 E
IV
Puentes AC - AC
271
273
11. Controlador AC - AC
11.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 11.2. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 11.3. Puente Semicontrolado Monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 11.3.1. Formas de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 11.3.2. Expresin de Corriente t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 11.3.3. ngulo de Apagado ( ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 11.3.4. Lmite de Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 11.3.5. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
NDICE GENERAL
XIII
11.3.6. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 11.3.7. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 11.4. Puente Controlado Monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 11.4.1. Forma de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 11.4.2. Expresin de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280 11.4.3. ngulo de Apagado ( ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 11.4.4. Lmite de Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 11.4.5. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 11.4.6. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 11.4.7. Conguraciones Adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 11.4.8. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 11.5. Puente Controlado Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 11.5.1. Conguraciones en Delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 11.5.2. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 11.6. Controlador por Modulacin de Ancho de Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
11.6.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 11.7. Compensador Esttico de Reactivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305 11.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
Puentes DC - DC
307
309
12. Controlador DC - DC
12.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 12.2. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310 12.3. Tipos de Convertidores DC - DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310 12.3.1. Chopper Reductor o Tipo "A" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311 12.3.2. Chopper Elevador o Tipo "B" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311 12.3.3. Chopper Tipo "C" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312 12.3.4. Chopper Tipo "D" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
XIV
NDICE GENERAL 12.3.5. Chopper Tipo "E" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313 12.3.6. Chopper a Transistores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.4. Anlisis del Chopper Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315 12.4.1. Condicin No Continuada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315 12.4.1.1. Expresin de Corriente Condicin No Continuada. . . . . . . . . 316 12.4.2. Condicin Continuada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318 12.4.3. Expresin de Corriente Condicin Continuada. . . . . . . . . . . . . . . . 319 12.4.3.1. Primer ciclo de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320 12.4.3.2. Segundo ciclo de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320 12.4.3.3. Rgimen Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321 12.4.3.4. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323 12.4.4. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323 12.5. Chopper Elevador con carga LE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325 12.5.1. Expresin de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327 12.6. Chopper elevador con carga activa RLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329 12.6.1. Etapa de acumulacin de energa 0 t ton . . . . . . . . . . . . . . . . 329
12.6.2. Etapa de devolucin de energa a la fuente ton t T . . . . . . . . . . . 330 12.6.3. Rizado de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330 12.6.4. Potencia promedio de devuelta a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331 12.6.5. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331 12.7. Convertidor Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334 12.7.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336 12.7.2. Anlisis aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337 12.8. Convertidor Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339 12.8.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342 12.8.2. Anlisis aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344 12.9. Convertidor Buck/Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346 12.10. renado Elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346 F 12.10.1.Frenado Regenerativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
NDICE GENERAL
XV
12.10.2.Frenado Reosttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348 12.10.3.Frenado Combinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348 12.11. jercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349 E
VI
Puentes DC - AC
351
353
13. Inversores
13.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353 13.2. Principio de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353 13.3. Inversor Monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358 13.3.1. Expresin de Corriente en Rgimen Permanente . . . . . . . . . . . . . . 359 13.3.2. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361 13.3.3. Expresin en Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361 13.3.3.1. Tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361 13.3.3.2. Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362 13.3.4. Factor de Distorsin Armnica (T HD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362 13.3.5. Potencia Activa de 1ra Armnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362 13.4. Inversor Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362 13.4.1. Tensin en Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366 13.4.2. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366 13.4.3. Factor de Distorsin Armnica Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367 13.4.4. Modelo en Vectores Espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367 13.4.4.1. Inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368 13.4.4.2. Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
13.5. Modulacin por Ancho de Pulso (PW M) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374 13.5.1. ndice de Modulacin de Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376 13.5.2. ndice de Modulacin de Amplitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376 13.5.3. Contenido Armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377 13.6. Modulacin de Ancho de Pulso Modicada SPW M . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
XVI
NDICE GENERAL
13.7. Tcnicas Avanzadas de Modulacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380 13.7.1. Trapezoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380 13.7.2. Por Inyeccin de Armnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382 13.7.3. Escalera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384 13.7.4. Por Pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389 13.7.5. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391 13.8. Modulacin Delta de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392 13.9. Instalacin de Inversores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394 13.10. imulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395 S 13.10.1.Inversor monofsico con carga resistiva inductiva. . . . . . . . . . . . . . . 395 13.10.2.Modelo en vectores espaciales del inversor trifsico con carga RL. . . . . . 396 13.10.3.Modulacin delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398 13.11. jercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399 E
VII cia
Especicaciones y Proteccin de Dispositivos Electrnicos de Poten403

405
14. Especicaciones de Componentes de Potencia
14.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405 14.2. Tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405 14.3. Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406 14.4. Frecuencia de Interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406 14.5. Capacidad de Variacin de Corriente (di/dt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406 14.6. Capacidad de Variacin de Tensin (dv/dt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406 14.7. Requisitos de Activacin y Apagado de Compuerta . . . . . . . . . . . . . . . . . 406 14.8. Proteccin con Fusible I 2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407 14.9. Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407 14.10. rdidas en Diodos y Tiristores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407 P 14.10.1.Prdidas de Conduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407 14.10.2.Modelo Trmico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
NDICE GENERAL
XVII
14.11. rdidas en Transistores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410 P 14.11.1.Prdidas de Bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410 14.11.2.Prdidas de Conduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410 14.11.3.Prdidas de Conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411 14.11.3.1.Modelo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411 14.11.3.2.Modelo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412 14.11.3.3.Modelo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413 14.11.4.Prdidas Totales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413 15. Proteccin de Sobrecorriente en Semiconductores 415
15.1. Aspectos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415 15.2. Fusibles ultra rpidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415 15.3. Proteccin termo-magntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418 15.4. Proteccin activa de transistores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420 16. Barra de Corriente Continua 423
16.1. Aspecto Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423 16.2. Filtros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423 16.3. Manejador de frenado dinmico y regenerativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426 16.3.1. Frenado dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426 16.3.2. Frenado regenerativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
VIII
Accionamientos de Mquinas Elctricas Rotativas
429
431
17. Introduccin a los Sistemas con Accionamiento Elctrico.
17.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431 17.2. Accionamiento para Mquinas Elctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432 18. Sistemas Mecnicos 437
18.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437 18.2. Par de Friccin o Rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
XVIII
NDICE GENERAL
18.3. Par de Torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441 18.4. Conversin Entre Sistemas Lineales y Rotatorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443 18.5. Caja de Cambio o Engranajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444 18.6. Caractersticas Mecnicas de Operacin de un Accionamiento Elctrico . . . . . . 446 18.6.1. Par acelerante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446 18.6.2. Cuadrantes de Operacin de un Accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . 446 18.6.3. Par Resistente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448 19. Mquina de Corriente Continua 451
19.1. Principio de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451 19.2. Modelo de la Mquina de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453 19.3. Determinacin de los Parmetros del Modelo de la Mquina de Corriente Continua 456 19.4. Tipos de Conexin de la Mquina de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . . . 458 19.4.1. Conexin Independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458 19.4.2. Conexin Paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461 19.4.3. Conexin Serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463 19.5. Accionamiento de las Mquinas de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . . . . 465 19.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469 20. Mquina de Induccin 473
20.1. Modelo en Vectores Espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473 20.2. Modelo en Rgimen Sinusoidal Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479 20.2.1. Equivalente Thvening . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482 20.2.2. Caracterstica Par Deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484 20.2.3. Par Elctrico Aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485 20.3. Parmetros del Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487 20.4. Estudio en rgimen permanente de la mquina de induccin . . . . . . . . . . . . . 488 20.4.1. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la tensin de alimentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489 20.4.2. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la frecuencia de alimentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
NDICE GENERAL
XIX
20.4.3. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la tensin y frecuencia de alimentacin constantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494 20.4.4. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la resistencia de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497 20.5. Clasicacin NEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498 20.6. Arranque de la Mquina de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499 20.6.1. El arrancador estrella-delta: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500 20.6.2. El arrancador por autotransformador: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501 20.6.2.1. Arranque por conexin de bobinas serie-paralelo: . . . . . . . . 501 20.7. Accionamientos de la Mquina de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501 20.7.1. Control Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502 20.7.1.1. Arranca Suaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502 20.7.1.2. Tensin - Frecuencia Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503 20.7.1.3. Accionamiento a Deslizamiento Constante . . . . . . . . . . . . 512 20.7.2. Control Vectorial por Campo Orientado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512 20.7.3. Control Vectorial Directo de Par y Flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521 20.7.3.1. Expresin vectorial de par elctrico y del enlace de ujo en el estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521 20.7.3.2. Estrategia de control directo de par . . . . . . . . . . . . . . . . 522 20.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529 21. La Mquina Sincrnica 531
21.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531 21.2. Descripcin de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532 21.3. Modelo de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535 21.4. Transformacin a vectores espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539 21.5. Transformacin a coordenadas rotricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540 21.6. Transformacin de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
21.7. Rgimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543 21.8. Circuito equivalente de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
XX
NDICE GENERAL 21.9. Mquinas de imn permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545 21.9.1. Ecuaciones de la mquina sincrnica de imn permanente referidas al rotor 548 21.10. ccionamiento de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548 A 21.10.1.Control tensin frecuencia constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548 21.10.2.Control vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550 21.10.3.Control Directo de Par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557
IX
Tcnicas Modernas de Control
559
561
22. Recticador por Modulacin de Ancho de Pulso
22.1. Recticadores bidireccionales de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562 22.1.1. Recticador V SR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562 22.1.2. Recticador CSR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567 22.2. Recticadores Unidireccionales de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568 22.2.1. Recticador PW M Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568 22.2.2. Recticador Vienna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 570 22.3. Esquemas de Control para Recticadores PW M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571 22.3.1. Control de potencia instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571 22.3.2. Control de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575 23. Modulacin de Vectores Espaciales 579
23.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579 23.2. Modulacin de Vectores Espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
23.2.1. Modulacin Generalizada en coordenadas vectoriales (x, y) . . . . . . . . . 582 23.2.2. Modulacin Generalizada en coordenadas naturales (a, b, c) . . . . . . . . 586 23.2.3. Relacin de uso del vector nulo en SV PW M . . . . . . . . . . . . . . . 586 . . . . . . . . . . . . . 588
23.2.4. Mtodo de Modulacin Generalizado utilizando
23.2.5. Ejemplos de secuencias de disparo del inversor . . . . . . . . . . . . . . . 590 23.3. Resultados Experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591 23.4. Convertidores Multinivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594 23.4.1. M ODULACIN DE VECTORES ESPACIALES EN CONVERTIDORES MULTI NIVEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
NDICE GENERAL
XXI
Bibliografa
599
601
Bibliografa
XI
Apndices
609
611
A. Vectores Espaciales
A.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611 A.2. Potencia Activa y Reactiva Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613
A.2.1. Operacin Balanceada y Desbalanceada: . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614 A.2.2. Operacin Armnica: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 615 A.2.3. Operacin Transitoria: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617 A.2.4. Interpretacin Fsica: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 618 B. Circuitos de Primer y Segundo Orden 621
B.1. Circuito de Primer Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621 B.2. Circuito de Segundo Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622 C. Modelo de Sistemas Lineales en Espacio de Estados 625
C.1. Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625 C.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 626 D. Fundamentos de Electricidad 627
D.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627 D.2. Potencia Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628 D.3. Valor Medio D.4. Valor Efectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
D.5. Fasor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630 D.6. Impedancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630 D.6.1. Reactancia Inductiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630 D.6.2. Reactancia Capacitiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631
XXII
NDICE GENERAL
D.7. Leyes de Kirchhoff Fasoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631 D.8. Rgimen Sinusoidal Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 632 D.9. Potencia Aparente, Activa y Reactiva en Sistemas Sinusoidales . . . . . . . . . . . 633 D.10.Mtodo de Mallas en Forma Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 635 D.11.Mtodo de Nodos en Forma Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 635 D.12.Teorema de Thvening y Norton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 637 D.13.Teorema de Mxima Transferencia de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 638 D.14.Sistemas Elctricos Trifsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 639 D.14.1. Conexin Estrella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 640 D.14.2. Conexin Delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641 D.14.3. Equivalente Delta Estrella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642 D.14.4. Potencia Trifsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642 E. Circuitos Magnticos 645
E.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 645 E.2. Materiales Magnticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 646 E.3. Leyes de los Circuitos Magnticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647 E.4. Excitacin Sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651 E.4.1. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651 E.5. Transformador Ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 655 F. Funciones Trigonomtricas 657
F.1. Funciones Seno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 657 F.2. Funciones Coseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 658 F.3. Integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659 G. Transformada de Laplace 661
G.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661 G.2. Tabla de Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661 H. Rutina de Integracin Numrica de Paso Fijo (Ode1) 663
Parte I Conceptos Bsicos
Captulo 1
Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.
1.1.
Serie de Fourier
Es una representacin a travs de expresiones trigonomtricas de una funcin peridica. Para esta representacin se utiliza una suma innita de funciones sinusoidales y cosenoidales de distintas frecuencias, mutuamente ortogonales entre si. Una funcin se denomina peridica si cumple:
g(t) = g (t + T ) Donde: T es el tiempo en un periodo de la seal.
(1.1)
Si conocemos la frecuencia ( f ) en Hertz de la seal, se puede escribir la frecuencia elctrica como: 2 = 2 f T
(1.2)
Sustituyendo de ecuacin (1.2) en la ecuacin (1.1), se puede escribir la condicin de periodicidad de una seal de la siguiente forma:
g (t) = g (t + 2)
(1.3)
El teorema de Fourier indica que la funcin peridica g(t) se puede escribir como el valor medio de la funcin ms una serie innita de trminos sinusoidales en senos y coseno de frecuencia angular 3
1.2. Expresiones de la Serie de Fourier
n, donde n es un entero positivo y se denomina armnica. Por lo tanto g(t) se puede escribir como:
a0 + (an cos (t) + bn sen (t)) 2 n=1,2,3,
g(t) =
(1.4)
Las expresiones constantes a0 , an y bn , se pueden determinar a partir de las siguientes expresiones: 2 a0 = T 2 an = T 2 bn = T
0 T
g(t)dt
(1.5)
g(t) cos (nt) dt
(1.6)
g(t) sen (nt) dt
(1.7)
Las condiciones sucientes que debe cumplir una funcin g(t) para ser representada mediante Series de Fourier son: 1. La funcin g(t) debe ser continua en el perodo T , o debe tener a lo sumo un nmero nito de discontinuidades en el intervalo de un perodo. 2. La funcin g(t) debe tener un nmero nito de mximos y mnimos en el periodo T . 3. La integral del valor absoluto de la funcin g(t) en un perodo debe ser nita. Las condiciones anteriores, son conocidas como CONDICIONES DE D IRICHLET y si una funcin g(t) las cumple puede ser expresada en series de Fourier. Sin embargo, existen funciones que no cumplen todas las condiciones anteriores y admiten representacin en series de Fourier.
1.2.
Expresiones de la Serie de Fourier
Los senos y cosenos de la expresin de la funcin peridica g(t) de una misma frecuencia, pueden combinarse en una solo sinusoidal originando expresiones alternativas de la serie de Fourier.
a0 a0 + |cn | cos (nt + n ) = + |cn | sen (nt + n ) 2 n=1,2,3, 2 n=1,2,3,
g(t) = Donde:
(1.8)
1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.
|cn | =
a2 + b2 n n bn an 2
n = arctan
n = n
1.3.
Serie de Fourier forma compleja
Utilizando la identidad de Euler (e j = cos( ) + j sen( )), se puede expresar la Serie de Fourier de forma compleja como:
D0 + Dn e jnt + Dn e jnt = Dn e jnt 2 n=1 n=
g(t) = Donde:
(1.9)
1 Dn = T La relacin entre an , bn , cn y Dn es:
g(t)e jnt dt
(1.10)
an = 2e (Dn ) n = 0, 1, 2, 3, bn = 2m (Dn ) n = 1, 2, 3, cn = an + jbn = 2Dn Sustituyendo la expresin (1.12) en la ecuacin (1.10), se obtiene:
(1.11)
(1.12)
cn
2 = T
g(t)e jnt dt
(1.13)
1.4.
Transformada Rpida de Fourier (FFT )
Se dene como la transformada rpida de Fourier de una seal g(t) peridica y discretizada en N muestras en un periodo T a intervalos regulares ts , como:
1.5. Simetra de la Funcin g(t)
F {g(t)}n = FFT {g(t)}n = Donde: T = N ts
N1 k=0
g(k ts) e j
2kn N
(1.14)
(1.15)
Se puede calcular los coecientes de la serie de Fourier en forma compleja (Dn ) a partir de la expresin (1.14) como:
Dn
1 T
N1
g(k ts) e j
2kn N
ts (1.16)
Dn Dn
2kn 1 g(k ts) e j N N k=0 1 F {g(t)}n N
k=0 N1
Sustituyendo la expresin (1.16) en (1.12), se puede calcular los coecientes de la serie de Fourier (cn ) a partir de los coecientes de la trasformada rpida de Fourier como: cn = an + jbn 2 F {g(t)}n n = 0, 1, 2, , N 1 N (1.17)
1.5.
Simetra de la Funcin g(t)
Cuando la funcin peridica g(t) presenta ciertas simetras, se simplica enormemente el clculo de los coecientes de Fourier. Las simetras ms importantes a considerar son:
1.5.1.
Funcin Par
Se dice que la funcin g(t) es una funcin par, cuando se cumple la igualdad:
g(t) = g(t)
(1.18)
1.5.2.
Funcin Impar
Se dice que la funcin g(t) es una funcin impar, cuando se cumple la igualdad:
g(t) = g(t)
(1.19)
1.5.3.
Simetra de Media Onda
Se dice que una funcin g(t) tiene una simetra de media onda, cuando cumple la condicin: g(t) = g t + T 2
(1.20)
1.6.
Coecientes de Fourier de Ondas Simtricas
Las propiedades de simetra anteriormente presentadas, permiten simplicar el clculo de los coecientes de Fourier. Si calculamos la integral en un periodo completo de las funciones que presentan simetra par o impar, tenemos: to +T 2 t + T g(t)dt g(t) par 0 2 0 g(t) impar
to +T
g(t)dt =
t0
(1.21)
Para evaluar los coecientes de Fourier de las expresiones (1.6) y (1.7), es necesario evaluar la simetra de las funciones: h(t) = g(t) cos(nt) (1.22) k(t) = g(t) sen(nt) Si la funcin g(t) es par, se obtiene: h(t) = g(t) cos(nt) = g(t) cos(nt) = h(t) (1.23) k(t) = g(t) sen(nt) = g(t) sen(nt) = k(t) Si la funcin g(t) es impar, se obtiene: h(t) = g(t) cos(nt) = g(t) cos(nt) = h(t) (1.24) k(t) = g(t) sen(nt) = g(t) sen(nt) = k(t)
1.6. Coecientes de Fourier de Ondas Simtricas
Al evaluar los coecientes de Fourier de las ecuaciones (1.6) y (1.7), con las simetras obtenidas en las expresiones (1.23) y (1.24) se obtiene:
1.6.1.
Funciones Pares
an =
2 T
T 2
T 2
g(t) cos(nt)dt = bn = 0
4 T
T 2
g(t) cos(nt)dt
0
(1.25)
1.6.2.
Funciones Impares
an = 0
T 2
4 T 0
bn =
2 T
T 2
g(t) sen(nt)dt =
T 2
g(t) sen(nt)dt
(1.26)
1.6.3.
Funciones con Simetra de Media Onda
Utilizando la simetra de la expresin (1.20) en las ecuaciones (1.6) y (1.7), se puede demostrar que su desarrollo en serie de Fourier slo contiene armnicos impares.

an =
2 T
T 2
0 T 2
T 2
g(t) cos(nt)dt =
2 T
g(t) cos(nt)dt +
0
T 2
g(t) cos(nt)dt
bn =
2 T
T 2
(1.27)
T 2
0 T 2
T 2
g(t) sen(nt)dt =
2 T
g(t) sen(nt)dt +
0
g(t) sen(nt)dt
Realizando el cambio de variable t = T /2 en la expresin (1.27) y teniendo en cuenta la simetra de media onda, se obtiene:

an =
2 T
T 2
T 2
cos n
T 2
d +
0
T 2
g(t) cos(nt)dt
an =
2 T
T 2
g () cos n
T 2
d +
0
T 2
g(t) cos(nt)dt
(1.28)
T 2
bn =
2 T
T 2
g T sen n T d + 2 2
T 2
g(t) sen(nt)dt
0
T 2
bn =
2 T
g () sen n
T 2
d +
0
g(t) sen(nt)dt
Evaluando la expresin (1.28), para n par e impar se obtiene: n par: an = 0 (1.29) bn = 0 n impar:
T 2
an =
4 T
g(t) cos(nt) dt
0
(1.30)
T 2
bn =
4 T
g(t) sen(nt) dt
0
1.7.
Valor Efectivo o Ecaz
El valor efectivo o ecaz de la funcin peridica g(t) puede calcularse a partir de las armnicas de las series de Fourier, mediante la siguiente expresin:
Grms =
a2 + 0 1 T
0 T
n=1,2,3,
G2 n = rms
a2 + 0
n=1,2,3,
c n 2
(1.31)
(g(t))2 dt
10 Donde: Grmsn
1.8. Valor Medio
corresponde al valor efectivo de la seal para la armnica n.
1.8.
Valor Medio
El valor medio de la funcin peridica g(t) puede calcularse a partir del termino a0 de las series de Fourier, como: 1 a0 = G0 = 2 T
0 T
g(t)dt
(1.32)
1.9.
Factor de Distorsin Armnica Total
El factor de distorsin armnica total (T HD) de una seal es una medida del contenido total de armnicas de la seal respecto a una referencia, generalmente la primera armnica, y se calcula como: G2 G2 1 rms rms Grms1
2 n=2,3, Grmsn
T HD =
Grms1
(1.33)
1.10.
Factor de Rizado
El factor de rizado (FR) es una medida del contenido armnico total de la seal con respecto al valor medio de la misma. G2 G2 rms 0 G0
2 n=1,2,3, Grmsn
FR =
G0
(1.34)
1.11.
Factor de Forma
El factor de forma mide la proporcin entre el valor medio y efectivo de una seal. Grms G0
FF =
(1.35)
11
1.12.
Anlisis de Circuitos Elctricos
Si la funcin peridica g(t), que acabamos de descomponer en serie de Fourier, alimenta en tensin un circuito elctrico como el mostrado en la gura 1.1 (v f (t) = g(t)), se puede calcular la expresin de la serie de Fourier de la corriente en la carga a travs del conocimiento de la serie de la tensin aplicada a la carga.
Figura 1.1: Circuito RL
Como se observa de la gura 1.1, la tensin en rgimen permanente sobre la carga RL corresponde a la tensin de la fuente v f (t) posterior a la conexin del interruptor Sw . La tensin en la carga se puede expresar en Series de Fourier como:
vcarga (t) = V0 + donde:
n=1,2,
Vn sen (nt + n )
(1.36)
V0 =
a0 2
Vn = |cn | =
a2 + b2 n n bn an
n = arctan
La expresin de la corriente en serie de Fourier se puede obtener en funcin de la serie de tensin de la expresin (1.36) como:
12
1.13. Clculo de Potencia Para Formas de Onda Peridicas No Sinusoidales
i(t) = I0 + donde:
n=1,2,
Vn sen (nt + n n ) Zn
(1.37)
I0 =
V0 R
Zn =
R2 + (nL)2
n = arctan
nL R
La expresin (1.37), se puede utilizar como respuesta particular en la solucin de la ecuacin diferencial que describe el comportamiento del circuito de la gura 1.1, con la nalidad de evaluar el rgimen transitorio luego del cierre del interruptor Sw .
1.13.
Clculo de Potencia Para Formas de Onda Peridicas No Sinusoidales
Los circuitos de electrnica de potencia tienen, normalmente tensiones y/o corrientes que son simtricas pero no sinusoidales. En el caso general se pueden extrapolar los conceptos de potencia aparente y reactiva utilizados para formas de ondas sinusoidales. Uno de los errores comunes al calcular la potencia promedio en circuitos de potencia, es tratar de aplicar las relaciones de ondas sinusoidales para ondas que no los son.
1.13.1.
Potencia Media
Las formas de onda peridica de tensin y corriente pueden ser representadas a travs de su serie de Fourier como:
v(t) = V0 + Vn sen (nt + n )

n=1
(1.38) i(t) = I0 + In sen (nt + n )

n=1
La potencia media se puede calcular como:

13
P=
1 T
T 0
1 T
p(t)dt =
0
1 T
(v(t)i(t)) dt
0
(1.39)

P=
V0 + Vn sen (nt + n )
n=1
I0 + In sen (nt + n )
n=1
dt
Recordando la identidad trigonomtrica: 1 (cos(a b) cos(a + b)) 2 Vn In cos (n n ) 2
sen(a) sen(b) =
(1.40)
P = V0 I0 +
(1.41)
n=1
1.13.2.
Potencia Aparente
La potencia aparente se calcula a partir de los valores efectivos de la tensin y corriente como:
S = Vrms Irms =
P2 + Q2
(1.42)
1.13.3.
Factor de Potencia
El factor de potencia ( f p) se calcula a partir de su denicin como:

Vn In 2
P fp= = S
V0 I0 +
cos (n n ) (1.43)
n=1
Vrms Irms
1.14.
Potencia de Distorsin
En el caso particular que la tensin slo contenga la armnica fundamental y alimente una carga no lineal se obtiene: v(t) = V1 sen (t + 1 )
(1.44)
i(t) =
n=1
In sen (nt + n)
14 La potencia media, se obtiene a partir de la expresin (1.39), como:
1.14. Potencia de Distorsin
P= El factor de potencia:
V1 I1 cos (1 1 ) = Vrms1 Irms1 cos (1 1 ) 2
(1.45)
fp=
Vrms Irms1 cos (1 1 ) Irms1 = cos (1 1 ) Vrms Irms Irms
(1.46)
Observe que para el caso sinusoidal permanente con armnica fundamental (n = 1) y carga lineal se obtiene: v(t) = 2Vrms1 sen(t + 1 ) (1.47)
i(t) = 2Irms1 sen(t + 1 ) f p1 = Vrms1 Irms1 cos (1 1 ) = cos (1 1 ) Vrms1 Irms1
(1.48)
S1 = Vrms1 Irms1 (cos (1 1 ) + j sen (1 1 )) = P1 + jQ1 Note: que la potencia activa en ambos casos es igual. Utilizando el resultado de la expresin (1.48), se puede reescribir la ecuacin (1.46), como: Irms1 f p1 Irms
(1.49)
fp=
(1.50)
Deniendo el Factor de desplazamiento del factor de potencia (DPF) como: DPF f p1 Utilizando la denicin (1.51) , se puede escribir la ecuacin (1.50) como: Irms1 DPF Irms
(1.51)
fp=
(1.52)
Se dene la potencia de de distorsin (D) como:
D Vrms1
2 Irmsn n=1
(1.53)
15
Utilizando la denicin (1.53) y la expresin (1.49), la potencia aparente en la carga no lineal, se calcula como: P2 + Q2 =
2 P1 + Q2 + D2 = 1 2 S1 + D2
S=
(1.54)
1.15.
Ejemplo de Aplicacin
En esta seccin se calcula la expansin en series de Fourier de una onda cuadrada como la mostrada en la gura 1.2. Esta onda se puede representar matemticamente como: V V 0t
T 2 T 2
v(t) =
(1.55) <t <T
Figura 1.2: Grca de funcin v(t)
Aplicando la denicin de la expresin (1.8) para la funcin v(t) , considerando su simetra, obtenemos:
16
1.15. Ejemplo de Aplicacin
v(t) =
n impares
4V n
sen
2n t T
(1.56)
En la gura 1.3, se presenta la evolucin de la funcin v(t) de la expresin (1.56) al considerar las armnicas desde la fundamental hasta la 17ma armnica:
(a) Vista en 2D
(b) Vista 3D
Figura 1.3: Evolucin de la funcin x(t) al considerar cada armnica.
17
1.16.
Ejercicios
1. Determine el valor medio, efectivo y la descomposicin en Series de Fourier de las siguientes formas de onda: a) v(t) = |sen(t)| t sen(t) 0 t T 2 b) v(t) = T 0 2 t T Imin + (Imax Imin ) t T c) i(t) = Imax (Imax Imin ) t T
0 t T T t T 0 I 0 I 0<t <
T 4 t T 2 <t 3T 4 t T 4 T 2 3T < 4
T T
d) p(t) = v(t) i(t) donde: v(t) = 2V sen(t) e i(t) =
2. Para la forma de onda p(t) del ejercicio anterior determine: a) Potencia activa b) Potencia reactiva c) Potencia de distorsin d) Factor de potencia
18
1.16. Ejercicios
Captulo 2
Calidad de Servicio Elctrico
2.1.
Transitorios
El trmino transitorio se ha utilizado en el anlisis de las variaciones del sistema elctrico de potencia para referirse a un evento no deseado de naturaleza momentnea y fortuita. Normalmente esta palabra se asocia a la respuesta oscilatoria amortiguada de un circuito tipo RLC. Los transitorios pueden clasicarse en dos categoras:
Impulsos
Oscilaciones
2.1.1.
Impulso
Es una inyeccin momentnea de energa que ocasiona cambios en las tensiones y/o corrientes en el sistema de potencia, se caracteriza por ser unidireccional y presentar tiempos de acenso y descenso en el orden de los micro segundos. La causa ms comn de los transitorios tipo impulso son los relmpagos o descargas atmosfricas, estas se caracterizan por presentar tiempos de cresta de 1,2 s y tiempos de cola de 50 s. En la gura 2.1, se presenta la onda caracterstica de un descarga atmosfrica y su efecto sobre la tensin en el sistema de potencia. 19
20
2.1. Transitorios
(a) Onda caracterstica
(b) Efecto sobre el sistema
Figura 2.1: Transitorio tipo Impulso
Debido a las altas frecuencias involucradas, la forma de los transitorios impulsivos pueden cambiar rpidamente debido a los componentes del circuito y pueden tener caractersticas muy diferentes cuando se ve desde diferentes puntos del sistema de potencia. Los transitorios impulsivos pueden excitar la frecuencia natural de oscilacin del sistema de potencia.
2.1.2.
Oscilaciones
Son variaciones positivas y negativas entorno al valor de la tensin y/0 corriente de una frecuencia superior a la del sistema de potencia. Se pueden clasicar de acuerdo a su frecuencia, duracin y magnitud en: Alta frecuencia: La oscilacin presenta componentes de frecuencia superiores a los 500 kHz con una duracin tpica de micro segundos. Media frecuencia: La oscilacin presenta componentes de frecuencia entre 5 y 500 kHz su duracin esta en el orden de las decenas de micro segundos e incluso varios ciclos a frecuencia fundamental. Baja Frecuencia: La oscilacin presenta componentes de frecuencia menores a 5 kHz su duracin esta en el orden de 0,3 a 50 ms. En la gura 2.2, se presenta un ejemplo de oscilacin de alta y baja frecuencia. Esta categora de fenmenos se encuentran comnmente en los sistemas de distribucin y es causada por muchos tipos de eventos y maniobras. La causa ms frecuente de este fenmeno es la energizacin de bancos de condensadores, que por lo general resulta en una tensin oscilatoria transitoria con una frecuencia primaria entre 300 y 900 Hz. La magnitud mxima puede acercarse a 2,0 pu, pero suele
2. Calidad de Servicio Elctrico
21
ser 1,3 a 1,5 en por unidad con una duracin de entre 0,5 y 3 ciclos en funcin del sistema de amortiguacin.
(a) Alta Frecuencia
(b) Baja Frecuencia
Figura 2.2: Ejemplos de oscilaciones
2.2.
Variaciones de Tensin de Corta Duracin
Esta clasicacin abarca la categora de la IEC de cadas de tensin e interrupciones breves. Las variaciones dependiendo su duracin pueden clasicarse en: instantneas o temporales. Las variaciones de tensin de corta duracin son causadas principalmente por condiciones de falla, procesos de toma y bote de cargas de gran capacidad y conexiones sueltas en los alimentadores de un circuito. Dependiendo el tipo de evento (falla, energizacin o bote de carga), su localizacin y condiciones de operacin del sistema se pueden producir tres tipos de fenmenos en la red elctrica: Cada temporal de la tensin (hueco o sag). Aumento temporal de la tensin (oleaje o swell). Prdida completa de la tensin (interrupcin).
2.2.1.
Hueco o Sag
Es una disminucin de entre 0,1 y 0,9 en por unidad del valor efectivo de la tensin o corriente con una duracin entre 0,5 ciclos y un minuto. Los huecos o sag de tensin son generalmente asociados a fallas en el sistema o a la energizacin de cargas de alto consumo o arranque de grandes motores. En la gura 2.3, se presenta un ejemplo de un sag en las tres fases de un sistema de potencia.
22
2.2. Variaciones de Tensin de Corta Duracin
Figura 2.3: Ejemplo de Sag
2.2.2.
Oleaje o Swell
Se dene como un aumento entre 1,1 y 1,8 en por unidad del valor efectivo de la tensin o corriente con una duracin entre 0,5 ciclos y un minuto. Son causados por los mismos fenmenos de los huecos pero su frecuencia de ocurrencia es menor. En la gura 2.4, se presenta un ejemplo de un swell en una fase del sistema de potencia.
Figura 2.4: Ejemplo de Swell El trmino sobre tensin momentnea es utilizado por muchos autores para referirse a los swell.
2.2.3.
Interrupcin
Se dene como una disminucin menor al 0,1 en por unidad de la tensin o corriente del sistema por un tiempo no superior a un minuto. Las interrupciones pueden ser el resultado de fallas en
23
equipos o sistemas de control en la red elctrica. Las interrupciones se miden por su duracin ya que la magnitud es siempre inferior al 10 % de la nominal. Generalmente las interrupciones son precedidas por sag. En la gura 2.5, se presenta un ejemplo de una interrupcin en una fase del sistema de potencia.
Figura 2.5: Ejemplo de interrupcin
2.3.
Variaciones de Tensin de Larga Duracin
Las variaciones de larga duracin abarcan aquellas desviaciones de los valores efectivos de tensin superiores a un minuto. La norma ANSI C84.1-2006 establece los lmites de tolerancia de tensin en estado estacionario en un sistema de 60 Hz. Las variaciones de larga duracin se pueden clasicar en: Interrupcin sostenida: Es la disminucin superior al 90 % del valor efectivo de la tensin con una duracin superior a un minuto. Generalmente requiere la intervencin de un operador para poder restablecer el servicio. Subtensiones: Es una disminucin del valor efectivo de la tensin a menos del 90 % del valor nominal con una duracin mayor a un minuto. Sobretensiones: Es un aumento del valor efectivo de la tensin por encima del 10 % del valor nominal con una duracin mayor a un minuto. Las sobretensiones y subtensiones, generalmente son causadas por variaciones repentinas de la carga en la red de potencia o por sistemas de conexin y desconexin de equipos o carga.
24
2.4. Desbalance de tensin
2.4.
Desbalance de tensin
Los desbalances de tensin en un sistema trifsico se originan por la alimentacin de cargas de alto consumo monofsicas conectadas entre fase y neutro o entre lnea y lnea. Estos desbalances de tensin pueden ocasionar componentes de secuencia negativa y cero que afectan a las mquinas de corriente alterna conectadas al punto comn de acoplamiento. La circulacin de corrientes de secuencia negativa causa incrementos en el calentamiento de los devanados del convertidor electromecnico. El desbalance de tensin se puede denir como: Mxima desviacin entre la magnitud promedio de tensin, expresada en porcentaje de la magnitud promedio de tensiones de las fases. |Vmax Vmedio | |Vmedio |
Vdesb ( %) = 100
(2.1)
Magnitud de la tensin de secuencia negativa en porcentaje de la magnitud de tensiones de secuencia positiva. V2 100 V1
Vdesb ( %) =
(2.2)
Un mtodo de medicin y clculo del desbalance de tensin debe combinar ambas deniciones en trminos de magnitud y duracin. En la gura 2.6 se muestra un ejemplo de desequilibrio de tensin.
Figura 2.6: Desequilibrio de Tensin
25
2.5.
Parpadeo de tensin
El parpadeo o icker es una variacin rpida de tensin debido a cambios bruscos de la demanda. Pueden ser percibido por el ojo humano y causar molestias. Evaluar el parpadeo en el punto comn de acoplamiento es difcil y requiere un registro estadstico de estas uctuaciones de tensin. Estas variaciones rpidas son ocasionadas por oscilaciones de la tensin entre un 0,9 y 1,1 en por unidad a baja frecuencia. En la gura 2.7, se presenta la forma de onda de la tensin durante la ocurrencia de un parpadeo.
Figura 2.7: Forma de onda de un parpadeo
2.6.
Desbalance de corriente
Los desequilibrios de corriente se pueden representar mediante el cociente de la componente de secuencia negativa y positiva. Las componentes de corriente de secuencia negativa producen calentamiento adicional sobre los devanados de los generadores conectados al (PCC), as como par en sentido contrario al de giro. Por diseo, los generadores permiten un mximo de 10 % de corriente de secuencia negativa total en relacin a la componente de secuencia positiva. La corriente de desbalance se expresa como: I2 100 I1
Idesb ( %) = donde: I2 I1
(2.3)
Fasor de la corriente de secuencia negativa. Fasor de la corriente de secuencia positiva.
En la gura 2.8 se muestra un ejemplo de desequilibrio de corriente.
26
2.7. Distorsin en la Forma de Onda
Figura 2.8: Desequilibrio de corriente
2.7.
Distorsin en la Forma de Onda
La distorsin en la forma de onda se dene como la desviacin de esta con respecto a una onda sinusoidal. Esta desviacin se evalu principalmente por el contenido espectral de la onda. Las principales distorsiones en la forma de onda que se analizan son: Nivel DC: Es la presencia de un valor de corriente continua en la forma de onda. Armnicos: Son componentes sinusoidales en la tensin y/o corriente con frecuencias que son mltiplos enteros de la frecuencia fundamental (50 o 60 Hz). En la gura 2.9, se presenta el contenido armnico de una seal. Para la evaluacin del impacto armnico sobre el sistema de potencia en el (PCC) la IEEE Std. 519-1992 propone cuatro indicadores: Distorsin armnica total de tensin (T HD). Distorsin armnica individual de tensin (IHDv ). Factor de distorsin total de demanda (T DD).
50
T DD =
n=2
i2 n
(2.4)
imax
Distorsin armnica individual de corriente (IHDi ).
27
(a) Forma de onda
(b) Contenido armnico
Figura 2.9: Contenido armnico de una seal
Interarmnicos: Son componentes sinusoidales en la tensin y/o corriente con frecuencias que son mltiplos no enteros de la frecuencia fundamental (50 o 60 Hz). La principal fuente de distorsin interarmnica son los convertidores estticos de frecuencia y los dispositivos de formacin de arcos. Mueca o line notching: Es una perturbacin peridica en la tensin producto del funcionamiento de un convertidor de electrnica de potencia cuando la corriente es conmutada de una fase a otra del sistema de potencia. En la gura 2.10 se presenta las muecas de tensin producidas por el proceso de conmutacin de un puente recticador trifsico.
Figura 2.10: Ejemplo de mueca o line noching
28
2.7. Distorsin en la Forma de Onda Ruido: Son distorsiones superpuestas a las ondas de tensin y/o corriente con un contenido espectral inferior a 200 kHz. Ruidos en el sistema de potencia puede ser causados por los dispositivos electrnicos de potencia, equipos de arco elctrico y fuentes de alimentacin conmutadas. En la gura 2.11 se presenta el efecto del ruido sobre la tensin del sistema de potencia.
Figura 2.11: Ejemplo de ruido en el sistema de potencia
Variaciones de frecuencia: Se denen como desviaciones de la frecuencia de alimentacin de su valor nominal. Esta variacin est estrechamente ligada con la variacin en la velocidad de rotacin de los generadores. En la gura 2.12 se presenta una variacin de frecuencia en la tensin del sistema de potencia.
Figura 2.12: Ejemplo de variacin de frecuencia
29
2.8.
Caracterstica y Clasicacin de los fenmenos Electromagnticos
Segn la IEEE Std. 1159-1995 [1], los fenmenos electromagnticos en los sistemas de potencia se pueden clasicar de acuerdo a su contenido espectral, su duracin y magnitud de tensin como: Tabla 2.1: Clasicacin de los fenmenos electromagnticos en sistemas de potencia
Categora Impulso Transitorio Oscilatorio Nanosegundos Microsegundos Milisegudos Baja frecuencia Media frecuencia Alta frecuencia Sag Swell Interrupciones Sag Swell Interrupciones Sag Swell Contenido Espectral > 5 ns > 1 s > 0,1 ms < 5 kHz 5 500 kHz 0,5 5 MHz Duracin < 50 ns 50 ns 1 ms > 1 ms 0,3 50 ms 20 s 5 s 0,5 30 ciclos 0,5 30 ciclos 0,5 ciclos 3 s 30 ciclos 3 s 30 ciclos 3 s 3 s 1 min 3 s 1 min 3 s 1 min > 1 min > 1 min > 1 min Estado Estacionario Estado Estacionario Estado Estacionario Estado Estacionario Estado Estacionario Estado Estacionario Intermitentes < 10 s Magnitud
0 4 pu 0 8 pu 0 4 pu 0,1 0,9 pu 1,1 1,8 pu < 0,1 pu 0,1 0,9 pu 1,1 1,8 pu < 0,1 pu 0,1 0,9 pu 1,1 1,2 pu 0,0 pu 0,8 0,9 pu 1,1 1,2 pu 0,5 2 % 0 0,1 % 0 20 % 0 2% 0 1% 0,1 7 %
Instantneas Variaciones de corta duracin
Momentneas
Temporales Variaciones de larga duracin
Interrupcin sostenida Subtensiones Sobretensiones Desbalance Nivel DC Distorsin Armnicas forma Interarmnicas de onda Notching Ruido Fluctuaciones
Tensin
0 100th 0 6 kHz Banda ancha < 25 Hz
Variaciones de la frecuencia industrial
30
2.8. Caracterstica y Clasicacin de los fenmenos Electromagnticos
Captulo 3
Circuitos con Interruptores
3.1.
Deniciones:
Interruptor: dispositivo que permite la circulacin de corriente mediante la apertura o cierre del circuito. Carga: Conjunto de dispositivos elctricos aguas abajo del interruptor.
3.2.
Circuito Resistivo:
En la gura 3.1, se observa la conguracin de un circuito resistivo, alimentado por una fuente de tensin continua. El interruptor Sw, se cierra en t = t1 .
Figura 3.1: Circuito resistivo
Aplicando la ley de Kirchhoff de tensin en el circuito tenemos:
v f uente (t) = vSw (t) + vcarga (t) 31
(3.1)
32
3.2. Circuito Resistivo:
Analizando la tensin en cada una de las componentes del circuito para todo instante de tiempo se obtiene:
v f uente (t) = VDC t
(3.2)
vSw (t) =
VDC t < t1 0 t t1 0 t < t1 VDC t t1
(3.3)
vcarga (t) =
(3.4)
La corriente por el circuito posterior al cierre de interruptor para t t1 es: VDC R
i(t) =
(3.5)
Para observar los oscilo gramas de tensin y corriente de este circuito se simulo, con una carga resistiva de 2 y una fuente de tensin de corriente continua de 10V . El interruptor se cierra a los 0,1 s, permitiendo la circulacin de corriente. En las guras 3.2 y 3.3 se presentan la tensin y corriente en la carga resistiva y la tensin en el interruptor y la fuente respectivamente.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 3.2: Tensin y corriente sobre la Carga Resistiva
3. Circuitos con Interruptores
33
(a) Tensin en el interruptor
(b) Tensin en la fuente
Figura 3.3: Tensin en el interruptor y la fuente para la carga resistiva
3.3.
Circuito Resistivo Capacitivo
En la gura 3.4, se observa la conguracin de un circuito resistivo capacitivo (RC), alimentado por una fuente de tensin continua. Aplicando el concepto de carga para este circuito, esta estara conformada por la resistencia y el condensador en serie. El condensador se encuentra cargado a una tensin V1 antes de la operacin del interruptor en t = t1 .
Figura 3.4: Circuito RC Aplicando la ley de Kirchhoff de tensin en el circuito tenemos:
34
3.3. Circuito Resistivo Capacitivo
v f uente (t) = vSw (t) + vcarga (t) donde: vcarga (t) = vR (t) + vC (t)
(3.6)
Analizando la tensin en cada una de los elementos del circuito para todo instante de tiempo se obtiene: v f uente (t) = VDC t
(3.7)
vSw (t) =
VDC vc (t) t t1 0 t > t1 vc (t) t t1 VDC t > t1
(3.8)
vcarga (t) =
(3.9)
Para encontrar la corriente por el circuito posterior al cierre de interruptor t t1 es necesario resolver la ecuacin diferencial que describe el comportamiento del circuito. 1 VDC = Ri(t) + C
i(t)d + vC (t1 )
t1
(3.10)
VDC = RC
dvC (t) + vC (t) dt
(3.11)
3.3.1.
Resolucin de la Ecuacin Diferencial en Corriente
Derivando la ecuacin (3.10), se obtiene una ecuacin diferencial en corriente para el circuito: 0=R di(t) 1 + i(t) dt C
(3.12)
La solucin a la ecuacin diferencial (3.12), se obtiene como: i(t) = k e RC

t
(3.13)
Para encontrar el valor de la constante k es necesario conocer las condiciones iniciales del circuito antes del cierre del interruptor Sw en el tiempo t = t1 .
35
i(t1 ) =
VDC vc (t1 ) R
(3.14)
Al sustituir la corriente en t = t1 en la ecuacin (3.13), se obtiene la expresin de la corriente del circuito. i(t1 ) = VDC vc (t1 ) = k e RC R k = VDC vc (t1 ) e RC R i(t) = VDC vc (t1 ) e R
(tt1 )
RC t1 t1
(3.15)
Otra forma de encontrar la corriente del circuito es resolver la ecuacin diferencial de tensin de la expresin (3.11):
C VDC = RC dvdt(t) + vC (t)
vC (t) = vCh (t) + vCp (t) vC (t) = k e RC +VDC Para encontrar el valor de la constante se utiliza las condiciones iniciales. vC (t1 ) = vc (t1 ) = k e RC +VDC k = (vc (t1 ) VDC ) e RC vC (t) = VDC + (vc (t1 ) VDC ) e
(tt1 )
RC t1 t1 t
(3.16)
(3.17)
Para encontrar la corriente es necesario multiplicar por C la tensin en el capacitor y derivarla con respecto al tiempo.
3.3.2.
Solucin de la Ecuacin Diferencial Utilizando Transformada de Laplace
Debido a que las condiciones iniciales no estn denidas para el tiempo t = 0 es necesario utilizar el siguiente cambio de variable: t = t t1 (3.18)
36
3.3. Circuito Resistivo Capacitivo
Aplicando la transformada de Laplace a la expresin (3.10), se obtiene:

VDC s 1 = RI(s) + Cs I(s) + vc (t1 ) s
(3.19)
VDC vc (t1 ) s
1 R + Cs
I(s)
Despejando I(s) de la expresin (3.19) se obtiene: I(s) = VDC vc (t1 ) 1 VDC vc (t1 ) 1 = 1 1 s R R + Cs s + RC
(3.20)
Utilizando la anti transformada de Laplace se obtiene: i(t) = VDC vc (t1 ) t e RC R
(3.21)
Devolviendo el cambio de variable de la expresin ( 3.18), se obtiene la corriente por el circuito. i(t) = VDC vc (t1 ) (tt1 ) e RC R
(3.22)
3.3.3.
Formas de Onda
En la gura 3.5 se puede observar las formas de onda de tensin y corriente de este circuito, para una carga resistiva de 2 , capacitiva de 80 mF y una fuente de tensin de corriente continua de 10V . El interruptor se cierra a los 0,1s, permitiendo la circulacin de corriente. En la gura 3.6 se presentan la tensin en el interruptor y la fuente.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 3.5: Tensin y corriente sobre la carga resistiva capacitiva
37
(a) Tensin en el interruptor
(b) Tensin en la fuente
Figura 3.6: Tensin en el interruptor y la fuente para la carga resistiva capacitiva
3.4.
Circuito Resistivo Inductivo
En la gura 3.7, se presenta un circuito resistivo inductivo alimentado por una fuente de corriente continua, el interruptor es accionado en t = t1 .
Figura 3.7: Circuito RL Para encontrar la corriente para t t1 , se resuelve la ecuacin diferencial de primer orden que describe el circuito.
38
3.4. Circuito Resistivo Inductivo
3.4.1.
Resolucin de la Ecuacin Diferencial en Corriente:
La condicin inicial al operara el interruptor de corriente es cero debido a que este se encuentra en estado abierto. VDC = Ri(t) + L di(t) dt i(t) = ih (t) + i p (t)
DC i(t) = ke L t + VR R
(3.23)
Sustituyendo el valor de la condicin inicial se encuentra el valor de la constate k.

DC i(t1 ) = ke L t1 + VR VDC R t1 k = R eL DC i(t) = VR 1 e L (tt1 ) R R
(3.24)
3.4.2.
Resolucin de la Ecuacin Diferencial por Transformada de Laplace
Aplicando la transformada de Laplace a la expresin (3.23) y el cambio de variable de la ecuacin (3.18), se obtiene:
VDC s VDC s
= RI(s) + LsI(s) (3.25) = (R + Ls) I(s)
Despejando I(s) de la expresin (3.25), se obtiene: VDC 1 VDC 1 VDC = = L s (R + Ls) R L 1 + sR 1 +s
I(s) =
R L
(3.26)
Aplicando fracciones parciales a la expresin (3.26), resulta: VDC VDC Rs s+ R R L
I(s) =
(3.27)
Realizando la anti transformada de Laplace, de la expresin (3.27) y devolviendo el cambio de variable (t = t t1 ), se obtiene:
39
i(t) =
R VDC 1 e L t R
R VDC 1 e L (tt1 ) R
(3.28)
3.4.3.
Formas de Onda
En la gura 3.8 se puede observar la tensin y corriente en la carga, para una carga resistiva de 2 , inductiva de 80 mH y una fuente de tensin de corriente continua de 10V . El interruptor se cierra a los 0,1 s, permitiendo la circulacin de corriente.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 3.8: Tensin y corriente en la carga resistiva inductiva
3.5.
Ejemplo
En la gura 3.9, se observa un circuito resistivo inductivo alimentado por una fuente de tensin variable en el tiempo de la forma: v f (t) = 2V sen (t + ) +VDC , se debe encontrar la corriente que circula por el circuito.
40
3.5. Ejemplo
Figura 3.9: Circuito resistivo inductivo
3.5.1.
Solucin Homognea
ih (t) = ke L t
R
(3.29)
Multiplicando el numerador y denominador de la exponencial por se obtiene: ih (t) = ke donde: tan () = L R

t tan()
(3.30)
3.5.2.
Solucin Particular Fuente Constante

VDC R
i p (t) =
(3.31)
3.5.3.
Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente)
Encontrando la corriente en rgimen permanente, utilizando fasores obtenemos: 2V i p (t) = sen (t + ) Z
(3.32)
3. Circuitos con Interruptores donde: R2 + (L)2
41
Z=
3.5.4.
Solucin Total
Condicin inicial de corriente en el circuito es cero, debido a que el interruptor se encuentra abierto i(t1 ) = 0: i(t1 ) = 0 = k=
2V Z 2V Z
DC sen (t1 + ) VR + ke 1 tan() t
VDC R
2V Z
sen (t1 + ) e tan()

VDC R 2V Z (tt1 )
tan()
t1
(3.33)
i(t) =
DC sen (t + ) VR +
sen (t1 + ) e
Sacando factor comn 2V i(t) = Z donde:
2V /Z, tenemos:
sen (t + )
(tt1 ) m m + sen (t1 + ) e tan() cos () cos ()
(3.34)
VDC m= 2V cos () = R Z
Este mismo ejercicio se puede aplicar diferentes mtodos para encontrar la solucin particular a las fuentes forzantes, como por ejemplo la solucin clsica o Laplace. Estos mtodos son ms laboriosos que el de rgimen sinusoidal permanente y se obtiene la misma respuesta. 3.5.4.1. Solucin Particular por el Mtodo Clsico.
i p (t) = A cos (t) + B sen (t) (3.35)

di p (t) dt
= A sen (t) + B cos (t)
42
3.5. Ejemplo
Sustituyendo la expresin de la solucin particular (3.35) en la ecuacin diferencial, se obtiene:
v f (t) = Ri(t) + L di(t) dt v f (t) = R (A cos (t) + B sen (t)) + L (A sen (t) + B cos (t)) v f (t) = (RA + BL) cos (t) + (RB AL) sen (t) (3.36)
Igualando trmino a trmino la ecuacin (3.36), resulta: 2V cos () sen (t) = (RB AL) sen (t) 2V sen () cos (t) = (RA + BL) cos (t) (3.37)
Resolviendo el sistema de ecuaciones de la expresin (3.37) se obtienen el valor de A y B 2V cos ( )

2V sen() R
B= A=
(3.38) BL R
donde:
= tan1
L R
(3.39)
3.5.5.
Formas de Onda
En la gura 3.10 se observa la tensin y corriente en la carga con una carga resistiva de 2 , inductiva de 80 mH y una fuente de tensin de v f (t) = 10 + 10 sen (37t). El interruptor se cierra a los 0,1 s, permitiendo la circulacin de corriente.
43
3.6.
Ejercicios
1. Determine la tensin vc (t) y la corriente i(t) por el circuito de la gura 3.11 si la condicin inicial de la tensin del condensador es vc (0) = V1 .
Figura 3.11: Ejercicio 1
2. Determine la expresin de la corriente i(t) y de la tensin del condensador vc (t) para t 0 para el circuito de la gura 3.12. S C = 0,7 mF, L = 15 mH, VDC = 10V y R = 5 .
44
3.6. Ejercicios
3. Para el circuito de la gura 3.13, determine el tiempo en el cual la corriente por el interruptor Sw2 para por cero.Para este tiempo determine la tensin sobre el capacitor. Dibuje las formas de onda de la tensin y corriente por los elementos del circuito.
Parte II Aspectos Generales y Dispositivos
45
Captulo 4
Introduccin
4.1.
Resea Histrica
La electrnica de potencia se desarrollo en base a las tcnicas de conversin de energa alterna a continua, presentes a inicios del siglo XX, con el desarrollo de los sistemas ferroviarios y masivos de pasajeros. En 1902 Cooper - Hewitt desarrollan el primera vlvula de descarga parcial de gas, permitiendo funciones peridicas de conexin y desconexin. Estas vlvulas podran manejar hasta un kilo amper (1 kA) a varios kilos voltios de tensin.
Para 1914 Langmuir descubre el principio de control por rejilla de una descarga de arco, esto permite que Loulon en 1922 lo utilice para el control de la tensin mediante una vlvula de mercurio con control de encendido denominada tiratrn . Esta componente podra soportar tensiones de hasta 15 kV y corrientes de 20 A.
Durante 1930 un gran nmero de instalaciones de recticacin se encontraban en operacin con capacidades hasta los mega vatios, en estas se utilizaban vlvulas de mercurio en el proceso de conversin de energa. Estas instalaciones se utilizaban para cargar bateras desde las redes de corriente alterna monofsicas y trifsicas, para los sistemas de transporte. Con los aos, nuevas aplicaciones fueron utilizando las instalaciones recticadoras lo que impulso aun ms su desarrollo y ampliacin en la conversin de altos bloques de energa. Entre las aplicaciones con mayor consumo de energa tenemos el alumbrado y el transporte masivo de personas. En la gura 4.1, se presenta una vlvula de mercurio utilizada para recticacin en 1930 por parte de la empresa Philips y el esquema de un tiratrn, respectivamente. 47
48
4.2. Funciones Bsicas de los Convertidores Electrnicos de Potencia
(a) Vlvula de mercurio Philips
(b) Esquema de un tiratrn
Figura 4.1: Vlvulas de mercurio
Durante los nales de la dcada de los treinta, se empiezan a instalar estaciones recticadoras de baja potencia a partir de diodos semiconductores de potencia. En 1950 los Lab. Bell desarrollan el primer tiratrn en base a la tecnologa semiconductora y en 1958 la General Electric lo comercializa con el nombre de Recticador de Silicio Controlado (SCR) lo cual inicia un nuevo impulso de la electrnica de potencia lo que trajo como consecuencia que otros dispositivos de baja potencia se fabricasen para requerimientos de alta potencia, entre estos dispositivos encontramos a los BJT, MOSFET, FET, GTO, SITH, MCT e IGBT.
4.2.
Funciones Bsicas de los Convertidores Electrnicos de Potencia
La electrnica de potencia se utiliza principalmente para la conversin de la energa elctrica, mediante operaciones controladas de interrupcin de tensin y/o corriente, tanto en los sistemas de corriente alterna como de corriente continua. En la gura 4.2, se presentan el esquema de las cuatro formas de conversin de energa elctrica entre los sistemas de corriente alterna y continua
4. Introduccin
49
Figura 4.2: Conversin de energa elctrica
Recticacin: Inversin: Conversin DC: Conversin AC:
es el proceso de transformacin de AC a DC. es el proceso de transformacin de DC a AC. es el proceso de transformacin de DC a DC de distinto nivel. es el proceso de transformacin de AC a AC de distinto nivel y/o frecuencia.
Estas cuatro formas de conversin de energa son realizada con los puentes convertidores electrnicos de la gura 4.3. Estos puentes se pueden utilizar para acoplar sistemas de corriente continua y alterna, as como para alimentar, conectar y desconectar cargas en ambos sistemas de alimentacin.
(a) Conversin AC - AC
(b) Conversin DC - DC
(c) Conversin DC - AC y AC - DC
Figura 4.3: Convertidores electrnicos de potencia
4.3.
Aplicaciones
La electrnica de potencia se utiliza en diversos campos, entre las aplicaciones mas importantes se encuentran:
4.3.1.
Residencial:
Refrigeradores.
50 Congeladores. Aires acondicionados. Iluminacin. Equipos electrnicos (computadores y equipos de entretenimiento). Puertas de estacionamiento. Iluminacin. Computadores. Electrodomsticos.
4.3. Aplicaciones
4.3.2.
Comercial:
Aire acondicionado. Ventiladores. Calefaccin. Iluminacin. Equipos de ocina. Elevadores. Escaleras mecnicas. Fuentes ininterrumpidas de potencia (UPS).
4.3.3.
Industrial:
Bombas. Compresores. Control de mquinas elctricas. Robtica. Hornos de induccin y arco.
4. Introduccin Lser industriales. Electro ltros. Calderas. Soldadoras.
51
4.3.4.
Transporte:
Control de vehculos elctricos. Cargadores de batera. Locomotoras elctricas. Subterrneos y Tranvas. Trole buses.
4.3.5.
Transmisin y Otras Utilidades:
Transmisin en corriente continua (HV DC). Compensadores de reactivos (SV S). Fuentes suplementarias de energa. Fuentes de poder.
4.4.
4.4.1.
Dispositivos Semiconductores de Potencia

Diodo
Es el dispositivo ms bsico de la electrnica de potencia, esta constituido por una juntura semiconductora PN su encendido se realiza cuando la tensin entre su nodo y ctodo supera la tensin de ruptura de la componente (vak vto ). Esta tensin de ruptura se encuentra en baja potencia alrededor de 0,7V para componentes en silicio y en 0,3V para germanio. En electrnica de potencia los diodos son de silicio y su tensin de ruptura esta en el rango de 1V a 2V . En la gura 4.4, se presenta el smbolo elctrico del dispositivo, su esquema como semiconductor y una foto de estas dispositivos.
52
4.4. Dispositivos Semiconductores de Potencia
(a) Smbolo
(b) Esquema Semiconductor
(c) Foto
Figura 4.4: Diodo
El apagado de esta componente se realiza cuando la corriente cruce por cero (iD = 0) lo cual origina la restitucin de la barrera de potencial en la juntura PN. En la gura 4.5a, se presenta la curva de tensin corriente del diodo, esta caracterstica depende de la temperatura de operacin de la componente. En la grca se puede observar que la componentes no comienza a conducir corriente hasta que la tensin entre sus terminales no es mayor a la tensin de ruptura (vak vto ), generalmente esta informacin as como el inverso de la pendiente de curva en la zona de conduccin (RD ) son suministrados por el fabricante en la hoja de datos del dispositivo. Debido a que la tensin de ruptura de los diodo es inferior al 0,1 % de la tensin en conduccin se puede idealizar la curva caracterstica de la componente mostrada en la gura 4.5a, para los nes de anlisis y consideraciones del efecto sobre la carga y red de alimentacin, a la caracterstica que se muestra en la gura 4.5b.
4. Introduccin
53
(a) Caracterstica real
(b) Caracterstica ideal
Figura 4.5: Caractersticas del diodo
En la tabla 4.1, se presentan las principales caractersticas de los diodos que existen actualmente en el mercado: Tabla 4.1: Tipos de diodos Tensin (kV ) 5.0 6.0 0.6 2.8 Alta Velocidad 4.5 6.0 0.6 Schottky 0.15 Tipo Uso General Corriente (kA) 5.0 3.5 9.57 1.7 1.95 1.1 0.017 0.08 Frecuencia (kHz) 1.0 1.0 1.0 20.0 20.0 20.0 30.0 30.0
4.4.2.
Tiristor
El Tiristor o SCR esta conformado por tres junturas NP en serie, este dispositivo reemplazo al los tiratrones y posee controlo de encendido a travs del suministro de un pulso de corriente en el orden de los 20 mA en la compuerta de disparo o gate, adicionalmente requiere polarizacin nodo ctodo positiva (vak > 0) . Su apagado al igual que los diodos depende de que la corriente cruce por cero. En la gura 4.6, se presenta su simbologa, terminales y esquema como semiconductor. Adicional-
54
mente, en la gura 4.7 se presenta la forma de construir un tiristor a partir de dos transistores BJT (PNP y NPN).
(a) Smbolo
(b) Esquema como Semiconductor
(c) Foto
Figura 4.6: Tiristor o SCR
(a) Esquema Semiconductor
(b) Esquema por Componentes
Figura 4.7: Tiristor a partir de transistores BJT
En la gura 4.8a, se presenta la caracterstica tensin corriente del dispositivo, la tensin de ruptura de los tiristores se encuentra entre 1V y los 2V aproximadamente. Al igual que los diodos, la tensin de ruptura de los tiristores es inferior al 0,1 % de la tensin en conduccin, esto permite idealizar la curva caracterstica a la mostrada en la gura 4.8b.
4. Introduccin
55
Figura 4.8: Caracterstica del tiristor
En la tabla 4.2, se presentan las principales caractersticas de los tiristores que existen actualmente en el mercado:
Tabla 4.2: Tipos de tiristores Tensin (kV ) 4.5 6.0 4.5 Conmutados por lnea 6.5 2.8 5.0 5.0 5.0 Alta Velocidad 2.8 1.8 Bidireccionales 4.2 RCT (Con diodo en antiparalelo) 2.5 Conduccin Inversa 2.5 Gatt (Traccin) 1.2 Fototiristor o Lumnicos 6.0 Tipo Bloque Inverso Corriente (kA) 3.0 2.3 3.7 4.2 1.5 4.6 3.6 5.0 1.85 2.1 1.92 1.0 1.0 0.40 1.5 Frecuencia (kHz) 20.0 20.0 20.0 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 20.0 20.0 20.0 20.0 5.0 20.0 0.400
56
4.4.3.
Triac
El Triac esta conformado por dos tiristores en antiparalelo, tambin se le conoce como rel de esta slido y su aplicacin ms comn es en los dimer de luz para bombillos incandescentes. Ambos tiristores se construyen sobre la misma pastilla de silicio con la nalidad que tengan caractersticas similares a n que la onda sea simtrica en ambos semiciclos de operacin, esta componente es bidireccional en corriente. En la gura 4.9, se presenta el smbolo del dispositivo.
(a) Smbolo
(b) Foto
Figura 4.9: Triac
La ventaja de utilizar este dispositivo en lugar de dos tiristores en conguracin anti paralelo es que solo se requiere un circuito de disparo. En la gura 4.10a, se presenta la caracterstica de tensin corriente del dispositivo. En la gura 4.10b, se presenta la caracterstica ideal de la componente que se utilizara para el anlisis tanto en la carga como en la fuente de alimentacin.
Figura 4.10: Caracterstica del triac
4. Introduccin
57
En la tabla 4.3, se presentan las principales caractersticas de los triac que existen actualmente en el mercado:
Tabla 4.3: Tipos de triac Tipo Tensin (kV ) Uso General 1.2 Corriente (kA) 0.3 Frecuencia (kHz) 0.4
4.4.4.
Tiristores Auto Desactivables
Estos dispositivos presentan control de encendido y apagado a travs de la compuerta, dependiendo la tecnologa de diseo los requerimientos de encendido y apagado dieren entre uno y otro. Para el caso del GTO que se basa en la tecnologa de los tiristores se requiere para su encendido tensin positiva nodo ctodo y un pulso de corriente por el gate de 20 mA, mientras que para el apagado se requiere un pulso de corriente que puede oscilar hasta un 10 % de la corriente de conduccin. El MCT que se basa en la tecnologa de los transistores BJT requiere para su encendido y apagado, la existencia o no de un pulso de corriente, este pulso depende de la ganancia h f e del componente y de la corriente de conduccin. El SITH esta basado en la tecnologa de los MOSFET y requiere para el encendido y apagado un pulso de tensin en el gate adicionalmente de la polarizacin en directo al igual que el MCT. Otros tiristores auto desactivables de tecnologa hbrida son: el MTO fue desarrollado por Silicon Power Company y es una combinacin de un GTO y un MOSFET para realizar el apagado de la componente. El ETO es un dispositivo que combina el MOS y GTO tomando las ventajas de ambas componentes, el manejo de potencia del GTO y el encendido y apagado por tensin del MOS. El ETO fue inventado en el Virginia Power Electronics Center, en colaboracin con SPO. El IGCT es la combinacin de un GTO de conmutacin permanente, con un activador de compuerta en tarjeta de circuito impreso multicapa que toma la corriente del ctodo por un 1s y la aplica en el gate para el apagado de la componente. En la gura 4.11, se presenta el smbolo de los diferentes tiristores auto desactivables. En la gura 4.12 se presenta la foto de un GTO. En la gura 4.13a, se presenta la caracterstica de tensin corriente de los tiristores auto desactivables. A igual que los tiristores la tensin de ruptura de los componentes auto desactivables son menores al 0,1 % de la tensin de diseo por lo cual la caracterstica de la gura 4.13a, se puede idealizar a nes de realizar lo anlisis del impacto en la carga y fuente de alimentacin de convertidores construidos con este tipo de dispositivo. Se puede destacar que estos componentes solo permiten la conduccin unidireccional de la corriente. En la gura 4.13b, se presente la caracterstica ideal de los tiristores auto desactivables.
58
(a) GTO
(b) IGCT
(c) MCT
(d) SITH
(e) MTO
(f) ETO
Figura 4.11: Tiristores auto desactivables (smbolo y esquema)
Figura 4.12: GTO
4. Introduccin
59
Figura 4.13: Caracterstica tiristores autodesactivables
En la tabla 4.4, se presentan las principales caractersticas de los tiristores auto desactivables que existen actualmente en el mercado: Tabla 4.4: Tipos de tiristores auto desactivables Tipo Tensin (kV ) GTO 4.5 HD-GTO 4.5 Pulso-GTO 5.0 MCT 4.5 1.4 MTO 4.5 ETO 4.5 IGCT 4.5 SITH 4.0 Corriente (kA) 4.0 3.0 4.6 0.25 0.065 0.5 4.0 3.0 2.2 Frecuencia (kHz) 10.0 10.0 10.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 20.0
4.4.5.
Transistores BJT
Los transistores BJT ms utilizados en la electrnica de potencia son los NPN, y su operacin se centra en corte y saturacin, es decir, como interruptor electrnico. En la gura 4.14, se presenta es smbolo de un transistor NPN destacando sus terminales. Un transistor NPN se encuentra polarizado s la tensin del colector es mayor a la de la base y esta mayor que la del emisor (vC > vB > vE ) en por lo menos 0,7V . La polarizacin de este dispositivo se realiza por corriente y es de la forma:
60
ibase =
iemisor icolector = hfe hfe +1
(4.1)
Figura 4.14: Transistor NPN
Para operar el transistor en corte es necesario suministra cero corriente por la base, generalmente par evitar operaciones no deseadas que pudiesen colocar el dispositivo en la zona activa de operacin por corrientes inducidas en los circuitos de disparo se coloca corriente negativa en la base a n de garantizar la operacin en corte de la componente. La condicin para operar el transistor en saturacin es que la corriente de la base debe ser mayor o igual a la del colector en conduccin entre la ganancia de corriente del dispositivo o h f e .
ibasesaturacion icolectoroperacion
1 hfe
(4.2)
En la gura 4.15a, se presenta la caracterstica de operacin del transistor NPN, se puede observar como la zona de operacin de la componente depende de la corriente de base utilizada para su polarizacin. La ganancia (h f e ) tpica de los transistores de potencia en corriente esta alrededor de 50. En la gura 4.15b, se presenta la caracterstica ideal de la componente como interruptor electrnico, es decir, en la zona de corte y saturacin. Esta componente es unidireccional en corriente y requiere siempre la presencia de la seal de corriente en la base para su operacin.
4. Introduccin
61
(b) Caracterstica ideal en corte y saturacin
Figura 4.15: Caracterstica del transistor BJT
En la tabla 4.5, se presentan las principales caractersticas de los transistores BJT de potencia que existen actualmente en el mercado:
Tabla 4.5: Tipos de transistores BJT de potencia Tipo Tensin (kV ) Individual 0.4 Individual 0.4 Individual 0.63 Darlington 1.2 Corriente (kA) 0.25 0.04 0.05 0.40 Frecuencia (kHz) 25.0 30.0 35.0 20.0
4.4.6.
MOSFET
Los MOSFET ms utilizados en electrnica de potencia son los canal N, su smbolo se presenta en la gura 4.16, al igual que los transistores BJT su operacin se reduce a interruptor electrnico, es decir, en corte y saturacin. La ventaja de este dispositivo en relacin con el BJT es su polarizacin en tensin y alta impedancia de entrada. En la gura 4.17a, se presenta la caracterstica de operacin de los MOSFET en funcin de la tensin gate source.
62
(a) Smbolo
(b) Foto
Figura 4.16: MOSFET
En la gura 4.17b, se presenta la caracterstica ideal de la componente como interruptor electrnico, es decir, en la zona de corte y saturacin. Esta componente es unidireccional en corriente y requiere siempre la presencia de la seal en el gate para su operacin.
(a) Caracterstica de operacin real (b) Caracterstica ideal de corte y saturacin
Figura 4.17: Caracterstica del MOSFET
En la tabla 4.6, se presentan las principales caractersticas de los transistores MOSFET de potencia que existen actualmente en el mercado:
4. Introduccin
63
Tabla 4.6: Tipos de transistores MOSFET de potencia Tipo Tensin (kV ) Individual 0.8 Individual 0.15 COOLMOS 0.8 COOLMOS 0.6 COOLMOS 1.0 Corriente (kA) 0.0075 0.6 0.0078 0.04 0.0061 Frecuencia (kHz) 100.0 100.0 125.0 125.0 125.0
4.4.7.
IGBT
Los transistores de compuerta aislada o IGBT combinan las caractersticas de los MOSFET de alta impedancia de entrada y polarizacin en tensin con la baja impedancia de salida de los BJT lo que origina una alta ganancia de corriente. Esta componente se construye colocando en cascada un MOSFET que polariza un par de BJT, su smbolo y esquema interno se presenta en la gura 4.18.
(a) Smbolo
(b) Esquema Interno
(c) Foto
Figura 4.18: IGBT En la gura 4.19a, se presenta la caracterstica de operacin del IGBT, en funcin de la tensin base emisor de polarizacin (vBE ). En la gura 4.19b, se presenta la caracterstica ideal de operacin del IGBT como interruptor electrnico de potencia.
64
(b) Caracterstica ideal de corte y saturacin
Figura 4.19: Caracterstica de operacin del IGBT
En la tabla 4.7, se presentan las principales caractersticas de los transistores IGBT de potencia que existen actualmente en el mercado:
Tabla 4.7: Tipos de transistores IGBT de potencia Tipo Tensin (kV ) Individual 2.5 Individual 1.2 Individual 1.2 Individual 1.2 Individual 1.8 HVIGBT (Sencillo) 6.5 HVDIODE (Dual) 6.5 Corriente (kA) 2.4 0.052 0.025 0.08 2.2 1.2 1.2 Frecuencia (kHz) 100.0 100.0 100.0 100.0 100.0 100 100
4.4.8.
SIT
El SIT es el FET de electrnica de potencia, su smbolo se presenta en la gura 4.20, su aplicacin se reserva para altas frecuencias en la industria aeronutica y aeroespacial.
4. Introduccin
65
Figura 4.20: SIT En la gura 4.21, se presenta la caracterstica de operacin del dispositivo en funcin de la tensin de polarizacin gate source y su caracterstica ideal como interruptor electrnico.
(a) Real
(b) Interruptor Electrnico
Figura 4.21: Caractersticas de operacin del SIT En la tabla 4.8, se presentan las principales caractersticas de los transistores SIT de potencia que existen actualmente en el mercado: Tabla 4.8: Tipos de transistores SIT de potencia Tipo Tensin (kV ) Individual 1.2 Corriente (kA) 0.30 Frecuencia (kHz) 100.0
4.5.
Clasicacin de los Semiconductores de Potencia.
Los semiconductores de potencia se pueden clasicar de acuerdo a su grado de controlabilidad para el encendido y apagado, as como por su capacidad de soportar corriente y tensin unidireccional o bidireccional como:
66
4.5. Clasicacin de los Semiconductores de Potencia. Activacin y desactivacin sin control. Activacin controlada y desactivacin sin control. Activacin y desactivacin controlada. Requerimiento de encendido por nivel de compuerta. Requerimiento de encendido por anco o pulso en la compuerta. Capacidad de tensin bipolar. Capacidad de tensin unipolar. Corriente bidireccional. Corriente Unidireccional.
En la tabla 4.9, se presentan las caracterstica de conmutacin de cada uno de los semiconductores de potencia de acuerdo a su grado de controlabilidad. Tabla 4.9: Caractersticas de conmutacin de los semiconductores de potencia
Dispositivo Diodo BJT MOSFET IGBT SIT SCR RCT TRIAC GTO MTO ETO IGCT SITH MCT Seal de Compuerta Continua Pulso X X X X X X X X X X X X X Control Encendido Apagado X X X X X X X X X X X X X X X X X Tensin Unipolar Bipolar X X X X X X X X X X X X X X Corriente Unidireccional Bidireccional X X X X X X X X X X X X X X
X X X X X X
En la gura 4.22, se presenta los niveles de potencia manejados por los diferentes fabricantes de dispositivos electrnicos de potencia para principios del ao 2000, en lo relativo a IGBT, Tiristores, GTO y MOSFET.
4. Introduccin
67
Figura 4.22: Intervalo de potencia de los semiconductores de potencia comerciales a principios de siglo [2].
4.6.
Seleccin de Semiconductores de Potencia
La seleccin de un dispositivo de potencia, para una determinada aplicacin, no depende nicamente de los niveles de la tensin y corriente requeridos, tambin dependen de su caracterstica de conmutacin, niveles de perdidas en los tres estados de operacin (conduccin, bloqueo y conmutacin), del grado de controlabilidad y frecuencia de conmutacin que requiera la aplicacin. Los niveles de perdidas que pueden manejar la componente depende de su capacidad de disipacin de calor al medio ambiente que esta estrechamente ligada con su disipador.
4.7.
Ventajas y Desventajas de la Electrnica de Potencia
Los dispositivos semiconductores de potencia permiten construir puentes convertidores electrnicos, ecientes que mejoran las prestaciones estticas y dinmicas de los procesos de conversin
68
4.7. Ventajas y Desventajas de la Electrnica de Potencia
de energa elctrica. Estos puentes originan procesos ms ecientes debido a la capacidad de conmutar grandes bloques de energa con mnimas prdidas. Estos incrementos en las prestaciones y eciencia se logra al combinar distintas reas del conocimiento dentro de las aplicaciones de la electrnica de potencia. En la gura 4.23, se presentan algunas de las reas que interactan dentro de la electrnica de potencia.
Figura 4.23: Multidisciplinaridad de la electrnica de potencia
La conmutacin de altos bloques de energa trae consigo la introduccin de contaminacin armnica en tensin y corriente sobre las lneas de alimentacin, problemas de resonancia, interferencia electromagntica, fallas de aislacin, entre otras. Estos problemas pueden solucionarse mediante ltros pasivos y/o activos o mejorando las estrategia de conmutacin de los puentes electrnicos.
Parte III Puentes AC - DC
69
Captulo 5
Recticadores de Media Onda No Controlado

5.1. Aspectos Generales
Un recticador convierte la corriente alterna en corriente continua. La nalidad de un recticador puede ser generar una onda de tensin o corriente continua pura o con un nivel determinado de corriente continua. En la practica los recticadores de media onda se utilizan en las aplicaciones de baja potencia debido a que estos introducen sobre el sistema de alterna, corriente media con contenido diferente de cero. Esta corriente media ocasiona problemas de saturacin en las mquinas elctricas y en especial en los transformadores. Aunque sus aplicaciones son limitadas, merece la pena su estudio ya que su compresin permitir el anlisis de conguraciones ms compleja de los puentes convertidores de electrnica de potencia. En la gura 5.1, se presenta la conguracin de este puente convertidor.
Figura 5.1: Puente recticador de media onda En este capitulo centraremos el estudio de los recticadores de media onda alimentados con fuentes sinusoidales, su anlisis con otro tipo de alimentacin alterna es anlogo. Para activar el diodo o derrumbar la barrera de potencial de la juntura NP, se requiere su polarizacin en directo es decir, que el nodo sea ms positivo que el ctodo (vak > 0), mientras que para su desactivacin se 71
72
5.2. Recticador con Carga Resistiva
requiere que la corriente que circula por el dispositivo sea igual ha cero, una forma de lograr esto es polarizando el dispositivo en inverso, es decir con tensin nodo - ctodo negativa (vak < 0), o esperar que la corriente pase naturalmente por cero (i(t ) = 0), esto trae como consecuencia que el apagado del diodo dependa de la naturaleza de la carga, en pocas palabras del adelanto o atraso del cruce por cero de la corriente con respecto a la tensin. Para el estudio del puente recticador es necesario realizar algunas deniciones que sern tiles para la compresin y anlisis de su funcionamiento.
ngulo o tiempo de encendido (): Es el ngulo o instante de tiempo en el cual la barrera de potencial de la juntura se derrumba y por la componente empieza a circular corriente.
ngulo o tiempo de apagado ( ): Es el ngulo o instante de tiempo en el cual la barrera de potencial de la juntura se restituye y por la componente se inhibe o suprime la circulacin de corriente.
ngulo o tiempo de conduccin (): Es el tiempo total o diferencia angular en al cual circula corriente por la componente y esta denido por:
(5.1)
5.2.
Recticador con Carga Resistiva
En la gura 5.2, se presenta en puente recticador de media onda con carga pura resistiva. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sen (t).
5. Recticadores de Media Onda No Controlado
73
Figura 5.2: Puente recticador de media onda no controlado con carga resistiva
Considerando el diodo ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido del diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo. Esto ocurre durante el semiciclo positivo de la sinusoide (vak 0) por lo tanto el ngulo de encendido es cero ( = 0). Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0). En el circuito de la gura 5.2, la corriente para 0 t t es: v f (t) = i(t) = R 2V sen (t) R
(5.2)
La corriente de la expresin (5.2) pasa naturalmente por cero en t = , por lo tanto el ngulo de apagado es = . En la gura 5.3, se presenta la corriente y la tensin en la carga resistiva y la fuente para este puente convertidor no controlado.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.3: Formas de Onda para la carga resistiva
74
Como el circuito de la gura 5.2 es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente por la fuente de corriente alterna. En la gura 5.4, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y la segunda armnica. Adicionalmente se puede ver como las armnicas de alto orden tienden a cero.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.4: Contenido armnico para la carga resistiva
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara las deniciones vistas en el captulo 1 en el intervalo del periodo en donde la funcin esta denida, que es entre el ngulo de encendido () y el de apagado de la componente ( ).
5.2.1.
Tensin Media
V0 =
1 2V sen (t) dt 2 2V V0 = 2 cos (t)| 2V V0 = 2 cos (t)| 0 2V V0 = 2 (1 (1)) 2V V0 =
(5.3)
75
5.2.2.
Corriente Media

I0 =
1 2 V sen (t) dt 2 R 2V I0 = 2R cos (t)| 2V I0 = 2R cos (t)| 0 2V I0 == 2R (1 (1)) 2V I0 = R = V0 R
(5.4)
5.2.3.
Tensin Efectiva
Vrms = Vrms = Vrms = Vrms = Vrms =
1 2
2V sen (t)
dt
V2
V2 2 V2 2
(1 cos (2t)) dt 1 sen(2t) 2 1 sen(2t)

2 0
(5.5)
V2 2
(2) 0 sen2 + sen(0) 2 V2 2
Vrms =
V 2
5.2.4.
Corriente Efectiva
Irms = Irms = Irms = Irms = Irms =
1 2
V2 R2
V2 R2 2 V2 R2 2
V 2 R sen (t)
dt
(1 cos (2t)) dt 1 sen(2t) 2 1 sen(2t)

2 0
(5.6)
V2 R2 2
(2) 0 sen2 + sen(0) 2 V2 R2 2
Irms =
V 2R
76
5.3. Recticador con Carga Resistiva Inductiva
5.2.5.
Factor de Rizado
2 2V 2
FR =
V 2
2V
2 1 = 1,21 4
(5.7)
5.3.
Recticador con Carga Resistiva Inductiva
En la gura 5.5, se presenta en puente recticador de media onda con carga resistiva inductiva. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sen (t).
Figura 5.5: Puente recticador de media onda no controlado con carga resistiva inductiva Considerando el diodo ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido del diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo durante el semiciclo positivo de la sinusoide (vak 0) por lo tanto = 0 . Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0). La corriente para el circuito de la gura 5.5 se obtiene resolviendo la ecuacin diferencial de corriente obtenida a partir del recorrida de mallas del circuito como:
Solucin Homognea.
ih (t) = ke L t Multiplicando el numerador y denominador de la exponencial por se obtiene:
R
(5.8)
77
ih (t) = ke donde:
t tan()
(5.9)
tan () =
L R

Encontrando la corriente en rgimen permanente, utilizando fasores se obtiene: 2V i p (t) = sen (t ) Z donde: R2 + (L)2
(5.10)
Z=
Solucin Total
La solucin total de la corriente del circuito de la gura 5.5 se obtiene de las expresiones (5.9) y (5.10) como: 2V t i(t) = sen (t ) + ke tan() Z
(5.11)
La condicin inicial del circuito debido a que el diodo se encuentra abierto o en no conduccin es cero: i(0) = 0, por la tanto el valor de k, se puede determinar como: i(0) = 0 = k= i(t) = Sacando factor comn
2V Z 2V Z 2V Z
sen (0 ) + ke
2V Z
0 tan()
sen () =
sen ()
t tan()
(5.12)
sen (t ) +
2V Z
sen () e
2V /Z se obtiene: 2V t i(t) = sen (t ) + sen () e tan() Z
(5.13)
78
La corriente de la expresin (5.13) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando esta expresin ha cero. La ecuacin (5.13) se hace cero si V = 0 o Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin (5.13) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
t
sen t + sen () e
tan()
= sen ( ) + sen () e
tan()
=0
(5.14)
La expresin (5.14) no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada entre 2 para el circuito de la gura 5.5. En la gura 5.6, se presenta la grca de la solucin de esta expresin para diferentes valores del ngulo de carga () .
Figura 5.6: Solucin grca a la expresin (5.14)
En la gura 5.7, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sen (377t), R = 60 y L = 223 mH . Para esta carga el ngulo de apagado es = 4,1351 rad = 236,9233
79
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.7: Formas de onda para la carga RL
Como el circuito de la gura 5.5, es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente por la fuente de corriente alterna. En la gura 5.8, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y la segunda armnica.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.8: Contenido armnico para la carga RL
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara la deniciones vistas en el captulo 1 en el intervalo del periodo en donde la funcin esta denida, que es entre el ngulo de encendido () y el de apagado de la componente ( ).
80
5.3.1.
Tensin Media
V0 =
1 2 2V V0 = 2 2V V0 = 2
2V sen (t) dt
cos (t)|0
(5.15)
(1 cos ( ))
5.3.2.
Corriente Media
I0 =
1 2
I0 = I0 =
2V 1 2 Z 2V 1 Z 2
i(t)dt
t tan() t tan()
sen (t ) + sen () e sen (t ) + sen () e

2V 2R
dt (5.16) dt
I0 = V0 = R
(1 cos ( ))
5.3.3.
Tensin Efectiva
1 2
2V sen (t)
dt
V2
V2 2 V2 2
(1 cos (2t)) dt 1 sen(2t) 2 1 sen(2t)

2 0
(5.17)
V2 2
(2 0 sen2 ) + sen(0) 2 1 2 (2 sen2 )
Vrms = V
Nota: La expresin (5.17) solo es vlida en radianes
5.3.4.
Corriente Efectiva
1 2
Irms = Irms = Irms =

2V 1 2 Z 2V 1 Z 2
i(t)2 dt
t tan()
sen (t ) + sen () e sen (t ) + sen () e
dt dt
(5.18)
t tan() 2
81
5.3.5.
Factor de Rizado en Tensin

2 2V 2
V FR =
1 2
(2 sen2 ) 2V 2
(1 cos ( ))
(5.19) (1 cos ( ))
En la gura 5.9, se presenta la solucin grca en funcin del ngulo de carga () de la corriente media y efectiva normalizada en la carga, es decir la solucin de las integrales de las expresiones (5.16) y (5.18).
Figura 5.9: Corriente media y efectiva normalizada en funcin del ngulo
Donde: 2V I0 = Imedia Z 2V Irms = Ie f ectiva Z
(5.20)
(5.21)
5.3.6.
Simulacin
82
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
% Media Onda No Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tip RL % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [ H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Parmetros fi = atan (2* pi *f* L/R ); Z= sqrt ((2* pi *f* L) ^2+ R ^2) ; % Clculo del ngulo de apagado b= fsolve (@(t ) sin (t - fi )+ sin ( fi ) * exp (- t/ tan ( fi ) ) ,[ pi ]) % Funcin en el tiempo t =0:0.001: b ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) + sin ( fi )* exp (-t/ tan ( fi ))) ; v= sqrt (2) *V * sin (t) ; % Valores Medios Io =1/(2* pi )* trapz (t ,i) Vo = sqrt (2) *V /(2* pi ) *(1 - cos (b )) Imedia = Vo /R % Valores Efectivos Irms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , i .^2) ) Vrms = V* sqrt (1/(2* pi ) *(b -( sin (2* b) ) /2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,v .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,i .* exp (j *t) ))) / sqrt (2)

40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57
83
% THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1 % Graficas figure (1) t1 =0:0.001:2* pi ; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); nx = size ( t1 ) - size (t ); nx (1) =1; vx =[v , zeros ( nx ) ]; ix =[i , zeros ( nx ) ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times ');
58 59 60 61 62 63 64 65 66 67
68 69 70
84
5.4. Recticador con Carga Inductiva
5.4.
Recticador con Carga Inductiva
En la gura 5.10, se presenta en puente recticador de media onda con carga inductiva pura. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sen (t).
Figura 5.10: Puente recticador de media onda no controlado con carga inductiva Considerando el diodo ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido del diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo durante el semiciclo positivo de la sinusoide (vak 0) por lo tanto = 0. Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0). Para encontrar la expresin temporal de la corriente para 0 t t , se puede utilizar el resultado del circuito RL de la seccin anterior, con Z = L y = /2 que corresponden al caso inductivo puro. i(t) =
2V Z
sen (t ) + sen () e
t tan()
i(t) =
2V L
sen t + sen 2
2V L
t tan 2
( ) (5.22)
sen t + 1 2 [1 cos (t)]
i(t) =
i(t) =
2V L
La corriente de la expresin (5.22) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando esta ha cero. La ecuacin (5.22) se hace cero si V = 0 o Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin (5.22) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
85
1 cos t
= 1 cos ( ) = 0
(5.23)
Despejando de la expresin (5.23), se obtiene:
cos ( ) = 1 = 2
(5.24)
En la gura 5.11, se presenta la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sen (377t), y L = 223 mH.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.11: Formas de onda para la carga inductiva
Como el circuito de la gura 5.10, es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente por la fuente de corriente alterna. En la gura 5.12, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico en la corriente luego de la fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio.
86
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.12: Contenido armnico para la carga inductiva
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara la deniciones vistas anteriormente en el captulo 1.
5.4.1.
Tensin Media

V0 =
1 2V sen (t) dt 2 2V V0 = 2 cos (t)|2 0 2V V0 = 2 (1 1)
(5.25)
V0 = 0
5.4.2.
Corriente Media
1 2 i(t)dt 2V 1 2 L [1 cos (t)] dt 2V 1 2 L 2 [1 cos (t)] dt 2V 1 2V I0 = L 2 (2) = L
I0 =
I0 = I0 =
(5.26)
87
5.4.3.
Tensin Efectiva
1 2
2V sen (t)
dt
V2
V2 2 V2 2
(1 cos (2t)) dt 1 sen(2t) 2 1 sen(2t) 2

2 2 0
(5.27)
V2 2
(4) 2 0 sen2 + sen(0) 2 1 2
Vrms = V
(2)
Vrms = V
5.4.4.
Corriente Efectiva
1 2 2 i(t) dt 2 2V [1 cos (t)] dt L

1 2 2
2V 1 2 1 2 cos (t) + (cos (t))2 dt L 2 2V 1 2 Irms = L 4 (3 4 cos (t) + cos (2t)) dt 2V Irms = L 6 4 3V Irms = L
(5.28)
5.4.5.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Simulacin
% Media Onda No Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tip L % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); L= input ( ' Inductancia [H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Parmetros
88
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50
XL =(2* pi * f*L ); % Clculo del ngulo de apagado b =2* pi % Funcin en el tiempo t =0:0.001: b ; i= sqrt (2) *V / XL *(1 - cos (t) ); v= sqrt (2) *V * sin (t) ; % Valores Medios Io =1/(2* pi )* trapz (t ,i) Vo = sqrt (2) *V /(2* pi ) *(1 - cos (b ))
% Valores Efectivos Irms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , i .^2) ) Vrms = V* sqrt (1/(2* pi ) *(b -( sin (2* b) ) /2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io
% Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,v .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,i .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1 % Graficas figure (1) t1 =0:0.001:2* pi ; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); nx = size ( t1 ) - size (t ); nx (1) =1; vx =[ v , zeros ( nx ) ]; ix =[ i , zeros ( nx ) ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid

51 52 53 54 55
89
56 57 58 59 60 61 62 63 64 65
legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times ');
66 67 68
5.5.
Recticador con Diodo de Descarga Libre
En la gura 5.13, se presenta en puente recticador de media onda con carga resistiva inductiva y diodo de descarga libre. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal (v f (t) = 2V sen (t)).
Figura 5.13: Puente recticador de media onda no controlado con carga RL y diodo de descarga libre
90
5.5. Recticador con Diodo de Descarga Libre
Considerando el diodo D1 ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido del diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo durante el semiciclo positivo de la sinusoide (vak 0) por lo cual D1 = 0 y D1 = . Para el diodo D2 de descarga libre el cual se encuentra en paralelo con la carga, su polarizacin en directo se alcanza en el semiciclo negativo de la onda sinusoidal por lo tanto D2 = y D2 = 2. Al encender el diodo dos este le da un camino de circulacin a la corriente de la carga, asumiendo la totalidad de la corriente del diodo principal permitiendo el apagado del mismo. Este mecanismo de apagado se conoce como conmutacin forzada. En la gura 5.14 se presenta el oscilo grama de corriente en la carga RL durante la operacin del convertidor electrnico. En esta gura se puede observar claramente dos etapas de operacin en el puente. Una transitoria correspondiente a la energizacin del puente y la otra a la operacin en estado estacionario. La operacin en estado estacionario se caracteriza por que la corriente sobre la carga en un periodo de operacin completo del puente debe ser de valor igual al mismo instante el el periodo anterior. A este hecho se le conoce como condicin de rgimen permanente y matemticamente se expresa como:
i(t) = i (t + T )
(5.29)
Figura 5.14: Corriente por la carga resistiva inductiva
Para encontrar la corriente en la carga, se analizar cada etapa de operacin de forma separada.
91
5.5.1.
Rgimen transitorio
Durante la conduccin del diodo D1 , el circuito de la gura 5.13 se puede analizar como un recticador de media onda con carga resistiva inductiva, con condicin inicial de corriente para t = 0 igual a cero. La expresin de corriente para 0 t que corresponde al diodo principal es: 2V t sen (t ) + sen () e tan() i(t) = Z
(5.30)
Evaluando la condicin nal de la expresin (5.30) en t = , se obtiene la condicin inicial para la corriente que circula por el diodo D2 . 2V i(t ) = sen ( ) + sen () e tan() = Ia Z La expresin de corriente para t 2 que corresponde al diodo D2 es:
t tan()
(5.31)
i(t) = ke
(5.32)
Sustituyendo la condicin inicial de corriente encontrada en la expresin (5.31) en la ecuacin (5.32) se obtiene:
(t) tan() tan()
i(t) =
2V Z
i(t) = Ia e
sen ( ) + sen () e
(t) tan()
(5.33)
Durante la conduccin o polarizacin del diodo D2 sobre la carga queda aplicada la tensin de ruptura del diodo, al considerar este como ideal la tensin en la carga es igual a cero. Evaluando la condicin nal de la expresin (5.33) en t = 2, se obtiene la condicin inicial para el siguiente periodo de operacin del puente convertidor. 2V sen ( ) + sen () e tan() Z
i(t2 ) = Ia e
tan()
tan()
= Ib
(5.34)
5.5.2.
Estado Estacionario.
Para encontrar las expresiones de corriente de los diodos D1 y D2 del circuito de la gura 5.13 en estado estacionario, se evaluara la corriente en un periodo cualquiera luego de alcanzada la condicin de rgimen permanente de la expresin (5.29). Este periodo esta comprendido para el
92
diodo D1 entre 2n t (2n + 1) y para el diodo D2 entre (2n + 1) t (2n + 2) donde n N. Durante la conduccin del diodo D1 , el circuito de la gura 5.13, se puede analizar como un recticador de media onda con carga RL, con condicin inicial de corriente para t = t2n diferente de cero. A la condicin inicial de la corriente en t = t2n se denominara I02 . La expresin de corriente para 2n t (2n + 1) que corresponde al diodo D1 es: i(t) =
2V Z
i(t2n ) = I02 = k = I02 i(t) = Sacando factor comn

2V Z 2V Z
2V Z
sen (t ) + ke
t tan()
sen (2n ) + ke
2n tan()
2n tan()
sen (2n ) e
= I02 +
2V Z
2V Z
sen () e
(t2n) tan()
2n tan()
(5.35)
sen (t ) + I02 + sen () e
2V /Z tenemos:
(t2n) tan()
2V i(t) = Z
sen (t ) + sen () e
+ I02 e
(t2n) tan()
(5.36)
Note que la expresin (5.36) es igual a la expresin (5.30) si se suma la condicin inicial multiplicada por la exponencial respectiva. Evaluando la condicin nal de la expresin (5.36) en t = (2n + 1) , se obtiene la condicin inicial para la corriente que circula por el diodo dos. i(t(2n+1) ) =
2V Z
2V I0 = Z sen () + sen () e tan() + I02 e tan() I0 = 2V sen() 1 + e tan() + I02 e tan() Z
sen ((2n + 1) ) + sen () e
tan()
+ I02 e
tan()
= I0 (5.37)
La expresin de corriente para (2n + 1) t (2n + 2) que corresponde al diodo dos es:
(t(2n+1)) tan()
i(t) =
2V sen() Z
i(t) = I0 e 1+e
tan()
+ I02 e
tan()
(t(2n+1)) tan()
(5.38)
Note que la expresin (5.38) es igual a la expresin (5.33), la nica diferencia es la denominacin y valor de la condicin inicial.
93
Evaluando la condicin nal de la expresin (5.38) en t = (2n + 2) , se obtiene la condicin inicial para el siguiente periodo de operacin del puente convertidor. Como estamos analizando el estado estacionario y por la condicin de rgimen permanente, se obtiene:
i t(2n+2) = I0 e
tan()
= I02
(5.39)
Utilizando los resultados de las expresiones (5.37) y (5.39), se pueden obtener los valores de las corrientes iniciales I0 e I02 . De la ecuacin (5.39) se obtiene:
I0 = I02 e tan() Sustituyendo la expresin (5.40) en el resultado de la ecuacin (5.37), se obtiene:

(5.40)
I0 = I02 e tan() = I02 e tan()
2V sen() 1 + e tan() + I02 e tan() Z tan() e = 2V sen() 1 + e tan() Z 2V sen() Z 1+e

tan() tan()
(5.41)
I02 =
e tan() e
En la gura 5.15 se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sen (377t) , R = 60 y L = 223 mH.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.15: Formas de onda para un recticador no controlado de media onda con diodo de descarga libre
94
Como el circuito de la gura 5.15, es un circuito serie la corriente por la carga es la superposicin de la corriente en cada uno de los diodos que integran el circuito. En la gura 5.16, se puede observar la corriente por el diodo principal y el de descarga libre.
Figura 5.16: Corriente por el diodo D1 y de descarga libre (D2 ) para la carga RL
En la gura 5.17, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico lo presenta la tensin, mientras que la corriente es casi de continua.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.17: Contenido armnico para la carga resistiva inductiva
5. Recticadores de Media Onda No Controlado Para encontrar la tensin media y efectiva se aplicara la deniciones del captulo 1.
95
5.5.2.1.
Tensin Media
1 2V sen (t) dt 2 2V V0 = 2 cos (t)| 2V V0 = 2 cos (t)| 0 2V V0 = 2 (1 (1)) 2V V0 =
V0 =
(5.42)
5.5.2.2.
Tensin Efectiva
1 2
2V sen (t)
dt
V2
V2 2 V2 2
(1 cos (2t)) dt 1 sen(2t) 2 1 sen(2t)

2 0
(5.43)
V2 2
(2) 0 sen2 + sen(0) 2 V2 2
Vrms =
V 2
5.5.2.3.
Corriente Media V0 2V = = R R
I0 = I0D1 + I0D2 donde: 1 = 2
(5.44)
I0D1
2V t t sen (t ) + sen () e tan() + I02 e tan() Z 1 = 2
2
(t) tan()
dt
(5.45)
I0D2
I0 e
dt
(5.46)
96 5.5.2.4. Corriente Efectiva
Irms = donde:
2 2 IrmsD + IrmsD
1
(5.47)
IrmsD1 =
1 2
2V t t sen (t ) + sen () e tan() + I02 e tan() Z 1 2
2 2
dt
(5.48)
IrmsD2 =
I0 e
(t) tan()
dt
(5.49)
5.5.3.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Simulacin
% Programa para Diodo de descarga libre con fuente de la forma % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tip RL % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [ H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Parmetros fi = atan (2* pi *f* L/R ); Z= sqrt ((2* pi *f* L) ^2+ R ^2) ; % Condicin de rgimen permanente I02 = sqrt (2) *V* sin ( fi )/Z *(1+ exp (- pi / tan ( fi ) )) /( exp ( pi / tan ( fi )) - exp (- pi / tan ( fi ) )) I01 = I02 * exp ( pi / tan ( fi )) if I02 <0 I02 =0; I01 = sqrt (2) *V/ Z *( sin (pi - fi )+ sin ( fi )* exp ( -( pi ) / tan ( fi ))) ; end
17 18 19 20 21 22 23

24 25 26 27
97
28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62
% Funcin en el tiempo t1 =0:0.001: pi ; t2 = pi :0.001:2* pi ; id1 = sqrt (2) *V/ Z *( sin (t1 - fi )+ sin ( fi )* exp ( -( t1 ) / tan ( fi ))) + I02 * exp ( -( t1 ) / tan ( fi ) ); id2 = I01 * exp ( -( t2 - pi ) / tan ( fi )); t =[ t1 , t2 ]; % Rizado Rizado =( max ( id1 ) - min ( id2 )) /2 % Corriente media y efectiva de los diodos y la carga Io_d1 =1/(2* pi )* trapz (t1 , id1 ) Io_d2 =1/(2* pi )* trapz (t2 , id2 ) Io = Io_d1 + Io_d2 Irms_d1 = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t1 , id1 .^2) ) Irms_d2 = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t2 , id2 .^2) ) Irms = sqrt ( Irms_d1 ^2+ Irms_d2 ^2) % Tensin media y efectiva Vo = sqrt (2) *V / pi Vrms = V/ sqrt (2) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo
% Graficas figure (1) t2 =0:0.001:2* pi ; vx = sqrt (2) *V * sin ( t2 ) .*( square ( t2 ) +1) *.5; vf = sqrt (2) *V * sin ( t2 ); ix =[ id1 , id2 ]; plot ( t2 , vf , ' -. ',t2 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi );
98
63
5.6. Recticador con Carga Activa
64 65 66 67 68 69 70 71 72 73
set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); figure (2) plot ( t2 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); figure (5) % Grficas ID1 =[ id1 , zeros ( size ( id2 ) ) ]; ID2 =[ zeros ( size ( id1 ) ) , id2 ]; plot (t , ID1 ,t , ID2 , ' -.r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' i_d_1 ',' i_d_2 ') set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ');
74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88
89 90 91
5.6.
Recticador con Carga Activa
En la gura 5.18, se presenta en puente recticador de media onda con carga activa del tipo resistiva inductiva y fuente de tensin continua. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal (v f (t) = 2V sen (t)).
99
Figura 5.18: Puente recticador de media onda no controlado con carga activa
Considerando el diodo ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido del diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo (vak 0), esto ocurre cuando la fuente de tensin sinusoidal iguala y supera a la fuente de tensin continua (E) de la carga por lo cual el ngulo de encendido es funcin de las magnitudes de la fuente sinusoidal y continua del circuito. v f (t) E 2V sen (t) E sen (t) E 2V sen () = = arcsen
E 2V E 2V
(5.50)
Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0).
5.6.1.
Solucin Homognea
La solucin homognea para un circuito de primer orden viene dada por la expresin: i(t)h = ke L t Multiplicando el numerador y denominador de la exponencial por se obtiene:
t tan() R
(5.51)
i(t)h = k e
(5.52)
100 donde: L R
tan () =
5.6.2.
Solucin Particular Fuente Constante:

E R
i(t) p =
(5.53)
5.6.3.
Encontrando la corriente en rgimen permanente, utilizando fasores obtenemos: 2V sen (et ) i(t) p = Z donde: R2 + (e L)2
(5.54)
Z=
5.6.4.
Solucin Total:
Condicin inicial del circuito debido a que el diodo se encuentra abierto o en no conduccin: i(t ) = 0 i(t ) = 0 = k=
2V Z 2V Z 2V Z
sen ( ) E + k e R
tan()
sen ( ) + E e tan() R
E R 2V Z
(5.55)
(t) tan()
i(t) = Sacando factor comn
sen (et ) +
sen ( ) + E e R
2V /Z tenemos:
(t) 2V m m i(t) = sen (et ) + sen ( ) e tan() Z cos () cos () donde:
(5.56)
101
E m= 2V R Z
cos () =
La corriente de la expresin 5.56 pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando esta ha cero. La ecuacin 5.56 se hace cero si V = 0 o Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin 5.56 sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
sen et sen ( )
m cos() m cos()
+ +
m cos() m cos()
(t )
tan()
sen ( ) e sen ( ) e
=0 (5.57) =0
tan()
( )
La expresin 5.57 no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada entre 2. En la gura 5.19, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.19: Formas de onda en la carga activa
Como el circuito de la gura 5.19, es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente por la fuente de corriente alterna. En la gura 5.20, se presentan los contenidos armnicos de
102
tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y la segunda armnica.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.20: Contenido armnico en la carga activa
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara la denicin en vista anteriormente en el intervalo del periodo en donde la funcin esta denida, que es entre el ngulo de encendido y el de apagado de la componente.
5.6.5.
Tensin Media
V0 =
1 2
1 2 2V V0 = 2 (cos () cos ( )) + E 2( ) 2 2V V0 = 2 (cos () cos ( )) + E 1 2
V0 =
Edt 2V cos (t)| + Et|+2
2V sen (t) d +
+2
(5.58)
5.6.6.
Corriente Media
I0 = I0 =
1
min
2V Z
I0 =
i(t)det
m cos() m cos()
m sen (t ) cos() + m sen (t ) cos() + E Io = VoR = 2V 2R
sen ( ) e sen ( ) e
(t) tan() (t) tan()
dt (5.59) dt
2V Z
1 min
E (cos () cos ( )) 2R
103
5.6.7.
Tensin Efectiva

Vrms = Vrms =
1 2
2V sen (t)
dt +
+2
E 2 dt E 2 dt (5.60)
V2 2
1 (1 cos (2t)) dt + 2
+2
Vrms = Vrms =
V2 2
V2 2
1 sen(2t) 2
E + 2 t|+2
(2 min sen2 ) + sen(2min ) + E 2 1 min 2 2 V2 2 (2 (2) sen2 ) + sen2 + E 2 1 2
Vrms =
Nota: La expresin (5.60) slo es vlida en radianes.
5.6.8.
Corriente Efectiva

1
2V Z 2V Z
i(t)2 det
m cos() m cos()
m sen (t ) cos() +
sen ( ) e sen ( ) e
(t) tan()
dt
2
(5.61)
sen (t )
m cos()
(t) tan()
dt
5.6.9.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Simulacin
% Media Onda No Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tip RLE % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [H] '); E= input ( ' Tension de la carga '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Parmetros
104
13 14 15 16 17 18 19
fi = atan (2* pi *f* L/R ); Z= sqrt ((2* pi *f* L) ^2+ R ^2) ; m= E /( sqrt (2) *V) ; a= asin (m ); % Clculo del ngulo de apagado b= fsolve (@(t ) sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t -a) / tan ( fi )) ) ,[ pi ]) g=b -a ; % Funcin en el tiempo t= a :(b -a ) /1000: b; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) -m/ cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin (a - fi ) * exp ( -(t - a)/ tan ( fi )) )); v= sqrt (2) *V * sin (t) ; % Valores Medios Io =1/(2* pi )* trapz (t ,i) Vo = sqrt (2) *V /(2* pi ) *( cos ( a) - cos (b) )+E *(2* pi -g) /(2* pi )
20 21 22 23 24
25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50
% Valores Efectivos Irms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , i .^2) ) Vrms = sqrt (V ^2/(2* pi ) *(g -( sin (2* b) ) /2+( sin (2* a) ) /2) +E ^2*(1 - g /(2* pi ))) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Graficas figure (1) tant =0: a /300: a; tdes = b :(2* pi -b) /300:2* pi ; t1 =[ tant ,t , tdes ]; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[ E* ones ( size ( tant )) ,v , E* ones ( size ( tdes )) ]; ix =[ zeros ( size ( tant )) ,i , zeros ( size ( tdes ) ) ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times ');

51 52 53
105
54 55 56 57 58 59 60 61 62 63
xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , vx .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74
5.7.
Ejemplo:
5.7.1.
Recticador con Carga RC
En la gura 5.21, se presenta en puente recticador de media onda con carga del tipo resistiva capa citiva. El puente esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal (v f (t) = 2V sen (t)).
106
5.7. Ejemplo:
Figura 5.21: Puente recticador de media onda no controlado con carga RC
Analizando en puente recticador de media onda de la gura 5.21, se obtiene: Ecuacin de corriente: i(t) = C Tensin en el intervalo: t vcarga (t) = v f (t) = 2V sen (t) (5.63) dvcarga vcarga + dt R (5.62)
Sustituyendo la expresin (5.63) en (5.62), se obtiene: 2V i(t) = (CR cos (t) + sen (t)) R Deniendo: q = CR Se puede escribir la expresin (5.64) como: 2V i(t) = (q cos (t) + sen (t)) R La corriente pasa naturalmente por cero en el ngulo de apagado ( ): i 2V =0= (q cos ( ) + sen ( )) R (5.67) (5.66) (5.65) (5.64)
107
Despejando el ngulo de pagado de la expresin (5.67) y recordando que la solucin se encuentra por ser una carga resistiva capacitiva, se obtiene: 2 = arctan(q) (5.68)
Para encontrar el ngulo de encendido () se debe evaluar la corriente sobre la carga cuando el diodo se apaga ( t + 2). i(t) = 0 = C dvcarga vcarga + dt R (5.69)
Resolviendo la ecuacin diferencial (5.69) y evaluando su condicin inicial, se obtiene: vcarga (t) = (t ) 2V sen ( ) e q (5.70)
Para encontrar el ngulo de encendido () se iguala la tensin en la carga con la fuente en + 2: (+2 ) 2V sen ( ) e q = 2V sen ( + 2) (5.71)
La ecuacin (5.71) no posee respuesta analtica y se debe resolver por mtodos numricos. Tensin media en la carga: 2V V0 = 2 cos() cos( ) + q sen( ) 1 e
(2+ ) q
(5.72)
En la gura 5.22, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga. Adicionalmente, en la gura 5.23 se muestra los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.22: Formas de onda en la carga RC
108
5.7. Ejemplo:
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.23: Contenido armnico en la carga RC
5.7.1.1.
Simulacin
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
% Media Onda No Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tip RC % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); C= input ( ' Capacitancia [F] ') ; f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ;
% Parmetros q =2* pi *f *R*C ; % Angulo de apagado b= pi - atan (q ) % Angulo de encendido a= fsolve (@(t ) sin ( b)* exp ( -(2* pi +a - b)/ q) - sin (t +2* pi ) ,[0.01]) % Funcin en el tiempo t1 = linspace (a ,b ,500) ; v1 = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); i1 = sqrt (2) *V /R *( q* cos ( t1 ) + sin ( t1 )) ; t2 = linspace (b ,a +2* pi ,500) ; v2 = sqrt (2) *V * sin (b )* exp ( -( t2 -b) /q) ;

25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64
109
i2 = zeros ( size ( t2 )) ; t =[ t1 , t2 ]; v =[ v1 , v2 ]; i =[ i1 , i2 ]; gama =b -a % Valores Medios Io =1/(2* pi )* trapz (t ,i ) Vo =1/(2* pi )* trapz (t ,v )
% Valores Efectivos Irms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , i .^2) ) Vrms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , v .^2) ) % Rizado de tensin Dv =( sqrt (2) *V - sqrt (2) * sin (a) *V) /2 %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo
% Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,v .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,i .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1 % Graficas figure (1) t1 =[ t ]; vf = sqrt (2) * sin ( t1 ) ; vx =[ v ]; ix =[ i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ;
110
65 66 67
5.8. Ejercicios
68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79
xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ');
80 81 82
5.8.
Ejercicios
1. Un puente recticador de media onda no controlado con diodo de descarga libre es alimentado por una fuente sinusoidal de tensin efectiva 220V a 60 Hz. Este convertidor alimenta una carga RL de 60 y 60 mH. Determine: a) Corriente en rgimen permanente, corriente media y efectiva en los diodos y la carga, rizado de corriente, tensin media y efectiva sobre la carga y factor de rizado de tensin y corriente. b) Especique los diodos necesarios para la construccin de este puente si VT O = 1V y RD = 12 m1 2. Un puente recticador de media onda no controlado alimenta una carga RL de 60 y 60 mH. La fuente de alimentacin v f (t) posee una tensin pico de 200V y una frecuencia de 60 Hz. Determine:
1P D 2 = VT O I0D + RD IrmsD
111
a) Tiempo de apagado, tensin media y efectiva sobre la carga, corriente media y efectiva en la carga, factor de rizado y distorsin armnica total de tensin y corriente, tensin y corriente efectiva a frecuencia fundamental. V sen v f (t) = V V
2t T
0t
T 4 T 2
T 4 T 2
t T
3. Se dispone de un puente recticador de media onda no controlado con una carga resistiva e inductiva de R = 50 y L = 130 mH. El puente se alimenta con una fuente de la forma: v f (t) = 311,13 cos 2 t u(t), la frecuencia de la fuente es 60 Hz. Determine: T 3 a) ngulo de apagado. b) Tensin media y efectiva sobre la carga. c) Corriente media y efectiva sobre la carga. d) Potencia disipada por la carga y el diodo si se conoce que vT O = 0,9V y RD = 15m e) Factor de distorsin y distorsin armnica de tensin y corriente en la carga y la fuente. 4. Se dispone del puente recticador de la gura 5.24, con los siguientes valores R = 20 L = 7 mH y L = 60 mH. Determine:
Figura 5.24: Problema 4 a) Tensin y corriente media por la carga. b) Potencia entregada por la fuente y disipada en la carga. c) Factor de potencia en la fuente.
112
5.8. Ejercicios
5. Se dispone de un puente recticador de media onda no controlado con diodo de descarga libre, alimentado desde una fuente de la forma: V cos 2 t 0t T T 2 4 T T v f (t) = V 4 t < 2 T V t T 2 2 <t T Determine, s el recticador alimenta una carga resistiva inductiva de R = 40 y L = 100 mH y la tensin efectiva de la fuente de alimentacin (v f (t)) es de 147,20V a) Expresin de corriente en el primer ciclo de operacin. b) Expresin de corriente en rgimen permanente. c) Rizado de corriente en rgimen permanente. %R = 100 (Imax Imin ) /Imax
d) Corriente media y efectiva en cada componente del puente en rgimen permanente. e) Tensin media y efectiva sobre la carga. f ) Potencia disipada por la carga. g) Inductancia adicional que sera necesaria colocar en el circuito y su posicin para mantener un rizado de corriente del 3 % con un corriente media de 2,0458 A 6. Repita el problema anterior cambiando la fuente de tensin v f (t) por: 8V t 2 T2 0t
T 4 T 2 T 4 <T 2
v f (t) =
V + 2V t T T 4 2 V
<t T
7. Se tiene el puente recticador de media onda con diodo de descarga libre. La fuente es una onda cuadrada alterna con valor pico de 100V y un periodo de 20 mseg. La resistencia es de 10 y la inductancia de 11,9175 H. a) Desarrolle las expresiones de corriente del circuito. b) Calcule los valores de corriente en
T 2
y T.
c) Calcule el valor medio y efectivo de la corriente en cada diodo y la carga. 8. Dado el puente recticador de media onda con diodo de descarga libre, alimentado por una fuente sinusoidal v f (t) = 2208 cos (377t 2/3) con una carga RL de 30 y L = 300 mH. a) Desarrolle las expresiones de corriente por los diodos en funcin de cosenos.
5. Recticadores de Media Onda No Controlado b) Tensin media y efectiva por la carga. c) Valor de la corriente en rgimen permanente. d) Valor medio y efectivo de corriente por cada diodo y la carga.
113
114
5.8. Ejercicios
Captulo 6
Recticador de Media Onda Controlado

Los recticadores de media onda de diodos son conocidos como no controlados, debido a que su salida en corriente continua es ja y determinada por el valor pico de la fuente de corriente alterna que lo alimenta, su forma y la carga conectada en sus terminales. Una forma de controlar el valor DC entregado por el puente recticador es reemplazar el diodo por otro dispositivo de electrnica de potencia capaz de tener mayor grado de controlabilidad. Una de las posibles formas de controlar la salida del puente recticador es sustituir el diodo por un recticador controlado de silicio (SCR) o tiristor. En la gura 6.1, se presenta el esquema del puente recticador de media onda controlado con tiristor.
Figura 6.1: Esquema del recticador de media onda controlado
El control de la tensin de corriente continua a la salida del recticador, se basa en retardar el inicio de la conduccin del SCR mediante el pulso de corriente en la compuerta del dispositivo. Este pulso de corriente en la compuerta del dispositivo corresponde al ngulo de encendido () de la componente. Para tener control de encendido del tiristor se deben cumplir dos condiciones bsicas: Polarizacin nodo ctodo positiva (vak 0) y pulso de corriente en la compuerta del dispositivo (ig > 0). 115
116
A diferencia del diodo, el tiristor no entrar en estado de conduccin en cuanto la seal de la fuente de alimentacin sea positiva. La conduccin no se inicia hasta que se aplica un pulso de corriente en la compuerta de encendido (Gate), lo cual es la base para utilizar el SCR como dispositivo de control. Una vez que el tiristor derrumba la barrera de potencial de las junturas NP y comienza a conducir, la corriente por la compuerta de encendido se puede retirar y el dispositivo continua en conduccin hasta que la corriente que circula por el se hace igual a cero de forma natural o forzada.
6.2.
Recticador con Carga Resistiva
En la gura 6.2, se presenta el puente recticador de media onda controlado con carga pura resistiva. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sen (t).
Figura 6.2: Puente recticador de media onda controlado con carga resistiva
Considerando el Tiristor ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el rango de controlabilidad del puente esta determinado por aquello valores del ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando de esta forma la conduccin de la componente. El rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal en su semiciclo positivo (0 ). El ngulo de encendido dene el tiempo de inicio de conduccin de la componente mediante la siguiente expresin:
t =
(6.1)
Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0). La corriente para t t t es: i(t) = v f (t) V = 2 sen (t) R R (6.2)
6. Recticador de Media Onda Controlado
117
La corriente de la expresin (6.2) pasa naturalmente por cero en t = , por lo tanto el ngulo de apagado es = . En la gura 6.3, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor para un ngulo de disparo = /3.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 6.3: Tensin y corriente en la carga resistiva
Como el circuito de la gura 6.2 es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente por la fuente de corriente alterna. En la gura 6.4, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y la segunda armnica.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 6.4: Contenido armnico de la tensin y corriente para la carga resistiva
118
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara las deniciones del captulo 1.
6.2.1.
Tensin Media

V0 =
1 2V sen (t) dt 2 2V V0 = 2 cos (t)| 2V V0 = 2 (cos () cos ( )) 2V V0 = 2 (cos () cos ()) 2V V0 = 2 (cos () (1)) 2V V0 = 2 (1 + cos ())
(6.3)
6.2.2.
Corriente Media

I0 =
1 2 V sen (t) dt 2 R 2V I0 = 2R cos (t)| 2V I0 = 2R (cos () cos ( )) 2V I0 = 2R (cos () cos ()) 2V I0 = 2R (cos () (1)) 2V I0 = 2R (1 + cos ())
(6.4)
6.2.3.
Tensin Efectiva
1 2

V2 2 V2 2
2V sen (t)
dt
V2 2
V2 2
(1 cos (2t)) dt 1 sen(2t) 2

2 2
sen(2 ) + sen(2)
(2) (2) sen2 + sen2 V2 2 (2) + sen2
(6.5)
Vrms =
119
6.2.4.
Corriente Efectiva
1 2
Irms = Irms = Irms = Irms = Irms =

V2 2R2 V2 2R2
V2 2 2R
V2 2R2
V 2 R sen (t)
dt
(1 cos (2t)) dt 1 sen(2t) 2

2 2
sen(2 ) + sen(2)
(2) (2) sen2 + sen2 V2 2R2 (2) + sen2
(6.6)
Irms =
6.2.5.
Factor de Rizado
(2) + sen2 2V 2 2V 2 2
FR =
V2 2
(1 + cos ()) (6.7)
(1 + cos ())
6.3.
Recticador con Carga Resistiva Inductiva
En la gura 6.5, se presenta el puente recticador de media onda controlado con carga resistiva inductiva. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sen (t).
Figura 6.5: Puente recticador de media onda controlado con carga RL
120
Considerando el Tiristor ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el rango de controlabilidad del puente esta determinado por aquello valores del ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando de esta forma la conduccin de la componente. El rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal en su semiciclo positivo (0 ). Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0).
6.3.1.
6.3.1.1.
La corriente para t t t es:

Solucin Homognea.
ih (t) = ke L t Multiplicando el numerador y denominador de la exponencial por , se obtiene:

t tan()
(6.8)
ih (t) = ke donde:
(6.9)
tan () =
L R
6.3.1.2.
Encontrando la corriente en rgimen permanente, utilizando fasores obtenemos: 2V i p (t) = sen (t ) Z donde: R2 + (L)2
(6.10)
Z=
6.3.1.3.
Solucin Total 2V t i(t) = sen (t ) + ke tan() Z
(6.11)
6. Recticador de Media Onda Controlado Sustituyendo la condicin inicial del circuito i(t ) = 0, en la expresin (6.11), se obtiene:
121
i(t ) = 0 = k=
2V Z
2V Z
2V Z
sen ( ) + ke
tan()
sen ( ) e tan()
2V Z
(t) tan()
(6.12)
i(t) =
sen (t )
sen ( ) e
Sacando factor comn
2V /Z se obtiene:
(t) 2V i(t) = sen (t ) sen ( ) e tan() Z
(6.13)
La corriente de la expresin (6.13) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando la ecuacin ha cero. La expresin (6.13) se hace cero si V = 0 Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin de corriente (6.13) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
sen t sen ( ) e
(t )
tan()
= sen ( ) sen ( ) e
tan()
( )
=0
(6.14)
La expresin (6.14) no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada entre 2 .
En la gura 6.6, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sen (377t) , R = 60 y L = 223 mH, con un ngulo de encendido de = /6. Para esta carga el ngulo de apagado es = 4,1243 rad = 263,3027 .
122
(a) Tensin
(b) Corriente
Como el circuito de la gura 6.5, es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente por la fuente de corriente alterna. En la gura 6.7, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y la segunda armnica.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 6.7: Contenido armnico de la tensin y la corriente en la carga resistiva inductiva
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara las deniciones del captulo 1.
123
6.3.2.
Tensin Media
1 2V sen (t) dt 2 2V V0 = 2 cos (t)| 2V V0 = 2 (cos () cos ( ))
V0 =
(6.15)
6.3.3.
Corriente Media
2V 1 2 Z 2V 1 Z 2
(t) tan() (t) tan()
I0 = I0 =
sen (t ) sen ( ) e
dt dt (6.16)
sen (t ) sen ( ) e
2V 2R
I0 = V0 = R
(cos () cos ( ))
6.3.4.
Tensin Efectiva
1 2
Vrms = Vrms = Vrms = Vrms =

V2 2
2V sen (t)
dt
V2 2
V2 2
(1 cos (2t)) dt 1 sen(2t) 2

(6.17)
(2 (2) sen2 ) + sen2
6.3.5.
Corriente Efectiva
Irms = Irms =
1 2
2V Z
2V Z 1 2
sen (t ) sen ( ) e sen (t ) sen ( ) e
(t) tan()
dt
2
(6.18) dt
(t) tan()
124
6.3.6.
Factor de Rizado en Tensin

(2) (2 sen2 ) + sen2 2V 2 2V 2 2
FR =
V2 2
(cos () cos ( ))
(6.19) (cos () cos ( ))
6.3.7.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
Simulacin
% Media Onda Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tipo RL clear % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [ H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; alfa = input ( ' Angulo de encendido en grados '); alfa = alfa * pi /180; % Parmetros fi = atan (2* pi *f* L/R ); Z= sqrt ((2* pi *f* L) ^2+ R ^2) ; a= alfa ; % Clculo del ngulo de apagado b= fsolve (@(t ) sin (t - fi ) +( - sin (a - fi )* exp ( -(t -a) / tan ( fi ))) ,[ pi ]) g=b -a ; % Funcin en el tiempo t= linspace (a ,b ,1000) ; t2 = linspace (b ,a +2* pi ,1000) ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) +( - sin (a - fi ) * exp ( -(t -a )/ tan ( fi ) ))) ; v= sqrt (2) *V * sin (t) ; t =[ t , t2 ]; v =[ v , zeros ( size ( t2 )) ]; i =[ i , zeros ( size ( t2 )) ];

32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57
125
% Valores Medios Io =1/(2* pi )* trapz (t ,i ) Vo =1/(2* pi )* trapz (t ,v )
% Valores Efectivos Irms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , i .^2) ) Vrms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , v .^2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Graficas vf = sqrt (2) *V * sin (t ); vx =[ v ]; ix =[ i ]; t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '})
58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68
69
126
70 71 72 73 74 75 76 77 78 79
xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , vx .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
6.4.
Recticador con Carga Inductiva
En la gura 6.8, se presenta en puente recticador de media onda con carga inductiva pura. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sen (t).
Figura 6.8: Puente recticador de media onda controlado con carga inductiva
El rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal en su semiciclo positivo, es decir para los ngulos comprendidos entre 0 . Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0). Para encontrar la corriente para t t t , se puede utilizar el resultado del circuito RL con Z = L y = /2 que corresponden al caso inductivo puro.
127
i(t) =
2V Z
sen (t ) sen ( ) e
(t) tan()
i(t) =
2V L
sen t
2V L
sen
(t) tan 2
( ) (6.20)
i(t) =
i(t) =
2V L
sen t sen 2 2 [cos () cos (t)]
La corriente de la expresin (6.20) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando la expresin ha cero. La expresin (6.20) se hace cero si V = 0 L = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin (6.20) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t . cos () cos t = [cos () cos ( )] = 0 cos () = cos ( ) = = 2
(6.21)
En la gura 6.9, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sen (377t) y L = 223 mH.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 6.9: Tensin y Corriente en la carga inductiva
128
Como el circuito de la gura 6.8, es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente por la fuente de corriente alterna. En la gura 6.10, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 6.10: Contenido armnico de tensin y corriente en la carga inductiva Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicaran las deniciones presentadas en el captulo 1.
6.4.1.
Tensin Media
1 2V sen (t) dt 2 2V V0 = 2 cos (t)| 2V V0 = 2 (cos () cos ( )) 2V V0 = 2 (cos () cos (2 )) = 0
V0 =
(6.22)
6.4.2.
Corriente Media
2V 1 2 L [cos () cos (t)] dt 2V 1 I0 = L 2 (cos () cos (t)) dt 2V I0 = 2L [cos () t sen (t)]| 2V I0 = 2L [cos () ( ) sen ( ) + sen ()] 2V I0 = L [cos () ( ) + sen ()]
I0 =
(6.23)
129
6.4.3.
Tensin Efectiva
1 2

V2 2
2V sen (t)
dt
V2 2
V2 2
(1 cos (2t)) dt 1 sen(2t) 2

(6.24)
(2 (2) sen2 ) + sen2 V2 (2) + sen2
Vrms =
6.4.4.
Corriente Efectiva
2 2V 1 2 L [cos () cos (t)] dt 2 2V 1 L 2 (cos () cos (t)) dt
Irms = Irms = Irms = Irms =

2V L
1 2
1 2
(cos ())2 2 cos () cos (t) + (cos (t))2 dt
(6.25)
2V L
(2) ( ) 1 + 2 (cos ())2 sen2 4 cos () sen ()
6.4.5.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Simulacin
% Media Onda Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tipo L clear % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); L= input ( ' Inductancia [H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; alfa = input ( ' Angulo de encendido en grados '); alfa = alfa * pi /180;
130
13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52
a= alfa ; % Parmetros fi = pi /2; Z= sqrt ((2* pi *f* L) ^2) ; % Clculo del ngulo de apagado b =2* pi - alfa g=b -a ; % Funcin en el tiempo t= linspace (a ,b ,1000) ; t2 = linspace (b ,a +2* pi ,1000) ; i= sqrt (2) *V /Z *( cos ( alfa ) - cos (t )); v= sqrt (2) *V * sin (t) ; t =[ t , t2 ]; v =[ v , zeros ( size ( t2 )) ]; i =[ i , zeros ( size ( t2 )) ]; % Valores Medios Io =1/(2* pi )* trapz (t ,i) Vo =1/(2* pi )* trapz (t ,v)
% Valores Efectivos Irms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , i .^2) ) Vrms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , v .^2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Graficas vf = sqrt (2) *V * sin (t ); vx =[ v ]; ix =[ i ]; t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ;

53 54 55 56
131
57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67
set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , vx .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78
6.5.
Recticador con Carga Activa
En la gura 6.11, se presenta en puente recticador de media onda con carga activa del tipo resistiva inductiva y fuente de tensin continua. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sen (t).
132
Figura 6.11: Puente recticador de media onda controlado con carga activa
Considerando el Tiristor ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el rango de controlabilidad del puente esta determinado por aquello valores del ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando de esta forma la conduccin de la componente, esto ocurre cuando la fuente de tensin sinusoidal iguala y supera a la fuente de tensin continua (E) de la carga por lo cual el ngulo de encendido mnimo es funcin de la magnitud de las fuentes sinusoidal y continua del circuito. El rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal entre el ngulo de disparo mnimo y mximo (min max ).
6.5.1.
Clculo del lmite de controlabilidad

v f (t) E 2V sen (t) E sen (t) E 2V sen () arcsen
E 2V E 2V
(6.26)
La relacin (6.26) se cumple para:
min max Donde:
(6.27)
min = arcsen (m)
133
E m= 2V
max = min Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0). La corriente para max t es:
6.5.2.
Solucin Homognea
La solucin homognea para un circuito de primer orden viene dada por la expresin:
t tan()
i(t)h = k e donde:
(6.28)
tan () =
L R
6.5.3.

E R
i(t) p =
(6.29)
6.5.4.
Encontrando la corriente en rgimen permanente, utilizando fasores obtenemos: 2V i(t) p = sen (t ) Z donde:
(6.30)
Z=
R2 + (L)2
134
6.5.5.
Solucin Total:
Condicin inicial del circuito debido a que el tiristor se encuentra abierto o en no conduccin: i(t ) = 0 i(t ) = 0 = k=
2V Z 2V Z 2V Z
sen ( ) E + k e R
tan()
2V Z
(6.31)
(t) tan()
i(t) = Sacando factor comn
sen (t ) E + R
sen ( ) + E e R
2V /Z tenemos:
(t) m m 2V i(t) = sen (t ) + sen ( ) e tan() Z cos () cos () donde: E m= 2V cos () = R Z
(6.32)
La corriente de la expresin (6.32) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando esta ha cero. La ecuacin (6.32) se hace cero si V = 0 Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin (6.32) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
m sen t cos() + m cos() m cos()
(t )
tan()
sen ( ) e sen ( ) e
=0 (6.33) =0
sen ( )
m cos()
tan()
( )
La expresin (6.33) no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada entre max 2 para cualquier caso. En la gura 6.12, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sen (377t) , E = 50V ,
135
R = 60 , y L = 223 mH. Para esta carga el ngulo de apagado es = 4,1243 rad = 236,3027 y el de encendido = /6 rad = 30
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 6.12: Tensin y corriente en la carga activa Como el circuito de la gura 6.11, es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente por la fuente de corriente alterna. En la gura 6.13, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y la segunda armnica.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 6.13: Contenido armnico de corriente y tensin en la carga activa Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicaran las deniciones vistas en el captulo 1.
136
6.5.6.
Tensin Media
V0 =
1 2
V0 = V0 =
1 2 2V 2 (cos () cos ( )) + E
Edt 2V cos (t)| + Et|+2

2( ) 2
2V sen (t) d +
+2
(6.34)
6.5.7.
Corriente Media
I0 = I0 =
2V Z
I0 =
i(t)det
m cos() m cos()
m sen (t ) cos() + m sen (t ) cos() +
sen ( ) e sen ( ) e
(t) tan() (t) tan()
dt (6.35) dt
2V Z
E I0 = V0R
6.5.8.
Tensin Efectiva

2
Vrms = Vrms =
1 2
2V sen (t)
dt +
+2
E 2 dt E 2 dt (6.36)
V2 2
1 (1 cos (2t)) dt + 2
+2
Vrms = Vrms =
V2 2
V2 2
1 sen(2t) 2
E + 2 t|+2
(2 (2) sen2 ) + sen2 + E 2 1 2 V2 2 (2 (2) sen2 ) + sen2 + E 2 1 2
Vrms =
6.5.9.
Corriente Efectiva
Irms = Irms =
2V Z
i(t)2 det
m cos()
sen (t )
m cos()
sen ( ) e
(t) tan()
(6.37) dt
137
6.5.10.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27
Simulacin
% Media Onda Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tipo RLE clear % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [H] '); E= input ( ' Tension de la carga '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; alfa = input ( ' Angulo de encendido en grados '); alfa = alfa * pi /180; % Parmetros fi = atan (2* pi *f* L/R ); Z= sqrt ((2* pi *f *L) ^2+ R ^2) ; m= E /( sqrt (2) *V ); a= asin (m ); if alfa >= a a= alfa ; end % Clculo del ngulo de apagado b= fsolve (@( t) sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t -a) / tan ( fi )) ) ,[ pi ]) g=b -a ; % Funcin en el tiempo t= linspace (a ,b ,1000) ; t2 = linspace (b ,a +2* pi ,1000) ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) -m/ cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin (a - fi ) * exp ( -(t - a)/ tan ( fi )) )); v= sqrt (2) *V * sin (t) ; t =[ t , t2 ]; v =[ v , E* ones ( size ( t2 )) ];
28 29 30 31 32 33
34 35 36
138
37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63
i =[ i , zeros ( size ( t2 )) ]; % Valores Medios Io =1/(2* pi )* trapz (t ,i) Vo =1/(2* pi )* trapz (t ,v)
% Valores Efectivos Irms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , i .^2) ) Vrms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , v .^2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Graficas vf = sqrt (2) *V * sin (t ); vx =[ v ]; ix =[ i ]; t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' })
64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74

75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85
139
set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , vx .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
6.6.
Ejercicios
1. Demostrar que el factor de potencia del recticador de media onda controlado con carga resistiva es: fp= sen(2) 1 + 2 2 4
2. Encuentre las expresiones de corriente en rgimen permanente en funcin del ngulo de disparo () para un puente recticador de media onda controlado con diodo de descarga libre. 3. Se dispone de un puente de media onda controlado que alimenta una carga RLE de 60 , 223 mH y 60V . El puente se alimenta desde un sistema de 50 Hz a una tensin efectiva de 220V y su ngulo de disparo es de /6 . Determine: a) ngulo de apagado. b) Tensin media y efectiva sobre la carga. c) Corriente media y efectiva de la carga. d) Facto de rizado en tensin y corriente. e) Valor de la componente fundamental de alimentacin. f ) Potencia en la carga. g) Potencia activa, reactiva y distorsin entregada por la fuente. 4. Se dispone de un puente recticador de media onda controlado con carga RL. El puente es alimentado desde un sistema con Tensin (v f (t)) pico de 200V a 60 Hz. La Resistencia e
140 Inductancia son de 60 y 250 mH respectivamente. Calcule: V 0t T 4 T v f (t) = V sen(t) 4 t < T 2 T V 2 <t T a) Forma de onda sobre la carga. b) ngulo de apagado. c) Tensin Media y efectiva sobre la carga. d) Corriente media y efectiva sobra la Carga. e) Potencia disipada por el diodo. Si Vto = 1,5V y Rd = 12 m1 f ) Factor de distorsin de tensin y Corriente.
6.6. Ejercicios
5. Para el puente recticador de media onda con diodo de descarga libre de la gura 6.14, alimentado desde un sistema sinusoidal de tensin efectiva 120V a frecuencia de 60 Hz con una carga de R = 12 y L = 20 mH. Determine para un ngulo de disparo de 30 :
Figura 6.14: Ejercicio 5 a) Expresiones de corriente del circuito en funcin del ngulo de disparo. b) Valor medio de la tensin y corriente en la carga. c) Corriente media en los componentes de potencia. d) Corriente pico en las componentes.
1P T 2 = VT O I0T + RD IrmsT
Captulo 7
Recticador Monofsico
La nalidad de los recticadores de onda completa es la misma que los de media onda, generar una tensin o corriente continua especica, a partir de una fuente de corriente alterna. Los recticadores de onda completa, presentan mejores ventajas comparativas que los de media onda. La ventaja ms importante, es que la corriente media en el sistema alterno de alimentacin del recticador es cero, evitando as los problemas asociados al fenmeno de saturacin de las mquinas elctricas conectadas a la misma barra de alimentacin en corriente alterna. Adicionalmente, disminuye el rizado en las corrientes de salida en la barra de corriente continua y se obtiene un mayor valor de tensin y corriente continua para la misma fuente de alimentacin. En este capitulo se analizar el puente recticador monofsico de onda completa controlado, el anlisis del recticador no controlado o de diodos es anlogo al controlado si sustituimos el ngulo de disparo por cero o min en el caso de tener carga activa tipo RLE.
7.2.
Aplicaciones
Cargadores de batera. Fuentes de poder. Control de velocidad y posicin de mquinas de corriente continua. Transmisin en Corriente Continua (HVDC). Excitatriz de mquinas sincrnicas. Electro ltros. Entre otras. 141
142
7.3. Esquema del Recticador de Onda Completo Monofsico
7.3.
Esquema del Recticador de Onda Completo Monofsico
En la gura 7.1a, se presenta el esquema de un recticador controlado de onda completa clsico, utilizado en electrnica de baja potencia. Este puente esta compuesto por cuatro interruptores electrnicos de potencia, lo cuales son encendidos alternadamente en parejas cada medio ciclo de la onda alterna de la fuente de poder. Otra representacin del mismo puente convertidor, se puede observar en la gura 7.1b. Generalmente esta representacin es la ms utilizada en electrnica de potencia.
(a) Diagrama
(b) Esquema
Figura 7.1: Puente recticador monofsico
7.4.
Operacin del Puente Recticador
Durante el semiciclo positivo de la fuente de tensin, los tiristores uno y tres se encuentran polarizados en directo mientras que los componentes dos y cuatro en inversor. Durante este semiciclo, al recibir pulso de disparo por la compuerta los SCR uno y tres entran en conduccin y la corriente circula por las componentes y la carga como se muestra en la gura 7.2.
7. Recticador Monofsico
143
Figura 7.2: Circulacin de corriente por el puente convertidor durante el semiciclo positivo de la fuente
Los tiristores uno y tres pueden apagar de forma natural si la corriente pasa por cero antes de que los SCR dos y cuatro reciban orden de encendido durante el semiciclo negativo de la fuente. Adicionalmente, estos tiristores tambin pueden apagar de forma forzada al encender los dispositivos dos y cuatro los cuales suministrarn un nuevo camino de circulacin a la corriente de la carga durante el semiciclo negativo de la fuente. En la gura 7.3, se presenta el camino de circulacin de la corriente durante el semiciclo negativo de la fuente con los dispositivos dos y cuatro encendidos.
Figura 7.3: Circulacin de corriente por el puente convertidor durante el semiciclo negativo de la fuente
Para obtener simetra en la corriente en la fuente con respecto al semiciclo positivo y negativo los ngulos de disparos entre las componentes T1 , T3 y T2 , T4 deben estar desfasados en la mitad del periodo de la fuente alterna (T /2). En la gura 7.2 y 7.3 se puede observar como la circulacin de corriente en la carga es igual para ambos casos. El esquema de pagado de las componentes (natural o forzado) dene dos formas de operacin del puente convertidor. Condicin no continuada de corriente: cuando el apagado de las componentes se realiza de forma natural (i(t ) = 0), en esta operacin la corriente sobre la carga es cero durante un lapso de tiempo,
144
7.4. Operacin del Puente Recticador
en el cual ninguno de los componentes electrnicos conduce corriente. Otra forma de determinar esta condicin de operacin es calculando el ngulo de apagado de las componentes el cual debe ser menor al de encendido de los dispositivos a conmutar ( < ( + T /2)). En las guras 7.4 y 7.5, se presenta las formas de onda de tensin y corriente sobre la carga. En la gura 7.6 se muestra la forma de onda de corriente que suministra al recticador la fuente de alterna en condicin no continuada. Adicionalmente, se presenta el contenido armnica de cada forma de onda.
(a) Forma de onda
(b) contenido armnico
Figura 7.4: Tensin en la carga operacin no continuada
(a) Forma de onda
Figura 7.5: Corriente en la carga operacin no continuada
145
(a) Forma de onda
Figura 7.6: Corriente en la fuente operacin no continuada
Condicin continuada de corriente: corresponde cuando el apagado de las componentes se realiza de forma forzada, esto ocurre cuando el ngulo de apagado de las componentes que se encuentran en conduccin es mayor que el ngulo de encendido de las componentes a conmutar ( ( + T /2)). En esta condicin de operacin en rgimen permanente la corriente por la carga es diferente a cero. En las guras 7.7 y 7.8, se presenta las formas de onda de tensin y corriente sobre la carga, en la gura 7.9 se muestra la corriente que suministra al recticador la fuente de alterna en condicin continuada. Adicionalmente, se presenta el contenido armnica de cada forma de onda.
(a) Forma de onda
Figura 7.7: Tensiones en la carga operacin continuada
146
7.5. Circuito Equivalente del Puente Recticador Monofsico
(a) Forma de onda
Figura 7.8: Corriente en la carga operacin no continuada
(a) Forma de onda
Figura 7.9: Corriente en la fuente operacin no continuada
7.5.
Circuito Equivalente del Puente Recticador Monofsico
El puente recticador de onda completa monofsico de puede modelar mediante la superposicin de dos puentes de media onda desfasados en medio periodo de la seal de alterna, agrupando los tiristores T1 , T3 y T2 , T4 en dos SCR TA y TB donde: TA T1 T3 TB T2 T4
(7.1)
147
En la gura 7.10 se presenta el circuito equivalente del puente recticador de onda completa monofsico. El periodo de la seal en el lado de corriente continua es de la mitad del de la fuente de corriente alterna que alimenta el convertidor (T /2).
Figura 7.10: Circuito equivalente del recticador de onda completa monofsico
En la gura 7.10 las fuente de tensin v1 (t) corresponde a la tensin de la fuente original del sistema alterno (v f (t)) y la fuente v2 (t) es la seal complementaria a la tensin v1 (t).
v1 (t) v f (t) v2 (t) = v1 t + T = v f t + T = v f (t) 2 2
(7.2)
El estudio del circuito equivalente del recticador de onda completa monofsico, es simple y puede realizarse analizando cada puente de media onda por separado y utilizar el mtodo de superposicin para integrar el anlisis. Como el periodo de la seal en el lado de continua coincide con el intervalo de conduccin de cada puente de media onda basta con realizar el anlisis de uno de ellos, ya que en otro se comporta de manera anloga.
7.6.
Anlisis de la Condicin No Continuada de Corriente
En la gura 7.11, se presenta en puente recticador de media onda con carga activa del tipo resistiva inductiva y fuente de tensin continua. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sen (t).
148
7.6. Anlisis de la Condicin No Continuada de Corriente
Figura 7.11: Puente recticador de media onda no controlado con carga activa
El anlisis de esta puente es el mismo que el realizado en la Seccin 6.5 por lo tanto:
7.6.1.
Clculo del Lmite de Controlabilidad
El tiristor comienza a conducir cuando su tensin nodo ctodo es mayor a cero, en este caso esta condicin se alcanza para:
v f (t) E Sustituyendo la expresin de la fuente en la ecuacin (7.3), se obtiene: 2V sen (t) E sen (t) E 2V sen () arcsen
E 2V E 2V
(7.3)
(7.4)
min max donde:
min = arcsen (m) E m= 2V max = min
149
Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0). La corriente para t es:
7.6.2.
Corriente en la carga:
(t) 2V m m i(t) = sen (t ) + sen ( ) e tan() Z cos () cos ()
(7.5)
donde: E m= 2V cos () = R Z
La corriente de la expresin (7.5) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando le expresin (7.5) ha cero. La ecuacin (7.5) se hace cero si V = 0 Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin (7.5) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
m sen t cos() + m cos() m cos()
(t )
tan()
sen ( ) e sen ( ) e
=0 (7.6) =0
sen ( )
m cos()
tan()
( )
La expresin (7.6) no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada entre max 2 para cualquier caso. Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara las deniciones del captulo 1 con un periodo en la carga igual a la mitad de la fuente de alimentacin alterna.
7.6.3.
Tensin Media
V0 =
1
V0 = V0 =
1 2V
Edt + 2V cos (t)| + Et|

( )
2V sen (t) dt +
(7.7)
(cos () cos ( )) + E
150
7.7. Anlisis de la Condicin Continuada de Corriente
7.6.4.
Corriente Media
I0 =
1
i(t)dt
m cos() m cos()
I0 = I0 =
2V Z
m sen (t ) cos() +
sen ( ) e sen ( ) e
(t) tan() (t) tan()
dt (7.8) dt
2V Z
sen (t )
m cos()
E I0 = V0R
7.6.5.
Tensin Efectiva

2
Vrms = Vrms =
2V sen (t)
dt +
E 2 dt E 2 dt (7.9)
V2
1 (1 cos (2t)) dt +
Vrms = Vrms =
V2
V2
1 sen(2t) 2
+ + E t|
(2 (2) sen2 ) + sen2 + E 2 1 V2 (2 (2) sen2 ) + sen2 + E2 1
Vrms =
Nota: La expresin (7.9) solo es vlida en radianes
7.6.6.
Corriente Efectiva

1
2V Z 2V Z
i(t)2 dt
m cos() m cos()
m sen (t ) cos() + m sen (t ) cos() +
sen ( ) e sen ( ) e
(t) tan()
dt
2
(7.10)
(t) tan()
dt
7.7.
Anlisis de la Condicin Continuada de Corriente
La condicin continuada del puente recticador de onda completa monofsico puede ser analizada en rgimen transitorio y rgimen permanente de operacin. En esta seccin se estudia el puente en rgimen permanente de operacin.
151
7.7.1.
v f (t) E Sustituyendo la expresin de la fuente en la ecuacin (7.11), se obtiene: 2V sen (t) E sen (t) E 2V sen () arcsen
E 2V E 2V
(7.11)
(7.12)
min max donde:
min = arcsen (m)
E m= 2V max = min Para considerar que el puente se encuentra en condicin continuada se debe cumplir que:
+ Imin 0
(7.13)
La expresin de la corriente en la carga en rgimen permanente para t + y considerando la condicin inicial de corriente i(t ) = Imin es:
7.7.2.
Solucin Homognea.
La solucin homognea para un circuito de primer orden viene dada por la expresin:
152
i(t)h = k e donde:
t tan()
(7.14)
tan () =
L R
7.7.3.

E R
i(t) p =
(7.15)
7.7.4.
Encontrando la corriente en rgimen permanente, utilizando fasores obtenemos: 2V i(t) p = sen (t ) Z donde: R2 + (L)2
(7.16)
Z=
7.7.5.
Solucin Total:
Condicin inicial del circuito debido a que el tiristor se encuentra abierto o en no conduccin: i(t ) = Imin i(t ) = Imin = k = Imin
2V Z 2V Z 2V Z
sen ( ) E + k e R
tan()
2V Z
(7.17)
(t) tan()
i(t) =
sen (t ) E + Imin R
sen ( ) + E e R
Sacando factor comn
2V /Z tenemos:
153
(t) (t) 2V m m sen (t ) + sen ( ) e tan() + Imin e tan() (7.18) i(t) = Z cos () cos () donde: E m= 2V cos () = R Z
Como el puente se encuentra trabajando en rgimen permanente, debe satisfacer la condicin:
i(t) = i (t + T )
(7.19)
Aplicando la condicin de rgimen permanente en el punto nal del intervalo se puede encontrar el valor de la condicin inicial de corriente (Imin ).
i(t+ ) = Imin Sustituyendo la expresin (7.20) en la ecuacin (7.18) se obtiene:
(7.20)
Imin =
2V Z
m sen ( + ) cos() +
tan()
Imin 1 e
2V Z
m cos()
sen ( ) e
m cos()
(+) tan()
+ Imin e
(+) tan()
m sen ( + ) cos() +
sen ( ) e
tan()
(7.21) Recordando que:
sen ( + a) = sen () cos (a) + sen (a) cos () = sen (a) Se puede simplicar la expresin (7.21) en: 2V m = sen ( ) 1 + e tan() + e tan() 1 Z cos ()
(7.22)
Imin 1 e
tan()
(7.23)
Calculando Imin de la expresin (7.23), se obtiene:
154
7.7. Anlisis de la Condicin Continuada de Corriente E 2V 1 + e tan() Imin = sen ( ) tan() Z R 1e
(7.24)
El puente recticador se encuentra en condicin continuada de corriente si y solo si Imin 0. Reemplazando la expresin (7.24) en la expresin (7.18) y simplicando se obtiene la corriente total como: (t) tan() 2V m 2 sen ( ) e i(t) = sen (t ) tan() Z cos () 1e
(7.25)
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicaran las deniciones vistas en el captulo 1.
7.7.6.
Tensin Media
+
V0 =
V0 = V0 =
1 2V
2V sen (t) dt + 2V cos (t)| (7.26)

2 2V
(cos () cos ( + ))
V0 = cos () V0 0,9V cos ()
7.7.7.
Corriente Media
1 + i(t)dt
m cos() m cos()
I0 = I0 = I0 =
1 +
2V Z
sen (t ) sen (t )
2 sen()e 1e
(t) tan()
tan() (t) tan()
dt (7.27) dt
2V Z
1 +
2 sen()e 1e
tan()
E I0 = V0R
155
7.7.8.
Tensin Efectiva
1 +
Vrms = Vrms =
2V sen (t)
dt
V 2 + (1 cos (2t)) dt + 2 Vrms = V 1 sen(2t) 2

V2 (2) + sen(2(+)) + sen2 2 V2 (2) sen(2+2) + sen2 2
Vrms =
(7.28)
Vrms =
Vrms =
V 2
Vrms = V
7.7.9.
Corriente Efectiva
1 + i(t)2 dt
m cos()
Irms = Irms =
1 +
2V Z 2V Z
sen (t )
2 sen()e 1e
(t) tan()
tan() (t) tan()
dt
2
(7.29)
Irms =
1 +
sen (t )
m cos()
2 sen()e 1e
tan()
dt
7.7.10.
Anlisis en Series de Fourier de la Tensin en la Carga
La tensin en la carga se puede representar en serie de Fourier utilizando la siguiente expresin:
Vcarga (t) = V0 + an cos

n=1
2nt T
+ bn sen
n=1
2nt T
(7.30)
c0 2nt + |cn | cos cn 2 n=1 T
Donde:
V0 0,9V cos ()
156
2 T 2nt T 2nt T
2nt T
2 an = T 2 bn = T
v f (t) cos
dt
v f (t) sen
dt
2 cn = T
v f (t)e j
dt
7.7.10.1.
Clculo de los trminos cn :
2 cn =
2V sen (t) e j 2nt dt
(7.31)
Desarrollando la expresin (7.31), se obtiene: + 2V cn = j e j(2n+1)t e j(2n1)t dt Integrando la expresin (7.32):

2V
j(2n1)t j(2n+1)t
(7.32)
cn = cn = cn =
2V e e
2n1 e 2n1 1 e
2n+1
j(2n1)+
j(2n1)
j(2n1)
j(2n+1)+
e 2n+1
j(2n+1)
(7.33)
j(2n+1)
2V
j(2n1)
2n1
j(2n+1)
1 e
2n+1
Para simplicar la expresin (7.33), se analizar el valor de e
j(2n1)
ye
j(2n+1)
donde n N:
e e
j(2n1) j(2n+1)
= cos ((2n 1)) + j sen ((2n 1)) = 1 n N = cos ((2n + 1)) + j sen ((2n + 1)) = 1 n N
(7.34)
Sustituyendo la expresin (7.34) en la (7.33), se obtiene:
7. Recticador Monofsico 2 2V cn =
157
e e 2n + 1 2n 1
j(2n+1)
j(2n1)
n N
(7.35)
7.7.10.2.
Resumen 2 2V Vcarga (t) =
cos () + e
n=1,2,3,
e e 2n + 1 2n 1
j(2n+1)
j(2n1)
e jn2t
7.8.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
Simulacin
% Onda Completa Controlado Monofsico con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tip RLE % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [H] '); E= input ( ' Tension de la carga '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Constantes m= E /( sqrt (2) *V ) Z= sqrt (R ^2+(2* pi *f *L) ^2) fi = atan ((2* pi *f *L) /R) alfa1 = asin (m) ; % Alfa mnimo alfa2 =pi - alfa1 ; % Alfa mximo disp ( ' Limite de Controlabilidad en grados ') [ alfa1 *180/ pi , alfa2 *180/ pi ] % Angulo de disparo alfa = input ( ' ngulo de disparo en grados '); alfa = alfa * pi /180; % Limite de controlabilidad if ( alfa1 > alfa )| ( alfa > alfa2 )
158
27
7.8. Simulacin
28 29 30 31 32 33
disp ( 'El ngulo de disparo est fuera del lmite de contrabilidad se fijo en alfa minimo ') ; alfa = alfa1 ; end
34 35 36
% Clculo del beta b= fsolve (@(t ) sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin ( alfa - fi ))* exp ( -(t alfa ) / tan ( fi )) ,[ pi ]) g=b - alfa ; % Angulo de Conduccin a= alfa ; Imin = sqrt (2) *V/ Z* sin ( fi - a) *((1+ exp (- pi / tan ( fi ) )) /(1 - exp (- pi / tan ( fi )) ) ) -E/R ; if Imin <0 disp ( 'El puente esta trabajando en condicin no continuada ') % Funciones en el tiempo t= linspace (a ,b ,1000) ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) -m/ cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin (a - fi ) * exp ( -(t - a)/ tan ( fi )) )); v= sqrt (2) *V * sin (t) ; tdes = linspace (b , pi +a ,300) ; t =[ t , tdes ]; v =[ v , E* ones ( size ( tdes )) ]; i =[ i , zeros ( size ( tdes ) ) ]; else disp ( 'El puente esta trabajando en condicin continuada ') Imin % Funciones en el Tiempo t= linspace (a ,a +pi ,1000) ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) -m/ cos ( fi ) -(2* sin (a - fi )* exp ( -(t -a) / tan ( fi )) ) /(1 - exp (- pi / tan ( fi )) )); v= sqrt (2) *V * sin (t) ; end
37 38 39 40 41 42 43
44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58
59 60 61
62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101
159
% Valores Medios Io =1/( pi ) * trapz (t , i) Vo =1/ pi * trapz (t ,v) % Rizo Rizo =0.5*( max ( i) - min ( i)) % Valores Efectivos Irms = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,v .^2) ) % Potencia S= V* Irms Pe = E* Io Pr = R* Irms ^2 fp =( Pe + Pr )/S
% Fuente
%Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Primera Armnica carga Vrms_1 = abs (2/ pi *( trapz (t ,v .* exp (2* j* t)) ))/ sqrt (2) Irms_1 = abs (2/ pi *( trapz (t ,i .* exp (2* j* t)) ))/ sqrt (2) % THD carga THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1 % Graficas figure (1) clf t1 =[t , t+ pi ]; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[v , v ]; ix =[i , i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ;
160
102 103 104 105
7.8. Simulacin
106 107
108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121
xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ; if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) else set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ; if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) else set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); ix =[ i , -i ]; figure (3) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ; if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' })
122 123
124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136
137 138
161
139 140 141 142 143 144 145 146 147 148
else set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); % Primera Armnica fuente Irms_f_1 = abs (1/ pi *( trapz ( t1 , ix .* exp (j * t1 ))) )/ sqrt (2) % THD fuente THDi_f = sqrt ( Irms ^2 - Irms_f_1 ^2) / Irms_f_1
7.9.
Puente Semicontrolado
En la gura 7.12 se presenta el esquema del puente recticador semicontrolado alimentando una carga resistiva inductiva. Este puente esta conformado por dos tiristores y dos diodos a diferencia del puente controlado.
Figura 7.12: Puente recticador semicontrolado
Durante la operacin del puente en cada semiciclo de la forma de onda de la fuente, el diodo inferior del tiristor que se encuentra encendido queda conectado en paralelo a la carga realizando funciones de descarga libre. En la gura 7.13 se presentan las topologas de conduccin del puente para los semiciclos positivos y negativos de la fuente.
162
7.9. Puente Semicontrolado
(a) Semiciclo positivo
(b) Semiciclo negativo
Figura 7.13: Topologa del recticador semicontrolado para cada semiciclo de la fuente
El diodo de descarga libre origina que la carga no pueda ver tensin negativa (vcarga (t)). La operacin de este convertidor en condicin continuada de corriente depende de la constante de tiempo de la carga (), el periodo de operacin de la fuente (T ) y del retardo en el encendido () del puente. Para garantizar condicin continuada de operacin para una carga resistiva inductiva, se debe garantizar que: T L R 10
(7.36)
En las guras 7.14 y 7.15 se presentan las formas de onda de tensin y corriente sobre la carga con su respectivo contenido armnico. Se puede observar en las guras como el diodo de descarga libre impide la aplicacin de tensin negativa sobre la carga y da un camino de circulacin a la corriente hasta que se realice el encendido de la otra componente.
(a) Forma de Onda
Figura 7.14: Tensin sobre la carga RL
163
(a) Forma de Onda
Figura 7.15: Corriente sobre la carga RL
En la gura 7.16 se presenta la forma de onda de corriente en la fuente de alimentacin con su respectivo contenido armnico. Por la simetra de la forma de onda el espectro esta constituido por nicamente armnicas impares.
(a) Forma de Onda
Figura 7.16: Corriente en la fuente de alimentacin
7.9.1.
Corriente
Para el anlisis del puente se supondr que se satisface la condicin de la expresin 7.36 y que la tensin de alimentacin del puente es de la forma: v f (t) = 2V sen(t).
164 7.9.1.1. Corriente para el intervalo t
En este intervalo que corresponde a la operacin del tiristor y del diodo, la ecuacin diferencial que describe el circuito de la gura 7.12 es: v f (t) = Ri + L di dt (7.37)
Resolviendo la ecuacin diferencial 7.37 con la condicin inicial de corriente i(/ ) = I se obtiene: 2V 2V t i(t) = sen (t ) + I sen ( ) e tan() Z Z Donde: Z= R2 + (L)2 (7.39)
(7.38)
= arctan
L R
(7.40)
Evaluando la condicin nal de corriente en el intervalo se obtiene: 2V 2V i(/ ) = I = sen ( ) + I sen ( ) e tan() Z Z 7.9.1.2. Corriente para el intervalo t +
(7.41)
En este intervalo que corresponde a la operacin del diodo de descarga libre, la ecuacin diferencial que describe el circuito de la gura 7.12 es: 0 = Ri + L di dt (7.42)
Resolviendo la ecuacin diferencial 7.42 con la condicin inicial de corriente i(/ ) = I se obtiene: i(t) = I e
t tan()
(7.43)
Evaluando la condicin nal de corriente en el intervalo se obtiene: i + = I e

tan()
(7.44)
7. Recticador Monofsico 7.9.1.3. Condicin continuada de corriente
165
En rgimen permanente se debe cumplir que la corriente al inicio y al nal de un periodo debe ser igual i + = I por lo tanto de las expresiones 7.41 y 7.44 se obtiene: I =
2V Z 1e
tan()
sen( ) sen( )e I = I e
tan()
tan()
(7.45)
7.9.2.
Tensin media
De la forma de onda de tensin de la gura 7.14 se puede calcular la tensin media sobre la carga como: 1 V0 =
2V 2V sen(t)dt = (1 cos())
(7.46)
7.9.3.
Tensin efectiva
De la forma de onda de tensin de la gura 7.14 se puede calcular la tensin efectiva sobre la carga como: 1
Vrms =
2V sen(t)
dt = V
sen(2) 2
(7.47)
7.9.4.
Corriente media
La corriente media sobre la carga se puede calcular a partir de la expresin 7.46 correspondiente a la tensin media como: V0 2V I0 = = (1 cos()) R R
(7.48)
7.9.5.
1 2 3
Simulacin
% Onda Completa Semi Controlado Monofsico con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tip RL
166
4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
% Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia de carga [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia de filtro [ H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; a= input ( ' ngulo de disparo en grados ')* pi /180; % Constantes w =2* pi *f ; Z= sqrt (R ^2+( w*L ) ^2) ; fi = atan (( w*L )/R ); tau =L /R; alfa = a; % Tiempo t1 = linspace (a ,pi ,300) ; t2 = linspace ( pi , a+pi ,100) ; t =[ t1 , t2 ]; % Tensin sobre la carga v1 = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); v2 = zeros ( size ( t2 )) ; v =[ v1 , v2 ]; % Corriente en los lmites de intervalos I_pi = sqrt (2) *V/ Z *( sin (pi - fi ) - sin (a - fi )* exp ( -( pi -a )/ tan ( fi ) )) /(1 - exp ( pi / tan ( fi ))) I_alfa = I_pi * exp (- a/ tan ( fi )) % Corriente en el Tiempo i1 = sqrt (2) *V /Z* sin (t1 - fi ) +( I_alfa - sqrt (2) *V /Z* sin (a - fi )) * exp ( -( t1 -a) / tan ( fi )) ; i2 = I_pi * exp ( -( t2 - pi )/ tan ( fi ) ); i =[ i1 , i2 ]; % Valores Medios Io =1/( pi ) * trapz (t , i) Vo =1/ pi * trapz (t ,v)
31 32 33 34
35 36 37 38 39 40 41
42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79
167
% Rizo Rizo =0.5*( max ( i) - min ( i)) % Valores Efectivos Irms = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,v .^2) ) % Potencia S= V* Irms Pr = R* Irms ^2 fp =( Pr )/S
% Fuente
%Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,v .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,i .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1 % Graficas figure (1) clf t1 =[t , t+ pi ]; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[v , v ]; ix =[i , i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ; if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) else
80
168
81
82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95
set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ; if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) else set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); ix =[ i , -i ]; figure (3) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ; if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) else set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times ');
96 97
98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110
111 112
113 114 115
116 117 118 119 120 121 122
169
ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); % Primera Armnica Irms_f_1 = abs (1/ pi *( trapz ( t1 , ix .* exp (j * t1 ))) )/ sqrt (2) % THD THDi_f = sqrt ( Irms ^2 - Irms_f_1 ^2) / Irms_f_1
7.10.
7.10.1.
Ejemplos
Puente Recticador de Diodos con Carga Resistiva
En la gura 7.17, se presenta el puente recticador monofsico de onda completa no controlado con carga resistiva. Este convertidor es un caso particular del puente recticador monofsico controlado analizado en la seccin 7.7, donde: L=0 E =0 =0 =
(7.49)
El puente recticador monofsico no controlado con carga resistiva trabaja en condicin continuada de corriente debido a que cumple la condicin de la expresin (7.13).
Figura 7.17: Puente recticador monofsico con carga R Sustituyendo las condiciones de la expresin (7.49) en los resultados de la seccin 7.7, se obtiene: Corriente para 0 t : i(t) =
2V R
[sen (t)]
(7.50)
170 Tensin Media

2 2V
7.10. Ejemplos
V0 =
0,9V
(7.51)
Corriente Media
2 2V R
I0 = V0 = R
0,9 V R
(7.52)
Tensin Efectiva
Vrms = V
(7.53)
Corriente Efectiva
Irms = V R
(7.54)
En las guras 7.22 y 7.19, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga con su respectivo contenido armnico. Adicionalmente, en la gura 7.20, se muestra la corriente en la fuente de alimentacin con su respectivo contenido armnico.
(a) Forma de onda
Figura 7.18: Tensiones en la carga R
171
(a) Forma de onda
Figura 7.19: Corriente en la carga R
(a) Forma de onda
Figura 7.20: Corriente en la fuente con Carga R
7.10.2.
Puente Recticador de Diodos con Carga RL
En la gura 7.21, se presenta el puente recticador monofsico de onda completa no controlado con carga resistiva inductiva. Este convertidor es un caso particular del puente recticador monofsico controlado analizado en la seccin 7.7, donde: E =0 =0
(7.55)
El puente recticador monofsico no controlado con carga resistiva inductiva trabaja en condicin continuada de corriente debido a que cumple la condicin de la expresin (7.13).
172
7.10. Ejemplos
Figura 7.21: Puente recticador monofsico con carga RL
Sustituyendo las condiciones de la expresin (7.55) en los resultados de la seccin 7.7, se obtiene: Corriente en rgimen permanente para 0 t : i(t) =
2V Z
sen (t ) + sen () e
tan()
(t)
+ Im e
tan()
(t)
(7.56)
2V 1 + e tan() Im = sen () Z 1 e tan() 2V i(t) = Z Tensin Media V0 = Corriente Media I0 = V0 = R Tensin Efectiva Vrms = V Corriente Efectiva
2V Z 2 2V R 2 2V 2 sen()e 1e
(t) tan()
(7.57)
sen (t ) +
tan()
(7.58)
0,9V
(7.59)
0,9 V R
(7.60)
(7.61)
Irms =
1 0
sen (t ) +
2 sen()e 1e
(t) tan()
tan()
dt
(7.62)
7. Recticador Monofsico Serie de Fourier de la tensin sobre la carga
173
2 2V Vcarga (t) =
n=1,2,3,
2 4n2 1
cos(2nt)
(a) Forma de onda
Figura 7.22: Tensiones en la carga RL
(a) Forma de onda
Figura 7.23: Corriente en la carga R
174
7.10. Ejemplos
(a) Forma de onda
Figura 7.24: Corriente en la fuente con Carga R
7.10.3.
Puente Recticador de Diodos con Carga RC
En la gura 7.25, se presenta un puente recticador de onda completa monofsico con carga del tipo resistiva capacitiva (RC). El puente esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal (v f (t) = 2V sen (t)).
Figura 7.25: Puente recticador monofsico con carga RC
Analizando en puente recticador de onda completa de la gura 7.25, se obtiene: Ecuacin de corriente: i(t) = C Tensin en el intervalo: t vcarga (t) = v f (t) = 2V sen (t) (7.64) dvcarga vcarga + dt R (7.63)
Sustituyendo la expresin (7.64) en (7.63), se obtiene:
7. Recticador Monofsico 2V i(t) = (CR cos (t) + sen (t)) R Deniendo: q = CR Se puede escribir la expresin (7.65) como: 2V i(t) = (q cos (t) + sen (t)) R La corriente pasa naturalmente por cero en el ngulo de apagado ( ): i 2V (q cos ( ) + sen ( )) =0= R
175
(7.65)
(7.66)
(7.67)
(7.68)
Para encontrar el ngulo de encendido () se debe evaluar la corriente sobre la carga cuando el diodo se apaga ( t + ). i(t) = 0 = C dvcarga vcarga + dt R
(7.70)
Para encontrar el ngulo de encendido () se iguala la tensin en la carga en + : (+ ) 2V sen ( ) e q = 2V sen ( + ) La ecuacin (7.72) no posee respuesta analtica y se debe resolver por mtodos numricos. Tensin media en la carga: (7.72)
176 2V V0 = cos() cos( ) + q sen( ) 1 e

(+ ) q
7.10. Ejemplos
(7.73)
En las guras 7.26 y 7.27, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga con su respectivo contenido armnico. Adicionalmente, en la gura 7.28 se muestra la corriente en la fuente de alimentacin con su respectivo contenido armnico.
(a) Forma de onda
Figura 7.26: Tensin en la carga RC
(a) Forma de onda
Figura 7.27: Corriente en la carga RC
177
(a) Forma de onda
Figura 7.28: Corriente en la fuente con carga RC
7.10.3.1.
Simulacin
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
% Media Onda No Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tip RC % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); C= input ( ' Capacitancia [F] ') ; f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ;
% Parmetros q =2* pi *f *R* C; % Angulo de apagado b= pi - atan (q ) % Angulo de encendido a= fsolve (@( t) sin ( b)* exp ( -( t +pi -b) /q) - sin (t ) ,[0.01]) % Funcin en el tiempo t1 = linspace (a ,b ,500) ; v1 = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); i1 = sqrt (2) *V /R *( q* cos ( t1 ) + sin ( t1 )) ; t2 = linspace (b ,a +pi ,500) ;
178
24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58
7.10. Ejemplos
v2 = sqrt (2) *V * sin (b )* exp ( -( t2 -b) /q) ; i2 = zeros ( size ( t2 )) ; t =[ t1 , t2 ]; v =[ v1 , v2 ]; i =[ i1 , i2 ]; gama =b -a % Valores Medios Io =1/( pi ) * trapz (t , i) Vo =1/( pi ) * trapz (t , v)
% Valores Efectivos Irms = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,v .^2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Rizado de tensin Dv =( sqrt (2) *V - sqrt (2) * sin (b) *V) /2 % Graficas figure (1) t1 =[ t , t+ pi ]; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[ v , v ]; ix =[ i , i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); legend ( ' Fuente ',' Carga ') ;
59 60 61 62
63 64 65 66 67 68 69 70
179
set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); ix =[i , -i ]; figure (3) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); % Primera Armnica Irms_f_1 = abs (1/ pi *( trapz ( t1 , ix .* exp (j * t1 ))) )/ sqrt (2) % THD THDi_f = sqrt ( Irms ^2 - Irms_f_1 ^2) / Irms_f_1
71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81
82 83 84 85 86 87 88 89 90
180
7.10. Ejemplos
7.10.4.
Puente Recticador de Diodos con ltro LC y Carga RL
En la gura 7.29, se presenta el puente recticador monofsico de onda completa no controlado con ltro LC en la barra de corriente continua y carga resistiva inductiva.
Figura 7.29: Puente recticador monofsico con ltro LC y carga RL Para analizar el convertidor de la gura 7.29, se utilizara la tcnica de resolucin de circuitos mediante series de Fourier. La forma de onda de la tensin vrec en los bornes del ltro se muestra en la gura 7.30, esta tensin se puede representar en series de Fourier como: vrec (t) = donde:
0 v0 + |vn | cos (nt + vn ) 2 n=1,2,3,
(7.74)
vn
2 =
2V sen(t)e j2nt dt
(7.75)
Figura 7.30: Forma de onda de tensin en la barra DC vrec
7. Recticador Monofsico Calculando vn de la expresin (7.75), se obtiene:

2 2V jt = e e jt e j2nt dt 0 2j e j(2n1) 1 e j(2n+1) 1 2 2 V = 2n 1 2n + 1 2 2V 2 = n 2 1 4n
181
vn
(7.76)
Reemplazando los resultados de la expresin (7.76) en la ecuacin (7.74), se obtiene la expresin de la serie de Fourier de la tensin en bornes del ltro: 2 2V vrec (t) =
n=1,2,3,
2 4n2 1
cos(2nt)
(7.77)
Para calcular la corriente i(t) suministrada por el recticador al ltro se utiliza el clculo de la serie de Fourier de corriente a partir de la tensin.
io + |in | cos (nt + in ) 2 n=1,2,3,
i(t) = donde:
(7.78)
in =
vn Zn
(7.79)
1 + jL f iltro jC f iltro R + jnL Zn = jL f iltro + n = 0, 1, 2, jRC f iltro n (n)2 LC f iltro + 1 Zn = (R + jnL)
(7.80)
La tensin sobre la carga (vcarga (t)) se puede calcular a partir de la serie de Fourier de tensin en el recticador (vrec (t)) utilizando divisor de tensin como:
vc0 + |vcn | cos (nt + vcn ) 2 n=1,2,3
vcarga (t) = donde:
(7.81)
182
7.10. Ejemplos
(R + jnL) vcn = vc Zn
1 jC f iltro
(7.82)
A partir de la serie de Fourier de tensin sobre la carga de la expresin (7.81), dividiendo sobre la impedancia armnica de la carga (Zcarga = R + jnL) se puede obtener la serie de Fourier de la corriente por la carga.
icarga (t) =
ic0 + |icn | cos (nt + icn ) 2 n=1,2,3
(7.83)
donde:
icn =
vcn R + jnL
(7.84)
En la gura (7.31), se presenta la corriente i(t), icarga (t) e i f (t) para el puente de la gura (7.29), con R = 50 , L = 15 mH, L f iltro = 100 mH, C f iltro = 200 F y una tensin efectiva de 120V a 60 Hz. En la gura (7.32), se presenta la tensin en la carga RL.
(a) Filtro (i(t))
(b) Carga (icarga (t))
(c) Fuente (i f (t))
Figura 7.31: Corrientes en el recticador con ltro LC
183
Figura 7.32: Tensin en la carga
7.10.4.1.
Simulacin
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
% Rectificador Onda Completa Monofsico con fuente sinusoidal % v f (t) = 2v sen(t) % Carga tip RL, con filtro LC % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia de carga [ Ohm ] '); L2 = input ( ' Inductancia de carga [H ] ') ; L= input ( ' Inductancia de filtro [ H] '); C= input ( ' Capacitancia del filtro [F ] ') ; f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; w =2* pi *f ; % Valores Medios Vo =0.9* V Io = Vo / R % Armonicas n =1:30; ln = length (n) ; t= linspace (0 , pi /w ,1000) ; vrec (1 ,:) = Vo * ones ( size (t )); is (1 ,:) = Io * ones ( size ( t)); vr (1 ,:) = Vo * ones ( size ( t));
184
25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
7.10. Ejemplos
ic (1 ,:) = Io * ones ( size (t )); for i =1: ln s= j*n (i) *w; % Filtro LC Caga RL %Zn = (R + jnL) jC1f iltro + jL f iltro Zs =(( s ^2* C*L +1) *R +( s ^3* C *L+s )* L2 +s *L) /( s *C* R+s ^2* C* L2 +1) ; %Z1n =
1 Zn
(R + jnL)
1 jC f iltro
Z1 =( R+ s* L2 ) /(( s ^2* C*L +1) *R +( s ^3* C* L+s )* L2 +s *L) ; Zc = R+s *L; vc =0.9* V *( -2/(4* n( i) ^2 -1) ); vrec ( i +1 ,:) = vc * cos (n( i)* w*t ); is ( i +1 ,:) = vc / abs ( Zs )* cos (n(i )*w *t - angle ( Zs ) ); % Corriente en el filtro vr ( i +1 ,:) = vc * abs ( Z1 )* cos (n(i )*w *t+ angle ( Z1 ) ); % Tensin en la Carga ic ( i +1 ,:) = vc * abs ( Z1 )/ abs ( Zc ) * cos (n (i) *w* t+ angle ( Z1 ) - angle ( Zc )) ; % Corriente en la Carga end i= sum ( is ); % i(t) v= sum ( vrec ) ; % vrec (t) vcarga = sum ( vr ) ; % vcarga (t) icarga = sum ( ic ) ; % icarga (t) t= t*w ; % Valores medios en la carga Vo_carga =1/ pi * trapz (t , vcarga ); Io_carga =1/ pi * trapz (t , icarga ) % Rizo Rizoi_rec =0.5*( max ( i) - min (i) ) Rizov_carga =0.5*( max ( vcarga ) - min ( vcarga ) ) Rizoi_carga =0.5*( max ( icarga ) - min ( icarga ) ) % % Valores Efectivos Irms_rec = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms_rec = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,v .^2) ) Vrms_carga = sqrt (1/( pi ) * trapz (t , vcarga .^2) ) Irms_carga = sqrt (1/( pi ) * trapz (t , icarga .^2) ) % % Potencia
40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63
64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93
185
S= V* Irms_rec % Fuente Pcarga = Irms_carga ^2* R fp =( Pcarga )/ S % %Factor de rizado FR_i_rec = sqrt ( Irms_rec ^2 - Io_carga ^2) / Io FR_v_rec = sqrt ( Vrms_rec ^2 - Vo_carga ^2) / Vo FR_v_carga = sqrt ( Vrms_carga ^2 - Vo_carga ^2) / Vo_carga FR_i_carga = sqrt ( Irms_carga ^2 - Io_carga ^2) / Io_carga % % Primera Armnica en el filtro Vrms_1 = abs (2/ pi *( trapz (t ,v .* exp (2* j* t)) ))/ sqrt (2) Irms_1 = abs (2/ pi *( trapz (t ,i .* exp (2* j* t)) ))/ sqrt (2) % THD a la entrada del filtro THDv = sqrt ( Vrms_rec ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms_rec ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1 % Graficas figure (1) % vrec (t) t1 =[t , t+ pi ]; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[v , v ]; ix =[i , i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ','V rec ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tesnin (V ) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); % figure (2) % i(t) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([0 2* pi ]) ;
94 95 96 97 98 99 100 101 102
186
103 104
7.10. Ejemplos
105 106 107 108 109 110 111 112 113 114
115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125
126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139
set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); % figure (5) % icarga (t) plot ( t1 ,[ icarga , icarga ], ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); % ix =[ i , -i ]; figure (3) % i f (t) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); % Primera Armnica en la fuente Irms_f_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j * t1 ))) )/ sqrt (2) % THD en la fuente THDi_f = sqrt ( Irms_rec ^2 - Irms_f_1 ^2) / Irms_f_1 figure (4) % vcarga (t) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,[ vcarga , vcarga ], 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ','V carga '); set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ;
140 141 142
187
143 144 145 146
xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin (V ) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time ');
7.11.
Ejercicios
1. Un puente recticador de onda completa monofsico presenta una carga RL de 30 y 75 mH. El puente se alimenta de un sistema de 120V a 60 Hz. Determine la potencia consumida por la carga, rizado, factor de rizado de tensin y corriente y el factor de potencia en la fuente para = 25 y = 75 . 2. Se modela un electro imn conectando una bobina de 120 mH en serie con una resistencia de 5 . La corriente media en la bobina debe ser de 10 A para establecer el campo magntico necesario. Determine: a) El ngulo de disparo necesario para que el recticador controlado produzca esta corriente media, si el recticador se alimenta de un transformador reductor de relacin 2 : 1 desde un sistema de 240V a 60 Hz (lado de alta) y su reactancia de cortocircuito es de 6 %. Nota: el recticador se conecta del lado de baja. b) Determine el tiempo de conmutacin de los tiristores. c) Rizado de corriente. d) Es valida la aproximacin I0 Irms . Comente su respuesta. 3. Un recticador monofsico de onda completa no controlado, alimenta una carga activa de 3 , 35 mH y 24V . La tensin efectiva de la fuente que alimenta el recticador es 120V a 60 Hz. Determine: a) Corriente media y efectiva por la carga. b) La potencia absorbida por la fuente de corriente continua. c) Potencia disipada en forma de calor por la carga. d) Factor de potencia en la fuente de alterna.
188 e) Calcule el rizado de corriente en la carga.
7.11. Ejercicios
4. Encontrar el factor de potencia del recticador monofsico controlado con carga RL. Asuma que la inductancia es lo sucientemente grande para considerar que la corriente de carga es continua.
5. Calcul el condensador necesario del puente de la gura 7.25 para que el puente suministre una potencia de 500W con una tensin de entrada de 220V efectivos. El puente debe tener un rizado en tensin menor al 20 %.
6. Para el puente semicontrolado de la gura 7.33 determine:
a) Lmites de controlabilidad del puente. b) Expresiones de corriente. c) Potencia instantnea y media entregada por la fuente. d) Factor de potencia consumido por el convertidor.
7. Para el puente semicontrolado de la gura 7.34 realice un programa simulacin que calcule:
189
Figura 7.34: Ejercicio 6 a) Formas de onda de tensin y corriente a la entrada del ltro y a la salida. b) Valor medio y efectivo de la corriente y tensin e la carga. c) T HD de tensin y corriente en la fuente y carga. d) Contenido armnico de las tensiones y corrientes a la entrada y salida del ltro. e) Contenido armnico de la corriente de la fuente.
190
7.11. Ejercicios
Captulo 8
Recticador Trifsico
8.1.
Aspectos Generales
La nalidad de los recticadores trifsicos es la misma que los de media onda y onda completa monofsica, generar una tensin o corriente continua especica, a partir de una fuente de corriente alterna. Los recticadores trifsicos, presentan mejores ventajas comparativas que los de media onda. La ventaja ms importante, es que la corriente en el sistema alterno de alimentacin del recticador es cero, evitando as los problemas asociados al fenmeno de saturacin de las mquinas elctricas conectadas a la misma barra de alimentacin en corriente alterna. Adicionalmente, disminuye el rizado en las corrientes de salida en la barra de corriente continua y se obtiene un mayor valor de tensin y corriente continua. En este capitulo se analizar el puente recticador trifsico controlado, el anlisis del recticador no controlado o de diodos es anlogo al controlado si sustituimos el ngulo de disparo por cero.
8.2.
Aplicaciones
Cargadores de batera. Fuentes de poder. Control de velocidad y posicin de mquinas de corriente continua. Transmisin en Corriente Continua (HVDC). Excitacin de mquinas sincrnicas. Electro ltros. Entre otras. 191
192
8.3. Esquema del Recticador Trifsico
8.3.
Esquema del Recticador Trifsico
En la gura 8.1, se presenta el esquema de un recticador controlado trifsico. Este puente esta compuesto por seis interruptores electrnicos de potencia, lo cuales son encendidos alternadamente en parejas cada medio ciclo de las tres ondas alternas de la fuente de poder.
Figura 8.1: Diagrama del puente recticador trifsico
8.4.
Operacin del Puente Recticador
En el anlisis inicial del circuito de la gura 8.1, se considera que el generador trifsico es equilibrado, de secuencia positiva (a, b, c) e ideal al igual que los Tiristores. En este circuito se tiene: 1. En los terminales elctricos del puente se aplica la tensin lnea a lnea del sistema trifsico generado por la fuente de poder. (vab , vbc , vca ) 2. Aplicando la ley de Kirchhoff de tensiones sobre el circuito, se demuestra que slo puede conducir un tiristor en la mitad superior del puente (T1 , T3 , T5 ). El tiristor en estado de conduccin corresponde al que presenta la mayor tensin instantnea de fase en su ctodo y tiene pulso de encendido en la compuerta. 3. De igual forma, la ley de Kirchhoff de tensiones muestra que slo puede conducir a la vez un tiristor de la mitad inferior (T2 , T4 , T6 ). El tiristor en estado de conduccin tendr su ctodo conectado a la tensin de fase de menor valor en ese instante. 4. Los Tiristores de la misma rama no pueden conducir al mismo tiempo debido a que originaran un cortocircuito en la barra de corriente continua. 5. La tensin de salida del puente sobre la carga, se obtiene como la superposicin de las tensiones lnea a lnea del sistema trifsico y de sus complementos.
8. Recticador Trifsico
193
6. Debido a que la transicin de la tensin lnea a lnea ms elevada se realiza cada sexto del periodo del generador el puente se denomina: recticador de seis pulsos.
En la gura 8.2 se muestra las tensiones lnea a lnea que genera este sistema de tensiones trifsicas lnea a neutro con su respectivo complemento. En la gura 8.3 se presenta la secuencia de disparo del puente convertidor de la gura 8.1.
Figura 8.2: Tensiones lnea a lnea del generador trifsico con sus complementos
194
Figura 8.3: Secuencia de disparo del puente
En las guras 8.4, 8.5 se presenta la forma de onda y contenido armnico de tensin y corriente sobre la carga RLE.
(a) Forma de onda
Figura 8.4: Tensin en la carga RLE del puente trifsico
195
(a) Forma de onda
Figura 8.5: Corriente en la carga RLE del puente trifsico
En la gura 8.6, se presenta la corriente por cada tiristor del puente. La corriente en un tiristor en conduccin es igual a la corriente en la carga, cada componente conduce una tercera parte del periodo de la fuente. Para calcular la corriente en cada fase del generador se aplicara la ley de Kirchhoff de corriente en los terminales elctricos del puente recticador.
ia = iT1 iT4 ib = iT3 iT6 ic = iT5 iT2
(8.1)
196
Figura 8.6: Corriente por los tiristores del puente
En la gura 8.7, se presenta las corriente en la fase "a" de la fase del generador para la carga RLE considerada con un ngulo de disparo de 30 , en rgimen permanente de operacin.
(a) Forma de onda
Figura 8.7: Corriente en la fase a para una carga RLE del puente trifsico
De la operacin del puente recticador se puede determinar la corriente media y efectiva de operacin de los tiristores y la corriente efectiva sobre las fases del sistema alterno de alimentacin.
197
Asumiendo, que el valor de inductancia de la carga garantiza que el cociente entre el valor medio y efectivo de la corriente sobre esta, en rgimen permanente de operacin, este cercano a uno se puede determinar estos valores como:
I0Tiristor =
1 I0 3
(8.2)
1 IrmsTiristor = Io 3
(8.3)
IrmsSistema =
2 I0 3
(8.4)
La potencia aparente entregada por el generador trifsico es:
ST =
3Vll IrmsSistema
(8.5)
Comercialmente los recticadores poseen ltro pasabajos en el lado de corriente continua, en la gura 8.8, se presenta la forma de onda tpica de tensin lnea a lnea y corriente en la fase a de un sistema de potencia que alimenta un recticador trifsico no controlado (diodos) el cual posee en la barra de corriente continua un ltro pasabajos (LC) para disminuir el rizado de la tensin de continua sobre la carga. Adicionalmente en la gura 8.9, se presenta el contenido armnico introducido al sistema por la operacin de este puente convertidor.
198
Figura 8.8: Forma de onda de tensin y corriente en el sistema de alimentacin del recticador de diodos
Figura 8.9: Contenido armnico introducido al sistema por la operacin del recticador de diodos
Si comparamos el contenido armnico de la corriente de la gura 8.7, que corresponde a la operacin de un recticador sin ltro pasabajos (LC) en la barra de corriente continua, con el de la
199
gura 8.9 el cual posee ltro, vemos como la utilizacin del ltro en el lado de continua incrementa notoriamente el contenido armnico de la corriente en especial la 5ta y 7ma armnica.
8.5.
Anlisis de la Operacin del Puente
La condicin de operacin del puente de seis pulsos puede ser analizada en rgimen transitorio y rgimen permanente de operacin. En esta seccin se analizar el puente en rgimen permanente de operacin. Analizando el circuito de la gura 8.1 y considerando los Tiristores ideales, es decir que su tensin de ruptura es cero, el rango de controlabilidad del puente esta determinado por aquello valores del ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando de esta forma la conduccin de la componente, esto ocurre cuando la fuente de tensin sinusoidal iguala y supera a la fuente de tensin continua (E) de la carga por lo cual el ngulo de encendido mnimo es funcin de la magnitud de las fuentes sinusoidal y continua del circuito. El rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal entre el ngulo de disparo mnimo y mximo (min max ).
8.5.1.
v f (t) E Sustituyendo la expresin de la fuente en la ecuacin 8.6, se obtiene: 2V sen (t) E sen (t) E 2V sen () arcsen
E 2V E 2V
(8.6)
(8.7)
min max donde:
min = arcsen (m)
200
8.5. Anlisis de la Operacin del Puente
E m= 2V max = min La expresin de la corriente en la carga en rgimen permanente para + /3 t + 2/3 y considerando la condicin inicial de corriente i t+/3 = Imin , viene dada por:
8.5.2.
Solucin Homognea.
t tan()
i(t)h = k e donde:
(8.8)
tan () =
L R
8.5.3.

E R
i(t) p =
(8.9)
8.5.4.
Encontrando la corriente en rgimen permanente, utilizando fasores obtenemos: 2V i(t) p = sen (t ) Z donde: R2 + (L)2
(8.10)
Z=
8.5.5.
Solucin Total:
Condicin inicial del circuito debido a que el tiristor se encuentra abierto o en no conduccin: i t+/3 = Imin
201
i t+/3 = Imin = k = Imin

2V Z
2V Z
sen + + k e
3 E R
E R
3 tan()
2V Z
sen + +
2V Z
+ 3 tan()
(8.11) (t ) 3
tan()
i(t) =
sen (t ) + Imin 2V /Z tenemos:
E R
sen + +
E R
Sacando factor comn
2V m m sen (t ) + sen + i(t) = Z cos () cos () 3
(t ) 3
tan()
+Imin e
(t ) 3
tan()
(8.12) donde:
E m= 2V
cos () =
R Z
Como el puente se encuentra trabajando en rgimen permanente, debe satisfacer la condicin:
i(t) = i (t + T )
(8.13)
Aplicando la condicin de rgimen permanente en el punto nal del intervalo se puede encontrar el valor de la condicin inicial de corriente (Imin ).
i t+2/3 = Imin
(8.14)
Sustituyendo la expresin (8.14) en la ecuacin (8.12) se obtiene:
202
Imin =
2V Z
sen +
2 3
m cos()
m cos()
tan()
sen +
(+ 2 ) 3 3
tan()
(+ 2 ) 3 3
m sen + 2 cos() 3
+Imin e Imin 1 e +
2V Z 2V Z
3 tan()
2V Z
(8.15)
m cos()
sen + 3 ) sen(
+ 3 3 1e tan()
e )e
3 tan() 3 tan()
sen(
+ 2 3
E
R
Imin =
Reemplazando la expresin (8.15) en la ecuacin (8.12) y simplicando se obtiene la corriente total como: 2V sen ( ) (t 3 ) m tan() + sen (t ) e i(t) = Z cos () 3 tan() 1e
(8.16)
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicaran las deniciones vistas en el captulo 1.
8.5.6.
Tensin Media
V0 =
3 3
+ 2 3
+ 3
2V sen (t) dt
3
V0 =
V0 =
V0 = cos + cos + 2 3 3 3 2V cos () cos 3 sen () sen 3 cos () cos 2 + sen () sen 2 3 3 3 3 3 2V 1 1 V0 = 2 cos () 2 sen () + 2 cos () + 2 sen () V0 = 3 2V cos () V0 1,35V cos ()
3 2V
+ 2 2V cos (t)|+ 3 (8.17)
203
8.5.7.
Corriente Media
2 3 + 3 + 3
I0 = I0 = I0 =
2 3 + 3 + 3
2V Z
i(t)dt
+ sen() e 1e
3 tan()
sen (t )
m cos()
(t ) 3
tan()
dt (8.18) dt
2V Z
2 3 + 3
+ 3
m sen (t ) cos() E I0 = V0R
+ sen() e 1e
3 tan()
(t ) 3
tan()
8.5.8.
Tensin Efectiva
2 3 + 3 + 3

3V 2
2V sen (t)
dt
2 3V 2 + 3 + 3
3V 2
(1 cos (2t)) dt
+ 2 3 + 3
1 sen(2t) 2
2
(8.19) sen(2(+ 2 )) 3
2
+ 2 3 3
V2
sen(2(+ )) 3
Vrms =
(2) sen(2+2) + sen2 2 1 2
Vrms =
2V
+ 343 cos (2)
8.5.9.
Corriente Efectiva
2 3 + 3 + 3
Irms = Irms =
6V Z
i(t)2 dt
2
+ 2 3 + 3
(t ) sen() e tan() 3 m sen (t ) cos() +

1e
3 tan()
dt
(8.20)
8.5.10.
1 2 3
Simulacin
% Puente rectificador Trifasico controlado % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tipo RLE
204
4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
% Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [ H] '); E= input ( ' Tension de la carga '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Constantes m= E /( sqrt (2) *V) Z= sqrt (R ^2+(2* pi *f *L) ^2) fi = atan ((2* pi *f *L) /R) alfa1 = asin (m) ; % Alfa mnimo alfa2 = pi - alfa1 ; % Alfa mximo disp ( ' Limite de Controlabilidad en grados ') [ alfa1 *180/ pi , alfa2 *180/ pi ] % Angulo de disparo alfa = input ( ' ngulo de disparo en grados '); alfa = alfa * pi /180; if alfa < alfa1 - pi /3 alfa = alfa1 - pi /3; disp ( ' angulo fuera del limite de controlabilidad se fija alfa_min ') end % Corriente Mnima Imin = sqrt (2) *V/ Z *(( sin ( alfa +2* pi /3 - fi ) - sin ( alfa + pi /3 - fi )* exp ( -( pi /3) / tan ( fi )) ) /(1 - exp ( -( pi /3) / tan ( fi )) )) -E/R % Funciones en el tiempo t= linspace ( pi /3+ alfa ,2* pi /3+ alfa ,1000) ; i =( sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) +( sin (fi - alfa ) /(1 - exp ( -( pi /3) / tan ( fi ) )) - sin ( alfa + pi /3 - fi ))* exp ( -(t - alfa - pi /3) / tan ( fi ))) ); v= sqrt (2) *V * sin (t) ; % Valores sobre la Carga Io =(3/ pi * trapz (t ,i )) Irms = sqrt (3/ pi * trapz (t ,i .^2) ) Vo =1.35* V * cos ( alfa ) Vrms = sqrt (2) *V* sqrt (1/2+3* sqrt (3) /(4* pi ) * cos (2* alfa ) ) % Potencia
31 32 33
34 35 36 37 38 39 40 41
42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66
205
PR = R* Irms ^2 Po = E* Io
%Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Rizo Rizo =0.5*( max ( i) - min ( i)) % Graficas figure (1) xp = length (t) ; t1 = linspace ( alfa + pi /3 , alfa + pi /3+2* pi ,6* length ( t)) ; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[v ,v ,v ,v ,v ,v ]; ix =[i ,i ,i ,i ,i ,i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ alfa + pi /3 2* pi + alfa + pi /3]) ; set ( gca , ' XTick ', alfa + pi /3: pi /6:2* pi + alfa + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa + pi /3 2* pi + alfa + pi /3]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa + pi /3: pi /6:2* pi + alfa + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ;
67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77
78 79
206
80 81 82 83 84 85 86 87 88
8.6. Manejador de Disparo de los SCR
ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); ix =[ zeros (1 ,1000) ,i ,i , zeros (1 ,1000) ,-i ,- i ]; figure (3) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa + pi /3 2* pi + alfa + pi /3]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa + pi /3: pi /6:2* pi + alfa + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); %Potencias en la fuente Irms_fuente = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t1 , ix .^2) ) S= sqrt (3) *V * Irms_fuente fp =( PR + Po )/S
89 90 91 92 93 94 95 96
8.6.
Manejador de Disparo de los SCR
En la gura 8.10, se presenta el esquema de un manejador de disparo para los tiristores que componen el puente. Este manejador se basa en tomar una muestra de la tensin de alimentacin del recticador, detectar los cruces por cero de la seal a n de sincronizar los disparos del SCR, a partir de esta referencia un multiplicador de frecuencia genera seis ondas con un tercio de la frecuencia original. Por otra parte un generador de funciones determina, para el valor de la tensin de corriente continua de referencia y con la limitacin del ngulo mximo de disparo, el valor que satisface el valor de referencia de continua bajo la premisa que la onda de alimentacin de recticador es puramente sinusoidal. Con la tensin de referencia, al ngulo de disparo y las seis ondas de un tercio de la frecuencia, se alimenta un circuito retardador el cual genera un pulso de disparo para cada uno de los tiristores que conforman el puente de acuerdo a su orden de encendido, este pulso se amplica y se enva a los gate de cada tiristor. El esquema para un puente monofsico es similar con la diferencia que el multiplicador de frecuencia genera dos ondas a la mitad de la frecuencia de la referencia.
207
Figura 8.10: Manejador de disparo para tiristores
8.7.
8.7.1.
Ejemplos
Puente Recticador de Diodos con Carga RL
En la gura 8.11, se presenta el puente recticador trifsico de onda completa no controlado con carga resistiva inductiva. Este convertidor es un caso particular del puente recticador trifsico controlado analizado en la seccin 8.5, donde: E =0 =0
(8.21)
Figura 8.11: Puente recticador trifsico con carga RL Sustituyendo las condiciones de la expresin (8.21) en los resultados de la seccin 8.5, se obtiene: Corriente en rgimen permanente para
3
2 3 :
(t ) 3 2V sen ( ) tan() i(t) = sen (t ) + e Z 3 1 e tan()
(8.22)
208 Tensin Media V0 = Corriente Media I0 = V0 = R Tensin Efectiva Vrms = Corriente Efectiva Irms =
3 3 3 2V R 3
8.7. Ejemplos
2 3 3
2V sen (t) det =
3 2V
1,35V
(8.23)
1,35 V R
(8.24)
2 3 3
2V sen (t)
dt =
2V
1 2
+ 343
(8.25)
2 3 3
i(t)2 det
(8.26)
8.7.2.
Puente Recticador de Diodos con Carga RC
En la gura 8.12, se presenta en puente recticador de onda completa trifsico con carga del tipo resistiva capacitiva (RC). El puente esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal (vab (t) = 2V sen (t)).
Figura 8.12: Puente recticador trifsico con carga RC
Analizando en puente recticador de onda completa de la gura 8.12, se obtiene: Ecuacin de corriente: i(t) = C dvcarga vcarga + dt R (8.27)
8. Recticador Trifsico Tensin en el intervalo: + t 3 vcarga (t) = vab (t) = 2V sen (t)
209
(8.28)
Sustituyendo la expresin (8.28) en (8.27), se obtiene: 2V i(t) = (CR cos (t) + sen (t)) R Deniendo: q = CR Se puede escribir la expresin (8.29) como: 2V i(t) = (q cos (t) + sen (t)) R La corriente pasa naturalmente por cero en el ngulo de apagado ( ): i 2V =0= (q cos ( ) + sen ( )) R (8.30)
(8.29)
(8.31)
(8.32)
Para encontrar el ngulo de encendido () se debe evaluar la corriente sobre la carga cuando el diodo se apaga t + 2 . 3 i(t) = 0 = C dvcarga vcarga + dt R (8.34)
Para encontrar el ngulo de encendido () se igual la tensin en la carga en + 2 : 3
210 (+ 2 ) 3 2 4 q 2V sen ( ) e = 2V sen + 3 3
8.7. Ejemplos
(8.36)
La ecuacin (8.36) no posee respuesta analtica y se debe resolver por mtodos numricos. Tensin media en la carga: 3 2V V0 = ( + ) 3 q cos + cos( ) + q sen( ) 1 e 3
(8.37)
(a) Forma de onda
Figura 8.13: Tensin en la carga RC
(a) Forma de onda
Figura 8.14: Corriente en la carga RC
211
(a) Forma de onda
Figura 8.15: Corriente en la fase a para una carga RC del puente trifsico
8.7.2.1.
Simulacin
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
% Media Onda No Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tip RC % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva lnea a lnea de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); C= input ( ' Capacitancia [F] ') ; f =60; %input('Frecuencia de la fuente [Hz] ');
% Parmetros q =2* pi *f *R* C; % Angulo de apagado b= pi - atan (q ) % Angulo de encendido a= fsolve (@( t) sin ( b)* exp ( -( - b+t +2* pi /3) / q)+ sin (t +2* pi /3 -4* pi /3) ,[0.001]) % Funcin en el tiempo t1 = linspace ( a+ pi /3 ,b ,500) ; v1 = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); i1 = sqrt (2) *V /R *( q* cos ( t1 ) + sin ( t1 )) ;
18 19 20 21 22
212
23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61
8.7. Ejemplos
t2 = linspace (b ,a +2* pi /3 ,500) ; v2 = sqrt (2) *V * sin (b )* exp ( -( t2 -b) /q) ; i2 = zeros ( size ( t2 )) ; t =[ t1 , t2 ]; v =[ v1 , v2 ]; i =[ i1 , i2 ]; gama =b -a % Valores Medios Io =3/( pi ) * trapz (t , i) Vo =3/( pi ) * trapz (t , v)
% Valores Efectivos Irms = sqrt (3/( pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms = sqrt (3/( pi )* trapz (t ,v .^2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Rizado de tensin Dv =( sqrt (2) *V - sqrt (2) * sin (b) *V) /2
% Graficas figure (1) xp = length (t) ; alfa = a; t1 = linspace ( alfa + pi /3 , alfa + pi /3+2* pi ,6* length (t )); vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[ v ,v ,v ,v ,v ,v ]; ix =[ i ,i ,i ,i ,i ,i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ alfa + pi /3 2* pi + alfa + pi /3]) ; set ( gca , ' XTick ', alfa + pi /3: pi /6:2* pi + alfa + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' })
62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72
213
set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa + pi /3 2* pi + alfa + pi /3]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa + pi /3: pi /6:2* pi + alfa + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); ix =[ zeros (1 ,1000) ,i ,i , zeros (1 ,1000) ,-i ,- i ]; figure (3) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa + pi /3 2* pi + alfa + pi /3]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa + pi /3: pi /6:2* pi + alfa + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); %Potencias en la fuente Irms_fuente = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t1 , ix .^2) ) S= sqrt (3) *V * Irms_fuente
73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83
84 85 86 87 88 89 90
8.7.3.
Puente Recticador de Diodos con ltro LC y Carga RL
En la gura 8.16, se presenta el puente recticador trifsico de onda completa no controlado con ltro LC en la barra de corriente continua y carga resistiva inductiva.
214
8.7. Ejemplos
Figura 8.16: Puente recticador trifsico con ltro LC y carga RL
Para analizar el convertidor de la gura 8.16, se utilizara la tcnica de resolucin de circuitos mediante series de Fourier. La forma de onda de la tensin vrec en los bornes del ltro se muestra en la gura 8.17, esta tensin se puede representar como series de Fourier como:
v0 vrec (t) = + e 2 donde:
n=1
vne jn T t
(8.38)
vn
3 =
2 3
2V sen(t)e j6nt dt
(8.39)
Figura 8.17: Forma de onda de tensin en la barra DC vrec
Calculando vn de la expresin (8.39), se obtiene:
215
vn = =
2 3 3 2V jt e e jt e j6nt dt 2j 3 2 3 3 2 e j(6n+1)t e j(6n1)t dt V 3 2 3 3 2 e j(6n1)t e j(6n+1)t V 6n 1 6n + 1 3 j(6n1) 2 j(6n+1) 2 j(6n1) 3 e 3 3 e j(6n+1) 3 3 2V e e 6n 1 6n + 1
(8.40)
Para calcular la corriente i(t) suministrada por el recticador al ltro se utiliza el clculo de la serie de Fourier de corriente a partir de la tensin. vo + e 2R
i(t) = donde:
n=1
Zn e jn T t
vn
(8.41)
1 + jL f iltro jC f iltro R + jnL Zn = jL f iltro + n = 0, 1, 2, jRC f iltro n (n)2 LC f iltro + 1 Zn = (R + jnL)
(8.42)
La tensin sobre la carga (vcarga (t)) se puede calcular a partir de la serie de Fourier de tensin en el recticador (vrec (t)) utilizando divisor de tensin como: vo + e 2
vcarga (t) = donde:
n=1
vn Z1n e jn T t
(8.43)
(R + jnL) Z1n = Zn
1 jC f iltro
(8.44)
A partir de la serie de Fourier de tensin sobre la carga de la expresin (8.43), dividiendo sobre la impedancia armnica de la carga (Zcarga = R + jnL) se puede obtener la serie de Fourier de la corriente por la carga.
216
8.7. Ejemplos
vo icarga (t) = + e 2R
n=1
n vn Zcarga e jn T t
Z1
(8.45)
En la gura 8.18, se presenta la corriente i(t), icarga (t) e i f (t) para el puente de la gura 8.16, con R = 50 , L = 15 mH, L f iltro = 100 mH, C f iltro = 200 F y una tensin efectiva de 208V a 60 Hz. En la gura 8.19, se presenta la tensin en la carga RL.
(a) Filtro (i(t))
(b) Carga (icarga (t))
(c) Fuente (ia (t))
Figura 8.18: Corrientes en el recticador con ltro LC
Figura 8.19: Tensin en la carga
8.7.3.1.
Simulacin
1 2 3 4 5
% Onda Completa Controlado Monofsico con fuente sinusoidal % v f (t) = (2) v sen(t) % Carga tip RL con filtro LC clear % Entrada de datos
6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
217
V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia de carga [ Ohm ] '); L2 = input ( ' Inductancia de carga [H ] ') ; L= input ( ' Inductancia de filtro [ H] '); C= input ( ' Capacitancia del filtro [F ] ') ; f =60; %input('Frecuencia de la fuente [Hz] '); w =2* pi *f ; % Coeficientes serie de Fourier Tensin n =0:49; for i =1: length ( n) cn ( i) =3* sqrt (2) *V/ pi *(1/(6* n (i) -1) *( exp ( j *(6* n (i) -1) *2* pi /3) - exp ( j *(6* n (i) -1) * pi /3) ) -1/(6* n(i ) +1) *( exp (j *(6* n (i) +1) *2* pi /3) - exp (j *(6* n (i) +1) * pi /3) ) ); end cn (1) = cn (1) /2;
18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43
% Valores Medios Vo = cn (1) Io = Vo / R % Armonicas n =1:49; ln = length (n) ; t= linspace ( pi /(3* w ) ,2* pi /(3* w) ,1000) ; T =( t( length (t) ) -t (1) ) ; vrec (1 ,:) = Vo * ones ( size (t )); is (1 ,:) = Io * ones ( size ( t)); vr (1 ,:) = Vo * ones ( size ( t)); ic (1 ,:) = Io * ones ( size ( t)); for i =1: ln s= j*n (i) *w; % Filtro LC Caga RL Zs =(( s ^2* C*L +1) *R +( s ^3* C* L+s )* L2 +s *L) /( s *C* R+s ^2* C* L2 +1) ; Z1 =( R+ s* L2 ) /(( s ^2* C*L +1) * R +( s ^3* C* L+s )* L2 +s *L) ; Zc = R+s *L; vrec ( i +1 ,:) = real ( cn (i +1) * exp (- j *2* pi /T* n(i) *t) );
218
44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83
8.7. Ejemplos
is ( i +1 ,:) = real ( cn ( i +1) / Zs * exp (- j *2* pi /T* n(i )*t )); vr ( i +1 ,:) = real ( cn ( i +1) * Z1 * exp (- j *2* pi /T* n(i )*t )); ic ( i +1 ,:) = real ( cn ( i +1) * Z1 / Zc * exp (- j *2* pi /T* n(i )*t )); end % Sumatoria i= sum ( is ); v= sum ( vrec ) ; vcarga = sum ( vr ) ; icarga = sum ( ic ) ; t= t*w ; % Valores medios en la carga Vo_carga =3/ pi * trapz (t , vcarga ); Io_carga =3/ pi * trapz (t , icarga ) % Rizo Rizoi_rec =0.5*( max ( i) - min (i) ) Rizov_carga =0.5*( max ( vcarga ) - min ( vcarga ) ) Rizoi_carga =0.5*( max ( icarga ) - min ( icarga ) ) % % Valores Efectivos Irms_rec = sqrt (3/( pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms_rec = sqrt (3/( pi )* trapz (t ,v .^2) ) Vrms_carga = sqrt (3/( pi ) * trapz (t , vcarga .^2) ) Irms_carga = sqrt (3/( pi ) * trapz (t , icarga .^2) ) % % Potencia S= sqrt (3) *V * Irms_rec % Fuente Pcarga = Irms_carga ^2* R fp =( Pcarga )/ S % %Factor de rizado FR_i_rec = sqrt ( Irms_rec ^2 - Io_carga ^2) / Io FR_v_rec = sqrt ( Vrms_rec ^2 - Vo_carga ^2) / Vo FR_v_carga = sqrt ( Vrms_carga ^2 - Vo_carga ^2) / Vo_carga FR_i_carga = sqrt ( Irms_carga ^2 - Io_carga ^2) / Io_carga % % Graficas
84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95
219
96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106
figure (1) % Tensin en el filtro xp = length (t) ; t1 = linspace ( pi /3 , pi /3+2* pi ,6* length (t )); vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[v ,v ,v ,v ,v ,v ]; ix =[i ,i ,i ,i ,i ,i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ' ,' Location ', ' Best ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ; set ( gca , ' XTick ', pi /3: pi /6:2* pi + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin (v ) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) % Corriente en el filtro plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ', pi /3: pi /6:2* pi + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); ix =[ zeros (1 ,1000) ,i ,i , zeros (1 ,1000) ,-i ,- i ]; figure (3) % Corriente en la fase .a" plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ', pi /3: pi /6:2* pi + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ');
107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117
118 119 120
220
121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138
8.7. Ejemplos
% Primera Armnica en la fase .a" Irms_f_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j * t1 ))) )/ sqrt (2) % THD en corriente Fase .a" THDi_f = sqrt ( Irms_rec ^2 - Irms_f_1 ^2) / Irms_f_1 v= vcarga ; i= icarga ; vx =[ v ,v ,v ,v ,v ,v ]; ix =[ i ,i ,i ,i ,i ,i ]; figure (4) %Tensin en la carga plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ' ,' Location ', ' Best ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ; set ( gca , ' XTick ',pi /3: pi /6:2* pi + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin (V ) ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (5) % Cooriente en la carga plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ',pi /3: pi /6:2* pi + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times ');
139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149
150 151 152
221
8.8.
Ejercicios
1. Se utiliza un generador de Vll = 480V a 60 Hz para alimentar a un recticador trifsico no controlado. La carga RL es de 120 en serie con 35 mH. Determine: La corriente media y ecaz de la carga y diodos. La corriente ecaz del generador y el factor de potencia. 2. Se tiene un recticador trifsico controlado con lazo de control PI que mantiene la tensin de continua sobre la carga constante. Por una falla del sistema elctrico el fusible de la fase a se quema abriendo esta fase (No puede circular corriente por esta fase). Determine si el puente es capaz de seguir operando y en que rango de tensiones se puede mantener la operacin del puente. En esta condicin comente que impacto tendr sobre la carga y el sistema la falla en la alimentacin del puente. 3. Se utiliza un generador de 380V efectivos lnea a lnea a 50 Hz para alimentar a un recticador trifsico controlado con un ngulo de disparo de 0,5236 rad. El recticador alimenta una carga RL serie de 90 y 150 mH. Determine: a) La corriente media y ecaz de la carga. b) La corriente media y ecaz de los diodos. c) La corriente ecaz del generador. d) El factor de potencia en el generador. e) Potencia disipada por la carga. f ) Determine el valor de inductancia L adicional para que el factor de rizado sea menor del 2 % de la corriente de la carga. 4. Se utiliza un generador de 416V efectivos lnea a lnea para alimentar un recticador trifsico controlado. El ngulo de disparo es de 35 y la carga es RL de 50 y 50 mH. Determine: a) La corriente media por la carga. b) La amplitud de la sexta armnica de corriente. c) La corriente efectiva por las lneas del generador 5. Para el puente de la gura 8.20 determine las expresiones de corriente en rgimen permanente, condicin de operacin, lmite de controlabilidad, tensin y corriente media y efectiva.
222
8.8. Ejercicios
6. Explique las ventajas y desventajas de un recticador de 12 pulsos al compararlo con un recticador monofsico o trifsico de onda completa. 7. Para el puente de la gura 8.21 determine las expresiones de corriente en rgimen permanente, condicin de operacin, lmite de controlabilidad, tensin y corriente media y efectiva.
Captulo 9
Efecto de la Inductancia del Generador en los Recticadores

En este captulo se analizara el efecto sobre la tensin de la carga que produce considerar la inductancia de la fuente sobre los recticadores de media onda, monofsicos y trifsicos. Esta inductancia se debe al hecho de considerar la fuente no ideal, para este caso donde se analizan los sistemas de potencia, el parmetro de mayor importancia del modelo de la fuente es su inductancia asociada. Adicionalmente, si consideramos el modelo Thvening del sistema para evaluar el impacto del recticador sobre el sistema de potencia, este esta representado por una fuente y una reactancia. La mayora de los recticadores no controlados y controlados son alimentados por un transformador que adecua el nivel de tensin a los requerimientos de la carga. En la gura 9.1, se presenta el modelo del transformador obtenido mediante las pruebas de cortocircuito y vaco.
Figura 9.1: Modelo del transformador En sistemas de potencia debido a que la corriente consumida por la rama de magnetizacin es menor al 1 % de la nominal del transformador se tiende a despreciar su efecto el cual no repercute noto223
224
9.2. Recticador de Media Onda
riamente sobre su punto de operacin. Adicionalmente, la resistencia de la rama de cortocircuito se tiende a despreciar debido a que su valor es mucho menor que la reactancia. Esta aproximacin del modelo del transformador en sistemas de potencia es utilizada para los clculos de nivel de cortocircuito, estabilidad y ujo de carga. El fabricante del transformador suministra el valor de la reactancia de cortocircuito en la placa de identicacin del convertidor electromecnico. El valor de la reactancia es suministrado en porcentaje ( %) o por unidad (p.u.) de la base de impedancia del transformador (Zbase ). Este valor en transformadores de potencia oscila ente un 6 % y 12 % de la base de impedancia del transformador. X[ %] Zbase = X[p.u.] Zbase 100
Z[] = donde:
(9.1)
Zbase =
Vn2 ST
(9.2)
Por otra parte los conductores que premien acoplar el recticador a la fuente de poder o al transformador, poseen una inductancia la cual se puede estimar a partir del calibre y distancia del conductor o ser asumida para los sistemas de baja tensin (< 600V ) en 0,1 H por fase. m
9.2.
Recticador de Media Onda
En la gura 9.2, se presenta el esquema del recticador de media onda con diodo de descarga libre con carga resistiva inductiva. El valor de la inductancia de la carga (L) garantiza que el cociente entre la corriente media y efectiva tiende a la unidad, es decir Io/Irms 1. La tensin de alimentacin del circuito es v f (t) = 2V sen(t).
Figura 9.2: Recticador de media onda
9. Efecto de la Inductancia del Generador en los Recticadores
225
En la gura 9.3, se presenta la forma de onda dela corriente por la carga y los diodos D1 y D2 en rgimen permanente. En la gura 9.4 se muestra la forma de onda de tensin sobre la carga.
(a) Carga
(b) Diodos
Figura 9.3: Forma de onda de corriente
Figura 9.4: Forma de onda de tensin sobre la carga
9.2.1.
Anlisis del proceso de conmutacin
Durante el proceso de conmutacin ambos diodos D1 y D2 se encuentran encendidos, esta condicin se mantiene hasta que la corriente por el diodo que este conmutando pase por cero. Para estudiar el fenmeno de conmutacin, se analizar t = 0 donde el diodo D1 est en el proceso de
226
encendido y D2 en apagado. Con ambos diodos encendidos se produce un cortocircuito en la fuente y la corriente en esta viene dada por la expresin:
diD1 dt t t 2V diD1 = sen(t) dt L 0 o 2V iD1 (t) = (1 cos(t)) + iD1 (0) L v f (t) = L La corriente en el diodo D2 se puede calcular como:
(9.3)
iD2 (t) = i(t) iD1 (t) 2V B 0 (1 cos(t)) + iD1 (0) = Io L
(9.4)
Al nalizar el tiempo de conmutacin (t ) el diodo D1 est encendido y asume la totalidad de la corriente por la carga, es decir iD1 t = I0 y la corriente en el diodo D2 es cero. Evaluando la expresin (9.4) en el ngulo de conmutacin = t , se obtiene: I0 L 2V (1 cos()) cos() = 1 = Io L 2V I0 L = arc cos 1 2V
iD2 t
(9.5)
La tensin media sobre la carga al considerar la conmutacin, se obtiene como:
Vo
1 = 2V sen(t) dt 2 2V = (cos() cos()) 2 2V = (cos() + 1) 2
(9.6)
Sustituyendo el valor de cos() de la expresin (9.5) en la ecuacin de tensin media (9.6), se obtiene:
227
Vo
2V Io L 1 = 2 2V 2V Io L = 2
(9.7)
9.2.2.
Corriente en la carga
La corriente i(t) por la carga en rgimen permanente se puede calcular como: Para 0 t : 2V t t i(t) = sen(t 1 ) + sen(1 )e tan(1 ) + I02 e tan(1 ) Z1 donde: Z1 = R2 + ((L + L))2 (L + L) R
(9.8)
1 = arctan
Para t 2 :
i(t) = Io e donde: = arctan
t tan()
(9.9)
L R
Corriente Io e I02 :
sen( ) 1 + e tan(1 ) 1 2V = Z1 e tan(1 ) e tan(1 )
I02
(9.10)
Io = I02 e tan(1 )
(9.11)
228
9.2.3.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33
Simulacin
% Programa para Diodo de descarga libre con fuente de la forma % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tip RL % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia de la carga [H] '); Ls = input ( ' Inductancia de la fuente [H ] ') ; f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Parmetros fi = atan (2* pi *f *( L+ Ls )/ R); Z= sqrt ((2* pi *f *( L+ Ls ) ) ^2+ R ^2) ; Io = sqrt (2) *V /( pi *R ) mu = acos (1 - Io *2* pi * Ls /( sqrt (2) *V )) t1 = linspace (0 , mu ,100) ; id1_0 = sqrt (2) *V /(2* pi * Ls ) *(1 - cos ( t1 )); id2_0 = Io - id1_0 ; t2 = linspace ( mu , pi ,400) ; id1_1 = Io * ones ( size ( t2 ) ); id2_1 = Io * zeros ( size ( t2 )); t3 = linspace ( pi , pi + mu ,100) ; id1_2 = Io + sqrt (2) *V /(2* pi * Ls ) *( cos ( pi ) - cos ( t3 )); id2_2 = Io - id1_2 ; t4 = linspace ( mu + pi ,2* pi ,400) ; id1_3 = Io * zeros ( size ( t2 )); id2_3 = Io * ones ( size ( t2 ) ); t =[ t1 ,t2 ,t3 , t4 ]; id1 =[ id1_0 , id1_1 , id1_2 , id1_3 ]; id2 =[ id2_0 , id2_1 , id2_2 , id2_3 ]; v =[ zeros ( size ( t1 )) , sqrt (2) * V* sin ( t2 ) , zeros ( size ( t3 )) , zeros ( size ( t4 )) ]; % Tensin media y efectiva Vo =1/(2* pi )* trapz (t ,v) Vrms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , v .^2) )
34 35 36 37

38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54
229
%Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo %
55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65
% Graficas figure (1) vf = sqrt (2) *V * sin (t ); ix =[ id1 , id2 ]; plot (t ,vf , ' -. ' ,t ,v , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); figure (2) subplot (2 ,1 ,1) plot (t , id1 , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); legend ( ' i_d_1 ') subplot (2 ,1 ,2) plot (t , id2 , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi );
66 67 68 69 70 71 72 73 74
230
75
9.3. Recticador Monofsico
76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88
set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); legend ( ' i_d_2 ') figure (5) % Grficas plot (t , id1 ,t , id2 , ' -.r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' i_d_1 ',' i_d_2 ') set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ');
89 90 91
9.3.
Recticador Monofsico
En la gura 9.5, se presenta el esquema de un recticador no controlado monofsico con carga resistiva inductiva y una inductancia de fuente . El valor de la inductancia de la carga garantiza que el cociente entre la corriente media y efectiva de la carga sea tendiente a la unidad.
Figura 9.5: Puente recticador monofsico con inductancia en la fuente La inductancia de la fuente origina que al cambiar la polaridad de la tensin del generador, la corriente del mismo no podr cambiar instantneamente y deber ser transferida paulatinamente
231
entre los diodos D1 , D3 y D2 , D4 . El periodo de tiempo durante el cual se realiza el proceso de transferencia de corriente entre los dos pares de diodos se denomina intervalo de conmutacin y es denotado con la letra . Durante el proceso de conmutacin los cuatros diodos que conforman el recticador permanecen encendidos originando dos cortocircuitos, uno a nivel de la carga de la barra de continua y otro a nivel de la fuente. La corriente de cortocircuito de la fuente es nicamente limitada por la inductancia L . En la gura 9.6, se presenta el oscilo grama de tensin en la barra de corriente continua y la corriente por el diodo nmero 1 y de la fuente de alterna, destacando el intervalo de conmutacin del puente.
Figura 9.6: Tensin en la barra de continua y corriente durante el proceso de conmutacin
En la gura 9.6, se puede observar que durante la conmutacin la tensin en la barra de corriente continua cae a cero disminuyendo el valor de tensin media obtenida del recticador.
9.3.1.
Anlisis del Proceso de Conmutacin
Supongamos que el puente de la gura 9.5, se alimenta de una fuente de tensin sinusoidal de la forma v f (t) = 2V sen (t) y que la corriente en la carga es constante y de valor I0 . La condicin inicial de corriente en la inductancia de la fuente L y en la fuente durante la conmutacin de los diodos D1 , D3 a D2 , D4 es +I0 y llega a I0 transcurrido el tiempo de conmutacin. El intervalo de conmutacin comienza cuando cambia la polaridad de la fuente para t = T /2. Durante la conmutacin la corriente en la fuente viene dada por la siguiente expresin:
232
i f (t) =
t 1 2V sen (t) dt + I0 L 2V i f (t) = L cos (t)|t + I0 2V i f (t) = L (1 + cos (t)) + I0
(9.12)
Evaluando la expresin (9.12) al nalizar el intervalo de conmutacin (t = + ) y despejando el ngulo de conmutacin , se obtiene:
2V i f t+ = I0 = L (1 + cos ( + )) + I0
0 cos ( + ) = 1 2IL 2V
(9.13)
2I0 X 2V
= arc cos 1 Donde:
2I0 L 2V
= arc cos 1
X = L En esta condicin de operacin del puente recticador, si evaluamos la tensin media sobre la carga se obtiene:
1 2V sen (t) dt 2V V0 = (cos () cos ()) 2V V0 = (1 + cos ())
V0 =
(9.14)
Sustituyendo el resultado de la expresin (9.13) en la ecuacin (9.14), se obtiene: V0 =

2V X 2 2I02V
V0 0,9V 2Io X
(9.15)
Por la tanto la inductancia de la fuente reduce la tensin media en la barra de corriente continua del puente recticador de onda completa.
9.3.2.
1 2 3 4 5 6
Simulacin
% Onda Completa Controlado Monofsico con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sen(t) % Carga tipo RLE considerando la inductancia de fuente % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal ');

7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29
233
R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); Lc = input ( ' Inductancia [H] '); Lf = input ( ' Inductancia de la fuente [H ] '); E= input ( ' Tension de la carga '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Constantes L= Lc + Lf ; m= E /( sqrt (2) *V ) Z= sqrt (R ^2+(2* pi *f *L) ^2) fi = atan ((2* pi *f *L) /R) alfa1 = asin (m) ; % Alfa mnimo alfa2 =pi - alfa1 ; % Alfa mximo disp ( ' Limite de Controlabilidad en grados ') [ alfa1 *180/ pi , alfa2 *180/ pi ] % Angulo de disparo alfa = input ( ' ngulo de disparo en grados '); alfa = alfa * pi /180; % Limite de controlabilidad if ( alfa1 > alfa )| ( alfa > alfa2 ) disp ( 'El ngulo de disparo est fuera del lmite de contrabilidad se fijo en alfa minimo ') ; alfa = alfa1 ; end
30 31 32 33 34 35
36 37 38
% Clculo del beta b= fsolve (@( t) sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin ( alfa - fi ))* exp ( -(t alfa ) / tan ( fi )) ,[ pi ]) g=b - alfa ; % Angulo de Conduccin a= alfa ; Im = sqrt (2) *V /Z* sin (fi -a) *((1+ exp (- pi / tan ( fi ))) /(1 - exp (- pi / tan ( fi ) ))) E/ R; if Im <0 disp ( 'El puente esta trabajando en condicin no continuada ') % Funciones en el tiempo
39 40 41 42 43
234
44 45
46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61
t= linspace (a ,b ,1000) ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) -m/ cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin (a - fi ) * exp ( -(t - a)/ tan ( fi )) )); v= sqrt (2) *V * sin (t) ; tdes = linspace (b , pi +a ,300) ; t =[ t , tdes ]; v =[ v , E* ones ( size ( tdes )) ]; i =[ i , zeros ( size ( tdes ) ) ]; is = i; else disp ( 'El puente esta trabajando en condicin continuada ') Im % Funciones en el Tiempo mu = fsolve (@( t) sqrt (2) *V /(2* pi * Lf ) *( cos (a ) - cos ( t)) -Im - sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) -(2* sin (a - fi )* exp ( -(t -a )/ tan ( fi ) )) /(1 - exp ( - pi / tan ( fi ) ))) ,[a +0.001]) t1 = linspace (a ,mu ,500) ; i1 = sqrt (2) *V /Z *( sin (t1 - fi ) -m / cos ( fi ) -(2* sin (a - fi ) * exp ( -( t1 - a)/ tan ( fi ) )) /(1 - exp (- pi / tan ( fi ) ))); is1 = sqrt (2) *V /(2* pi * Lf ) *( cos (a ) - cos ( t1 ) ) - Im ; v1 = zeros ( size ( t1 )) ; t2 = linspace ( mu , a+pi ,1000) ; i2 = sqrt (2) *V /Z *( sin (t2 - fi ) -m / cos ( fi ) -(2* sin (a - fi ) * exp ( -( t2 - a)/ tan ( fi ) )) /(1 - exp (- pi / tan ( fi ) ))); is2 = i2 ; v2 = sqrt (2) *V * sin ( t2 ); i =[ i1 , i2 ]; is =[ is1 , is2 ]; v =[ v1 , v2 ]; t =[ t1 , t2 ];
62 63
64 65 66 67
68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78
end % Valores Medios

79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118
235
Io =1/( pi ) * trapz (t , i) Vo =1/ pi * trapz (t ,v) % Rizo Rizo =0.5*( max ( i) - min ( i)) % Valores Efectivos Irms = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,v .^2) ) % Potencia S= V* Irms Pe = E* Io Pr = R* Irms ^2 fp =( Pe + Pr )/S
% Fuente
%Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,v .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,i .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1 % Graficas figure (1) clf t1 =[t , t+ pi ]; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[v , v ]; ix =[i , i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ;
236
119 120
121 122
123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136
if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) else set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ; if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) else set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); ix =[ is ,- is ]; figure (3) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ; if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) else
137 138
139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151
152

153
237
154 155 156 157 158 159 160 161 162 163
set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); % Primera Armnica Irms_f_1 = abs (1/ pi *( trapz ( t1 , ix .* exp (j * t1 ))) )/ sqrt (2) % THD THDi_f = sqrt ( Irms ^2 - Irms_f_1 ^2) / Irms_f_1
9.4.
Recticador Trifsico
En la gura 9.7, se presenta el esquema del recticador trifsico no controlado con inductancia en la fuente. Para el anlisis del efecto de la inductancia de la fuente sobre el valor medio de la tensin sobre la barra de corriente continua, supondremos que el cociente entre el valor medio y efectivo de la corriente en la carga tiende a la unidad.
Figura 9.7: Esquema del puente recticador trifsico no controlado con inductancia en la fuente
9.4.1.
Anlisis del Proceso de Conmutacin
Para el anlisis del puente durante el proceso de conmutacin supondremos que los diodos D1 y D2 se encuentran encendidos y se produce una conmutacin o transicin de corriente entre las componentes D1 y D3 en la mitad superior del puente en t = / . En la gura 9.8, se presenta el circuito equivalente del puente recticador cuando se produce la conmutacin de los diodos D1 y D3 .
238
9.4. Recticador Trifsico
Figura 9.8: Circuito equivalente del puente recticador para la conmutacin de los diodos D1 y D3
Del circuito de la gura 9.8, se obtiene:
ia (t) = iu (t) ib (t) = I0 iu (t) ic (t) = I0
(9.16)
Calculando la corriente en el cortocircuito (iu (t)), producida por la conduccin de los diodos D1 y D3 , se obtiene:
d u (t) van (t) L didt + L dt (I0 iu (t)) vbn (t) = 0
u (t) L didt =
iu (t) =
van (t)vbn (t) = vab (t) 2 2 t vab () 1 dt + iu L 2
(9.17)
En la condicin de conmutacin estudiada, la corriente inicial por la inductancia de la fuente (L ) en t = / de la fase a es I0 y esta disminuye a cero al nalizar el proceso de conmutacin en t = + . Calculando la corriente ia + , se obtiene: + 2V = (1 cos ( + )) + I0 = 0 2L
ia
(9.18)
Despejando el ngulo de conmutacin () de la expresin 9.18, se obtiene:

2L I0 2V
1 + cos() = = arc cos 1

2e L I0 2V
(9.19) = arc cos 1

2X I0 2V
Calculando la tensin sobre la carga (vcarga (t)) durante el periodo se conmutacin del circuito de la gura 9.8, se obtiene:
239
u (t) van (t) = L didt + vcarga (t) + L dI0 + vcn (t) dt u (t) vcarga (t) = van (t) vcn (t) L didt u (t) Reemplazando el valor de L didt de la expresin (9.17) en la (9.20), se obtiene:
(9.20)
vcarga (t) = van (t) vcn (t) van (t)vbn (t) = 2 vcarga (t) =
vac (t)vbc (t) 2
van (t)+vbn (t) 2
vcn (t)
(9.21)
En al gura 9.9, se presenta el oscilograma de tensin sobre la barra de corriente continua y la corriente por los diodos D1 y D3 durante el proceso de conmutacin.
Figura 9.9: Tensin en la barra de corriente continua y corriente por los diodos D1 y D3
Calculando la cada de tensin (v) durante el proceso de conmutacin, se obtiene: vac (t) vbc (t) vab (t) = 2 2
v = vbc (t) vcarga (t) = vbc (t)
(9.22)
Calculando el valor medio de la cada de tensin en el periodo de conduccin del puente, se obtiene: 3 V =
2V sen (t) dt 2
3 2V = (1 cos()) 2
(9.23)
240
9.5. Impacto del Recticador sobre el Sistema Alterno
Reemplazando el resultado del la expresin (9.19) en la (9.23), se obtiene la cada de tensin media del puente como:
V =
3 3 L I0 = X I0
(9.24)
Calculando la tensin media de la carga en un periodo de conduccin del puente, a partir de la forma de onda de la gura 9.9 obtenemos: 3 3 2V X I0 1,35V X I0
V0 =
(9.25)
La cada de tensin producto de la inductancia de la fuente, en recticadores monofsicos y trifsicos en anloga si los puentes son controlados.
9.5.
Impacto del Recticador sobre el Sistema Alterno
El proceso de conmutacin, producto de la inductancia de fuente se reeja en el lado de corriente continua como una cada de tensin sobre la carga DC, mientras que en el lado de corriente alterna se ve como una cada de tensin en los bornes del recticador, esta cada se denomina "Line Notching" o "Muesca" y es producto del cortocircuito transitorio en el sistema de corriente alterna a travs de los dispositivos semiconductores que estn en proceso de conmutacin. Este fenmeno distorsiona la tensin a la entrada del recticador como podemos apreciar a continuacin.
9.5.1.
Puente Monofsico Controlado
En la gura 9.10, se presenta la forma de onda de tensin en la carga y en bornes de entrada de un recticador monofsico controlado para una carga activa de R = 100 , L = 223 mH y E = 30V , alimentada desde un sistema monofsico sinusoidal da de tensin efectiva V = 120V a 60 Hz. El ngulo de disparo del puente es de = 30 . La fuente se acopla al puente mediante lnea resistiva inductiva de R f = 0,1 y L f = 10 mH.
241
Figura 9.10: Tensin en la carga y bornes de un recticador monofsico con fuente no ideal
En la gura 9.11, se muestra el detalle de la cada de tensin en bornes del recticador y en la carga debido al proceso de conmutacin debido a la resistencia e inductancia de la fuente.
Figura 9.11: Tensin en la carga y bornes de un recticador monofsico con fuente no ideal "detalle"
242
9.5. Impacto del Recticador sobre el Sistema Alterno
9.5.2.
Puente Trifsico Controlado
En la gura 9.12, se presenta la forma de onda de tensin en la carga y en bornes de entrada de un recticador trifsico controlado para una carga activa de R = 60 , L = 223 mH y E = 30V , alimentada desde un sistema trifsico sinusoidal de secuencia positiva de tensin efectiva V = 416V a 60 Hz. El ngulo de disparo del puente es de = 40 . La fuente trifsica se acopla al puente mediante lnea resistiva inductiva de R f = 0,1 y L f = 1 mH.
Figura 9.12: Tensin en la carga y bornes de un recticador trifsico con fuente no ideal
En la gura 9.13, se muestra el detalle de la cada de tensin en bornes del recticador y en la carga debido al proceso de conmutacin debido a la resistencia e inductancia de la fuente.
243
Figura 9.13: Tensin en la carga y bornes de un recticador trifsico con fuente no ideal "detalle"
9.6.
Regulacin Internacional
Las recomendaciones internacionales IEEE Std. 519, establece limitaciones sobre la profundidad de la muesca, el factor de distorsin armnica total de tensin (T HDV ) y el rea de la muesca de la tensin lnea a lnea en bornes de la barra de alimentacin del recticador, esto con la nalidad de no afectar a otros equipos conectados a la misma barra de alimentacin. En la tabla 9.1, se presentan los lmites para sistemas de baja tensin (< 600V ), en funcin del tipo de sistema alimentado.
Tabla 9.1: Lmites de distorsin por muesca para sistemas de baja tensin [3]
Aplicaciones Especiales 1 Profundidad de la muesca T HDV rea de la Muesca (AN ) 10 % 3% 16400V s Sistemas en General 20 % 5% 22800V s Sistemas Dedicados2 50 % 10 % 36500V s
Nota: para sistemas mayores de 480V debe escalarse AN por el factor
V 480
Para calcular la profundidad de la muesca ( %pm) y su rea (AN ) se utiliza la siguiente referencia:
244
9.7. Ejercicios
Figura 9.14: Denicin de %pm y AN Donde: t d V Tiempo de duracin de la muesca. Profundidad en el punto medio con respecto a la tensin sin la muesca. Tensin en el punto medio sin la muesca.
Para calcular la profundidad de la muesca y su rea se utiliza las siguientes expresiones: d 100 V
%pm =
(9.26)
AN = t d
(9.27)
9.7.
Ejercicios
1. El puente de gura 9.2 se alimenta de una fuente de 240V a 60 Hz con una inductancia L = 3 mH. Si el convertidor alimenta una carga que consume 10 A determine: a) ngulo de conmutacin. b) Cada de tensin producto de L . c) L para reducir la cada de tensin a la mitad con un incremento de la carga del 10 %.
245
2. Determine para un puente de media onda con diodo descarga libre el tiempo de conmutacin para una carga de 45 y 150 mH. La fuente que alimenta es puente es de 120V a 60 Hz y se conecta al punte mediante un alimentador de inductancia 20 mH. 3. El puente de la gura 9.5 es alimentado por una fuente de 220V a 50 Hz. La fuente se conecta al recticador mediante un alimentador de inductancia 100 H. Para una carga de 8 y 100 mH determine: a) ngulo de conmutacin. b) Tensin media y efectiva sobre la carga. c) Corriente media y efectiva en la carga. 4. Determine la cada de tensin y el ngulo de conmutacin para un puente recticador monofsico controlado que alimenta una carga de 55 , 230 mH y 20V . El puente se alimenta de una fuente de 220V a 50 Hz con una inductancia de dispersin de 15 mH. El ngulo de disparo del puente es de /6. 5. Un puente recticador monofsico controlado es alimentado por una fuente no ideal de tensin. La fuente presenta una tensin efectiva de 240V a 60 Hz con una inductancia de dispersin de 10 mH. El recticador alimenta una carga de 12 A cuando es accionado a un ngulo de disparo de /3. Determine: a) Tensin media y efectiva sobre la carga. b) ngulo de conmutacin. c) Potencia consumida por la carga. d) T HD de la corriente en la fuente de alimentacin. 6. El puente de la gura 9.8 es alimentado desde un sistema trifsico de tensin lnea a lnea de 416V a 60 Hz con L = 5 mH. Si el puente alimenta una carga que consume una corriente efectiva en las fases del sistema trifsico de 16,33 A, determine: a) Cada de tensin. b) Tensin media y efectiva sobre la carga. c) Corriente media y efectiva en la carga d) ngulo de conmutacin. e) Potencia consumida por la carga.
246
9.7. Ejercicios
7. Determine el tiempo de conmutacin para un recticador trifsico de diodos alimentado desde un sistema de 416V lnea a lnea a 60 Hz. El puente alimenta una carga de 30 y 300 mH. El puente se conecta a la fuente mediante un transformador de aislamiento de relacin 1 : 1 con una reactancia de cortocircuito de 4 % en la base del transformador. El transformador se especico durante su compra para suplir una carga de corriente continua de 25 A.
Captulo 10
Efecto de los Recticadores de Diodos sobre el Sistema de Potencia
10.1.
Aspectos Generales
En este captulo se presenta el efecto de los recticadores de diodos de media onda y onda completa sobre el sistema de potencia, desde el punto de vista de su impacto armnico en las corrientes, corrientes de diseo y el factor de distorsin armnica en la barra de alimentacin. Adicionalmente, se presenta el impacto sobre el contenido armnico de las corrientes de los diversos esquemas de conexin de los transformadores que alimentan el puente recticador y sus aplicaciones. Para este estudio se modelara la carga en la barra de corriente continua como fuente de corriente para simular una carga con alto contenido inductivo y como fuente de tensin para representar cargas con alto contenido capacitivo. El valor de la fuente de tensin para modelar cargas capacitivas se escoge igual a la tensin media suministrada por el puente recticador a la barra de corriente continua.
10.2.
Recticador de media onda con diodo de descarga libre
En la gura 10.1, se presenta el esquema del recticador de media onda con diodo de descarga libre. Este circuito se utiliza para circuitos de muy baja potencia. 247
248
10.2. Recticador de media onda con diodo de descarga libre
Figura 10.1: Recticador de media onda con diodo de descarga libre
En la gura 10.2, se presenta la forma de onda de corriente sobre la fuente de alterna que alimenta el recticador de la gura 10.1, en porcentaje del valor de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ) para una carga en corriente continua modelada como fuente de corriente y de tensin.
(a) Carga modelada como fuente de corriente
(b) Carga modelada como fuente de tensin
Figura 10.2: Forma de onda de la corriente en la fuente del recticador de media onda con diodo de descarga libre
La corriente efectiva suministrada por la fuente se puede calcular en funcin de la corriente media en la barra de corriente continua (IDC ) como: Para carga modelada como fuente de corriente IDC Irms = 0,7071 IDC 2 Para carga modelada como fuente de tensin Irms = 1,4926 IDC (10.2) (10.1)
10. Efecto de los Recticadores de Diodos sobre el Sistema de Potencia La tensin media suministrada por el recticador a la carga es: 2 V0 = V 0,45V donde: V Tensin efectiva de la fuente.
249
(10.3)
En la gura 10.3, se presenta el contenido armnico de la corriente de la gura 10.2, en porcentaje del valor de la fundamental.
Figura 10.3: Contenido armnico de la forma de onda de la corriente de la gura 10.2
El factor de distorsin armnica de corriente de este puente en la barra de alimentacin es:
Para carga modelada como fuente de corriente
T HDi = 1,1765
(10.4)
Para carga modelada como fuente de tensin
T HDi = 1,4926
(10.5)
250
10.3. Recticador de media onda bifsico
10.3.
Recticador de media onda bifsico
En la gura 10.4, se presenta el esquema del recticador de media onda bifsico o con transformador de toma central. Este circuito se utiliza para circuitos de baja potencia y baja tensin. En este esquema los devanados secundarios del transformador son de la misma tensin nominal que el primario.
Figura 10.4: Recticador de media onda bifsico
En la gura 10.5, se presenta la forma de onda de corriente sobre el primario del transformador (i f uente ) y la corriente que suministra el secundario del transformador a cada uno de los diodos (irecti f icador1,2 ) del recticador de la gura 10.4, las formas de onda estn en porcentaje del valor de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ).
Figura 10.5: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador que alimenta el recticador de media onda bifsico
La corriente efectiva en cada devanado del transformador en funcin de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ) es:
10. Efecto de los Recticadores de Diodos sobre el Sistema de Potencia Para carga modelada como fuente de corriente IRMS f uente = IDC IRMSRecti f icador1,2 = 0,7037 IDC Para carga modelada como fuente de tensin IRMS f uente = 1,2735 IDC IRMSRecti f icador1,2 = 0,9 IDC La tensin media suministrada por el recticador a la carga es: 2 2 V0 = V 0,9V donde: V Tensin efectiva de la fuente.
251
(10.6)
(10.7)
(10.8)
En la gura 10.6, se presenta el contenido armnico de las corrientes de la gura 10.5, en porcentaje del valor de la fundamental.
El factor de distorsin armnica de corriente en los devanados del transformador es: Para carga modelada como fuente de corriente
252 T HDi f uente = 0,4186 T HDirecti f icador1,2 = 1,1716 Para carga modelada como fuente de tensin T HDi f uente = 0,2776 T HDirecti f icador1,2 = 1,0745
10.4. Recticador monofsico
(10.9)
(10.10)
10.4.
Recticador monofsico
En la gura 10.7, se presenta el esquema del recticador monofsico de onda completa. Este circuito se utiliza para circuitos de baja potencia y media tensin.
Figura 10.7: Recticador monofsico
En la gura 10.8, se presenta la forma de onda de corriente sobre el primario del transformador (i f uente ) y la corriente que suministra el secundario del transformador (irecti f icador ) al recticador de la gura 10.7, las formas de onda estn en porcentaje del valor de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ).
Figura 10.8: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador que alimenta el recticador monofsico
253
La corriente efectiva en cada devanado del transformador en funcin de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ) es: Para carga modelada como fuente de corriente IRMS f uente = IDC IRMSRecti f icador = IDC Para carga modelada como fuente de tensin IRMS f uente = 1,2712 IDC IRMSRecti f icador = 1,2712 IDC La tensin media suministrada por el recticador a la carga es: 2 2 V 0,9V V0 = donde: V Tensin efectiva de la fuente.
(10.11)
(10.12)
(10.13)
El factor de distorsin armnica de corriente en los devanados del transformador es:
254 Para carga modelada como fuente de corriente
10.5. Recticador trifsico de media onda
T HDi f uente = 0,4230 T HDirecti f icador = 0,4230
(10.14)
Para carga modelada como fuente de tensin
(10.15)
10.5.
Recticador trifsico de media onda
En la gura 10.10, se presenta el esquema del recticador trifsico de media onda con transformador Y y. Este circuito se utiliza para circuitos de media potencia y baja tensin.
Figura 10.10: Recticador trifsico de media onda con transformador Y y
255
Figura 10.11: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador (Y y) que alimenta el recticador trifsico de media onda
La corriente efectiva en cada devanado del transformador en funcin de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ) es: Para carga modelada como fuente de corriente IRMS f uente = 0,3348 IDC IRMSRecti f icador = 0,4061 IDC Para carga modelada como fuente de tensin IRMS f uente = 1,0646 IDC IRMSRecti f icador = 1,0875 IDC La tensin media suministrada por el recticador a la carga es: 3 V0 = V 0,675V 2 donde: V Tensin efectiva lnea a lnea de la fuente.
(10.16)
(10.17)
(10.18)
256
10.5. Recticador trifsico de media onda
Figura 10.12: Contenido armnico de la forma de onda de la corriente de la gura 10.11 El factor de distorsin armnica de corriente en los devanados del transformador es: Para carga modelada como fuente de corriente T HDi f uente = 0,6155 T HDirecti f icador = 1,0571 Para carga modelada como fuente de tensin T HDi f uente = 0,4052 T HDirecti f icador = 0,5393 (10.20) (10.19)
En la gura 10.13, se presenta el esquema del recticador trifsico de media onda con transformador Dy. Este circuito se utiliza al igual que el anterior en circuitos de media potencia y baja tensin.
Figura 10.13: Recticador trifsico de media onda con transformador Dy En la gura 10.14, se presenta la forma de onda de corriente sobre el primario del transformador (i f uente ) y la corriente que suministra el secundario del transformador (irecti f icador ) al recticador
257
de la gura 10.13, las formas de onda estn en porcentaje del valor de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ).
Figura 10.14: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador (Dy) que alimenta el recticador trifsico de media onda
La corriente efectiva en cada devanado del transformador en funcin de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ) es: Para carga modelada como fuente de corriente IRMS f uente = 0,4643 IDC IRMSRecti f icador = 0,5699 IDC Para carga modelada como fuente de tensin IRMS f uente = 0,6191 IDC IRMSRecti f icador = 0,7361 IDC La tensin media suministrada por el recticador a la carga es: 3 V0 = V 0,675V 2 donde: V Tensin efectiva lnea a lnea de la fuente.
(10.21)
(10.22)
(10.23)
258
10.6. Recticador trifsico
10.6.
Recticador trifsico
En la gura 10.16, se presenta el esquema del recticador trifsico de media onda con transformador Y y. Este circuito se utiliza para circuitos de media potencia y media tensin.
Figura 10.16: Recticador trifsico con transformador Y y
259
Figura 10.17: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador (Y y) que alimenta el recticador trifsico
La corriente efectiva en cada devanado del transformador en funcin de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ) es: Para carga modelada como fuente de corriente IRMS f uente = 0,8102 IDC IRMSRecti f icador = 0,8078 IDC Para carga modelada como fuente de tensin IRMS f uente = 1,04 IDC IRMSRecti f icador = 1,033 IDC La tensin media suministrada por el recticador a la carga es: 3 2 V0 = V 1,35V donde: V Tensin efectiva lnea a lnea de la fuente. (10.26)
(10.27)
(10.28)
260
10.6. Recticador trifsico
El factor de distorsin armnica de corriente en los devanados del transformador es: Para carga modelada como fuente de corriente T HDi f uente = 0,2515 T HDirecti f icador = 0,2515 Para carga modelada como fuente de tensin T HDi f uente = 0,7706 T HDirecti f icador = 0,7791
(10.29)
(10.30)
En la gura 10.19, se presenta el esquema del recticador trifsico de media onda con transformador Dy. Este circuito se utiliza al igual que el anterior en circuitos de media potencia y media tensin.
Figura 10.19: Recticador trifsico con transformador Dy
261
Figura 10.20: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador (Dy) que alimenta el recticador trifsico
La corriente efectiva en cada devanado del transformador en funcin de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ) es: Para carga modelada como fuente de corriente IRMS f uente = 0,8102 IDC IRMSRecti f icador = 0,8078 IDC Para carga modelada como fuente de tensin IRMS f uente = 1,0401 IDC IRMSRecti f icador = 1,0333 IDC La tensin media suministrada por el recticador a la carga es: 3 2 V0 = V 1,35V donde: V Tensin efectiva lnea a lnea de la fuente. (10.31)
(10.32)
(10.33)
262
10.7. Recticador hexafsico de media onda
El factor de distorsin armnica de corriente en los devanados del transformador es:
Para carga modelada como fuente de corriente
(10.34)
ara carga modelada como fuente de tensin
(10.35)
10.7.
Recticador hexafsico de media onda
En la gura 10.22, se presenta el esquema del recticador Hexafsico de media onda con transformador Dy. Este circuito se utiliza para circuitos de alta potencia y baja tensin.
263
Figura 10.22: Recticador hexafsico de media onda con transformador Dy En la gura 10.23, se presenta la forma de onda de corriente sobre el primario del transformador (i f uente ) y la corriente que suministra el secundario del transformador (irecti f icador ) al recticador de la gura 10.22, las formas de onda estn en porcentaje del valor de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ).
Figura 10.23: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador (Dy) que alimenta el recticador hexafsico de media onda La corriente efectiva en cada devanado del transformador en funcin de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ) es: Para carga modelada como fuente de corriente IRMS f uente = 0,8336 IDC IRMSRecti f icador = 0,3902 IDC Para carga modelada como fuente de tensin (10.36)
264
10.7. Recticador hexafsico de media onda IRMS f uente = 1,6923 IDC IRMSRecti f icador = 0,2826 IDC
(10.37)
La tensin media suministrada por el recticador a la carga es:
V0 0,780V donde: V Tensin efectiva lnea a lnea de la fuente.
(10.38)
El factor de distorsin armnica de corriente en los devanados del transformador es: Para carga modelada como fuente de corriente T HDi f uente = 0,2494 T HDirecti f icador = 1,4279 Para carga modelada como fuente de tensin T HDi f uente = 1,1700 T HDirecti f icador = 1,0748
(10.39)
(10.40)
265
10.8.
Recticador hexafsico
En la gura 10.25, se presenta el esquema del recticador Hexafsico de onda completa con transformador Dd. Este circuito se utiliza para circuitos de alta potencia y media tensin.
Figura 10.25: Recticador hexafsico de onda completa con transformador Dd
En la gura 10.26, se presenta la forma de onda de corriente sobre el primario del transformador (i f uente ) y la corriente que suministra dos fases del secundario del transformador (irecti f icador1,2 ) al recticador de la gura 10.25, las formas de onda estn en porcentaje del valor de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ).
Figura 10.26: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador (Dd) que alimenta el recticador hexafsico de onda completa
La corriente efectiva en cada devanado del transformador en funcin de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ) es: Para carga modelada como fuente de corriente
266 IRMS f uente = 1,6538 IDC IRMSRecti f icador = 0,5674 IDC Para carga modelada como fuente de tensin IRMS f uente = 1,4840 IDC IRMSRecti f icador = 0,4646 IDC La tensin media suministrada por el recticador a la carga es: V0 1,56V donde: V Tensin efectiva lnea a lnea de la fuente.
10.8. Recticador hexafsico
(10.41)
(10.42)
(10.43)
267
10.9.
Recticador Dodecafsico o de 12 pulsos
En la gura 10.28, se presenta el esquema del recticador dodecafsico o de 12 pulsos, este recticador requiere para su implementacin de un transformador de tres devanados con conexin Dyd. Este circuito se utiliza para circuitos de alta potencia y alta tensin.
Figura 10.28: Recticador dodecafsico o de 12 pulsos
En la gura 10.29, se presenta la forma de onda de corriente sobre el primario del transformador (i f uente ) y la corriente que suministra los dos secundarios del transformador (irecti f icadorY,D ) al recticador de la gura 10.28, las formas de onda estn en porcentaje del valor de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ).
Figura 10.29: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador (Dyd) que alimenta el recticador dodecafsico
La corriente efectiva en cada devanado del transformador en funcin de la corriente en la barra de corriente continua (IDC ) es:
268
10.9. Recticador Dodecafsico o de 12 pulsos Para carga modelada como fuente de corriente IRMS f uente = 1,5764 IDC IRMSRecti f icadorY = 0,8079 IDC IRMSRecti f icadorD = 0,8080 IDC Para carga modelada como fuente de tensin IRMS f uente = 1,8541 IDC IRMSRecti f icadorY = 0,9350 IDC IRMSRecti f icadorD = 0,9350 IDC
(10.46)
(10.47)
La tensin media suministrada por el recticador a la carga es:
V0 2,70V donde: V Tensin efectiva lnea a lnea de la fuente.
(10.48)
El factor de distorsin armnica de corriente en los devanados del transformador es: Para carga modelada como fuente de corriente
10. Efecto de los Recticadores de Diodos sobre el Sistema de Potencia T HDi f uente = 0,2298 T HDirecti f icadorY = 0,2516 T HDirecti f icadorD = 0,2516 Para carga modelada como fuente de tensin T HDi f uente = 0,0937 T HDirecti f icadorY = 0,3108 T HDirecti f icadorD = 0,3108
269
(10.49)
(10.50)
10.10.
Lmites de distorsin de corriente
Idealmente, la distorsin armnica causada por un solo consumidor puede ser limitada a un nivel aceptable en algn punto del sistema; en tanto que el sistema completo puede ser operado sin distorsin armnica sustancial en cualquier parte del mismo. Los lmites de distorsin armnica para sistemas de distribucin hasta 69 kV son: Tabla 10.1: Lmites de distorsin armnica de corriente para sistemas de distribucin en general (desde 120V hasta 69 kV ) [3]
ISC IL
h < 11 4,0 7,0 10,0 12,0 15,0
11 h < 17 2,0 3,5 4,5 5,5 7,0
17 h < 23 1,5 2,5 4,0 5,0 6,0
23 h < 35 0,6 1,0 1,5 2,0 2,5
35 h 0,3 0,5 0,7 1,0 1,4
T HD 5,0 8,0 12,0 15,0 20,0
< 20 20 < 50 50 < 100 100 < 1000 > 1000
Todo equipo de generacin de potencia est limitado a estos valores de distorsin de corriente, sin tener en cuenta la relacin IISC . L
Donde: Isc IL Corriente mxima de cortocircuito en la barra de alimentacin comn a otras cargas. Corriente de carga (componente fundamental) en la barra de alimentacin.
Estos lmites pueden ser utilizados como valores de diseo de un sistema en "condiciones ideales" de operacin. Para periodos cortos, durante arranques o en condiciones inusuales, los limites
270
10.11. Ejercicios
pueden excederse en 50 %. Esta tabla esta formulada en base a los recticadores de 6 pulsos para usarse con recticadores de mas fases se pueden incrementar los valores en: # f ases 6
k=
(10.51)
10.11.
Ejercicios
1. Encuentre las expresiones en rgimen permanente de la corriente y los valores medios y efectivos de la tensin y corriente para una carga activa RLE alimentada desde un puente recticador de media onda trifsico controlado. 2. Repita el ejercicio anterior para un puente hexafsico no controlado de onda completa. 3. Explique las ventajas y desventajas desde el punto de vista de la carga y del sistema de potencia de utilizar un puente dodecafsico al compararlo con un puente trifsico de onda completa. 4. Explique la estrategia a utilizar para lograr que los recticadores se ajusten a la distorsin armnica recomendada en la tabla 10.1.
Parte IV Puentes AC - AC
271
Captulo 11
Controlador AC - AC
11.1.
Aspectos Generales
Los controladores AC - AC tiene como nalidad suministrar tensin y corriente alterna variable a partir de una fuente alterna. Su operacin se basa en la conexin y desconexin a intervalos regulares de la fuente sobre la carga. Este convertidor esta conformado por dos semiconductores de potencia colocados en antiparalelo que controlan la conexin de la fuente en cada semiciclo. Por el tipo de componente de potencia que se utiliza en su construccin se clasican en dos tipo: Controlado (dos SCR o TRIAC) y Semicontrolado (SCR y Diodo). En la gura 11.1 se observa el esquema de un puente semicontrolado y controlado monofsico.
(a) Puente semicontrolado
(b) Puente controlado
Figura 11.1: Controlador AC - AC
11.2.
Aplicaciones
Hornos industriales. Hornos de induccin. 273
274 Control de iluminacin.
11.3. Puente Semicontrolado Monofsico
Arranque y control de velocidad de motores de induccin. Control de reactivos. Rels de estado solido.
11.3.
11.3.1.
Puente Semicontrolado Monofsico

Formas de onda
En la gura 11.2 se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga resistiva inductiva. En la gura se presenta el contenido armnico de tensin y corriente sobre la carga del puente de la gura 11.1a. Para la simulacin se utilizo una fuente sinusoidal de 120V ecaz, a 60 Hz, una carga resistiva inductiva de 60 y 223 mH y un ngulo de disparo () de 3/2.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 11.2: Tensin y corriente en la carga para un controlador AC - AC semicontrolado
Se puede observar en la gura anterior que el puente posee control en el semiciclo en el cual el tiristor conduce. En la gura 11.2 se puede observar como la corriente en el diodo es mayor que en el tiristor, este aspecto de debe tomar en cuenta al momento de especicar cada componente. Ambas componentes durante su conduccin son sometidas a tensiones positivas y negativas nodo - ctodo. Entre las caractersticas de este puente se puede destacar que introduce componentes de
275
tensin y corriente media sobre la carga y armnicas de baja frecuencia a la red de alimentacin y la carga. En la gura 11.3 se presenta los espectros armnicos de tensin y corriente originados por este puente.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 11.3: Contenido armnico sobre la carga para el controlador AC - AC semicontrolado
El factor de distorsin armnica (T HD) para la simulacin en tensin es: 0,4582 y en corriente: 0,3265. La tensin efectiva para este ngulo de disparo es de: 108,1223V y la corriente efectiva es: 1,0014 A. Este puente no se puede utilizar para el control de mquinas elctricas debido a la componente de continua en tensin y corriente que ocasionara la saturacin del circuito magntico del convertidor electromagntico.
11.3.2.
Expresin de Corriente t
2V i(t) = Z
(t) tan()
sen(t ) sen( )e
(11.1)
donde: R2 + (L)2 = tan1
Z=
L R
276
11.3.3.
ngulo de Apagado ( )
( ) tan()
sen( ) sen( )e
=0
(11.2)
11.3.4.
Lmite de Controlabilidad
Como la operacin de este convertidor electrnico se basa en la operacin no simultnea de las componentes electrnicas, esto se alcanza al cumplir la condicin: + 2 (11.3)
El lmite de controlabilidad del puente se obtiene para el rango de ngulo de encendidos comprendidos en el intervalo: (11.4)
11.3.5.
Tensin Efectiva
1 2
1 2
Vrms = Vrms = V
2V sen (t)
2
dt (11.5)
2
sen(2 ) + sen(2)
11.3.6.
Corriente Efectiva
2V Z
Irms =
1 2
sen(t ) sen( )e
(t) tan()
dt
(11.6)
11.3.7.
1 2 3 4 5
Simulacin
% Controlador AC - AC Semi controlado monofsico % v f (t) = 2 v sen(t) % Datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] ');
6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45
277
L= input ( ' Inductancia [H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; alfa2 = input ( ' Angulo de Encendido en grados '); % Variables a= alfa2 * pi /180; fi = atan (2* pi *f* L/R ) Z= sqrt ((2* pi *f *L) ^2+ R ^2) ; % Clculo del angulo de apagado beta = fsolve (@( t) sin (t - fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t -a )/ tan ( fi )) ,[2* pi ]) % Lmite de controlabilidad if beta >= a +2* pi ; disp ( 'el puente no esta controladondo ') ; t= linspace (a ,a +2* pi ,1000) ; v= sqrt (2) *V * sin (t) ; i= sqrt (2) *V /Z* sin (t - fi ); else beta *180/ pi t= linspace (a , beta ,1000) ; ta = linspace ( beta ,a +2* pi ,500) ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t - a)/ tan ( fi ))) ; v =[ sqrt (2) * V* sin (t ) , zeros ( size ( ta )) ]; t =[ t , ta ]; i =[ i , zeros ( size ( ta )) ]; end % Corrientes y Tensin efectiva Irms_carga = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms_carga = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t ,v .^2) ) Irms_scr = Irms_carga / sqrt (2) % Clculo de potencia P= R* Irms_carga ^2 fp_fuente =P /( V* Irms_carga ) fp_carga = P /( Vrms_carga * Irms_carga )
% Graficas
278
46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56
57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67
vf = sqrt (2) *V * sin (t ); vx =[ v ]; ix =[ i ]; t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , vx .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms_carga ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms_carga ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78
279
11.4.
Puente Controlado Monofsico
Este puente se construye con dos tiristores en antiparalelo o un triac. La ventaja al utilizar un triac es que debido a que ambos tiristores se fabrican sobre la misma pastilla de silicio sus caractersticas son idnticas lo cual original que el control de los semiciclos positivos y negativos sean idnticos eliminando cualquier componente de continua sobre la carga y fuente. Al utilizar dos tiristores en antiparalelo como sus caractersticas no son idnticas sobre la carga pueden aparecer pequeas diferencias en los semiciclos originando la aparicin de una componente DC.
11.4.1.
Forma de onda
En la gura 11.4 se presenta las formas de onda de tensin y corriente para un carga resistiva inductiva originado por el puente controlado de la gura 11.1b. Para la simulacin se utilizo una fuente sinusoidal de 120V ecaces, a 60 Hz, una carga resistiva inductiva de 60 y 223 mH y un ngulo de disparo () de 3/2. La corriente media sobre cada semiconductor no es nula debido a que su operacin es unidireccional y su corriente ecaz por la simetra, corresponde a 1/ 2 de la de la carga.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 11.4: Tensin y corriente en la carga para un controlador AC - AC semicontrolado
En la gura 11.5 se presenta el espectro armnico de tensin y corriente sobre la carga obtenida en la simulacin. El factor de distorsin armnica (T HD) para la simulacin en tensin es: 0,7726 y en corriente: 0,2589. La tensin efectiva para este ngulo de disparo es de: 93,859V y la corriente efectiva es: 0,7496 A. Este puente para la misma carga y ngulo de disparo presenta mayor distorsin armnica que el semicontrolado.
280
11.4. Puente Controlado Monofsico
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 11.5: Contenido armnico sobre la carga para el controlador AC - AC controlado
Entre las caractersticas de este puente se puede destacar: los tiristores no conducen simultneamente, la tensin sobre la carga es la misma de la fuente cuando alguna de las dos componentes se encuentra en conduccin y nula cuando estn apagadas. La corriente y tensin media sobre la carga y fuente son nulas si la operacin del puente es simtrica para ambos semiciclos.
11.4.2.
Expresin de Corriente
Durante un semiciclo de operacin se puede evaluar la expresin de la corriente resolviendo la ecuacin diferencial: di (11.7) dt Para una alimentacin sinusoidal de la forma v f (t) = 2V sen(t) con condicin inicial de corriente cero para el tiempo de encendido () la expresin (11.7) durante el semiciclo positivo, resulta: v f (t) = Ri + L 2V i(t) = Z donde:
(t) tan()
sen(t ) sen( )e
(11.8)
Z=
R2 + (L)2
281
= tan1
L R
La expresin (11.8) es vlida para los tiempos comprendidos entre el ngulo de encendido () y el de apagado ( ) y es similar a la obtenida para un puente recticador de media onda controlado. El semiciclo negativo es simtrico por lo cual se puede utilizar la expresin anterior con signo contrario.
11.4.3.
ngulo de Apagado ( )
El ngulo de apagado para los tiristores corresponde al instante de tiempo en el cual la corriente pasa por cero. Este instante se calcula igualando la expresin (11.8) a cero. 2V Z
( ) tan()
sen( ) sen( )e
=0
(11.9)
La solucin de la expresin (11.9) posee dos soluciones triviales (Z = y V = 0) estas soluciones implican uno la ausencia de carga conectada y la otro la no energizacin del circuito. Por lo cual la solucin se reduce a:
( ) tan()
sen( ) sen( )e
=0
(11.10)
La ecuacin (11.10) no posee solucin analtica debido a que es una ecuacin transcendental por cual se debe resolver por mtodos numricos.
11.4.4.
Lmite de Controlabilidad
El funcionamiento de este convertidor electrnico se basa en la operacin no simultnea de las componentes electrnicas, esto se alcanza al cumplir la condicin:
(11.11)
El valor lmite de controlabilidad se alcanza cuando = + , que corresponde al ngulo de apagado crtico para pasar de operacin no continuada a continuada. En esta condicin si evaluamos la expresin (11.10), se obtiene:
282
sen( + ) sen( )e tan() = 0 sen( ) sen( )e tan() = 0 sen( ) 1 + e

tan()
(11.12)
= 0
La expresin 1 + e tan() para cualquier valor de es positiva y esta acotada en el rango [1, 2], es decir, que para que la expresin (11.12) se anula nicamente en = y es negativa para valores de indicando que el ngulo de apagado ( ) es menor que el ngulo lmite de + . Esta condicin garantiza operacin no continuada del puente. El lmite de controlabilidad del puente se obtiene para el rango de ngulo de encendidos comprendidos en el intervalo: (11.13)
Como la operacin de este convertidor electrnico se basa en la operacin no simultnea de las componentes electrnicas, esto se alcanza al cumplir la condicin: + (11.14)
11.4.5.
Tensin Efectiva
La tensin efectiva sobre la carga se calcula a partir de la denicin y de la tensin de la fuente como:
1
Vrms = Vrms = Vrms = V
2V sen (t)
dt (11.15)
V2
1
(1 cos (2t)) dt
(2 (2) sen2 ) + sen2
11.4.6.
Corriente Efectiva
La corriente efectiva por la carga y la fuente, se calcula utilizando la expresin (11.8) como:
1
2V Z 2V Z
(t) tan()
Irms = Irms =
sen(t ) sen( )e sen(t ) sen( )e
dt
2
(11.16) dt
(t) tan()
11. Controlador AC - AC La corriente efectiva por cada tiristor se obtiene por superposicin como:
2 2 IrmsT 1 + IrmsT 2
283
Irms =
(11.17)
Como cada uno de los tiristores conduce en intervalos de tiempo iguales: Irms IrmsT 1 = IrmsT 2 = 2
(11.18)
11.4.7.
Conguraciones Adicionales
En la gura 11.6 se presentan dos conguraciones del puente controlador AC - AC controlado, para operaciones cuando la tensin de la fuente supera la especicacin de los tiristores del puente. Generalmente estas conguraciones se utilizan cuando hay disponibilidad de componentes en el inventario de la empresa y no se desean adquirir nuevas componentes.
(a) Dos componentes serie
(b) Tres componentes serie
Figura 11.6: Conguraciones adicionales del controlador AC - AC monofsico.
11.4.8.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Simulacin
% Controlador AC - AC % v f (t) = 2 v sen(t) % Datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; alfa2 = input ( ' Angulo de Encendido en grados '); % Variables
284
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
a= alfa2 * pi /180; fi = atan (2* pi *f* L/R ) Z= sqrt ((2* pi *f* L) ^2+ R ^2) ; % ngulo de apagado beta = fsolve (@(t ) sin (t - fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t -a )/ tan ( fi )) ,[ pi ]) %Lmite de controlabilidad if beta >= a + pi ; disp ( 'el puente no esta controladondo ') ; t= linspace (a ,a +2* pi ,1000) ; v= sqrt (2) *V * sin (t) ; i= sqrt (2) *V /Z* sin (t - fi ); else beta *180/ pi t= linspace (a , beta ,1000) ; ta = linspace ( beta ,a +pi ,500) ; tb = linspace ( a+pi , beta + pi ,1000) ; tc = linspace ( beta +pi ,a +2* pi ,500) ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t - a)/ tan ( fi ))) ; v =[ sqrt (2) *V * sin (t ) , zeros ( size ( ta )) , sqrt (2) *V* sin ( tb ) , zeros ( size ( tc ) ) ]; t =[ t , ta , tb , tc ]; i =[ i , zeros ( size ( ta )) ,-i , zeros ( size ( tc )) ]; end % Volores Efectivos de tensin y corriente Irms_carga = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms_carga = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t ,v .^2) ) Irms_scr = Irms_carga / sqrt (2) % Clculo de potencia P= R* Irms_carga ^2 fp_fuente =P /( V* Irms_carga ) fp_carga = P /( Vrms_carga * Irms_carga )
32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49
% Graficas vf = sqrt (2) *V * sin (t ); vx =[ v ];
50 51 52 53 54 55 56 57 58
285
59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69
ix =[ i ]; t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , vx .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms_carga ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms_carga ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80
11.5.
Puente Controlado Trifsico
En la gura 11.7 se presenta el esquema de un puente controlador AC - AC trifsico para carga conectada en estrella y en delta.
286
11.5. Puente Controlado Trifsico
La operacin del puente trifsico depende de la estrategia de disparo de las componentes semiconductoras y se puede realizar con dos componentes conduciendo corriente positiva y una negativa o viceversa. En la gura 11.8 se muestra las formas de onda de corriente en la fase "a" y tensin lnea lnea "ab" para una carga resistiva inductiva (RL) conectada en estrella con los siguientes parmetros: tensin efectiva lnea - lnea de 416V a 60 Hz, resistencia de 10 e inductancia de 30 mH y un ngulo de encendido de 1,3963 rad.
En la gura 11.9 se presenta la corriente por los dos tiristores que componen el puente en la fase "a". Al igual que en el caso monofsico la corriente en rgimen permanente es simtrica en el semiciclo positivo y negativo.
Figura 11.9: Corriente en las componentes de la fase "a"
En la gura 11.10 se presenta el espectro armnico de tensin y corriente sobre la carga obtenida en la simulacin. El factor de distorsin armnica (T HD) para la simulacin en tensin es: 0,7202 y en corriente: 0,1580. La tensin efectiva para este ngulo de disparo es de: 322,5936V y la corriente efectiva es: 10,0788 A.
287
(a) Carga en estrella
(b) Carga en delta
Figura 11.7: Esquema del puente controlador AC - AC trifsico
288
Figura 11.8: Formas de onda de corriente y tensin sobre la carga para el puente trifsico
Figura 11.10: Contenido armnico de la corriente y tensin para el puente trifsico
Otra conguracin utilizada de los puentes de la gura 11.7a, en donde el punte se utiliza para interconectar la fuente con la carga es el presentado en la gura (11.11) en donde el convertidor se utiliza para realizar la conexin del neutro en la carga.
289
Figura 11.11: Puente convertidor trifsico para conexin de neutro.
11.5.1.
Conguraciones en Delta
En la seccin anterior se presento el controlador AC - AC como interconexin entre la fuente y la carga, esta conguracin permite controlar la tensin efectiva sobre cargas conectadas en estrella (gura 11.7a) o delta (gura 11.7b). Cuando se dispone de acceso a los seis terminales que conforman la carga, se puede conectar esta en serie con el convertidor de potencia y conformar una delta con esta conguracin. En la gura 11.12 se presenta el esquema de conexin propuesto. Este esquema presenta por cada rama un comportamiento similar al puente monofsico tanto a nivel de tensiones como corrientes y el control de cada rama se desfasa en 2/3 de la anterior .
Figura 11.12: Puente controlador AC - AC trifsico en delta (carga y convertidor)
290
En la gura 11.13 se presenta la tensin lnea a lnea de este convertidor para una carga resistiva inductiva alimentada desde un sistema trifsico sinusoidal de secuencia positiva. En la gura 11.14, se presenta la corriente en las tres ramas de la carga y por las fases a, b y c suministradas por la fuente. Finalmente, en la gura 11.15 se presenta el espectro armnico de la corriente (iab ) de la carga y de la fase (ia ) de la fuente. Se puede observar como las armnicas mltiplos de tres de la corriente quedan atrapadas en la delta y no circulan hacia la fuente.
Figura 11.13: Tensin lnea a lnea sobre la carga
(a) Ramas de la carga
(b) Fases de la fuente
Figura 11.14: Corrientes en las fases de la fuente y ramas de la carga
291
(a) Corriente iab
(b) Corriente ia
Figura 11.15: Contenido armnico
Otro esquema utilizado para conguraciones en delta se presenta en la gura 11.16. Esta conguracin permite utilizar la mitad de las componentes que el puente anterior y alterna la conexin de la fuente lnea a lnea con dos ramas de la delta en serie.
Figura 11.16: Puente controlador AC - AC trifsico en delta (convertidor)
11.5.2.
1 2 3 4 5 6
Simulacin
% Puente controlador AC-AC trifsico en delta (carga y convertidor) % Datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal ( V_a_b ) ') ; R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ;
292
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46
alfa2 = input ( ' Angulo de Encendido en grados '); % Variables a= alfa2 * pi /180; fi = atan (2* pi *f* L/R ) Z= sqrt ((2* pi *f* L) ^2+ R ^2) ; beta = fsolve (@(t ) sin (t - fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t -a )/ tan ( fi )) ,[ pi ]) % Condicin de operacin if beta >= a + pi ; disp ( 'el puente no esta controladondo ') ; t= linspace (a ,a +2* pi ,2400) ; v= sqrt (2) *V * sin (t) ; i= sqrt (2) *V /Z* sin (t - fi ); else beta *180/ pi x= round (( beta -a )/ pi *1200) ; t= linspace (a , beta , x); ta = linspace ( beta ,a +pi ,1200 - x ); i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t - a)/ tan ( fi ))) ; v =[ sqrt (2) *V * sin (t ) , zeros ( size ( ta )) ]; t =[ t , ta ]; i =[ i , zeros ( size ( ta )) ]; v =[ v , -v ]; i =[ i , -i ]; t =[ t , t+ pi ]; end %Corientes en las lneas iab =i ; ibc =[[ i (1601:2400) ,i (1:1600) ]]; ica =[[ i (801:2400) ,i (1:800) ]]; % Corrientes en las fases ia = iab - ica ; ib = ibc - iab ; ic = ica - ibc ; % Tensiones en las lneas vab =v ;
47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65
293
vbc =[[ v (1601:2400) ,v (1:1600) ]]; vca =[[ v (801:2400) ,v (1:800) ]]; % Valores Efectivos Irms_a = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t , ia .^2) ) Vrms_ab = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t , vab .^2) ) Irms_ab = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t , iab .^2) ) P =3* R * Irms_ab ^2 fp_fuente =P /( sqrt (3) *V * Irms_a ) fp_carga = P /( sqrt (3) * Vrms_ab * Irms_a ) % % % Graficas vf = sqrt (2) *V * sin (t ); t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vab ,t1 , vbc , ' -. ' ,t1 , vca , ' -- ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' v_a_b ' ,' v_b_c ', ' v_c_a ',' Location ', ' Best ' ,' Orientation ', ' horizontal ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin (V ) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ia , t1 , ib , ' -. ',t1 ,ic , ' -- ' ,' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' i_a ',' i_b ',' i_c ',' Location ' ,' Best ' ,' Orientation ', ' horizontal ' ); xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ')
66 67 68 69
70 71 72 73 74 75 76 77
78 79 80 81
82
294
83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93
11.6. Controlador por Modulacin de Ancho de Pulso
xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , vab .* exp (j * t1 ))) )/ sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ia .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms_ab ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms_a ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
11.6.
Controlador por Modulacin de Ancho de Pulso
Los esquemas tradicionales de puentes controladores AC - AC construidos con tiristores y triacs, permiten regular el valor efectivo de tensin suministrado en la carga cortocircuitos en intervalos regulares en funcin del ngulo de disparo (). Esta estrategia introduce un alto contenido armnico a la red de alimentacin como se observa en la secciones pasadas, para las simulaciones realizadas a nivel de puentes monofsico el factor de distorsin armnica (T HD) esta alrededor del 77 % para un puente controlado. Adicionalmente las armnicas introducidas en la red, de mayor valor, son inferiores a la dcimo tercera armnica (13va ), estas frecuencias poseen una alta probabilidad de resonancia con compensadores de reactivos pasivos instalados en el sistema o con conguraciones de circuitos tipo tanque (LC) debido a la combinacin de la capacitan e inductancia de los cables o lneas de transmisin. Un esquema capaz de reducir el valor de las armnicas con mayor probabilidad de resonancia es distribuir el cortocircuito de la carga en el tiempo a travs de tcnicas de modulacin. La tcnica de modulacin ms utilizada para este n, es la de control por ancho de pulso (PW M). Esta estrategia garantiza reducir el valor de las armnica de baja frecuencia en funcin al nmero de pulsos empleados en la modulacin. Este esquema adicional a la fundamental, introduce en su mayora armnicas de altas frecuencias mltiplos de la frecuencia de la onda portadora, las cuales son rpidamente atenuadas por el sistema. En la gura 11.17 se presenta el esquema del puente controlador AC - AC por modulacin de ancho de pulso. Este puente esta compuesto por componentes bidireccionales de corriente que operan de forma complementara entre si, una para la conexin de la carga a la fuente y la otra para el cortocircuito.
295
Figura 11.17: Puente controlador AC - AC con control por PW M El anlisis de este puente se puede realizar mediante Series de Fourier. La tensin del convertidor (vconvertidor (t)) se obtiene de la convolucin del tren de pulso de la modulacin (g(t)) y la tensin de la fuente (v f (t)). Para este caso la tensin en bornes del convertidor es igual a la tensin de la carga. vconvertidor (t) = vcarga (t) = g(t) v f (t) donde: 1 g(t) = 0 kTc < t < (k + )Tc (k + )Tc < t < (k + 1)Tc v f (t) = 2Vrms sen(t) (11.19)
kN
(11.20)
(11.21)
En la expresin (11.20) corresponde al ciclo de trabajo de la modulacin y esta comprendida entre 0 y 1. La corriente en la carga se puede calcular a partir de la Serie de Fourier de la tensin en la carga como:
i(t) = e donde: In =
n=1
Ine jnt
(11.22)
1 1 F {vconvertidor (t)}n N Zcarga (n)
(11.23)
296
En la gura 11.18 se presenta las grcas de corriente y tensin para un controlador AC - AC controlado por PW M para una carga resistiva e inductiva de 22 y 223 mH, alimentada desde un sistema sinusoidal de tensin de 120V efectivos a una frecuencia de 60Hz. Para la modulacin se utilizo una frecuencia de portadora de 12 veces la fundamental (720 Hz) con un ciclo de trabajo 40 %.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 11.18: Tensin y corriente en la carga para un controlador AC - AC por PW M
En la gura 11.19 se presenta el espectro armnico de tensin y corriente sobre la carga obtenida en la simulacin. El factor de distorsin armnica (T HD) para la simulacin en tensin es: 1,2253 y en corriente: 0,0947. La tensin efectiva para esta condicin es de: 75,8678V y la corriente efectiva es: 0,5545 A. Los valores de la componente fundamental son en tensin 47,9708V y en corriente 0,552 A. Si se compara estos resultados al espectro armnico obtenido en la gura 11.5 se puede observar un menor contenido armnico en las corrientes de la carga, evidenciado por un menor T HD y un menor contenido armnico en tensin para las armnicas inferiores a la dcimo tercera sin incluir la fundamental. En la gura 11.19 se observa las componentes armnica en los entornos de la frecuencia de modulacin empleada.
297
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 11.19: Contenido armnico de tensiones y corrientes para el controlador AC - AC por PW M En la gura (11.20) se presenta es esquema de ltrado utilizado en esta topologa de puente convertidor para reducir el contenido armnico de la tensin y corriente en la carga.
Figura 11.20: Puente controlador AC - AC con control por PW M con ltro Para el puente de la gura (11.20), se puede calcular la tensin sobre la carga como:
vcarga (t) = e donde:
n=1
Vne jnt
(11.24)
Zcarga (n) 1 Vn = F {vconvertidor (t)}n 1 N Zcarga (n) jnC
1 jnC f iltro
+ jnL f iltro f iltro
(11.25)
298
En la gura 11.21 se presenta las grcas de corriente y tensin para un controlador AC - AC controlado por PW M para una carga resistiva e inductiva de 22 y 223 mH, alimentada desde un sistema sinusoidal de tensin de 120V efectivos a una frecuencia de 60Hz. Para la modulacin se utilizo una frecuencia de portadora de 12 veces la fundamental (720 Hz) con un ciclo de trabajo 40 %. Para el ltro se utilizo una capacitancia de 10 F y una inductancia de 60 mH lo que origina una frecuencia de corte de 205,47 Hz.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 11.21: Tensin y corriente en la carga para un controlador AC - AC por PW M con ltro LC
En la gura 11.22 se presenta el espectro armnico de tensin y corriente sobre la carga obtenida en la simulacin. El factor de distorsin armnica (T HD) para la simulacin en tensin es: 0,1197 y en corriente: 0,0947. La tensin efectiva para esta condicin es de: 41,3497V y la corriente efectiva es: 0,5545 A. Los valores de la componente fundamental son en tensin 41,0568V y en corriente 0,552 A. La inclusin del ltro LC redujo en contenido armnico en la tensin y corriente en la carga. En la gura 11.22 se observa las componentes armnica en los entornos de la frecuencia de modulacin empleada.
299
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 11.22: Contenido armnico de tensiones y corrientes para el controlador AC - AC por PW M con ltro LC
Se puede calcular el rizado de tensin y corriente en la carga en funcin de la inductancia y capacitancia del ltro como:
i = vcarga
Vrms1 (1 )Tc L f iltro iTc = C f iltro
(11.26)
De la expresin (11.26) se puede observar que para disminuir el rizado de tensin y corriente basta aumentar los valores de inductancia y capacitancia del ltro o aumentar la frecuencia de modulacin Tc1 .
11.6.1.
Simulacin
Controlador AC AC por modulacin de Ancho de pulso

% Controlador AC AC por Modulacin de Ancho de Pulso (PWM) % Datos clear clc Vac = input ( ' Tension AC rms de la fuente '); f = input ( ' Frecuencia fundamental [ Hz ] '); R = input ( ' Resistencia de la carga [ Ohm ] ') ;
1 2 3 4 5 6 7
300
8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47
L = input ( ' Inductancia de la carga [ H] '); delta = input ( ' Ciclo de trabajo (0 a 1) '); fc = input ( ' Frecuencia de modulacin [ Hz ] '); T =1/ f ; % Perido de la Seal % Analisis mediante Series de Fourier % Funciones Temporales t= linspace (0 ,T ,5000) ; % Tiempo se tomaran 5000 muestras w =2* pi *f ; % Frecuencai Elctrica de la fuente vf = sqrt (2) * Vac * sin (w*t ); % Tensin de la fuente PWM =( square (2* pi * fc *t , delta *100) +1) *.5; % Modulacin por ancho de Pulso vf = vf .* PWM ; % Tensin en bornes del convertidor % Clculo de la Serie de Fourier en basa de la FFT de la funcin Cn_a = fft ( vf ) /( length ( t) /2) ; % Serie de Fourier Cn_a (1) = Cn_a (1) /2; % Ajuste del valor medio % Inicializacin de Variables vc = Cn_a (1) * ones ( size (t )); ic = vc / R; Vrms = abs ( Cn_a (1) ) ^2; Irms =( abs ( Cn_a (1) ) /R) ^2;; I1 =0; V1 =0; % Clculo de tensin y corriente sobre la carga for k =1:( length (t) /2) ; n=k -1; % Orden armnico Cn = Cn_a (k ); % Coeficiente C para la armnica n Zc = R+j *n* w*L ; % Impedancia de la carga par la armnia n % Corriente por el convertidor ic = ic + real ( Cn / Zc * exp ( -j *2* pi *n* t/T )); % Tensin en la carga vc = vc + real ( Cn * exp ( -j *2* pi *n* t/T )); % Valores Efectivos if n ==1 V1 = abs ( Cn / sqrt (2) ) ; I1 = abs (( Cn / Zc )/ sqrt (2) ); end
48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73
301
Vrms = Vrms + abs ( Cn ^2) /2; Irms = Irms + abs ( Cn / Zc ) ^2/2; end % Clculo del valor Efectivo Vrms = sqrt ( Vrms ) Irms = sqrt ( Irms ) % Clculo del THD THD_v = sqrt ( Vrms ^2 - V1 ^2) / V1 THD_i = sqrt ( Irms ^2 - I1 ^2) / I1 % Clculo de Fundamentales V1 I1 % Graficas figure (1) % Corriente en la Carga plot (t ,ic , ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 T ]) ; xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); figure (2) % Tensin en la Carga plot (t ,vc , ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 T ]) ; xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin en la Carga (V ) ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times ');
Controlador AC AC por modulacin de ancho de pulso con ltro LC

% Controlador AC AC por Modulacin de Ancho de Pulso (PWM) con Filtro LC % Datos clear clc Vac = input ( ' Tension AC rms de la fuente '); f = input ( ' Frecuencia fundamental [ Hz ] '); R = input ( ' Resistencia de la carga [ Ohm ] ') ; L = input ( ' Inductancia de la carga [ H] '); Lf = input ( ' Inductancia del filtro [H ] ') ; Cf = input ( ' Capacitancia del filtro [ F] ');
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
302
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50
delta = input ( ' Ciclo de trabajo (0 a 1) '); fc = input ( ' Frecuencia de modulacin [ Hz ] ') ; T =1/ f ; % Perido de la Seal % Analisis mediante Series de Fourier % Funciones Temporales t= linspace (0 ,T ,5000) ; % Tiempo se tomaran 5000 muestras w =2* pi *f ; % Frecuencai Elctrica de la fuente vf = sqrt (2) * Vac * sin (w*t ); % Tensin de la fuente PWM =( square (2* pi * fc *t , delta *100) +1) *.5; % Modulacin por ancho de Pulso vf = vf .* PWM ; % Tensin en bornes del convertidor % Clculo de la Serie de Fourier en basa de la FFT de la funcin Cn_a = fft ( vf ) /( length ( t) /2) ; % Serie de Fourier Cn_a (1) = Cn_a (1) /2; % Ajuste del valor medio % Inicializacin de Variables vc = Cn_a (1) * ones ( size (t )); vco = Cn_a (1) * ones ( size (t )); ic = Cn_a (1) /R * ones ( size (t) ); i= ic ; Vrms = abs ( Cn_a (1) ) ^2; Irms =( abs ( Cn_a (1) ) /R) ^2;; I1 =0; V1 =0; % Clculo de tensin y corriente sobre la carga for k =2:( length (t) /2) ; n=k -1; % Orden armnico Cn = Cn_a (k ); % Coeficiente C para la armnica n Zc = R+j *n* w*L ; % Impedancia de la carga par la armnia n ZLf =j *n* w* Lf ; % Reactancia inductiva del filtro Zcf =1/( j *n* w* Cf ); % Recatncia capacitiva del filtro Zent = ZLf + Zcf * Zc /( Zcf + Zc ) ; % Impedancia de entrada del convertidor DT = Cn *( Zcf * Zc /(( Zcf + Zc )* Zent )); % Caida de tensin en la carga % Tensin en el convertidor vco = vco + real ( Cn * exp ( -j *2* pi *n *t/T )); % Corriente por el convertidor i= i+ real ( Cn / Zent * exp ( -j *2* pi *n *t/ T)) ;
51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83
303
% Tensin en la carga vc = vc + real ( DT * exp ( -j *2* pi *n* t/T )); % Corriente en la carga ic = ic + real ( DT / Zc * exp ( -j *2* pi *n* t/T )); if n ==1 V1 = abs ( DT / sqrt (2) ) ; I1 = abs (( Cn / Zc )/ sqrt (2) ); end Vrms = Vrms + abs ( DT ^2) /2; Irms = Irms + abs ( Cn / Zc ) ^2/2; end % Clculo del valor Efectivo Vrms = sqrt ( Vrms ) Irms = sqrt ( Irms ) % Clculo del THD THD_v = sqrt ( Vrms ^2 - V1 ^2) / V1 THD_i = sqrt ( Irms ^2 - I1 ^2) / I1 % Clculo de Fundamentales V1 I1 % Graficas figure (1) % Corriente en la Carga plot (t ,ic , ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 T ]) ; xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); figure (2) % Tensin en la Carga plot (t ,vc , ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 T ]) ; xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin en la Carga (V ) ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times ');
Rutina para la evaluacin de la Tensin efectiva del puente

% Controlador AC-AC por PWM Evaluacin de Tensin Efectiva % Datos
1 2 3
304
4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37
V= input ( ' Tensin efectiva de la fuente '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente '); Duty = input ( ' Porcentaje del Ciclo de Trabajo ') ; fp = input ( ' Mltiplo de la fundamental de la portadora '); % Variables fp = fp * f; T =1/ f ; t= linspace (0 ,T ,1000) ;; Vf = sqrt (2) *V * sin (2* pi * f*t ); PWM =( square (2* pi * fp *t , Duty ) +1) /2; onda = PWM .* Vf ; % Contenido Armnico Np = length ( onda ) ; a= fft ( onda ) *2/ Np ; a (1) = a (1) /2; % Valores Efectivos de Tensin np = floor ( Np /2) ; Vrms = sqrt (( sum (( abs (a (2: np ) )/ sqrt (2) ) .^2) )+ abs (a (1) ) ^2) THDv = sqrt ( Vrms ^2 -( abs (a (2) ) / sqrt (2) ) ^2) /( abs ( a (2) )/ sqrt (2) ) % Figura figure (1) plot (t ,Vf ,t , onda , 'r ') ; grid figure (2) bar ((0:49) , abs (a (1:50) ) ./ abs (a (2) )); grid ; axis ([ -1 50 0 1.2]) ; xlabel ( ' Armnica de la fundamental ') ylabel ( 'p.u . fundamental ') legend ( ' Contenido Armnico de Tensin ')
305
11.7.
Compensador Esttico de Reactivos
En la gura 11.23 se presenta el esquema de un compensador esttico de reactivos, este puente esta conformado por un condensador en paralelo a un controlador AC - AC que alimenta a un inductor, la potencia reactiva entregada a la barra por el compensador se puede calcular como: Qneta = Qinductor Qcapacitor Qneta = donde: V Tensin efectiva de la barra de alimentacin del SV S
2 VL L
V 2 C
(11.27)
Figura 11.23: Esquema del compensador esttico de reactivos La tensin efectiva (VL ) sobre el inductor se puede calcular a partir de la expresin (11.15) con un ngulo de apagado de 2 como: 2
VL = V
(11.28)
11.8.
Ejercicios
1. Un controlador AC - AC monofsico, se alimenta de un sistema de120V efectivos a 60 Hz y alimenta una carga de R = 22 y L = 20 mH. Este puente se acciona a dos ngulos de disparo de 45 y 90 . Determine: Valor efectivo de la corriente en la carga y los SCR, potencia consumida por la carga, factor de potencia de la fuente y carga y T HD de tensin y corriente en la carga. 2. Una carga resistiva absorbe 200W cuando se conecta a una fuente de tensin de 240V efectivos @ 60 Hz. Disear un circuito en el que la misma resistencia absorba 200W cuando la tensin efectiva de la fuente sea de 416V @ 60 Hz.
306
11.8. Ejercicios
3. Que ventaja y desventaja tiene utilizar para la construccin de este puente un triac en vez de dos SCR en anti paralelo. 4. Para el puente de la gura 11.24, determine en funcin de los ngulos de disparo 1 y 2 :
Figura 11.24: Ejercicio 4 a) Expresiones de corriente en rgimen permanente. b) Lmite de controlabilidad. c) Formas de onda de tensin y corriente. d) Valor efectivo de la tensin y corriente sobre la carga. e) Contenido armnico de las tensiones y corrientes sobre la carga.
Parte V Puentes DC - DC
307
Captulo 12
Controlador DC - DC
Los controladores DC - DC tiene como nalidad suministrar tensin y corriente continua variable a partir de una fuente de corriente continua. En la literatura a estos convertidores estticos se les conoce como: "Chopper" o "Troceadores". Su principio de funcionamiento se basa en una operacin peridica, en donde se suministra tensin de la fuente a la carga durante un tiempo (ton ) y posteriormente se aplica un cortocircuito sobre esta, el resto del perodo (T ). Para la construccin de un chopper, se requieren componentes con control de encendido y apagado. En muchas oportunidades se han utilizado tiristores con circuitos auxiliares de apagado. En la gura 12.1 se ilustra el principio de funcionamiento, presentando la tensin sobre la carga. La tensin media sobre la carga se puede calcular a partir de la denicin como:
1 V0 = T 0on VDC dt on V0 = VDC tT
(12.1)
Se dene como razn de conduccin del chopper ( ) al trmino: ton T
(12.2)
Sustituyendo la denicin de la ecuacin (12.2) en la expresin (12.1), se obtiene la tensin media sobre la carga en funcin de la razn de conduccin.
V0 = VDC donde: 0 1 309
(12.3)
310
12.2. Aplicaciones
Figura 12.1: Tensin sobre la carga de un controlador DC - DC En la gura 12.1, se presenta la tensin media sobre la carga. Para este caso corresponde al 60 %de la fuente, es decir, = 0,6.
12.2.
Aplicaciones
Control de motores de corriente continua. Fuentes de poder DC. Traccin de vehculos elctricos. Frenado elctrico.
12.3.
Tipos de Convertidores DC - DC
En esta seccin detallaremos los esquemas de las distintas conguraciones de los chopper ms utilizadas en la industria. La componente con control de encendido y apagado se denotara con el smbolo de un tiristor circunscrito en un circulo, esta componente puede ser: un tiristor con circuito de apagado, un tiristor autodesactivable o un transistor. En los esquemas se denotara el sentido de circulacin de la corriente por la carga y la tensin sobre esta.
311
12.3.1.
Chopper Reductor o Tipo "A"
En la gura 12.2, se presenta el esquema de un chopper reductor o tipo "A". En este esquema la corriente por la carga slo puede ser positiva al igual que la tensin, debido a la disposicin de las dos componentes de potencia. Su principal aplicacin como su nombre lo indica es suministrar tensin continua variable desde cero hasta el valor de la fuente. En este puente la componente con control se utiliza para suministrar tensin a la carga mientras que el diodo de descarga libre origina el cortocircuito necesario para regular la tensin.
Figura 12.2: Chopper tipo "A"
12.3.2.
Chopper Elevador o Tipo "B"
En la gura 12.3, se presenta el esquema de un chopper elevador o tipo "B". En este esquema, la componente principal coloca la carga en cortocircuito, estableciendo una corriente en sentido contrario al indicado en la gura. Al apagarse la componente principal la inductancia de la carga se opondr al cambio brusco de corriente manteniendo el sentido de circulacin de esta, de la carga a la fuente. Este puente requiere para su funcionamiento que la carga sea activa, es decir, que posea fuente de tensin y que posea una componente de inductancia. La fuente de la carga es inferior a la de la fuente, de hay el nombre de chopper elevador. Su principal aplicacin es frenado regenerativo.
312
12.3. Tipos de Convertidores DC - DC
Figura 12.3: Chopper tipo "B"
12.3.3.
Chopper Tipo "C"
En la gura 12.4, se presenta el esquema del chopper tipo "C", este puente combina a los dos anteriores en un solo convertidor. Permite tanto la operacin de reduccin como elevacin de tensin, su funcionamiento tiene las mismas restricciones que el chopper elevador. Su principal aplicacin es en traccin de vehculos elctricos tanto en las operacin de aceleracin como de frenado. Este puente se utiliza en el Metro de Caracas para el control de las armaduras de los motores de corriente continua, utilizados en traccin y frenado de los vagones.
Figura 12.4: Chopper tipo "C"
12.3.4.
Chopper Tipo "D"
En la gura 12.5, se presenta el esquema de un chopper tipo "D". Este puente suministra tensin positiva cuando las componentes con control estn conduciendo y tensin negativa cuando estn
313
apagadas. La corriente en la carga slo puede ser positiva por la disposicin de las componentes de potencia.
Figura 12.5: Chopper tipo "D"
12.3.5.
Chopper Tipo "E"
En la gura 12.6, se presenta el esquema del chopper tipo "E", a esta conguracin tambin se le conoce en la literatura como inversor o puente "H". Este esquema se obtiene de la superposicin de de dos chopper tipo "D" en contra fase. Esta estructura, le da la posibilidad de suministrar tensin y corriente positiva y negativa a la carga. Su principal aplicacin adicional a la de inversor (suministrar tensin AC a partir de una fuente DC) es la del control de los campos de motores de corriente continua para vehculo elctricos, este puente permite invertir el sentido de circulacin de la corriente en el devanado lo que ocasiona la inversin del sentido de giro del motor. En el caso del Metro de Caracas esto permite invertir el sentido de circulacin de tren sin girar los vagones.
314
12.3. Tipos de Convertidores DC - DC
Figura 12.6: Chopper tipo "E"
12.3.6.
Chopper a Transistores
En la gura 12.7, se presenta el esquema de un chopper reductor con transistores el principio de funcionamiento es el mismo que el del chopper tipo "A".
Figura 12.7: Chopper a transistores
315
12.4.
Anlisis del Chopper Reductor
En la gura 12.8, se presenta el esquema de un chopper reductor con carga resistiva inductiva y fuente de tensin.
Figura 12.8: Chopper reductor
Dependiendo de los valores de resistencia, inductancia y fuente de tensin (E) el puente puede presentar dos condiciones de operacin diferentes. La primera denominada "Condicin No Continuada" en la cual la corriente pasa por cero durante el tiempo que no conduce la componente principal, apagando el diodo de descarga libre. La segunda denominada "Condicin Continuada" la corriente no pasa por cero y se establece un rgimen permanente que satisface:
i(t) = i(t + T )
(12.4)
12.4.1.
Condicin No Continuada
En la gura 12.9, se presenta la forma de onda de corriente y tensin para la carga en condicin no continuada de corriente para una carga de 60 , 20 mH y 50V , alimentada desde una fuente de corriente continua de 100V con una razn de conduccin de 0,6. El chopper opera a una frecuencia de 1 kHz. En esta gura se puede destacar que la corriente es peridica para todos los ciclos de operacin. La corriente pasa naturalmente por cero en un tiempo igual a t = 0,8mseg. La corriente en cada una de las componentes que conforman este puente, en la condicin no continuada de corriente se presenta en la gura 12.10.
316
12.4. Anlisis del Chopper Reductor
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 12.9: Tensin y corriente en la carga para un chopper reductor en condicin no continuada de corriente
(a) Componente principal (Q p )
(b) Componente Secundaria (Qs )
Figura 12.10: Corrientes en las componentes del chopper reductor en condicin no continuada de corriente
12.4.1.1.
Expresin de Corriente Condicin No Continuada.
Analizando la forma de onda de corriente para la condicin no continuada mostrada en la gura 12.9, se debe analizar por un lado el circuito cuando la componente principal (Q p ) esta conduciendo (0 t ton ) y por el otro el circuito cuando la componente secundaria (Qs ) que funciona como diodo de descarga libre est en operacin (ton t t ).
12. Controlador DC - DC Corriente para 0 t ton La ecuacin diferencial del circuito en esta condicin es: di +E dt
317
VDC = Ri + L
(12.5)
La corriente para este intervalo de tiempo viene dado por la solucin de la ecuacin diferencial (12.5), con condicin inicial i(0) = 0. VDC E R 1e
t
i(t) = donde:
(12.6)
L R
Para evaluar la operacin del diodo de descarga libre es necesario conocer la condicin nal de corriente en el extremo de este intervalo (i(ton )) que es la condicin inicial de corriente para el diodo. VDC E R 1e
ton
i(ton ) = Imax =
(12.7)
Corriente para ton t t La ecuacin diferencial del circuito en esta condicin es: di +E dt
0 = Ri + L
(12.8)
La corriente para este intervalo de tiempo viene dado por la solucin de la ecuacin diferencial (12.8), con condicin inicial de la expresin (12.7) (i(ton ) = Imax ). i(t) = E 1 e R i(t) = E 1 e R
(tton ) (tton )
+ Imax e
(tton )
+ VDC E 1 e R
ton
(tton )
(12.9)
Para evaluar el tiempo (t ) en el cual la corriente pasa por cero se iguala a cero la expresin (12.9) y se despeja el tiempo.
ton ton VDC E 1 e E
t = ln e
1+
(12.10)
318 Tensin Media
Para calcular la tensin media sobre la carga se aplica la denicin en la forma de onda de tensin de la gura 12.9. V0 = VDC dt + t Edt (T t ) ton V0 = VDC T + E T
0 t 1 T
ton
(12.11)
V0 = VDC + E 1 T
12.4.2.
Condicin Continuada
En la gura 12.11, se presenta la forma de onda de corriente para una carga de 60, 200mH y 40V , alimentada desde una fuente de corriente continua de 100V con una razn de conduccin de 0,6. El chopper opera a una frecuencia de 1kHz. En esta gura se puede destacar que la corriente presenta una estabilizacin desde cero hasta su rgimen permanente.
Figura 12.11: corriente en la carga para un chopper reductor en condicin continuada de corriente
En la gura 12.12 se presenta el detalle de la corriente y tensin en rgimen permanente de operacin para la carga de 60, 200mH y 40V . La corriente en cada una de las componentes que conforman este puente, en la condicin continuada de corriente se presenta en la gura 12.13.
319
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 12.12: Tensin y corriente en la carga para un chopper reductor en condicin no continuada de corriente
(a) Componente principal (Q p )
(b) Componente Secundaria (Qs )
Figura 12.13: Corrientes en las componentes del chopper reductor en condicin no continuada de corriente
12.4.3.
Expresin de Corriente Condicin Continuada.
Analizando la forma de onda de la corriente de la gura 12.11 para la condicin continuada , se requiere analizar por un lado el circuito cuando la componente principal (Q p ) esta conduciendo (0 t ton ) y por el otro el circuito cuando conduce la componente secundaria (Qs ) (ton t T ).
320 12.4.3.1. Primer ciclo de operacin
Corriente para 0 t ton La ecuacin diferencial del circuito cuando conduce la componente principal viene dada por la expresin (12.5) al igual que en la condicin anterior. Con la condicin inicial (i(0) = 0), la corriente en este intervalo viene dada por la expresin (12.6).
t VDC E 1 e R
i(t) = Donde
(12.12)
corresponde a la constante de tiempo del circuito.
Para evaluar la operacin del diodo de descarga libre es necesario calcular la condicin nal de corriente (i(ton )) de este circuito que corresponde a la condicin inicial de corriente del prximo intervalo.
ton VDC E 1 e R
i(ton ) = Ia =
(12.13)
Corriente para ton t T La ecuacin diferencial del circuito cuando conduce la componente principal viene dada por la expresin (12.8) al igual que en la condicin anterior. Con la condicin inicial (i(ton ) = Ia ), la corriente en este intervalo viene dada por la expresin (12.9).
(tton ) (tton ) E 1 e + Ia e R
i(t) =
(12.14)
Para evaluar el prximo ciclo de operacin es necesario evaluar la condicin nal de la corriente de la expresin (12.14), en t = T .
(T ton ) (T ton ) E 1 e + Ia e R
i(T ) = Ib =
(12.15)
12.4.3.2.
Segundo ciclo de operacin
Como la funcin es peridica para comodidad del anlisis se redenar el eje del tiempo a t = 0 para el segundo ciclo de operacin del puente
12. Controlador DC - DC Corriente para 0 t ton
321
La ecuacin diferencial del circuito cuando conduce la componente principal viene dada por la expresin (12.5) al igual que en la condicin anterior. Con la condicin inicial (i(0) = Ib ), la corriente en este intervalo viene dada por la expresin: i(t) =
t t VDC E 1 e + Ib e R
(12.16)
Para evaluar la operacin del diodo de descarga libre es necesario calcular la condicin nal de corriente (i(ton )) de este circuito que corresponde a la condicin inicial de corriente del prximo intervalo. i(ton ) = I1 = Corriente para ton t T La ecuacin diferencial del circuito cuando conduce la componente principal viene dada por la expresin (12.8) al igual que en la condicin anterior. Con la condicin inicial (i(ton ) = I1 ), la corriente en este intervalo viene dada por la expresin (12.17). i(t) =
(tton ) (tton ) E 1 e + I1 e R ton ton VDC E 1 e + Ib e R
(12.17)
(12.18)
Para evaluar el prximo ciclo de operacin es necesario evaluar la condicin nal de la corriente de la expresin 12.18, en t = T . i(T ) = I2 =
(T ton ) (T ton ) E 1 e + I1 e R
(12.19)
12.4.3.3.
Rgimen Permanente
Se puede seguir evaluando ciclo a ciclo de operacin hasta alcanzar la condicin de rgimen permanente dado por la expresin (12.4). Otra manera, es utilizar la condicin de la expresin (12.4) en las ecuaciones (12.17) y (12.19) para obtener los valores de la corriente en t = ton (Imax ) y t = T (Imin ) en rgimen permanente. De la condicin de rgimen permanente se obtiene: i(0) = i(T ) = Imin (12.20)
i(ton ) = Imax
(12.21)
322
Sustituyendo las expresiones (12.20) y (12.21) en las expresiones (12.17) y (12.19), se obtiene:
ton ton VDC E 1 e + Imin e R
Imax =
(12.22)
Imin =
(T ton ) (T ton ) E + Imax e 1 e R
(12.23)
Sustituyendo la expresin (12.23) en la ecuacin (12.22) se obtiene: Imax = VDC E 1 e R

ton
+ E 1 e R
ton T
(T ton )
+ Imax e
ton T
(T ton ) T
ton
Imax = VDC E 1 e R
T
+ E e E e R R
ton ton T
+ Imax e
DC Imax 1 e = VR 1 e
+ E e 1 R (12.24)
Imax =
DC Imax = VR
VDC 1e R 1e T ton T
e 1 E R 1e T 1e
T T
1e
1e
DC E = VR R
1e
E R
Sustituyendo el resultado de la expresin (12.24), en la ecuacin (12.23) se obtiene: VDC e 1 E VDC e 1 E Imin = = R eT 1 R R eT 1 R
ton T
(12.25)
El rizado de operacin del chopper se puede calcular a partir de los resultados de las expresiones (12.24) y (12.25) como: 1 e
ton
i =
Imax Imin VDC = T 2 2R 1 e
ton T
(12.26)
e 1
Reduciendo la expresin del rizado de corriente (12.26), se obtiene: VDC 1 e i = 2R

ton
+ e e 1 e
T
(T ton )
VDC 1 e = 2R
+ e e 1 e
T
(1 )T
(12.27)
La razn de conduccin (max ) que maximiza el rizado de corriente se obtiene como: VDC = 2R T e
(1max )T
e
T
max T
max
1 e
=0
(12.28)
12. Controlador DC - DC Despejando el valor de max de la ecuacin (12.28), se obtiene: 1 2
323
max =
(12.29)
12.4.3.4.
Tensin Media
Para calcular la tensin media sobre la carga se aplica la denicin en la forma de onda de tensin de la gura 12.12.
1 V0 = T 0on VDC dt on V0 = VDC tT V0 = VDC
(12.30)
12.4.4.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
Simulacin
% Chopper Tipo A % Datos V= input ( ' Tension DC de la fuente '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [H] '); E= input ( ' Tension de la carga '); T= input ( ' Periodo [ s] '); ton = input ( ' Tipo de encendido [s] ') ; % Corrientes delta = ton / T tau =L /R Imax =( V/ R *(1 - exp (- delta * T/ tau ) ) /(1 - exp ( -T/ tau ) )) -E/R ; Imin =( V/ R *( exp ( delta * T/ tau ) -1) /( exp ( T/ tau ) -1) ) -E/ R; t1 = linspace (0 , ton ,1000) ; t2 = linspace ( ton ,T ,1000) ; if Imin <0 disp ( ' Condicin no continuada ') i1 =(V - E)/ R *(1 - exp ( - t1 / tau )); Imax =( V - E)/ R *(1 - exp (- ton / tau )) Imin =0; tb = tau * log ( exp ( ton / tau ) *(1+( V -E )/E *(1 - exp (- ton / tau ))) ) t2 = linspace ( ton ,tb ,500) ; i2 =( - E )/R *(1 - exp ( -( t2 - ton )/ tau ) )+ Imax * exp ( -( t2 - ton )/ tau ) ;
324
24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63
t3 = linspace ( tb ,T ,500) ; v =[ V* ones ( size ( t1 ) ) , zeros ( size ( t2 )) ,E* ones ( size ( t3 )) ]; t2 =[ t2 , t3 ]; i2 =[ i2 , zeros ( size ( t3 )) ]; else Imin Imax i1 =( V - E)/ R *(1 - exp ( - t1 / tau ))+ Imin * exp ( - t1 / tau ); i2 =( - E )/R *(1 - exp ( -( t2 - ton )/ tau ) )+ Imax * exp ( -( t2 - ton )/ tau ) ; v =[ V* ones ( size ( t1 ) ) , zeros ( size ( t2 )) ]; end rizado =( Imax - Imin ) /2 i =[ i1 , i2 ]; t =[ t1 , t2 ]; % Valores Medios Io =1/ T * trapz (t , i) Vo =1/ T * trapz (t , v) % Valores Efectivos Irms = sqrt (1/ T* trapz (t ,i .^2) ) Vrms = sqrt (1/ T* trapz (t ,v .^2) ) % Factores de Rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Graficas vf = V* ones ( size ( t)) ; vx =[ v ]; ix =[ i ]; t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 T ]) ; xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times ');
64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76
325
figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 T ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Corriente ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; figure (3) % Componente Principal plot ( t1 ,[ i1 , zeros ( size ( i2 )) ], ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 T ]) ; xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Corriente ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; figure (4) % Componente Secundaria plot ( t1 ,[ zeros ( size ( i1 )) ,i2 ], 'r ' ,' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 T ]) ; xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Corriente ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ;
77 78 79 80 81 82
12.5.
Chopper Elevador con carga LE
En la gura 12.14, se presenta el esquema de un chopper elevador, la principal aplicacin de este convertidor es el de recuperacin de energa a la red, en especial en operaciones de frenado elctrico.
Figura 12.14: Esquema del chopper elevador
326
12.5. Chopper Elevador con carga LE
El principio de operacin de este chopper es bastante simple, la componente principal coloca un cortocircuito sobre la carga estableciendo una corriente circulatoria en el sentido mostrado en la gura 12.14, y acumulando energa en el inductor. Al apagar la componente principal la energa acumulada en el inductor fuerza el encendido del diodo a n de mantener la condicin de corriente, durante este tiempo se establece una corriente circulatoria entre la fuente E2 y E1 , hasta que se encienda nuevamente la componente principal o que la corriente trate de cambiar de sentido de circulacin lo que ocasionara el apagado natural del diodo. En la gura 12.15, se presenta la forma de onda de corriente y tensin de este puente para un inductancia de 100 mH , una fuente E2 = 60V y E1 = 100V . La razn de conduccin del chopper es 0,4 con una frecuencia de operacin de 500 Hz. Adicionalmente, en la gura 12.16, se muestra la corriente en cada componente que conforma el convertidor para esta condicin de operacin.
Figura 12.15: Corriente y tensin en la carga para un chopper elevador
327
Figura 12.16: Corriente en las componentes del chopper elevador
12.5.1.
Expresin de corriente
Corriente para 0 t ton La ecuacin diferencial del circuito para este intervalo de operacin viene dada por la siguiente expresin: di dt
E2 = L La solucin a la ecuacin diferencial (12.31) es:
(12.31)
i(t) =
E2 t + i(0) L
(12.32)
Evaluando la corriente en la condicin nal del intervalo, para obtener la condicin inicial del prximo se obtiene: E2 ton + i(0) L
i(ton ) = I1 =
(12.33)
328 Corriente para ton t T
12.5. Chopper Elevador con carga LE
La ecuacin diferencial del circuito para este intervalo de operacin viene dada por la siguiente expresin: E2 E1 = L di dt (12.34)
La solucin a la ecuacin diferencial (12.34), con condicin inicial de corriente de la expresin (12.33) en t = ton :
i(t) =
E2 E1 (t ton ) + I1 L E2 E1 E2 = (t ton ) + ton + i(0) L L E2 E1 = t (t ton ) + i(0) L L
(12.35)
Evaluando la corriente en la condicin nal del intervalo, para obtener la condicin inicial del prximo se obtiene: i(T ) = I2 = E1 E2 T (T ton ) + i(0) L L (12.36)
Para calcular el rgimen permanente utilizaremos la condicin de rgimen permanente, que establece que la corriente es peridica: i(0) = i(T ) = Imin i(ton ) = Imax
(12.37)
Para encontrar los valores de Imax e Imin se sustituye la expresin (12.37) en la (12.36) para obtener: Imin = E2 T E1 (T ton ) + Imin L L 0 = E2 T E1 (T ton ) L L 0 = E2 T E1 (T ton ) Dividiendo la expresin (12.38) entre T se obtiene:
on E1 1 tT = E2 E2 E1 = (1 )
(12.38)
(12.39)
El resultado de la expresin (12.39), se le conoce como condicin de rgimen permanente del chopper elevador.
329
12.6.
Chopper elevador con carga activa RLE
En la gura 12.17, se presenta el esquema de un chopper elevador con carga activa RLE. En la gura 12.18 se presenta la formas de onda de tensin, corriente y potencia entregada a la fuente durante un periodo en rgimen permanente de operacin continuada del convertidor.
Figura 12.17: Chopper elevador con carga activa
(a) Tensin
(b) Corriente
(c) Potencia
Figura 12.18: Chopper elevador con carga activa
12.6.1.
Etapa de acumulacin de energa 0 t ton
Durante esta etapa se puede calcular la corriente de cortocircuito de rgimen permanente, con la componente principal cerrada, a partir de la ecuacin diferencial del circuito y de la condicin inicial de rgimen permanente (i(0) = Imin ): i(t) =
t t E 1 e + Imin e Ra
(12.40)
330 Donde:
12.6. Chopper elevador con carga activa RLE
La + Lchoque Ra
De la expresin (12.40), se puede calcular la condicin nal de corriente en el intervalo para t = ton como:
ton ton E 1 e + Imin e Ra
i (ton ) = Imax =
(12.41)
12.6.2.
Etapa de devolucin de energa a la fuente ton t T
Calculando la corriente que circula por la fuente al abrir la componente principal a partir de la ecuacin diferencial del circuito y de la condicin inicial (12.41), se obtiene:
(tton ) (tton ) E VDC 1 e + Imax e Ra
i(t) =
(12.42)
Evaluando la expresin de corriente (12.42) en el nal del intervalo e igualndola a la condicin nal de rgimen permanente (i(T ) = Imin ), se obtiene:
(T ton ) (T ton ) E VDC 1 e + Imax e Ra
i(T ) = Imin =
(12.43)
12.6.3.
Rizado de corriente
De las expresiones (12.41) y (12.43), se pueden obtener los valores de Imin e Imax en rgimen permanente sustituyendo una ecuacin en la otra y simplicando.
E VDC e e Imax = T Ra Ra 1 e
ton T
E VDC e e = T Ra Ra 1 e
(12.44)
E VDC 1 e Imin = T Ra Ra 1 e
(T ton )
E VDC 1 e = T Ra Ra 1 e
(1 )T
(12.45)
Con los resultados de las expresiones (12.44) y (12.45), se puede calcular el rizado de corriente como:
331
Imax Imin VDC 1 e i = = 2 2Ra
ton
+ e e 1 e
T
(T ton )
VDC 1 e = 2Ra
+ e e 1 e
T
(1 )T
(12.46) Comparando las expresiones (12.46) y (12.27), se puede observar que el rizado de corriente del chopper elevador elevador con carga RLE es el mismo obtenido para esta carga en la conguracin reductora. Por tanto la razn de conduccin que maximiza el valor de rizado de corriente es el mismo de la expresin (12.29).
12.6.4.
Potencia promedio de devuelta a la red
La potencia promedio de frenado se calcula como el promedio de la potencia instantnea entregada a la fuente cuando la componente principal esta abierta (ton t T ). Esta potencia viene dado por la expresin: 1 T
T
(tton ) (tton ) E VDC 1 e + Imax e dt Ra
Pf renado = VDC
(12.47)
ton
Desarrollando la expresin (12.47), se obtiene:

2 VDC Ra 2 VDC Ra
Pf renado = Pf renado =
E VDC E VDC
1 (1 ) + T
1+e e e T 1e e
T
ton
(T ton ) T
1 (1 ) +
+e
(1 )T T 1e
e 1
(12.48)
12.6.5.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Simulacin
% Chopper Tipo B % Datos V= input ( ' Tension DC de la fuente '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [H] '); E= input ( ' Tension de la carga '); T= input ( ' Periodo [ s] '); ton = input ( ' Tipo de encendido [s] ') ; % Corrientes delta = ton / T tau =L /R
332
12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51
12.6. Chopper elevador con carga activa RLE
Imax = E/R -V/ R *( exp ( - delta *T/ tau ) - exp ( -T/ tau ) ) /(1 - exp ( -T/ tau )); Imin = E/R -V/ R *(1 - exp ( -(1 - delta ) *T/ tau )) /(1 - exp ( -T/ tau )); t1 = linspace (0 , ton ,1000) ; t2 = linspace ( ton ,T ,1000) ; % Condicin de operacin if Imin <0 disp ( ' Condicin no continuada ') Imin =0 i1 = E/R *(1 - exp (- t1 / tau ) )+ Imin * exp (- t1 / tau ); Imax = max ( i1 ) i2 =( E - V)/ R *(1 - exp ( -( t2 - ton )/ tau ))+ Imax * exp ( -( t2 - ton )/ tau ); valor =( i2 >=0) ; i2 = i2 .* valor ; v =[ zeros ( size ( t1 )) ,(V * ones ( size ( t2 )) .* valor ) +(1 - valor ) .* E ]; tb = t2 (( valor )); tb ( length ( tb )) else i1 = E/R *(1 - exp (- t1 / tau ) )+ Imin * exp (- t1 / tau ); i2 =( E - V)/ R *(1 - exp ( -( t2 - ton )/ tau ))+ Imax * exp ( -( t2 - ton )/ tau ); v =[ zeros ( size ( t1 )) ,V* ones ( size ( t2 )) ]; end % Corrientes rizado =( Imax - Imin ) /2 i =[ i1 , i2 ]; t =[ t1 , t2 ]; % Valores Medios Io =1/ T * trapz (t , i) Vo =1/ T * trapz (t , v) % Valores Efectivos Irms = sqrt (1/ T* trapz (t ,i .^2) ) Vrms = sqrt (1/ T* trapz (t ,v .^2) ) % Factores de Rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo
52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83
333
% Potencia de Frenado frenado =(t >= ton ); p= v .* i .* frenado ; P =1/ T * trapz (t , p) % Graficas vf = V* ones ( size ( t)) ; vx =[ v ]; ix =[ i ]; t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 T ]) ; xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin (V ) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 T ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); figure (3) plot ( t1 ,p , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 T ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Potencia devuelta a la red ( W) ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times ') ;
334
12.7. Convertidor Buck
12.7.
Convertidor Buck
En la gura 12.19, se presenta la conguracin del puente convertidor DC/DC tipo Buck. Este puente presenta dos interruptores electrnicos (Sw y Sw) cuya operacin es complementaria entre s.
Figura 12.19: Puente Convertidor Buck
En la gura 12.20, se puede observar las dos topologas del puente convertidor Buck en funcin del estado del interruptor Sw.
(a) Sw cerrado
(b) Sw abierto
Figura 12.20: Topologas del convertidor Buck en funcin del estado de Sw
Analizando la tensin en bornes del interruptor Sw en funcin de la operacin del convertidor se obtiene la forma de onda de la gura 12.21.
335
Figura 12.21: Tensin en bornes del interruptor Sw La forma de onda de la gura 12.21 se puede descomponer en Series de Fourier como:
2n
v(t) = e donde: 2 Cn = T Resolviendo la expresin (12.50), se obtiene
n=0
Cne j T t
(12.49)
ton
VDC e j
2n T t
dt
(12.50)
C0 = VDC (12.51) Cn = j VDC n e j2 n 1 n1
Sustituyendo las expresiones (12.51) en la Serie de Fourier de la ecuacin (12.49), se obtiene:
v(t) = VDC + e
n=1
j n
e j2 n 1 e j
2n T t
(12.52)
A partir de la Serie de Fourier de v(t) con la impedancia de entrada del circuito vista desde los terminales del interruptor electrnico Sw se puede calcular la corriente i(t) como: + e R
n=1
i(t) = VDC
j nZent (n)
e j2 n 1 e j
2n T t
(12.53)
336 donde:
Zent (n) = jnL + R
1 R = jnL + jnC jnRC + 1
(12.54)
En el circuito de la gura 12.19, se puede determinar la tensin sobre la resistencia vcarga (t) a partir de la Serie de Fourier de v(t) (ecuacin (12.52)) utilizando un divisor de tensin para cada una de las frecuencia n. e j2 n 1 R (12.55)
n=1
vcarga (t) = VDC + e j
1 e j 2n t T n jnL ( jnRC + 1) + R
12.7.1.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
Simulacin
% Chopper Tipo BUCK % Datos Vdc = input ( ' Tension DC de la fuente '); R = input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L = input ( ' Inductancia [H ] ') ; C = input ( ' Capacitancia [ F] '); T = input ( ' Periodo [s] '); delta = input ( ' Razn de Conduccin '); % Analisis mediante Series de Fourier t= linspace (0 ,T ,1000) ; % Tiempo w =2* pi /T ; % Frecuencia Elctrica % Valor medio de la tensin de fuente, carga y corriente por el inductor v= delta * Vdc * ones ( size (t) ); vc = v; i= v/R ; % Para precisin del programa se calcularn 1000 armnicas for n =1:1000; % Tensin de la fuente (fig. 12.21) Cn = -j* Vdc /( n * pi ) *( exp (j *2* pi * delta *n) -1) ; % Coeficientes de Fourier v= v+ real ( Cn * exp (-j *2* pi * n*t /T) ); % Corriente en el inductor Zn = j*w *n* L+R /( R *n* C*j *w +1) ; % Impedancia de entrada i= i+ real ( Cn / Zn * exp (-j *2* pi * n*t /T) ); % Tensin en la carga
26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45
337
% Divisor de tensin
DT = R /( j*w *n* L *( R*n *C* j*w +1) + R); vc = vc + real ( Cn * DT * exp ( -j *2* pi *n* t/T )); end % Clculo del Rizado Rizado_corrinte =( max ( i) - min ( i)) /2 Rizado_Tension_Carga =( max ( vc ) - min ( vc )) /2
% Graficas figure (1) % Corriente en el Inductor plot (t ,i , ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 T ]) ; xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); figure (2) % Tensin en la Carga plot (t ,vc , ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 T ]) ; xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin en la Carga (V ) ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times ');
12.7.2.
Anlisis aproximado
Muchos autores analizan el convertidor Buck de manera aproximada suponiendo que la tensin vcarga V0 , es decir que el valor de capacitancia C es muy elevado y permite asumir que la tensin es aproximadamente constante y de valor VDC . En esta condicin la corriente por el inductor (i(t)) se puede calcular como: 1 i(t) = L donde: V V DC 0 V 0 0 t ton (12.57) ton < t < T
vL (t)dt
(12.56)
vL (t) =
Resolviendo la ecuacin (12.56) para las dos condiciones de tensin del inductor en funcin de la conectividad del interruptor Sw dadas en la expresin (12.57), se obtiene:
338
i(t) =
VDC V0 t + I L min V0 (t t ) + I on max L
0 t ton (12.58) ton < t < T
En la gura 12.22 se presenta la forma de onda de la corriente i(t) para esta condicin de operacin.
Figura 12.22: Forma de onda de la corriente i(t)
La corriente media de la gura 12.22 por el inductor se puede calcular de forma aproximada como: 1 (Imax + Imin ) 2
I0
(12.59)
Sustituyendo la expresin (12.58) en la ecuacin (12.59), se obtiene: VDC V0 ton + Imin 2L
I0
(12.60)
Remplazando ton = T en la expresin (12.60), se obtiene: I0 VDC V0 T + Imin 2L
(12.61)
Por otra parte, la corriente media por el inductor es igual a la corriente media por la carga resistiva, es decir: V0 R
I0
(12.62)
Sustituyendo la expresin (12.62) en la (12.61), se obtiene el valor de corriente mnimo (Imin ) como:
339
Imin =
V0 T (VDC V0 ) R 2L
(12.63)
De la expresin (12.63), se puede calcular el rizado de corriente i y el valor mnimo de inductancia (Lmin ) que garantiza que el puente trabaje en condicin continuada de corriente (Imin = 0) como: i = VDC V0 T L (12.64)
Lmin =
T (VDC V0 ) R 2V0
(12.65)
El valor de la capacitancia C se puede calcular en funcin del rizado de tensin que se permite durante la operacin del convertidor Buck (vcarga ) como: V0 (1 ) 8L f 2 vcarga
C=
(12.66)
12.8.
Convertidor Boost
En la gura 12.23, se presenta la conguracin del puente convertidor DC/DC tipo Boost. Este puente presenta dos interruptores electrnicos (Sw y Sw) cuya operacin es complementaria entre s.
Figura 12.23: Puente Convertidor Boost
En la gura 12.24, se puede observar las dos topologas del puente convertidor Boost en funcin del estado del interruptor Sw.
340
12.8. Convertidor Boost
(a) Sw cerrado
(b) Sw abierto
Figura 12.24: Topologas del convertidor Buck en funcin del estado de Sw
Calculando la tensin en la carga (vcarga (t)) y la corriente por el inductor (i(t)) en funcin de la posicin del interruptor Sw, se obtiene: Para 0 t ton En este intervalo el circuito a analizar corresponde al de la gura 12.24a donde:
vcarga (t) = vcarga (0)e RC VDC t + i(0) i(t) = L
(12.67)
Evaluando las condiciones nales del intervalo 0 t ton , se obtienen las condiciones iniciales para el circuito de la gura 12.24b
vcarga (ton ) = vcarga (0)e RC VDC i(ton ) = ton + i(0) L Para ton t T
ton
(12.68)
La ecuacin diferencial que describe el comportamiento de la tensin en la carga para este intervalo es: d 2 vcarga L dvcarga + + vcarga dt 2 R dt
VDC = LC
(12.69)
Resolviendo la ecuacin diferencial 12.69 en funcin de las races del polinomio caracterstico se obtiene:
341
vcarga (t) = vh (t) + v p (t) donde:
(12.70)
v p (t) = VDC
(12.71)
vh (t) = k1 es1t + k2 es2t (s1 = s2 ) R st + k t es2 t vh (t) = k1 e (s1 = s2 ) R 2 t (k cos (t) + k sen (t)) (s vh (t) = e 1 2 1,2 = j) Z
L R L 2 R 4LC
(12.72)
s1,2 =
2LC
(12.73)
De las condiciones iniciales vcarga (ton ) e i(ton ) se pueden determinar los valores de k1 y k2 resolviendo los siguientes sistemas de ecuaciones lineales en funcin del tipo del tipos de respuesta homognea como: k1 k2 donde: es1ton s1 es1ton es2ton s2 es2ton ton es1ton (1 + s1ton ) es1ton vcarga (ton ) VDC
1 C
= [A]1
i(ton )
vcarga (ton ) R
(12.74)
[A] =
(s1 = s2 ) R
(12.75)
[A] =
es1ton s1 es1ton
(s1 = s2 ) R
(12.76)
[A] = eton
cos(ton ) sen(ton ) cos(ton ) sen(ton ) cos(ton ) + sen(ton ) (s1,2 = j) Z
(12.77)
Conocida la tensin sobre la carga, se puede calcular la corriente del inductor como: dvcarga vcarga (t) +C R dt
i(t) =
(12.78)
Las condiciones nales de este intervalo, corresponden a las iniciales del siguiente ciclo y son:
342
vcarga (T ) = VDC + vh (T ) vcarga (T ) dvcarga i(T ) = +C R dt
(12.79)
t=T
La respuesta del convertidor alcanza su rgimen permanente cuando:
vcarga (t) = vcarga (t + T ) i(t) = i(t + T ) (12.80)
12.8.1.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
Simulacin
% Chopper Tipo BOOST % Datos Vdc = input ( ' Tension DC de la fuente '); R = input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L = input ( ' Inductancia [H ] ') ; C = input ( ' Capacitancia [ F] '); T = input ( ' Periodo [s] '); delta = input ( ' Razn de Conduccin '); % Anlisis Temporal s= roots ([ L*C L/ R 1]) % Raices del Polinomio Caracterstico % Condiciones Iniciales I1 =0; V1 =0; nc =0; parar =2; % Condicin para detener el programa % Intervalos de Conduccin ton = delta *T ; t1a = linspace (0 , ton ,500) ; % 0 t ton t2a = linspace ( ton ,T ,500) ; % ton t T % Clculo de la Tensin en la carga y la corriente por el inductor % nc son el nmero ciclos de operacin para garantizar llegar a rgimen permenente while parar ~=1 % for i=1:3 t1 = t1a + nc *T;
26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41
343
42 43 44
45 46 47
48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62
t2 = t2a + nc *T; ton = delta *T + nc *T; % Para 0 t ton iL1 = Vdc / L *( t1 - nc * T)+ I1 ; vC1 = V1 * exp ( -( t1 - nc *T ) /( C*R )); % Condicin final del intervalo 0 t ton I2 = iL1 ( length ( t1 )) ; V2 = vC1 ( length ( t1 )) ; DV2 =1/ C *( I2 - V2 /R) ; % Para ton t T B =[ V2 - Vdc ; DV2 ]; if imag (s (1) ) ~=0 % Solucin Compleja Conjuda sigma = real (s (1) ) ; w= imag (s (1) ); % disp('hola') A= exp ( sigma * ton ) *[ cos (w* ton ) , sin ( w* ton ) ; sigma * cos (w* ton ) -w * sin (w * ton ) ,w* cos ( w* ton ) + sigma * sin (w* ton ) ]; k= A\B ; vC2 = Vdc + exp ( sigma * t2 ) .*( k (1) * cos ( w* t2 )+ k (2) * sin ( w* t2 )); iL2 = vC2 / R+ exp ( sigma * t2 ) *C .*(( sigma *k (1) +k (2) * w)* cos (w* t2 ) +( sigma * k (2) -k (1) *w )* sin (w * t2 )); else if s (1) ~= s (2) % Solucin Real y diferente A =[ exp (s (1) * ton ) , exp ( s (2) * ton ) ;s (1) * exp (s (1) * ton ) ,s (2) * exp (s (2) * ton ) ]; k= A\B ; vC2 =k (1) * exp (s (1) * t2 )+k (2) * exp (s (2) * t2 ) + Vdc ; iL2 = vC2 / R+k (1) *s (1) * exp (s (1) * t2 )+ k (2) *s (2) * exp (s (2) * t2 ) ; else % Solucin Real e igual A= exp (s (1) * ton ) *[1 , ton ;s (1) ,1+ s (1) * ton ]; k= A\B ; vC2 =( k (1) +k (2) * t2 ) .* exp (s (1) * t2 )+ Vdc ; iL2 = vC2 / R+ exp ( s (1) * t2 ) .*( s (1) * k (1) +k (2) +s (1) * k (2) * t2 ); end end % Condicin para evaluar la llegada al rgimen permanente if abs ( V1 - vC2 ( length ( t2 )) ) <1e -4 parar =1; end % Condicin final del intervalo ton t T
344
63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93
I1 = iL2 ( length ( t2 )) ; V1 = vC2 ( length ( t2 )) ; nc = nc +1; end % Valores temporales del ltimo ciclo de operacin t =[ t1a , t2a ]; i =[ iL1 , iL2 ]; vc =[ vC1 , vC2 ]; % Clculo del Rizado Rizado_corrinte =( max ( i) - min ( i)) /2 Rizado_Tension_Carga =( max ( vc ) - min ( vc )) /2 % Valores Medios Io =1/ T * trapz (t , i) Vo =1/ T * trapz (t , vc ) % Graficas de Corriente y Tensin figure (1) % Corriente en el Inductor plot (t ,i , ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 T ]) ; xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); figure (2) % Tensin en la Carga plot (t ,vc , ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 T ]) ; xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin en la Carga ( V) ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times ');
12.8.2.
Anlisis aproximado
Muchos autores analizan el convertidor Boost de manera aproximada suponiendo que la tensin vcarga V0 , es decir que el valor de capacitancia C es muy elevado y permite asumir que la tensin es aproximadamente constante y de valor (1 )VDC . En esta condicin la corriente por el inductor (i(t)) se puede calcular como:
345
i(t) =
VDC t + I L min VDC V0 (t ton ) + Imax L
0 t ton (12.81) ton < t < T
Evaluando las condiciones nales de cada intervalo de la expresin (12.81) y con la condicin de rgimen permanente (i(t) = i(t + T )) se puede encontrar los valores de Imin e Imax como:
V Imin = VDCL 0 (T ton ) + Imax
(12.82) Imax =
VDC L ton + Imin
Calculando la corriente promedio por la inductancia a partir de la expresin (12.59) y (12.82), se obtiene: VDC VDC ton = Imin + T 2L 2L
I0 Imin +
(12.83)
Sustituyendo el resultado de la expresin (12.83) en los valores de Imin e Imax de la ecuacin (12.82), se obtiene: Imin = I0 VDC T 2L (12.84) Imax = I0 + VDC T 2L De la expresin (12.84), se puede calcular el valor del rizado de corriente (i) por el inductor y el valor mnimo de inductancia que garantiza condicin continuada de corriente (Imin = 0) como: VDC T 2L VDC T 2I0
i =
(12.85)
Lmin =
(12.86)
Para esta conguracin de puente convertidor se puede calcular la corriente media por el inductor (I0 ) en funcin de la corriente media por la resistencia R como: V0 R (1 )
I0 = donde:
(12.87)
346
12.9. Convertidor Buck/Boost
V0 =
VDC (1 )
(12.88)
Sustituyendo el resultado de las expresiones (12.87) y (12.88) en el valor de la inductancia mnima de ecuacin (12.86), se obtiene: R VDC R = (1 )2 2V0 2f
Lmin = (1 ) T
(12.89)
El valor de la capacitancia C se puede calcular en funcin del rizado de tensin que se permite durante la operacin del convertidor Boost (vcarga ) como: VDC R f vcarga
C=
(12.90)
12.9.
Convertidor Buck/Boost
En la gura 12.25, se presenta el esquema de un convertidor dual Buck/Boost. La operacin como convertidor Buck requiere que el interruptor Sw2 permanezca cerrado y Sw1 conmute. Para la operacin como puente Boost el dispositivo Sw1 debe permanecer cerrado y Sw2 conmutando.
Figura 12.25: Convertidor dual Buck/Boost
12.10.
Frenado Elctrico
Por lo general, en la traccin de vehculo accionados por motores de corriente continua, como por ejemplo los trenes del Metro de Caracas, se utiliza el frenado elctrico para disminuir la velocidad del mvil. Existen dos esquemas de frenado elctrico, el primero se denomina regenerativo y consiste en extraer energa del sistema mecnico y devolverla a la red de corriente continua, utilizando un chopper elevador. El segundo se denomina reosttico y consiste en extraer energa del sistema
347
mecnico y disiparla en un restato de frenado. En un sistema de traccin elctrica la condicin de frenado elctrico se puede mantener para velocidades superiores 2 km/h .
12.10.1.
Frenado Regenerativo
Este esquema de frenado, al momento de devolver la energa a la red de alimentacin de corriente continua, tiene como limitacin la capacidad de absorcin de esta, generalmente esta capacidad no puede exceder el 15 % del valor de diseo de tensin del sistema. Para utilizar este esquema de frenado el mayor tiempo posible se coordina la devolucin de energa a la red por el vehculo en proceso de frenado, con el consumo de otro vehculo en la misma lnea de alimentacin acelerando. En la gura 12.26, se presenta el esquema del frenado regenerativo.
Figura 12.26: Esquema de frenado regenerativo
El funcionamiento de este esquema consiste en realizar un cortocircuito en la armadura de la mquina de corriente continua que se conecta en serie con una inductancia de choque para establecer una corriente por este circuito. Posteriormente, se apaga la componente y la energa acumulada en la inductancia de la mquina en conjunto con la inductancia de choque origina el encendido del diodo y la corriente de la armadura de la mquina circula hacia la fuente hasta tanto no encienda nuevamente la componente principal. En la operacin de frenado se disminuye la velocidad por tanto la fuerza electromotriz de la mquina en cada operacin es menor. Para mantener una condicin de operacin de rgimen permanente en este puente se debe respetar el resultado de la expresin (12.39), por este motivo este esquema no se puede utilizar para detener completamente la mquina, el frenado nal se realiza mediante sistemas mecnicos convencionales.
348
12.10. Frenado Elctrico
12.10.2.
Frenado Reosttico
Este esquema de frenado, en una primera etapa funciona igual que el anterior, se establece una corriente circulatoria por la armadura de la mquina y la inductancia de choque producto del cortocircuito de este circuito a travs de la componente principal del puente. La energa acumulada en las inductancias es disipada luego del apagado de la componente principal, y el encendido del tiristor de frenado, en una resistencia de frenado. En la gura 12.27, se presenta el esquema de este tipo de frenado.
Figura 12.27: Esquema de frenado reosttico
La potencia promedio de frenado reosttico, viene dado por la expresin:
Pf renado = R f renado (Ia (1 ))2
(12.91)
12.10.3.
Frenado Combinado
En la gura 12.28, se presenta un esquema para frenado que incluye el frenado regenerativo y reosttico en un solo puente. Este esquema usa el frenado regenerativo hasta el lmite de absorcin de la red y luego termina de realizar la operacin mediante la disipacin de energa en el restato de frenado. Este esquema, es el que utilizar el Metro de Caracas para disminuir la velocidad de los trenes en las estaciones, el alto total del tren se realiza mediante zapatas mecnicas en la ruedas. La temperatura en los tneles del Metro de Caracas, se debe a la disipacin de calor en las resistencias de frenado.
349
Figura 12.28: Esquema de frenado combinado
12.11.
Ejercicios
1. Un chopper tipo A se energiza de una fuente de 600V y alimenta una carga de R = 15 , L = 4 mH y E = 200V , con un periodo de 4000 s y un tiempo de encendido de 2500 s. Determine corriente media, rizado de corriente. Recalcule para L = 40 mH. 2. Un Chopper tipo A o reductor, presenta los siguientes parmetros: VDC = 24V , razn de conduccin = 0,65 , L = 250 mH y R = 10 . La frecuencia de conmutacin es de 25 kHz. Determine: a) La tensin de Salida. b) Las corrientes mximas y mnimas en la bobina. c) El rizado de la Tensin de salida. 3. Un chopper tipo B se energiza de una fuente de 600V y alimenta una carga de R = 15 , L = 40 mH y E = 400V , con un periodo de 4000 s y un tiempo de encendido de 2500 s. Determine corriente media, rizado de corriente y potencia devuelta a la red. 4. Un chopper tipo Buck presenta los siguientes parmetros: VDC = 24V , = 0,65 , L = 250 H, C = 75 F y R = 10 . La frecuencia de conmutacin es de 25 kHz. Determine: a) La tensin de Salida. b) Las corrientes mximas y mnimas en la bobina. c) El rizado de la Tensin de salida.
350
12.11. Ejercicios
5. El chopper Buck de la gura 12.19 esta alimentado por una fuente de 24V y conmuta a 100 kHz. Este puente alimenta un conjunto de cargas que requieren las siguientes especicaciones para su funcionamiento: Tensin variable de 5 15V con un rizado pico a pico de 3 %, Corriente de 5 8 A sin importar el nivel de tensin. Determine: a) Lmin necesaria para mantener un rizado de corriente del 7 %. b) Cmin para mantener el rizado de tensin solicitado. c) Compruebe los resultados mediante simulaciones. 6. Un chopper tipo Boost, presenta los siguientes datos VDC = 20V , = 0,6 , L = 65 H, C = 200 F y R = 10 . La frecuencia de conmutacin es de 45 kHz. a) Calcule la tensin de salida. b) Calcule la corriente media, mxima y mnima en la bobina. c) Calcule el rizado de la tensin de salida. d) Determine la corriente media por el diodo. 7. Disear un convertidor Boost que trabaje con una tensin de entrada en el rango de 120 300V con una tensin de salida de 400V . El rizado de la tensin de salida no puede superar el 4 % pico a pico. La frecuencia de conmutacin del puente es de 50 kHz. El puente alimenta una carga que consume 150W y se desea que el convertidor mantenga condicin continuada de corriente con cargas de hasta 50W . a) Determine la inductancia (L) y la capacitancia (C) del puente. b) Compruebe sus resultados mediante simulaciones.
Parte VI Puentes DC - AC
351
Captulo 13
Inversores
Los inversores, son circuitos que tienen como nalidad suministrar tensin o corriente alterna, variable en magnitud y frecuencia a partir de una fuente de corriente continua. Los recticadores controlados en algunos casos y dependiendo del ngulo de disparo pueden trabajar como inversores. Las principales aplicaciones de los inversores son el control de velocidad y posicin de los mquinas de corriente alterna, la fabricacin de fuentes ininterrumpidas de potencia (UPS) para cargas crticas y dispositivos de corriente alterna que funciones a partir de una batera como los vehculos elctricos.
13.2.
Principio de Funcionamiento
En la gura 13.1, se presenta el esquema de un inversor monofsico. Este convertidor esta conformado por cuatro interruptores bidireccionales de corriente. La operacin sincronizada de los interruptores Sw1,2,3,4 permite aplicar sobre la carga tensiones positivas (+VDC ), negativas (VDC ) y cero (0).
Figura 13.1: Esquema del Inversor Monofsico 353
354
13.2. Principio de Funcionamiento
Para obtener tensin positiva (+VDC ) en la carga, es necesario cerrar los interruptores Sw1 y Sw3 , mientras que Sw2 y Sw4 permanecen abiertos. En la gura 13.2 se presenta la topologa del convertidor para esta secuencia de operacin de los interruptores.
Figura 13.2: Topologa de los interruptores para obtener tensin positiva en la carga
Para obtener tensin negativa (VDC ) en la carga, es necesario cerrar los interruptores Sw2 y Sw4 , mientras que Sw1 y Sw3 permanecen abiertos. En la gura 13.3 se presenta la topologa del convertidor para esta secuencia de operacin de los interruptores.
Figura 13.3: Topologa de los interruptores para obtener tensin negativa en la carga
Para obtener tensin cero (0) en la carga, es necesario cerrar los interruptores Sw2 y Sw1 Sw3 y Sw4 mientras que los dems permanecen abiertos. Generalmente se alterna las dos secuencias de disparo, de forma simtrica, para obtener tensin cero en la carga con la nalidad que todas las componentes manejen los mismos niveles de prdidas. En la gura 13.4 se presenta la topologa del convertidor para esta secuencia de operacin de los interruptores.
13. Inversores
355
(a) Opcin 1
(b) Opcin 2
Figura 13.4: Topologa de los interruptores para obtener tensin cero en la carga
En la tabla 13.1 se presenta un resumen de la secuencia de operacin de los interruptores para obtener cada una de las tensiones +VDC ,VDC y 0 sobre la carga.
Tabla 13.1: Secuencia de Disparo del Inversor Monofsico Interruptores Cerrados Sw1 y Sw3 Sw2 y Sw4 Sw1 y Sw2 Sw3 y Sw4 Tensin sobre la Carga +VDC VDC 0 0
Controlando el tiempo que el convertidor permanece en cada uno de los estados de la tabla 13.1, se puede controlar la frecuencia y magnitud efectiva de la tensin o corriente sobre la carga. Los puentes inversores pueden trabajar con carga pasiva o activa alterna. En la gura 13.5, se presenta la forma de onda de tensin sobre la carga para una operacin simtrica del inversor en dos estados (+VDC , VDC ). Controlado el tiempo de conmutacin de los interruptores (T /2), se puede modicar la frecuencia de la onda de tensin de salida. La tensin efectiva sobre la carga se puede calcular en este caso como:
Vrms =
1 T
T 2 VDC dt = VDC
(13.1)
356
Figura 13.5: Tensin en la carga para un inversor monofsico en operacin de 2 estados
Para modicar el valor efectivo de la onda de salida del inversor, es necesario modular el valor de la fuente DC en cada semiciclo de la onda de alterna de forma simtrica. Esta modulacin se puede realizar de forma anloga a la operacin de los controladores DC - DC (chopper) en donde durante el tiempo de conduccin de las componentes se realizaban cortocircuitos en la carga a n de disminuir el valor de la tensin media sobre esta. A este tipo de operacin se le conoce como control por tres estados (+VDC , VDC , 0). Otra posibilidad de reducir el valor medio de la fuente DC, durante el semiciclo de operacin de la onda alterna es invertir el valor de la fuente durante un instante de tiempo, a esta operacin se le conoce como control por dos estados (+VDC , VDC ). En la gura 13.6, se presenta la forma de onda de tensin sobre la carga para un inversor con control de 3 estados. Para este caso la tensin efectiva sobre la carga en funcin del ancho del pulso a, es:
Vrms =
1 T
a+x 2 VDC dt +
a+x+ T 2 x+ T 2
2 VDC dt
2 T
a+x 2 VDC dt = VDC
2a T
(13.2)
Donde:
0a
T 2
13. Inversores
357
Figura 13.6: Tensin en la carga para un inversor monofsico en operacin de 3 estados
Realizando el cambio de variable a = T /2 2x en la expresin (13.2), se obtiene: 4x T
Vrms = VDC
(13.3)
La tensin de salida del inversor de la gura (13.6), aprovechado su simetra, se puede expresar en series de Fourier como:
v(t) = donde: 4 Cn = T
x
T 2 x
n=1,2,3,
Cn sen (nt)
(13.4)
VDC sen(nt) dt =
8VDC nT
cos (nx)
(13.5)
0x
T 4
(13.6)
La variacin del valor de "x" permite modicar el valor efectivo de la seal de salida, as como la amplitud de cada armnica de la onda. Por esta razn el contenido armnico de la seal puede ser controlado con una escogencia adecuada del valor de "x". Por ejemplo un valor de x = T /12, anula la tercera armnica de la seal y sus mltiplos. En la gura 13.7, se presenta un ejemplo
358
13.3. Inversor Monofsico
grco de la eliminacin de las terceras y quinta armnica en tres formas de ondas generadas por el inversor. Se puede observar en la 13.7a y 13.7b como el rea positiva y negativa en ambas grcas se compensan, ocasionando la anulacin de la armnica respectiva. Por otro lado en la 13.7cse observa la forma de onda para la eliminacin de la tercer y quinta armnica en la gura 13.7d se evidencia que en el espectro armnico de la seal no hay presencia de tercera ni quinta armnica.
(a) Tercera armnica
(b) Quinta armnica
(c) Tercera y quinta armnica
(d) Contenido armnico gura 13.7c
Figura 13.7: Eliminacin de armnicos
13.3.
Inversor Monofsico
En la gura 13.8, se presenta el esquema de un puente inversor monofsico de media onda y onda completa. Los interruptores bidireccionales en este caso, estn construido por un IGBT en antiparalelo con un diodo. Esta conguracin permite que la corriente positiva sea manejada por el IGBT, mientras que la negativa por el diodo de descarga. En la gura 13.9, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga en rgimen permanente para un inversor de media onda, destacando la componente en conduccin en cada instante de tiempo.
13. Inversores
359
(a) Media Onda
(b) Onda Completa
Figura 13.8: Inversor monofsico
Figura 13.9: Tensin y corriente en la carga para un inversor de media onda En la gura 13.10, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga en rgimen permanente, para un inversor de onda completa, destacando la componente en conduccin en cada instante de tiempo.
13.3.1.
Expresin de Corriente en Rgimen Permanente
Para el inversor monofsico de la gura 13.8, se puede apreciar que la para la conguracin de media onda la tensin sobre la carga vara entre VDC /2 , mientras que para el de onda completa vara ente VDC . La ecuacin diferencial que describe el circuito para una carga del tipo RL viene dada por: di(t) dt
v f (t) = Ri(t) + L
(13.7)
360
13.3. Inversor Monofsico
Figura 13.10: Tensin y corriente en la carga para un inversor de onda completa Donde: V 1 v f (t) = V 0t
T 2 T 2
<t <T
Para el puente inversor de media onda V1 = VDC /2 , mientras que para el de onda completa V1 = VDC . Resolviendo la ecuacin diferencial (13.7), para cada uno de los semiciclos obtenemos: para 0 t T : 2
t
i(t) = k1 e +
V1 R
(13.8)
Evaluando la condicin inicial i(0) = Imin en la expresin (13.8), se obtiene: i(t) =

t t V1 1 e Imin e R
(13.9)
La condicin nal del intervalo se obtiene como: T 2 = Imax =

T T V1 1 e 2 Imin e 2 R
(13.10)
13. Inversores para

T 2
361
t T: V1 R
i(t) = k2 e
(13.11)
Evaluando la condicin inicial i(T /2) = Imax en la expresin (13.11), se obtiene: V1 i(t) = R
(t T ) 2
1 + Imax e
(t T ) 2
(13.12)
La condicin nal del intervalo, se obtiene como: i(T ) = Imin = Por simetra de la onda se cumple que: Imin = Imax Sustituyendo la condicin de simetra (13.14) en la ecuacin (13.10), se obtiene: Imax = V1 1 e 2 Imax e 2 R Imax 1 + e 2
T T T T V1 T e 2 1 + Imax e 2 R
(13.13)
(13.14)
= V1 1 e 2 R
1e 2 1+e 2
T T
(13.15)
|Imax | = |Imin | = V1 R
13.3.2.
Tensin Efectiva
0
T 2
Vrms =
2 T
V12 dt = V1
(13.16)
13.3.3.
13.3.3.1.
Expresin en Series de Fourier

Tensin 4V1 2nt sen T n=1,3,5, n
v(t) =
(13.17)
Nota: La expresin (13.17), es solo vlida par los n impares.
362 13.3.3.2. Corriente
13.4. Inversor Trifsico
i(t) =
4V1 1 2nt sen n T n=1,3,5, n Z
(13.18)
donde:
Z=
R2 + (nL)2
n = arctan
nL R
13.3.4.
Factor de Distorsin Armnica (T HD)
El factor de distorsin armnica (T HD) para tensin es:
v2 1 T HD =
4V1 n
4V1 n
= 0,48343
(13.19)
13.3.5.
Potencia Activa de 1ra Armnica
P1 = n 4V1 R2 + (L)2
2 R (13.20)
13.4.
Inversor Trifsico
En la gura 13.11, se presenta el esquema de un inversor trifsico construido con IGBT y diodos de descarga libre en antiparalelo.
13. Inversores
363
Figura 13.11: Inversor trifsico
El sistema trifsico generado a partir de la fuente de corriente continua debe cumplir las siguientes condiciones:
1. La tensiones en las tres fases deben poseer igual mdulo.
2. Debe existir un desfasaje de 2/3 entre las fases.
3. El sistema de tensiones debe tener una secuencia (a, b, c) o (a, c, b).
4. La suma de las tensiones en cada instante de tiempo debe ser cero (vab (t) + vbc (t) + vca (t) = 0).
En la gura 13.12, se presenta un posible sistema de tensiones trifsicas generadas por el inversor. Analizando este sistema de tensiones, se puede evidenciar que cumple las tres primeras condiciones pero la sumatoria de tensiones lnea a lnea instantneas es diferente de cero.
364
Figura 13.12: Sistema de tensiones trifsica
Estudiando la secuencia de disparo de los IGBT para generara este sistema trifsico de la gura 13.12, se pude deducir que para la obtencin de esta forma de onda se requiere la operacin simultanea de los dos componentes pertenecientes a la misma rama, esto ocasionara un cortocircuito en la fuente de corriente continua, razn por la cual esta forma de onda no puede ser generada por este puente convertidor.
Para cumplir la condicin que la sumatoria instantnea de tensiones entre las fases sea igual ha cero, las formas de onda generadas por el puente inversor no pueden poseer tercer armnico (secuencia 0). Esta condicin garantiza que no exista operacin simultnea de dos interruptores de la misma rama. En la gura 13.13, se presenta un sistema de tensiones trifsica sin tercer armnico, con su respectiva secuencia de disparo de las componentes para su generacin en un inversor trifsico.
13. Inversores
365
Figura 13.13: Sistema de tensiones trifsicas sin presencia de tercer armnico
En la gura 13.14, se presenta el contenido armnico de la tensin vab para las formas de onda de las guras 13.12 y13.13. Se puede apreciar la ausencia de terceros armnicos y sus mltiplos en el contenido armnico de las dos ondas correspondientes a la gura 13.13.
366
Figura 13.14: Contenido armnica del sistema de tensiones trifsicas con y sin tercer armnico
13.4.1.
Tensin en Series de Fourier
La expresin en series de Fourier de la tensin lnea a lnea del inversor trifsico sobre la carga para la forma de onda de la gura 13.13 es: vab (t) = 4VDC n cos 6 n=1,3,5, n
sen n t +
6 2
(13.21)
vbc (t) =
4VDC n cos 6 n=1,3,5, n
sen n t
(13.22)
vca (t) =
4VDC n cos 6 n=1,3,5, n
sen n t
7 6
(13.23)
Se puede destacar que para n = 3 y sus mltiplos los coecientes de de la serie son iguales ha cero.
13.4.2.
Tensin Efectiva
La tensin efectiva total lnea a lnea sobre la carga es: 2 VDC 3
Vrms =
(13.24)
13. Inversores
367
13.4.3.
Factor de Distorsin Armnica Total
El factor de distorsin armnica total en tensin es:

2 2 Vrms Vrms1
T HD =
Vrms1
= 0,31084
(13.25)
13.4.4.
Modelo en Vectores Espaciales
Respetando que los interruptores de la misma rama operan de manera complementaria entre si, a n de evitar cortocircuitos sobre la fuente de corriente continua. Sw4 = Sw1 Sw6 = Sw3 Sw2 = Sw5
(13.26)
Se pueden redenir los interruptores de la gura 13.11, en funcin de las fases del sistema trifsico como:
Figura 13.15: Esquema del inversor trifsico con operacin complementaria de interruptores
Donde Swx igual a "1" corresponde al encendido del interruptor superior de la rama "x" y "0" corresponde al encendido del interruptor inferior de la rama. Deniendo el vector espacial de tensin lnea neutro como: v fn 2 3 1 ej
2 3
ej
4 3
va (t) vb (t) = v (t) + jv (t) vc (t)
(13.27)
A partir de la denicin (13.27), se puede calcular el vector espacial de tensin aplicado a partir de las tensiones lnea a lnea, como:
368
= vll
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
vab (t) 2 vbc (t) = 2 1 e j 3 3 vca (t) = 1 e j 4 3 v vll fn
ej
4 3
va (t) vb (t) vb (t) vc (t) vc (t) va (t) (13.28)
= 3 e j 6 v vll fn
(13.29)
El resultado de la expresin (13.29), es anlogo al obtenido en rgimen sinusoidal permanente al pasar de tensiones de lnea a tensiones de fase.
13.4.4.1.
Inversor
Utilizando la expresin (13.28) se puede calcular el vector espacial de tensiones lnea a lnea del inversor en funcin de los interruptores de las fases como:
= vll =
2 4 2 (Swa Swb ) + e j 3 (Swb Swc ) + e j 3 (Swc Swa ) VDC 3 4 2 4 2 1ej 3 Swa + e j 3 Swb + e j 3 Swc VDC 3
(13.30)
Utilizando el resultado de la expresin (13.29) y la ecuacin (13.30), se puede obtener el vector espacial de tensin aplicado por el inversor en funcin del estado del interruptor de cada fase como:
= v fn
2 4 2 Swa + e j 3 Swb + e j 3 Swc VDC 3
(13.31)
En la tabla 22.2,se presentan los vectores espaciales obtenidos con el inversor trifsico para cada una de las posibles combinaciones de los interruptores de la gura 13.15.
13. Inversores
369
Tabla 13.2: Vectores espaciales de tensiones del inversor trifsico Swa 0 0 0 0 1 1 1 1 Swb 0 0 1 1 0 0 1 1 Swc 0 1 0 1 0 1 0 1 v fn 0
2 j 3 3 VDC e 2 j 3 3 VDC e 2 3 VDC 2 3 VDC 2 j 3 3 VDC e
2 VDC e j 3 3
En la gura 13.16, se presenta el vector espacial de tensiones que aplica el inversor a la carga en por unidad de la tensin de Corriente continua VDC . Se puede calcular la tensin fase neutro aplicada por el inversor a la carga a partir del vector espacial como: e n = v f 2 1 va (t) (vb (t) + vc (t)) 3 2
(13.32)
Como el sistema no posee neutro conectado, se tiene que: va (t) + vb (t) + vc (t) = 0 va (t) = (vb (t) + vc (t)) Sustituyendo el resultado de la expresin (13.33) en la ecuacin (13.32), se obtiene: 2 e n v f 3
4
(13.33)
va (t) =
(13.34)
Si rotamos el vector espacial de la expresin (13.27) en e j 3 , y aplicando un procedimiento anlogo al utilizado para la expresin (13.34), se obtiene: e j 4 = v 3 fn
2 3
ej
4 3
1 ej
2 3
va (t) vb (t) vb (t) = vc (t)
2 3 e
e j 4 v 3 fn
(13.35)
370 De la ecuacin (13.33), se obtiene el valor de vc (t) como:
vc (t) = (va (t) + vb (t))
(13.36)
Figura 13.16: Tensin espacial del inversor trifsico.
En la gura 13.17, se presentan la tensin fase neutro generada por el inversor para la opcin de conmutacin mostradas en la gura 13.13. Coecientes de Fourier de la tensin fase neutro de la gura 13.17:
Vn,ln =
2VDC n n 2 + cos cos 3n 3 3 n = 1, 5, 7, 11, 13, . . .
(13.37)
13. Inversores
371
Figura 13.17: Tensiones fase neutro del inversor trifsico
13.4.4.2.
Carga
En la gura 13.18, se presenta el modelo trifsico equilibrado de una carga activa y/o pasiva conectada en delta y estrella en bornes del inversor. El modelo en vectores espaciales del inversor y la carga se puede expresar como: = k + [Z(p) M(p)] v e i fn donde: 2 3 2 3
t
(13.38)
= v fn
1 ej
2 3
ej
4 3
Swa Swb Swc
= e
1 ej
2 3
ej
4 3
v1 (t) v2 (t) v3 (t)
p=
d dt
372
(a) Delta
(b) Estrella
Figura 13.18: Inversor con carga activa y/o pasiva trifsica
En la tabla 13.3, se muestran los valores de la impedancia operacional Z(p) y M(p) de la expresin (13.38) para los elementos resistivos, inductivos y capacitivos.
13. Inversores
373
Tabla 13.3: Impedancias operacionales en conexin estrella y delta Elemento Resistencia Inductancia Capacitancia kY 1 1 1 ZY (p) R Lp
1 Cp
MY (p) 0 Mp 0
k
e 3 e 3
j 6 j 6 j
Z (p)
R 3 L 3p 1 3Cp
M (p) 0
M 3 p
e 6 3
En la gura 13.19, se presenta el vector espacial de tensin y corriente en porcentaje de su valor pico, para una carga resistiva inductiva conecta en estrella de 60 y 223 mH, alimentada desde una fuente de corriente continua de 100V , con la estrategia de disparo de la gura 13.13 a una frecuencia de 60 Hz. En la gura 13.32 se muestra la forma de onda de tensin y corriente en la fase "a", en porcentaje del valor pico correspondiente.
Figura 13.19: Vector espacial de tensin y corriente en la carga RL
374
13.5. Modulacin por Ancho de Pulso (PW M)
Figura 13.20: Tensin y corriente en la fase "a" de la carga RL En la gura 13.21, se presenta el espectro armnico de la tensin y corriente de la fase "a" en porcentaje de la componente fundamental.
Figura 13.21: Espectro armnico de tensin y corriente en la fase "a" de la carga RL
13.5.
Modulacin por Ancho de Pulso (PW M)
La modulacin por ancho de pulso (PW M, Pulse Width Modulation) proporciona un mtodo para disminuir el factor de distorsin armnica (T HD) en la corriente que suministra el inversor a la
13. Inversores
375
carga. La salida de un inversor con PW M con algo de ltrado, cumple las regulaciones de distorsin armnica total ms fcilmente que un inversor con salida mediante ondas cuadradas. Si bien la salida con PW M posee un contenido alto de armnicas, estas son de frecuencias elevadas lo cual facilita su ltrado y atenuacin por parte de la carga. La modulacin PW M controla la amplitud de la tensin de salida utilizando diferentes formas de onda moduladoras o de referencia. Dos ventajas de esta modulacin son la reduccin de los requerimientos de ltrado y el control de la amplitud de la salida. Entre las desventajas podemos citar el incremento en las prdidas del dispositivo interruptor por el mayor nmero de conmutaciones realizadas y una mayor complejidad de los circuitos de control. La modulacin PW M puede ser realizada de dos forma:
Bipolar : Cuando el inversor utiliza dos estados +VDC y VDC .
Unipolar: Cuando el inversor utiliza tres estados +VDC ,VDC y 0.
En las guras 13.22 y 13.23, se presentan los esquemas de modulacin unipolar y bipolar para una onda sinusoidal de referencia y una triangular de portadora.
Figura 13.22: Modulacin PW M Unipolar
376
13.5. Modulacin por Ancho de Pulso (PW M)
Figura 13.23: Modulacin PW M Bipolar
13.5.1.
ndice de Modulacin de Frecuencia
El ndice de modulacin de frecuencia m f se dene como el cociente entre la frecuencia de la portadora y de la referencia: f portadora fre f erencia
mf =
(13.39)
La seal de salida del PW M posee la misma frecuencia fundamental que la onda de referencia y armnicas en y alrededor de los mltiplos del ndice de modulacin. La escogencia de ndices de modulacin elevados facilita el ltrado de la onda de salida, pero incrementa las perdidas en los dispositivos electrnicos de potencia utilizados en la conmutacin.
13.5.2.
ndice de Modulacin de Amplitud
El ndice de modulacin de amplitud ma se dene como la relacin entre la amplitud de la seal de referencia y la portadora: Vpicore f erencia Vpico portadora
ma =
(13.40)
Si ma 1, la amplitud de la componente fundamental de la salida del PW M es linealmente proporcional a ma , es decir: 2maVDC
Vrms1 =
(13.41)
13. Inversores
377
De esta forma se puede controlar la amplitud de la componente de frecuencia fundamental de la salida del PW M al variar ma . Si ma es mayor que uno, la amplitud de la fundamental de salida se incrementa pero de forma no lineal.
13.5.3.
Contenido Armnico
En la gura 13.24, se presenta el contenido armnico de la salida del PW M unipolar y bipolar de las guras 13.22 y 13.23, para este caso se utilizo un ndice de modulacin m f = 12 y ma = 0,5.
Figura 13.24: Contenido armnico de la modulacin PW M
En la gura 13.24 se puede destacar que el valor de la fundamental tanto para la salida bipolar como para la unipolar, coincide con el ndice de modulacin de amplitud ma . Los mayores contenidos armnicos se localizan en los alrededores del ndice de modulacin de frecuencia m f . La salida bipolar presenta mayor contenido armnico que la seal unipolar. Si modicamos el ndice de modulacin de amplitud a uno (ma = 1) obtendremos los resultados mostrados en la tabla 13.4 de valor efectivo en por unidad del valor de la tensin de corriente continua (vDC ) y distorsin armnica total para la modulacin unipolar y bipolar:
378
13.6. Modulacin de Ancho de Pulso Modicada SPW M
Tabla 13.4: Caracterstica de la modulacin PW M para referencia sinusoidal con ma = 1 y m f = 12 Valor efectivo total (Vrms ) 0.7792 0.9690 Valor efectivo 1ra armnica (Vrms1 ) 0.7077 0.7095 T HD 0.4606 0.93
Unipolar Bipolar
13.6.
Modulacin de Ancho de Pulso Modicada SPW M
En esta modulacin se utiliza una sinusoidal como referencia pero la portadora se modica a n de disminuir el nmero de conmutaciones del puente inversor. La portadora que se utiliza vara como una diente de sierra en los extremos de cada semiciclo de la referencia, que corresponde a los sitios donde ms vara la sinusoidal mientras que en la cresta se mantiene un pulso cuadrado. La modulacin por diente de sierra se aplica en los siguientes rangos: [0, /3], [2/3, 4/3] y [5/3, 2]. En el rango [/3, 2/3] y [4/3, 5/3] la portadora es un pulso cuadrado. En las guras 13.25 y 13.26, se presentan los esquemas de esta modulacin para ma = 1 y m f = 12 unipolar y bipolar.
Figura 13.25: Modulacin SPW M Unipolar
13. Inversores
379
Figura 13.26: Modulacin SPW M Bipolar
En la gura 13.27, se presenta el contenido armnico de la modulacin por ancho de pulso modicada unipolar y bipolar.
Figura 13.27: Contenido armnico de la modulacin SPW M
En la tabla 13.5 se presenta el valor efectivo en por unidad del valor de la tensin de corriente continua (VDC ) y distorsin armnica total para la modulacin SPW M unipolar y bipolar:
380
13.7. Tcnicas Avanzadas de Modulacin.
Tabla 13.5: Caracterstica de la modulacin SPW M para referencia sinusoidal con ma = 1 y m f = 12 Valor efectivo total (Vrms ) 0.9585 0.9857 Valor efectivo 1ra armnica (Vrms1 ) 0.8554 0.8104 T HD 0.5057 0.6923
Unipolar Bipolar
Esta modulacin disminuye el nmero de conmutaciones del puente inversor disminuyendo sus prdidas por este concepto, aumenta el valor efectivo total y de la 1ra armnica de tensin comparado con la modulacin PW M clsica y disminuye la distorsin armnica total generada por el puente convertidor.
13.7.
Tcnicas Avanzadas de Modulacin.
En esta seccin estudiaremos la modulacin PW M bipolar y unipolar aplicadas a diferentes ondas de referencia, desde el punto de vista de distorsin armnica total generada, valor efectivo de la seal de salida y valor efectivo de la 1ra armnica. Durante la comparacin se utilizar una modulacin de amplitud de uno (ma = 1) y de frecuencia de doce (m f = 12). Al nalizar la seccin se presentara una tabla comparativa para cada modulacin (unipolar y bipolar) a n de ver cual es ms efectiva desde los puntos de vista analizados.
13.7.1.
Trapezoidal
En este caso la onda de referencia es una trapezoidal, esta onda se construye a partir de un triangular la cual se recorta a partir de una amplitud especica la cual puede ser ajustada. En la guras 13.28 y 13.29, se presenta el esquema de esta modulacin unipolar y bipolar, para esta referencia. En la gura 13.30, se presenta el contenido armnico de la modulacin por ancho de pulso modicada unipolar y bipolar. En la tabla 13.6 se presenta el valor efectivo en por unidad del valor de la tensin de corriente continua (VDC ) y distorsin armnica total para la modulacin PW M unipolar y bipolar, con referencia trapezoidal:
Tabla 13.6: Caracterstica de la modulacin PW M para referencia trapezoidal Valor efectivo total (Vrms ) 0.8729 0.9854 Valor efectivo 1ra armnica (Vrms1 ) 0.8395 0.8399 T HD 0.2850 0.6137
Unipolar Bipolar
13. Inversores
381
Figura 13.28: Modulacin trapezoidal Unipolar
Figura 13.29: Modulacin trapezoidal Bipolar
382
Figura 13.30: Contenido armnico para la modulacin PW M con referencia trapezoidal
13.7.2.
Por Inyeccin de Armnicas
En este caso la onda de referencia es una onda sinusoidal de frecuencia fundamental, con inyeccin de un contenido armnico especco de tercera y novena armnica. La expresin 13.42, muestra el contenido armnico ms utilizado en esta modulacin. En las guras 13.31 y 13.32, se presenta el esquema de esta modulacin unipolar y bipolar, para esta referencia. vre f (t) = 1,15 sen(t) + 0,27 sen(3t) 0,029 sen(9t) (13.42)
En la gura 13.33, se presenta el contenido armnico de la modulacin por ancho de pulso modicada unipolar y bipolar. En la tabla 13.7 se presenta el valor efectivo en por unidad del valor de la tensin de corriente continua (VDC ) y distorsin armnica total para la modulacin PW M unipolar y bipolar, con referencia por inyeccin de armnicas:
Tabla 13.7: Caracterstica de la modulacin PW M para referencia por inyeccin de armnicas Valor efectivo total (Vrms ) 0.8576 0.9754 Valor efectivo 1ra armnica (Vrms1 ) 0.8127 0.8227 T HD 0.3369 0.6369
Unipolar Bipolar
13. Inversores
383
Figura 13.31: Modulacin por inyeccin de armnicas Unipolar
Figura 13.32: Modulacin por inyeccin de armnicas Bipolar
384
Figura 13.33: Contenido armnico para la modulacin PW M con referencia armnica
13.7.3.
Escalera
Esta modulacin aproxima una referencia sinusoidal por niveles o peldaos, generalmente se utilizan de dos a cuatro peldaos en las aproximaciones. Los niveles de los escalones se calculan para eliminar armnicas especicas y para cada nmero de niveles se recomienda un ndice de modulacin de frecuencia especico m f . Para obtener un valor elevado de la fundamental con baja distorsin armnica se recomienda los siguientes ndices de modulacin: Dos niveles: m f = 15. Tres niveles: m f = 21. Cuatro niveles: m f = 27. A continuacin observaremos las formas de onda y contenido armnico para aproximaciones de dos, tres y cuatro niveles con los ndices de modulacin recomendados, para la modulacin PW M bipolar y unipolar. En la tabla 13.8 se presenta el valor efectivo en por unidad del valor de la tensin de corriente continua (VDC ) y distorsin armnica total para la modulacin PW M unipolar y bipolar, con referencia escalonada para dos, tres y cuatro niveles:
13. Inversores
385
Tabla 13.8: Caracterstica de la modulacin PW M para referencia escalonada Dos Niveles 15 0.9068 0.8394 0.4089 0.9846 0.8425 0.6048 Tres Niveles 21 0.9261 0.8614 0.3947 0.9799 0.8680 0.5239 Cuatro Niveles 27 0.8461 0.7825 0.4112 0.9531 0.7850 0.6885
ndice de modulacin en frecuencia (m f ) Valor efectivo total (Vrms ) Unipolar Valor efectivo 1ra armnica (Vrms1 ) T HD Valor efectivo total (Vrms ) Bipolar Valor efectivo 1ra armnica (Vrms1 ) T HD
Dos niveles: m f = 15.
Figura 13.34: Modulacin escalera 2 niveles Unipolar
386
Figura 13.35: Modulacin escalera 2 niveles Bipolar
Figura 13.36: Contenido armnico para la modulacin PW M con referencia escalera 2 niveles
13. Inversores Tres niveles: m f = 21.
387
388
Cuatro niveles: m f = 27.
13. Inversores
389
13.7.4.
Por Pasos
La modulacin por pasos consiste en aproximar una onda sinusoidal de referencia por niveles, esta discretizacin se realiza cada /9. En las guras 13.43 y 13.44, se presenta la forma de onda para
390
la modulacin PW M unipolar y bipolar con un ndice de modulacin de amplitud de uno y de frecuencia de doce. En la gura 13.45, se presenta el contenido armnico de la modulacin por ancho de pulso modicada unipolar y bipolar.
Figura 13.43: Modulacin por pasos Unipolar
Figura 13.44: Modulacin por pasos Bipolar
13. Inversores
391
Figura 13.45: Contenido armnico para la modulacin PW M con referencia por pasos
En la tabla 13.9 se presenta el valor efectivo en por unidad del valor de la tensin de corriente continua (VDC ) y distorsin armnica total para la modulacin PW M unipolar y bipolar, con referencia por pasos:
Tabla 13.9: Caracterstica de la modulacin PW M para referencia por pasos Valor efectivo total (Vrms ) 0.7875 0.9736 Valor efectivo 1ra armnica (Vrms1 ) 0.7197 0.7177 T HD 0.4443 0.9166
Unipolar Bipolar
13.7.5.
Resumen
En la tabla 13.10, se presenta un resumen de las modulaciones PW M unipolar y bipolar estudiadas para un ndice de modulacin de amplitud de uno (ma = 1) y de frecuencia de doce (m f = 12), con acepcin de la modulacin escalera que se realizo con los ndices de modulacin de frecuencia recomendados para los niveles estudiados.
392
13.8. Modulacin Delta de Corriente
Tabla 13.10: Modulaciones PW M para las diferentes referencias Unipolar Vrms1 0.7077 0.8554 0.8395 0.8127 0.8394 0.8614 0.7825 0.7197 Bipolar Vrms1 0.7095 0.8104 0.8399 0.8227 0.8425 0.8680 0.7850 0.7177
Referencia de la Modulacin Sinusoidal SPW M Trapezoidal Por Inyeccin de Armnicas Escalera (2 niveles) Escalera (3 niveles) Escalera (4 niveles) Por Pasos
Vrms 0.7792 0.9585 0.8729 0.8576 0.9068 0.9261 0.8461 0.7875
T HD 0.4606 0.5057 0.2850 0.3369 0.4089 0.3947 0.4112 0.4443
Vrms 0.9690 0.9857 0.9854 0.9754 0.9846 0.9799 0.9531 0.9736
T HD 0.9300 0.6923 0.6137 0.6369 0.6048 0.5239 0.6885 0.9166
Se puede observar en la tabla 13.10, como la modulacin unipolar presenta menor distorsin armnica a la carga que la bipolar, pero esto requiere un puente inversor de tres estados. Ambas modulaciones obtienen valor efectivos de primera armnica similares. La escogencia de una referencia especica depende de los estados que maneje el puente convertidor y la mxima frecuencia de conmutacin que soporten las componentes para los requerimientos de la carga.
13.8.
Modulacin Delta de Corriente
La modulacin delta de corriente consiste en adecuar la estrategia de disparo de los componentes del inversor para seguir una referencia de corriente determinada, dentro de una banda de histresis denida. La estrategia de disparo consiste en colocar tensin VDC en la carga, si la referencia es mayor que la corriente medida en el circuito y VDC si es menor. La frecuencia de operacin del inversor depende del ancho de la ventana de histresis a menor ancho mayor nmero de conmutaciones. En la gura 13.46, se presenta la corriente de referencia y mediada en la carga resistiva inductiva de un puente inversor monofsico. Para este ejemplo se utilizo una referencia de corriente sinusoidal de la forma: i(t) = sen(2 f t) con R = 60 , L = 223 mH, f = 60 Hz y VDC = 100V .
13. Inversores
393
Figura 13.46: Corriente de referencia y real en un inversor monofsico accionado por modulacin delta
En la gura 13.47, se presenta la tensin en bornes de la carga resistiva inductiva obtenida de la estrategia de conmutacin por modulacin delta de la gura 13.46.
Figura 13.47: Tensin en la carga del inversor monofsico accionado por modulacin delta
394
13.9. Instalacin de Inversores
13.9.
Instalacin de Inversores
Al utilizar inversores la corriente alterna que circula por los conductores del equipo, su alimentacin desde la red y la conexin al motor es reemplazada por un tren de pulsos de alta frecuencia que modican los conceptos tradicionales aplicados a las instalaciones elctricas industriales. La circulacin de corrientes importantes de alta frecuencia produce cadas no lineales en conductores as como campos electromagnticos y radiacin que pueden perturbar el funcionamiento de equipos cercanos. Coexisten actualmente diversas legislaciones, en distintos pases, para establecer limites a las perturbaciones introducidas por los equipos. Quizs la ms exigente al respecto sea en la actualidad la norma europea que establece dos niveles de perturbacin generada por un variador: El nivel industrial, que bsicamente todo variador debe satisfacer sin la utilizacin de elementos exteriores, en la medida que el variador sea instalado de acuerdo a las recomendaciones del fabricante. Dichas recomendaciones dan mtodos de cableado, proteccin, instalacin y cableado. El nivel residencial, mas exigente que el anterior en el cual deben utilizarse generalmente ltros adicionales en la alimentacin y salida del variador para limitar las perturbaciones introducidas. Aparte de utilizar los ltros el inversor debe ser instalado de acuerdo a las recomendaciones del fabricante. El anlisis de las perturbaciones generadas por el inversor nos lleva a dividir la instalacin en 3 partes: Cableado inversor-motor: El cable variador motor es realmente una lnea de transmisin donde circulan corrientes de alta frecuencia. Como toda lnea de transmisin tiene una atenuacin (producto de la derivacin capacitiva de energa a masa) que reduce la energa transmitida y que alcanza nalmente el motor. En caso de instalaciones donde el motor se encuentre lejos del inversor (>100 metros) debe considerarse la utilizacin de conductores de baja capacidad o sobredimensionar el inversor para disponer de la energa necesaria para el motor. No debe descartarse la posibilidad de resonancias en una frecuencia dada de operacin. Dicha lnea adems puede comportase como antena radiante y perturbando por radiofrecuencia otros equipos o instalaciones. Se recomienda minimizar dichos efectos racionalizando el cableado, separando seal de potencia y equipos entre si utilizando conductores blindados con la conexin adecuada a masa, evitando la formacin de lazos de masa que reducen el efecto del blindaje. Instalacin de inversor: El inversor debido a las energas internas en juego puede considerarse como un emisor de radiofrecuencia. A n de limitar este efecto el mismo debera estar
13. Inversores
395
instalado en un gabinete metlico que actu como jaula de faraday previendo la conveniente refrigeracin trmica al equipo. Suministro de energa: Por el conductor de conexin del recticador que alimenta el inversor, a la red de suministro circulan corrientes pulsantes que producen cadas no lineales en dicho cable. El fenmeno se denomina reinyecion a la fuente, existiendo el riesgo de que si hubiera otros equipos conectados a la misma lnea vean modicado o perturbado su funcionamiento. La minimizacin de la reinyeccin a la fuente implica la correcta seleccin de cableados en cuanto a componentes y distribucin. Puede considerarse la utilizacin de ltros que limiten dicho efecto. Los fabricantes incluyen dichos ltros en los accesorios ofrecidos con el inversor.
13.10.
13.10.1.
Simulacin
Inversor monofsico con carga resistiva inductiva.
Programa Principal
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
% Programa Principal global V f R L % Inversor Monofsico % Variables V= input ( ' Tensin DC ') ; R= input ( ' Carga Resistiva '); L= input ( ' Carga Inductiva '); f= input ( ' Frecuencia '); % Clculo de la corriente y0 =0; % Condicin Inicial [T ,X ]= ode1 ( ' corriente ' ,0 ,20/ f , y0 ,1/(100* f)) ; % Corriente en la Carga Onda =( square (2* pi * f*T ,50) ); % Forma de Onda Vcarga =V * Onda ; % Tensin sobre la Carga Vf = V* ones ( length (T )); figure (3) subplot (2 ,1 ,1) ; plot (T ,X ); xlabel ( ' Tiempo [s] '); ylabel ( ' Corriente [ A] '); grid ; subplot (2 ,1 ,2) ; plot (T ,Vf ,T , Vcarga , 'r ') ; grid ; xlabel ( ' Tiempo [s] '); ylabel ( ' Tensin [V] '); legend ( ' fuente ' ,' carga '); % Clculo de Armnicos
396
21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
13.10. Simulacin
Deltat =T (2) -T (1) ; largo = length ( T); Np =100; carga =[X , Vcarga ]; a= carga ( largo - Np +1: largo ,:) ; a1 = fft (a (: ,1) ) *2/( Np ); a1 (1) = a1 (1) /2; a2 = fft (a (: ,2) ) *2/( Np ); a2 (1) = a2 (1) /2; figure (1) subplot (2 ,1 ,1) ; bar ((0:49) , abs ( a1 (1:50) ) ./ abs ( a1 (2) ) ,'r '); xlabel ( ' Armnicas '); ylabel ( 'p .u. fundamental ') legend ( ' Contenido Armnico de Corriente ') ; axis ([ -1 50 0 1.2]) ; grid ; subplot (2 ,1 ,2) ; bar ((0:49) , abs ( a2 (1:50) ) ./ abs ( a2 (2) ) ); grid ; xlabel ( ' Armnica '); ylabel ( 'p. u. fundamental ') legend ( ' Contenido Armnico de Tensin '); axis ([ -1 50 0 1.2]) ; % Clculo de Distorsin armnica np = floor ( Np /2) ; Vrms = sqrt (( sum (( abs ( a2 (2: np ))/ sqrt (2) ) .^2) ) + abs ( a2 (1) ) ^2) THDv = sqrt ( Vrms ^2 -( abs ( a2 (2) )/ sqrt (2) ) ^2) /( abs ( a2 (2) ) / sqrt (2) ) Irms = sqrt (( sum (( abs ( a1 (2: np ))/ sqrt (2) ) .^2) ) + abs ( a1 (1) ) ^2) THDi = sqrt ( Irms ^2 -( abs ( a1 (2) )/ sqrt (2) ) ^2) /( abs ( a1 (2) ) / sqrt (2) )
Funcin corriente
1 2 3 4 5 6
% Funcin corriente.m function px = corriente (t ,x ) global V f R L i= x; Vcarga =V *( square (2* pi *f*t ,50) ) ; % Tensin sobre la Carga px =( Vcarga -R *i) /L; % Derivada de la corriente en la Carga
13.10.2.
Modelo en vectores espaciales del inversor trifsico con carga RL.
Programa Principal
1 2 3 4
% Progrma Principal global V f R L w % Inversor trifsico % Variables
13. Inversores
5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
397
15
16
17 18 19
20
21 22 23
24
25 26 27 28 29
30 31 32 33
34
V= input ( ' Tensin DC ') ; R= input ( ' Carga Resistiva '); L= input ( ' Carga Inductiva '); f= input ( ' Frecuencia '); T =1/ f; w =2* pi * f; % Cculo de la corriente y0 =0; % Condicin Inicial [t , ies ]= ode1 ( ' corriente3f ' ,0 ,.2 , y0 ,T /100) ; % Corriente en la Carga % Tensiones vab =((( square ( w*t ,1/3*100) +1) *.5) -(( square (w*t -pi ,1/3*100) +1) *.5) ); vbc =((( square ( w*t -2* pi /3 ,1/3*100) +1) *.5) -(( square (w *t -pi -2* pi /3 ,1/3*100) +1) *.5) ); vca =((( square ( w*t -4* pi /3 ,1/3*100) +1) *.5) -(( square (w *t -pi -4* pi /3 ,1/3*100) +1) *.5) ); ves = sqrt (2/3) * V *( vab + exp (j *2* pi /3) * vbc + exp (j *4* pi /3) * vca )* exp (-j * pi /6) / sqrt (3) ; % vector espacial i= length ( ies ) -100: length ( ies ); %Series de Fourier Fv = fft ( sqrt (2/3) * real ( ves (i) )) /( length (i ) /2) ; Fv (1) = Fv (1) /2; Fv = Fv / Fv (2) *100; Fi = fft ( sqrt (2/3) * real ( ies (i) )) /( length (i ) /2) ; Fi (1) = Fi (1) /2; Fi = Fi / Fi (2) *100; figure (1) magv = max ( abs ( ves (i ))) /100; magi = max ( abs ( ies (i) )) /100; plot ( real ( ves ( i))/ magv , imag ( ves (i ))/ magv , real ( ies (i) )/ magi , imag ( ies (i )) / magi , 'r '); grid ; xlabel ( ' Real ') ; ylabel ( ' Imag '); legend ( ' Tensin ', ' Corriente '); axis ( ' equal ') ; figure (2) va = sqrt (2/3) * real ( ves (i)) /( sqrt (2/3) * max ( real ( ves (i)) )) *100; ia = sqrt (2/3) * real ( ies (i)) /( sqrt (2/3) * max ( real ( ies (i)) )) *100; plot ( t(i ) ,va ,t (i) ,ia , 'r '); grid ; xlabel ( ' Tiempo (s) '); ylabel ( ' % del valor pico '); legend ( ' Tensin ',' Corriente '); figure (3) clf subplot (2 ,1 ,1) ; bar (0:30 , abs ( Fv (1:31) )) ; grid ; axis ([0 30 0 100]) ; xlabel ( ' Armnicas '); ylabel ( ' % de la Fundamental '); legend ( ' Tensin ') ; subplot (2 ,1 ,2) ; bar (0:30 , abs ( Fi (1:31) ) , 'r ') ; grid ; axis ([0 30 0 100]) ;
398
35
13.10. Simulacin
xlabel ( ' Armnicas '); ylabel ( ' % de la Fundamental '); legend ( ' Corriente ');
Funcin Corriente
1 2 3 4 5 6 7
9 10
11
% Funcin corriente3f.m function px = corriente3f (t ,x) global V f R L w i= x; % Tensin sobre la Carga vab1 =((( square ( w*t ,1/3*100) +1) *.5) -(( square (w*t -pi ,1/3*100) +1) *.5) ); vbc1 =((( square ( w*t -2* pi /3 ,1/3*100) +1) *.5) -(( square (w *t - pi -2* pi /3 ,1/3*100) +1) *.5) ); vca1 =((( square ( w*t -4* pi /3 ,1/3*100) +1) *.5) -(( square (w *t - pi -4* pi /3 ,1/3*100) +1) *.5) ); % Vector Espacial ves1 = sqrt (2/3) * V *( vab1 + exp ( j *2* pi /3) * vbc1 + exp ( j *4* pi /3) * vca1 ) * exp (-j * pi /6) / sqrt (3) ; px =( ves1 - R*i )/L ; % Derivada de la corriente en la Carga
13.10.3.
Modulacin delta
Programa principal
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
% Programa Principal global V f R L SW k % Inversor V=input('Tensin DC '); R= input ( ' Carga Resistiva '); L= input ( ' Carga Inductiva '); f= input ( ' Frecuencia ') ; % Clculo de la corriente y0 =0; % Condicin Inicial k =1; t =0:1/(100* f ) :20/ f ; SW = zeros (1 , length ( t)); [t ,I ]= ode1 ( ' corrientedelta ' ,0 ,20/f ,y0 ,1/(100* f )); % Corriente en la Carga % Graficas
13. Inversores
14 15 16 17 18 19
399
20 21 22 23
ref = sin (2* pi *f *t) ; i= length (t) -99: length (t) ; % ltimo Ciclo figure (1) plot ( t(i ) , ref ( i) ,t (i) ,I( i) ,'r '); grid axis ([ t( i (1) ) t (i( length (i)) ) -1.2 1.2]) ; xlabel ( ' Tiempo (s) '); ylabel ( ' Corriente ( A) '); legend ( ' I_r_e_f ' ,'I ') ; figure (2) plot ( t(i ) ,SW (i )); grid ; xlabel ( ' Tiempo (s) '); ylabel ( ' Tensin (V) '); axis ([ t( i (1) ) t (i( length (i)) ) -1.2 1.2]) ;
Funcin de corriente
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
% Funcin corrientedelta.m function px = corrientedelta (t ,x) global V f R L SW k i= x; ref = sin (2* pi * f*t ); % Referencia de Corriente k= k +1; if abs ( ref -i) >=0.05 SW ( k)= sign ( ref - i); else SW ( k)= SW (k -1) ; end Vcarga =V * SW (k) ; % Tensin sobre la Carga px =( Vcarga -R *i) /L; % Derivada de la corriente en la Carga
13.11.
Ejercicios
1. El inversor de la gura 13.8a se alimenta de una fuente VDC de 500V . El puente se controla mediante SPW M con una frecuencia fundamental de 60 Hz y un ndice de modulacin de amplitud y frecuencia de 0,6 y 35 respectivamente. Determine: a) Contenido armnico de la tensin sobre la carga hasta el armnico 20 b) Tensin efectiva y T HD en la carga. c) Corriente efectiva para una carga RL de 60 y 150 mH.
400 d) Formas de onda de tensin y corriente.
13.11. Ejercicios
2. Un inversor monofsico tipo puente H con control de ancho de pulso alimenta una carga R = 10 y L = 35 mH. Este inverso se alimenta de una fuente continua de 250V y la frecuencia de salida del convertidor es 60 Hz. Determine el valor efectivo de la corriente fundamental cuando el pulso es igual a T /2. Si la frecuencia se reduce a 30 Hz determine el ancho del pulso para obtener el mismo valor de corriente en la carga a frecuencia fundamental.
3. Un inversor monofsico alimenta una carga RL serie con R = 30 y L = 30 mH . La frecuencia de salida es de 150 Hz. Especique la tensin de fuente de continua tal que la corriente de carga para la frecuencia fundamental sea de 2,5 amperes efectivos.
4. Un inversor monofsico de onda completa alimenta una carga RL serie de 30 y 30 mH. La frecuencia de salida del inversor es de 120 Hz. Determine:
a) Especicar la fuente de alimentacin DC para que la corriente efectiva de fundamental sea de 2 A. b) Calcule la potencia consumida por la carga (Considere hasta la armnica 5). c) Hasta que armnica usted considerara para cometer un error en el clculo de la corriente efectiva menor al 1 %.
5. El puente de la gura 13.8b alimenta la carga de la gura 13.48. El convertidor tiene un esquema de modulacin por PW M unipolar con m f = 15 y ma = 0,8. Los parmetros del ltro y la carga son L f iltro = 15 mH, C f iltro = 47 F y R = 50 . Determine:
13. Inversores
401
Figura 13.48: Problema 5 a) Tensin VDC para obtener una tensin efectiva en la carga resistiva de 115V efectivos a 200 Hz. b) Dibuje las formas de onda de tensin y corriente sobre la carga a la salida del convertidor (vinv ) y sobre la carga (vr ). c) Potencia disipada por la carga. d) Repita el problema utilizando PW M bipolar. 6. Un inversor trifsico de un pulso por semiciclo, posee una barra de continua regulable. La carga esta conformada por una estrella equilibrada con R = 5 y L = 70 mH. La frecuencia de salida varia entre 30 y 60 Hz. Determine el rango de tensin DC necesario para mantener la componente de frecuencia fundamental de la corriente en la lnea en 10 A 7. Un inversor trifsico de un pulso por semiciclo esta alimentado de una fuente DC de 400V y puede variar la frecuencia de salida entre 25 y 100 Hz. El inversor alimenta un carga RL serie conectada en estrella de 20 y 30 mH por fase. Determine. a) Para el rango de frecuencia del inversor como varia la corriente efectiva de fundamental de la corriente.
402
13.11. Ejercicios b) Que efecto tiene sobre el T HD de corriente y tensin lnea neutro la variacin de frecuencia. c) Explique como resolvera el problema si la carga estuviese conectada en delta y no en estrella.
8. Un inversor trifsico alimenta una carga en estrella de 45 y 300 mH por rama. El puente se alimenta desde una barra de corriente continua de 400V . El esquema de control del inversor es por PW Munipolar con una frecuencia de conmutacin de 5 kHz y un indice de modulacin de amplitud unitario. La frecuencia de fundamental suministrada a la carga es de 60 Hz. Determine: a) Contenido armnico de la tensin y corriente en la carga. b) Potencia activa y reactiva instantnea y promedio en la carga. c) Corriente y tensin efectiva en la carga. 9. Compare las tcnicas de Modulacin y Control de inversores a nivel de ventajas y desventajas. Explique su respuesta.
Parte VII Especicaciones y Proteccin de Dispositivos Electrnicos de Potencia
403
Captulo 14
Especicaciones de Componentes de Potencia
14.1.
Aspectos Generales
Para especicar una componente de potencia se debe en cuenta los siguientes aspectos: tensin que soporta apagada, corriente media y efectiva que proporciona al circuito en conduccin, capacidad de di/dt, capacidad de dv/dt, requisitos de activacin y desactivacin, frecuencia de operacin y potencia que disipa en sus diferentes estados de operacin. La potencia que disipa un componente semiconductor, se puede clasicar de acuerdo a su estado de operacin en: Bloqueo: Cuando la componente se encuentra apagada. Conduccin: Cuando la componente esta encendida. Conmutacin: Son las producidas por el cambio de estado entre conduccin y bloqueo y viceversa. Circuitos Auxiliares: Son las producidas por los circuitos asociados de encendido o apagado de la componente, generalmente se consideran por separado y no afectan en la determinacin del semiconductor.
14.2.
Tensin
Se debe tener en cuenta al momento de especicar una componente la tensin pico que soporta la componente de forma directa (en conduccin) e inversa (apagado). 405
406
14.3. Corriente
14.3.
Corriente
Se debe considerar en la especicacin la corriente promedio y efectiva de la componente en conduccin, su corriente de fuga en apagado y de pico repetitivo y no repetitivo.
14.4.
Frecuencia de Interrupcin
Al momento de especicar la frecuencia de operacin de la componente se deben considerar los tiempos requeridos para el encendido y pagado de la componente con seguridad, as como los tiempos muertos que por seguridad hay que tomar al momento de conmutar elementos de la misma rama a n de poder garantizar que no se produzcan cortocircuitos en las ramas.
14.5.
Capacidad de Variacin de Corriente (di/dt)
El dispositivo requiere un tiempo para que toda la supercie conductora permita el ujo de corriente. Si la corriente aumenta con rapidez, el ujo se concentrara en una determinada parte del semiconductor superando su densidad de corriente y deteriorndolo permanentemente. Para limitar el di/dt se utilizan inductores en serie con los dispositivos de potencia, esta inductancia generalmente se denomina inductor de amortiguamiento.
14.6.
Capacidad de Variacin de Tensin (dv/dt)
Debido a las capacitancias interna de los semiconductores de potencia es necesario limitar la taza de crecimiento de la tensin durante las operaciones de conmutacin del dispositivo. Generalmente para limitar el dv/dt se utilizan circuitos auxiliares de conmutacin denominados Snubber. El Snubber ms comn consiste en un arreglo RC en paralelo con la componente.
14.7.
Requisitos de Activacin y Apagado de Compuerta
Otro aspecto al considerar al momento de especicar una componente son los requerimientos de encendido y apagado de la misma, desde el punto de vista de niveles de tensin, corriente, prdidas, circuitos adicionales y costo que estos para el circuitos de potencia.
407
14.8.
Proteccin con Fusible I 2t
Cuando el equipo de potencia requiere proteccin contra cortocircuitos en la lnea de alimentacin y esta se realiza con fusibles es necesario una operacin coordinada entre este y la componente. El I 2t del dispositivo semiconductor debe ser mayor que el del fusible a n de garantizar una operacin selectiva de este, a n de que el equipo se encuentre protegido ante fallas.
14.9.
Temperatura
Durante la operacin de los dispositivos de potencia es necesario que estos no superen las mximas temperaturas de operacin del semiconductor, ya que pueden variar sus propiedades dielctricas. Los factores que inuyen en el aumento de la temperatura de los dispositivos son: las prdidas en las diferentes zonas de operacin y el intercambio de calor con el medio ambiente (modelo trmico).
14.10.
Prdidas en Diodos y Tiristores
Para especicar un diodo o un tiristor por sus prdidas se deben tomar en cuenta las potencias promedio disipadas en cada estado de operacin y compararlas con las indicadas por el fabricante. Un aspecto a considerar al hacer la comparacin, es el tipo de prueba realizada por el fabricante para determinar las prdidas totales de la componente como son: el tipo de onda de corriente y tensin utilizadas para cargar el dispositivo. En los diodos y tiristores las prdidas por bloqueo son muy bajas debido a que las corrientes de fuga de estas componentes estn en el orden de los micro amperes, mientras las de conmutacin por su baja frecuencia de conmutacin (frecuencia industrial) son poco signicativas al compararlas con las de conduccin. Por esta razn se enfoca el estudio de las prdidas a nicamente las de conduccin, dejando un margen de sobre diseo por no considerar las contribuciones de bloqueo y conmutacin.
14.10.1.
Prdidas de Conduccin
Para calcular las prdidas promedio de conduccin es necesario parametrizar la caracterstica de corriente del diodo y de conduccin del tiristor mostrada en la gura 14.1. La parametrizacin ms sencilla para la caracterstica mostrada en la gura 14.1, es una recta de la forma: v(t) = VT O + RD i(t) (14.1)
408
14.10. Prdidas en Diodos y Tiristores
Figura 14.1: Caracterstica de conduccin del diodo y tiristor Donde VT O es la tensin de ruptura del dispositivo que esta alrededor de uno a dos voltios y RD es la resistencia dinmica de la componente y coincide con el inverso de la pendiente de la caracterstica. Los valores de VT O y RD son dados por el fabricante como especicacin de la componente en su hoja de datos. A partir de la expresin (14.1), se puede calcular la potencia promedio de conduccin como: P= P= P = VT O
1 T 1 T
T
0
v(t) i(t) dt
T
0
[VT O + RD i(t)] i(t) dt

1 T
T 0
1 T
T 0
(14.2) i(t)2 dt
i(t) dt + RD
2 P = VT O I0comp. + RD Irmscomp.
Las corrientes media y efectiva de la ecuacin (14.2), corresponden a las que circulan por la componente durante su operacin.
14.10.2.
Modelo Trmico.
El modelo trmico es una representacin elctrica, a travs de un circuito RC, del fenmeno de calentamiento de la componente al disipar potencia. Este modelo sirve para especicar el disipador a ser colocado con la componente para garantizar que la componente no se deteriore a efecto del incremento de temperatura durante el proceso de conduccin. El calentamiento de la componente
409
debe ser tal que la juntura semiconductora no supere los 175C para evitar el cambio de estado del silicio y su prdida de propiedades semiconductoras y por el otro se tiene como limitacin que el calor irradiado no puede incrementar la temperatura ambiente. En el modelo trmico la temperatura es representada por la tensin del circuito y la potencia disipada por la corriente. Por esta razn el cociente entre la temperatura y la potencia es denominado resistencia trmica que tiene unidades de [C/W ]. Cada interfaz de dos materiales entre el semiconductor hasta el disipador se representa con una resistencia y capacitancia trmica. En la gura 14.2, se presenta el modelo trmico del dispositivo.
Figura 14.2: Modelo trmico del diodo y tiristor
El circuito RC de la gura 14.2 presenta una constante de tiempo asociada, dada por el producto de la resistencia y capacitancia trmica, un anlisis pesimista de este proceso desprecia la constantes de tiempo y supone un proceso instantneo de transferencia de calor entre la juntura semiconductora y el medio ambiente. Para evitar el deterioro del semiconductor se debe cumplir que:
T juntura Tambiente P RT ermicas
(14.3)
Como para la determinacin de la potencia promedio se utilizo una aproximacin en la parametrizacin de la curva de conduccin del diodo y del tiristor y adicionalmente, se despreciaron las prdidas de conmutacin y bloque del dispositivo se considerar un factor de seguridad en la ecuacin (14.8), de 0,8.
0,8 T juntura Tambiente P RTermicas 0,8 T juntura Tambiente P R junturacarcaza + Rcarcazadisipador + Rdisipadorambiente De la expresin (14.4), se puede calcular la resistencia trmica disipador - ambiente como:
(14.4)
410
14.11. Prdidas en Transistores
Rdisipadorambiente
0,8 T juntura Tambiente R junturacarcaza Rcarcazadisipador P
(14.5)
14.11.
Prdidas en Transistores
Para especicar un transistor por sus prdidas se deben tomar en cuenta las potencias promedio disipadas en conduccin, bloqueo y conmutacin y compararlas con las indicadas por el fabricante. A diferencia del caso de los diodos y tiristores en los transistores por sus altas frecuencias de conmutacin las prdidas en estos procesos puede ser comparables o superiores a las de conduccin.
14.11.1.
Prdidas de Bloqueo
Estas son producida por las corrientes de fuga de la componente y la tensin colector emisor o drain source en bloqueo, es decir en no conduccin. Las corrientes de fuga en componentes semiconductoras, estn en el orden de los micro amperes. La potencia promedio de bloqueo se calcula como: Pbloqueo = VCEcorte
1 T T ton I f uga dt
Pbloqueo = VCEcorte [T ton ] I f uga T Pbloqueo = VCEcorte I f uga [1 ]
(14.6)
14.11.2.
Prdidas de Conduccin
Estas prdidas son producidas cuando la componente conduce y depende de la corriente media por la componente y la tensin colector emisor o drain source de saturacin. La tensin de saturacin de un transistor estas alrededor de uno a dos voltios. La potencia promedio de conduccin se puede calcular como: Pconduccion = VCEsat
1 T
ton
0
Ic dt (14.7)
on Pconduccion = VCEsat tT Ic
Pconduccion = VCEsat Ic
411
14.11.3.
Prdidas de Conmutacin
Estas prdidas se deben al proceso de encendido y apagado de las componentes. Este proceso es aleatorio y depende de como se derrumba la barrera de potencial a medida que empieza a circular corriente en el caso del encendido, como se restituye la barrera de potencial conforme se extingue la circulacin de la corriente en el apagado. Estas prdidas dependen directamente del nmero de operaciones de encendido y apagado que realice la componente durante su operacin. Para calcular la potencia promedio de encendido y apagado hay que tener en cuenta que es un proceso aleatorio, que se puede ajustar a un modelo estadstico de la operacin de encendido y apagado. Como todo proceso de diseo se debe tener en cuenta el peor caso para determinar la mxima potencia disipada en esta condicin. Los procesos de encendido y apagado de las componentes son similares por eso para la determinacin de las prdidas se estudiara slo el encendido, las prdidas de apagado se calcularan de igual forma teniendo en cuenta que los tiempos de apagado de los transistores. El tiempo de apagado de un transistor est en el orden de tres a cuatro veces el de encendido. Para estudiar las prdidas de encendido se estudiaran tres modelos estadstico de este fenmeno.
14.11.3.1.
Modelo 1
En la gura 14.3, se presenta el esquema de tensin y corriente en la componentes durante el proceso de encendido. En este modelo se asume que la barrera de potencial no se derrumba hasta que la corriente por la componente no se establece completamente.
Figura 14.3: Tensin y corriente durante el encendido de un transistor "Modelo 1"
Para calcular las prdidas promedio se parametrizar la corriente a una rampa de la forma: Ic tenc
i(t) =
(14.8)
412 Donde: tenc
es el tiempo de encendido de la componente.
Utilizando la expresin (14.8) y asumiendo la tensin constante e igual a VCEcorte se puede calcular la potencia como: Pconmu = Pconmu =
1 T 1 T
tenc
o
i(t)VCEcorte dt
Ic tenc
tenc
o
VCEcorte
t dt
(14.9)
Pconmu = f VCEcorte Ic tenc 2 Donde: f 14.11.3.2. Modelo 2 es la frecuencia de conmutacin de la componente.
En la gura 14.4, se presenta el esquema de tensin y corriente en la componente durante el proceso de encendido. En este modelo se asume que la barrera de potencial se derrumba al mismo tiempo que se establece la corriente por la componente.
Figura 14.4: Tensin y corriente durante el encendido de un transistor "Modelo 2"
Para calcular las prdidas promedio se parametrizar la corriente a una rampa como en la expresin (14.8), y la tensin se parametriza de la forma: VCEcorte VCEsat t tenc
v(t) =
(14.10)
14. Especicaciones de Componentes de Potencia Utilizando la expresin (14.8) y (14.10)se puede calcular la potencia como: Pconmu = Pconmu =
1 T 1 T
413
tenc
o
i(t) v(t) dt
VCEcorte VCEsat tenc
tenc
o
Ic tenc
t dt
(14.11)
Pconmu = f (VCEcorte VCEsat ) Ic tenc 6 14.11.3.3. Modelo 3
En la gura 14.5, se presenta el esquema de tensin y corriente en la componente durante el proceso de encendido. En este modelo se asume que la barrera de potencial se derrumba completamente al circular la corriente por la componente.
Figura 14.5: Tensin y corriente durante el encendido de un transistor "Modelo 3" Para calcular las prdidas promedio se parametrizar la corriente a una rampa como en la expresin (14.8), y la tensin se asumir constante e igual a VCEsat . Se puede calcular la potencia como: Pconmu = Pconmu =
1 T 1 T
tenc
o
i(t)VCEsat dt
Ic tenc
tenc
o
VCEsat
t dt
(14.12)
Pconmu = f VCEsat Ic tenc 2
14.11.4.
Prdidas Totales
Para encontrar las prdidas totales del transistor es necesario sumar las de conduccin, bloqueo y conmutacin tanto en encendido como apagado. Para las prdidas de conmutacin se considera
414
el modelo estadstico uno por ser el ms pesimista y el que considera mayores disipaciones de potencia. Entonces las prdidas totales de un transistor se pueden resumir como: Ptotal = Pbloqueo + Pconduccion + Pconmuenc + Pconmuo f f Ptotal = VCEcorte I f uga [1 ] +VCEsat Ic + f VCEcorte Ic Donde: to f f es el tiempo de apagado de la componente.
tenc 2
to f f 2
(14.13)
Captulo 15
Proteccin de Sobrecorriente en Semiconductores
15.1.
Aspectos generales
En este capitulo se estudian los esquemas de proteccin contra sobre corriente mas utilizados en semiconductores y como se realiza su ajuste a n de impedir el deterioro del semiconductor ante esta eventualidad. Los dispositivos ms utilizados en la proteccin de semiconductores son los fusibles ultra rpidos, los interruptores termo-magnticos tambin conocidos como breaker o IT M y la proteccin activa que brinda los manejadores ("driver") de disparo de los transistores de potencia.
15.2.
Fusibles ultra rpidos
Los semiconductores pueden soportar de forma transitoria sobre corrientes de intensidad bajas y medias con una duracin inferior a un ciclo de la fuente de alimentacin. Esta especicacin es dada por el fabricante de la pastilla semiconductora y generalmente su determinacin se realiza con una forma sinusoidal de medio ciclo. La proteccin contra sobre carga puede llevarse a cabo con algn elemento de interrupcin lenta o por medio de un circuito de mando. Para sobre corrientes altas especcamente de cortocircuito se debe limitar su duracin a periodos inferiores a la fuente de alimentacin, la nica alternativa para interrumpir estas altas corrientes en tiempos menores a un ciclo de operacin son los fusibles ultra rpidos. La coordinacin de este fusible no se realiza bajo la caracterstica tiempo corriente del fusible sino de acuerdo al parmetro I 2t, cuyo concepto ilustra la disipacin de energa que la corriente provoca en el semiconductor originando la elevacin de su temperatura sin ocasionar su destruccin, mientras que en el fusible representa la energa necesaria para que este alcance su fusin e interrumpa la corriente. En la gura 15.1, se presenta los dos esquemas ms comunes de los fusibles ultra rpidos. 415
416
15.2. Fusibles ultra rpidos
Figura 15.1: Tipos y forma interior de los fusibles ultra rpidos de potencia El cuello es la parte de menor seccin del fusible y es donde tiene lugar la fusin. Para sobre corrientes moderadas los tramos entre alrededor del cuello sirven como disipador pero ante altas corrientes esta rea no es capaz de disipar el calor lo cual ocasiona la elevacin de la temperatura hasta alcanzar la fusin del lamento. En la gura 15.2, se presenta la caracterstica de corriente del fusible durante su proceso de fusin e interrupcin de la corriente.
Figura 15.2: Evolucin temporal de la corriente y tensin en un fusible ultra rpido durante la fusin. En t1 se produce la fusin y aparece sobre los terminales del fusible la tensin del arco elctrico v f . En t2 la tensin del fusible iguala a la tensin de la fuente y la corriente llega a su valor mximo IM . Cuando el rea B iguala a la rea A, en el instante t3 la corriente se extingue y el circuito queda abierto, entonces se puede denir los siguientes tiempos de operacin:
15. Proteccin de Sobrecorriente en Semiconductores Tiempo de Fusin: t f = t1 t0 Tiempo de arco: ta = t3 t1 Tiempo de actuacin: tt = t f + ta = t3 t0 3 I 2t 2 IM
417
(15.1)
(15.2)
(15.3)
Generalmente la coordinacin del fusible ultra rpido no se realiza con el tiempo de actuacin sino con el parmetro I 2t, este parmetro se dene como:
tB
I 2t =
tA
i2 dt
(15.4)
Este valor depende de la duracin y de la forma de onda considerada, generalmente para semiconductores se calcula a partir de un semiciclo de onda sinusoidal, mientras que para los fusibles se calcula a partir de una onda triangular. Este hecho hace que ambos parmetros no se puedan comparar directamente. Para coordinar la actuacin del fusible afn de proteger el semiconductor se debe cumplir: IM I 2t 6 103 2 f I 2t
3/2 semiconductor
f usible
(15.5)
donde: f Frecuencia de la fuente de alimentacin.
Para el caso de corriente continua la expresin (15.5) se escala por un factor como: 6 103 4 f I 2t
3/2 semiconductor
IM I 2t
f usible
(15.6)
donde:
3,7 = 0,4 + 3+ = 0,45 + 5,5 103
20 ms 20 ms 50 ms
(15.7)
418
15.3. Proteccin termo-magntica
15.3.
Proteccin termo-magntica
La proteccin de diodos y tiristores mediante fusibles ultra rpidos es segura, sin embargo posee el problema de los costos de reposicin del fusible luego de su operacin. Esto no presenta mayor inconveniente debido a que esta proteccin esta pensada como respaldo y opera ocasionalmente, cuando no funciona otras protecciones primarias o cuando se presenta una falla de altas corrientes como un cortocircuito en la barra de continua. En aplicaciones donde condiciones de operacin imprevistas son frecuentes y habituales como en equipos porttiles y de enseanza, se emplea para proteger los diodos y tiristores interruptores termo-magnticos similares a los utilizados en la proteccin de instalaciones elctricas, y en los que la unidad de apertura magntica para altas corrientes se realiza ms sensible y rpida a n de proteger el semiconductor. Los interruptores termo-magnticos poseen dos mtodos de apertura: uno trmico mediante un sensor bi-metlico con tiempo de actuacin largo que puede ser ajustado para abrir a partir de sobrecargas mayores o iguales al 10 % de la corriente nominal y una unidad magntica compuesta por un pequeo solenoide que acta en pocos mili segundos para altas corrientes. Ambas unidades desencadenan o activan un mecanismo de apertura donde el arco es seccionado en una cmara apaga-chispas a n de lograr su extensin y por tanto la interrupcin de la corriente. En la gura 15.3, se presenta una vista interna de un interruptor termo-magntico.
Figura 15.3: Vista interna de un interruptor termo-magntico Donde: 1. Interruptor.
15. Proteccin de Sobrecorriente en Semiconductores 2. Mecanismo de disparo. 3. Terminales donde se establece el arco elctrico. 4. Terminales 5. Unidad trmica 6. Ajuste temporizacin unidad trmica 7. Unidad magntica. 8. Cmara apaga-chispas
419
En la gura 15.4, se presenta la curva tiempo corriente de estas dispositivos donde se puede observar la caracterstica trmica para corrientes pequeas y la magntica para altas corrientes. Estos dispositivos no se han generalizado para aplicaciones en este campo y son pocos los fabricantes que lo ofrecen comercialmente.
Figura 15.4: Curva tiempo corriente de un interruptor termo-magntico
La naturaleza mecnica de estos dispositivos produce tolerancias apreciables en las caractersticas que se observan en la gura 15.4, que obligan a tomar margenes de seguridad conservadores en el diseo. Adicionalmente por su sensibilidad a vibraciones mecnicas tienden a no utilizarse en aplicaciones con movimiento. Su seleccin para proteccin de semiconductores se puede realizar
420
15.4. Proteccin activa de transistores
utilizando el mismo concepto de I 2t utilizado en los fusibles ultra rpidos, o bien utilizando la caracterstica tiempo corriente del interruptor. En el caso del semiconductor la corriente mxima que soporta durante medio ciclo de una sinusoidal sin dao se puede calcular de los datos del fabricante como:
Imax =
4 f (I 2t)
(15.8)
Los interruptores termo-magnticos rpidos se emplear tambin como dispositivos de conexin y desconexin habitual y como proteccin primaria contra sobre corrientes para equipos de electrnica de potencia sencillos.
15.4.
Proteccin activa de transistores
Los transistores de potencia en todas su versiones (BJT, MOSFET, IGBT, etc.) poseen en sus manejadores de disparo la posibilidad de limitar o interrumpir la corriente en caso que alcance valores excesivos simplemente deshabilitando el pulso de disparo de la componente. Este esquema de proteccin se basa en la medicin de corriente que circula por la componente, esto se realiza aadiendo una resistencia en serie con el terminal de emisor o surtidor del transistor. Esta resistencia es de un bajo valor hmico y de una especicacin capaz de manejar la corriente en conduccin de la componente. La tensin sobre esta resistencia es monitoreada por un circuito comparador que se ajusta para que a partir de un valor deshabilite las ordenes de disparo a las bases o gates de los transistores. Los tipos de proteccin y niveles de prioridad que estn disponibles en las unidades de manejo de disparo de los transistores son: Nivel 1: Generacin de una alarma de sobrecarga con posible envi de seales a otra proteccin para su apertura. Nivel 2: Generacin de alarma por sobrecarga debido a la disminucin de la tensin de alimentacin del puente con posible envi de seales a otra proteccin para su apertura. Nivel 3: Sobre corriente en una fase o a tierra se procede a la desconexin de la unidad de disparo y apagado de todos los transistores que componen el puente y se enva una seal de alarma. Para los niveles uno y dos el fenmeno se presenta en todas las fases del puente convertidor y si esta no supera el 10 % de la corriente nominal de diseo no se procede a la desconexin en caso contrario una proteccin deber proceder a la apertura de acuerdo a un temporizacin previamente establecida. Estas unidades tambin protegen contra sobretensin en la fuente de alimentacin, la
15. Proteccin de Sobrecorriente en Semiconductores
421
cual cuando supera un 15 % de la tensin de diseo se procede a la desconexin de la unidad de disparo y apagado de todos los transistores que componen el puente.
422
15.4. Proteccin activa de transistores
Captulo 16
Barra de Corriente Continua

16.1. Aspecto Generales
Son muchas las aplicaciones que requieren una fuente de corriente continua ideal, con un rizado inferior al obtenido con los diferentes recticadores de diodos o controlados. Para lograr esto es necesario la inclusin de un ltro, el tamao de este depende del nmero de fases del recticador empleado y del rizado de corriente o tensin deseado. Otro aspecto a considerar en el diseo de una barra de corriente continua, es que la carga DC entregue durante ciertos periodos de operacin energa a la barra, en el caso de utilizar un recticador controlado o activo esta energa puede ser traspasada al lado de corriente alterna, pero si se utiliza un recticador de diodos esta energa no puede ser traspasada e incrementara la tensin de la barra si esta posee un condensador para disminuir el rizado de tensin. Para evitar elevar la tensin de operacin de la barra DC durante los periodos de regeneracin se utiliza una resistencia de frenado a n de disipar la energa proveniente de la carga DC. En este capitulo se presentan los diferentes tipos de ltros empleados y el dimensionamiento de la resistencia de frenado en las barras de corriente continua.
16.2.
Filtros
La escogencia de un tipo de ltro especico depende de los requerimientos de la carga DC conectada a la Barra. Si se desea disminuir el rizado de corriente es necesario la inclusin de inductancia en el ltro a n de lograr este objetivo, recordando que la inclusin de un valor mnimo de inductancia en la barra de continua permite garantizar para recticadores de media onda y monofsicos que alcancen la condicin continuada de corriente, con su consecuentes benecios que anteriormente se presentaron en el captulo respectivo. Cuando el objetivo es disminuir el rizado de tensin es necesario la colocacin de un capacitor en el ltro generalmente este condensador se trabaja a un 85 % de su valor nominal de tensin a n de poder permitir durante operaciones transitorias de poca duracin la regeneracin de la carga DC sin la colocacin de resistencia de frenado. En la gura 16.1, se presenta el esquema de conexin del ltro en la barra DC. 423
424
16.2. Filtros
Figura 16.1: Filtro en la barra de corriente continua
Los tipos de ltros utilizados en las barras de corriente continua, para recticadores son:
Filtro L: Consta de una inductancia serie con la carga
Filtro C: Formado por un condensador en paralelo a la carga.
Filtro LC: Es un ltro L conectado en cascada con el ltro C.
Filtro : Estn conformado por un ltro LC conectado en cascada con un ltro C.
Filtro LC doble: Consta de dos ltros LC conectados en cascada.
En la gura 16.2, se presentan los esquemas de los diversos tipos de ltros para recticadores
16. Barra de Corriente Continua
425
(a) Filtro L
(b) Filtro C
(c) Filtro LC
(d) Filtro
(e) Filtro LC doble
Figura 16.2: Diversos tipos de ltros para recticadores
El rizado producido por los recticadores controlados es mayor que los de diodos y por ende requieren ltros de mayor tamao. Generalmente las cargas en la barra de corriente continua requieren la regulacin de tensin, por eso el ltro ms utilizado es el LC, esta conguracin se le conoce como ltro pasa bajos. Suponiendo que el puente trabaja en condicin continuada y que el ujo de corriente por la inductancia L es siempre diferente de cero, pude aplicarse el principio de superposicin y ver el efecto del ltro sobre cada armnico de tensin proporcionada por el recticador. El mayor valor de rizado se alcanza cuando el puente trabaja en vaco, el ltro LC presenta la siguiente funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia:
1 v f iltro (S) 1 SC = = 2 1 vrecticador (S) SL SC S LC 1
(16.1)
426
16.3. Manejador de frenado dinmico y regenerativo
La relacin (16.1), muestra que el ltro es ms efectivo a mediada que se incrementa la frecuencia del armnico considerado y cuanto mayor sea el producto de la inductancia y la capacitancia que lo conforman. Cada armnico es atenuado aproximadamente por el cuadrado de su frecuencia, esto hace que al momento de disear el ltro ltro se realice para una frecuencia de corte para armnicos de bajo orden. Dos aspectos a considerar al momento de diseo del ltro es la frecuencia natural (n ) de corte del ltro LC la cual no puede ser excitada por el contenido armnico del recticador y en caso de utilizar bobinas con ncleo de hierro las prdidas adicionales producto de las corrientes armnicas. 1 LC
n =
(16.2)
Para conseguir un rizado a la salida determinado el producto LC ha de tener un valor determinado. Para escoger los valores de L y C se debe tener en cuenta adicionalmente: Un valor bajo de L hace que sus prdidas y, por tanto, las del ltro sean bajas. Un valor bajo de L mejora la estabilidad dinmica del ltro. Un valor alto de L limita las mximas corrientes en la barra de corriente continua. Generalmente los fabricantes optan por utilizar como inductancia L el valor obtenido de las barra de conexin dentro del BUS DC y no colocan inductancia adicional para el ltro. En el caso que la exigencia del rizado de salida sea muy pequea es preferible utilizar un ltro LC doble.
16.3.
Manejador de frenado dinmico y regenerativo
Durante la operacin de un mquina elctrica con un variador de velocidad, esta puede estar sometida a operaciones de frenado mecnico o elctrico para disminuir su velocidad. El frenado mecnico es externo al variador y esta colocado en la carga mecnica e introduce un par contrario al movimiento con la nalidad de detener o disminuir la velocidad del accionamiento. El frenado elctrico se clasica en dinmico y regenerativo. En cualquiera de los dos casos la mquina opera como generador y la energa cintica del accionamiento es transformada en energa elctrica.
16.3.1.
Frenado dinmico
Durante el frenado dinmico, la energa elctrica alterna en los terminales de la mquina es convertida en corriente continua por los diodos de descarga libre del inversor y suministrada a la barra de corriente continua del recticador, para ser disipada en una resistencia de frenado (Rd ) la cual es
16. Barra de Corriente Continua
427
accionada por un transistor de compuerta aislada o IGBT. En la gura 16.3, se presenta el esquema del convertidor con unidad de frenado dinmico.
Figura 16.3: Convertidor de velocidad con unidad de frenado dinmico
La operacin de la unidad de frenado dinmico es muy sencilla, cuando la mquina acta como generador y la tensin en sus terminales supera la tensin de la barra de corriente continua, en esta etapa el inversor acta como recticador utilizando los diodos de descarga libre de los IGBT que lo conforman. Esta operacin establece un ujo de corriente que no puede circular al sistema alterno por el recticador de diodos, originando que el condensador (C ) del ltro se comience a cargar y empiece a elevar la tensin de la barra. La unidad de frenado dinmico se activa cuando la tensin de la barra supera el 10 % de su valor nominal con la nalidad de que la resistencia de frenado (Rd ) disipe el exceso de energa y limite la tensin de la barra a su tensin nominal de diseo. El principio de operacin de esta unidad es la misma que el chopper reductor donde se controla la razn de conduccin ( ) del IGBT para obtener la caracterstica de disipacin de potencia de la gura 16.4.
428
16.3. Manejador de frenado dinmico y regenerativo
Figura 16.4: Caracterstica de disipacin de potencia de la unidad de frenado dinmico
La mxima disipacin de potencia se obtiene cuando la razn de conduccin del chopper es igual a uno, es decir el IGBT esta todo el tiempo en conduccin y es igual a:
2 VDC Rd
Pmax =
(16.3)
El valor mximo de resistencia de frenado (Rd ) que se puede instalar esta limitada por la capacidad de la mquina y del inversor en soportar la operacin de frenado. En general se instala una resistencia de un 15 a 30 % de la potencia de variador por las limitaciones anteriormente sealadas.
16.3.2.
Frenado regenerativo
En el frenado regenerativo la energa suministrada a la barra de corriente continua por la mquina elctrica es traspasada al sistema de corriente alterna al sustituir el recticador de diodos de la gura 16.3 por un recticador activo o PW M o en su defecto por un recticador controlado.
Parte VIII Accionamientos de Mquinas Elctricas Rotativas
429
Captulo 17
Introduccin a los Sistemas con Accionamiento Elctrico.
17.1.
Aspectos Generales
En las ltimas dcadas, se han implementado diversas estrategias de control para el accionamiento de la mquina elctricas a travs de puentes convertidores electrnicos. Estas estrategias permiten obtener una excelente respuesta del convertidor electromecnico en estado estacionario, pero una pobre respuesta en rgimen dinmico de operacin. Entre las causas que producen esta pobre respuesta dinmica, encontramos los cambios en el enlace de ujo en el entre hierro de la mquina, debido al proceso de conmutacin de los interruptores estticos del puente convertidor. Esta pequea variacin afecta la magnitud y fase del enlace de ujo. Para corregir estas variaciones en el enlace de ujo es necesario controlar instantneamente la magnitud y fase de las corrientes en cada una de las bobinas que conforman el estator y rotor. La mayora de las estrategias de los accionamientos en corriente alterna, utilizan la magnitud y frecuencia de las corrientes del estator como variable de control, y no toman en cuenta su fase. Esto ocasiona una desviacin en la fase y magnitud del enlace de ujo en el entre hierro de la mquina. Las variaciones en el enlace de ujo en el entre hierro de la mquina, ocasionan oscilaciones en el par elctrico instantneo entregado por el convertidor, esto se reeja como uctuaciones en la velocidad y oscilaciones del eje mecnico. Esta condicin es indeseable en la mayora de los accionamientos que requieren altas prestaciones dinmicas, tales como actuadores robticos, bombas de extraccin, donde se requiere alta precisin, rpido posicionamiento o un control preciso de velocidad ante variaciones de la carga mecnica. Las variaciones en el enlace de ujo en el entre hierro ocasionan altos picos de corriente en el estator de la mquina. Estos picos de corriente deben ser suplidos por el convertidor electrnico durante la operacin del accionamiento. Para cubrir este requerimiento, es necesario el sobre dimensionar las componentes de potencia, lo cual incrementa el costo total del convertidor esttico de energa. 431
432
17.2. Accionamiento para Mquinas Elctricas
Al comparar los accionamientos de corriente alterna con los de corriente continua, y en especial con los de la mquina de corriente continua en conexin independiente, en lo relativo al control dinmico de velocidad, en la mquina DC es ms sencillo este control debido, a que se puede controlar de manera independiente el ujo, el cual se mantiene constante durante la operacin, y el par elctrico. El par elctrico y el ujo magntico se controlan independientemente a travs nicamente del control de la magnitud de la corriente de armadura y campo del convertidor electromecnico. La sencillez del control de la mquina DC, se basa en que slo se debe controlar la magnitud de las corrientes en el campo y la armadura, a diferencia de los motores AC donde existen ms grados de libertad (magnitud, frecuencia y fase) lo que complica ms el controlador. En la mquina de corriente alterna es posible realizar un control del ujo y del par elctrico de manera independiente al igual que la mquina de corriente continua. Para controlar el par y el ujo de manera independiente es necesario controlar la fase, magnitud y frecuencia de las corrientes en el estator. Las corrientes en el estator dependen por una parte del enlace de ujo en el rotor el cual es funcin de la posicin angular de este con respecto al estator y de la corriente que circula por el rotor. Para realizar el control de la corriente del estator es necesario conocer en cada instante del tiempo el enlace de ujo del rotor el cual vara dinmicamente con la posicin del rotor. El control de fase, magnitud y frecuencia de la corriente del estator se puede realizar a travs del puente inversor utilizando control vectorial. El control vectorial de las mquinas AC es equivalente al control independiente de ujo y par de la mquina de corriente continua. Este control incrementa las caractersticas dinmicas del accionamiento al tomar en cuenta todos los grados de libertad presentes en la corriente del estator en cada una de las fases y reduce las uctuaciones en el enlace de ujo en el entre hierro de la mquina, debidos a las conmutaciones del puente inversor.
17.2.
Accionamiento para Mquinas Elctricas
En la gura 17.1, se presenta el esquema de un accionamiento para una mquina elctrica. Un accionamiento elctrico persigue conseguir una determinada respuesta de un sistema mecnico. Estas respuestas pueden ser: velocidad, par, posicin o aceleracin. Adicionalmente, los accionamientos deben cumplir una una serie de restricciones (tiempo de respuesta, aceleraciones mximas, sobre oscilacin de la variable a controlar y no sobrepasar determinados valores de corriente, tensin u otras).
17. Introduccin a los Sistemas con Accionamiento Elctrico.
433
Figura 17.1: Esquema de un accionamiento elctrico de motores
Partes principales de un accionamiento elctrico: Fuente de alimentacin: en general, la red elctrica de corriente alterna o un generador. Convertidor electrnico de potencia: Puede ser una combinacin de distintos tipos de convertidores: AC - DC, AC - AC, DC - AC, DC - DC. El convertidor podra ser reversible en potencia o no reversible. Sistema de control: puede ser analgico, digital o una combinacin de ambos. A menudo se emplean micro controladores o procesadores digitales de seales (DSP) de gran velocidad y capacidad de clculo. Motor elctrico: de AC o de DC. La tendencia es usar motores de AC. Sistema de transmisin (caja de engranajes) y carga mecnica: Puede ser pasivo (el par es siempre en sentido contrario a la velocidad de giro) o activo (el par tiene un sentido nico, independientemente del sentido de giro), caracterstico de los aparatos de elevacin. Sensores: transformadores de intensidad o de tensin, sondas de efecto Hall, tacmetros o encoders. La tendencia es eliminar los sensores mecnicos y sustituirlos por observadores, disminuyendo las fallas y necesidades de mantenimiento. La mquinas elctricas ms empleadas para realizar accionamientos elctricos son las de corriente alterna y corriente continua. Entre las mquinas de corriente alterna tenemos: induccin, sincrnicas de imn permanente y de reluctancia. El puente convertidor electrnico se dene en funcin de dos aspectos fundamentales: el sistema de alimentacin: continua o alterna que determina su entrada y la maquina elctrica a emplear que determina la salida (continua o alterna). En la tabla 17.1, se presentan los convertidores electrnicos ms utilizados en la fabricacin de accionamientos.
434
Tabla 17.1: Puentes convertidores utilizados en accionamientos. Puente Electrnico Chopper Recticador No Controlado y Controlado Inversor Ciclo convertidor Controlador AC - AC Fuente de Alimentacin Corriente Continua Corriente Alterna Corriente Continua Corriente Alterna Corriente Alterna Mquina Elctrica Corriente Continua Corriente Continua Corriente Alterna Corriente Alterna Corriente Alterna
El esquema de control del accionamiento, debe garantizar un proceso de conversin de energa elctrica a mecnica eciente, teniendo en cuenta la calidad de la energa suministrada al motor y a la red de alimentacin. Hoy en da con el poder de clculo y velocidad de los Procesadores Digitales de Seales (DSP), permiten que el esquema de control se puede realizar el tiempo real, incrementado las prestaciones dinmicas del accionamiento, ante cambios brusco de la carga y reduciendo el impacto de armnicas al sistema de alimentacin y al motor. Entre las prestaciones ms solicitadas en los accionamientos elctricos encontramos: Sistema mecnico: Control rpido, continuo y a distancia del sistema. Ajuste de variables (caudal, presin, etc.). Caractersticas dinmica: 1. Tiempos cortos en arranque, paro e inversin. 2. Tiempos cortos en cambios de velocidad. 3. Control de aceleracin. Requerimientos de precisin: 1. Mantener la velocidad constante. 2. Parar en una posicin determinada. 3. Suministrar par a bajas velocidades Sistema elctrico de alimentacin y motor Menor sobre intensidad de arranque. Posibilidad de ahorro de energa. Control del factor de potencia. Control de la inyeccin de armnicos.
17. Introduccin a los Sistemas con Accionamiento Elctrico. Menores esfuerzos mecnicos en el motor. Menor calentamiento
435
Para alcanzar estas caractersticas y prestaciones, es necesario tener presente que los accionamientos elctricos presentan una naturaleza multidisciplinaria donde intervienen varias reas del conocimiento, en la gura 17.2, se presentan algunas de estas reas.
Figura 17.2: Multidisciplinaridad de las accionamientos elctricos
En los captulos siguiente se estudiaran las reas del conocimiento ms importantes para entender el funcionamiento, prestaciones, caractersticas e impacto sobre la carga y el sistema elctrico de alimentacin, de los accionamientos de mquinas elctricas. Las aplicaciones de los accionamientos elctricos son muy variadas, entre las principales encontramos: Procesos industriales: agitadores, bombas, ventiladores, compresores, etc. Maquinaria: cabrestantes, prensas, aladores, molinos, etc. Acondicionamiento de calor y fro industrial: bombas, sopladores, compresores, etc. Industria del acero y del papel: elevacin, gras, rodillos, etc. Transporte: ascensores, vehculos, trenes, metros, etc. Industria textil: telares, etc. Industria del alimento: transporte, ventilacin, empaquetado, etc.
436 Industria del petrleo, gas y minera
Residencial: bombas, congeladores, lava platos, lavadoras, etc. Industria manufacturera. Industrial Textil.
Captulo 18
Sistemas Mecnicos
En este captulo se estudian las ecuaciones que describen el comportamiento y caractersticas de los sistemas mecnicos ms comunes de los accionamientos elctricos. En la gura 18.1, se presenta el esquema de un sistema mecnico lineal, donde fe es la fuerza actuante, fL la fuerza resistente, M la masa del cuerpo y x la posicin relativa a un eje de coordenadas.
Figura 18.1: Sistema mecnico lineal. Aplicando las ecuaciones de movimiento en una dimensin podemos calcular: La velocidad: v(t) = La aceleracin: fe (t) fL (t) fM (t) d 2 x(t) = = M M dt 2 dx(t) dt (18.1)
a= La potencia:
(18.2)
p(t) = fM (t) v(t) 437
(18.3)
438 La energa cintica: 1 WM (t) = M v(t)2 2
(18.4)
En la gura 18.2, se presenta el esquema de un sistema mecnico rotacional, donde f es la fuerza actuante, Mg es la componente de peso de la fuerza resistente, M la masa del cuerpo y la posicin relativa a un eje de coordenadas.
Figura 18.2: Sistema mecnico rotacional.
Aplicando las ecuaciones de movimiento circular, podemos calcular: El par: Te = fe fL r donde:
(18.5)
fL = Mg sen ( )
(18.6)
Debido a que la fuerza se aplica perpendicularmente a la barra el producto vectorial es mximo por la tanto el mdulo de la ecuacin (18.5), se reduce a:
Tr = ( fe fL ) r
(18.7)
En un accionamiento elctrico el par resultante Tr , se puede calcular de manera anloga. En la gura 18.3, se presenta un esquema del sistema mecnico de un accionamiento elctrico, donde
18. Sistemas Mecnicos
439
Te es el par producido por el motor y Tm el par de la carga que se opone al movimiento, que esta conformado por el par de la carga mecnica y el par de friccin. En este caso el par resultante Tr es:
Tr = Te Tm
(18.8)
Figura 18.3: Sistema mecnico de un accionamiento elctrico
La aceleracin: Tr (t) d 2 (t) dm (t) Tr (t) = = = (Jm + JL ) Jeq dt 2 dt
am = donde: Jm JL Jeq
(18.9)
es el momento de inercia del motor. es el momento de inercia de la carga. es la inercia total del conjunto mquina carga.
La inercia de un cilindro slido de masa "M" y de radio "r", se puede calcular como: 1 J = M r2 2 La velocidad: d(t) m (t) = = m (0) + dt La posicin:
0 t
(18.10)
am () d
(18.11)
440
18.2. Par de Friccin o Rozamiento
(t) = (0) +
0
m () d
(18.12)
La potencia:
p(t) = Tr (t) m (t) La energa cintica: 1 WM (t) = J m (t)2 2
(18.13)
(18.14)
18.2.
Par de Friccin o Rozamiento
El par de friccin o rozamiento (T f ) esta compuesto por tres componentes: la friccin esttica, la friccin de Coulomb y la friccin viscosa. El par de friccin puede ser representado como:
T f = Test atico + TCoulomb + Tviscosa = Test atico + TCoulomb + k m (t) Donde:
(18.15)
La friccin esttica (Test atico ) es debido a las diferencias del coeciente dinmico al comenzar un movimiento, frecuentemente este trmino se desprecia.
La friccin de Coulomb (TCoulomb ) es constante e independiente de la velocidad y es el producto del rozamiento entre slidos.
La friccin viscosa (Tviscosa ) corresponde a la caracterstica de rozamiento entre slidos y lquidos y es proporcional a la velocidad.
En la gura 18.4, se presenta la caracterstica del par de friccin de un accionamiento elctrico.
441
Figura 18.4: Caracterstica de friccin de un accionamiento
18.3.
Par de Torsin
Para acoples muy largos y nos entre la mquina elctrica y la carga mecnica se pueden producir diferencias en las velocidades en ambos extremos del acople. Esta diferencia de velocidad se traduce en un par de torsin (Tt ) aplicado sobre el eje de rotacin que tratara de deformarlo y produce uctuaciones o oscilaciones en el par de la mquina y en algunos casos puede producir la fractura del eje en los regmenes de aceleracin y desaceleracin. En la gura 18.5, se muestra una presentacin esquemtica de este fenmeno. El par de torsin en el eje se puede calcular como: Ttorsion = K (mot carga ) = K (mot carga ) dt Ttorsion = Kdt donde:
(18.16)
= mot carga La aceleracin del motor y la carga se puede calcular como:
(18.17)
442
18.3. Par de Torsin
Figura 18.5: Par de torsin
dmot (t) Te Ttorsion = dt Jmot dcarga (t) Ttorsion Tm = dt Jcarga Calculando el par del motor de la ecuacin (18.18), obtenemos: dmot (t) + Ttorsion dt
(18.18)
(18.19)
Te = Jmot
(18.20)
Derivando la ecuacin (18.20) y reemplazando mot de la ecuacin (18.17), se obtiene: dTe d 2 (t) dTtorsion = Jmot + dt dt 2 dt Sustituyendo la denicin del par de torsin (18.16) en la ecuacin (18.21), se obtiene: dTe d 2 (t) + K(t) = Jmot dt dt 2 La ecuacin caracterstica de la expresin (18.22), es: Jmot s2 + K = 0
(18.21)
(18.22)
(18.23)
Esta ecuacin caracterstica tiene dos polos complejos conjugados, lo que ocasiona una respuesta natural oscilatoria en la velocidad. En la gura 18.6, se presenta un equivalente elctrico de la gura 18.5.
443
Figura 18.6: Equivalente elctrico de la gura18.5 Si el valor de K tiende a innito (), no aparece diferencia de velocidad entre la carga mecnica y el motor y se puede considerar una inercia equivalente (Jeq ). Jeq = Jmot + Jcarga (18.24)
18.4.
Conversin Entre Sistemas Lineales y Rotatorios
En la gura 18.7, se presenta el esquema de una banda transportadora que relaciona un sistema lineal con el rotatorio de la mquina elctrica.
Figura 18.7: Esquema de una banda transportadora La fuerza y velocidad lineal que debe suministrar el motor a la banda viene dado por la siguiente expresin:
444
18.5. Caja de Cambio o Engranajes
fe = M
dv(t) + fL dt
(18.25)
v(t) = rm
(18.26)
donde:
r M v(t) fL m
es el radio del rodillo de la banda donde se acopla el motor. la masa transportada. la velocidad lineal de la transportadora. la fuerza resistente al movimiento. La velocidad angular del motor.
De la ecuacin (18.25), se puede calcular el par mecnico entregado por el motor a la banda como: dv(t) + r fL dt
Tm = r fe = r2 M
(18.27)
El par elctrico total entregado por el motor es la superposicin del par mecnico y el par requerido para acelerar el motor. dm (t) dv(t) + r2 M + r fL dt dt
Te = Jm
(18.28)
18.5.
Caja de Cambio o Engranajes
La caja de cambio o de engranajes es en la mecnica lo que un transformador es en la electricidad, su funcionamiento es anlogo donde: el par es a la corriente y la velocidad es a la tensin. En la gura 18.8, se presenta un esquema de caja de cambio con engranajes circulares ideal.
445
Figura 18.8: Esquema de una caja de cambios
En una caja de cambio la velocidad tangencial en los engranajes cilndricos es igual, es decir:
r1 mot = r2 m
(18.29)
Si consideramos la caja de cambios ideal, es decir sin prdidas, la potencia entregada por un engranaje es igual a la potencia del otro.
mot T1 = m T2 Donde: dmot (t) dt dm (t) dt
(18.30)
T1 = Te Jmot
(18.31)
T2 = Tm + Jcarga
(18.32)
De las expresiones (18.29) y (18.30), se obtiene la siguiente relacin de la caja: r1 m T1 = = r2 mot T2
(18.33)
En conclusin si la velocidad se incrementa el par disminuye y si la velocidad disminuye el par aumenta. Sustituyendo las expresiones (18.31) y (18.32) en la ecuacin (18.30) y utilizando la relacin de la caja de cambios (18.33), se obtiene:
446
18.6. Caractersticas Mecnicas de Operacin de un Accionamiento Elctrico
Te Tm
r1 dmot (t) r1 dm (t) = Jmot + Jcarga r2 dt r2 dt
(18.34)
Calculando la velocidad angular de la carga de la expresin (18.33), se obtiene: m =

dm dt r1 r2
mot (18.35)
r1 dmot r2 dt
Si se sustituye el resultado de la ecuacin (18.35) en la expresin (18.34), se obtiene:
Te Tm
r1 r1 dmot (t) + = Jmot r2 dt r2
Jcarga
dmot (t) = dt
Jmot +
r1 r2
Jcarga
dmot (t) (18.36) dt
Donde: r1 r2
2
Jeq = Jmot +
Jcarga
(18.37)
18.6.
Caractersticas Mecnicas de Operacin de un Accionamiento Elctrico
18.6.1.
Par acelerante
Deniendo el par acelerante (Ta ) como la diferencia entre el par elctrico y el mecnico referido al mismo eje, un accionamiento elctrico puede operar en tres regmenes de operacin: aceleracin si Ta > 0, desaceleracin si Ta < 0 y en rgimen permanente si Ta = 0. dmot (t) dt
Ta = Te Tm = Jeq
(18.38)
18.6.2.
Cuadrantes de Operacin de un Accionamiento
En la gura 18.9, se presentan los cuadrantes de operacin de un accionamiento elctrico.
447
Figura 18.9: Cuadrantes de operacin de un accionamiento elctrico
Una mquina elctrica funciona como motor cuando desarrolla un par en el mismo sentido que la velocidad de giro. Si se desea que la velocidad de giro pueda invertirse el par ha de hacerlo tambin (cuadrantes I y III). Sea cual sea el sentido de marcha, si la mquina funciona como motor debe consumir potencia activa del convertidor electrnico. En muchas aplicaciones existen instantes de tiempo en los cuales la mquina elctrica ha de desarrollar un par opuesto a la velocidad de giro (cuadrantes II y IV). Cuando la mquina elctrica desarrolla un par opuesto a la velocidad de giro se dice que funciona en rgimen de frenado. En este caso la potencia mecnica es negativa (cuadrantes II y IV). Se desea reducir de forma rpida la velocidad de giro (por ejemplo cuando un tren llega a una estacin). En este caso la velocidad de giro en traccin tiene el mismo sentido que en frenado. La mquina pasara del cuadrante I al cuadrante IV (o del III al II). Se desea retener un peso en descenso (un tren bajando una cuesta o un peso en una gra en descenso). En este caso la velocidad de giro en traccin tiene sentido opuesto al de frenado. En traccin la mquina trabajara en el cuadrante I y en frenado en el cuadrante II. En general el funcionamiento de la mquina en los cuadrantes II y IV se realiza durante tiempos breves (regmenes transitorios), aunque en algn caso podran ser tiempos elevados (una vagoneta bajando una rampa prolongada). En funcionamiento como freno la mquina elctrica desarrolla un par opuesto a la velocidad y por tanto recibe energa mecnica de la carga (el exceso de energa cintica entre dos velocidades o la
448
energa potencial de un peso en descenso). Para poder frenar se ha de poder convertir esta energa mecnica en otro tipo de energa. Caben tres posibilidades de conversin: Convertirla en energa elctrica y devolverla a la red en condiciones adecuadas (tensin y frecuencia de red). Convertirla en energa elctrica y disipar dicha energa en forma de calor en una resistencia. Convertirla en calor en el interior de la mquina. Lo ms racional es devolver energa a la red, pero ello requiere un convertidor reversible, el cual es ms caro que uno no-reversible. Para evaluar si vale la pena regenerar energa se ha de tener en cuenta que la energa mecnica puesta en juego depende del momento de inercia total del sistema mecnico (mquina elctrica ms carga), de la velocidad y del nmero de frenadas por hora, y por otra, la existencia o no de consumidores cercanos que puedan usar dicha energa. En los trenes de largo recorrido los convertidores no son reversibles: el tren realiza pocas paradas y en general no existen trenes cercanos al que est frenando. Por el contrario, en los trenes de cercanas (o metros) se recupera la energa, ya que el tren efecta numerosas paradas y existen muchas unidades en un determinado tramo de va. El frenado elctrico no siempre es necesario, y se puede recurrir a un freno mecnico o al frenado libre. En ocasiones lo que se precisa es un frenado suave, de forma que la mquina desarrolle un par en el mismo sentido del movimiento pero de valor inferior al demandado por la carga mecnica que impida la frenada brusca (es el caso de cintas transportadoras o para evitar el golpe de ariete en vlvulas).
18.6.3.
Par Resistente
El par resistente que opone la carga a ser movida es, en general, una funcin de la velocidad de giro (en algunos casos tambin depende de la posicin, como es el caso de un muelle). Los pares resistentes pueden ser clasicados en cuatro categoras: Pares invariables con la velocidad (Tm = k0 ). Extrusoras, bombas y compresores de mbolo con presin constante: puede ser un par oscilante en el tiempo. Trabajan en un slo cuadrante. Gras (elevacin): cuatro cuadrantes (en el II cuadrante en rgimen transitorio). En el III cuadrante para bajar a gran rapidez. Habitualmente tienen un contrapeso. Requieren un freno mecnico. El par que ofrecen es la suma de un trmino constante y una friccin viscosa, pero de forma simplicada se puede despreciar este ltimo trmino, especialmente a bajas velocidades.
449
Cintas transportadoras (transporte horizontal), trenes de laminacin, cepillos, cilindros de laminacin, molinos de bolas, mquinas y herramientas con fuerza de corte constante (tornos) y en general mecanismos en los que prevalece el rozamiento slido (gua que se traslada, carretilla). Cabestrante: se exige que el motor pueda desarrollar par nominal en reposo. Funciona en los cuadrantes I y IV. El control ha de ser de par.
Pares linealmente dependientes de la velocidad (Tm = k1 m ).
Calandrias con rozamiento viscoso (mquinas para alisado de tejidos y papel), exprimidores, lavadoras. Pulidoras Frenos de Foucault
2 Pares que dependen del cuadrado de la velocidad (Tm = k2 m ).
Bombas centrfugas, ventiladores, compresores de mbolo trabajando en una red abierta de tuberas. Trabajan en el primer cuadrante. Con una pequea reduccin de velocidad se puede variar mucho el caudal. Mquinas en las que predomina el efecto centrfugo
Pares que dependen inversamente de la velocidad (Tm =
k3 m ).
Bobinadoras: posibilidad de oscilacin del sistema mecnico. Enrollado (papel, hilo, otros).
La ecuacin general de par resistente es: k3 m
2 Tm = k0 + k1 m + k2 m +
(18.39)
En la gura 18.10, se presentan dos ejemplos de par resistente, para una funcin cuadrtica y para una inversamente proporcional a la velocidad en funcin de la velocidad angular.
450
(a) Cuadrtica
(b) Inversa
Figura 18.10: Caractersticas par resistente velocidad
Captulo 19
Mquina de Corriente Continua
19.1.
Principio de Funcionamiento
El principio de funcionamiento de las mquinas elctricas rotativas es muy sencillo, y se basa en alineacin de campos magnticos entre un sistema jo en el espacio denominado "estator" y uno con movilidad rotacional denominado "rotor". En la gura 19.1, se presenta un esquema de este principio de funcionamiento en la gura 19.1(a) tenemos un imn en forma de "U" que produce lneas de campo magntico entre su norte y sur en direccin horizontal. Se introduce un imn en forma de "I", pivoteado en el centro para permitir su rotacin con su norte y sur alineados con respecto a la vertical. La atraccin magntica entre el norte y sur de ambos imanes ocasiona un giro de /2 del imn pivoteado para alinear los polos magnticos como se muestra en la gura 19.1(b).
(a) Posicin Inicial
(b) Posicin Final
Figura 19.1: Principio de funcionamiento de las mquinas elctricas rotativas 451
452
Bajo este principio funcionan las mquinas elctricas rotativas, pero en vez de utilizar imanes se utilizan electroimanes para aumentar la intensidad del campo magntico resultante. En una mquina de corriente continua el imn en forma de "U" se remplaza con un circuito magntico como el mostrado en la gura 19.2, este circuito se alimenta desde una fuente de corriente continua produciendo lneas de campo magntico sobre la horizontal. Adicionalmente, se destaca el sistema de alimentacin del rotor a travs de contactos deslizantes denominados "escobillas".
Figura 19.2: Esquema del circuito magntico del estator
El imn en forma de "I" se remplazara por el circuito magntico de la gura 19.3, este circuito esta conformado por dos bobinas de alimentacin dispuestas una a /2 de la otra.
Figura 19.3: Esquema del circuito magntico del rotor
Al introducir esta pieza en el circuito magntico de la gura 19.2, la bobina un se energiza a travs de los contactos deslizantes, produciendo un enlace de ujo en la pieza, ocasionando la aparicin de un norte y sur magntico en la vertical, el cual trata de alinearse con el producido por el enlace de ujo del estator en la horizontal. Este fenmeno ocasiona que la pieza de la gura 19.3 gire /2 con la nalidad de alinear los campos. Al girar el rotor la bobina 1 se desenergiza, mientras la bobina 2 queda alimentada por los contactos deslizantes repitindose el proceso. En la gura 19.4, se ilustra el proceso que ocasiona que la mquina comience a rotar. El contacto entre las bobinas
19. Mquina de Corriente Continua
453
del rotor y las escobillas de alimentacin se denomina "delga" y el conjunto de estas conforman el colector de la mquina.
(a) Posicin 1
(b) Posicin 2
Figura 19.4: Esquema de rotacin de la mquina elctrica
Si se analiza las corrientes en las bobinas del rotor, se pude observar que la corriente por cada bobina que lo conforma, depende de la posicin angular del rotor variando desde valores positivos a negativos, es decir, la corriente en las bobinas del rotor es alterna a una frecuencia elctrica igual a la velocidad de rotacin de la mquina (m ). Esto se debe a que las escobillas en conjunto a las delgas, que conforman el colector de la mquina realizan un proceso de inversin mecnica de la alimentacin del circuito de rotor. Para que una mquina elctrica produzca par promedio diferente de cero, se requiere por lo menos dos enlaces de ujo magntico ( ) desfasados en tiempo y espacio. En la mquina de corriente continua el enlace de ujo del estator (e ) es continua y se encuentra espacialmente sobre la horizontal, mientras que el enlace de ujo del rotor (r ) esta sobre la vertical y es alterno, de estas forma se cumple la condicin necesaria para obtener par promedio diferente de cero. En las mquinas de corriente continua generalmente al circuito de campo se denomina "Campo" y se representa con la letra " f ", mientras que el rotor se denomina "Armadura" y se representa con la letra "a". En la gura 19.5 se observan las partes que conforman una mquina de corriente continua, su campo y armadura.
19.2.
Modelo de la Mquina de Corriente Continua
En la gura 19.6, se presenta un esquema de una mquina de corriente continua, esta mquina esta compuesta por dos ejes elctricos (armadura y campo) y un eje mecnico.
454
19.2. Modelo de la Mquina de Corriente Continua
(a) Mquina DC
(b) Campo
(c) Armadura
Figura 19.5: Mquina de corriente continua
Figura 19.6: Esquema de la mquina de corriente continua
455
Las ecuaciones generales que describen el comportamiento de la mquina de elctricas rotativas son las de la fuerza electromotriz en los terminales elctricos y la ecuacin de Newton en los terminales mecnicos: [v] = [R] [i] + p ([L] [i]) J dm = Te Tm dt Donde: p= d dt
(19.1)
La ecuacin de los terminales elctricos de la expresin (19.1), se puede descomponer en:

d [v] = [R] [i] + [L] p[i] + d d [L] [i] dt
(19.2) [v] = [R] + [L] p +

d d dt d
[L] [i]
En el caso de la mquina de corriente continua se tienen tantas ecuaciones elctricas como terminales elctricos estn presentes en el circuito. Las ecuaciones del modelo de la mquina de corriente continua son: vf va Rf +Lf p 0 m L f a Ra + La p J pm = L f a i f ia Tm Donde: Ra es la resistencia del devanado de armadura. R f es la resistencia del devanado de campo. La es la inductancia propia del devanado de armadura. L f es la inductancia propia del devanado de campo. L f a es la inductancia mutua entre el devanado de campo y armadura La expresin matricial (19.3), se puede escribir para cada uno de los circuitos como: vf = Rf if +Lf
di f dt
if ia
(19.3)
va = Ra ia + La dia + m L f a i f dt J dm = L f a i f ia Tm dt
(19.4)
45619.3. Determinacin de los Parmetros del Modelo de la Mquina de Corriente Continua En la gura 19.7, se presenta el circuito equivalente de la mquina de corriente continua. Algunos autores denominan a la inductancia mutua ente el devanado de campo y armadura (L f a ) como "G". El trmino m L f a i f corresponde a la fuerza electromotriz inducida en la armadura de la mquina (E).
Figura 19.7: Modelo de la mquina de corriente continua
La expresin (19.4), es vlida para cualquier tipo de alimentacin y se le conoce como modelo dinmico de la mquina de corriente continua. En rgimen permanente con alimentacin en tensin continua en los devanados de armadura y campo, es decir p = 0, el sistema de ecuaciones 19.4, se reduce a: Vf = R f I f Va = Ra Ia + m G I f GI f Ia = Tm Al sistema de ecuaciones (19.5), se le conoce como el modelo en rgimen permanente de la mquina de corriente continua. (19.5)
19.3.
Determinacin de los Parmetros del Modelo de la Mquina de Corriente Continua
Toda mquina elctrica posee una placa de identicacin en su chasis con la informacin de su punto nominal. Este punto es a aquel que el fabricante garantiza que la mquina alcanza su temperatura de operacin, sin deterioro de su vida til. Generalmente, los datos de corriente son los ms importantes debido a que determinan directamente el calentamiento de la mquina. Recordando
457
que los equipos de baja tensin deben por normativa internacional estar aislados en un kilo voltio ms dos veces su tensin de operacin. Los datos que guran en la placa son: Tensin nominal del circuito de campo (V f n ). Tensin nominal del circuito de armadura (Van ). Corriente nominal del circuito de campo (I f n ). Corriente nominal del circuito de armadura (Ian ). Potencia de salida en el eje de la mquina (Ps ). Velocidad mecnica nominal (mn ). Generalmente, estos valores se encuentran dados en el sistema internacional de medida, "MKS", con la salvedad de la velocidad que viene dada es revoluciones por minuto. El factor de conversin de rpm a rad/s es: rad s m (rpm) 30
(19.6)
Otro factor importante en conocer es el de HP a kW , el cual se presenta en la expresin :
Ps (kW ) = 0,746 Ps (HP)
(19.7)
De los datos de placa se pueden calcular los parmetros del modelo de la mquina de corriente continua como: Vf n Ifn Ps Ian
Rf =
(19.8)
En =
(19.9)
G=
En n I f n
(19.10)
Ra =
Van En Ian
(19.11)
458
19.4. Tipos de Conexin de la Mquina de Corriente Continua
Para determinar las inductancias propias del circuito de campo y armadura se realiza a partir de la medicin de la constante de tiempo de cada uno de los circuitos.
Lf = Rf f
(19.12)
La = Ra a
(19.13)
19.4.
19.4.1.
Tipos de Conexin de la Mquina de Corriente Continua

Conexin Independiente
En esta conexin los circuitos de armadura y campo se alimentan de fuentes continuas independientes generalmente de tensiones distintas (V f = Va ). El esquema elctrico de esta conexin es el mostrado en la gura 19.7. En esta condicin la corriente de armadura y campo se pueden calcular, utilizando las expresiones del sistema de ecuacin (19.5), como: Vf Rf
If =
(19.14)
Ia =
Va G m I f Ra
(19.15)
Sustituyendo las expresiones (19.14) y (19.15) en la ecuacin del par elctrico se obtiene: Te = GI f Ia
Vf Rf Va G m R f Ra
V
Te = G
(19.16)
Te =
GV f R f Ra
Va G m R ff
Del resultado de la ecuacin (19.16), se puede calcular el par de arranque de la mquina (Tarr ) que corresponde a velocidad mecnica igual a cero y la velocidad sincrnica (s ) que corresponde a par elctrico igual a cero. GV f Va R f Ra
Tarr =
(19.17)
459
s =
Va R f GV f
(19.18)
En la gura 19.8, se presenta la curva par velocidad de la mquina de corriente continua en conexin independiente. La velocidad de operacin para un requerimiento especico de par mecnico se obtiene de la interseccin de la caracterstica de par mecnico y par elctrico para una tensin de alimentacin de armadura y campo especica.
Figura 19.8: Curva par velocidad de la MCC en conexin independiente
Para controlar la velocidad de un accionamiento mecnico ante variaciones de carga, se puede variar la tensin de armadura o campo de forma de desplazar la curva de par velocidad a punto especico de velocidad. En la gura 19.9, se presenta como ante variaciones de la tensin de armadura la caracterstica de la gura 19.8, se desplaza en rectas paralelas, mientras que ante variaciones de la tensin de campo cambia su inclinacin. A travs, de las variaciones de la tensin de armadura y campo se puede controlar la velocidad de la mquina para un requerimiento de par mecnico especco.
460
(a) Control de Tensin de Armadura
(b) Control de Tensin de Campo
Figura 19.9: Control de velocidad de la MCC en conexin independiente
461
19.4.2.
Conexin Paralelo
En esta conexin los circuitos de armadura y campo se alimentan de la misma fuentes continua (V = V f = Va ), la corriente que suministra esta fuente corresponde a la sumatoria de la corriente de armadura y campo de la mquina. El esquema elctrico de esta conexin es el mostrado en la gura 19.10.
Figura 19.10: Modelo elctrico de la MCC conexin paralelo
En esta condicin la corriente de armadura y campo se pueden calcular, utilizando las expresiones del sistema de ecuacin (19.5), como: V Rf
If =
(19.19)
Ia =
V G m I f Ra
(19.20)
Sustituyendo las expresiones (19.19) y (19.20) en la ecuacin del par elctrico se obtiene: Te = GI f Ia
V Rf
V V G m R f
Te = G
Ra
(19.21)
Te =
GV 2 R f Ra
1 G m Rf
Del resultado de la ecuacin (19.21), se puede calcular el par de arranque de la mquina (Tarr ) que corresponde a velocidad mecnica igual a cero y la velocidad sincrnica (s ) que corresponde a par elctrico igual a cero.
462
Tarr =
GV 2 R f Ra
(19.22)
s =
Rf G
(19.23)
En la gura 19.11, se presenta la curva par velocidad de la mquina de corriente continua en conexin paralelo. La velocidad de operacin para un requerimiento especico de par mecnico se obtiene de la interseccin de la caracterstica de par mecnico y par elctrico para una tensin de alimentacin especica.
Figura 19.11: Curva par velocidad de la MCC en conexin paralelo
Para controlar la velocidad de un accionamiento mecnico ante variaciones de carga, se puede variar la tensin de alimentacin, de forma de desplazar la curva de par velocidad a punto especico de velocidad. En la gura 19.12, se presenta como ante variaciones de la tensin de alimentacin la caracterstica de la gura 19.11, cambia su inclinacin. En este caso al utilizar una sola fuente de alimentacin se pierde un grado de libertad con respecto al control de la mquina en conexin independiente.
463
Figura 19.12: Control de velocidad de la MCC en conexin paralelo
19.4.3.
Conexin Serie
En esta conexin los circuitos de armadura y campo se alimentan de la misma fuentes continua (V = V f +Va ), la corriente al estar conectados en serie es la misma para ambos circuitos (I = Ia = I f ). El esquema elctrico de esta conexin es el mostrado en la gura 19.13.
Figura 19.13: Modelo elctrico de la MCC conexin serie En esta condicin la corriente del circuito se pueden calcular como: I = I f = Ia = V R f + Ra + G m (19.24)
464
Sustituyendo las expresin 19.24 en la ecuacin del par elctrico se obtiene: Te = G I f Ia = G I 2 (19.25) Te =
GV 2 2 (R f +Ra +G m )
Del resultado de la ecuacin (19.25), se puede calcular el par de arranque de la mquina (Tarr ) que corresponde a velocidad mecnica igual a cero como: GV 2 R f + Ra
2
Tarr =
(19.26)
La velocidad sincrnica de esta mquina en la cual se alcanza par elctrico igual a cero no esta denida y tiende a innito (s = ) ya que para esta velocidad se anula el resultado de la expresin (19.25). En la gura 19.14, se presenta la curva par velocidad de la mquina de corriente continua en conexin serie. La velocidad de operacin para un requerimiento especico de par mecnico se obtiene de la interseccin de la caracterstica de par mecnico y par elctrico para una tensin de alimentacin especica.
Figura 19.14: Curva par velocidad de la MCC en conexin serie Para controlar la velocidad de un accionamiento mecnico ante variaciones de carga, se puede variar la tensin de alimentacin, de forma de desplazar la curva de par velocidad a punto especico de velocidad como se muestra en la gura 19.15. En este caso al utilizar una sola fuente
465
de alimentacin se pierde un grado de libertad con respecto al control de la mquina en conexin independiente.
Figura 19.15: Control de velocidad de la MCC en conexin serie
19.5.
Accionamiento de las Mquinas de Corriente Continua
Los accionamientos de la mquina de corriente continua deben presentar la caracterstica de par, ujo y fuerza electromotriz en funcin de la velocidad, mostrada en la gura 19.16 para cada uno de los cuadrantes de operacin del convertidor electromecnico. En esta caracterstica de accionamiento el par se mantiene constante mientras la tensin de armadura alcanza su valor rgimen, este proceso se realiza limitando el valor de la corriente de armadura al nominal, mediante el control de la tensin.
466
19.5. Accionamiento de las Mquinas de Corriente Continua
Figura 19.16: Caracterstica de accionamiento de la mquina de corriente continua En la gura 19.17, se presenta el esquema de accionamiento de una mquina de corriente continua en lazo cerrado con realimentacin en corriente.
Figura 19.17: Accionamiento de la mquina de corriente continua. La fuente de alimentacin puede ser en corriente alterna o continua, el controlador de velocidad combina las funciones de un controlador PI con limitacin. Este accionamiento limita la corriente en el circuito de armadura de la mquina a 1, 5 veces la corriente nominal del devanado. En las guras 19.18 y 19.19 se presenta la respuesta de la maquina de corriente continua controlada con el esquema de la gura 19.17 ante una consigna de velocidad constante y toma de carga para una mquina de corriente continua de 5 HP , con un recticador monofsico controlado como convertidor, desde un sistema de 220V a frecuencia industrial de 60 Hz.
467
Figura 19.18: Corriente de armadura y velocidad mecnica
Figura 19.19: Tensin de armadura y ngulo de disparo del recticador
En las guras 19.20 y 19.21 se presenta la respuesta de la maquina de corriente continua controlada con el esquema de la gura 19.17 ante una variacin de velocidad para una mquina de corriente continua de 5 HP , con un chopper tipo A como convertidor desde un sistema de corriente continua de 280V .
468
19.5. Accionamiento de las Mquinas de Corriente Continua
Figura 19.20: Corriente de armadura y velocidad mecnica
469
(a)
(b) Detalle
Figura 19.21: Tensin de armadura y razn de conduccin del chopper
19.6.
Ejercicios
1. Una mquina de corriente continua, posee los siguientes datos nominales: Va = 230V ; Ps = 5,6 kW ; Ia = 27 A; La = 15 mH; Perdidas del Campo 150W ; n = 2500 rpm; V f = 230V . La mquina acciona un montacargas a una velocidad de 72 km/h y desarrolla una potencia de
470
19.6. Ejercicios 5, 0 kW durante su operacin al levantar la carga. El montacargas esta acoplado al motor por una polea circular de rea 8,5085m2 y una caja de cambio de relacin 21 : 1. El sistema de alimentacin disponible es trifsico de 416V @ 60 Hz. a) Determine la velocidad, par mecnico en el eje y motor. Masa total levantada por el montacargas y % de carga en campo y armadura. b) Si la mquina se alimenta por el campo y la armadura con un recticador trifsico. Determine del puente si el sistema alterno posee una inductancia de dispersin de 15 mH por fase. Determine el tiempo de conmutacin. Es posible mantener esta condicin de operacin. Si no puede mantener la condicin de operacin que accin tomara. c) Si se alimenta el campo con un recticador monofsico conectado lnea a lnea con un ngulo de disparo de /3. Determine la constante de tiempo mnima que debe poseer el campo para garantizar condicin continuada. d) Si la mquina se alimenta por el campo y la armadura con dos recticadores monofsico conectado lnea a lnea. Determine el ngulo de disparo del puente si el sistema alterno posee una inductancia de dispersin de17 mH. Asuma que la constante de tiempo del Campo es de 15 mseg. Demuestre la condicin de operacin de ambos puentes.
2. Un tranva elctrico posee cuatro (4) motores de corriente continua, uno en cada rueda con los siguientes datos nominales: Va = 230V , Ia = 30 A, V f = 230V , I f = 4,8 A, Ps = 5,4 kW y n = 1750 rpm. El banco de motores es alimentado por un chopper a transistores Tipo A desde un riel de 400V . DC. El banco de motores se conectan dos en paralelo y dos independientes, alimentados en el campo por un chopper auxiliar de razn de conduccin de 0,6. El vehculo tiene una masa total de 0,9 Ton y puede transportar cuatro pasajeros y un chfer de peso aproximado de 75 kg c/u. El dimetro de la rueda es de 0,80 m y estas estn acopladas al eje de la mquina a travs de un caja de cambio de relacin 4 : 1. a) Calcule la razn de conduccin del chopper si el vehculo sube un pendiente del 10 % con una velocidad de 60 km/h. Si se posee los siguientes dispositivos de electrnica de potencia: Transistor: Ptotal = 1100W , h f e = 50, V cesat = 2,8V , V cemax = 1000V , Icmax = 140 A, Iccort = 2 mA, tenc = 3 s, to f f = 15s Diodo: Rd = 5 m, Vto = 0,85V , Rt jc = 0,9 C/W , Ta = 30 C y T j = 180 C b) Determine las prdidas de conduccin y bloqueo del transistor. c) Determine la mxima frecuencia de conmutacin del transistor en esta condicin de operacin. d) Prdidas en el diodo de descarga libre.
19. Mquina de Corriente Continua e) Calcule la resistencia trmica del disipador asociado al diodo descarga libre.
471
3. Un motor de corriente continua se alimenta desde una fuente de 300V DC a travs de un chopper reductor que opera a 1 kHz. El motor acciona un montacargas el cual consume una potencia de 4,8 kW a un velocidad de 1710 rpm. Determine: a) Parmetros del Motor. b) Razn de conduccin del Chopper. c) Corriente mxima, mnima y rizado en los circuitos de armadura y campo. d) Corriente mxima, mnima y rizado entregado por el chopper. Datos del Motor: Va = 230V , Ia = 30 A, n = 1750 rpm, Ps = 5 kW , V f = 230V, I f = 3 A, a = 2,04 s, f = 27,39 ms 4. Un Montacargas es accionado por un motor de corriente continua con los siguientes datos nominales: Va = 230V , Ia = 27 A, Ps = 4,9 kW , n = 1750 rpm, V f = 115V , I f = 2,3 A, a = 15ms. El montacargas es accionado en la armadura por un chopper tipo "C" desde una barra de 300V . El campo de la mquina de corriente continua es alimentado por un chopper auxiliar tipo "E" de razn de conduccin un tercio desde la misma barra de continua. Determine: a) El Chopper es capaz de realizar la operacin de traccin y frenado. Explique bien su respuesta y demuestre la operacin de ambos chopper en las condiciones de operacin que usted considera que puede trabajar. b) Razn de conduccin para levantar una carga de 35 kg a una velocidad de 72 km/h, si la polea del montacargas posee 1,25 m de dimetro y posee una caja de cambio de 4,5 : 1. c) Si el chopper realiza frenado regenerativo. Calcule la potencia de frenado para una razn de conduccin de 0,767 en armadura y 0,5 en el campo.
472
19.6. Ejercicios
Captulo 20
Mquina de Induccin
20.1.
Modelo en Vectores Espaciales
La mquina de induccin se clasica de acuerdo a su tipo de rotor en: Bobinado o Jaula de Ardilla. Estos rotores se puede modelar con un embobinado trifsico. En la gura 20.1 se presenta un diagrama de esta maquina y de sus tipos de rotor. En la gura 20.2, se presenta un diagrama esquemtico un una mquina de induccin trifsica en el estator y rotor.
(a) Mquina de Induccin
(b) Rotor tipo jaula de ardilla
(c) Rotor bobinado
Figura 20.1: Esquema de la mquina de induccin y de sus tipos de rotor 473
474
20.1. Modelo en Vectores Espaciales
Figura 20.2: Esquema de la mquina de induccin trifsica
Despreciando los efectos del ranurado, excentricidades estticas y dinmicas del rotor, corrientes de Eddy, el efecto de la saturacin magntica y una distribucin no sinusoidal de la fuerza magneto motriz, el modelo de la mquina de induccin trifsica se puede escribir matricialmente de la siguiente forma: ve vr Re 0 0 Rr ie ir Lee Ler Lre Lrr ie ir
+p
(20.1)
Te Tm = J + donde:
t
(20.2)
ve =
vae vbe vce

t
vr =
var vbr vcr

t
ie =
iae ibe ice
20. Mquina de Induccin
475
ir =
iar ibr icr
Para evaluar cada uno de los trminos que conforman la matriz de inductancia denida en la expresin (20.1), es necesario utilizar la siguiente denicin.
Lk j = Nk N jk j donde: Lk j Nk Nj k j es la inductancia entre la bobina k y j. es el nmero de vueltas de la bobina k. es el nmero de vueltas de la bobina j. es la permeanza del circuito magntico entre ambos devanados.
(20.3)
Las matrices de inductancia son dependientes de la posicin angular del rotor. Cada parmetro de inductancia de la ecuacin (20.1), se obtiene en forma aproximada, superponiendo el efecto de la uctuacin de la permeanza del camino magntico, debido a las ranuras del rotor y estator sobre la distribucin armnica espacial de las FMM de la mquina. La distribucin espacial de la fuerza magneto motriz puede ser considerada en la expresin de la inductancia. Por otra parte los coecientes inductivos pueden tambin ser obtenidos excitando con corrientes unitarias un devanado de la mquina y calculando el enlace de ujo de todos lo devanados del convertidor electromecnico utilizando las ecuaciones de Maxwell. Considerando la expansin ms simple en serie de Fourier para las inductancias mutuas estator rotor, las matrices de inductancia y resistencia que denen el modelo de la mquina de induccin, puede escribirse de la siguiente forma: Re 0 0 Rr Re U 0 0 Rr U ie ir
R=
(20.4)
= L( )i = donde:
Lee Ler Lre Lrr
(20.5)
Lee = Le + L e = Le S + L e U Lrr = Lr + L r = Lr S + L r U
476
Ler = Lt =Ler C re Las matrices U, S, C de las expresiones (20.4) y (20.5), corresponden a las matrices unitaria, simtrica y cclica respectivamente. A continuacin, se denen cada una de estas matrices. 1 0 0 U= 0 1 0 0 0 1 1 1 1 2 2 S = 1 1 1 2 2 1 1 1 2 2 cos ( ) C = cos + 4 3 cos + 2 3 cos + 2 3 cos ( ) cos + 4 3 cos + 4 3 2 cos + 3 cos ( ) (20.8)
(20.6)
(20.7)
Para transformar el modelo dinmico de la mquina de induccin a vectores espaciales se utilizara la transformacin presentada en la expresin (13.27), para cada una de las matrices que describen el comportamiento de la mquina de induccin. 2 3 1 ej
2 3
ej
4 3
1 0 0 0 1 0 = 0 0 1
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
(20.9)
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
1 1 2 1 2 1 3 2 1 1 = 2 2 1 1 2 2 1
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
(20.10)
2 3 1 2 2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
1 ej
2 3
ej
4 3
1 j 4 e j e 3 2 ej 3
3 = 2 e j 2 3
j 2 3
j 4 3
2 3
C=
ej ej
4 3
ej ej
2 3 4 3
1 ej
4 3
ej
2 3
j j 2 +e e 3 4 ej 3 ej
4 3
1
2 3
(20.11)
1 ej
Aplicando la transformacin de vectores espaciales (20.9) a la (20.11), se obtiene el modelo vectorial de la mquina de induccin:
477
ve vr ve vr
Re 0 0 Rr Re 0 0 Rr +
ie ir
+p
Le Ler e j Ler e j Lr
ie ir ie ir (20.12)
ie 0 Ler e j + jm ir Ler e j 0 Le Ler e j ie p j Ler e Lr ir Te = Ler m ie ir e j
(20.13)
donde: 3 Le = L e + Le 2 3 Lr = L r + Lr 2 3 Ler = Ler 2 Para reducir el sistema de ecuaciones (20.12), se multiplica la ecuacin del rotor por e j , con la nalidad de proyectar esta corriente a un eje de referencia solidario con el estator: ve vr e j Re 0 0 Rr e j + ie ir Le Ler e j e j ie j i e r Le Ler Ler Lr 0 Ler e j Ler e j e j 0 ie p ir 0 Ler Ler 0
r
+ jm Ler e j Lr e j
ie ir
(20.14) ve vr e j = Re 0 0 Rr + Deniendo: ve = vr e j r (20.15) + jm pie j pi e ie j i e

r
ie = ir e j r
(20.16)
478 Se puede redenir el sistema de ecuaciones (20.13) como:
ve ve r
Re 0 0 Rr
ie ie r
+ jm
0 Ler Ler 0
ie ie r
Le Ler Ler Lr
pie j pi e r
(20.17)
Derivando la expresin (20.16), se obtiene:
pie = p ir e j = pir e j + jm ir e j pir e j = pie jm ie r r r
(20.18)
Sustituyendo la expresin (20.18), en el sistema (20.17), se obtiene el modelo de la mquina de induccin en vectores espaciales referido al estator:
ve ve r
Re 0 ie 0 Rr ie r Le Ler + Ler Lr Re 0 0 Rr Ler Lr Re 0 0 Rr jm ie ie r pie pie r
+ jm
0 Ler Ler 0
ie ie r
pie pie jm ie r r 0 Ler ie Ler 0 ie r Le Ler 0 Ler Lr ie r Le Ler Ler Lr ie ie r
ve ve r +
= Le Ler
+ jm jm
(20.19)
ve ve r
ie + ie r 0 0 Ler Lr
ie ie r
Te = Ler m ie ie r
(20.20)
En la gura 20.3, se presenta el circuito equivalente del modelo vectorial de la mquina de induccin en referencia al eje del estator. Este modelo es vlido en condiciones de operacin dinmicas, estado estacionario y armnicas. El par electromecnico se obtiene directamente de la expresin de coenerga en el campo.
479
Figura 20.3: Modelo en vectores espaciales de la mquina de induccin referido al estator
20.2.
Modelo en Rgimen Sinusoidal Permanente
Al aplicar un sistema de tensiones trifsicas, balanceadas de secuencia positiva a los devanados del estator, con las bobinas de rotor en cortocircuito se obtienen los siguientes vectores espaciales. cos (et) 2V cos et 2 3 4 cos et 3
ve =
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
ve =
1 2
2 3
1 e
j 2 3
j 4 3
1 1 j t 4 j t 2 j 3 j 3 e e 2V e e +e e 2 4 ej 3 ej 3
(20.21)
ve =
3 2
2 3
2Ve jet = 3Ve jet = Ve e jet
ie =
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
cos (et ) 2Ie cos et 2 3 cos et 4 3
ie =
1 2
2 3
1 e
j 2 3
j 4 3
1 1 j( t ) 4 j( t ) 2 j 3 j 3 e 2Ie e e e e +e 2 j 3 j 4 e e 3
(20.22)
ie =
3 2
2 3
2Ie e jet e j = 3Ie e j e jet = Ie e jet
480
20.2. Modelo en Rgimen Sinusoidal Permanente
vr = 0
(20.23)
ir =
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
cos ((e r )t ) 2Ir cos (e r )t 2 3 4 cos (e r )t 3
ir =
1 2
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
1 1 j(( )t) 4 j(( )t) 2 j 3 j 3 e r e r 2Ir e +e e e 2 4 ej 3 ej 3
ir =
3 2
2 3
2Ir e j(e r )t e j = 3Ir e j e j(e r )t = Ir e j(e r )t (20.24)
Sustituyendo los resultados de las expresiones (20.21) a la (20.24), en el sistema de ecuaciones diferenciales (20.12), se obtiene:
481
Ve e jet 0 Ve e jet 0
Re 0 0 Rr Re 0 0 Rr +
Ie e jet Ir e j(e r )t
+p
Le Ler e j Ler e j Lr 0 Ler e j Ler e j 0 Ie e jet Ir e j(e r )t
Ie e jet Ir e j(e r )t Ie e jet Ir e j(e r )t
Ie e jet + jr Ir e j(e r )t Le Ler e j p Ler e j Lr Ie e jet Ir e j(e r )t p
Ve e jet 0
Re 0 0 Rr +
+ jr
Le Ler e j Ler e j Lr Ie Ir e jr t je Le je Ler e j Ie Ir e jr t
0 Ler e j Ler e j 0 e e jet je I j (e r ) Ir e j(e r )t
Ie e jet Ir e j(e r )t
Ve 0
Re 0 0 Rr +
0 jr Ler e j + jr Ler e j 0 j j (e r ) Ler e Ie p j (e r ) Lr Ir e jr t je Le j (e r ) Ler e j je Ler e j j (e r ) Lr
Ie Ir e jr t
Ve 0
Re 0 0 Rr
Ie Ir e jr t (20.25)
Deniendo el deslizamiento de la mquina de induccin como la diferencia de velocidad angular elctrica y mecnica en por unida de la velocidad angular elctrica. e r e
s=
(20.26)
Dividiendo la ecuacin del rotor de la expresin (20.25) entre el deslizamiento de la mquina de induccin y multiplicndola por e j , se obtiene el modelo de la mquina de induccin en rgimen sinusoidal permanente:
Ve 0
Re 0
0
Rr s
Ie Ir e jr t
je Le je Ler e j
je Ler e j je Lr
Ie Ir e jr t
(20.27)
Como r t = , la expresin (20.27) se puede reducir al multiplicar la ecuacin del rotor por e j .
482
Ve 0 Ve 0
Re 0
0 Rr j s e Re 0 0
Rr s
Ie Ir Ie Ir e j
je Le je Ler jXe jXer
je Ler e j je Lr e j jXer jXr Ie Ir e j
Ie Ir (20.28)
Para encontrar la ecuacin de Par elctrico en rgimen sinusoidal permanente, se sustituir los resultados de las expresiones (20.22) y (20.24) en la ecuacin de par elctrico (20.13): 3Ie e j e jet 3Ir e j e j(e r )t e j 3Ie e j e jet 3Ir e j e j(e r )t e j Te = Ler m 3Ie e j Ir e j Te = 3Ler Ie Ir m e j e j Te = 3Ler Ie Ir sen ( ) En la gura 20.4, se presenta el circuito equivalente del modelo en rgimen sinusoidal permanente de la mquina de induccin. (20.29)
Te = Ler m Te = Ler m
Figura 20.4: Modelo en rgimen sinusoidal permanente de la mquina de induccin
20.2.1.
Equivalente Thvening
A partir del circuito equivalente de la gura 20.4, se puede calcular el par elctrico de la mquina de induccin como:
483
Te =
3 j Ir e e
Rr s
(20.30)
Una forma rpida para calcular la corriente del rotor es realizar un equivalente Thvening de la mquina vista desde el rotor a n de reducir el circuito a una solo malla. En la gura 20.5, muestra el equivalente planteado para el circuito de la gura 20.4. En la gura 20.6, se presenta el circuito equivalente luego de realizado el Thvening.
Figura 20.5: Equivalente Thvening propuesto de la mquina de induccin
Figura 20.6: Equivalente Thvening de la mquina de induccin
En la gura 20.6, V y Zth , corresponden a: th V = Ve th jXer je Ler = Ve Re + jXe Re + je Le
(20.31)
(X 2 Xe Xer )+ j(Re Xer ) Zth = Rth + jXth = j (Xr Xer ) + er Re + jXe 2 (L2 Le Ler )+ je (Re Ler ) Zth = je (Lr Ler ) + e er Re + je Le
(20.32)
484
Del circuito de la gura 20.6, se puede calcular la corriente en el rotor como:
Ir e j =
V th Rth + Rr + jXth s
(20.33)
Reemplazando la expresin de la corriente del rotor (20.33), en la ecuacin de par elctrico (20.30), se obtiene:
2 V Rr 3 th Te = 2 e Rth + Rr + X 2 s th s
(20.34)
La potencia de salida de la mquina se puede calcular como:
Ps = 3 Ir e
2 V (1 s) Rr Rr (1 s) th =3 2 2 s Rth + Rr + Xth s s
(20.35)
20.2.2.
Caracterstica Par Deslizamiento
En la gura 20.7, se presenta la caracterstica de par deslizamiento para un mquina de induccin, generada a partir de la expresin (20.34). En la caracterstica el deslizamiento s = 1, corresponde a velocidad mecnica igual a cero, es decir con la maquina detenida. Los deslizamientos de operacin de la mquina de induccin estn entre el tres y cinco por ciento.
485
Figura 20.7: Curva par deslizamiento de la mquina de induccin
20.2.3.
Par Elctrico Aproximado
Deslizamientos cercanos a uno (s 1)
Para deslizamientos cercanos a la unidad se puede aproximar la ecuacin de par elctrico (20.34), a la siguiente expresin:
2 V Rr 3 th Te 2 2 e Rth + Xth s
(20.36)
En la gura 20.8, se presenta una comparacin entre los resultados de la expresin (20.34) y (20.36) para deslizamientos cercanos a uno. Esta aproximacin del par elctrico en torno a esta regin de operacin se denomina Par de la Zona No Lineal.
486
Figura 20.8: Curva par deslizamiento zona no lineal
Deslizamientos cercanos a cero (s 0)
Para deslizamientos cercanos a cero, es decir de operacin, se puede aproximar la ecuacin de par elctrico (20.34), a la siguiente expresin:
Te
3 Vth e
s Rr
(20.37)
En la gura 20.9, se presenta una comparacin entre los resultados de la expresin (20.34) y (20.37) para deslizamientos cercanos a cero. Esta aproximacin del par elctrico en torno a esta regin de operacin se denomina Par de la Zona Lineal.
487
Figura 20.9: Curva par deslizamiento zona lineal
Par Mximo
De la expresin (20.34), se puede calcular el par mximo de la mquina de induccin en rgimen permanente y el deslizamiento al cual se alcanza este par, como:
2 3 V th 2e Xth
Temax
(20.38)
sTemax =
Rr
2 2 Rth + Xth
(20.39)
20.3.
Parmetros del Modelo
Al igual que la maquina de corriente continua, la mquina de induccin presenta una placa de identicacin de su punto nominal de operacin en su chasis con los siguientes datos: Tensin nominal lnea a lnea de los devanados del estator. Corriente nominal de los devanados del estator.
488
20.4. Estudio en rgimen permanente de la mquina de induccin Tipo de conexin (Delta o estrella). Factor de potencia nominal. Potencia de salida en el eje. Aislacin.
A diferencia de la mquina de corriente continua los datos de placa son insucientes para determinar los valores de los parmetros que describen el modelo, por eso es necesario realizar pruebas para determinar por lo menos tres puntos de operacin de la mquina y a travs de mtodos de minimizacin obtener los parmetros. Para un diseo rpido pueden utilizar los valores tpicos en por unidad (p.u.) de la mquina que son: Tabla 20.1: Valores en por unidad de la mquina de induccin Parmetro Valor [p.u] Xe 3,1 Xr 3,1 Xer 3,0 Re 0,03 Rr 0,01
Para encontrar los valores en el sistema fsico de las resistencias y reactancias de la mquina, basta utilizar la expresin:
2 VLL Z ST [p.u.]
Z[] =
(20.40)
20.4.
Estudio en rgimen permanente de la mquina de induccin
En esta seccin se presentara el comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la tensin y frecuencia de alimentacin, con la nalidad de evaluar el impacto de estas variaciones en su comportamiento en rgimen estacionario de operacin. Para este estudio se utilizara una mquina de induccin de barra profunda con los siguientes datos nominales.
Vn = 4,0 kV
In = 145 A
f p = 85 %
Ps = 825 kW
n = 1195 rpm
489
El fabricante de la mquina suministro los parmetros del circuito equivalente en rgimen sinusoidal permanente en por unidad de las bases del estator del convertidor.
Re = 0,0081 pu
Rr = 0,0045 pu Ten = 0,92117 pu
Le = 2,8966 pu Lr = 3,2233 pu Temax = 2,6720 pu n = 0,85332
Ler = 2,9614 pu
Se evaluar el desempeo del convertidor electromecnico en rgimen permanente de operacin para variaciones de la tensin y frecuencia de la fuente de alimentacin estatrica desde el punta de vista de par entregado por el eje mecnico, potencia mecnica de salida, corrientes de alimentacin estatrica y factor de potencia en el estator. Durante la evaluacin se trabajara en por unidad para mayor comodidad y se despreciaran las prdidas mecnicas en el eje por friccin y ventilacin. Se escoger como frecuencia elctrica base durante el estudio e = 377 rad con la nalidad de que las s reactancias e inductancias en por unidad sean iguales (X0/1 = L0/1 ).
20.4.1.
Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la tensin de alimentacin.
Se evaluara el comportamiento de la mquina de induccin para variaciones de la tensin de alimentacin de: 0,25, 0,5, 0,75, 1,0 y 1,2 en por unidad de la nominal a frecuencia constante para un rango de velocidad mecnica de 0 a 2 en por unidad de la velocidad mecnica nominal. En la gura 20.10, se presenta el par elctrico en rgimen permanente entregado por la mquina para cada una de las tensiones de alimentacin. En la grca se observa como el par disminuye con el cuadrado de la tensin aplicada. En la gura 20.11, se muestra la potencia de salida en el eje de la mquina de induccin para las diferentes consignas de tensin de alimentacin, despreciando las prdidas mecnicas. Al igual que el par la potencia en el eje disminuye con el cuadrado de la tensin en bornes del convertidor.
490
20.4. Estudio en rgimen permanente de la mquina de induccin
Figura 20.10: Par elctrico de operacin ante variaciones de la tensin de alimentacin de la mquina de induccin.
En la gura 20.12, se muestra la corriente de alimentacin del estator de la mquina de induccin para las diferentes consignas de tensin de alimentacin. Se puede observar como la corriente de arranque de la mquina es proporcional a la tensin aplicada a sus bornes, esta estrategia de arranque permite reducir las corrientes durante la energizacin del convertidor electromecnico. Un aspecto al considerar a realizar arranques a tensin reducida es la disminucin del par elctrico suministrado y su repercusin en el par acelerante.
En la gura 20.13, se muestra el factor de potencia de la mquina de induccin para las diferentes consignas de tensin de alimentacin. Se puede apreciar que el factor de potencia no es afectado por la disminucin de la tensin en bornes en el estator y es funcin del deslizamiento del convertidor.
491
Figura 20.11: Potencia de salida de operacin ante variaciones de la tensin de alimentacin de la mquina de induccin.
Figura 20.12: Corriente en el estator de operacin ante variaciones de la tensin de alimentacin de la mquina de induccin.
492
Figura 20.13: Factor de potencia ante variaciones de la tensin de alimentacin de la mquina de induccin.
20.4.2.
Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la frecuencia de alimentacin.
Se evaluara el comportamiento de la mquina de induccin para variaciones de la frecuencia de alimentacin de: 0,25, 0,5, 0,75, 1,0 y 1,2 en por unidad de la nominal a tensin constante para un rango de velocidad mecnica de 0 a 2 en por unidad de la velocidad mecnica nominal. En la gura 20.14, se presenta el par elctrico en rgimen permanente entregado por la mquina para cada una de las frecuencias de alimentacin. En la gura se puede apreciar como el par es inversamente proporcional a la frecuencia de la fuente de alimentacin del convertidor y no mantiene una relacin lineal. En la gura 20.15, se muestra la potencia de salida en el eje de la mquina de induccin para las diferentes consignas de frecuencias de alimentacin, despreciando las prdidas mecnicas. La potencia mecnica en el eje posee un comportamiento similar, un cuidado que de debe poseer al operar la mquina a tensin nominal con frecuencia reducida es los pares de torsin aplicados al eje del convertidor en esta condicin. En la gura 20.16, se muestra la corriente de alimentacin del estator de la mquina de induccin para las diferentes consignas de frecuencias de alimentacin. Se puede apreciar como a baja frecuencia se elevan de manera considerable las corrientes de arranque del convertidor a ms de 12 veces la nominal, pero su decaimiento es a ms baja velocidad debido al cambio de la velocidad sincrnica con la frecuencia. Al utilizar estas estrategias para el arranque es necesario considerar los ajustes de las protecciones de corriente del convertidor para permitir estas corrientes de arranque.
493
En la gura 20.17, se muestra el factor de potencia de la mquina de induccin para las diferentes consignas de frecuencias de alimentacin. Se puede observar que la dependencia del factor de potencia con el deslizamiento no se altera ante variaciones de la frecuencia de alimentacin de la mquina al mantener la tensin constante.
Figura 20.14: Par elctrico de operacin ante variaciones de la frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
Figura 20.15: Potencia de salida de operacin ante variaciones de la frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
494
Figura 20.16: Corriente en el estator de operacin ante variaciones de la frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
Figura 20.17: Factor de potencia ante variaciones de la frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
20.4.3.
Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la tensin y frecuencia de alimentacin constantes.
Se evaluara el comportamiento de la mquina de induccin para variaciones de tensin y frecuencia de alimentacin de: 0,25, 0,5, 0,75, 1,0 y 1,2 en por unidad de la nominal en un rango de velocidad
495
mecnica de 0 a 2 en por unidad de la velocidad mecnica nominal. En la gura 20.18, se presenta el par elctrico en rgimen permanente entregado por la mquina para cada una de los rangos de tensin y frecuencias de alimentacin. Se puede observar como la curva de par se traslada en paralelas al cambiar la frecuencia, manteniendo la relacin tensin frecuencia constante. Para frecuencias bajas la curva se ve atenuada pero mantiene su forma, este comportamiento permite mantener un par elctrico constante durante la aceleracin de la mquina a su velocidad de rgimen controlado la variacin de frecuencia conforme el convertidor toma velocidad.
En la gura 20.19, se muestra la potencia de salida en el eje de la mquina de induccin para las diferentes consignas de tensin y frecuencias de alimentacin, despreciando las prdidas mecnicas. La potencia en el eje entregada por la mquina vara proporcional con la frecuencia, esto permite entregar altos pares a baja velocidades.
En la gura 20.20, se muestra la corriente de alimentacin del estator de la mquina de induccin para las diferentes consignas de tensin y frecuencias de alimentacin. Se puede observar como la corriente de arranque de la mquina no se afecta por las variaciones de la frecuencia al mantener la relacin tensin frecuencia constante Esto se debe a que la impedancia equivalente del convertidor vista desde el estator a bajas velocidades, es decir altos deslizamiento, es muy inductiva al mantener la relacin v/ f = cte el modulo de corriente permanece constante ante las variaciones de la frecuencia.
En la gura 20.21, se muestra el factor de potencia de la mquina de induccin para las diferentes consignas de tensin y frecuencias de alimentacin. Se puede observar que la dependencia del factor de potencia con el deslizamiento no se altera ante variaciones de la frecuencia de alimentacin de la mquina al mantener la relacin tensin frecuencia constante.
496
Figura 20.18: Par elctrico de operacin ante variaciones de la tensin y frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
Figura 20.19: Potencia de salida de operacin ante variaciones de la tensin y frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
497
Figura 20.20: Corriente en el estator de operacin ante variaciones de la tensin y frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
Figura 20.21: Factor de potencia ante variaciones de la tensin y frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
20.4.4.
Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la resistencia de rotor
Se puede observar que para los entornos de los puntos de operacin de la mquina de induccin (s 0) el par elctrico de la mquina es inversamente proporcional a la resistencia de rotor. En
498
20.5. Clasicacin NEMA
(a)
(b) Detalle
Figura 20.22: Par elctrico ante variaciones de la resistencia del rotor
la gura 20.22, se presenta el par elctrico de la mquina de induccin ante variaciones de la resistencia del rotor, para tensin y frecuencia nominal. Se puede destacar que un mquina con baja resistencia del rotor posee un mejor regulacin de velocidad en el entorno del punto nominal a expensas de un menor par de arranque.
20.5.
Clasicacin NEMA
La National Electrical Manufacture Association (NEMA) de los Estados Unidos, ha clasicado las mquinas de a cuerdo a su caracterstica par velocidad en funcin de la resistencia de rotor de la mquina de induccin. En la gura 20.23, se presenta la caracterstica par velocidad de la mquina de induccin de acuerdo a la clasicacin NEMA.
499
Figura 20.23: Clasicacin NEMA de la mquina de induccin
Las mquina con clasicacin A se caracterizan por tener bajo par de arranque y baja resistencia de rotor lo cual aumenta su eciencia a bajo deslizamiento. La mquina tipo B se utiliza en conjunto con los variadores de velocidad, su valores de par de arranque y corriente son iguales que la tipo A pero esta mquina es mas eciente al trabajar con altos deslizamientos de operacin, generalmente esta caracterstica se obtiene al utilizar rotores tipo jaula de ardilla con barras profundas. La mquina Tipo C y D se caracterizan por altos pares de arranque y alta resistencia de rotor lo cual la hace menos eciente para deslizamientos pequeos comparadas con las otras clasicaciones. Ms recientemente se ha introducido en el mercado la mquina tipo E que posee las ventajas de la tipo A y B pero es de mayor eciencia.
20.6.
Arranque de la Mquina de Induccin
Para reducir la corriente durante el proceso de aceleracin de la carga mecnica se han utilizado varios sistemas. Estos arrancadores dieren unos de otros en el mtodo de reduccin de tensin. Algunos utilizan el cambio de conexiones de las bobinas de la mquina, otros utilizan transformadores o autotransformadores y los ms modernos se disean mediante convertidores electrnicos de potencia. Los arrancadores son costosos para ser aplicados a mquinas pequeas, y el impacto de la corriente de arranque en estas mquinas no es importante ni para la mquina, ni para la red. Es necesario recordar que una mquina pequea tiene una relacin supercie-volumen muy grande y esto le permite disipar bien sus prdidas. A continuacin se detallan algunos ejemplos de los arrancadores ms utilizados en la industria:
500
20.6. Arranque de la Mquina de Induccin
20.6.1.
El arrancador estrella-delta:
El mtodo ms simple para reducir la tensin de una mquina consiste en conectarla inicialmente en estrella y cuando el deslizamiento es pequeo se cambia la conexin del motor a delta. La tensin nal sobre cada bobina de la mquina debe ser su propia tensin nominal. Este mtodo de arranque reduce la tensin en 3 veces la tensin nominal de la mquina y la corriente se reduce en esta misma proporcin. Los pares elctricos se reducen a un tercio del par a tensin nominal. Este procedimiento es uno de los ms econmicos, pero es necesario disponer de un sistema adecuado de tensiones que permita la conexin delta de la mquina durante el rgimen permanente. El cambio de conexin se realiza cuando la mquina alcanza un deslizamiento cercano al de operacin en la conexin estrella. La orden de cambio puede ser dada por un temporizador si se conoce la inercia de la carga o el tiempo de aceleracin con tensin reducida. Si el cambio de conexin se realiza antes de que las corrientes disminuyan, el arrancador pierde efectividad. El tiempo total de arranque con este dispositivo es aproximadamente tres veces mayor que el arranque en directo de la mquina, esto es importante en el momento de especicar las protecciones del motor. En la gura 20.24a se presenta el grco del par y la corriente en la mquina durante el proceso de arranque estrella-delta. Con estos arrancadores es posible lograr que la corriente mxima no exceda el valor 3,0 pu, mientras que en un arranque directo, esta corriente podra alcanzar 5,0 pu. En la gura 20.24b se muestra el diagrama de un arrancador industrial estrella-delta. Se utilizan tres contactores y un temporizador que los activa. Adems deben incluirse protecciones trmicas para desconectar la mquina en caso de sobrecarga.
(a) Caractersticas del par elctrico y la corriente del arrancador
(b) Diagrama esquemtico del arrancador
Figura 20.24: Arrancador estrella-delta
501
20.6.2.
El arrancador por autotransformador:
El arrancador estrella-delta es muy econmico, pero permite una sola posibilidad en la reduccin de la tensin. Utilizando transformadores o autotransformadores, es posible utilizar una reduccin arbitraria de la tensin. Tambin es posible arrancar la mquina en varios pasos utilizando diferentes derivaciones del transformador. Este esquema de arranque es ms costoso.
20.6.2.1.
Arranque por conexin de bobinas serie-paralelo:
En algunas mquinas, cada una de las bobinas del estator se dividen en dos partes, con la intencin de utilizar diferentes tensiones de alimentacin, por ejemplo 208V 416V . Si las bobinas de cada fase se conectan en serie, la mquina se puede conectar a un sistema de 416V . Si por el contrario las dos bobinas de cada fase se conectan en paralelo, el sistema de alimentacin debe ser de 208V . Existen esquemas similares al de la gura 20.24 para arrancar el motor de induccin en un sistema de 208V con las bobinas de cada fase conectadas en serie, y posteriormente reconectar estas bobinas en paralelo para alcanzar el punto de operacin de rgimen permanente. Este esquema tiene un comportamiento similar al del arrancador estrella-delta, con la salvedad de que las corrientes se reducen a la mitad y el par elctrico a la cuarta parte durante la aceleracin.
20.7.
Accionamientos de la Mquina de Induccin
Algunos accionamientos mecnicos regulados con mquina de induccin requieren poseer una respuesta dinmica ante variaciones de la seal de consigna. Al mismo tiempo es necesario reducir el efecto de las perturbaciones, como variaciones del par mecnico, sobre el funcionamiento del accionamiento. En general sistemas de baja inercia presentan este tipo de requerimiento. Un ejemplo claro de la necesidad de una buena respuesta dinmica, as como de un control que reeje elmente el comportamiento dinmico del sistema, es el de un servomecanismo. Con el modelo en rgimen permanente de la mquina de induccin, estos objetivos no se pueden alcanzar debido a que las estrategias de control que consideran este modelo, no se tiene en cuenta la respuesta dinmica de la mquina. Para mejorar estos esquemas de control es necesario considerar modelos dinmicos de la mquina de induccin para realizar las acciones de control sobre las variables elctricas instantneas que denen el par elctrico, con el n de mejorar las respuestas dinmicas del accionamiento. En la gura 20.25, se presenta la caracterstica de traccin y frenado que debe suministrar el accionamiento de un motor de induccin. En esta curva se mantiene el par constante hasta que la mquina alcanza una determinada velocidad (base ) y posteriormente se controla a potencia constante, durante estas dos etapas se limita la corriente en los devanados del estator a un valor constante. Finalmente la mquina se lleva a su punto de operacin a deslizamiento constante.
502
20.7. Accionamientos de la Mquina de Induccin
Figura 20.25: Caracterstica de traccin y frenado de un motor de induccin
20.7.1.
20.7.1.1.
Control Escalar
Arranca Suaves
El arranca suave es el ms simple y econmico mtodo de control de velocidad de la mquina de induccin, en la gura 20.26, se presenta el esquema del puente convertidor.
Figura 20.26: Esquema del arranca suave En la gura 20.27, se presenta el diagrama de control de un arranca suaves para motores de induccin. Este accionamiento consiste en regular la tensin efectiva a frecuencia fundamental del estator mediante el uso de un controlador AC - AC. Durante el arranque se limita la corriente en el estator controlado la tensin efectiva sobre los devanados de la mquina. Este accionamiento estima la tensin efectiva de referencia del puente convertidor utilizando una curva de par vs. corriente
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a frecuencia industrial. Las mquinas que ms se utilizan con este tipo de arrancador son la NEMA tipo D.
Figura 20.27: Esquema de control de un arranca suave
En la gura 20.28, se presenta en esquema de regulacin de par y corriente al variar la tensin de alimentacin de la mquina de induccin con el arranca suave, la interseccin de estas caractersticas de par con el par resistencia de la carga determina el punto de operacin del convertidor electromecnico.
(a) Par
(b) Corriente
Figura 20.28: Caracterstica de par y corriente para una mquina de induccin accionada con una arranca suave
20.7.1.2.
Tensin - Frecuencia Constante
El primer controlador de velocidad de las mquinas de induccin y tal vez el ms utilizado en la prctica hasta el presente, consiste bsicamente en regular la fuente de alimentacin, variando la frecuencia de las tensiones aplicadas a las bobinas del estator. En la gura 20.29, se presenta
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el esquema constructivo de un controlador v/ f = cte. La variacin de la frecuencia afecta proporcionalmente las reactancias de magnetizacin y dispersin en el circuito equivalente, pero las resistencias se mantienen aproximadamente constantes si el efecto pelicular no es muy pronunciado. Para que la densidad de ujo magntico sea prcticamente constante, dentro de los lmites de diseo de la mquina, es necesario variar la amplitud de la tensin de alimentacin en la misma proporcin que se vara la frecuencia. Con esta estrategia la magnitud del par elctrico obtenido en cada velocidad puede ser cercano, o incluso superior al par nominal.
Figura 20.29: Esquema de un cicloconvertidor
En la gura 20.30, se presentan las caractersticas par elctrico-velocidad angular del rotor para una mquina de induccin alimentada mediante cuatro frecuencias diferentes, manteniendo constante la relacin entre la amplitud de la tensin de alimentacin y la frecuencia. Incrementando paulatinamente la frecuencia, es posible acelerar una carga mecnica a travs de los puntos 1, 2, 3, hasta alcanzar el punto 4. Si la variacin de la frecuencia es lenta en comparacin con la inercia del conjunto mquina carga mecnica, la corriente de la mquina en esta condicin se reduce en comparacin con un arranque directo a plena tensin.
505
Figura 20.30: Caracterstica par elctrico velocidad para una mquina de induccin con control de tensin - frecuencia constante El control tensin-frecuencia constante, permite mantener cualquier punto de operacin intermedio, aumentar o reducir la velocidad mecnica de la mquina. Operando a bajas frecuencias, se incrementa el par elctrico de arranque, pero el par elctrico mximo de la mquina es prcticamente constante, siempre y cuando las reactancias del circuito equivalente de la mquina en rgimen permanente sean mucho mayores que las respectivas resistencias. Este controlador de velocidad requiere una fuente de alimentacin alterna regulable en tensin y frecuencia. Para esta funcin, en el pasado se empleaban mquinas sincrnicas reguladas en velocidad y corriente de campo. Esta solucin trasladaba el problema de regulacin al eje mecnico del generador sincrnico. Mediante los interruptores electrnicos de alta velocidad es posible disear y construir fuentes de alimentacin alternas reguladas en tensin y frecuencia. Los convertidores electrnicos de inversin fueron desarrollados durante la dcada de los treinta utilizando diversos dispositivos tales como: las vlvulas de alto vaco con ctodos incandescentes, tiratrones o ignitrones. Esta tecnologa evoluciona considerablemente durante las dcadas de los setenta y ochenta con el auge de la electrnica de potencia y la aparicin de los tiristores y transistores de alta potencia. En la gura 20.31 se muestra el diagrama de un controlador de velocidad para un motor de induccin que utiliza el mtodo de tensin - frecuencia constante. El sistema realimenta la velocidad o la posicin del eje mecnico. Esta velocidad se compara con una referencia determinada por el usuario o por la aplicacin. El error obtenido de la comparacin entre las medidas y las referencias se utiliza para denir la frecuencia de operacin del inversor y con la tcnica de modulacin denida para el convertidor se determinan las seales de encendido y apagado de las componentes semiconductores del puente. Algunos puentes convertidores regulan la tensin de la barra de continua a n de no modular la tensin sobre la mquina con el inversor, esto simplica el control del inversor a expensas de utilizar un recticador controlado o un chopper en la barra de corriente continua.
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Figura 20.31: Variador de velocidad por control de tensin - frecuencia constante.
En la gura 20.32, 20.33 y 20.34 se presenta la respuesta del esquema de la gura 20.31 al seguir una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 3 HP alimentada con un puente inversor de un pulso por semiciclo, desde un sistema trifsico de 220V a frecuencia industrial de 60 Hz. La conversin AC - DC se realiza con un recticador no controlado trifsico.
Figura 20.32: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de continua para el accionamiento de tensin frecuencia constante
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(a)
(b) Detalle
Figura 20.33: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin para el accionamiento de tensin frecuencia constante
En la gura 20.35, 20.36 y 20.37 se presenta la respuesta del esquema de la gura 20.31 al seguir una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 3 HP alimentada con un puente
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(a)
(b) Detalle
Figura 20.34: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de tensin frecuencia constante
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inversor con control por SPW M, desde un sistema trifsico de 220V a frecuencia industrial de 60 Hz. La conversin AC - DC se realiza con un recticador no controlado trifsico.
Figura 20.35: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de continua para el accionamiento de tensin frecuencia constante con SPW M
510
(a)
(b) Detalle
Figura 20.36: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin para el accionamiento de tensin frecuencia constante con SPW M
511
(a)
(b) Detalle
Figura 20.37: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de tensin frecuencia constante con SPW M
512 20.7.1.3.
20.7. Accionamientos de la Mquina de Induccin Accionamiento a Deslizamiento Constante
El proceso de aceleracin y frenado de la mquina de induccin se puede realizar controlando el par elctrico mediante la frecuencia de deslizamiento. Esto permite acelerar el convertidor con par constante o variable, controlando la frecuencia de deslizamiento. Para controlar el par de aceleracin de la mquina es necesario mantener la relacin tensin frecuencia constante, esto con la nalidad de obtener una densidad de ujo magntico aproximadamente constante. La frecuencia de deslizamiento debe estar limitada a un valor mximo que asegure el funcionamiento de la mquina de induccin en un punto estable de la caracterstica par elctrico velocidad mecnica y adems permita limitar las corrientes durante el proceso de aceleracin a un consumo igual a la capacidad de sobrecarga del equipo de potencia. En la gura 20.38, se presenta el esquema de un accionamiento que mantiene el deslizamiento constante. En este esquema la frecuencia de operacin del inversor se determina a partir de la velocidad mecnica del rotor y del deslizamiento de referencia, mientras la tensin de referencia se calcula del error de velocidad. El control de la tensin se puede realizar con el inversor a travs de tcnicas de modulacin o con un recticador controlado o un chopper conectado en la barra de corriente continua.
Figura 20.38: Variador de velocidad a deslizamiento constante
20.7.2.
Control Vectorial por Campo Orientado
Aplicando la teora de auto valores y auto vectores a la matriz de inductancia obtenida del modelo de la mquina de induccin en vectores espaciales (20.12), se pueden encontrar dos transformaciones de variables genricas. Una transformacin que reere las variables del rotor al estator y la otra reere las variables del estator al rotor.
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Utilizando la transformacin que reere las variables del rotor al estator y escogiendo los coecientes adecuados para anular la inuencia de la derivada de las corrientes del estator en la ecuacin del rotor, se obtiene la transformacin a Vectores de Campo Orientado. Lr ir e j Ler
im = ie +
(20.41)
Proyectando las ecuaciones de la mquina de induccin del sistema (20.12) en un sistema de dos ejes coordenados ortogonales, uno solidario con la direccin de la variable transformada im y el otro en cuadratura a esta direccin, se obtiene el modelo en campo orientado de la mquina de induccin.
2 Ler pim Lr
vde = Re ide + Le pide + iqs +
(20.42)
vqe = Re iqe + Le piqe + ids +
2 Ler p im Lr
(20.43)
pim =
1 (ide im ) Tm 1 iqe Tm im
(20.44)
p ( ) = Donde:
(20.45)
Ler Le = Le Lr Lr Rr
Tr =
En el modelo por campo orientado, el par elctrico depende del producto de la corriente de magnetizacin y de la componente en cuadratura de la corriente del estator. Los sistemas de control por campo orientado se fundamentan en la posibilidad de ajustar el valor de estas dos variables.
2 Ler Te = iqe im Lr
(20.46)
Tal como sucede en las mquinas de corriente continua, en las mquinas de induccin el circuito de campo tiene una constante de tiempo relativamente lenta. Por esta razn resulta ventajoso mantener la corriente de magnetizacin en el valor mximo posible, para incrementar la velocidad
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de respuesta del sistema. La corriente de magnetizacin se controla mediante el ajuste de la componente directa de la corriente del estator. En rgimen permanente estas dos corrientes tienen el mismo valor. El principal problema de los controladores por campo orientado consiste en adecuar el valor de las corrientes o tensiones de alimentacin a sus valores en variables transformadas. La transformacin directa e inversa entre las coordenadas primitivas y las coordenadas de campo orientado dependen de la posicin instantnea del vector espacial de la corriente de magnetizacin im . Esto presenta un problema importante al disear este tipo de controlador, debido a que no resulta simple medir o estimar este ngulo. La medicin requiere incluir sensores especiales en la mquina. Estimar esta posicin requiere la integracin en tiempo real del sistema de ecuaciones diferenciales que modelan la mquina de induccin. La primera solucin es costosa y difcil de implementar en la practica. La segunda alternativa depende de la velocidad del estimador, de la exactitud del modelo y de la variabilidad de los parmetros durante la operacin. Por esta razn es conveniente la utilizacin de estimadores rpidos y precisos de las variables no medibles, entre los cuales encontramos las redes neurales y estimadores de estado. Tambin es indispensable la estimacin de los parmetros de la mquina de induccin en tiempo real. Estas dos tcnicas permiten una solucin rpida y eciente para la estimacin de la posicin de la corriente de magnetizacin. En la gura 20.39 se muestra el esquema de un controlador de velocidad de una mquina de induccin en coordenadas de campo orientado donde se utiliza un inversor controlado por corriente por modulacin delta.
Figura 20.39: Controlador de velocidad en coordenadas de campo orientado.
515
El estimador de estado es el subsistema del controlador que permite determinar el valor de las variables no medibles de la mquina de induccin - par elctrico y la posicin y magnitud del vector espacial de la corriente de magnetizacin - en cada instante de tiempo a partir de la medicin directa de las tensiones y corrientes de las bobinas del estator y la velocidad mecnica del rotor. El sistema de control utilizado parte de la comparacin entre la velocidad del rotor de la mquina de induccin con una referencia determinada para generar un error de velocidad. Este error, es utilizado por un bloque proporcional integral PI, para producir una consigna de par elctrico. El par elctrico obtenido por el estimador de la mquina de induccin, se compara con la consigna de par obtenida del PI. Este nuevo error se introduce en otro bloque PI para producir la consigna re f de la componente cuadratura de la corriente de referencia iqe . Simultneamente se determina la re f corriente de magnetizacin de referencia im , de acuerdo a la velocidad mecnica del rotor de la mquina de induccin para evitar la saturacin del material magntico y no exceder los lmites re f trmicos nominales. Al comparar la corriente de magnetizacin de referencia im , con la corriente de magnetizacin que se obtiene del estimador iest , se determina un error que se introduce a otro m re f controlador PI, para producir la componente directa de la corriente de referencia ide . Las corrientes re f re f ide e iqe se transforman a variables primitivas y como resultado se obtienen las corrientes de referencia que el inversor debe seguir. En la gura 20.40, se presenta el diagrama de bloques del sistema de control propuesto.
Figura 20.40: Diagrama de bloques del controlador.
El bloque limitador de par es una proteccin para evitar que en condiciones transitorias, la mquina pueda exceder los lmites trmicos y mecnicos de diseo. Adems durante la operacin de la mquina, es conveniente que la corriente de magnetizacin se mantenga en el mayor valor posible, para incrementar la velocidad de respuesta del sistema. Cuando la mquina excede la velocidad sincrnica, es recomendable debilitar la corriente de magnetizacin para no exceder el lmite de potencia nominal. Este valor lmite viene dado por la corriente de magnetizacin de la mquina
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de induccin en vaco cuando se le aplica en bornes, la tensin nominal. La corriente nominal de magnetizacin est denida por el valor de la inductancia mutua estator - rotor. Por esta razn, se incluye en el sistema de control un bloque limitador de la corriente de magnetizacin en funcin de la velocidad mecnica de la mquina de induccin. Para deducir la funcin que describe el bloque limitador de la corriente de magnetizacin, se deber tener en cuenta las condiciones de rgimen permanente de la mquina de induccin.
i2 = i2 + i2 = i2 + i2 iqe = e qe m qe de
i2 i2 e m
(20.47)
Sustituyendo la expresin de par elctrico (20.46) en la ecuacin (20.47) y multiplicando ambos miembros por la velocidad mecnica del rotor m se obtiene:
2 Ler Lr
m Te =
i2 i2 im m = Pe je e m
(20.48)
Evaluando la expresin (20.48) en los valores nominales de la mquina de induccin, se puede encontrar el valor de la velocidad a partir de la cual es conveniente debilitar la corriente de magnetizacin. Pe je Lr 2 i Ler mn i2 i2 e m Pe jen = mn Ten
critico =
(20.49)
A partir de sta velocidad, se desea debilitar la corriente de magnetizacin para mantener la potencia constante. Reescribiendo la expresin (20.48) se obtiene: Pe jen Lr = cte. 2 Ler
m im
i2 i2 = e m
(20.50)
Desarrollando la expresin (20.50) se obtiene la corriente de magnetizacin en funcin de la velocidad.
ire f m
2 = 2
i2n e
i4n e
2 2 4Pe jen Lr 4 2 Ler m
(20.51)
La funcin que determina la referencia de la corriente de magnetizacin en funcin de la velocidad se ilustra en la gura 20.41.
517
Figura 20.41: Corriente de magnetizacin de referencia en funcin de la velocidad mecnica del rotor.
El principal problema del estimador de estado de las variables internas de la mquina es la variabilidad de los parmetros con la temperatura, la frecuencia y la saturacin magntica. En particular el estimador por campo orientado, es muy sensible a variaciones de la constante de tiempo del rotor Tr , debido a que inuye directamente en la estimacin de la magnitud y direccin instantnea del vector espacial de la corriente de magnetizacin. Los errores en la estimacin de la verdadera posicin angular de la corriente de magnetizacin, producen errores en la transformacin que permite desacoplar el par elctrico en dos componentes independientes.
Para solventar este problema es necesario la utilizacin de algoritmos de estimacin paramtrica en tiempo real que permitan ajustar los parmetros del estimador de estado de la mquina de induccin ante su variacin durante la operacin de la misma.
En la gura 20.42, 20.43 y 20.44 se presenta la respuesta del esquema de la gura 20.39 al seguir una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 200 HP alimentada con un puente inversor, desde un sistema trifsico de 460V a frecuencia industrial de 60 Hz. La conversin AC DC se realiza con un recticador no controlado trifsico.
518
Figura 20.42: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de continua para el accionamiento de campo orientado
519
(a)
(b) Detalle
Figura 20.43: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin para el accionamiento de campo orientado
520
(a)
(b) Detalle
Figura 20.44: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de campo orientado
521
20.7.3.
Control Vectorial Directo de Par y Flujo
Durante la dcada de los ochenta, Takahashi introduce una tcnica avanzada de control escalar denominada control directo de par y ujo (DTC) o direct self-control (DSC), la cual suministra la consigna de disparo para las componentes de un inversor en tensin. Esta tcnica permite obtener una caracterstica dinmica del accionamiento comparable con la de otros accionamientos por control vectorial. Recientemente, este esquema de control ha sido introducido comercialmente en diferentes convertidores de distintas industrias despertando un alto inters a nivel industrial. Este esquema, como su nombre lo indica, se basa en el control del par elctrico de la mquina y del ujo en el estator, a travs de la seleccin del vector espacial de tensin ms apropiado de una tabla, para seguir la referencia de estas seales. La informacin de disparo de las componentes del inversor para cada vector espacial de tensin est contenida en la tabla de control. 20.7.3.1. Expresin vectorial de par elctrico y del enlace de ujo en el estator
La expresin (20.20) puede ser representada de forma ms sencilla, a travs del producto vectorial de la corriente del rotor y del estator como: Te = Ler iqe idr ide iqr = Ler ie ie r
(20.52)
El enlace de ujo del estator se puede obtener, a partir de la integracin directa de la fuerza electromotriz en los devanados del estator.
e = donde: = xe
2 3
ve Re ie dt = Le ie + Ler ie r
(20.53)
1 ej
2 3
ej
4 3
xae (t) xbe (t) xce (t)
(20.54)
t
x {v, i, } = xe
2 j 6 3 e
1 ej
2 3
ej
4 3
xabe (t) xbce (t) xcae (t)
(20.55)
x {v} Para calcular el enlace de ujo del estator a partir de la integral de la expresin (20.53) es necesario realizar la medicin directa de la tensin y corriente en los terminales del estator. Despejando el vector especial de la corriente del rotor de la expresin (20.53) y sustituyendo el resultado en la expresin (20.52), se obtiene el par elctrico de la mquina de induccin en funcin del vector espacial del ujo y la corriente del estator.
522
Te = e ie
(20.56)
El nico parmetro del modelo de la mquina de induccin involucrado en la estimacin del par elctrico instantneo y del enlace de ujo del estator, es la resistencia del estator (Re ). El error introducido en la estimacin por la variacin de este parmetro con la temperatura es despreciable y puede ser reducido utilizando mtodos de estimacin paramtrica en tiempo real. El puente inversor trifsico genera ocho diferentes salidas de tensin, dependiendo la tensin en la barra de corriente continua y la conectividad de los seis interruptores estticos que conforman. Utilizando la expresin (20.55) para cada una de estas posibles salidas, se puede encontrar el vector espacial de tensin aplicado sobre los terminales del convertidor electromecnico.
= ve
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
SwVDC
(20.57)
Donde, Sw es un vector que representa el estado de los interruptores del puente de dimensin 3x1. En este vector, el elemento "1" corresponde al encendido del interruptor superior, mientras que "0" indica el encendido del interruptor inferior de la misma rama. Seis de los vectores espaciales de tensin poseen magnitud uniforme y se encuentran desfasados entre ellos. Los otros dos estados estn asociados al vector espacial nulo.
20.7.3.2.
Estrategia de control directo de par
En la gura 20.45, se presenta el diagrama en bloques del controlador directo de par. La magnitud del enlace de ujo y el par elctrico de referencia son comparados con los estimados de la mquina de induccin, que se calculan a partir, de la corriente del estator, el vector de interrupciones del inversor y la tensin de la barra de continua. Los errores de par y ujo son procesados en dos comparadores de histresis de tres y dos niveles respectivamente, a partir de estos resultados y de la posicin angular del enlace de ujo del estator se determina el vector de interrupciones del inversor. El algoritmo del controlador directo de par se fundamenta en escoger el vector espacial de tensin que maximice el cambio necesario en el enlace de ujo del estator, para ajustar el par elctrico a partir de la expresin 20.56.
523
Figura 20.45: Diagrama en bloques del controlador directo de par.
El controlador por histresis del enlace de ujo posee dos salidas digitales de acuerdo al valor del error en la magnitud del enlace de referencia y el estimado y de la banda de histresis (HB() ) e utilizada, de acuerdo a las siguientes expresiones: S S donde: 2HB
e e e
=1
error > HB e
e e
= 0 error < HB e
(20.58)
corresponde al ancho de banda de histresis del controlador. Este controlador al
mantener la magnitud del enlace de ujo del estator limitada a una banda de histresis origina una trayectoria circular del vector espacial del enlace de ujo del estator. Sustituyendo la expresin (20.57) en la (20.53), se obtiene el vector espacial del enlace de ujo del estator en funcin de la salida del puente inversor. e = 2 3
1 e
j 2 3
j 4 3
SwVDC t Re
ie dt + e
t=0
(20.59)
Considerando que las cadas de tensin en los devanados del estator son pequeas, las variaciones en la direccin del enlace de ujo del estator e , son ocasionadas por la direccin del vector espacial de tensin aplicado al convertidor. Es decir, una escogencia adecuada del vector espacial de tensin aplicado a la mquina de induccin, determina un control sobre la magnitud y trayectoria del enlace de ujo del estator. En la gura 20.46 se puede observar la trayectoria del vector espacial del enlace de ujo del estator y la variacin en el enlace de ujo del estator correspondiente a cada uno de los vectores espaciales de tensin del inversor para un instante de tiempo t.
524
(a)
(b)
Figura 20.46: (a) Trayectoria del vector especial del enlace de ujo del estator, (b) variacin del enlace de ujo en funcin del vector espacial de tensin del inversor.
El controlador por histresis del par elctrico posee tres salidas digitales de acuerdo al valor del error en la magnitud del par de referencia y el estimado y de la banda de histresis (HB(Te ) ) utilizada, de acuerdo a las siguientes expresiones: S(Te ) = 1 errorTe > HB(Te ) S(Te ) = 1 errorTe < HB(Te ) S(Te ) = 0 HB(Te ) < errorTe < HB(Te )
(20.60)
La estrategia del controlador directo de par, se fundamenta en ajustar el par elctrico al de referencia, mediante el control de la magnitud y sentido de rotacin del vector espacial del enlace de ujo del estator. Esta posibilidad de ajuste, dene seis zonas de operacin dependiendo de la posicin del vector espacial del enlace de ujo del estator. Estas zonas de control coinciden con la localizacin de los vectores espaciales de tensin del inversor. Cada uno de estas seis zonas de control tiene un ancho de /3 radianes y vienen dados por la expresin (20.61). En la gura 20.46 (a) se puede observar las seis zonas de operacin . Z(n) (2N 1) 6 6
(2N 3)
(20.61)
En cada zona de operacin, una escogencia adecuada del vector espacial de tensin permite incrementar o decrementar la magnitud del enlace de ujo del estator y alterar su sentido de rotacin.
525
Manteniendo las magnitudes de corriente y el enlace de ujo constante, se puede controlar el par elctrico resultante, modicando el ngulo relativo entre el enlace de ujo y la corriente del estator. Este ngulo relativo se puede variar controlando el sentido de rotacin del vector espacial del enlace de ujo en el estator. Por ejemplo, si el vector espacial del enlace de ujo se encuentra en la primera zona de operacin Z(1) , y se desea aumentar la magnitud del enlace, se debe aplicar sobre los terminales de la mquina el vector espacial de tensin si el par de referencia es menor que la referencia o el vector espacial v2 si el par elctrico es mayor que la referencia. v6 En la tabla 20.2 se presenta la secuencia de disparo del inversor para la estrategia de control directo de par, a partir de la posicin del enlace de ujo del estator, y la salida de los comparadores de histresis del ujo y par elctrico. Con la nalidad de incrementar la velocidad de cambio del par elctrico y magnitud del enlace de ujo, no se utiliza el vector espacial de tensin que se encuentra dentro de la zona de localizacin del enlace de ujo, as como tampoco el localizado en la zona opuesta. Tabla 20.2: Secuencia de disparo del inversor para el controlador directo de par.
S()
e
S(Te ) 1 0 1 1 0 1
1 1 1 0 0 0
Z(1) v1 v7 v5 v2 v0 v
6
Z(2) v5 v0 v4 v3 v7 v
2
Z(3) v4 v7 v6 v1 v0 v
3
Z(4) v6 v0 v2 v5 v7 v
1
Z(5) v2 v7 v3 v4 v0 v
5
Z(6) v3 v0 v1 v6 v7 v
4
El estimador de par y ujo de la gura estimador de la gura 20.45, se basa en la utilizacin de las expresiones (20.56), (20.57) y (20.61) para el clculo de las variables par, ujo y zona de operacin. Consideramos el ejemplo de la gura 20.46 (b), el enlace de ujo estimado se encuentra en la zona de operacin Z(2) punto "A" y es mayor que la referencia (HB() = 0) y adicionalmente, el par e elctrico es mayor a la referencia (HB(Te ) = 1), para corregir esta situacin es necesario, como se observa en la tabla 20.2, aplicar el vector espacial de tensin para desplazar el enlace de ujo al v6 punto "B". Este procedimiento es el utilizado por el control directo de par, para el ajuste del enlace de ujo del estator y del par elctrico a los valores de referencia. Las respuestas dinmicas de los accionamientos de la mquina de induccin que utilizan control directo de par, son comparables a los obtenidos con otros esquemas de control vectorial. La estimacin del enlace de ujo de estator y del par elctrico instantneo slo depende de la resistencia del estator (Re ), a diferencia de otros controladores vectoriales como el de campo orientado en
526
los que los estimadores, dependen de un conjunto mayor de parmetros del modelo de la mquina de induccin. Entre estos parmetros encontramos: las inductancias del estator, rotor y mutua del estator-rotor, la constante de tiempo del rotor, estos parmetros son fuertemente afectados durante la operacin del convertidor electromecnico, por las variaciones del grado de saturacin magntica y la temperatura. El efecto por variaciones de la temperatura sobre la resistencia del estator es despreciable y puede ser corregida en lnea con mtodos de estimacin paramtrica. Entre las caractersticas del control directo de par tenemos: No utiliza realimentacin en corriente. No utiliza el esquema tradicional de control por ancho de pulso. Los controladores por histresis del enlace de ujo del estator y del par elctrico generan un rizado sobre estas variables. La frecuencia de conmutacin del puente inversor no es constante y depende de la banda de histresis de los controladores de par elctrico y del enlace de ujo. En la gura 20.47, 20.48 y 20.49 se presenta la respuesta del esquema de la gura 20.45 al seguir una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 200 HP alimentada con un puente inversor, desde un sistema trifsico de 460V a frecuencia industrial de 60 Hz. La conversin AC DC se realiza con un recticador no controlado trifsico.
Figura 20.47: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de continua para el accionamiento de DTC
527
(a)
(b) Detalle
Figura 20.48: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin para el accionamiento de DTC
528
(a)
(b) Detalle
Figura 20.49: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de DT C
529
20.8.
Ejercicios
1. Un inversor trifsico de cuatro pulsos por ciclo, con una tensin de alimentacin de 400V alimenta a un motor de induccin trifsico de tensin nominal 346,4V fase fase @ 50 Hz. Con los siguientes parmetros: Xe = Xr = 7,19 , Xer = 7,0 y Rr = 0,07 . El motor a 60 Hz posee un deslizamiento0 nominal del 5 %. Manteniendo la relacin de tensin aplicada en bornes del motor y frecuencia constante. Determine: a) Frecuencia del inversor para que la mquina arranque con un par mecnico de 1,5 veces el par mximo nominal. b) Velocidad mecnica de la mquinas acciona un par de 1,2 veces el nominal a un deslizamiento del 3 %. c) Ancho del pulso en segundos para obtener la tensin ecaz en bornes del motor de la pregunta anterior. 2. Explique las ventajas y limitaciones del modelo de la mquina de Induccin con vectores espaciales al compararlo con el de rgimen sinusoidal.
530
20.8. Ejercicios
Captulo 21
La Mquina Sincrnica
21.1.
Introduccin
Las mquinas de corriente continua y de induccin tienen un amplio rango de aplicaciones industriales tales como traccin, bombeo, control y otros. Sin embargo, la operacin del sistema elctrico de potencia requiere la conversin de grandes cantidades de energa primaria, en energa y potencia elctrica. La energa elctrica puede ser transportada y convertida en otras formas de energa en forma limpia y econmica. La mquina sincrnica es hoy por hoy, el convertidor utilizado ms ampliamente para realizar esta tarea. Dependiendo del sistema mecnico de accionamiento, las mquinas sincrnicas pueden construirse de rotor liso cuando deban operar en altas velocidades, o con rotor de polos salientes cuando son accionadas a menor velocidad. Aun cuando un gran porcentaje de mquinas sincrnicas son utilizadas como generadores en las plantas de produccin de energa elctrica, debido fundamentalmente al alto rendimiento que es posible alcanzar con estos convertidores y a la posibilidad de controlar la tensin, en numerosas ocasiones se emplea industrialmente como elemento motriz. Como otros convertidores electromecnicos, la mquina sincrnica es completamente reversible y se incrementa da a da el nmero de aplicaciones donde puede ser utilizada con grandes ventajas, especialmente cuando se controla mediante fuentes electrnicas de frecuencia y tensin variable. El principal inconveniente para su uso como motor es que no desarrolla par de arranque, pero si se incluye en el rotor de la mquina un devanado auxiliar de jaula de ardilla, es posible obtener par de aceleracin como motor de induccin hasta una velocidad cercana a la de sincronismo, y excitar en el momento apropiado la bobina del campo, con la nalidad de sincronizar la mquina a la red mediante los pares transitorios adicionales que se obtienen durante este proceso. Si la fuente de alimentacin puede reducir la frecuencia angular de las tensiones o corrientes de armadura a valores muy bajos, la mquina es capaz de sincronizarse a esa red y posteriormente ser acelerada al mismo tiempo que se incrementa paulatinamente la frecuencia de la fuente. Como la construccin de fuentes de gran potencia controladas 531
532
21.2. Descripcin de la mquina sincrnica
(a) Estator de la mquina sincrnica
(b) Rotor de polos salientes
Figura 21.1: Partes de las mquinas sincrnicas en frecuencia es hoy da factible mediante puentes inversores con interruptores estticos, es posible que en el futuro esta mquina incremente notablemente su importancia como accionamiento industrial, e incluso desplace a las mquinas de corriente continua.
21.2.
Descripcin de la mquina sincrnica
La mquina sincrnica es un convertidor electromecnico de energa con una pieza giratoria denominada rotor o campo, cuya bobina se excita mediante la inyeccin de una corriente continua, y una pieza ja denominada estator o armadura por cuyas bobinas circula corriente alterna. Las corrientes alternas que circulan por los enrollados del estator producen un campo magntico rotatorio que gira en el entre hierro de la mquina con la frecuencia angular de las corrientes de armadura. El rotor debe girar a la misma velocidad del campo magntico rotatorio producido en el estator para que el par elctrico medio pueda ser diferente de cero. Si las velocidades angulares del campo magntico rotatorio y del rotor de la mquina sincrnica son diferentes, el par elctrico medio es nulo. Por esta razn a esta mquina se la denomina sincrnica; el rotor gira mecnicamente a la misma frecuencia del campo magntico rotatorio del estator durante la operacin en rgimen permanente. En la gura 21.1a y 21.1b, se observa el estator y rotor de una mquina sincrnica de polos salientes. Durante la operacin de la mquina sincrnica en rgimen permanente, la velocidad mecnica del rotor es igual a la velocidad angular del campo magntico rotatorio producido por el estator. En estas condiciones, sobre los conductores o bobinas del campo no se induce fuerza electromotriz. Para producir fuerza magnetomotriz en el rotor es necesario inyectar corriente en esta bobina mediante una fuente externa. De esta forma se obtienen dos campo magnticos rotatorios que giran a la misma velocidad, uno producido por el estator y otro por el rotor. Estos campos interactan
21. La Mquina Sincrnica
533
produciendo par elctrico medio y se realiza el proceso de conversin electromecnica de energa. La condicin necesaria, pero no suciente, para que el par medio de la mquina sea diferente de cero es: e = p m (21.1) donde: p es el nmero de pares de polos de la mquina sincrnica.
La bobina del rotor o campo de la mquina sincrnica se alimenta mediante la inyeccin de corriente continua, como se mencion anteriormente, con la nalidad de producir un campo magntico de magnitud constante, semejante al de un imn permanente, pero de una intensidad mucho mayor. Debido a que el rotor de la mquina gira en rgimen permanente a la velocidad sincrnica, el campo magntico constante producido en este sistema se comporta, desde el punto de vista del estator, como un campo magntico rotatorio. En la gura 21.2 se ha representado el esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica de polos salientes. La magnitud del par en una mquina sincrnica se puede evaluar como:
Te = k Fr Fe sen donde: k
(21.2)
es una constante de proporcionalidad que depende de la geometra de la mquina y de la disposicin fsica de las bobinas. es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz del estator. es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz del rotor. es el ngulo entre las amplitudes de las dos fuerzas magnetomotrices, conocido generalmente como ngulo de carga.
Fe Fr
Las fuerzas magnetomotrices del estator Fe , y del rotor Fr tienen una amplitud constante y para que en la expresin (21.2) el par medio resulte constante, es necesario que el ngulo entre las dos fuerzas magnetomotrices sea constante en el tiempo durante la operacin en rgimen permanente. Para lograr esto, las dos fuerzas magnetomotrices deben girar a la misma velocidad angular. Cuando la mquina sincrnica se encuentra desequilibrada, el campo magntico rotatorio producido por las bobinas del estator es elptico. Este campo se puede descomponer en dos campos magnticos
534
21.2. Descripcin de la mquina sincrnica
(a) Modelo elemental demostrativo
(b) Esquema bsico
Figura 21.2: Esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica de polos salientes
535
rotatorios circulares de sentidos contrarotativos. Para que sea posible la produccin de par elctrico medio en estas condiciones, es necesario que la velocidad del rotor est sincronizada con uno de los dos campos magnticos contrarotativos. El campo que est fuera de sincronismo y gira en el sentido contrario del rotor, produce par elctrico transitorio, pero su valor medio es cero. Si se cortocircuita la bobina de campo en el rotor de la mquina sincrnica, es posible en ciertos casos acelerar el rotor como si fuera un motor de induccin con rotor devanado. En el campo se inducen fuerzas electromotrices con la frecuencia del deslizamiento cuando el campo magntico rotatorio del estator corta a los conductores del campo. La fuerza electromotriz inducida en el rotor fuerza la circulacin de corrientes por este devanado. Aun cuando el par elctrico puede ser muy reducido, en algunas ocasiones este mtodo puede ser utilizado para arrancar en la mquina sincrnica sin cargas mecnicas acopladas.
21.3.
Modelo de la mquina sincrnica
Analizando el comportamiento de los ejes elctricos de la mquina sincrnica en el sistema de coordenadas correspondiente a las bobinas reales o fsicas, se satisface el siguiente sistema de ecuaciones: d abc, f (21.3) vabc, f = Rabc, f iabc, f + dt En los sistemas lineales, la relacin entre las corrientes que circulan por las bobinas y los enlaces de ujo que las enlazan vienen dados por la relacin: abc, f ( , i) = Labc, f ( ) iabc, f Sustituyendo esta relacin en la expresin (21.3) se obtiene el resultado siguiente: (21.4)
vabc, f
= =
Rabc, f Rabc, f
iabc, f + Labc, f iabc, f + Labc, f
d d d iabc, f + Labc, f iabc, f = dt dt dt p iabc, f + abc, f iabc, f
(21.5)
El sistema de ecuaciones diferenciales (21.5) representa el comportamiento dinmico de las bobinas de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas. La matriz de inductancia Labc, f depende de la posicin relativa del rotor con respecto al estator, por esta razn la matriz de transicin de estado tambin depende de la posicin angular del rotor. Si la velocidad de la mquina es constante, la posicin angular del rotor es: = 0 + mt (21.6)
536
21.3. Modelo de la mquina sincrnica
La solucin del sistema (21.5) puede obtenerse mediante mtodos numricos de integracin, utilizando algoritmos tales como Euler, Runge-Kutta o Adams entre muchos otros. El principal inconveniente que se presenta es la necesidad de evaluar e invertir la matriz de inductancias de la mquina en cada paso de integracin, debido a la dependencia de esta matriz con la posicin angular del rotor. Por este motivo durante varias dcadas se desarrollaron transformaciones de coordenadas que simplican el problema, aceleran notablemente los clculos y permiten interpretar ms fcilmente el comportamiento dinmico y esttico de la mquina sincrnica. Durante los perodos transitorios, la velocidad angular de la mquina cambia y la posicin angular del rotor es una nueva variable de estado que debe ser evaluada para determinar su dependencia temporal. En este caso es necesario incorporar una ecuacin adicional al sistema (21.5) para determinar el comportamiento dinmico del eje mecnico de la mquina: 1 iabc, f 2
t
abc, f
iabc, f Tm = J +
(21.7)
Esta expresin representa el balance del par elctrico y mecnico en el eje del rotor. El par acelerante es igual al par elctrico del convertidor, menos el par resistente opuesto por la carga y por las prdidas mecnicas. La ecuacin diferencial (21.7) puede ser expresada mediante dos ecuaciones diferenciales de primer orden: m =
1 J 1 2
iabc, f
abc, f iabc, f Tm = m
(21.8)
donde: J Tm es el momento de inercia del rotor, es el par mecnico resistente, es el coeciente de friccin dinmica
El sistema de seis ecuaciones diferenciales formado por las cuatro ecuaciones del sistema (21.5), y las dos ecuaciones mecnicas representadas por la expresin (21.8), denen el comportamiento dinmico y transitorio completo de la mquina sincrnica de la gura 21.2. Este sistema de ecuaciones diferenciales es no lineal y los coecientes son variables en el tiempo, por este motivo es necesario recurrir a tcnicas numricas para evaluar el comportamiento de la mquina o simplicar el problema mediante la tcnica de transformacin de coordenadas. En la matriz de inductancia de la mquina sincrnica, se encuentra toda la informacin necesaria para determinar su comportamiento. En la matriz de inductancia se resume la informacin sobre la disposicin geomtrica de las bobinas, sus acoplamientos, nmeros de vueltas y reluctancias de los diferentes caminos magnticos. Una vez conocida la matriz de inductancias se puede evaluar la
537
matriz de par calculando la derivada parcial de esta matriz con respecto a la posicin angular del rotor. La matriz de inductancias de la mquina sincrnica esquematizada en la gura 21.2 posee la siguiente estructura: [Lee ( )] [Ler ( )] Labc, f ( ) = (21.9) [Lre ( )] Lf Laa ( ) Mab ( ) Mac ( ) Ma f ( ) t [Lee ( )] = Mba ( ) Lbb ( ) Mbc ( ) ; Le f ( ) = L f e ( ) = Mb f ( ) Mca ( ) Mcb ( ) Mcc ( ) Mc f ( ) donde: e f a, b, c es subndice referido a las bobinas del estator, es el subndice referido a las bobinas del campo, son los subndices de las tres bobinas fsicas del estator.
Cada una de las inductancias de la mquina sincrnica se puede representar como una funcin del ngulo . Esta funcin es peridica porque se repite nuevamente cada vez que el rotor realiza un giro completo. Esta propiedad permite representar estas funciones mediante expansiones en series de Fourier, con el ngulo como variable. Si la pieza polar se disea convenientemente, es posible representar las inductancias de la mquina con un nmero reducido de los trminos de la serie. La expresin de la matriz de inductancias ms simple consiste en considerar trminos dependientes hasta en 2 , para las inductancias estator-estator y trminos en para las inductancias estator-rotor. La inductancia del rotor L f , es independiente de la posicin del rotor debido a que el estator de la mquina es aproximadamente liso. El resto de las inductancias propias y mutuas depende de la posicin angular , si el rotor de la mquina es de polos salientes. Las permeanzas de los caminos magnticos de las bobinas del estator y de los acoplamientos estator-rotor son dependientes de la posicin angular . Cuando la pieza polar del rotor se encuentra alineada con una de las bobinas del estator, el camino magntico posee la mxima permeanza. Si la pieza polar se encuentran en cuadratura con la bobina, el entre hierro es muy grande y disminuye la permeanza. La variacin de la permeanza depende del ngulo 2 porque una bobina alineada con el polo norte del rotor tiene el mismo camino magntico cuando el alineamiento ocurre con el polo sur. Estas inductancias se pueden representar aproximadamente mediante las siguientes funciones: Laa ( ) = L1e + M2e cos 2 + Lbb ( ) = L1e + M2e cos 2( 2 )+ 3 4 Lcc ( ) = L1e + M2e cos 2( ) + 3 (21.10) (21.11) (21.12)
538
21.3. Modelo de la mquina sincrnica Mab ( ) = Mba ( ) = M1e M2e cos 2( + ) + 6 Mac ( ) = Mca ( ) = M1e M2e cos 2( ) + 6 Mbc ( ) = Mcb ( ) = M1e M2e cos 2( ) + 2 (21.13) (21.14) (21.15)
donde: 3 3 (L1e + M2e ) ; Lq (L1e M2e ) ; Ld f 2 2 Ld + Lq Ld Lq L1e = ; M2e = 3 3 L1e M1e 2 3 Me f 2
Ld
(21.16) (21.17) (21.18)
En lo que se reere a los acoplamientos mutuos estator-rotor la funcionalidad de las inductancias es diferente porque al girar el rotor 180 , la bobina del campo invierte su polaridad. Las inductancias del estator varan entre un valor mximo y un mnimo, siempre positivo respecto a la posicin angular del rotor. Sin embargo, los acoplamientos mutuos estator-rotor varan entre un valor mximo positivo hasta un valor mximo negativo, que en valor absoluto son idnticos, cuando el rotor de la mquina gira 180 . Las inductancias mutuas entre el estator y el rotor pueden ser aproximadas mediante las siguientes funciones: Ma f ( ) = M f a ( ) = Me f cos + Mb f ( ) = M f b ( ) = Me f cos( (21.19)
2 )+ (21.20) 3 4 Mc f ( ) = M f c ( ) = Me f cos( ) + (21.21) 3 Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, todas las inductancias del estator son independientes de la posicin del rotor. En esta situacin la matriz de inductancias Labc, f ( ) , se expresa de la siguiente forma: Labc, f ( ) = L1e M1e M1e Me f cos M1e L1e M1e Me f cos( 2 ) 3 4 M1e M1e L1e Me f cos( 3 ) 2 4 Lf Me f cos Me f cos( 3 ) Me f cos( 3 ) (21.22)
Aun para el caso de una mquina sincrnica de rotor liso, la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento de la mquina sincrnica requiere el uso de mtodos numricos, debido a la dependencia de las inductancias mutuas entre el estator y el campo, con la
539
posicin del rotor. El modelo de la mquina sincrnica de rotor liso o de polos salientes se puede obtener mediante transformaciones del sistema de coordenadas.
21.4.
Transformacin a vectores espaciales
Para aplicar la transformacin de vectores espaciales a las ecuaciones (21.5) y (21.7) que representan el comportamiento de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas es conveniente expresar por separado las ecuaciones del estator y del rotor: [ve ] = [Re ] [ie ] + p [Lee ] [ie ] + Le f i f vf = Rf if + p L f e [ie ] + L f i f (21.23) (21.24)
Aplicando esta transformacin de vectores espaciales a la expresin (21.23), se obtienen el siguiente resultado: = R + p (L + M ) + 3 M e j2 + ie ve e ie 2e 1e 1e ie 2 3 Me f e j i f 2 (21.25)
v f = R f i f + p Ld f donde: = xe El par elctrico es:
e j i + e j ie e +Lf if 2
(21.26)
2 xa + xb + 2 xc 3
(21.27)
1 Te = (Ld Lq )m (e j ie )2 + Ld f m e j ie i f 2
(21.28)
Las expresiones (21.25), (21.26) y (21.28) modelan la mquina sincrnica utilizando vectores espaciales. La principal ventaja de esta transformacin consiste en la reduccin de las tres ecuaciones del estator a una sola en variable compleja. Por otra parte, aun cuando la dependencia angular en se mantiene en este sistema de coordenadas, las correspondientes expresiones han sido simplicadas convenientemente al utilizar los trminos e j . En la expresin (21.28) correspondiente al par elctrico pueden observarse dos componentes: el par de reluctancia y el par producido entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del campo.
540
21.5. Transformacin a coordenadas rotricas
21.5.
Transformacin a coordenadas rotricas
Para eliminar la dependencia en existente en el modelo de la mquina sincrnica en vectores espaciales, es posible referir las variables del estator al sistema de referencia del rotor, el cual se encuentra exactamente en la posicin con respecto al sistema solidario con el estator. Por esta razn es posible multiplicar la ecuacin del estator por e j para referir estas ecuaciones a un sistema de coordenadas sincronizado con el eje del campo. Este nuevo sistema de coordenadas es conocido como ejes d y q. El eje directo d apunta en la misma direccin que el eje del campo f . El eje cuadratura q se encuentra a 90 en adelanto con respecto al eje d. De esta forma se pueden introducir las siguientes deniciones: vdq vd + jvq = e j ve e idq id + jiq = ie e j e Derivando la expresin (21.30) se obtiene la relacin siguiente: e e j p ie = pid + jpiq + j idq Al multiplicar la ecuacin (21.25) por el trmino de rotacin e j , se obtiene: 1 1 e e vdq = Re idq + (Ld + Lq ) pidq + j idq + (Ld Lq ) pidq + j idq + Ld f pi f + j i f e e e e 2 2 (21.32) Descomponiendo la expresin (21.32) en parte real y parte imaginaria, resulta: vd = Re id + p Ld id + Ld f i f Lq iq = Re id + pd q vq = Re iq + p Lq iq + Ld id + Ld f i f = Re iq + pq + d (21.33) (21.34) (21.29) (21.30)
(21.31)
Realizando transformaciones semejantes en la ecuacin (21.26), se obtiene el resultado siguiente: vf = Rf if + p Ld f dq i + idq e 2 e
+Lf if
= (21.35)
v f = R f i f + p L f i f + Ld f id = R f i f + p f
Finalmente transformando las variables espaciales de la expresin (21.28) correspondiente al par elctrico, se obtiene: 1 Te = (Ld Lq )m (idq )2 + Ld f m e j ie i f = e 2

dq = Ld Lq id iq + Ld f iq i f = d iq q id = e idq e
541 (21.36)
El sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento dinmico de la mquina sincrnica se puede expresar de la siguiente forma: vd = Re id + pd q v = R i + p + q e q q d v f = R f i f + p f J = dq idq T () e e m donde: d = Ld id + Ld f i f , q = Lq iq , f = L f i f + Ld f id , e = d + jq .
dq
(21.37)
21.6.
Transformacin de Park
En la mquina sincrnica, el campo magntico rotatorio producido por las fuerzas magnetomotrices de los devanados estatricos, gira a la velocidad sincrnica e . El rotor de la mquina tambin gira a la velocidad sincrnica r = e . Por esta razn es conveniente referir las ecuaciones diferenciales que denen el comportamiento de la mquina a un sistema de coordenadas solidario con el rotor. De acuerdo con estos lineamientos se denen los siguientes ejes magnticos: Eje d : Gira con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo momento se encuentra colineal con el eje magntico del campo. Rota con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo momento se encuentra en cuadratura con el eje magntico del campo. Fijo en el estator y se encuentra desacoplado magnticamente del resto de los ejes de la mquina. Solidario con el sistema rotrico y colineal con el eje magntico de la bobina de campo.
Eje q :
Eje 0 :
Eje f :
Aun cuando los ejes d y q giran a igual velocidad que el rotor, estos ejes representan variables del estator. El eje 0 es necesario para permitir que la transformacin de coordenadas sea bidireccional, es decir, se pueda transformar de variables primitivas a variables dq0 y viceversa. El eje 0 tiene
542
21.6. Transformacin de Park
una estrecha relacin con las variables de secuencia cero de la transformacin de componentes simtricas. En la prctica el eje 0 permite representar ujos de dispersin que no estn acoplados con otras bobina de la mquina. En la gura 21.3(b) se ha representado el sistema de coordenadas dq0 f . La transformacin de coordenadas primitivas abc, f a coordenadas dq0, f es: id iq i0 if = cos cos 2 3 sen sen 2 2 3 1 1 3 2 2 0 0 cos 4 3 sen 4 3
1 2
0 0 0
3 2
ia ib ic if
(21.38)
El modelo de la mquina sincrnica utilizando la transformacin de Park es: vd vq v0 vf Re + Ld p Lq 0 Ld f p Ld Re + Lq p 0 Ld f 0 0 R0 + L0 p 0 Ld f p 0 0 Rf +Lf p id iq i0 if (21.39)
J p =
Ld Lq id iq + Ld f iq i f Tm
El modelo de la mquina sincrnica obtenido a partir de la transformacin de vectores espaciales referidos a las coordenadas del rotor 21.37 coincide con el modelo 21.39, obtenido aplicando la transformacin de Park. En un sistema trifsico sin neutro no circula corriente de secuencia cero, pero cuando las tres corrientes de fase encuentran un camino de retorno, es necesario considerar esta componente. La componente de secuencia cero representa la circulacin de corrientes iguales y en fase por las bobinas de la mquina. Estas corrientes no producen magnetizacin debido a que la suma de las fuerzas magnetomotrices de las tres bobinas es cero. Sin embargo, los ujos de dispersin si poseen componente de secuencia cero. En el modelo de la mquina no existe acoplamiento magntico de esta secuencia con el resto de las bobinas. Esta componente no puede producir par elctrico, pero inuye en las prdidas de la mquina y en las fuerzas electromotrices sobre las bobinas. En la expresin 21.39 no aparecen fuerzas electromotrices de generacin sobre la bobina de campo. Esto se debe a que el sistema de coordenadas dq0 es solidario al eje f del campo. Los ujos de las bobinas d y q no cruzan tangencialmente a los conductores del campo. Sin embargo, en este eje pueden aparecer fuerzas electromotrices por transformacin, debido a que el ujo de la bobina del eje directo atraviesa el devanado de campo. Por el contrario, el eje cuadratura no puede producir ningn efecto sobre el campo debido a que se encuentra permanentemente en una posicin ortogonal.
543
Figura 21.3: Modelo en coordenadas dq0 f de la mquina sincrnica En la gura (21.3)se presenta el modelo en coordenadas dq0 f que satisface las ecuaciones 21.39. En la mquina real, las corrientes id e iq no circulan por ningn devanado fsico, para determinar las corrientes reales es necesario aplicar la transformacin inversa de coordenadas dq0 f a coordenadas primitivas.
21.7.
Rgimen permanente
Para analizar el comportamiento de la mquina sincrnica en rgimen permanente es necesario excitar los circuitos de armadura con un sistema equilibrado y simtrico de corrientes. Adems, en estas condiciones el rotor de la mquina debe girar a la velocidad sincrnica. La posicin relativa del rotor con respecto al sistema de referencia solidario al estator es: = t + 0 (21.40)
En rgimen permanente las ecuaciones del modelo 21.39 se reducen a: vd = Re id Lq iq = Re id Xq iq vq = Re iq + Ld id + Ld f i f = Re iq + Xd id + e f vf = Rf if Te = (Ld Lq )id iq + Ld f iq i f (21.41) (21.42) (21.43) (21.44)
544
21.8. Circuito equivalente de la mquina sincrnica
21.8.
Circuito equivalente de la mquina sincrnica
A partir del modelo 21.39 que dene el comportamiento dinmico de las corrientes de la mquina sincrnica en convencin motor, se puede modelar la mquina mediante cuatro circuitos elctricos acoplados por trminos de generacin y transformacin, mediante transformadores y fuentes de tensin dependientes de corriente. En la gura 21.4 se presenta el circuito equivalente de la mquina sincrnica de polos salientes.
(a) Modelo transitorio de polos salientes
(b) Modelo permanente de polos salientes
(c) Modelo permanente de rotor liso
Figura 21.4: Circuitos equivalente de la mquina sincrnica en convencin motor
Si la mquina sincrnica es de rotor liso, las reactancias del eje directo y del eje cuadratura son iguales y se denomina entonces reactancia sincrnica Xs . Valores tpicos adimensionales de las inductancias propias, mutuas y de dispersin en las mquinas sincrnicas convencionales se presentan en la tabla 21.1.
545
Tabla 21.1: Rango tpico de los valores de las inductancias de la mquina sincrnica de polos salientes Inductancia Ld f = Lmd = Lm f Lmq L d L q = d Ld f L f = f Ld f Ld = (1 + d )Ld f L f = (1 + f )Ld f Lq = (1 + q )Lmq
2 Ld f Lf 2 Ld f L f = L f Ld
Rango en pu 0, 7 1, 1 0, 5 0, 7 (0, 1 0, 2) Ld f (0, 2 0, 3) Ld f (1, 1 1, 2) Ld f (1, 2 1, 3) Ld f (1, 1 1, 2) Lmq (0, 27 0, 43)Ld f (0, 29 0, 47)Ld f
Ld = Ld
21.9.
Mquinas de imn permanente
Los materiales magnticos fueron utilizados en la fabricacin de mquinas elctricas a partir de la dcada de los cincuenta, los materiales ms utilizados actualmente en la construccin de estos convertidores electromecnicos son los magnetos de ferrita, alnico-5, samarium-cobalt y neodymiun. En la gura 21.5, se presenta la caracterstica de magnetizacin de los imanes permanentes.
Figura 21.5: Caracterstica de magnetizacin de los imanes permanentes. En la gura 21.6 se muestra la caracterstica de desmagnetizacin del imn permanente durante el proceso de operacin de la mquina, a partir de esta curva se puede determinar la densidad de ujo de imn durante la operacin. Generalmente esta desmagnetizacin en condiciones normales de operacin esta limitada como se muestra en la gura 21.6 y se tiende a considerar constante. Si el
546
21.9. Mquinas de imn permanente
imn en una operacin bajo fallas, como un cortocircuito, es sometido a una intensidad de campo magntico superior al punto de Hcrtico , el imn pierde fuerza cohecitiva y modica su caracterstica de ujo de remanencia.
Figura 21.6: Caracterstica de remanencia del imn permanente.
Los esquemas de disposicin de los imanes en el rotor de la mquina sincrnica, se muestran en la gura 21.7. Los esquemas de montaje supercial de los imanes 21.7a y 21.7b, originan que la reactancia de eje directo y cuadratura sean similares (Ld Lq ) , mientras que el montaje de los imanes embutido en el rotor 21.7c origina que la reactancia de cuadratura sea mayor que la de eje directo (Lq > Ld ). Por las facilidades constructivas la mayora de las mquinas sincrnica de imn permanente presentan una disposicin supercial de los imanes. En la gura 21.8, se muestra una mquina sincrnica de imn permanente con imanes superciales en el rotor.
547
(a) Embutido en la supercie
(b) Montaje Supercial
(c) Incrustado en el rotor
Figura 21.7: Esquema de montaje de los imanes permanentes en el rotor.
(a) Estator - rotor
(b) Rotor con imanes superciales
Figura 21.8: Mquina sincrnica de imn permanente.
548
21.10. Accionamiento de la mquina sincrnica
21.9.1.
Ecuaciones de la mquina sincrnica de imn permanente referidas al rotor
El sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento dinmico de la mquina sincrnica de imn permanente se puede expresar de la siguiente forma: vd = Re id + pd q v = Re iq + pq + d q dq dq J = e ie Tm () donde: d = Ld id + a f
(21.45)
q = Lq iq
dq e = d + jq
El sistema de ecuaciones 21.45 es similar al 21.37, donde el enlace de ujo del campo, se sustituye por el producido por el imn permanente (a f ). Desarrollando la expresin de par elctrico de la ecuacin 21.7, se obtiene:
Te = a f iq + Ld Lq iq id Para imanes con montaje supercial la ecuacin 21.46, se reduce a:
(21.46)
Te = a f iq
(21.47)
21.10.
21.10.1.
Accionamiento de la mquina sincrnica

Control tensin frecuencia constante
En la gura 21.9, se presenta el esquema de control de un motor sincrnico por tensin frecuencia constante. En este accionamiento la relacin entre la tensin de alimentaron de la mquina y la frecuencia de las corrientes del estator se mantiene constante. Generalmente el esquema de control de inversor es por modulacin de ancho de pulso (PW M). En la gura 21.10, se presenta el esquema
549
de traccin de este accionamiento, en donde se observa como la tensin de alimentacin de la mquina esta acotada en un lmite inferior para frecuencias bajas.
Figura 21.9: Esquema del accionamiento v/ f = cte para mquinas sincrnicas
Figura 21.10: Caractersticas par velocidad para el accionamiento v/ f = cte de la mquina sincrnica
550
Figura 21.11: Diagrama de control vectorial de la mquina sincrnica
21.10.2.
Control vectorial
Para simplicar la ecuacin de par de la mquina sincrnica cuando se realiza control vectorial es escoge que la corriente del eje cuadratura de la mquina sea igual a cero (id = 0) , en esta condicin el vector espacial de corriente y el par se reduce ha:
Te = f iq
(21.48)
idq jiq = ie e j e
(21.49)
En el caso de mquinas de imn permanente se sustituye el enlace de ujo del campo ( f ) por el enlace de ujo equivalente del imn (a f ). En la gura 21.11, se presenta el diagrama de control vectorial de una mquina sincrnica , este esquema incluye un lazo para establecimiento del enlace de ujo del estator durante el arranque el cual permite accionar la mquina a par constante, luego de establecido el ujo al valor de referencia se procede a dar una referencia de corriente en el eje directo de cero. El esquema de control mantiene la corriente en el estator de la mquina constante y las ordenes de encendido y apagado de las componentes del inversor se realiza mediante modulacin delta de corriente. En la gura 21.12, 21.13 y 21.14 se presenta la respuesta del esquema de la gura 21.11 al seguir una consigna de velocidad, para una mquina de sincrnica de polos salientes de 200 HP alimentada con un puente inversor , desde un sistema trifsico de 460V a frecuencia industrial de 60 Hz. La conversin AC - DC se realiza con un recticador activo trifsico.
551
Figura 21.12: Velocidad mecnica, par elctrico y ujo del estator para el accionamiento de la mquina sincrnica de polos salientes
552
(a)
(b) Detalle
Figura 21.13: Tensin y corriente en la fase a del motor para el accionamiento de la mquina sincrnica de polos salientes
553
(a)
(b) Detalle
Figura 21.14: Tensin y corriente en la fase a y Tensin en la barra de corriente continua del recticador de la fuente alterna el accionamiento de la mquina sincrnica de polos salientes
En la gura 21.15, 21.16 y 21.17 se presenta la respuesta del esquema de la gura 21.11 al seguir una consigna de velocidad, para una mquina de sincrnica de imn permanente con distribucin de ujo sinusoidal de 5 HP alimentada con un puente inversor , desde un sistema trifsico de 220V a
554
frecuencia industrial de 60 Hz. La conversin AC - DC se realiza con un recticador no controlado trifsico.
Figura 21.15: Velocidad mecnica y par elctrico para el accionamiento de la mquina sincrnica de imn permanente
555
(a)
(b) Detalle
Figura 21.16: Tensin y corriente en la fase a del motor para el accionamiento de la mquina sincrnica de imn permanente
556
(a)
(b) Detalle
Figura 21.17: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna el accionamiento de la mquina sincrnica de polos salientes
557
21.10.3.
Control Directo de Par
En la gura 21.18, se muestra el esquema de control directo de par del motor sincrnico, este esquema es similar al estudiado para la mquina de induccin y se basa en el mismo principio.
Figura 21.18: Diagrama de control directo de par de la mquina sincrnica En la tabla 21.2 se presenta la secuencia de disparo del inversor para la estrategia de control directo de par, a partir de la posicin del enlace de ujo del estator, y la salida de los comparadores de histresis del ujo y par elctrico. Con la nalidad de incrementar la velocidad de cambio del par elctrico y magnitud del enlace de ujo, no se utiliza el vector espacial de tensin que se encuentra dentro de la zona de localizacin del enlace de ujo, as como tampoco el localizado en la zona opuesta. Tabla 21.2: Secuencia de disparo del inversor para el controlador directo de par de la mquina sincrnica.
HB()
e
HB(Te ) 1 1 1 1
1 1 1 1
Z(1) v5 v6 v1 v
2
Z(2) v4 v2 v5 v
3
Z(3) v6 v3 v4 v
1
Z(4) v2 v1 v6 v
5
Z(5) v3 v5 v2 v
4
Z(6) v1 v4 v3 v
6
En el control de la mquina sincrnica no se utilizan los estados y debido a que estos producen v0 v7 un vector de cero tensin sobre los devanados del estator lo cual es contraproducente para la vida til del imn permanente.
558
Parte IX Tcnicas Modernas de Control
559
Captulo 22
Recticador por Modulacin de Ancho de Pulso

En los ltimos aos las aplicaciones que requieren conversin AC DC se han incrementado con avances tecnolgicos. En la gura 22.1 se presenta la clasicacin de los recticadores de acuerdo a su frecuencia de conmutacin y topologa.
Figura 22.1: Clasicacin de los recticadores
Los recticadores conmutados a frecuencia industrial de diodos son los ms sencillos y econmicos en el proceso de conversin de energa alterna a continua. El uso en estos convertidores con tiristores permite controlar el ujo de energa del lado de alterna al de corriente continua. La principal desventaja de estos convertidores son la generacin de armnicos y consumo de potencia reactiva sobre el sistema de corriente alterna. Para mitigar estos problemas es necesario la inclusin de ltros pasivos a la entrada del convertidor AC DC con la nalidad de reducir su impacto armnico sobre el sistema de alimentacin. 561
562
22.1. Recticadores bidireccionales de potencia
Otra manera conceptualmente diferente de realizar el conversin de AC DC es utilizar componentes con control de encendido y apagado que permita modular la corriente de entrada del puente controlando en factor de potencia en la barra de alimentacin de alterna. El uso de transistores conmutados a alta frecuencia para la construccin de estos tipos de recticadores permite disminuir su impacto armnico de baja frecuencia al utilizar tcnicas de modulacin por ancho de pulso (PW M). Entre los recticadores que utilizan modulacin por ancho de pulso se encuentran dos vertientes de acuerdo a si permiten ujo bidireccional de potencia entre el lado AC y DC. Los recticadores PW M unidireccionales de potencia encontramos en tipo Boost y el Vienna, mientras que en lo bidireccionales encontramos los recticadores de fuente de tensin (V SR) y los de fuente de corriente (CSR). El esquema de control de los recticadores PW M permite, regular la magnitud de la tensin en la barra de corriente continua.
22.1.
22.1.1.
Recticadores bidireccionales de potencia

Recticador V SR
Monofsico El recticador PW M, ms utilizado es el que utiliza la topologa del puente inversor con transistores (V SI), para realizar la operacin de recticacin. En la gura 22.2, se presenta el esquema del puente recticador monofsico. Note que de no existir orden de disparo de los transistores (Qi ) el puente se comporta como un puente recticador de diodos.
Figura 22.2: Recticador PW M monofsico
En la tabla 22.1 se presenta los valores de tensin en bornes del recticador en funcin de la conectividad de los transistores Q1 y Q2 .
563
Tabla 22.1: Tensin vrec para el recticador PW M monofsico Q1 0 1 0 1 Q2 0 0 1 1 vrec 0 VDC VDC 0
Calculando la corriente suministrada por la fuente de alterna (i f (t)) en la gura 22.2, se obtiene: 1 i f (t) = L
v f (t) vrec dt
(22.1)
De la expresin 22.1, se puede observar que se puede controlar el ujo de potencia entre el lado de alterna y continua controlando la magnitud y fase de la corriente i f (t) mediante el control de la tensin en bornes del recticador (vrec ) que es funcin del estado de conectividad de los transistores Q1 y Q2 . El control de la corriente i f permite regular el factor de potencia consumido por el convertidor. En la gura 22.3, se presenta el esquema de control del puente recticador PW M monofsico. En este esquema se compara la tensin de referencia de la barra de continua con la medida en el capacitor CBUS , el error alimenta un controlador proporcional integral cuya salida es multiplicada por la tensin de la fuente en por unidad (v f (t)), obteniendo la corriente de referencia del sistema (i fre f (t)). Esta corriente de referencia es comparada con la medicin realizada en el circuito y con el error de esta comparacin se calcula el vector de interrupciones del puente Sw utilizando la modulacin delta de corriente .
Figura 22.3: Esquema de control del recticador PW M monofsico
Trifsico En la gura 22.4, se presenta el esquema del puente recticador PW M trifsico.
564
Figura 22.4: Recticador PW M trifsico
El esquema de control del puente trifsico es similar al del monofsico si se utilizan los vectores espaciales en vez de las magnitudes medidas. Recordando que: (t) = (t) + L d i f (t) vf vrec dt Donde: i f (t) = 2 3 1 ej
2 3
(22.2)
ej
4 3
ia (t) ib (t) ic (t) Q1 Q2 VDC Q3
(22.3)
(t) = v rec
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
(22.4)
El vector Q1 Q2 Q3 representa el estado de los interruptores del puente trifsico. En este vector el elemento "1" corresponde al encendido del interruptor superior, mientras que "0" indica el encendido del interruptor inferior de la misma rama. El vector espacial de tensiones del recticador presenta solamente ocho posibles estados correspondientes a las combinaciones de los interruptores. En la tabla 22.2 se presentan los ocho estados de tensin del recticador en funcin de la conectividad de los interruptores del puente.
22. Recticador por Modulacin de Ancho de Pulso Tabla 22.2: Vectores espaciales de tensiones del recticador ( ) trifsico v rec Q1 0 0 0 0 1 1 1 1 Q2 0 0 1 1 0 0 1 1 Q3 0 1 0 1 0 1 0 1 v fn 0
2 j 3 3 VDC e 2 j 3 3 VDC e 2 3 VDC 2 3 VDC 2 j 3 3 VDC e
2 VDC e j 3 3
565
En la gura 22.5, se presenta el esquema de control del puente trifsico con vectores espaciales.
Figura 22.5: Esquema de control del recticador PW M trifsico
Utilizando la teora de vectores espaciales para modicar la estrategia de control del puente recticador por ancho de pulso, es posible utilizar este puente como recticador activo, controlar el factor de potencia en la barra donde esta conectado, regular la tensin de la barra de corriente continua, compensar los armnicos introducidos por otros puentes convertidores electrnicos conectados a la misma barra de alimentacin en corriente alterna y controlar el ujo instantneo de potencia activa y reactiva. En la gura 22.6, se presenta las formas de onda de tensin lnea a lnea y corriente en la fase a del sistema de potencia que alimenta un recticador por modulacin de ancho de pulso con ltro pasabajos (LC) en el lado de corriente continua. Adicionalmente en la gura 22.7, se presenta el
566
contenido armnico de estas formas de onda. La operacin de este tipo de puente convertidor produce armnicas de corriente, de alto orden en el sistema de potencia que son rpidamente atenuadas por este, a diferencia de los recticadores convencionales.
Figura 22.6: Forma de onda de tensin y corriente en el sistema que alimenta un recticador trifsico por PW M
Figura 22.7: Contenido armnico de la tensin y corriente en el sistema que alimenta un recticador trifsico por PW M
567
22.1.2.
Recticador CSR
En la gura 22.8, se presenta el esquema del puente recticador bidireccional con fuente de co rriente en la barra de corriente continua. La corriente del recticador (irec (t)) presenta ocho posibles estados en funcin de la conectividad de los transistores Q1 , Q2 y Q3 . De estos ocho estados dos corresponden al vector cero.
Figura 22.8: Recticador CSR trifsico En este puente se controla la corriente de la fuente alterna ( i f (t)) mediante el vector de conectivit dades Q Q Q y la fuente de tensin ((t)) como: v
1 2 3 f
i f (t) = iC (t) + irec (t) d (t) vf = C + irec (t) dt donde: irec (t) = 2 3 1 ej
2 3
(22.5)
ej
4 3
Q1 Q2 IDC Q3
(22.6)
En la gura 22.9, se presentan los estados de corriente del recticador (irec (t)) en por unidad de la corriente de IDC para cada una de los diferentes estados de conectividad del puente de la gura 22.8.
568
22.2. Recticadores Unidireccionales de Potencia
Figura 22.9: Corriente espacial del recticador irec trifsico en por unidad de IDC .
22.2.
Recticadores Unidireccionales de Potencia
22.2.1.
Recticador PW M Boost
En la gura 22.10, se presenta el esquema del puente recticador PW M tipo Boost en su conguracin monofsica y trifsica.
569
(a) Monofsico
(b) Trifsico
Figura 22.10: Recticador PW M con chopper
Este puente permite regular la tensin de la barra de continua y el ngulo relativo entre la tensin y corriente de alimentacin, mediante el control de apertura y cierre del transistor QBUS . En la gura 22.11, se presenta el esquema de control del puente. En este esquema se compara la tensin de la barra de corriente continua con la referencia deseada, el error se introduce en un controlador proporcional integral, la salida de este controlador se multiplica por el modulo de la tensin de la fuente, obteniendo la corriente de referencia de la inductancia L de la barra de continua (iLre f (t)). Al comparar la corriente iL (t) medida con la referencia se determina la secuencia de disparo del transistor QBUS utilizando por ejemplo la modulacin de delta de corriente. Este puente no permite devolver energa a la red de alterna.
570
22.2. Recticadores Unidireccionales de Potencia
Figura 22.11: Esquema de control del recticador PW M con chopper
22.2.2.
Recticador Vienna
El recticador tipo Vienna fue propuesto en 1993 por el Prof. Johann W. Kolar y consiste en un puente recticador de tres niveles 0, VDC con transistores con capacidad de conduccin de 2 corriente bidireccional. En la gura 22.12, se presenta el esquema de un puente recticador Vienna monofsico. La tensin vrec depende del estado del interruptor Q1 y del sentido de circulacin de la corriente i f (t). La corriente en el lado de corriente alterna se puede controlar utilizando la expresin (22.1).
Figura 22.12: Puente recticador Vienna monofsico
En puentes trifsicos esta conguracin se utiliza en fuentes con neutro aislado. En la gura 22.13, se presenta el esquema de un puente recticador tipo Vienna trifsico. Este puente se puede controlar utilizando vectores espaciales, teniendo en cuenta que no puede traspasar energa del lado de continua a alterna.
571
Figura 22.13: Recticador trifsico tipo Vienna
22.3.
Esquemas de Control para Recticadores PW M
A continuacin se presentan dos ejemplos de control para puentes recticadores PW M tipo V SR trifsicos. El primero controlando la potencia instantnea en la barra de corriente alterna y el segundo controlando la corriente por el sistema alterno.
22.3.1.
Control de potencia instantnea
Sin Armnica en la Fuente de Alimentacin
En este ejemplo se controla la potencia activa y reactiva instantnea consumida por el recticador activo desde un sistema de potencia balanceado de secuencia positiva y con tensin equilibrada
v f (t) = sen(t)
(22.7)
Durante la operacin se cambio la referencia de potencia activa de positiva a negativa, y la de potencia reactiva de cero a positiva. En la gura 22.14 se presenta la variacin de la consigan de control de potencia activa y reactiva instantnea del recticador activo. En esta referencia se invierte el ujo de potencia activa del sistema de alterna al de corriente continua.
572
22.3. Esquemas de Control para Recticadores PW M
Figura 22.14: Potencia activa y reactiva instantnea en la barra del Sistema
En la gura 22.15 se presenta la forma de onda de tensin y corriente en la fase "a" del sistema de potencia para la consigna de potencia de la gura 22.14. Not como la corriente invierte su fase al cambiar el sentido de circulacin de la potencia activa.
Figura 22.15: Tensin y corriente de la fase a en la barra del Sistema
573
En la gura 22.16 se presenta el contenido armnico de la tensin y la corriente en el sistema de alimentacin de alterna para el puente recticador activo. Se puede destacar que no parecen armnicas por debajo de la armnica treinta.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 22.16: Contenido armnico de la tensin y corriente en la fase a del sistema
Con Armnica en la Fuente de Alimentacin
En este ejemplo se controla la potencia activa y reactiva instantnea consumida por el recticador activo desde un sistema de potencia balanceado de secuencia positiva y con tensin equilibrada y distorsionada
v f (t) = 1,0 sen(t) + 0,2 sen(5 t)
(22.8)
Durante la operacin se cambio la referencia de potencia activa de positiva a negativa, y la de potencia reactiva de cero a positiva. En la gura 22.17 se presenta la variacin de la consigan de control de potencia activa y reactiva instantnea del recticador activo. En esta referencia se invierte el ujo de potencia activa del sistema de alterna al de corriente continua.
574
En la gura 22.18 se presenta la forma de onda de tensin y corriente en la fase "a" del sistema de potencia para la consigna de potencia de la gura 22.17. Not como la corriente invierte su fase al cambiar el sentido de circulacin de la potencia activa.
575
En la gura 22.19 se presenta el contenido armnico de la tensin y la corriente en el sistema de alimentacin de alterna para el puente recticador activo. Se puede destacar como el controlador ajusta el contenido armnico de la corriente a n de obtener una referencia de potencia activa y reactiva instantnea constante.
(a) Tensin
(b) Corriente
22.3.2.
Control de Corriente
En este ejemplo se controla la corriente instantnea consumida por el recticador activo desde un sistema de potencia balanceado de secuencia positiva y con tensin equilibrada y distorsionada de la forma presentada en la expresin (22.8). Durante la operacin se cambio la magnitud y fase de la corriente consumida por el recticador activo
i(t) = I sen(t )
(22.9)
En la gura 22.20 se presenta la forma de onda de la tensin y la corriente en el sistema de alterna. Durante el tiempo de simulacin se cambio la magnitud y la fase de la corriente de referencia como se observa en la gura.
576
En la gura 22.21 se presenta la potencia activa y reactiva instantnea en el sistema de corriente alterna para cada una de las corrientes de referencias utilizadas en la simulacin.
577
En la gura 22.22 se presenta el contenido armnico de la tensin y corriente por el sistema de corriente alterna. Not que la corriente slo presenta armnica fundamental coincidiendo con la referencia suministrada al convertidor.
(a) Tensin
(b) Corriente
578
Captulo 23
Modulacin de Vectores Espaciales
23.1.
Aspectos Generales
En la gura 23.1 se presenta el inversor trifsico de tensin, este convertidor es utilizado en las mayoras de las aplicaciones modernas que requieren un control preciso del ujo bidireccional de potencia entre los lados de alterna y/o continua. Recientemente muchas investigaciones se centran en el desarrollo de formas ecientes de control, de este puente, con una disminucin de la carga computacional del microprocesador, baja inyeccin de contenido armnico al sistema, reduccin de las prdidas de conmutacin y de la interferencia electromagntica y una alta exibilidad en la seleccin de la estrategia de modulacin utilizando en hardware tradicional de control. Entre las tcnicas de control de este convertidor electrnico de potencia, encontramos la modulacin delta, eliminacin selectiva de armnicas, tcnicas de modulacin de ancho de pulso PW M hbridas, entre otras. De estas tcnicas las basados en PW M con portadoras triangulares han sido la opcin preferida, y en las ltimas dcadas diversas variantes de esta tcnica se han estudiado.
Figura 23.1: Diagrama circuital del inversor de tensin trifsico
En los ltimos aos, con la disponibilidad de una potencia de procesamiento cada vez mayor, estrategias de control de alto rendimiento basadas en la teora de vectores espaciales, que han abierto nuevas posibilidades en el control de sistemas dinmicos. La modulacin por ancho de 579
580
23.2. Modulacin de Vectores Espaciales
pulso de vectores espaciales (SV PW M), ha representado un tema de una extensa investigacin para el mejoramiento de las prestaciones del control dinmico. En este captulo se propone un algoritmo especialmente diseado para aplicaciones que requieren cambios frecuentes en las estrategias de modulacin, para la generacin de un vector espacial de tensin con un periodo promedio de portadora. Las principales ventajas de este algoritmo pueden resumirse como: El algoritmo permite la unicacin de todas las estrategias de modulacin de vectores espaciales con pulsos de simetra central. Este algoritmo puede ser aplicado indistintamente a los sistemas descritos en coordenadas naturales (a, b, c) o a los descritos utilizando coordenadas (x, y) en vectores espaciales. Denicin de una expresin analtica de identicacin del sector de trabajo que utiliza slo la funcin de signo, comparaciones lgica y operaciones aritmticas de suma, resta y multiplicacin. El algoritmo permite su aplicacin para sintetizar modulaciones continuas o discontinuas, como SPMW , SV PW M, DPW Mmin , DPW Mmax , DPW M(0,1,2,3) a travs de la utilizacin de una frmula cerrada con un nico parmetro para la seleccin de la estrategia de modulacin. El ciclo de trabajo para cada una de las ramas del convertidor que se utiliza en sintetizar el vector espacial promedio v, utiliza circuitos PW M estndares, con un nmero reducido de operaciones lo cual facilita su aplicacin en un alta gama de micro-controladores. El algoritmo propuesto utiliza dos vectores para la denicin de tres sectores o zonas bases que conforman un paralelogramo, que cubre el espacio hexagonal producido por el convertidor de la gura 23.1. A nivel experimental se han comprobado siete ejemplos en el laboratorio y los resultados muestran la ventaja de utilizar el algoritmo generalizado en el propio sistema de coordenadas del control.
23.2.
Modulacin de Vectores Espaciales
El puente inversor trifsico de la gura 23.1, presenta 43 = 64 estados posibles, de los cuales 33 = 27 son permitidos ya que no producen cortocircuitos sobre el lado de corriente continua, de estos estados slo 23 = 8 presentan un dispositivo encendido en cada una de las ramas que conforman el puente. Tres de estados estados pueden considerarse un conjunto base para producir mediante combinaciones lineales los otros cinco estados. En la gura 23.2 se muestran tres vectores
23. Modulacin de Vectores Espaciales
581
bases 0 , 1 y 2 , que corresponden a los estados (1, 0, 0), (0, 1, 0) y (0, 0, 1) respectivamente. En esta representacin 1 corresponde al componente de potencia de la parte superior de puente (Q H ) encendido mientras que el de la parte inferior (Q L ) se encuentra apagado, y 0 corresponde al componente de potencia de la parte inferior (Q L ) encendido, mientras el superior (Q H ) se encuentra apagado.
Figura 23.2: Vectores y paralelogramos bases
Cualquier vector espacial promedio, normalizado por VDC , inscrito en el espacio hexagonal de la gura 23.2, puede ser obtenido utilizando la transformacin de Clarke como: v = vaN 0 + vbN 1 + vcN 2
(23.1)
2 usualmente toma valores de 1, 3 o 2 . Normalizando la expresin (23.1) por VDC , podemos 3 escribir el vector espacial de tensin en por unidad como:
v pu =vx + jvy =
VDC
vaN 0 + vbN 1 + vcN 2 = (23.2)
1 = VDC (va vN ) + (vb vN ) + (vc vN ) 2 =
= Da + Db + Dc 2 Donde vaN , vbN y vcN corresponden a las tensiones de las fases con respecto a la barra de tensin 2 negativa de la fuente de corriente continua (VDC ), = e j 3 , y Da , Db y Dc corresponden a los ciclos de trabajo de cada una de las ramas del inversor de la gura 23.1.
582
La magnitud instantnea del vector espacial de tensin en el inversor trifsico depende del valor de y esta pude ser calculada de vamax 0 = vbmax 1 = vcmax 2 = VDC . Sin embargo, con el uso de la modulacin por ancho de pulso la tensin promedio en cada rama puede ser controlada en cada perodo de la seal portadora. En este trabajo se propone un algoritmo general y compacto de modulacin por ancho de pulso de vectores espaciales (SV PW M) para la sntesis de cualquier vector espacial, en el espacio hexagonal normalizado cubiertos por los vectores base de la gura 23.2. El mtodo utiliza la tcnica de dos vectores bases para la modulacin mediante interseccin con ondas triangulares, tambin conocida como ondas portadoras en telecomunicaciones. Este mtodo generalizado puede ser aplicada a los sistemas descritos en coordenadas naturales (a, b, c) o en los sistemas cartesianos (x, y) que describen los vectores espaciales; para ello, las expresiones para la seleccin del sector utilizando slo las operaciones matemticas bsicas. Este algoritmo no permite describir las estrategias de conmutacin que no son adecuadas para las implementaciones con portadoras triangulares estndar. La relacin entre el tiempo empleado en el estado (0, 0, 0) en comparacin con el tiempo empleado en el estado (1, 1, 1) cuando ambos vectores son utilizado para sintetizar el vector de cero, en un perodo de PW M particular, se ha utilizado tradicionalmente como la base para los diferentes algoritmos generalizados de SV PW M. Esta proporcin se referir en este trabajo como la relacin vector nulo y se utilizar tanto para las coordenadas vectoriales(x, y) y naturales (a, b, c). En general , puede tomar cualquier valor entre cero y uno y al mismo tiempo, este valor puede ser modicado a partir del perodo de control, dependiendo de la estrategia de modulacin que se desee utilizar. Para = 1 el vector cero se sintetiza mediante el uso nico estado (0, 0, 0). Del mismo modo, para = 0 el vector cero se sintetiza utilizando slo estado (1, 1, 1).
23.2.1.
Modulacin Generalizada en coordenadas vectoriales (x, y)
Las estrategias de control modernas suelen describir el espacio vectorial mediante un sistema dos coordenadas ortonormales (x, y) y realizan la representacin de las variables de estado del sistema de potencia como la tensin, el ujo, la potencia y la corriente en dicho sistema. Para los sistemas trifsicos esta descripcin en vectores espaciales tiene la ventaja de reducir la cantidad de las ecuaciones necesarias para un modelo dinmico del mismo, para la realizacin de procesos de control. Aunque los ciclos de trabajo, para la obtencin de una tensin especica, requeridos por cada rama del puente inversor trifsico pueden obtenerse fcilmente mediante el uso de transformaciones de dos o tres ejes. En este trabajo se propone un procedimiento basado slo en la conmutacin de dos ramas del puente en cada ciclo de control.
23. Modulacin de Vectores Espaciales Denicin de paralelogramos:
583
El vector nulo se puede obtener utilizando slo el estado 00 = (0, 0, 0) o el estado 07 = (1, 1, 1). Cundo el vector nulo es sintetizado utilizando nicamente el estado 00 , el espacio hexagonal se divide en tres regiones descritas por los paralelogramos z0 = {0, 1, 2}que son mostrados en la gura 23.3a. En este caso el vector espacial v es sintetizado con la rama que no conmuta en estado 0. Por otra parte, cuando se realiza la sntesis del vector nulo nicamente con el estado 07 el espacio hexagonal se divide en las tres zonas que forma los paralelogramo z1 = {0, 1, 2}, presentados en la gura 23.3b y el espacio vectorial se sintetiza con la rama que no conmuta en estado 1. El espacio hexagonal puede ser dividido en diferentes zonas dependiendo del valor del operador z0 o z1, de forma general se pueden representar con el operador zn, con n = {0, 1}. Cada zona es identicada por el superndice (zn) para cualquiera de los ejes bases zn o zn , este corresponde al vector en el el lmite de la zona de paralelogramo para un vector espacial v y se mueve en sentido antihorario. En general cualquier zona zn = {0, 1, 2} puede ser rotada al paralelogramo base (zonez0=0 ) denida por los vectores directores 0 y 1 , utilizando rotacin y suma vectorial.
(a) Zonas para D0,z0+2=0
(b) Zonas para D1,z1+2=1
Figura 23.3: Espacio hexagonal normalizado denido por la salida del inversor En cualquier rama k, con k = {0, 1, 2}, la operacin de la rama no conmutada en el estado n, permite normalizar la magnitud de la tensin promedio y denirla igual al ciclo de trabajo Dk,n . Como se muestra en la gura 23.3, el estado de la rama no conmutada del inversor Dn,zn+2 = n dene la zona de operacin con n = 0 (g. 23.3a) y para n = 1 (g. 23.3b). El algoritmo para la sintetizacin del vector espacial v utiliza las dos descripciones mostradas en la gura 23.3. Esta descripcin puede ser simplicada utilizando la informacin del sector N, que se obtiene utilizando el ngulo del vector espacial. 3
N=
(23.3)
584
arctan vy vx + arctan vy vx + arctan vy vx (vx , vy ) = 2 2 0
vx > 0 vy 0, vx < 0 vy < 0, vx < 0 vy > 0, vx = 0 vy < 0, vx = 0 vy = 0, vx = 0 (23.4)
donde x = m x {n Z|n x} = oor(x) y (vx , vy ) = atan2 (vx , vy ). Las zonas z0 y z1 son dea nidas utilizando la informacin del sector N utilizando aritmtica de modulo 3, mediante las siguientes expresiones:
z0 =
N 2
(mod 3),
z1 =
N +3 2
(mod 3)
(23.5)
Ciclos de Trabajo para las zonas generalizadas:
La generalizacin del algoritmo en la zona z0 = 0, denida por los vectores directores 0 y 1 , es utilizada para denir este como paralelogramo base y calcular los ciclos de trabajo Dn,zn y Dn,zn+1 requeridos por cualquier vector ubicado en Zonazn en funcin de los del paralelogramo base. La sintetizacin de cualquier vector espacial v ubicado en cualquier zona (Zonazn ) requiere sumar al vector espacial en por unidad (v pu ) el vector zn+2 Dn,zn+2 , que corresponde al estado de la rama no conmutada. El resultado de esta operacin es rotada por el ngulo zn . En la gura 23.4, se presenta un ejemplo de esta operacin para referir cualquier zona (Zonazn ) al paralelogramo base. La modulacin requerida en las ramas que presentan conmutacin se obtiene de:
585
Figura 23.4: Sintetizacin del vector v de una zona zn al paralelogramo base zn = 0
v pu zn+2 Dn,zn+2 zn = 0 Dn,zn + 1 Dn,zn+1 Deniendo el vector espacial normalizado y rotado como: v (zn) = vx + jvy = v pu zn Reemplazando la expresin (23.7) en (23.6), v (zn) 2 Dn,zn+2 = 0 Dn,zn + 1 Dn,zn+1
(23.6)
(23.7)
(23.8)
Considerando n, el estado de la rama que no conmuta, los ciclos de trabajo del inversor se calculan como: Dn,zn = vx + y3 + n Dn,zn+1 =
2vy 3 v
+n
(23.9)
Dn,zn+2 = n donde Da = Dn,0 , Db = Dn,1 y Dc = Dn,2 , y los subndices operan utilizando aritmtica de mdulo 3.
586
23.2.2.
Modulacin Generalizada en coordenadas naturales (a, b, c)
Una aplicacin sencilla de SV PW M en coordenadas naturales (a, b, c), utiliza las tensiones de fase normalizadas, cuando el vector cero (00 ) es sintetizado nicamente con el estado (0, 0, 0) es proporcional a las siguientes expresiones: Do,k = (vkN vmin )
k = a, b, c.
(23.10)
Cuando el vector cero (07 ) es sintetizado slo con el estado (1, 1, 1): D1,k = (1 + vkN vmax ) donde, las tensiones estn normalizadas por VDC y,
1 vmin = VDC mn (vaN , vbN , vcN )
k = a, b, c
(23.11)
(23.12) vmax = VDC m x (vaN , vbN , vcN ) a Estas dos formas posibles para sintetizar un vector espacial se utilizarn ms adelante en la versin escalar del algoritmo generalizado de SV PW M.
1
23.2.3.
Relacin de uso del vector nulo en SV PW M
Un parmetro similar a la relacin vector nulo , tradicionalmente se ha propuesto como un parmetro de control en diversas tcnicas de modulacin por diferentes autores. Como primera estrategia de modulacin de proporciona una forma de combinar los ciclos de trabajo resultantes de sintetizar el vector nulo 0 mediante los estados (0, 0, 0) y (1, 1, 1). Una estrategia ms general de modulacin de este parmetro puede ser una funcin de la posicin angular del vector espacial a sintetizar. Aplicacin de la relacin en coordenadas vectoriales (x, y) Los ciclos de trabajo obtenidos para cada rama del inversor de tensin mediante el algoritmo generalizado, corresponden a un promedio de los ocho (8) posibles estados permisibles del convertidor. Estableciendo una combinacin lineal entre los ciclos de trabajo obtenidos en funcin del estado de la rama no conmutada del inversor obtenemos: Dk = D0,k + (1 )D1, k k = {0, 1, 2}
(23.13)
587
La aplicacin prctica del algoritmo generalizado de modulacin se simplica mediante la denicin de las siguientes variables intermedias, vy fy = 3
fx = vx ;
(23.14)
Utilizado estas variables intermedias, la seleccin del sector se puede expresar como: 3
N( fx , fy ) =
= 2,5 sgn( fy ) [( fx > fy ) + ( fx > fy ) + 0,5]
(23.15)
N( fx , fy ) localiza el vector espacial a ser sintetizado dentro de uno de los sectores que dene el espacio hexagonal de la gura 23.3, y dene las expresiones necesarias para calcular los ciclos de trabajo Da , Db y Dc . El procedimiento para calcular los ciclos de trabajo de cada una de las ramas del inversor, se puede resumir en:
1. De las expresiones (23.14) y (23.15), se determina el sector donde se encuentra el vector espacial a ser sintetizado.
2. Con el sector N, y las expresiones (23.5), se determina el valor de z0 y z1.
3. De la expresin (23.7), se calcula v (z0) y v (z1).
4. El subndice zn en la expresin (23.9) es remplazado primero con z0 y luego con z1, obteniendo los ciclos de trabajo en funcin del estado de la rama que no conmuta (Do,k ,D1,k ).
5. Finalmente, se determina los ciclos de trabajo de cada rama (Da , Db , Dc ) en funcin del parmetro utilizando la expresin (23.13)
En la tabla 23.1, se presentan las expresiones necesarias para el clculo de los ciclos de trabajo de cada una de las ramas del inversor en funcin de las variables intermedias y del parmetro . Esta tabla se obtiene utilizado el procedimiento anteriormente descrito y puede ser utilizada en la implementacin del algoritmo generalizado.
588
Tabla 23.1: Expresiones para la implementacin prctica de los ciclos de trabajo del algoritmo generalizado N 0 1 2 3 4 5 z0 0 0 1 1 2 2 z1 1 2 2 0 0 1 Da ( fx + fy 1) + 1 Db + fx fy Db + fx fy Dc + fx + fy Dc + fx + fy ( fx fy 1) + 1 Db Da f x + f y (2 fy 1) + 1 ( fx + fy 1) + 1 Dc + 2 f y Dc + 2 f y Da f x + f y Dc Da fx fy Db 2 fy Db 2 fy ( fx fy 1) + 1 (2 fy 1) + 1 Da fx fy
Aplicacin de la relacin en coordenadas naturales (a, b, c) En coordenadas naturales, los ciclos de trabajo de las ramas del inversor se obtienen utilizado las expresin 23.13 y sustituyendo en esta los resultados de las expresiones (23.10) y (23.11), se obtiene:
Dk = (1 ) (1 vmax ) vmin + vkN
{k = a, b, c}
(23.16)
En coordenadas naturales las estrategias de modulacin se obtienen por inyeccin de componente de secuencia cero, la tensin de secuencia cero v0 inyectada por la estrategia de modulacin es, v0 = (1 ) (1 vmax ) vmin y los ciclos de trabajo son:
(23.17)
Dk = v0 + vk
{k = a, b, c}
(23.18)
1 El SV PMW clsico puede ser obtenido, seleccionando = 2 .
23.2.4.
Mtodo de Modulacin Generalizado utilizando
Como mencionamos en 23.1, los mtodos de modulacin son innitos en teora y depende de la escogencia del valor de la relacin del vector nulo , pero nicamente pocos casos han sido reportados en aplicaciones practicas. Las tcnicas de modulacin vectorial pueden dividirse en modulacin por ancho de pulso continuas (CPW M) y discretas (DPW M) tanto para las formulacin en coordenadas naturales como vectoriales. El mtodo generalizado propuesto en este trabajo reproduce las estrategias de modulacin SV PW M, DPW M0 , DPW M1 , DPW M2 y DPW M3 que presenta Hava a
589
inicios del siglo XXI, estableciendo la relacin del vector nulo en funcin de la posicin angular del vector espacial de tensin en por unidad (v pu = vx + jvy ). En la tabla 23.2 se presenta el valor de , obtenidas a partir del algoritmo generalizado, para cada una de estas modulaciones.
Tabla 23.2: Ejemplos de modulaciones utilizando el algoritmo generalizado Modulacin DPW Mmin DPW Mmax SV PW M DPW M0 DPW M1 DPW M2 DPW M3 SPW M 1 0
n1 1 2 [1 + (1) ] n2 1 2 [1 + (1) ] (n1 +1) 1 2 1 + (1) (n2 +1) 1 2 1 + (1)
1 2 3 vrx 2 vry vrx + 1 3
1 2
1 (1)n1 + 1 2 2
vrx + jvry = (vx + jvy ) 3 n1 Para coordenadas vectoriales (x, y): n1 = N = 2,5 sign( fy ) [( fx > fy ) + ( fx > fy ) + 0,5] n2 = 3,5 sign( fx + 3 fy ) [( fx > 0) + ( fx > 3 fy ) + 0,5] Para coordenadas naturales (a, b, c): n1 = N = 2,5 sign(vbN vcN ) [(vaN > vbN ) + (vaN > vcN ) + 0,5] n2 = 3,5 + sign(vcN ) [(vaN > 0) + (vaN > vcN ) + 0,5]
Aunque el algoritmo generalizado es la combinacin lineal de dos mtodos de modulacin discontinua DPW Mmin y DPW Mmax , la modulacin sinusoidal estndar puede ser representada mediante el ajuste de en funcin del ngulo del vector espacial. Por ejemplo, la seal sinusoidal con amplitud mxima que se puede sintetizar en cada rama del puente inversor, debe poseer un valor medio de VDC . Esta estrategia de modulacin trae como resul2 tado en las tres fases del sistema una componente de secuencia cero constante. Para este ejemplo, los ciclos de trabajo del puente inversor son, Da (t) = 1 [1 + sen(t + )] 2 Db (t) = 1 [1 + sen(t + 2/3)] 2 Dc (t) = 1 [1 + sen(t + 4/3)] 2 donde la componente de secuencia cero corresponde a: (23.19)
590
Da (t) + Db (t) + Dc (t) =
3 2
(23.20)
Reemplazando la expresin (23.20) en la (23.13), obtenemos el valor de para esta modulacin como: D1,k (D0,k D1,k )
3 2
{k = 0, 1, 2.}
3
(23.21) N = 0,
Para ngulos del vector espacial de tensin comprendidos en el rango de 0 remplazando este resultado en la expresin (23.9), el valor de se obtiene como:
2 vx 1 = 3 vy 2 vx + 3 1
(23.22)
Si el ngulo del vector espacial se encuentra fuera del rango 0, , se puede emplear la expresin 3 (23.22) para el clculo del , rotando el vector espacial en por unidad (v pu ) en 3 N , es decir: vr = vrx + jvry = (vx + jvy ) 3 N
(23.23)
Finalmente se puede calcular para la modulacin SV PW M, en coordenadas vectoriales, a partir de la expresin (23.23) como:
2 1 3 vrx 2 vry vrx + 3 1
1 1 (1)N + 2 2
(23.24)
La ecuacin 23.24 puede expresarse en coordenadas naturales como: vmax 1 vmax + vmin
1 2
(23.25)
23.2.5.
Ejemplos de secuencias de disparo del inversor
En la gura 23.5, se muestra los ciclos de trabajo tpicos necesario para producir una trayectoria circular de amplitud mxima del vector espacial de tensin utilizando los valores de = 0, 1, 1 . La 2 trayectoria circular utilizada en coordenadas vectoriales (x, y), para este ejemplo es: 3 jt v pu (t) = vx + jvy = e 2
(23.26)
591
(a) Ciclo de trabajo con = 1
(b) Ciclo de trabajo con = 0
(c) Ciclo de trabajo con =
1 2
Figura 23.5: Formas de onda para una modulacin de trayectoria circular con amplitud mxima utilizando SPW M
23.3.
Resultados Experimentales
Durante la implementacin prctica del algoritmo generalizado, hay varios factores que deben ser considerados para optimizar la longitud del cdigo y la complejidad de las operaciones utilizadas. Para los microprocesadores de gama baja, ninguna funcin trigonomtrica debe ser empleada y el nmero de operaciones deben mantenerse al mnimo. Para lograr esto, las variables intermedias denidas en la expresin (23.14), se utilizan para la modulacin en coordenadas vectoriales (x, y). La superposicin de las tres zonas de paralelogramo denidas en la gura 23.3, para la modulacin con el vector cero sintetizado con los estados (0, 0, 0) y (1, 1, 1), resulta en los seis sectores tradicionales triangulares que denen el espacio hexagonal de trabajo del puente inversor. La tabla 23.1 presenta los ciclos de trabajo correspondientes a cada sector de N en el hexgono, en funcin de la relacin vector nulo . La tabla 23.1 es una representacin directa de la aplicacin prctica del algoritmo generalizado. Para la implementacin prctica del algoritmo, se puede calcular la relacin del vector nulo en la tabla 23.2 para los casos DPW M0 , DPW M1 , DPW M2 y DPW M3 simplemente extrayendo el bit menos signicativo (LSB) de n1 o n2 . DPW M0 DPW M1 DPW M2 DPW M3 = not (n1 &1) = not (n2 &1) = (n1 &1) = (n2 &1)
El algoritmo propuesto se implemento en un DSP de punto otante (ADSP-21061-40 MHz) utilizando una plataforma de pruebas experimental. La etapa de potencia de la plataforma utiliza seis IGBTs de 50A, 1200V, con un capacitor de 2200 F a 450V en la barra de corriente continua. El puente se acopla al sistema mediante tres inductores de 7 mH y 0,05 .
592
23.3. Resultados Experimentales
Las seales de PW M se obtienen de un coprocesador de movimiento ADMC 201AP, con las siguientes condiciones de funcionamiento: Frecuencia del reloj Tiempo muerto Pulso de supresin Seleccin del perodo muestreo de conmutacin del PW M 8 MHz 500 ns 500 ns 800
Con esta conguracin de los circuitos de PW M se encuentran operando a una frecuencia de conmutacin de 10 kHz . Los registros para la programacin de los ciclos de trabajo del PW M utiliza nmeros enteros en el rango de [0 800] para denir los ciclos de trabajo entre 0 % y el 100 %. En las guras 23.6 y 23.7, se presenta la corriente y seal de disparo para los componentes de la fase a del punte inversor de la gura 23.1, para las modulaciones DPW Mmin , DPW Mmax , DPW M0 , DPW M1 , DPW M2 y DPW M3 sintetizando un vector espacial de tensin que describe una trayectoria circular con una magnitud en por unidad de 0,8998.
(a) DPW Mmin
(b) DPW Mmax
(c) DPW M0
Figura 23.6: Corriente y seal de disparo en la fase a del inversor para las modulaciones DPW Mmin , DPW Mmax y DPW M0 .
(a) DPW M1
(b) DPW M2
(c) DPW M3
Figura 23.7: Corriente y seal de disparo en la fase a del inversor para las modulaciones DPW M1 , DPW M2 y DPW M3 .
593
En la gura 23.8, se presenta el contenido armnico de la corriente en la fase a de la carga, este contenido vara de manera poco signicativa para todos los los mtodos de modulacin analizados. Aunque las formas de onda de corriente y su contenido armnico aparecen la misma para los seis mtodos de modulacin a analizados, la seal de disparo para los dispositivos de cada rama del puente inversor tienen formas diferentes.
Figura 23.8: Contenido armnico de la corriente en la fase a para los diferentes mtodos de modulacin En la tabla 23.3, se muestra las operaciones requeridas por las estrategias de modulacin en coordenadas naturales (a, b, c) y vectoriales (x, y). La menor cantidad de operaciones se logra con una relacin constante vector nulo , pero si este es vara la cantidad de operaciones es similar en ambos sistemas de coordenadas. Tabla 23.3: Operaciones computacionales para las diferentes modulaciones SV PW M
Funcin Multiplicacin Sumas Lgicas Signo Multiplicacin Sumas Mnimo Mximo Lgicas Signo
constante DPW M0 DPW M1 DPW M2 DPW M3
Coordenadas Vectoriales (x, y) Coordenadas Naturales (a, b, c)
7 10
2 1 5 6 2 2 0 0
11 3 1 6 11 2 2 3 1
15 5 2 6
10
10 3 1 6
10
2 2 3 1
2 2 3 1
14 5 2 6 9 2 2 3 1
En la tabla 23.4 se muestra el tiempo de ejecucin del algoritmo generalizado implementado sobre un procesador digital de seales. Para esta aplicacin particular, la diferencia en tiempo de ejecu-
594
23.4. Convertidores Multinivel
cin es tambin insignicante para las estrategias de modulacin en los dos sistemas de coordenadas. Estos resultados corroboran la ventaja de utilizar una estrategia de modulacin en el mismo sistema de coordenadas utilizado por el controlador. Tabla 23.4: Tiempos de ejecucin del algoritmo generalizado en ADSP 21061 a 40 MHz Mtodo de Modulacin DPW Mmin DPW Mmax SV PW M DPW M0 DPW M1 DPW M2 DPW M3 Tiempo en s Coordenadas vectoriales Coordenadas naturales 1,62 2,18 2,18 2,15 2,15 1,03 2,13 2,13 2,10 2,10
23.4.
Convertidores Multinivel
Recientemente se han introducido a nivel industrial aplicaciones que requieren convertidores multinivel. Estos convertidores incrementan el nmero de interruptores electrnicos de potencia necesarios para obtener niveles de tensin adicionales, que permitan reducir la necesidad de conmutaciones y aumentar la eciencia del puente. En la actualidad las topologas de mayor uso dependen del tipo de acoplamiento entre los diferentes niveles: mediante diodos, utilizando capacitores otantes o en conexin cascada. En la gura 23.9 se muestran las tres topologas utilizadas en la literatura para una rama del puente convertidor. En la Figura 23.9a se ilustra una rama del convertidor multinivel con acoplamiento mediante diodos, en la gura 23.9b se utilizan condensadores otantes y en la Figura 23.9c se representa una rama del esquema en cascada. Por otra parte, para cargas con terminales abiertos se puede obtener un convertidor multinivel utilizando el puente dual mostrado en la gura 23.10, cuya topologa corresponde a la de un convertidor de dos niveles en cascada. Este tipo de carga es comn en convertidores electromecnicos, especialmente aquellos diseados para ser utilizados con arrancadores estrella-delta. Los convertidores multinivel presentan varias ventajas para la alimentacin de las diversas cargas encontradas en aplicaciones industriales de potencia, entre las cuales se destacan: Obtener seales con un menor contenido armnico. La tensin al que se someten los dispositivos conmutadores de potencia es menor que en el caso de los convertidores de dos niveles.
595
(a) Rama multinivel acoplada mediante diodos
(b) Rama multinivel acoplada mediante capacitores
(c) Rama multinivel tipo cascada
Figura 23.9: Diferentes conguraciones de ramas de convertidores multinivel
596 Proporcionan mayores estados de conmutacin. Utilizan menores frentes de onda de tensin (dv/dt ).
Los esquemas de modulacin, para puentes multinivel reportados en la literatura se basan en el uso de tcnicas de PW M donde se requiere generar tantas portadoras como niveles presente el puente. En la conguracin dual mostrada en la gura 23.10, cada devanado del estator se alimenta mediante un puente H, con lo cual se obtienen los valores Vdc1 , (Vdc1 Vdc2 ) y Vdc2 entre los terminales de cada fase de la mquina de induccin.
Figura 23.10: Puente convertidor dual en cascada para alimentacin de mquinas de induccin con extremos abiertos
La presencia de los dos inversores incrementa el nmero de los estados de conmutacin posibles. En un inversor trifsico simple existen 7 estados diferentes (23 1), mientras que en un multinivel en cascada se obtendra un mximo de 7n , donde n es el nmero de etapas en cascada. Para el caso de la gura 23.10, se obtiene un mximo de 49 posibles estados. En la Figura 23.11 se muestran los vectores espaciales que es posible obtener para diferentes valores de las fuentes Vdc1 y Vdc2 . En la Figura 23.11a se muestra el caso cuando las tensiones de la barra de continua de ambos puentes son iguales, en el cual se obtienen solamente 19 estados diferentes. En la Figura 23.11b se muestra el caso cuando una barra de corriente continua es el doble que la otra, en el cual se obtienen 37 estados diferentes con una distribucin uniforme. Finalmente en la Figura 23.11c se muestra el caso cuando la barra de tensin continua de un puente es mayor al doble que la otra, en el cual se obtienen 49 estados posibles con una distribucin no uniforme.
597
(a) 19 Estados (Vcc1 = Vcc2 )
1 (b) 37 Estados (Vcc1 = 2 Vcc2 )
1 (c) 47 Estados (Vcc1 = 3 Vcc2 )
Figura 23.11: Estados posibles de los vectores espaciales con variacin relativa de las fuentes de tensin continua de cada uno de los puentes en cascada
Los convertidores multinivel pueden ser modulados para sintetizar vectores espaciales en cualquier punto del espacio de soluciones de la gura 23.11, utilizando tcnicas de modulacin continuas y discontinuas basadas en PW M.
598
23.4.1.
M ODULACIN DE VECTORES ESPACIALES EN CONVERTIDORES MUL TINIVEL
En la gura 23.12 se presentan los estados de un puente convertidor multinivel de tres niveles. Se pueden denir anlogamente, como en los puentes de dos niveles, tres vectores directores ( , 1 , 2 ) o sus opuestos para dividir el espacio hexagonal de solucin en tres paralelogramos. Aplicando la misma metodologa se puede modular utilizando el algoritmo genrico cualquier vector espacial inscrito en el espacio de solucin del convertidor. Los ciclos de trabajo se denen entre los dos estados adyacentes a la proyeccin del vector espacial sobre los vectores directores utilizados. Esta modulacin permite la obtencin de tensiones con un nmero menor de conmutaciones del convertidor, la reduccin de su contenido armnico y la disminucin de los dv/dt que se traducen en esfuerzos dielctricos inferiores sobre la aislacin de la carga, conectada cuando el desempeo de este tipo de puentes se compara con el de puentes convencionales de dos niveles. Por otra parte, dicha modulacin permite reducir las prdidas por conmutacin del puente y las especicaciones de potencia de los interruptores electrnicos.
Figura 23.12: Espacio de solucin vectorial para un puente multinivel de tres estados
Parte X Bibliografa
599
Bibliografa
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608
BIBLIOGRAFA
Parte XI Apndices
609
Apndice A
Vectores Espaciales
A.1.
Denicin
Tradicionalmente en el anlisis de sistemas de potencia se ha utilizado la transformaciones modales tales como: componentes simtricas, Clark, Park, entre otras. Estas transformaciones polifsicas permiten desacoplar las ligazones entre las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema de potencia simtricos y que adicionalmente, pueden presentar componentes con simetra cclica. En sistemas de potencia balanceados, conectados en estrella con neutro aislado o en delta, las componentes de secuencia cero pueden ser despreciadas, debido a que en esta condicin son cero. Las componentes de secuencia positiva y negativa tienen un comportamiento similar, en especial en sistemas simtricos, y una es la compleja conjugada de la otra. Durante las ltimas dcadas, la transformacin de vectores espaciales ha sido utilizada ampliamente en el control dinmico de mquinas elctricas. Deniendo la transformacin de vectores espaciales como:
x 2 3 1 ej
2 3
ej
4 3
xa (t) j (t) xb (t) = x (t) + jx (t) = x(t) e xc (t)
(A.1)
El coeciente 2/3 es necesario para mantener la in varianza de potencia entre el sistema de coordenadas primitivas y el de vectores espaciales. Este coeciente viene dado por la transformacin hermitiana de componentes simtricas ( 1/3) y el 2 para producir en vectores espaciales la misma potencia activa instantnea que el sistema original debido al efecto de la secuencia negativa en sistemas balanceados. En la gura A.1 se muestra una interpretacin grca de la transformacin a vectores espaciales. 611
612
A.1. Denicin
Figura A.1: Interpretacin grca de la transformacin de vectores espaciales
613
A.2.
Potencia Activa y Reactiva Instantnea
En sistemas de potencia trifsicos la potencia activa instantnea p(t) se calcula por la superposicin de la potencia activa instantnea por cada una de las fases del sistema.
p(t) = va (t) ia (t) + vb (t) ib (t) + vc (t) ic (t)
(A.2)
La denicin convencional de la potencia aparente S, esta basada en la capacidad del equipo en fun cin de la tensin y corriente nominal en condicin de operacin balanceada ( 3Vlnealnea Ilnea ). La potencia reactiva Q en sistemas trifsicos se dene como la relacin entre la potencia aparente y la activa a travs del Teorema de Pitgoras ( S2 P2 ). Este concepto es utilizado por los ingenieros para el diseo y evaluacin de los sistemas de potencia. Sin embargo, bajo condiciones no balanceadas de operacin o ante la presencia de armnicos en las tensiones o corrientes del sistema esta denicin se corrige, introduciendo los conceptos de factor de potencia de desplazamiento (DPF) y de factor de distorsin armnica total (T HD). A nales de la dcada de los noventa Kazibwe introduce los procedimientos para la realizacin de medidas de la potencia reactiva y los costos asociados a esta potencia en los sistemas elctricos. Una mejor y ms precisa denicin de la potencia activa, reactiva y aparente instantnea en sistemas de potencia trifsicos se puede obtener al utilizar la teora de los vectores espaciales. Recordando la denicin del fasor de potencia aparente. S = V I = V e j I e j = V I e j( ) = V I e j = P + jQ
(A.3)
Una expresin similar puede ser obtenida al utilizar los vectores espaciales de tensin y corriente. (t) = (t) (t) = p(t) + jq(t) s v i donde: va (t) vb (t) vc (t) (t) v 2 3 1 ej
2 3
(A.4)
ej
4 3
(A.5)
i (t) 2 3 1 ej
4 3
ej
2 3
ia (t) ib (t) ic (t)
(A.6)
614
A.2. Potencia Activa y Reactiva Instantnea
Sustituyendo las expresiones de los vectores espaciales de tensin y corriente en la ecuacin (A.4) se obtiene la expresin de potencia instantnea en coordenadas primitivas ABC. (t) = p(t) + jq(t) = [v (t) i (t) + v (t) i (t) + v (t) i (t)] s a a c c b b +j
3 3 [vbc (t) ia (t) + vca (t) ib (t) + vab (t) ic (t)]
(A.7)
Esta expresin de potencia instantnea (A.7) es vlida en cualquier condicin de operacin, para sistemas de potencia de tres o cuatro hilos, para rgimen transitorio y estado estacionario, condicin de operacin balanceada y no balanceada y ante formas de ondas sinusoidales o no sinusoidales. La parte real ecuacin (A.7) coincide con la denicin clsica de la potencia trifsica instantnea (A.2). Por otra parte, la parte imaginaria de la ecuacin (A.7) dene un concepto de la potencia reactiva instantnea que en algunos casos coincide con la denicin clsica de potencia reactiva. Para un sistema de potencia trifsico balanceado en estado estacionario y alimentado por formas de onda sinusoidales, la potencia activa y reactiva instantnea son invariantes en el tiempo, esto se debe a que el vector espacial de tensin (A.5) y corriente (A.6) poseen una amplitud y un ngulo relativo entre ellos constante en el tiempo. En esta condicin la denicin clsica de potencia activa y reactiva coincide con la expresin (A.7) mientras que para condiciones de alimentacin no sinusoidal y sistemas des balanceados las deniciones clsicas y vectoriales de la potencia son diferentes. Sustituyendo la expresin de la potencia aparente instantnea (A.4) en la denicin del factor de potencia, se obtiene el factor de potencia instantneo como: p(t) f p(t) = (t) s (A.8)
La expresin (A.8) al igual que la (A.7) es vlida en cualquier condicin de operacin, para sistemas de tres o cuatro hilos. A continuacin, se presentan tres casos de la aplicacin de la denicin de potencia instantnea vectorial comparada con la denicin clsica de potencia.
A.2.1.
Operacin Balanceada y Desbalanceada:
Considerando un sistema de potencia trifsico tres hilos, alimentado por un sistema de tensiones sinusoidales balanceados de valor efectivo 1p.u., aplicado a un par de cargas balanceadas conectadas en delta con valor de: (1,0 + j1,0 p.u.) y ( 0,8 + j0,6 p.u.) por rama. Para el caso desbalanceado se aplicara un factor de 1,0, 1,05 y 0,95 a cada rama de la carga respectivamente. En las guras A.2 y A.3 se presenta una comparacin entre los resultados de potencia activa y reactiva instantnea calculada a partir de la denicin clsica y los clculos obtenidos al utilizar la denicin de potencia instantnea vectorial de la expresin A.7. Se puede observar en las guras A.2 y A.3 que el
615
Figura A.2: Denicin clsica y vectorial de la potencia para carga puramente resistiva en condicin de operacin balanceada y desbalanceada.
clculo de potencia por la denicin clsica como la vectorial coincide perfectamente en condicin balanceada de operacin, mientras que para la condicin desbalanceada slo reproduce la potencia activa. El oscilograma del vector espacial de potencia instantnea permite visualizar la variacin en el tiempo de la potencia activa y reactiva. El centro de gravedad del oscilograma representa la potencia activa y reactiva promedio de la carga.
A.2.2.
Operacin Armnica:
En este caso analizaremos la potencia activa y reactiva entregada por un inversor trifsico de un pulso por semiciclo, sin control por ancho de pulso, aplicado a una carga conectada en delta de impedancia a frecuencia fundamental de 0,8+ j0,6 en p.u. La tensin vab (t) aplicada por el inversor a la carga puede ser descrita a travs de series de Fourier de la siguiente forma:
vab (t) =
n=1
(2n 1) cos
3 2
(2n 1) 6
sen (2n 1) t +
(A.9)
616
Figura A.3: Denicin clsica y vectorial de la potencia para carga resistiva inductiva en condicin de operacin balanceada y desbalanceada.
617
Figura A.4: Denicin clsica y vectorial de la potencia para carga resistiva inductiva alimentada por un inversor trifsico sin control por ancho de pulso. Las tensiones vbc (t) y vca (t) pueden representarse a travs de la expresin A.9 considerando la fase relativa en atraso de 2/3 y 4/3 respectivamente. En la gura A.4 se presenta los resultados del clculo de la potencia activa y reactiva utilizando las dos deniciones. Se puede destacar que para ambas deniciones la potencia promedio activa coincide perfectamente mientras que la potencia reactiva diere. La potencia media vectorial coincide con el centro geomtrico de su oscilograma.
A.2.3.
Operacin Transitoria:
En la operacin normal de sistema de potencia se presentan diferentes condiciones de operacin transitorias tales como: arranque de motores, energizacin de transformadores y operaciones de apertura y cierre de lneas de transmisin, durante estas maniobras las tensiones y corrientes aplicadas presentan distorsiones originando que sus formas de onda no sean sinusoidales. Por ejemplo, consideremos el arranque de un motor de induccin trifsico de jaula de ardilla a plena tensin desde un sistema de tensiones sinusoidales balanceado de frecuencia fundamental. El motor se encuentra cargado en el eje a par nominal. En la gura A.5 se presenta, la potencia activa y reactiva instantnea durante el proceso de arranque del convertidor. La denicin clsica de potencia no puede ser aplicada en esta condicin de operacin, debido a que requiere la evaluacin de los valo-
618
Figura A.5: Vector espacial de potencia durante un arranque a plena tensin de una mquina de induccin. res efectivos de tensin y corriente en las bobinas que conforman el estator. Una de las principales ventajas de la denicin de la potencia a travs de vectores espaciales, es la posibilidad de utilizarla para estimar los parmetros del modelo de la mquina de induccin en rgimen dinmico de operacin.
A.2.4.
Interpretacin Fsica:
Una interpretacin fsica de la expresin de potencia instantnea (A.7) se puede obtener al consi derar, la relacin existente entre la fuerza electromotriz e, y la intensidad de campo elctrico E por una parte y de la intensidad de campo magntico H y la corriente i por otra. El producto vectorial de estas dos intensidades de campo en cada punto del espacio y del tiempo dene el vector de Pointing S = E H . Este vector espacio-temporal representa el ujo de potencia transferida por unidad de rea debido a los campos electromagnticos. Por ejemplo, en el entre hierro de las mquinas elctricas rotatorias el vector de Pointing S en cada punto del espacio y del tiempo, tiene dos componentes una en sentido axial y otra tangencial. La componente axial determina la potencia activa transferida entre el estator y el rotor, mientras que la tangencial representa la potencia que uye en el entre hierro para mantener el campo electromagntico rotatorio. En lneas de transmi-
619
sin trifsicas el fenmeno es similar, la potencia activa instantnea corresponde a la componente longitudinal del vector de Pointing mientras que la potencia reactiva corresponde a la componente tangencial o rotatoria de este vector. Debido a que la corriente i esta relacionada con la intensidad de campo magntico H a travs de la ley de Amper y la fuerza electromotriz e se obtiene de la integral de la intensidad de campo elctrico E , es razonable pensar que la potencia activa instant nea p(t) esta relacionada con la componente radial del vector de Pointing S , y la potencia reactiva instantnea q(t) con la componente tangencial de este vector.
620
Apndice B
Circuitos de Primer y Segundo Orden
B.1.
Circuito de Primer Orden
Los circuitos de primer orden presentan una ecuacin diferencial de la forma: dx(t) + Bx(t) dt
g(t) = A
(B.1)
Para solucionar la ecuacin diferencial de la expresin (B.1), se debe encontrar los modos naturales de oscilacin del sistema que son la solucin de la ecuacin homognea de la siguiente forma: A dx(t) = Bx(t) dt
dx(t) dt B = A x(t)
dx(t) x(t)
= B dt A =
B A dt
dx(t) x(t)
(B.2) ln (x(t)) = B t +Cte A

B eln(x(t)) = e( A t+Cte)
xh (t) = e A t eCte = ke A t xh (t) = ke = A B (B.3)

t
621
622 donde: :
B.2. Circuito de Segundo Orden
Es la constante de tiempo del circuito. Para los circuitos RC y RL la constante de tiempo son = RC y = L/R respectivamente.
La solucin particular de la ecuacin diferencial de la expresin (B.1) debe poseer la misma forma que la funcin farsante g(t) y debe satisfacer la ecuacin diferencial. La solucin particular se puede obtener de la siguiente tabla de soluciones: Tabla B.1: Forma de las soluciones particulares para ecuaciones diferenciales Forma de la Excitacin g(t) Forma de la Solucin Particular x p (t) K0 K0t K0 + K1t K0 + K1t + K2t 2 K0 ebt b = K0 e t K0 sen (bt) K0 cos (bt)
1
A At + B At + B At 2 + Bt +C Aebt At e t A sen (bt) + B cos (bt) A sen (bt) + B cos (bt)

1
Los coecientes de la solucin particular se determinan al sustituir la forma de la solucin en la ecuacin diferencial e igualando termino a termino. La solucin total a la ecuacin diferencial de la expresin (B.1) es la suma de la solucin homognea y particular. Los coecientes de la solucin homognea se determinan a partir de las condiciones iniciales del circuito.
B.2.
Circuito de Segundo Orden
Los circuitos de segundo orden presentan una ecuacin diferencial de la siguiente forma: d 2 x(t) dx(t) +B +Cx(t) 2 dt dt
g(t) = A
(B.4)
Para resolver la ecuacin diferencial, al igual que el caso anterior es necesario encontrar los modos naturales de oscilacin del sistema mediante la solucin de la ecuacin caracterstica de la expresin (B.4).
B. Circuitos de Primer y Segundo Orden
623
As2 + Bs +C = 0
(B.5)
La ecuacin caracterstica (B.5) puede ser resuelta utilizando la solucin o resolverte de la ecuacin de segundo grado o cuadrtica de la siguiente forma: B B2 4AC s1,2 = 2A
(B.6)
Los modos naturales de oscilacin o la solucin homognea de la expresin (B.4), depende de la forma de las races s1 , s2 . Estas races pueden ser de tres formas: reales y diferentes, reales e iguales o complejas conjugadas. xh (t) = k1 es1t + k2 es2t (s1 = s2 ) R xh (t) = k1 est + k2t es2t (s1 = s2 ) R t (k cos (t) + k sen (t)) (s xh (t) = e 1 2 1,2 = j) Z
(B.7)
La solucin particular a la ecuacin diferencial (B.4) a igual que los valores de las constantes kn , se obtienen mediante el mismo procedimiento que para el caso de ecuaciones diferenciales de primer orden. Alguno autores denominan las soluciones homogneas de la ecuacin diferencial de segundo orden, de acuerdo a su respuesta al escaln (u(t)) como: Sobreamortiguado: (s1 = s2 ) R Crticamente amortiguado: (s1 = s2 ) R Subamortiguado: (s1,2 = j) Z
624
B.2. Circuito de Segundo Orden
Apndice C
Modelo de Sistemas Lineales en Espacio de Estados
C.1.
Descripcin general
El modelo de sistemas lineales en espacio de estado consiste en presentar las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema como un sistema diferencial de primer orden.
dx1 = a11 x1 + a12 x2 + f (t) dt dx2 = a21 x1 + a22 x2 dt donde: xi ai j f (t) Corresponde a las variables de estado i. Son coecientes constantes. La funcin forzante
(C.1)
Escribiendo el sistema de ecuaciones diferenciales (C.1) en forma matricial, se obtiene:
px = A x + B u donde: x1 x2 625
(C.2)
x=
u = f (t)
626
C.2. Ejemplo
A=
a11 a12 a21 a22
B=
1 0
En la representacin matricial se denomina:
A x B
Matriz de transicin de estados Vector de variables de estado Matriz de entradas
C.2.
Ejemplo
Encontrar el espacio de estado de la ecuacin diferencial de segundo orden:
x + ax + bx = f (t)
(C.3)
Para escribir la ecuacin diferencial (C.3) en espacio de estado es necesario denir dos variables de estado a n de poder escribir el sistema mediante ecuaciones de primer orden. Deniendo:
x1 = x x2 = x (C.4)
La ecuacin diferencial (C.3), se puede escribir como ecuaciones de primer orden utilizando las deniciones de la expresin (C.4) como: px2 + ax2 + bx1 = f (t) px1 = x2
(C.5)
Reescribiendo el sistemas de ecuaciones diferencial de la expresin (C.5), en forma matricial se obtiene el modelo de la expresin (C.3) en espacio de estados. x1 x2 0 1 b a x1 x2 0 1
f (t)
(C.6)
Apndice D
Fundamentos de Electricidad
D.1.
Aspectos Generales
En este captulo se realizara un resumen de los conceptos bsicos de electricidad necesarios para los diferentes temas que se abordaran a lo largo de los diferentes captulos de conversin de energa elctrica a travs de puentes electrnicos de potencia. Entre los conceptos a repasar se tienen:
Potencia instantnea para sistemas elctricos y fsicos. Valor medio y efectivo de una seal. Concepto y utilizacin de fasor. Denicin de impedancia. Leyes de Kirchhoff. Mtodo de mallas y nodos. Teorema de Thvening, Norton y mxima transferencia de potencia. Rgimen sinusoidal permanente y sistemas elctricos monofsicos. Potencia activa y reactiva de un sistema elctrico. Sistemas elctricos trifsicos. 627
628
D.2. Potencia Instantnea
D.2.
Potencia Instantnea
La potencia instantnea de un puerto elctrico o mecnico se calcula como el producto instantneo de la variable entre y la variable a travs del puerto. En el caso de electricidad la variable entre corresponde a la tensin, mientras que la variable a travs corresponde a la corriente. En los sistemas mecnicos las denicin de estas variables son Velocidad para la variable entre y Fuerza o Par para la variable a travs. El concepto de variable entre y a travs esta ntimamente ligado con la forma de realizar la medicin de estas. En el caso de la variable entre que requiere un punto o patrn de referencia para realizar la medicin, este es el caso de la tensin que se mide con respecto a dos puntos. p(t) = v(t)i(t) p(t) = (t)F(t) p(t) = (t)(t) Donde: v(t): i(t): (t): F(t): (t): (t): Tensin. Corriente. Velocidad lineal. Fuerza. Velocidad angular. Par.
(D.1)
D.3.
Valor Medio
El valor medio de una seal peridica g(t) corresponde al valor de corriente continua de la seal y es el promedio ponderado en un periodo de los valores de esta. Se calcula como: 1 GDC = G0 = T
0 T
g(t)dt
(D.2)
D.4.
Valor Efectivo
El valor efectivo o ecaz de una seal es conocido tambin como valor cuadrtico medio o rms. El valor ecaz de una seal peridica se basa en el concepto de potencia media o promedio entregada.
D. Fundamentos de Electricidad
629
En el caso de circuitos elctricos, con una tensin continua aplicada sobre los terminales de una resistencia, la potencia media se calcula como:
2 VDC R
P0 =
(D.3)
Para el caso de una tensin peridica aplicada sobre los terminales de la resistencia, la tensin ecaz o el valor ecaz de la seal se dene como la tensin que proporciona la misma potencia media que la tensin de continua. La tensin ecaz se puede calcular utilizando la siguiente expresin.
2 Vrms R
P0 =
(D.4)
Si calculamos la potencia media en una resistencia a partir de la expresin (D.1) y (D.2), se obtiene: 1 P0 = T
0 T
1 p(t)dt = T
1 v(t)i(t)dt = T
1 1 v(t) dt = R R T
v(t)2 dt
(D.5)
Igualando las expresiones de potencia media de las expresiones (D.4) y (D.5) se obtiene: 1 1 V2 P0 = rms = R R T donde la expresin de la tensin ecaz o rms es:
0 T
v(t)2 dt
(D.6)
Vrms =
1 T
v(t)2 dt
(D.7)
El valor efectivo o ecaz de una seal es la raz cuadrada del valor medio del cuadrado de la seal, expresin que en ingls da lugar a rms (root mean square).
0 T
Grms =
1 T
g(t)2 dt
(D.8)
Por ejemplo el valor efectivo de una seal sinusoidal de la forma: g(t) = A sen (t + ) es:
0 2
Grms =
1 2
(A sen (t + ))2 dt
(D.9)
Aplicando la identidad del ngulo doble en la expresin (D.9) se obtiene:
630
D.5. Fasor
Grms = Grms = A
1 2 2 0
1 4
A2
1cos(2(t+)) 2
dt
A 2
(D.10)
([t sen (2 (t + ))]|) =
D.5.
Fasor
Un fasor es la representacin a travs de un nmero complejo de una magnitud sinusoidal que vara en el tiempo. Para una funcin sinusoidal g(t) de la forma g(t) = A sen (t + ) se puede escribe en funcin del valor efectivo, de la fase de la funcin g(t) y de la ecuacin de Euler como:
A g(t) = 2m e j(t+) = 2m 2 donde el fasor es:
A e j e jt = 2m 2
A e jt = 2m G e jt 2 (D.11)
G = Grms e j = Grms Para funciones cosenoidales la representacin es similar pero se utiliza la parte real del nmero complejo.
D.6.
Impedancia
Es la relacin que existe entre el fasor de tensin y corriente en los terminales de un dispositivo. V = R + jX I
Z= Donde: R: X: Resistencia. Reactancia.
(D.12)
D.6.1.
Reactancia Inductiva
Si alimentamos un inductor con una corriente sinusoidal de la forma i(t) = I sen (t) la tensin entre sus terminales viene dada por:
631
vL (t) = L
di = LI cos (t) = LI sen t + dt 2
(D.13)
Calculando los fasor de tensin y corriente en la bobina se obtiene la impedancia. LIrms Irms
2
Z= donde:
= Le j 2 = jXL = jL
(D.14)
XL = L
D.6.2.
Reactancia Capacitiva
Si alimentamos un capacitor con una tensin sinusoidal de la forma v(t) = V sen (t)la corriente que circula por el, viene dada por: dv = CV cos (t) = CV sen t + dt 2
ic (t) = C
(D.15)
Calculando los fasor de tensin y corriente en el capacitor se obtiene la impedancia. Vrms CVrms 1 j 1 e 2 = jXC = j C C
Z= donde:
XC =
1 C
D.7.
Leyes de Kirchhoff Fasoriales
En un nodo de un circuito elctrico, la suma algebraica de las corrientes es igual a cero.

N i=1
Im = 0
(D.16)
La suma algebraica de las "N" fuerzas electromotrices de una malla de un circuito elctrico, es igual a la suma algebraica de las "M" cadas de tensin correspondientes a cada uno de los elementos pasivos en la malla.
632
D.8. Rgimen Sinusoidal Permanente
N i=1
Ei = Zi Ii
i=1
(D.17)
D.8.
Rgimen Sinusoidal Permanente
Este mtodo nos permite encontrar la respuesta en rgimen permanente de circuitos elctricos alimentados con fuentes sinusoidales, utilizando los conceptos de fasor e impedancia. En la gura D.1, se muestra un circuito resistivo, inductivo y capacitivo serie alimentado por una fuente de tensin sinusoidal. Para encontrar la corriente en rgimen permanente o estacionario que circula por el circuito de la gura D.1, ante una alimentacin sinusoidal de la forma: v f (t) = 2V sen (t + ), se calculara el fasor de corriente en funcin del fasor de tensin y la impedancia del circuito utilizando la ley de Ohm.
Figura D.1: Circuito RLC Serie Se calcula el fasor de tensin utilizando la denicin de la ecuacin (D.11) en funcin del valor efectivo de la sinusoide y de la fase de la onda: V = Vrms
(D.18)
Calculamos la impedancia total del circuito para la frecuencia angular que corresponde a la frecuencia de alimentacin de la sinusoidal: Z = R + j (XL Xc ) = R + j L 1 C = |Z| e j = |Z|
(D.19)
D. Fundamentos de Electricidad donde: R2 + j (XL Xc )2 = e (Z)2 + m (Z)2
633
|Z| =
= arctan
m (Z) e (Z)
Utilizando la denicin de impedancia de la expresin (D.12), se puede calcular el fasor de corriente en el circuito. V Vrms = Vrms ( ) = Irms ( ) I= = |Z| |Z| Z
(D.20)
Con el fasor de corriente y la denicin del fasor de la expresin (D.11), se puede encontrar la corriente en el dominio del tiempo que circula por el circuito. Vrms 2 sen (t + ) |Z|
i(t) =
(D.21)
D.9.
Potencia Aparente, Activa y Reactiva en Sistemas Sinusoidales
En los circuitos lineales alimentados por generadores sinusoidales, todas las tensiones y corrientes en rgimen permanente son sinusoidales. La potencia instantnea y media se puede calcular a partir de las expresiones (D.1) y(D.2). Para cualquier elemento del circuito supongamos que la tensin y corriente son de la forma: v(t) = 2Vrms sen(t + ) i(t) = 2Irms sen(t + ) La potencia instantnea es: 2Vrms sen(t + ) 2Irms sen(t + )
(D.22)
p(t) = v(t)i(t) =
(D.23)
Utilizando la identidad trigonomtrica: 1 (cos(a b) cos(a + b)) 2
sen(a) sen(b) =
(D.24)
634
D.9. Potencia Aparente, Activa y Reactiva en Sistemas Sinusoidales
p(t) = 2 Vrms Irms [cos (t + t ) cos (t + + t + )] 2 p(t) = Vrms Irms [cos ( ) cos (2t + + )] La potencia media es: P=
1 T
(D.25)
T
0
p(t)dt = Vrms Irms 0 [cos ( ) cos (2t + + )] dt T P = Vrms Irms cos ( )
(D.26)
La potencia compleja S se dene como: S = V I = Vrms e j Irms e j
= Vrms e j Irms e j = Se j( ) = P + jQ
(D.27)
La magnitud del nmero complejo que dene la potencia se denomina potencia aparente y es expresada en unidades de volta-amperes [VA].
S = Vrms Irms
(D.28)
La parte real de la potencia compleja es la correspondiente a la potencia activa promedio. Esta potencia promedio es la que realiza el trabajo en el circuito y sus unidades son los vatios [W ]. P = e S = Vrms Irms cos ( )
(D.29)
La parte imaginaria de la potencia compleja es la correspondiente a la potencia reactiva promedio. Esta potencia promedio es la necesaria para mantener los campos magnticos y/o elctricos en el circuito y sus unidades son los volta-amperes-reactivos [var]. Q = m S = Vrms Irms sen ( ) = S 2 P2
(D.30)
El factor de potencia es una medida de la cantidad de potencia la cual es capaz de transferir energa o trabajo en el circuito, en relacin a la potencia total o aparente del mismo circuito. El factor de potencia se considera en "retraso" o "inductivo" si la Q es positiva. Si la Q es negativa el factor de potencia se considera en "adelanto" o "capacitivo". P S
fp=
(D.31)
A nivel industrial, comercial y residencial se busca que el factor de potencia sea lo ms cercano a uno posible con la nalidad de que la energa producida sea utilizada al mximo en el proceso de realizacin de trabajo.
635
D.10.
Mtodo de Mallas en Forma Matricial
La forma matricial para la ley de Ohm para circuitos exclusivamente con fuentes de tensin independientes e impedancias se escribe como: V = [Z] I La forma expandida de la ecuacin D.32, es: V1 V2 . . . V N Z11 Z12 Z13 Z21 Z22 Z23 ZN1 ZN2 ZN3 Z1N Z2N ZNN I 1 I2 . . . I N (D.33)
(D.32)
El elemento Z11 (la 1, columna 1) es la suma de todas las impedancias a travs de las cuales pasa la corriente I de la malla, de manera similar Z22 , , ZNN , llevan signo positivo. 1 El elemento Z12 (la 1, columna 2) es la suma de todas las impedancias a travs de las cuales pasan la corriente de malla I y I . 1 2 El signo de Z12 es "+" si las dos corrientes estn en la misma direccin y el signo es "-" si estn en direccin opuesta. De modo anlogo los elementos Z21 , Z23 , Z32 , etc., son la suma de las impedancias comunes a las dos corrientes de malla indicadas por los subndices, con los signos determinados como se describi antes para Z12 . La matriz Z es simtrica por lo tanto: Zi j = Z ji (D.34)
La tensin V1 del vector V corresponde a la suma de todas las fuentes de fuerza electromotriz que impulsan corriente de malla I . Una tensin se toma positiva si I pasa de "-" a "+", es decir, hay una 1 1 "subida"; de lo contrario se considera negativa. Cada elemento del vector de corriente (Ii ) identica la corriente en cada una de las mallas. La corriente en cada malla se puede calcular resolviendo la ecuacin (D.32) como: I = [Z]1 V
(D.35)
D.11.
Mtodo de Nodos en Forma Matricial
La forma matricial para la ley de Ohm para admitancias, tensiones y corrientes es:
636
D.11. Mtodo de Nodos en Forma Matricial
Ibarra = [Ybarra ] Vbarra Las admitancias son el inverso de las impedancias. 1 Zi
(D.36)
Yi = La forma expandida de la ecuacin (D.36), es: Ibarra1 Ibarra2 . . . IbarraN
(D.37)
Y11 Y12 Y13 Y21 Y22 Y23 YN1 YN2 YN3
Y1N Y2N YNN
Vbarra1 Vbarra2 . . . VbarraN
(D.38)
El coeciente Y11 se llama admitancia propia del nodo o barra "1" y corresponde a la suma de todas las admitancias conectadas a la barra "1". De forma anloga las admitancias Y22 , , YNN , son las admitancias propias de las barras 2, , N respectivamente y se obtienen sumando todas las admitancias conectadas a los nodos 2, , N. El coeciente Y12 es la coadmitancia de las barras 1 y 2, y es la suma de todas las admitancias o nexos que unen a ambas barras. Y12 tiene signo negativo. De forma anloga, Y23 , Y13 , en general Yi j para i = j tiene signo negativo. La matriz de admitancias Ybarra es simtrica por tanto:
Yi j = Y ji
(D.39)
La intensidad de corriente Inodo1 es la suma de todas las corrientes de fuente que pasan por el nodo "1". Una corriente que entra en el nodo tiene signo positivo, la que sale del nodo se le asigna signo negativo. Las intensidades Inodo2 , ,I nodoN son la suma de las corrientes que pasan por los nodos 2, , N, respectivamente. La tensin Vbarra1 del vector Vbarra corresponde a la tensin entre la barra "1" y la referencia. La tensin en cada barra con respecto a la referencia se puede calcular resolviendo la ecuacin (D.36) como: Vbarra = [Ybarra ]1 Ibarra
(D.40)
La inversa de la matriz Ybarra se denomina matriz de impedancia de barra (ZBus ). Los elementos de la diagonal principal de esta matriz (Zbusii ) corresponde a las impedancias de Thvening entre el nodo "i" y el de referencia.
637
[Zbus ] = [Ybarra ]1
(D.41)
D.12.
Teorema de Thvening y Norton
Cualquier red lineal de dos terminales se puede remplazar con un circuito equivalente de Thvening que consiste en un fuente de tensin y una impedancia en serie. El voltaje se llama "Tensin equivalente de Thvening" (Vth ) y la impedancia es Zth . Por otra parte, tambin cualquier red lineal de dos terminales se puede remplazar con un circuito equivalente de Norton que consiste en un fuente de corriente y una impedancia en paralelo. La corriente se llama "Corriente equivalente de Norton" (I ) y la impedancia es Zth . En ambos teoremas la impedancia equivalente es la misma. N La tensin equivalente de Thvening (Vth ) corresponde a la tensin que aparece entre los terminales "a y b" cuando el circuito se encuentra abierto. La corriente equivalente de Norton (I ) es la N corriente que circula entre los terminales "a y b" cuando estos se encuentran en cortocircuito.En la guraD.2, se presenta un equivalente Thvening y Norton de una red elctrica. Vth I N
Zth =
(D.42)
(a) Sistema Elctrico
(b) Equivalente Thvening
(c) Equivalente Norton
Figura D.2: Equivalente de Thvening de una red elctrica
638
D.13. Teorema de Mxima Transferencia de Potencia
D.13.
Teorema de Mxima Transferencia de Potencia
Para obtener mxima transferencia de potencia a una impedancia de carga conectada entre los terminales "a" y "b" de una red elctrica, se requiere utilizar el equivalente Thvening de la red. En la gura D.3, se presenta un esquema del circuito.
Figura D.3: Circuito equivalente de Thvening con una impedancia de carga
Donde:
Zth = Rth + j Xth
(D.43)
Zcarga = Rcarga + j Xcarga La potencia aparente entregada a la carga es: 2 2 2 Scarga = Zcarga I = Pcarga + j Qcarga = Rcarga I + j Xcarga I Entonces la potencia activa entregada a la carga es: 2 P = Rcarga I
(D.44)
(D.45)
(D.46)
La corriente I del circuito de la gura D.3, se puede calcular utilizando la ley de Ohm como: Vth Vth = Zth + Zcarga (Rth + Rcarga ) + j (Xth + Xcarga )
I=
(D.47)
Sustituyendo la expresin (D.47) en la ecuacin (D.46), se obtiene:
639
P = Rcarga
Vth
(Rth + Rcarga )2 + (Xth + Xcarga )2
(D.48)
El mximo de potencia se obtiene derivando la expresin de potencia (D.48) con respecto a la resistencia de la carga (Rcarga ) e igualando a cero. Se puede eliminar el trmino (Xth + Xcarga )2 haciendo que Xcarga = Xth . Entonces la ecuacin (D.48), se reduce ha: Vth
2
P = Rcarga Derivando se obtiene:
(Rth + Rcarga )2
(D.49)
2 Vth (Rth Rcarga ) P = Rcarga (Rth + Rcarga )3 El valor de Rcarga que anula la expresin (D.50) es:
(D.50)
Rcarga = Rth
(D.51)
En conclusin para obtener mxima transferencia de potencia en una impedancia de carga se requiere que:
Zcarga = Zth
(D.52)
D.14.
Sistemas Elctricos Trifsicos
Los sistemas elctricos trifsicos se caracterizan por tener magnitudes de tensin y corriente iguales en las diferentes fases que lo componen y presentar un desfasaje entre ellas igual a 2/3, adems debe presentar una secuencia de operacin, bien positiva (abc) o negativa (acb) y la suma de las tensiones lnea a lnea de todas las fases es cero (vab (t) + vbc (t) + vca (t)) = 0. Existen dos formas de conectar las cargas en un sistema trifsico. La conexin estrella en donde las tres ramas posee un punto comn en las tres fases denominado "neutro" el cual puede ser aislado si no presenta conexin, o puesto a tierra slidamente a travs de un conductor o a travs de un resistencia o reactancia. La conexin delta las tres ramas se conectan en serie. En la gura D.4, se presenta el esquema de una fuente trifsica conectada en estrella y delta denotando sus corrientes y tensiones de rama y fase.
640
D.14. Sistemas Elctricos Trifsicos
(a) Estrella
(b) Delta
Figura D.4: Esquema de una fuente de tensin trifsica
D.14.1.
Conexin Estrella
Por ejemplo un sistema de tensiones balanceado en estrella de secuencia positiva con sus respectivo fasor, posee las siguientes tensiones por fase: van (t) = 2V sen (t) vbn (t) = 2V sen t 2 3 4 vcn (t) = 2V sen t 3 V = Ve j0 an 2 V = Ve j 3 bn 4 V = Ve j 3 cn
(D.53)
Las tensiones lnea a lnea se pueden calcular a partir de las tensiones de fase utilizando los fasores.
2 Vab = Va Vb = V e j0 e j 3 2 4 Vbc = Vb Vc = V e j 3 e j 3
Vca = Vc Va = V e
j 4 3
e j0
3Ve j 6 = 3Ve j 2 5 = 3Ve j 6 =
2 3V sen t + 6 vbc (t) = 2 3V sen t 2 vca (t) = 2 3V sen t 5 6 vab (t) =
(D.54)
641
Para encontrar las tensiones lnea a lnea a partir de las tensiones de fase en un sistema trifsico basta con multiplicar la magnitud de la tensin por 3 y sumar a la fase de la sinusoidal /6. Vi j = j 3e 6 Vin
(D.55)
En la conexin estrella las corrientes de cada fase es igual a la corriente de la respectiva rama. La impedancia de la estrella se puede denir a partir de la ley de Ohm como: Vin Ii
ZY =
(D.56)
D.14.2.
Conexin Delta
Por ejemplo un sistema de corrientes balanceado en delta de secuencia positiva con sus respectivo fasor, posee las siguientes corrientes por rama: iab (t) = 2I sen (t) ibc (t) = 2I sen t 2 3 4 ica (t) = 2I sen t 3 Iab = Ie j0 (D.57)
2 Ibc = Ie j 3 4 Ica = Ie j 3
De los nodos de la gura D.4b se puede calcular las corrientes en las ramas como:
4 Ia = Iab Ica = I e j0 e j 3 2 Ib = Ibc Iab = I e j 3 e j0
Ic = Ica Ibc = I e
j 4 3
j 2 3
j 3Ie 6 j 5 = 3Ie 6 = 3Ie j 2
2 3I sen t 6 5 ib (t) = 2 3I sen t 6 ic (t) = 2 3I sen t + 2 ia (t) =
(D.58)
Para encontrar las corrientes de lnea a partir de las corrientes de rama en un sistema trifsico basta con multiplicar la magnitud de la corriente por 3 y restar a la fase de la sinusoidal /6. Ii = j 3e 6 Ii j
(D.59)
En la conexin delta las tensiones lnea a lnea son iguales a las tensiones de la respectiva rama. La impedancia de la delta se puede denir a partir de la ley de Ohm como: Vi j Ii j
Z =
(D.60)
642
D.14.3.
Equivalente Delta Estrella
La conexin delta se puede modelar como una estrella con el neutro aislado utilizando las relaciones (D.55) y (D.59). j 3e 6 Vin
1 ej 6 3
Vi j Z = = Ii j
Ii
= 3
Vin = 3 ZY Ii
(D.61)
D.14.4.
Potencia Trifsica
Para un sistema de tensiones y corrientes trifsicas balanceadas y de secuencia positiva de la forma: van (t) = 2V sen (t) vbn (t) = 2V sen t 2 3 vcn (t) = 2V sen t 4 3 ia (t) = 2I sen (t ) ib (t) = 2I sen t 2 3 ic (t) = 2I sen t 4 3
(D.62)
(D.63)
La potencia instantnea en el sistema trifsico se calcula a partir de la potencia instantnea de cada una de las fases como:
p(t) = van (t) ia (t) + vbn (t) ib (t) + vcn (t) ic (t) Sustituyendo las expresiones (D.62) y (D.63) en la ecuacin (D.64) obtenemos: p(t) = 2V I sen (t) sen (t ) + 2V I sen t 2 sen t 2 3 3 +2V I + sen t 4 sen t 4 3 3 Simplicando la expresin (D.65) con la identidad trigonomtrica (D.24), obtenemos: p(t) = V I cos ( ) V I cos (2t ) +V I cos ( ) V I cos 2t 4 3 8 +V I cos ( ) V I cos 2t 3 p(t) = 3V I cos( ) La potencia promedio de un circuito trifsico es:
(D.64)
(D.65)
(D.66)
643
1 P= T
p(t) dt = 3V I cos( )
(D.67)
Del resultado de la expresin (D.66), la potencia instantnea de un circuito trifsico balanceado es constante e igual a tres veces la potencia promedio de un circuito monofsico equivalente. La potencia compleja en un sistema elctrico trifsico se expresa en funcin la de potencia de una fase o en funcin de la tensin lnea a lnea y de la corriente de lnea como: S3 = 3S1 = 3Vin Ii
3Vi j Ii
= P + jQ
(D.68)
Para un sistema balanceado y equilibrado la potencia compleja es: S3 = 3S1 = 3Vin Ii = 3Ve j0 Ie j = 3V Ie j S3 = 3V I (cos ( ) + j sen ( )) = P + jQ
(D.69)
Otra forma de obtener la potencia instantnea para circuitos de tres hilos es decir, con neutro aislado es:
p(t) = vab (t) ia (t) vbc (t) ic (t) si desarrollamos la expresin (D.70), obtenemos: p(t) = (va (t) vb (t)) ia (t) (vb (t) vc (t)) ic (t) (ia (t) + ic (t)) p(t) = va (t) ia (t) + vc (t) ic (t) vb (t) De la condicin de neutro aislado: ia (t) + ib (t) + ic (t) = 0 ib (t) = (ia (t) + ic (t))
(D.70)
(D.71)
(D.72)
Sustituyendo el resultado de la expresin (D.72) en la ecuacin de potencia instantnea D.71, se obtiene la misma expresin de (D.64).
p(t) = va (t) ia (t) + vb (t) ib (t) + vcn (t) ic (t)
(D.73)
644
Apndice E
Circuitos Magnticos
E.1.
Aspectos Generales
En los circuitos elctricos, la conexin entre elementos pasivos se realiza por medio de materiales conductores. Estos materiales obligan a la corriente a seguir trayectorias determinadas, obedeciendo las leyes de Kirchhoff. Cuando se estudia los dispositivos electromagnticos y electromecnicos tales como los transformadores y las mquinas elctricas, se plantea un problema similar, con la canalizacin y concentracin de altas densidades de ujo magntico en trayectorias especicas, esto se logra con la utilizacin de materiales ferro magnticos. Un circuito magntico est conformado generalmente por una estructura de hierro, sobre la cual se bobinan uno o ms arrollados por donde circulan corrientes. Esta corrientes al circular por los devanados dan lugar a los ujos magnticos que aparecen en el sistema. En la gura E.1, se presenta un esquema de un circuito magntico con entre hierro.
Figura E.1: Esquema de un circuito magntico con entre hierro
El clculo preciso de los ujos magnticos en un circuito magntico es laboriosa y requiere un alto consumo de tiempo computacional, adems de la utilizacin correcta de las ecuaciones de Maxwell y de la condicin de contorno entre los diferentes medios analizados. Sin embargo, para la mayora 645
646
E.2. Materiales Magnticos
de las aplicaciones de los circuitos magnticos en Electrotecnia, estos pueden ser resueltos de forma aproximada. El comportamiento de un circuito magntico viene dado fundamentalmente por la ley de Gauss del campo magntico ( B = 0) y por el hecho de que en los materiales ferro magnticos la permeabilidad es elevada y muy superior a la del vaco ( >> 0 ). Estas condiciones corresponden, en el caso de circuitos elctricos, a la consideracin que en un medio conductor en donde no exista carga elctrica atrapada la divergencia de la densidad de corriente es cero ( J = 0). Esto se debe a que la conductividad del conductor ( ) es muy elevada en comparacin con la de los materiales aislantes y dielctricos. Esta similitud hace que se pueda aplicar a los circuitos magnticos todos los teoremas de redes analizados en los cursos de teora de circuitos elctricos, aunque la resolucin es algo ms laboriosa, debido al carcter no lineal del ncleo ferro magntico.
E.2.
Materiales Magnticos
Las propiedades magnticas macroscpicas de un material lineal, homogneo e isotrpico se denen en funcin de su valor de permeabilidad magntica (), que es un coeciente que expresa la proporcionalidad entre la intensidad del campo magntico (H) y la densidad de campo magntico (B).
B = H
(E.1)
Generalmente la permeabilidad magntica del medio () se expresa en funcin de la permeabilidad magntica del vaco (0 ) como:
= r 0 donde: r 0 es la permeabilidad magntica del medio respecto al vaco. es la permeabilidad magntica del vaco (4 107 H/m).
(E.2)
Los materiales magnticos presentan saturacin o variacin de la permeabilidad a partir de un valor de densidad de campo magntico. Este punto se le conoce como codo de saturacin y oscila entre los 1,0 a 1,2 Teslas. En la gura E.2 se presenta la caracterstica de permeabilidad para el acero magntico M-27 utilizado en la fabricacin de transformadores.
E. Circuitos Magnticos
647
Figura E.2: Caracterstica de magnetizacin del material M-27
E.3.
Leyes de los Circuitos Magnticos
La descripcin exacta del campo magntico requiere el uso de las ecuaciones de Maxwell, las condiciones de contorno entre los medios y el conocimiento preciso de las relaciones entre la intensidad de campo magntico y su densidad en los medios donde se establece el campo. Como en el anlisis de los circuitos magnticos las frecuencias de excitacin involucradas son relativamente bajas (frecuencia industrial), se puede emplear con suciente exactitud las aproximaciones de campo cuasi estacionario, es decir, se pueden despreciar las corrientes de desplazamiento de las ecuaciones de Maxwell, obteniendo:

H dl =
s
J ds = i = Ni = FMM
(E.3)
La expresin (E.3), nos indica que la circulacin del campo magntico H en un camino cerrado es igual a la suma de corrientes que atraviesan la supercie circunscrita por el camino. Si existen N espiras llevando cada una la corriente i, la suma de corrientes ser igual al producto Ni. Este producto se denomina "Fuerza Magnetomotriz" (FMM) y sus unidades son los amper-vueltas (Av). La fuerza magnetomotriz es la causa que se establezca un campo magntico en un circuito, de un
648
E.3. Leyes de los Circuitos Magnticos
modo anlogo al de la fuerza electromotriz causa en un circuito elctrico el establecimiento de una corriente. En la mayora de las situaciones prcticas que se suelen dar en el estudio de las mquinas elctricas, el camino elegido para aplicar la ley de Ampere (E.3), coincide con la trayectoria media seguida por las lneas de campo magntico H. Por otro parte, si el material es homogneo e isotrpico, la magnitud de H es la misma en todo el recorrido, de ah que la expresin (E.3), se pueda escribir de forma escalar como:
H l = FMM = Ni donde: l representa la longitud magntica media de las lneas de H.
(E.4)
Otro concepto importante que se debe recordar es el de ujo magntico que atraviesa una supercie S, que viene denido por:
=
s
B ds
(E.5)
Las unidades del ujo magntico son los Webers (W b). En la prctica la induccin magntica es prcticamente constante en la seccin transversal de los ncleos ferro magnticos y adems tiene la misma direccin que el vector de supercie, por esto la expresin (E.5), se puede escribir como:
= BS Sustituyendo los resultados de las expresiones (E.1) y (E.6) en la ecuacin (E.4), se obtiene: l Bl = S
(E.6)
FMM = Ni = Si denominamos reluctancia magntica a:
(E.7)
l S
(E.8)
Al inverso de la reluctancia magntica se le conoce como permeanza y se denota con la letra: . 1
(E.9)
649
La permeanza magntica tiene unidades de Henrios, sustituyendo la denicin (E.8) en la expresin (E.7), se obtiene:
FMM = Ni =
(E.10)
La expresin (E.10), es fundamental para el estudio de los circuitos magnticos y se le conoce como ley de Hopkinson, o ley de Ohm de los circuitos magnticos, por su analoga con la ley de Ohm de las redes elctricas.
e = Ri
(E.11)
Como se deduce de las expresiones anteriores, existe una gran analoga entre los circuito elctricos y magnticos. Esto hace posible el estudio de los circuitos magnticos, utilizando las mismas tcnicas de anlisis empleadas en los circuitos elctricos. Sin embargo, existen diferencias en ambos circuitos que no permiten que las tcnicas que se utilizan en el anlisis de los circuitos elctricos tengan la misma exactitud en el estudio de los circuitos magnticos. Esto se debe a que la corriente en un circuito elctrico esta limitada al material conductor y la fuga son despreciables en los circuitos magnticos el ujo no se limita al material ferro magntico sino existe una proporcin que circula por el aire, que se conoce como ujo de dispersin. Esto ujo de dispersin oscila entre un diez a quince por ciento del ujo total. Otro aspecto importante a considerar es la expresin de las lneas de ujo a circular por espacios de aire entre dos piezas magnticas conocidos como entre hierro. En la tabla E.1, se presentan los parmetros equivalentes entre los circuitos elctricos y magnticos, as como sus unidades en el sistema internacional de medida.
Tabla E.1: Parmetros equivalentes entre los circuitos elctrico y magnticos Circuito elctrico e J E i Fuerza electromotriz Densidad de corriente Conductividad Campo elctrico Corriente elctrica (V ) (A/m) (S/m) (V /m) (A) FMM B H Circuito magntico Fuerza magnetomotriz Densidad de campo magntico Permeabilidad magntica Intensidad de campo magntico Flujo magntico (Av) (T ) (H/m) (Av/m) (W b)
En la gura E.3, se representa el anlogo elctrico del circuito magntico de la gura E.1. En la tabla E.2, se presentan las analogas entre las leyes de los circuitos elctricos y los magnticos.
650
E.3. Leyes de los Circuitos Magnticos
Figura E.3: Anlogo elctrico del circuito magntico de la gura E.1.
Tabla E.2: Leyes equivalentes entre los circuitos elctricos y magnticos Circuito elctrico Primera ley de Kirchhoff: i = 0 Segunda ley de Kirchhoff: e = Ri Resistencia: R = Resistencia en paralelo:
l S 1 RT 1 = Ri
Circuito magntico Primera ley de Kirchhoff: = 0 Segunda ley de Kirchhoff: FMM = FMM = H l l Reluctancia: = S
1 T 1 = i
Resistencia en serie: RT = Ri
Reluctancia en serie: T = i Reluctancia en paralelo:
El enlace de ujo de un circuito magntico ( ) se dene como:
= N = L i De la expresin (E.12), se puede calcular la inductancia del circuito como: N = i i
(E.12)
L=
(E.13)
Si se sustituye la expresin (E.10), en la ecuacin (E.13), se obtiene el valor de la inductancia en funcin de los parmetros geomtricos del circuito y caractersticas del material. N2 N 2 S = N 2 = l
L=
(E.14)
651
E.4.
Excitacin Sinusoidal
Si alimentamos el circuito magntico de la gura E.1, con una tensin sinusoidal de la forma v(t) = 2Vrms cos (t), se puede determinar el ujo en el material magntico utilizando la ley de Faraday como: d d 2Vrms cos (t) = =N dt dt
v(t) =
(E.15)
Integrando la expresin (E.15), se obtiene el ujo como: 1 = N
2Vrms cos (t) dt =
2Vrms sen (t) N
(E.16)
De la expresin (E.16), se obtiene el valor pico del ujo como: 1 Vrms 2Vrms 2 Vrms max = = = N2 f 2 N f 4,44 N f Como el circuito posee rea transversal constante (At ), entonces:
(E.17)
max = Bmax At Sustituyendo la ecuacin (E.18) en la expresin (E.17), se obtiene:
(E.18)
Vrms = 4,44 max N f = 4,44 Bmax At N f = 4,44 f max
(E.19)
El resultado de la expresin (E.19), indica que al variar la tensin efectiva de alimentacin sinusoidal de un circuito magntico, es necesario variar en la misma proporcin la frecuencia de alimentacin a n de mantener el ujo y la densidad de campo magntico constante.
E.4.1.
Ejemplo
Los materiales magnticos presentan saturacin o variacin de la permeabilidad a partir de un valor de densidad de campo magntico. Este punto se le conoce como codo de saturacin y oscila entre los 1.0 a 1.2 Teslas. En la gura E.4a se presenta la caracterstica de permeabilidad para el acero magntico M-27 utilizado en la fabricacin de transformadores. En la gura E.4b se presenta la caracterstica de permeabilidad del material magntico M-27 en escala semilogartmica para la intensidad de campo magntico.
652
E.4. Excitacin Sinusoidal
(a) Lineal
(b) Semilogartmica
Figura E.4: Caracterstica H vs B para el material M-27
A partir de la caracterstica de permeabilidad del material se puede encontrar la curva de magnetizacin del material. Esta curva esta denida por la relacin entre la fuerza magnetomotriz y el ujo magntico en el material. Recordando:
= B AT
(E.20)
FMM = N i = H lmedia
(E.21)
donde:
AT lmedia N
rea transversal. Longitud media del material. Numero de vueltas.
Para un circuito magntico el rea transversal y la longitud esta denido por la geometra de ncleo o acero magntico. El nmero de vueltas esta denido por la bobina del circuito. Considerando estos dos aspectos y teniendo presente las expresiones (E.20) y (E.21) se puede determinar que la corriente en el circuito es directamente proporcional a la intensidad del campo magntico y el ujo magntico a la densidad del campo. En la gura E.5 se presenta la curva de magnetizacin del material M-27.
653
Figura E.5: Curva de magnetizacin del acero magntico M-27
Alimentando la bobina del circuito magntico con una tensin sinusoidal de la forma v(t) = K cos(t), podemos encontrar el ujo en el circuito magntico utilizando la ley de Faraday.
d v(t) = (t) = dt
v() d
(E.22)
Sustituyendo la expresin de la tensin en la ecuacin (E.22), se obtiene al ujo magntico en el ncleo del circuito como:
(t) =
K sen(t)
(E.23)
Conocido el ujo magntico del ncleo del circuito y con la curva de magnetizacin de la gura E.5, se puede determinar la corriente que circula por la bobina para cada instante de tiempo. En la gura E.6 se presenta las formas de onda de la tensin y ujo magntico normalizados y la corriente resultante al considerar la curva de magnetizacin de la gura E.5.
654
E.4. Excitacin Sinusoidal
Figura E.6: Corriente en de excitacin del circuito magntico ante una alimentacin en tensin sinusoidal
En la gura E.7, se presenta el espectro armnico de la corriente, luego de descomponerla mediante series de Fourier.
Figura E.7: Espectro armnico de la corriente
Del espectro armnico de la corriente se puede obtener una aproximacin de la corriente del circuito analtica si consideramos las armnicas ms signicativas (n = 1, 3, 5, 7).
i(t) 0,7151 sen(t) 0,2195 sen(3t) + 0,07595 sen(5t) + 0,0046 sen(7t)
(E.24)
En la gura E.8, se presenta el Oscilograma obtenido al evaluar la expresin (E.24) en el tiempo.
655
Figura E.8: Oscilograma de Corriente a partir de la Serie de Fourier y su respectivo error
E.5.
Transformador Ideal
Un circuito magntico con por lo menos dos bobinas, como el mostrado en la gura E.9, es ali mentado por la bobina 1 por una tensin sinusoidal de la forma e1 (t) = 2Vrms cos (t). De la expresin (E.16), el ujo magntico resultante en el circuito es: 2Vrms sen (t) (t) = N1
(E.25)
Figura E.9: Esquema del circuito magntico de un transformador de dos devanados El ujo por ley de Faraday induce una tensin sobre la bobina 2 de la forma: d(t) 2Vrms = N2 cos (t) e2 (t) = N2 dt N1 Realizando el cociente entre las dos tensiones, se obtiene:
(E.26)
656
E.5. Transformador Ideal
e1 N1 = e2 N2
(E.27)
La expresin (E.27), nos indica que la relacin entre las tensiones inducidas en las dos bobinas del circuito es igual la relacin entre el nmero de vueltas de ambas bobinas. El cociente entre el nmero de vueltas de la bobina 1 y el nmero de vueltas de la bobina 2, se denomina "relacin de transformacin". N1 N2
a=
(E.28)
Por otra parte los amper vuelta de la bobina 1 deben ser iguales a los amper vuelta de la bobina 2, debido a que comparten el mismo circuito magntico.
i1 (t) N1 = eq (t) = i2 (t) N2 De la expresin (E.29), se obtiene: i1 N2 1 = = i2 N1 a
(E.29)
(E.30)
Apndice F
Funciones Trigonomtricas
En este anexo se presentan, las funciones e identidades trigonomtricas ms utilizadas en la resolucin de problemas en Electrnica de Potencia.
F.1.
Funciones Seno
sen ( ) = sen ( )
sen
= cos ( ) 2
sen ( ) =
sen ( )
sen
3 2
= cos ( )
sen (2k ) = sen ( )
sen (a b) = sen (a) cos (b) cos (a) sen (b)
sen (2a) = 2 sen (a) cos (a)
sen (a) + sen (b) = 2 sen 657
a+b ab cos 2 2
658
F.2. Funciones Coseno
sen (a) sen (b) = 2 sen
ab a+b cos 2 2
sen (a) sen (b) =
1 [cos (a b) cos (a + b)] 2 1 [sen (a b) + sen (a + b)] 2
sen (a) cos (b) =
F.2.
Funciones Coseno
cos ( ) = cos ( )
cos
= 2
sen ( )
cos ( ) = cos ( )
cos
3 2
= sen ( )
cos (2k ) = cos ( )
cos (a b) = cos (a) cos (b)
sen (a) sen (a)
cos (2a) = 1 2 (sen (a))2 = 2 (cos (a))2 1 a+b ab cos 2 2 a+b ab sen 2 2
cos (a) + cos (b) = 2 cos
cos (a) cos (b) = 2 sen
cos (a) cos (b) =
1 [cos (a b) + cos (a + b)] 2
F. Funciones Trigonomtricas
659
cos (a) sen (b) =
1 [sen (a + b) sen (a b)] 2
F.3.
Integrales
sen (n (a)) da =
cos (n (a)) n
cos (n (a)) da =
sen (n (a)) n
sen2 (x) dx =
x 1 sen(2x) +C 2 4 x 1 + sen(2x) +C 2 4 a sen (2n (a)) 2 4n
cos2 (x) dx =
(sen (n (a)))2 da =
sen(mx) cos(nx) dx =
cos ((n + m) x) cos ((m n) x) +C 2 (n + m) 2 (m n)
sen(mx) sen(nx) dx =
sen ((m n) x) sen ((n + m) x) +C mn n+m
eax sen(bx) dx =
eax (a sen(bx) b cos(bx)) +C a2 + b2 eax (a cos(bx) + b sen(bx)) +C a2 + b2 1 e j(n1)x e j(n+1)x +C 2 n1 n+1 j e j(n1)x e j(n+1)x + +C 2 n1 n+1
eax cos(bx) dx =
sen(x)e jnx dx =
cos(x)e jnx dx =
660
F.3. Integrales
Apndice G
Transformada de Laplace
G.1. Denicin
F(s) = L { f (t)} =
0
est f (t)dt
(G.1)
G.2.
Tabla de Transformada de Laplace

f (t) = L 1 {F(s)} (t) u(t) eat u(t) t n u(t) sen (at) u(t) cos (at) u(t) sinh (at) u(t) cosh (at) u(t) Ha (t) (t a) f (t) 661 n! sn+1 F(s) = L ( f ) 1 1 s 1 sa (n = 0, 1, . . .) a s2 + a2 s s2 + a2 a 2 a2 s s 2 a2 s eas s eas sL ( f ) f (0)
662 f (t) = L 1 {F(s)} f (t) (t )

(t)n (t) u(t ) n! e tn n!
G.2. Tabla de Transformada de Laplace F(s) = L ( f ) s2 L ( f ) s f (0) f (0) es

es (s+)n+1 1 sn+1 1 sq+1 es s 1 s2 1 (s+)n+1 1 s+ 1 (s+a)(s+b) s sen()+ cos s2 + 2 (s+)2 + 2 s+ (s+)2 + 2
u(t) u(t)
tq (q+1)
u(t ) t u(t)
t n t n! e
u(t)
et u(t)
1 ba
eat ebt
sen(t + ) u(t) et sen(t) u(t) et cos(t) u(t) n t u(t) ln

t t0
s(n+1)/n 1 + 1 n
0 ts (ln(t0 s) + )
u(t)
Jn (t) u(t) In (t) u(t)
n n (s+ s2 + 2 ) s2 + 2 n n (s+ s2 2 ) s2 2
Donde: Ha (t) = 0 t a 1 t >a
Apndice H
Rutina de Integracin Numrica de Paso Fijo (Ode1)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27
function [ tout , yout ] = ode1 ( ypfun , t0 , tfinal , y0 , paso ) %ODE23 Solve differential equations, low order method. % ODE23 integrates a system of ordinary differential equations using % 2nd and 3rd order Runge-Kutta formulas. % [T,Y] = ODE23('yprime', T0, Tfinal, Y0) integrates the system of % ordinary differential equations described by the M-file YPRIME.M, % over the interval T0 to Tfinal, with initial conditions Y0. % [T, Y] = ODE23(F, T0, Tfinal, Y0, TOL, 1) uses tolerance TOL % and displays status while the integration proceeds. % % INPUT: % F - String containing name of user-supplied problem description. % Call: yprime = fun(t,y) where F = 'fun'. % t - Time (scalar). % y - Solution column-vector. % yprime - Returned derivative column-vector; yprime(i) = dy(i)/dt. % t0 - Initial value of t. % tfinal- Final value of t. % y0 - Initial value column-vector. % tol - The desired accuracy. (Default: tol = 1.e-3). % trace - If nonzero, each step is printed. (Default: trace = 0). % % OUTPUT: % T - Returned integration time points (column-vector). % Y - Returned solution, one solution column-vector per tout-value. % % The result can be displayed by: plot(tout, yout).
663
664
28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67
% % See also ODE45, ODEDEMO. % C.B. Moler, 3-25-87, 8-26-91, 9-08-92. % Copyright (c) 1984-94 by The MathWorks, Inc. % Initialization %pow = 1/3; %if nargin < 5, tol = 1.e-3; end %if nargin < 6, trace = 0; end t = t0 ; hmax = ( tfinal - t)/ paso ; h = paso ; y = y0 (:) ; chunk = round ( hmax ); tout = zeros ( chunk ,1) ; yout = zeros ( chunk , length (y) ); k = 1; tout ( k) = t; yout (k ,:) = y . '; while ( t < tfinal ) % Compute the slopes s1 = feval ( ypfun , t , y); s1 = s1 (:) ; %s2 = feval(ypfun, t+h, y+h*s1); s2 = s2(:); %s3 = feval(ypfun, t+h/2, y+h*(s1+s2)/4); s3 = s3(:); t = t + h; % y = y + h*(s1 + 4*s3 + s2)/6; y= y+h * s1 ; k = k +1; if k > length ( tout ) tout = [ tout ; zeros ( chunk ,1) ]; yout = [ yout ; zeros ( chunk , length (y) ) ]; end tout ( k) = t; yout (k ,:) = y . '; tout = tout (1: k) ;
H. Rutina de Integracin Numrica de Paso Fijo (Ode1)

68 69
665
yout = yout (1: k ,:) ; end

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E LECTRNICA DE P OTENCIA :

Aspectos Generales y Convertidores Electrnicos

Alexander Bueno Montilla U NIVERSIDAD S IMN B OLVAR

3.5.5. Formas de Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Aspectos Generales y Dispositivos

Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1. Recticador con Carga RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 5.7.1.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

5.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 6. Recticador de Media Onda Controlado 115

10. Efecto de los Recticadores de Diodos sobre el Sistema de Potencia

12.10.2.Frenado Reosttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348 12.10.3.Frenado Combinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348 12.11. jercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349 E

Especicaciones y Proteccin de Dispositivos Electrnicos de Poten403

14. Especicaciones de Componentes de Potencia

Accionamientos de Mquinas Elctricas Rotativas

17. Introduccin a los Sistemas con Accionamiento Elctrico.

18.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437 18.2. Par de Friccin o Rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440

Tcnicas Modernas de Control

22. Recticador por Modulacin de Ancho de Pulso

23.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579 23.2. Modulacin de Vectores Espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580

23.2.4. Mtodo de Modulacin Generalizado utilizando

A.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611 A.2. Potencia Activa y Reactiva Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613

Parte I Conceptos Bsicos

Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.

g(t) = g (t + T ) Donde: T es el tiempo en un periodo de la seal.

Si conocemos la frecuencia ( f ) en Hertz de la seal, se puede escribir la frecuencia elctrica como: 2 = 2 f T

1.2. Expresiones de la Serie de Fourier

Las expresiones constantes a0 , an y bn , se pueden determinar a partir de las siguientes expresiones: 2 a0 = T 2 an = T 2 bn = T

g(t) cos (nt) dt

g(t) sen (nt) dt

Expresiones de la Serie de Fourier

1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.

Serie de Fourier forma compleja

1 Dn = T La relacin entre an , bn , cn y Dn es:

Transformada Rpida de Fourier (FFT )

1.5. Simetra de la Funcin g(t)

F {g(t)}n = FFT {g(t)}n = Donde: T = N ts

2kn 1 g(k ts) e j N N k=0 1 F {g(t)}n N

Simetra de la Funcin g(t)

1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.

Simetra de Media Onda

Coecientes de Fourier de Ondas Simtricas

1.6. Coecientes de Fourier de Ondas Simtricas

Funciones con Simetra de Media Onda

1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.

Valor Efectivo o Ecaz

1.8. Valor Medio

corresponde al valor efectivo de la seal para la armnica n.

Factor de Distorsin Armnica Total

1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.

Anlisis de Circuitos Elctricos

Figura 1.1: Circuito RL

vcarga (t) = V0 + donde:

1.13. Clculo de Potencia Para Formas de Onda Peridicas No Sinusoidales

Clculo de Potencia Para Formas de Onda Peridicas No Sinusoidales

v(t) = V0 + Vn sen (nt + n )

(1.38) i(t) = I0 + In sen (nt + n )

La potencia media se puede calcular como:

1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.

Recordando la identidad trigonomtrica: 1 (cos(a b) cos(a + b)) 2 Vn In cos (n n ) 2

El factor de potencia ( f p) se calcula a partir de su denicin como:

14 La potencia media, se obtiene a partir de la expresin (1.39), como:

1.14. Potencia de Distorsin

V1 I1 cos (1 1 ) = Vrms1 Irms1 cos (1 1 ) 2

Vrms Irms1 cos (1 1 ) Irms1 = cos (1 1 ) Vrms Irms Irms