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ANLISIS Y DISEO DE UN CONTROLADOR ADAPTATIVO PARA EL CONTROL DE LA DINMICA DE DOS TANQUES OBJETIVOS: Objetivo general: Analizar y disear un controlador

r adaptativo para la dinmica de dos tanques. Objetivos especficos: Disear un controlador adaptativo, para la dinmica de dos tanques. Analizar el controlador adaptativo aplicado a la dinmica de dos tanques, simulacin con MATLAB - SIMULINK. PLANTA PROPUESTA:

mediante la

La diferencia entre el caudal de entrada y el caudal de salida del primer tanque q(t) q1(t) origina un cambio en el nivel h1 (t) como

El caudal 1q (t) a travs de la vlvula 1 R depende de la diferencia de presin h1(t) h2(t) . Asumiendo flujo laminar.

En el segundo tanque, la variacin de caudal h2(t) se presenta por efecto de la diferencia q(t)1 q2(t) del caudal de entrada y el caudal de salida:

Finalmente el caudal de salida q2(t) a travs de la vlvula R2, asumiendo flujo laminar.

Llevando al dominio-s cada una de las expresiones anteriores para el sistema en reposo y escribindolas en forma estndar, como relacin causa efecto, obtenemos:

Usando estas expresiones es posible desarrollar el diagrama de bloques que se presenta a continuacin, que constituye el modelo del sistema hidrulico de 2 tanques con interaccin.

El problema se reduce a encontrar la FT para la relacin Q(s) Q2(s) . Para esto, podemos desarrollar el GFS asociado el DB anterior, representando las seales de salida de cada bloque y las seales de entrada y salida del sistema. El resultado se muestra a continuacin:

Aplicando la FGM, obtenemos para el determinante del sistema

Agrupando trminos

La nica trayectoria directa para la relacin q(t) q2(t) es

Finalmente obtenemos:

Con frmula de ganancia de Mason (FGM)

Smbolo

Descripcin

Valor

Respuesta al escalon:

() =

0.04 2

1 + 0.6 + 1

unidades q=0.25 q1=0.1 q2=0.05 R1=0.01 R2=0.01 C1=20 C2=20 h1=1.5 h2=1.0

CONTROL ADAPTATIVO: De acuerdo al diccionario Webster, adaptar significa cambiar el comportamiento dadas ciertas circunstancias. De esta manera podemos deducir que Control Adaptativo es un control que cambia sus parmetros constantemente debido a cambios ya sea por un sistema dinmico o por perturbaciones. Es una tcnica que aplica algunas leyes de identificacin para obtener un modelo del proceso y de su ambiente, finalmente usar este modelo para disear un controlador adecuado para el sistema.

El control adaptativo vara del control normal en que ajusta parmetros que son variables, usualmente es usado para manejar parmetros desconocidos que varan en el tiempo. La variacin en el tiempo de la planta tiene que ser considerablemente lenta con respecto a la adaptacin de los parmetros, se debe tomar en cuenta que el cambio muy rpido de los parmetros indica que el modelo es inapropiado

Diferencias y relaciones entre Control Robusto y Control Adaptativo.

Control Adaptativo Mejora el rendimiento con una adaptacin en lnea. Necesita poca informacin a priori acerca de los parmetros desconocidos. Para que el sistema se adapte nuevamente ante cambios como perturbaciones, se demora un tiempo considerable.

Control Robusto Intenta mantener un constante rendimiento. Usualmente necesita una informacin a priori razonable de los lmites de los parmetros Mejor rendimiento ante perturbaciones y variacin rpida de los parmetros.

MTODOS DEL CONTROL ADAPTATIVO

Mtodo Indirecto Un diagrama general de este mtodo se muestra en la Figura. 1.5. En el mtodo indirecto el modelo de la planta P(*) est parametrizado en funcin de un vector de parmetros desconocidos *. Procesando la entrada u y la salida y de la planta se puede estimar los parmetros *, con lo que se genera un vector de parmetros estimados (t) para cada tiempo t. En base a (t) se tiene un modelo estimado de la planta representado por P((t)). Utilizando los parmetros estimados (t) se calculan los parmetros del controlador mediante una funcin F, con lo que:

c (t ) = F ( (t ) )
Donde c(t) son los parmetros del controlador en cada tiempo t. Para el mtodo indirecto se necesita escoger una la ley de control C(c), un estimador de parmetros para encontrar (t), y una funcin para generar los parmetros del controlador c(t) en base a los parmetros estimados (t).

Donde:

*: Parmetros desconocidos de la planta


P(*): Modelo de la planta parametrizada en funcin de *.

(t): Vector de parmetros estimados en el tiempo t. c(t): Parmetros del controlador en el tiempo t. C(c): Ley de control con parmetros c.

Mtodo Directo

Donde:

*: Parmetros de la planta desconocidos.

*c: Parmetros desconocidos del controlador.


P(*): Modelo de la planta parametrizada en funcin de *. Pc(*c): Modelo de la planta parametrizada en funcin de *c. c(t): Parmetros del controlador C(c(t)): Ley de control con parmetros c. Un esquema de este mtodo se muestra en la Figura. 1.6. El modelo de la planta P(*) se parametriza en funcin de *c, siendo *c los parmetros desconocidos del controlador, con lo que se tiene el modelo Pc(*c) que es el modelo de la planta en funcin de *c. El estimador se disea en base al modelo Pc(*c), con lo que procesando la entrada u y la salida y de la planta se puede generar un vector c(t) que es la estimacin de *c para cada tiempo t. Entonces c(t) se usa para actualizar directamente los parmetros del controlador. Para el mtodo directo se necesita escoger una ley de control C(c) y un mtodo de estimacin para generar c(t). Una limitacin de ste mtodo es que no todos los modelos de plantas pueden ser parametrizados en funcin de los parmetros del controlador.
Control Adaptativo por Modelo de Referencia (MRAC)

En un control por modelo de referencia se busca que el lazo de control tenga el mismo comportamiento que el modelo de referencia. En la Figura. 1.7 se puede ver el esquema de este tipo de control sin aplicar un mecanismo adaptativo.

Donde:

ym: Respuesta del modelo de referencia. y: Respuesta del lazo de control. e1: Diferencia entre y e ym. ( e1 = y ym ). P(*): Modelo de la planta en funcin de (*). C(*c): Ley de control con parmetros *c. La respuesta del modelo de referencia a una entrada representa la respuesta ideal que la planta debera tener. Por lo tanto el controlador se debe disear de tal manera que la respuesta del lazo de control sea igual que la del modelo de referencia. Si se conocen los parmetros de la planta, entonces se puede hallar una funcin F, tal que:

*C = F ( *)
Donde c son los parmetros del controlador y * son los parmetros de la planta. La funcin F se disea de tal manera que el comportamiento del lazo de control sea igual que el del modelo de referencia. Cuando no se conocen los parmetros de la planta, se puede aplicar un mecanismo de estimacin de dichos parmetros, con lo que se tiene un control adaptativo por modelo de referencia.

Donde: ym: Respuesta del modelo de referencia. y: Respuesta del lazo de control. e1: Diferencia entre y e ym. ( e1 = y ym ). P(*): Modelo de la planta en funcin de (*). c: Parmetros del controlador C(c): Ley de control con parmetros c. La estimacin de los parmetros desconocidos puede hacerse utilizando tanto el mtodo directo como el indirecto. Adems los parmetros del controlador se calculan de

tal manera que el error e1, que es la diferencia entre la salida de la planta y la salida del modelo de referencia, tienda a cero.

IDENTIFICACIN DE PARMETROS
2.1. INTRODUCCIN Para implementar un controlador adaptativo se necesita encontrar los parmetros de la planta que est siendo controlada, para lo cual se emplea un estimador de parmetros. Una alternativa puede ser utilizar un estimador basado en el mtodo de la gradiente. Otra alternativa, quiz una de las de las formas ms conocidas de estimacin de parmetros, es la utilizacin del estimador de mnimos cuadrados. El estudio que existe sobre este tipo de estimador es extenso, y las variaciones y formas de aplicarlo tambin son amplias. Es as que en el presente captulo se revisan diferentes mtodos de estimacin de parmetros, se presentan unas simulaciones que permiten observar el comportamiento de los mismos y adems se expone el algoritmo de identificacin usado en el proyecto. ANLISIS DEL ALGORITMO DE IDENTIFICACIN DE PARMETROS Para este anlisis primero se definir un modelo del sistema a identificar, una de las formas ms comunes utilizada en la bibliografa especializada es:
y(t ) = z(t )a(t )

Donde y(t) es la salida de la planta, z(t) es el vector de seales y a(t) son los parmetros desconocidos de la planta que se quieren estimar . A este modelo se le conoce como el modelo de parametrizacin lineal o como el modelo de regresin lineal.

En algunas aplicaciones de la identificacin de parmetro de control adaptativos de plantas de forma:

x = Ax +Bu,
El estado x de quin est disponible para la medicin, el seguir al modelo fundamental poder ser usado:

x, u son los vectores de seal disponibles para la medicin.

El modelo puede tambin ser expresado en la forma

Donde Otra clase de modelos de espacio que salen en el control adaptativo es de la forma:

Donde

Donde u e y son la entrada y salida escalar respectivamente, Tambin podemos expresar el sistema anterior

Agrupando los parmetros en el vector:

Podemos reescribir la ecuacin diferencial como:

Filtering both sides por: donde monomio del polinomio de Hurwitz. Obtenemos el modelo fundamental:

Es un

Donde:

El parmetro la identificacin: tiempo continuo. La identificacin en lnea que el procedimiento involucra el seguir tres pasos: 1. Agrupar parmetros desconocidos en un vector paramtrico SPM, DPM, B-SPM, or B-DPM. , Y exprselos en forma del modelo

2. Use el clculo aproximado de , Para poner el modelo estimado que tiene la misma forma como el modelo paramtrico. La diferencia entre las salidas del modelo paramtrico y el estimado, conocido como el error estimado, refleja la diferencia del parmetro estimado del los parmetros desconocidos , ponderar por algn vector de seal. La ley adaptativa es una ecuacin de diferencial de la forma:

Donde es el error estimado que refleja la diferencia entre ,y Es un vector de ganancia que depende de seales que varan con el tiempo. Una clase amplia de leyes adaptativas con diferente , pueden ser desarrolladas usando tcnica de optimizacin y argumentos de estabilidad de lyapunov.

3. Establezca las condiciones que garanticen que converja a con el tiempo. Este paso involucra el diseo de la entrada de planta con el propsito de que el vector de seal sea paramtrica. Tiene propiedades que garantizan que las seales sensadas que impulsan la ley adaptativa contienen la informacin suficiente sobre los parmetros desconocidos.

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