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ANALISIS DE LA RESPUESTA TEMPORAL La seal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipacin, pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada

instantnea no puede expresarse en forma analtica. Slo en algunos casos especiales se conoce con anticipacin la seal de entrada y se puede expresar en forma analtica o mediante curvas; tal es el caso del control automtico de herramientas de corte. En el anlisis y diseo de sistemas de control, debemos tener una base de comparacin del desempeo de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las seales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de entrada. Muchos criterios de diseo se basan en tales seales o en la respuesta del sistema a los cambios en las condiciones iniciales (sin seales de prueba). El uso de seales de prueba se justifica porque existe una correlacin entre las caractersticas de respuesta de un sistema para una seal de entrada de prueba comn y la capacidad del sistema de manejar las seales de entrada reales. Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las seales son funciones del tiempo muy simples. La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia bajo una operacin normal determina cul de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las caractersticas del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual, una funcin rampa sera una buena seal de prueba. Asimismo, si un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas una funcin escaln sera una buena seal de prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una funcin impulso sera la mejor. Una vez diseado un sistema de control con base en las seales de prueba, por lo general el desempeo del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de tales seales de prueba permite comparar el desempeo de todos los sistemas sobre la misma base. Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito. Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado estable. disear un sistema de control, debemos ser capaces de predecir comportamiento dinmico a partir del conocimiento de los componentes. caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de un sistema Al su La de

control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control est en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es crticamente estable si las oscilaciones de la salida continan para siempre. Es inestable si la salida diverge sin lmite a partir de su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial. En realidad, la salida de un sistema fsico puede aumentar hasta un cierto grado, pero puede estar limitada por detenciones mecnicas o el sistema puede colapsarse o volverse no lineal despus de que la salida excede cierta magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones diferenciales lineales. Entre los comportamientos importantes del sistema (aparte de la estabilidad absoluta) que deben recibir una cuidadosa consideracin estn la estabilidad relativa y el error en estado estable. Dado que un sistema de control fsico implica un almacenamiento de energa, la salida del sistema, cuando ste est sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato, sino que exhibe una respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estable. La respuesta transitoria de un sistema de control prctico con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado estable. Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estable. Este error indica la precisin del sistema. Al analizar un sistema de control, debemos examinar el comportamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento en estado estable. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Considere el sistema de primer orden. Fsica mente, este sistema representa un circuito RC, un sistema trmico o algo similar. La figura presenta un diagrama de bloques simplificado. La relacin entrada-salida se obtiene mediante:

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la funcin escaln unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero. Observe que todos los sistemas que tienen la misma funcin de transferencia exhibirn la misma salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema fsico dado, la respuesta matemtica recibe una interpretacin fsica. Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es l/s, sustituyendo R(s) = 1/s obtenemos:

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuacin obtenemos La ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanz 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir,

Observe que, conforme ms pequea es la constante de tiempo T, ms rpida es la respuesta del sistema. Otra caracterstica importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la lnea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que La respuesta alcanzara el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial. A partir de la ecuacin anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye en forma monotnica de 1/T en t = 0

La curva de respuesta exponencial c(t)) aparece en la figura anterior. En una constante de tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95,98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t =4T, la respuesta permanece dentro del 2% del valor final. El estado estable se alcanza matemticamente slo despus de un tiempo infinito. Sin embargo, en la prctica, una estimacin razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo. Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s2, obtenemos la salida del sistema como: Tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos:

De este modo, la seal de error e(t) es:

Conforme t tiende a infinito, e-t/T se aproxima a cero y, por tanto, la seal de error e(t) se aproxima a T o La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error despus de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre ms pequea es la constante de tiempo T, ms pequeo es el error en estado estable despus de la entrada rampa. Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso unitario, R(s) =1 y la salida del sistema es:

o bien

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe a continuacin en trminos de dos parmetros y wn. El valor de toma diferentes valores dependiendo de su ubicacin en el plano s. El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo (>0), esto causa que la respuesta escaln unitario establezca un valor final constante en el estado estable debido al exponente negativo (-wnt). Por lo tanto el sistema es estable. El semiplano derecho del plano s corresponde a un amortiguamiento negativo (<0). El amortiguamiento negativo da una respuesta que crece en magnitud sin lmite de tiempo, por lo tanto el sistema es inestable. El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero (=0). Este resulta en una amortiguacin sostenida, y el sistema es marginalmente estable o marginalmente inestable Si 0 < < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si = 1, el sistema se denomina crticamente amortiguado. Los sistemas sobreamortiguados corresponden a > 1. La respuesta transitoria de los sistemas crticamente amortiguados y sobreamortiguados no oscila. Si = 0, la respuesta transitoria no se amortigua.

Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escaln unitario. Consideraremos tres casos diferentes: (1) Caso subamortiguado (0 < < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como

en donde La frecuencia amortiguada Los polos del sistema se encuentran en:

se denomina frecuencia natural

(2) Caso criticamente amortiguado ( = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se aproxima mediante uno criticamente amortiguado. Los polos se encuentran ubicados en:

(3) Caso sobreamortiguado ( > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y diferentes. En resumen se tiene lo siguiente:

La siguiente figura contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de , en donde la abscisa es la variable adimensional wt. Las curvas solo son funciones de

En la figura observamos que un sistema subamortiguado con entre 0.5 y 0.8 se acerca al valor final con mayor rapidez que un sistema crticamente amortiguado o sobreamortiguado. Entre los sistemas que responden sin oscilacin, un sistema crticamente amortiguado presenta la respuesta ms rpida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para responder a las entradas. Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control se especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energa no responden instantneamente y exhiben respuestas transitorias cada vez que estn sujetos a entradas o perturbaciones. Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que sta es fcil de generar y es suficientemente drstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.). La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente: 1. Tiempo de retardo, td 2. Tiempo de levantamiento, tr 3. Tiempo pico, tp 4. Sobrepaso mximo, Mp 5. Tiempo de asentamiento, ts

Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma grafica en la figura:

1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final. 2. Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.

3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.

tp es proporcional a e inversamente proporcional a wn.. Al incrementar la frecuencia natural no amortiguada, se reduce tp 4. Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en

estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante

La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema. Los sobrepasos se presentan en nmeros impares de n (n=1,3,5) y los sobrepasos negativos ocurren en valores positivos de n (n=2,4,6,). Debe hacerse notar que si bien una respuesta para una entrad escaln con 0 no es peridica, los sobrepasos y los sobrepasos negativos se presentan a intervalos peridicos. 5. Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseo del sistema en cuestin determinan cul criterio de error en porcentaje usar.

El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia del 2 o f 5 % se mide en trminos de la constante de tiempo T=1/wn si se usa el criterio del 2%, ts es aproximadamente cuatro veces la constante de tiempo del sistema. Si se usa el criterio del 5%, ts es aproximadamente tres veces la constante de tiempo. El tiempo de asentamiento alcanza un valor mnimo alrededor de = 0.76 (para el criterio del 2%) o de = 0.68 (para el criterio del 5%) y despus aumenta casi linealmente para valores grandes de . El tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto del factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada del sistema. Dado que el valor de se determina, por lo general, a partir de los requerimientos del sobrepaso mximo permisible, el tiempo de asentamiento se determina principalmente mediante la frecuencia natural no amortiguada wn. Esto significa que la duracin del transitorio puede variarse, sin modificar el sobrepaso mximo, ajustando la frecuencia natural no amortiguada wn. Para >0.69, el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a y wn Una forma prctica de reducirlo es el incremento de wn mientras se mantiene constante. An cuando la respuesta es ms oscilatoria el Mp puede controlarse solo mediante .

Para >0.69 el tiempo de asentamient es proporcional a e inversamente proporcional a wn, nuevamente ts puede reducirse a travs de wn Las especificaciones en el dominio del tiempo que se proporcionaron son muy importantes, dado que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es decir, deben presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.) Observe que, si especificamos los valores de td, t,, tp, ts y Mp, la forma de la curva de respuesta queda prcticamente determinada. Todas estas especificaciones no necesariamente se aplican a cualquier caso determinado. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los trminos tiempo pico y sobrepaso mximo. (En los sistemas que producen errores en estado estable para entradas escaln, este error debe conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado. SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR La respuesta natural de los sistemas de tercero y rdenes superiores consta de una suma de trminos, uno por cada raz caracterstica. Por cada raz caracterstica real diferente existe un trmino exponencial real en la respuesta natural del sistema. Por cada par de races complejas conjugadas, existe un par de trminos exponenciales complejos, los cuales pueden expresarse mejor mediante el producto de una exponencial y una senoide. Las races repetidas proporcionan trminos adicionales que contienen potencias del tiempo multiplicadas por la exponencial. El tiempo de subida, sobreimpulso y tiempo de estabilizacin de la respuesta escaln son tambin representaciones tiles de los sistemas de orden superior. Estas cantidades, por otra parte, no son fciles de calcular y deben ser tabuladas. Veamos un ejemplo: Un sistema con la siguiente funcin de transferencia

Tiene una respuesta natural de la forma:

o sea:

Dada la dificultad de realizar un estudio completamente riguroso, para obtener las caractersticas de los sistemas de orden superior a dos, lo que se hace habitualmente es tratar de aplicar los resultados obtenidos para los de segundo orden a sistemas de orden superior, con el requisito de que stos dispongan de dos polos complejos dominantes, lo que significa que si la parte real de estos polos es mucho menor que la de los otros (estn mucho ms prximos al eje imaginario que el resto), la respuesta del sistema puede obtenerse aproximadamente considerando nicamente la accin de los polos dominantes y despreciando los dems. Esto solamente puede hacerse si el

sistema no tiene ceros (al menos prximos a los polos) ya que, como hemos indicado anteriormente, un cero prximo a un polo debilita el comportamiento de ste ltimo. En cualquier caso, actualmente se dispone de procedimientos analticos directos para reducir el orden de una funcin de transferencia, obteniendo otra, de segundo grado, de tal forma que, por ejemplo, para un mtodo concreto, las respuestas en frecuencia de ambas funciones sean similares. En este caso no tenemos que preocuparnos de la posible situacin de los ceros que existiesen. Veamos un ejemplo: Sea un sistema de tercer orden, cuya funcin de transferencia en lazo abierto es

y que est realimentado de forma unitaria, con lo que la funcin de transferencia en lazo cerrado ser

cuyas races son: Las races dominantes son s2 y s3 , ya que estn mucho ms prximas al eje imaginario que la raz s1. As pues, el sistema de segundo orden aproximado ser

La ganancia K puede hacerse igual a 1.814 con objeto de que la salida siga la entrada sin ningn error estacionario, e igualando trminos semejantes, llegamos a que: El mtodo aproximativo mencionado, puede aplicarse, llegando a un sistema cuyos valores son: que son muy similares a los obtenidos por eliminacin de los polos no dominantes. EFECTO DE AADIR POLOS Y CEROS A TRANSFERENCIA LAS FUNCIONES DE

En la prctica, el diseo exitoso de un sistema de control no puede depender solamente de la seleccin de valores de los parmetros del sistema, de tal forma que se coloquen apropiadamente las races de la ecuacin caracterstica. Puede demostrarse que, aun cuando las races de la ecuacin caracterstica, que son los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado, afectan la respuesta transitoria de sistemas de control lineales e invariantes con el tiempo, particularmente la estabilidad, los ceros de la la funcin de transferencia, si existen algunos, son tambin importantes.

En esta seccin se mostrar cmo la adicin de polos y ceros a las funciones de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado tiene efectos variantes en la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado. a)Adicin de un polo en la funcin de transferencia de la trayectoria directa (Sistemas con realimentacin unitaria). Para un sistema de segundo orden tpico, subamortiguado, cuya funcin en lazo abierto sea

veamos el efecto de aadir un polo en la trayectoria directa de un sistema con realimentacin unitaria

Se considera que se ha aadido el polo en s = -1/Tp. La funcin de transferencia en lazo cerrado ser:

La figura ilustra las respuestas al escaln unitario del sistema de lazo cerrado cuando wn = 1; = 1, y Tp = 0, 2, y 5.

En estas respuestas se observa que: La adicin de un polo a una funcin de transferencia de trayectoria directo tiene generalmente el efecto de incrementar el sobrepaso o sobreimpulso mximo del sistema en lazo cerrado. Mientras que el valor de Tp se incrementa, el polo (-1/Tp) se aproxima al origen en el plano s, y el sobreimpulso mximo aumenta. Estas respuestas tambin muestran que el polo adicional incrementa el tiempo de crecimiento de la respuesta al escaln. Esto no es sorprendente, ya que el polo adicional tiene el

efecto de reducir el ancho de banda del sistema (en su momento se comprobar esta afirmacin), recortando los componentes de alta frecuencia de la seal transmitida a travs del sistema. b) Adicin de un polo en la funcin de transferencia de lazo cerrado. Debido a que los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica, controlan directamente la respuesta transitoria del sistema. SI consideramos la siguiente funcin de transferencia en lazo cerrado

en donde el trmino (1 + Tps) se adiciona a una funcin de transferencia prototipo de segundo orden, la figura muestra la respuesta al escaln unitario del sistema con wn = 1; = 0.5, y Tp = 0.05, 1, 2 y 4. Mientras que el polo en s = -1/Tp se mueve hacia el origen en el plano s, el crecimiento del tiempo se incrementa y el sobreimpulso mximo decrece, por lo que podemos concluir: Al aadir un polo a la funcin de transferencia en lazo cerrado, se tiene el efecto opuesto, respecto al sobreimpulso, que el ocasionado al aadir el polo en lazo abierto.

c) Adicin de un cero en la funcin de transferencia de lazo cerrado. La figura muestra las respuestas al escaln unitario del sistema en lazo cerrado con la funcin de transferencia

en donde wn = 1; = 0.5; y Tz = 0, 1, 3, 6, y 10. En este caso se observa que: El adicionar un cero en la funcin de transferencia en lazo cerrado disminuye

el tiempo de subida e incrementa el tiempo de sobreimpulso mximo de la respuesta al escaln.

d) Adicin de un cero en la funcin de transferencia de la trayectoria directa (Sistemas con realimentacin unitaria). Supongamos que aadimos un cero en 1/Tz a la funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de tercer orden, obteniendo, por ejemplo,

La funcin de transferencia de lazo cerrado quedar

La diferencia en este caso y el anterior es que en el presente caso, no solamente al trmino (1 + Tzs) aparece en el numerador de T(s), sino que el denominador de T(s) contiene a Tz. El trmino (1+Tzs) en el numerador de T(s) incrementa el sobreimpulso mximo, pero Tz en el cociente de T(s) tiene el efecto de mejorar el amortiguamiento o reducir el sobreimpulso mximo. La figura ilustra las respuestas al escaln unitario cuando Tz = 0, 0.2, 0.5, 2, 5, y 10. Ntese que cuando T = 0, el sistema en lazo cerrado est al borde de convertirse en inestable. Cuando Tz = 0.2 y 0.5, los sobreimpulsos mximos se reducen, debido principalmente al amortiguamiento mejorado, mientras que cuando Tz se incrementa por encima de 2, aun cuando el amortiguamiento contina siendo

mejorado, el trmino (1 +Tzs) en el numerador se vuelve ms dominante, por lo que el sobreimpulso mximo realmente se vuelve ms grande mientras Tz contina aumentando.

Un resultado importante en esta discusin es: Aun cuando las races de la ecuacin caracterstica se utilizan generalmente para estudiar el amortiguamiento relativo y la estabilidad relativa de sistemas de control lineales, los ceros de la funcin de transferencia no deben sobrepasarse en sus efectos en el desempeo transitorio del sistema.

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