Universidad de Navarra Nafarroako Unibertsitatea Escuela Superior de Ingenieros Ingeniarien Goi Mailako Eskola

ASIGNATURA GAIA

CURSO KURTSOA

Ingeniera de Control I
NOMBRE IZENA

4
FECHA DATA

16 de septiembre de 2003

PRIMERA PARTE

. 1 . El sistema de la figura representa un la velocidad que alcanza un tren de masa M impulsado por una fuerza F controlada para alcanzar una determinada velocidad de referencia Vref, en presencia de posibles perturbaciones de fuerza de rozamiento Froz.
Vref + F (N) + Froz V (m/s)

1 Ms

a) Determinar el error del sistema ante una entrada Vref escaln de 100 m/s. b) Determinar el error del sistema ante una entrada Vref rampa de pendiente 9.8 m/s2. Expresar el valor del error en forma de ev en m/s y en forma de kv en s1. c) Determinar el error del sistema ante una entrada escaln Vref de 60 m/s y una perturbacin fuerza de rozamiento Froz escaln de valor 50 N. d) Demostrar que si el rozamiento del sistema es viscoso, es decir, proporcional a la velocidad del tren, el sistema pasa a ser de tipo cero. Determinar en este caso de nuevo el error del sistema ante una entrada Vref escaln de 100 m/s, llamando B a la nueva constante proporcional del rozamiento viscoso. SOLUCIONES: a) 0 b) ev = 9.8M/K m/s, kv = K/M s1 c) 50/K m/s d) 100B/(B+K) m/s

. 2 . Sea el siguiente sistema compensado:

Xref + Gc
10 s ( s + 1)

Disear un controlador de forma que el error ante entrada rampa sea de 28 s1 y el margen de fase sea al menos de 45. SOLUCIN: Se pueden cumplir especificaciones con un compensador de retraso, sin embargo, lo mejor es disear un compensador de adelanto:
Gc ( s ) = 2.8 1 + 0.268s 1 + 0.0582 s

Universidad de Navarra Nafarroako Unibertsitatea Escuela Superior de Ingenieros Ingeniarien Goi Mailako Eskola

ASIGNATURA GAIA

CURSO KURTSOA

Ingeniera de Control I
NOMBRE IZENA

4
FECHA DATA 16 de septiembre

de 2003

SEGUNDA PARTE

. 1 . La funcin de transferencia de una planta es:

G (s) = 1 ( s + 1)( s + 2 )( s + 5)

Se pide: 1) Dibujar el lugar de las races. 2) Elegir una ganancia de forma que el amortiguamiento de la planta sea de 0.5. 3) Indicar la posicin de todos los polos en lazo cerrado e indicar cuales son los dominantes. 4) Calcular el error en rgimen permanente del sistema en lazo cerrado ante una entrada escaln. 5) Dibujar de forma aproximada la respuesta de la planta en lazo cerrado con la ganancia anteriormente calculada. Indicar claramente como afectan los polos adicionales con respecto a la respuesta de la planta considerando slo los polos dominantes. 6) Se desea que el error ante una entrada escaln sea nulo (conservando en lo posible el comportamiento anteriormente calculado). Para ello se sustituye la ganancia por un cierto controlador. Indicar qu controlador es el adecuado, cul es su ecuacin y calcular los valores de sus parmetros para esta planta particular. NOTA: Para hacer algunos apartados no hace falta conocer los anteriores.

SOLUCIN: 1) El lugar de las races de esta planta es:

Root Locus 10 8 6 4 2 Imag Axis 0 -2 -4 -6 -8 -10 -15 -10 -5 Real Axis 0

Polos en lazo abierto: s = -1 s = -2 s = 5 Eje Real que pertenece al lugar de las races: ( ,-5], [-1,-2], Asntotas: N Asntotas = N Polos N Ceros = 3 ngulos de las asntotas: 60, 180, 300 Centro de asntotas = ( Parte Real Polos Parte Real Ceros)/(N Polos N Ceros) = 1 2 5 = = 2.66 3 Corte con el Eje Imaginario: Ecuacin caracterstica en lazo cerrado: s 3 + 8s 2 + 17 s + k + 10 Criterio de Routh: 1 17 s3 2 8 k + 10 s s1 (136 K 10) / 8

s0

K + 10

Para k = 126 el trmino s1 de la columna de Routh se anula, el sistema est en el lmite de estabilidad y los valores de la fila superior forman un polinomio en s cuyas soluciones son polos en lazo cerrado para la ganancia k = 116. 8s 2 + 136 s = 4.1231 j Puntos de dispersin: k 3 = ( s + 8s 2 + 17 s + k + 10) = 0 s s 3s 2 + 16 s + 17 = 0 Soluciones:

s = 1.465 s = 3.868 Slo la primera solucin pertenece al lugar de las races. 2) Utilizando el criterio de las distancias, el valor de la ganancia pedido es 20. 3) Por construccin, los polos en lazo cerrado estn situados en -1+2j -1-2j Para saber la posicin del tercer polo se puede hacer por cociente de polinomios: s 3 + 8s 2 + 17 s + 30 = s+6 s 2 + 2s + 5 Dado que es un nmero entero tambin se puede hacer por Ruffini o bien sabiendo que la suma de las tres races es el trmino que multiplica a s 2 . De cualquiera de estas formas, el tercer polo es: -6 Los dos primeros son dominantes puesto que son los ms cercanos al origen y al eje imaginario. 4) La funcin de transferencia en lazo cerrado es: 20 3 2 s + 8s + 17 s + 30 El valor en rgimen permanente es: 1 20 2 = lim c ( t ) = lim s 3 t s 0 s s + 8 s 2 + 17 s + 30 3 Por tanto, el error en rgimen permanente es 33% 5) La respuesta del sistema ante la entrada escaln ser similar a la de un sistema de segundo orden con los polos dominantes. El polo adicional tiene los siguientes efectos: El sobreimpulso ser algo menor. La respuesta del sistema completo ser similar a la del sistema de segundo orden con un retraso de aproximadamente la constante de tiempo del polo adicional (es decir, 0.17 segundos). Se dibujan las respuestas del sistema de segundo orden equivalente y la original.

Step Response 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

Amplitude

3 T ime (sec)

6) Para conseguir que el error sea nulo, se debe incluir un compensador que incluya un polo en el origen. El ms sencillo es un PI. La ecuacin es: 1 +s Ti 1 + Ti s 1 Gc = K 1 + =K =K Ti s s Ti s La ganancia ha sido calculada en el apartado anterior. Hay que conseguir que el polo en el par polo-cero aadido (el polo en el origen y el cero en 1/Ti) no afecten demasiado al transitorio. Para ello, se sita el cero a una frecuencia entre 2 y 10 veces menor que la frecuencia natural del sistema, es decir: 1 n /10 < < n /10 Ti La frecuencia natural es, en este caso:

n = 12 + 22 = 5
Por tanto,
0.22 < 1 < 1.12 Ti

O bien,
0.9 < Ti < 4.5

Se puede considerar que 0.9 < Ti < 4.5 es la constante de tiempo del efecto integral del PI. Si es pequea, el efecto del integrador aparecer enseguida (y puede desestabilizar la planta), si es grande, su efecto tarda mucho en aparecer. Se puede escoger un valor intermedio, por ejemplo, Ti = 2

La respuesta de la planta en este caso es:

Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

3 Time (sec)

Se observa que se ha conseguido elimimar el error en rgimen permanente. A la vista de la respuesta del sistema, podra hacerse un ajuste fino (en este caso posiblemente disminuyendo un poco la ganancia y la constante de tiempo integral).

controladas con un PD. Determinar razonadamente que se debe hacer con cada uno de los parmetros del PD para mejorar el comportamiento en cada planta. NOTAS: En algunos casos la respuesta se puede mejorar de distintas formas. Razonar la respuesta que se d. La ecuacin del PD utilizado es: Td s U ( s ) = K bYsp ( s ) Y ( s ) Y (s) T 1+ d s N La posicin de referencia es 1. Planta A:
Step Response

. 1 . En la figura se muestra la respuesta transitoria de dos plantas diferentes

0.8

Amplitude

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5 Time (sec)

3.5

4.5

Planta B:
Step Response 1.6

1.4

1.2

1 Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5 Time (sec)

3.5

4.5

SOLUCIN: Planta A: Aumentar b. El resto de los parmetros se deben dejar como estn. La respuesta transitoria es muy buena pero el error en rgimen permanente es muy grande. Para disminuirlo se puede aumentar el valor de b. Planta B: Hay dos posibilidades: disminuir K o aumentar la constante de tiempo derivativa Td. No se debe tocar la b. No hay motivo para modificar la N al no conocer la actuacin sobre la planta. La respuesta transitoria es muy oscilante. Habitualmente, la respuesta quedar ms amortiguada si se disminuye la ganancia o si se aumenta Td. Con los datos que se dan no se puede especificar ms. De hecho, al hacer la simulacin en Matlab de esta planta haciendo cualquiera de las dos cosas, la respuesta mejora.