CONTROL DE UN BIORREACTOR PARA FERMENTACIN ALCOHLICA EN CONTINUO N. Echeverry, O. Quintero, M. Ramrez y H.

lvarez* Universidad Nacional de Colombia, Sede Medelln Facultad de Minas carrera 80 barrio Robledo. - Medelln COLOMBIA *Grupo de Automtica de la Universidad Nacional (GAUNAL), Instituto de Automtica y Procesos Industriales (IAPI) Resumen: La fermentacin alcohlica en continuo con la Zymomonas Mobilis presenta altos rendimientos de etanol, pero con comportamientos altamente oscilatorios en las variables del proceso. Desde el punto de vista del control esto representa una gran dificultad. En este trabajo se plantean algunas soluciones para el control de las variables biotecnolgicas del proceso usando el algoritmo tradicional PID, haciendo un anlisis dinmico de los resultados y planteando estructuras multilazo y multivariable usando desacopladores entre algunas variables para la optimizacin del proceso. Palabras claves: Biorreactor, Fermentacin alcohlica en Continuo, Controladores PID, Z. Mobilis, Control Multilazo, Control Multivariable, Desacopladores, Sistemas no lineales. 1. INTRODUCCIN multivariable. conclusiones. Finalmente se presentan las

En la literatura est ampliamente registrado el uso de problemas de referencia (bechmarks) de procesos de fermentacin en continuo usando modelos con dos variables de estado Biomasa y Sustrato, y ecuaciones de tasas de crecimiento que acoplan ambas variables, de este modo dichos modelos presentan altas no linealidades. Tambin, se investigan las dinmicas complejas de los biorreactores para el diseo de diferentes tcnicas de control no lineal estabilizantes para procesos de fermentacin en continuo relativamente simples, usando para este propsito mtodos lineales como referencia para los mtodos no lineales. El control de biorreactores ha sido estudiado por muchos investigadores, incluidos los esquemas basados en control adaptable, control ptimo y control usando tcnicas de Inteligencia Artificial. Sin embargo, las investigaciones en este campo permanecen en un estado latente, y parece que se necesita mucho tiempo antes que un esquema de control bien desarrollado pueda ser implementado en biorreactores prcticos con alto desempeo (Aguilar et al, 2001; Onder et al, 1998; Hodge and Nazmul, 2002; Sing and Xiao, 1998). El presente trabajo enfrenta el reto de controlar un proceso de fermentacin alcohlica en continuo en el que se usa un microorganismo con altas complejidades cinticas, lo que hace que en el sistema modelado se presenten dinmicas altamente no lineales muy difciles de controlar. Se proponen controladores simples de realimentacin y luego del anlisis dinmico se proponen dos estructuras multilazo y

2. FERMENTACIN ALCOHOLICA EN CONTINUO El presente trabajo est basado en un reactor quimistato para la fermentacin en continuo de las Zymomonas mobilis. (Echeverry, Quintero y Ramrez, 2003). Dicho reactor se caracteriza por presentar un problema de difcil solucin para el control, ya que los microorganismos usados para esta fermentacin exhiben un comportamiento cintico altamente no lineal y oscilatorio, acompaado del beneficio de principal inters que es su alta productividad de etanol. En la Figura 1. se presenta un diagrama del proceso continuo en consideracin. Este consta de un reactor quimistato, y de un separador (no se especifica el tipo) en el cual se garantiza un 100 % de eficiencia en la separacin de microorganismos asumiendo que divide su corriente afluente en hacia la recirculacin y hacia la corriente efluente final rica en etanol.

Figura 1. Diagrama del proceso continuo de Fermentacin.

Modelo Matemtico: El modelo propuesto tiene en cuenta el comportamiento oscilatorio del proceso de cultivo y fermentacin en continuo de la Z. Mobilis. Para este microorganismo el efecto de inhibicin producido por el histrico de la concentracin de etanol es insignificante, mientras que el efecto de inhibicin producido por un aumento en la concentracin de etanol (gradiente positivo) es muy intenso (Daugulis et al, 1997). Esto demuestra que existe un retardo en el efecto de inhibicin, ya que las clulas no responden inmediatamente a cambios en el ambiente circundante (caldo de cultivo), lo que sugiere que requieren tiempo para dar una respuesta metablica. Desde el punto de vista del control, se cuenta entonces con un sistema altamente no lineal con 5 variables de estado: Concentracin de Biomasa (X.), Sustrato (S), Producto (P), tiempo de retardo del efecto de inhibicin que es modelado como el efecto de la media ponderada de la tasa de cambio de la concentracin de etanol (Z) y la variable intermedia auxiliar para la determinacin del efecto de inhibicin (W). Tambin tiene 3 ecuaciones algebraicas en trminos de las variables de estado y constantes cinticas (a, b, , , , ) asociadas a la Z. Mobilis: Tasa de crecimiento especfica del microorganismo (e), Tasa de produccin de etanol (Qp) y un Trmino asociado al efecto de inhibicin, f, con el cual se establece la tasa de crecimiento dinmico. Las ecuaciones que describen el sistema son: (1) F F dX = + R 4 + DS 4 6 1 X dt V F2

Con las condiciones de: P Pob = 0, P Pob Pmb Pob S Si = 0, S Si

P Pob = 1, P > Pmb Pmb Pob Y donde: = f * e
Qp = Qpmax S Kmp + S 1 P Pme

(8)

(9) (10)

Estudiando el comportamiento oscilatorio presentado por la Zymomona mobilis y teniendo en cuenta sus altos rendimientos a etanol comparados con los presentados por otros microorganismos, es de vital importancia encontrar el punto ptimo de las variables para maximizar el rendimiento de la bacteria y por ende, potencializar su utilizacin como productora de etanol. Experimentalmente se ha encontrado que se puede incidir sobre el comportamiento oscilatorio combinando determinadas concentraciones de sustrato de alimento y tasas de dilucin (Daugulis et al, 1999), (Echeverry, Quintero, Ramrez, 2003). 3. CONTROL DEL FERMENTADOR Inicialmente, se plantean tres lazos simples de control por realimentacin individuales sobre cada uno de los estados fsicos del sistema (Producto, Sustrato y Biomasa) asumindolos como la salida de inters, usando su variable manipulable asociada como accin de control total (Tasa de Dilucin de sustrato, Concentracin de sustrato de alimento y recirculacin respectivamente). A partir del anlisis dinmico y los resultados obtenidos con los lazos individuales, se proponen un controlador multilazo y otro del tipo multilazo con desacopladores que buscan combinar el efecto dinmico de las acciones individuales de control probadas y reducir efectos negativos de sus interacciones. 3.1 Controladores PID lazos simples de realimentacin: Se usar como entrada de control de la concentracin de producto la tasa de dilucin de sustrato Ds, y se visualiza un objetivo interesante el cual es maximizar la concentracin de etanol producida, de forma tal que se minimicen las oscilaciones evitando as aumentos en la tasa de concentracin de etanol y prdidas de sustrato residual. Para este ltimo efecto, vale la pena mencionar la propuesta de un controlador de concentracin de sustrato con el fin de regular la

Donde R es el trmino de recirculacin de microorganismos (Echeverry, Quintero y Ramrez, 2003). 1 dS (2)

dt = Yp / s

(Q X ) + DSin DS
p

dP = QpX DP dt

(3) (4)

dW = (QpX DP W ) (5) dt
f = (1 / 2 ) 1
max S 1 e =
P Pma
a

dZ = (W Z ) dt

e Z e Z e Z + e Z
b

(6) (7)

P Pob Pmb Pob S (S Si ) Ks + S + Ki Si 1

cantidad presente en el biorreactor y evaluar su comportamiento respecto al desempeo global de la fermentacin. Dado que tambin se cuenta con un trmino nuevo de recirculacin de Biomasa en el sistema a controlar, se propone un lazo de control simple PID con el fin de mantener constante en un valor deseado la concentracin de microorganismos, e igualmente, observar el comportamiento de las otras variables del biorreactor. Esto permitir sacar conclusiones acerca de la estabilidad del sistema y el rango de operabilidad que ofrecen los controladores de lazos simples propuestos. Figuras 3 a. 4 a. y 5 a. 3.1.1 Control de Producto: Se considerar como cero (0) la Recirculacin de Biomasa al tanque de proceso y por consiguiente, la Tasa de Dilucin de Biomasa Dr se har nula con el fin de permitir que la accin de control Ds tenga un efecto dinmico directo sobre la variable en cuestin y no influya en la poblacin de microorganismos en el biorreactor. En caso que se manipulara la tasa de dilucin de recirculacin de biomasa Dr, se influira en la productividad y en las dinmicas internas del sistema, representando una perturbacin adicional. Se encontr que la relacin de ganancia entre la variable manipulada (Ds) y la controlada es inversa (P). La Figura 3.b, muestra la respuesta del Producto bajo la accin del controlador usando los parmetros kp = -0.095 [(1/h)/(g/L)], ki = -0.01 [s] y kd = 0.015 [s], ante perturbaciones tipo escaln en la concentracin de sustrato de entrada al reactor aplicadas en los tiempos 30, 60, 90 y 120 horas. La accin de control aplicada se ve en la Figura 3. c. Llendo un poco ms lejos en el anlisis de la influencia del control del producto sobre los dems estados del reactor, con el fin de buscar una relacin entre la variable manipulada Ds y la Biomasa y el Sustrato, se observa el comportamiento estabilizante de la tasa de Dilucin de sustrato sobre la cantidad de sustrato en el reactor. Es decir, ya que lo que realmente se manipula para controlar la cantidad de producto es el alimento de los microorganismos, la concentracin de sustrato en el reactor se estabiliza pero la concentracin de Biomasa no cambia su carcter oscilatorio radicalmente sino que dicho comportamiento es disminuido por la influencia del producto en el fermentador y por la trayectoria que sigue la tasa de dilucin durante la fermentacin para regular el etanol. 3.1.2 Control de Sustrato: se usa como variable manipulada la concentracin de sustrato en alimento SIN, la cual proporciona una seal de referencia para un controlador de concentracin de sustrato que acta como EFC en el proceso

anterior; se asume que el desempeo del mencionado controlador esclavo' es ptimo y mantiene la accin de control en el valor deseado. Se considera como mayor perturbacin dentro de este lazo de control los cambios en la tasa de dilucin de sustrato.

a.

b.

c. Figura 3.a. Lazo de control de producto. 3.b Concentracin de Producto. c. Tasa de Dilucin de Sustrato.

a.

c Figura 4.a. Lazo de control de Sustrato. 4.b. Concentracin de Sustrato en el biorreactor. 4.c Concentracin de Sustrato de entrada.

Asumiendo que el sistema de una entrada una salida corresponde a un modelo de primer orden con retardo de respuesta ante el escaln, se hicieron varios clculos de juegos de parmetros para los controladores. Los parmetros calculados con el criterio de ITAE (Smith and Corripio, 1997) garantizaron un desempeo correcto del sistema en un rango de accin de control amplio. Al analizar el comportamiento del sistema cuando se hace una regulacin de la concentracin de sustrato dentro del reactor, se encontr que en caso opuesto al anterior, el efecto es casi nulo sobre la biomasa e igualmente sobre el producto ya que conserva su tendencia oscilatoria natural, las oscilaciones se presentan como consecuencia de la trayectoria que sigue la variable de control sobre el sistema. En la Figura 4. b se muestra la Concentracin de Sustrato en el reactor y en la Figura 4.c la accin de control.

correspondiente tasa de Dilucin de Recirculacin Dr. Las perturbaciones a las cuales es sometido el sistema son la concentracin de sustrato de alimento Sin y la Tasa de Dilucin de Sustrato Ds quienes actuaron como acciones de control de los lazos anteriores. En la Figura 5.b. se ilustra el comportamiento del controlador usando como valor deseado para concentracin de biomasa 3 g/L, ante perturbaciones del tipo escaln positivo y negativo tanto en la concentracin como en la tasa de dilucin de sustrato de entrada al reactor en los tiempos 30, 60, 90 y 120 horas con valores 225 y 180 g/L y 0.04 y 0.07 1/h respectivamente. El controlador logra mantener la concentracin de microorganismos constante, por medio de la corriente de recirculacin de la Figura 5.c, en la segunda perturbacin, la cual motiva un aumento en la recirculacin de microorganismos, su consumo de sustrato aumenta, y por ende su crecimiento, trayendo consigo un aumento en la produccin de etanol. 3.2 Otras Propuestas de control: Para efectos de control, es posible pensar que el control sobre la concentracin de Biomasa en el fermentador puede ser una herramienta muy til, tanto de la productividad de etanol, como del ahorro en el sustrato residual porque se presentan condiciones muy convenientes para una buena fermentacin. Esta afirmacin podra sugerir que los lazos de sustrato y producto estuvieran abiertos mientras que el lazo de Biomasa lleva el control de la fermentacin, pero desde el punto de vista operativo debe garantizarse que tanto el sustrato como el producto mantengan valores viables y que se vean lo menos afectadas posibles por las perturbaciones. A continuacin se presenta una posible solucin de este tipo. Como se observ en el anlisis de desempeo de los lazos simples, es posible hacer una regulacin de las variables controladas y con ello poder mantener el desempeo de las otras en un rango cercano al deseado, muy cerca del punto de operacin o en estado estable. Estas caractersticas indican que existe un grado de interaccin entre las tres variables elegidas como manipulables o manipuladas dentro del sistema Ds, Sin, Dr y las variables u objetivos de control definidos. Ahora bien, el problema de control radica en la implementacin de lazos conjuntos que no se afecten mutuamente por el sentido de las acciones individuales aplicadas por cada uno para la regulacin de Biomasa, Sustrato y Producto. 3.2.1 Control Multilazo: La aplicacin de un control multilazo en el que los pares de variables

a.

b.

c. Figura 5.a. Lazo de control de Biomasa. 5. b Concentracin de Biomasa en el reactor. 5.c Accin de control. 3.1.3 Control de Biomasa: Debido a la recirculacin de biomasa proveniente del separador a la salida del reactor, es posible pensar en una corriente de microorganismos que supla la necesidad de agentes productores de etanol dentro del reactor. La recirculacin, expresada como porcentaje de la corriente de salida del reactor, determinar que tantos microorganismos son recirculados en la corriente de realimentacin. El resto se desechan por la lnea de purga como se ve en la Figura 1. Se usar el porcentaje de recirculacin como accin de control calculada en funcin del error y con ella se calcular la

Controlada-Manipulada propuestos son: Biomasa Recirculacin, Sustrato - concentracin de Sustrato de Entrada y Producto - Tasa de Dilucin de Sustrato. Los lazos que componen esta estructura de control son todos lazos simples de realimentacin en los cuales, las ganancias fueron ajustadas de tal modo que no se presentaran muchas oscilaciones ni se afectara significativamente la ganancia total del sistema en lazo cerrado (Ver Figura 6). Esta estructura se plantea con el fin de compararla con una estrategia avanzada de lazos multivariable que implique la utilizacin de desacopladores de las dinmicas no lineales del Biorreactor.

Figura 6. Esquema de Control Multilazo.

desacopladores que se aplicaron en simulacin. Es importante anotar que el mtodo seguido es el mismo, pero que en ningn momento se linealiz el sistema ni se asumi comportamiento de primer orden. Aunque ese es un procedimiento muy usado para el diseo de controladores multivariable (Guzmn et al, 2002) representa un grave inconveniente en procesos con altas no linealidades y fuerte acoplamiento, lo que lo restringira a un uso en regiones muy reducidas de operacin; lo cual no se desea para el Biorreactor. La unin de los lazos independientes tiene un efecto determinantemente positivo sobre la dinmica del biorreactor. Es posible observar del comportamiento de los tres lazos que cada una de las acciones de control no tiene que realizar un esfuerzo demasiado grande para llevar a su respectiva variable controlada al punto deseado cuando se cierran todos los lazos de control simultneamente. Las acciones de control se suavizan notablemente y el desempeo del sistema aumenta, ya que es posible llevarlo a condiciones que en lazos individuales de control serian alcanzables sacrificando la estabilidad de los otros dos estados fsicos. En las Figuras 8. Se presentan los resultados. 4. CONCLUSIONES Los controladores diseados en lazos independientes cumplieron con los requisitos esperados para las regiones de operacin definidas para el sistema. Y permitieron encontrar relaciones de fondo entre las variables manipuladas del Biorreactor y las salidas que se desean controlar. Es posible relacionar el control de la concentracin de Biomasa como una forma ptima de mantener reguladas tanto la concentracin de Sustrato como de Producto en el Fermentador dentro de un rango de valores ptimo de operacin. De forma similar, se puede concluir que un lazo de control de concentracin de alimento en el sistema, representa un ahorro y un aprovechamiento de la materia prima, pero dadas las condiciones cinticas del microorganismo, las concentraciones de Biomasa y Producto oscilan permanentemente, lo que no garantiza una mxima productividad. El lazo de control de Producto en el reactor, estabiliza la concentracin de alimento y proporciona un manejo parcial de los tpicos econmicos del sistema, entregando mximos de concentracin de Producto de 78 g/L; respecto al comportamiento de los microorganismos en este lazo, siguen la trayectoria definida por la accin de control que es

Figura 7. Esquema de Control Multivariable con Desacopladores. 3.2.2 Control Multivariable: Surge la posibilidad de plantear un control multivariable para los lazos de Sustrato y Producto y aplicar un lazo simple PID para el control de la Biomasa (ver Figura 7). Se calcul tanto la matriz de ganancias estticas para el par Sustrato-Producto y concentracin de Sustrato en el alimento Sin-Tasa de Dilucin de Sustrato Ds como variables controladas y manipuladas respectivamente y la matriz de ganancias relativas, que efectivamente demostraron la conveniencia de las acciones a aplicar. Siguiendo el mtodo planteado en (Smith and Corripio, 1997) para el clculo de la matriz de desacoplamiento (donde se hace linealizacin de cada uno de los estados), se obtuvieron las expresiones de los

la tasa de dilucin de sustrato en el alimento. La combinacin de los lazos individuales en un controlador multilazo PID, con el fin de aprovechar las bondades de los lazos individuales permiti obtener del Biorreactor las mejores condiciones para un proceso de Fermentacin en Continuo y la estabilizacin de las dinmicas oscilatorias del sistema.

De igual modo, la implementacin de un control multivariable con desacopladores para los lazos de Sustrato y Producto y un controlador independiente para la Biomasa arrojo resultados satisfactorios que comparativamente con el controlador multilazo no presentan mayores diferencias. REFERENCIAS Aguilar, R. et al, Robust PI2 controller for continuous bioreactors . Process Biochemistry 36 (2001) 1007-1013. Daugulis, A.J.; McLellan, P.J. and Li, J. Experimental Investigation and Modeling of Oscillatory Behavior in the Continuous Culture of Zymomonas mobilis, Biotechnology and Bioengineering, 99-105, October 1997. Daugulis, A.J.; McLellan, P.J. and Li, J. The incidence of oscillatory behavior in the continuous fermentation of ZM. Biotechnology progress. 1999. Echeverry, N., Quintero, O., Ramrez, M. Modelamiento Simulacin y pruebas de control para un biorreactor alcohlico en continuo. Trabajo Dirigido de Grado Universidad Nacional de Colombia Sede Medelln, Facultad de Minas, 2203. Guzmn, M., et al, Control Multivariable de Plantas Niquelferas, Dyna N 135, pg 55-64, Marzo de 2002. Hodge, D. and Nazmul, M. Nonlinear MPC for recombinant ZM fedbatch ethanol fermentation. IFAC World Congress, 2002. Maher, B., and Zeng, R., Experimental Results and Model Reference Adapttive Estimation and Control for a Fermentation Precess, Control Engineering Practice, Vol 3, 1995. Onder, M., et al, Neural Network Assisted Nonlinear Controller for a Bioreactor Bogazici Univessity Estanbul.,1998. Sing, K. and Xiao, D. Simple procedure for operating a class of continuos fermentation process at the optimal steady state production. Biochemical Engineering Journal. Vol. 1, 1997. Slotine J.J. and Li Weiping Non linear Control Systems design. 1991 Smith, C. and Corripio, A. Principles of automatic process control. John Wiley . 1997. Szederkenyi, G , Kristensen, N., Hangs, M. and S. Jorgensen. Nonlinear Analysis and Control of continuous fermentation process. computers and Chemical Engineering 26 (2202) 659-670.

d e f Figura 8. a. Producto, b. Sustrato, c. Biomasa, d. Tasas de Dilucin, e. Sustrato de Entrada, f. Recirculacin.