UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA. FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL.

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECATRNICA. INFORME CURSO - CARRO SIGUELINEAS.

: CIRCUITOS DIGITALES I. : ING. ARTURO NIO CARMONA.

DOCENTE ALUMNOS

: VASQUEZ MORE ALBERT. INGA HERRERA JHON. RIMAPA BUSTAMANTE WILDER. CRIROQUE SILUPU ERICK. RABINES MERINO JOHAN. CAMPOS ABAD . AO 2012.

1. INTRODUCCIN La robtica mvil es una lnea de investigacin que avanza a pasos agigantados en muchas universidades a nivel mundial, las aplicaciones que aparecen son innumerables, todas estn siempre en la bsqueda de resolver situaciones en las que el ser humano necesita colaboracin o simplemente es imposible su actuacin. Este proyecto se desarrolla para poner en prctica los conocimientos adquiridos en la carrera de Ingeniera Electrnica, por lo tanto se

aprovecha la iniciativa propuesta en la materia de sistemas digitales de desarrollar este robot mvil seguidor de lnea el cual se disea para ser controlado por un arreglo de compuertas lgicas diseado especficamente para este propsito. 1.1. Justificacin. Trabajar sobre un proyecto base en donde converjan los conocimientos adquiridos hasta este nivel de la carrera y en donde se demuestre la capacidad de investigacin a la hora de afrontar situaciones desconocidas. 1.2. Objetivos generales. Desarrollar un robot mvil que cumpla con las condiciones de la competencia de seguidores de lnea propuesta en la materia de sistemas digitales. 1.3. Objetivos especficos. Disear una alternativa donde el mecanismo de control utilice solo una lgica de compuertas. Investigar sobre todos los conceptos y elementos necesarios para el desarrollo del robot. Aprender a manejar situaciones inesperadas y analizar la mejor forma para resolver los inconvenientes afrontados.

2. MARCO TEORICO. MOLEX Molex es un fabricante de componentes electrnicos, incluyendo conectores de cables elctricos y fibras pticas entre otros productos. Comunmente se denomina como Molex a los conectores internos de una computadora de escritorio. Se utiliza en perifricos que necesiten mas amperaje que el proveido por el cable de datos tales como:

Discos duros (IDE, SCSI y los SATA1) Unidades de diskettes (3,5 y 5,25) Unidades pticas (CD,DVD y Blu-Ray) Placas de video (Geforce Serie 5 y 6, Placas PCI y AGP) Sistemas de refrigeracin (aire y liquido) Circuitos de Modding (Diodos luminosos, tubos de luz, etc.)

Naturalmente, existen dos tipos de conectores Molex, un conector macho y un conector hembra (la foto lo detalla a la derecha). Los conectores hembra se utilizan para bifurcar las salidas y dividirlas en dos pero la mayoria de las veces est integrada a los PCB de los perifricos. Los conductores elctricos que salen de la fuente de alimentacin haca conectores Molex tienen colores para distinguirlos... Aqu abajo, el cuadro con los mismos.

Color SENSOR CNY70. El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor. Ama rillo Neg ro Neg ro Rojo

Funci n +12 V Tierr a Tierr a +5 V

Vista externa y circuitos internos del sensor CNY70 El CNY70 tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el nado y ctodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el

colector y el emisor del receptor. Los valores de las resistencias son tpicamente 10K ohmios para el receptor y 220 ohmios para el emisor.

Diferentes posibilidades de montaje del CNY70 Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el nombre del sensor, para identificar correctamente cada uno de los pines.

Patillaje del CNY70 Manejo del sensor El CNY70 devuelve por la pata de salida correspondiente, segn el montaje, un voltaje relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje A, se leer del emisor un '1' cuando se refleje luz y un '0' cuando no se refleje. Para el montaje B los valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje A. Si conectamos la salida a una entrada digital del microcontrolador, entonces obtenedremos un '1' o un '0' en funcin del nivel al que el microcontrolador establece la distincin entre ambos niveles lgicos. Este nivel se puede controlar introduciendo un buffer trigger-schmitt (por ejemplo el 74HC14, ojo que es un inversor!) entre la salida del CNY70 y la entrada del microcontrolador. Este sistema es el que se emplea para distinguir entre blanco y negro, en la conocida aplicacin del robot seguidor de lnea. Otra posibilidad es conectar la salida a una entrada analgica. De este modo, mediante un conversor A/D se pueden obtener distintos valores. Esto permite la deteccin dinmica de blanco y negro (muy til cuando el recorrido presenta alteraciones en la iluminacin). Pero tambin, si empleamos el sensor con objetos de distintos color, establecer un mecanismo para la deteccin de los distintos colores, determinando los valores marginales que separan unos colores de otros. Esto permite emplear el sensor para alguna aplicacin donde la deteccin del color sea necesaria.

CI L293D El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V. Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro. Pero adems, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H. El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el control de velocidad.

C.I. L293D en encapsulado tipo DIP

Diagrama de Pines

Diagrama simplificado Las salidas tienen un diseo que permite el manejo directo de cargas inductivas tales como rels, solenoides, motores de corriente continua y motores por pasos, ya que incorpora internamente los diodos de proteccin de contracorriente para cargas inductivas. Las entradas son compatibles con niveles de lgica TTL. Para lograr esto, incluso cuando se manejen motores de voltajes no compatibles con los niveles TTL, el chip tiene patas de alimentacin separadas para la lgica (VCC2, que debe ser de 5V) y para la alimentacin de la carga (VCC1, que puede ser entre 4,5V y 36V). Las salidas poseen un circuito de manejo en configuracin "totem-pole" (trmino en ingls que se traduce como "poste de ttem", nombre que, grficamente, nos remite a un "apilamiento" de transistores, como las figuras en los famosos totems indgenas). En esta estructura, unos transistores en configuracin Darlington conducen la pata de salida a tierra y otro par de transistores en conexin seudo Darlington aporta la corriente de alimentacin desde VCC2. Las salidas tienen diodos incorporados en el interior del chip para proteger al circuito de manejo de potencia de las contracorrientes de una carga inductiva.

Estos circuitos de salida se pueden habilitar en pares por medio de una seal TTL. Los circuitos de manejo de potencia 1 y 2 se habilitan con la seal 1,2EN y los circuitos 3 y 4 con la seal 3,4EN. Las entradas de habilitacin permiten controlar con facilidad el circuito, lo que facilita la regulacin de velocidad de los motores por medio de una modulacin de ancho de pulso. En ese caso, las seales de habilitacin en lugar de ser estticas se controlaran por medio de pulsos de ancho variable. Las salidas actan cuando su correspondiente seal de habilitacin est en alto. En estas condiciones, las salidas estn activas y su nivel vara en relacin con las entradas. Cuando la seal de habilitacin del par de circuitos de manejo est en bajo, las salidas estn desconectadas y en un estado de alta impedancia.

Conexionado para un motor con giro en ambos sentidos (lado izquierdo) y con motores con giro en sentido nico en dos salidas (lado derecho) Por medio de un control apropiado de las seales de entrada y conectando el motor a sendas salidas de potencia, cada par de circuito de manejo de potencia conforma un puente H completo, como se ve en el diagrama de arriba, lado izquierdo. En la tabla de funcionamiento que sigue se puede observar los niveles TTL que corresponden a cada situacin de trabajo:

Ejemplo de circuito en forma de puente H (para control bidireccional del motor) y su tabla de manejo Disipador Las patas centrales de la cpsula del chip estn pensadas para proveer el contacto trmico con un dispador que permitir lograr la potencia mxima en el manejo del integrado. En la figuras que siguen se observa la distribucin de pines afectados a esta disipacin, el rea de cobre que se deja en el circuito impreso por debajo y a los lados del chip, y el diseo del disipador que propone el fabricante. La hoja de datos aporta una curva que permite una variacin de estos tamaos segn la potencia a manejar.

CI HCF 40106BE

3. DISEO Y CONSTRUCCION. El modelo utilizado en la construccin del robot seguidor de lnea, lo hicimos investigando diferentes diseos y elegimos el que se acoplara mas a nuestros requerimientos adems se implementa un carro un poco ms grande con la finalidad que el carro no base el seguimiento de la lnea con dos sensores sino con cuatro, lo cual generara ms estabilidad en el momento de las curvas, garantizando su ptimo funcionamiento. Para los sensores hemos utilizado la siguiente configuracin.

LISTA DE MATERIALES:

ETAPA ELECTRONICA. 5 CI (7400) + BASES. 1 CI (HCF40106) + BASES. 1 CI (L293D) + BASES. 4 SENSORES CNY70 + BASES.

4 LED. 4 RESISTENCIAS DE 220 . 4 RESITENCIAS DE 1K. CAUTIL. FIBRA DE VIDRIO (10 X 15) cm. 1 BORNERA DE 2 ENTRADA). 2 MOLEX DE 4 ENTRADAS. 4 MOLEX DE 2 ENTRADAS. 1 REGULADOR 7805.

ETAPA DEL CHASIS. MADERA BALSA. SILICONA. TALADRO. MOTORES 3V. 2 RESISTENCIAS 22 5 WATT. 4. ANEXOS DISEO EN EAGLE.

FOTOGRAFIAS.

http://iaci.unq.edu.ar/materias/sistemas_digitales/proyectos/Control %20de%20Distancia.doc