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Fundamentos de la tcnica de automatizacin Libro tcnico

Referencia: Actualizacin: Autores: Redaccin: Grficos: Layout:

563062 enero de 2008 F. Ebel, S. Idler, G. Prede, D. Scholz Reinhard Pittschellis Doris Schwarzenberger 06/2008, F. Ebel, S. Durz

Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Alemania, 2007 Internet: www.festo-didactic.com e-mail: did@de.festo.com Se permite el multicopiado de partes del presente documento por el usuario autorizado, aunque nicamente con fines didcticos. Importante Se sobreentiende que el uso de trminos en gnero masculino (por ejemplo, estudiante, instructor, etc.) incluye tambin los correspondientes trminos de gnero femenino. Se prescinde de la alusin explcita a los dos gneros nicamente con el fin de no complicar la formulacin de las frases y facilitar la lectura.

Contenido
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2 2.1 2.2 3 3.1 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.3 3.3.1 3.3.2 3.4 3.5 3.6 3.6.1 3.6.2 3.6.3 3.7 3.7.1 3.7.2 3.7.3 3.8 3.9 3.9.1 Cmo trabajan los ingenieros? _______________________________________________________7 Dibujos tcnicos y listas de piezas _____________________________________________________8 Esquemas de distribucin __________________________________________________________ 11 Diagramas de flujo y programas _____________________________________________________ 12 Esquemas tcnicos y diagramas esquemticos _________________________________________ 13 Clculos y simulacin ______________________________________________________________ 14 La tcnica de la automatizacin como parte de las ciencias de ingeniera ___________________ 15 Importantes etapas en la historia del desarrollo de la tcnica de la automatizacin ____________ 15 Consecuencias de la automatizacin para el ser humano _________________________________ 17 Fundamentos de la ingeniera elctrica _______________________________________________ Corriente continua y corriente alterna _________________________________________________ Resistencia elctrica y potencia elctrica ______________________________________________ Conductor elctrico________________________________________________________________ Resistencia elctrica _______________________________________________________________ Ley de Ohm ______________________________________________________________________ Potencia elctrica _________________________________________________________________ Funcionamiento de un electroimn ___________________________________________________ Estructura de un electroimn ________________________________________________________ Aplicaciones de electroimanes ______________________________________________________ Funcionamiento de un condensador elctrico __________________________________________ Funcionamiento de un diodo ________________________________________________________ Funcionamiento y estructura de interruptores y conmutadores. ____________________________ Contacto normalmente abierto ______________________________________________________ Contacto normalmente cerrado ______________________________________________________ Conmutador _____________________________________________________________________ Rels y contactores________________________________________________________________ Aplicaciones de rels ______________________________________________________________ Estructura de un rel ______________________________________________________________ Rel de temporizacin _____________________________________________________________ Funcionamiento y construccin de una unidad de alimentacin ____________________________ Mediciones en un circuito elctrico ___________________________________________________ Forma de proceder al efectuar mediciones en un circuito elctrico__________________________ 19 19 20 20 20 21 21 22 23 23 24 25 26 26 27 27 28 28 29 30 32 33 34

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4 4.1 4.1.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.2 4.2.1 4.2.2 5 5.1 5.1.1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.3 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.5 5.5.1 5.5.2 5.5.3 5.5.4 5.6 5.6.1 5.6.2 5.7 5.7.1

Detectores_______________________________________________________________________ Detectores de posicin _____________________________________________________________ Detectores magnticos_____________________________________________________________ Detectores electrnicos ____________________________________________________________ Detectores de posicin inductivos____________________________________________________ Detectores de posicin capacitivos ___________________________________________________ Detectores de posicin pticos ______________________________________________________ Sensores de presin _______________________________________________________________ Presostato mecnico con seal de salida binaria ________________________________________ Presostato electrnico con seal de salida binaria ______________________________________ Fundamentos de la neumtica ______________________________________________________ Fundamentos fsicos _______________________________________________________________ Unidades bsicas _________________________________________________________________ Unidades derivadas _______________________________________________________________ Ley de Newton ___________________________________________________________________ Presin _________________________________________________________________________ Propiedades del aire_______________________________________________________________ La ley de Boyle-Mariott_____________________________________________________________ Ley de Gay-Lussac ________________________________________________________________ Ecuacin general de gases __________________________________________________________ Los componentes individuales de un sistema de control neumtico y sus funciones ___________ Funciones y caractersticas de actuadores: cilindros neumticos ___________________________ Cilindro de simple efecto ___________________________________________________________ Cilindro de doble efecto ____________________________________________________________ Regulacin de la velocidad en cilindros de simple efecto _________________________________ Regulacin de la velocidad en cilindros de doble efecto __________________________________ Funciones y caractersticas de vlvulas neumticas______________________________________ Denominacin y smbolos de vlvulas neumticas ______________________________________ Tipos de accionamiento de vlvulas neumticas ________________________________________ Accionamiento de un cilindro de simple efecto _________________________________________ Accionamiento de un cilindro de doble efecto __________________________________________ Funciones y caractersticas de actuadores neumticos ___________________________________ Actuadores guiados, actuadores lineales sin vstago y actuadores giratorios ________________ Pinzas neumticas ________________________________________________________________ Inclusin de unidades de control neumticas en el esquema de distribucin _________________ Smbolos en esquemas de distribucin________________________________________________

37 37 38 39 40 41 42 45 45 46 47 48 48 48 48 49 50 50 51 52 53 55 55 55 56 58 60 61 62 62 63 64 64 65 67 68

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6 6.1 6.1.1 6.1.2 7 7.1 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.2.5 7.2.6 7.3 8 8.1 8.1.1 8.1.2 8.1.3 8.2 8.2.1 8.2.2 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.3.5 8.4 8.4.1 9 9.1 9.2 9.3 9.3.1 9.3.2 9.4

Actuadores elctricos _____________________________________________________________ Principios fsicos y tcnicos del motor de corriente continua ______________________________ Accionamiento de motores de corriente continua _______________________________________ Electroimanes como actuadores sencillos _____________________________________________ Fundamentos de la tcnica de control ________________________________________________ Estructura y funcionamiento de un control lgico programable (PLC) _______________________ Fundamentos de matemticas: enlaces lgicos bsicos __________________________________ Datos generales __________________________________________________________________ Afirmacin (funcin de SI) __________________________________________________________ Negacin (funcin de NO) __________________________________________________________ Conjuncin (funcin de Y) __________________________________________________________ Disyuncin (funcin de O) __________________________________________________________ Otros enlaces lgicos ______________________________________________________________ Ejemplos de la configuracin de un sistema de control ___________________________________ Utilizacin de rels en la electroneumtica ___________________________________________ Accionamiento directo e indirecto con rels ____________________________________________ Accionamiento directo de un cilindro de simple efecto ___________________________________ Accionamiento indirecto de un cilindro de simple efecto __________________________________ Control de un cilindro de doble efecto_________________________________________________ Enlaces lgicos con rels ___________________________________________________________ Conexin en paralelo (enlace de O) ___________________________________________________ Conexin en serie (funcin de Y) _____________________________________________________ Memorizacin de seales con rel y electrovlvula biestable ______________________________ Memorizacin de la seal mediante un circuito con rels y funcin de autorretencin __________ Control manual de avance y retroceso con rels y autorretencin __________________________ Memorizacin de seales mediante una electrovlvula biestable __________________________ Control automtico del retroceso mediante una electrovlvula biestable ____________________ Comparacin entre la memorizacin de seales con un rel con funcin de autorretencin y una electrovlvula biestable _______________________________________________________ Conmutacin retardada con rel _____________________________________________________ Control de un cilindro en funcin del tiempo ___________________________________________

71 71 74 76 77 79 80 80 80 81 82 83 85 87 89 89 90 90 91 92 92 93 94 94 95 96 97 97 98 98

Controles lgicos programables (PLC) ________________________________________________ 99 Datos generales __________________________________________________________________ 99 Smbolos lgicos del software de control FluidSIM ____________________________________ 100 Programacin de un sistema de control lgico con un PLC _______________________________ 101 Ejemplo 1: Autorretencin _________________________________________________________ 101 Ejemplo 2: Enlace de Y, temporizador ________________________________________________ 102 Programacin de un mando secuencia con cadenas de pasos secuenciales _________________ 104

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Cmo trabajan los ingenieros?

Las ciencias de ingeniera, al igual que las ciencias humansticas, sociales y naturales, son una disciplina acadmica propia y, por lo tanto, tienen sus propios conceptos tcnicos, procedimientos y medios. Se sobreentiende que se basan en otras ciencias y las utilizan, especialmente las matemticas y la fsica, aunque tambin las ciencias sociales. Sin embargo, estas otras ciencias tambin recurren en buena medida a los resultados de la investigacin realizada en el mbito de las ciencias de ingeniera. A diferencia de las ciencias naturales, las ciencias de ingeniera no se dedican nicamente al descubrimiento de leyes naturales; su objetivo ms bien consiste en encontrar soluciones tcnicas para satisfacer necesidades del ser humano. Por lo tanto, el ingeniero siempre se pregunta primero cmo solucionar un problema determinado. Esta actitud redunda en formas de trabajo que son tpicas en las ciencias de ingeniera, como la forma de pensar en cajas negras. Ello significa que utilizan sistemas tcnicos para sus fines, sin que tengan que saber exactamente cmo funcionan sus partes. Al ingeniero le basa saber que un aparato que recibe un input (entrada) determinado ofrece un output (salida) determinado.

Salida

Figura 1.1: La caja negra de un sistema tcnico

Un ejemplo: En mquinas automticas se utilizan motores elctricos de diversos tamaos y de potencias diferentes. El ingeniero encargado del diseo de una mquina no tiene que saber cmo funciona exactamente el motor elctrico. Es suficiente que sepa seleccionar el motor apropiado en funcin de diversos parmetros como dimensiones, momento de giro, revoluciones, consumo de corriente, potencia, etc. La situacin es diferente, claro est, si el ingeniero est a cargo de la construccin de motores elctricos. En ese caso, debe disponer de conocimientos detallados sobre el funcionamiento y las caractersticas fsicas del motor elctrico y de todas sus partes.

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1 Cmo trabajan los ingenieros?

Otra caracterstica de las ciencias de ingeniera consiste en la forma de representar las soluciones tcnicas. Los ingenieros y tcnicos recurren a medios descriptivos estandarizados, que se entienden en todo el mundo y que, por lo general, son medios grficos. Los ms importantes son los siguientes: Dibujos tcnicos y listas de piezas Esquemas de distribucin Diagramas de flujo y programas Esquemas tcnicos y diagramas esquemticos

1.1 Dibujos tcnicos y listas de piezas La configuracin de los productos se describe mediante dibujos tcnicos. En ellos se especifican detalladamente las dimensiones, tolerancias, calidades de la superficie, materiales de las piezas (dibujos acotados) y la forma de efectuar el montaje para obtener grupos funcionales (dibujos de montaje). La configuracin y los lados de una pieza dibujada sobre papel se rigen por la regla de planos abatibles, lo que significa que cada plano de la pieza se muestra girada en 90. De esta manera es posible representar como mximo seis planos de la pieza. Pero por lo general slo se muestra la cantidad de planos necesaria para que consten todas las medidas que se necesitan para la fabricacin de la pieza. En la figura 1.2 se muestra un ejemplo de un dibujo acotado.

Figura 1.2: Dibujo acotado del cilindro empujador de un cargador (tamao original A4)

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Los dibujos de montaje muestran cmo el producto o el grupo estn compuesto de piezas individuales. En estos dibujos se incluyen menos dimensiones y, en cambio, se indican las denominaciones precisas de cada una de las piezas (ver figura 1.3).

Figura 1.3: Dibujo de montaje del cargador (tamao original A3)

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Las piezas individuales se incluyen en una lista de piezas en la que consta la cantidad que se necesita de cada una de las piezas para efectuar el montaje del producto (ver tabla 1.1).
Cantidad 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 1 Nmero de material 00705947 00701251 00701925 00019186 00175056 00191614 00200577 00347601 00209537 00200715 00002224 Referencia Tubo de cada Corredera Cuerpo bsico Cilindro neumtico DSNU 10-50-PA Vlvula reguladora GRLA-M5-QS-4-LF-C Tornillo de gota de sebo M5 x1 0 ISO 7380 Arandela B 5,3 DIN 125 Tuerca con cabeza de martillo M5 Tornillo Allen M4 x 8 DIN 912 Tuerca M4 DIN 934 Anillo de junta

Tabla 1.1: Ejemplo de lista de piezas (relacionada con la figura 1.3)

Cada pieza tiene su propio dibujo acotado para su representacin exacta. nicamente las piezas normalizadas o estndar adquiridas de proveedores, como, por ejemplo, tornillos, rodamientos de bolas, no tienen dibujos propios de Festo. Las piezas estndar de terceros que se incluyen en las listas de piezas pueden identificarse de modo sencillo, ya que se hace referencia a la norma correspondiente como, por ejemplo, DIN 125 o ISO 7380. Los ingenieros utilizan piezas normalizadas siempre que sea posible, ya que diversos fabricantes especializados las ofrecen a precios ventajosos, con la calidad exigida y en las cantidades necesarias. Por lo general, es ms econmico adquirir estas piezas de terceros que fabricarlas internamente. El uso de estas piezas normalizadas o estndar no solamente simplifica el diseo de los productos, sino tambin consigue que las reparaciones sean ms sencillas en caso de producirse un fallo.

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1.2 Esquemas de distribucin Mientras que los dibujos tcnicos muestran el exterior de los productos, los esquemas de distribucin explican cmo estn unidos entre s los componentes elctricos, neumticos o hidrulicos de un sistema o equipo tcnico. Independientemente de la forma real de los componentes, en estos esquemas siempre se utilizan smbolos estandarizados que se refieren al funcionamiento y no a la forma de dichos componentes. Por ello, los esquemas de distribucin son mucho ms abstractos que los dibujos tcnicos. En la figura 1.4 se muestra el esquema de distribucin de un sistema neumtico real.

A1 cilindro de simple V1
3

3/2-vlvula magntica
1

compresor
Figura 1.4: Componentes reales representados en el esquema neumtico

Para no perder la orientacin en un esquema, los componentes, las conexiones, etc., estn numerados. Los componentes montados en la mquina se identifican de la misma manera, para que sea posible encontrarlos posteriormente en el esquema de distribucin.

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1.3 Diagramas de flujo y programas La mayora de los sistemas de control modernos estn constituidos por programas de control. Ello significa que un programa informtico se encarga de coordinar y controlar cada una de las operaciones. Para resolver las numerosas tareas tcnicas se crearon lenguajes de programacin especficos como, por ejemplo, Fortran (Formula Translation) principalmente para tareas matemticas, Cobol (Common Business Oriented Language) para programas de contabilidad, diagramas escalonados para controles de enlaces lgicos y Basic (Beginners All-purpose Symbolic Instruction Code), un lenguaje fcil de aprender y tambin apropiado para principiantes. Ejemplo de la redaccin de un programa sencillo: Antes de empezar con la programacin, se desarrolla el algoritmo en forma de un diagrama de flujo. En la figura 1.5 se muestra un diagrama de flujo que representa la siguiente secuencia de mando: Se comprueba el estado de conmutacin de los pulsadores 1 y 2. Si su estado es 1 (activado), el cilindro avanza. En todos los dems casos se repite la consulta.

T1

T2

(T1=1)&(T2=1)

y action

Figura 1.5: Diagrama de flujo

El programa en Basic para la secuencia que se muestra en la figura 1.5 podra ser el siguiente: 10 T1 = Pulsador 1 20 T2 = Pulsador 2 30 If (T1 = 1) and (T2 = 1) then cilindro avanza, else goto 10

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Figura 1.6: Programa lgico

Esquemas tcnicos y diagramas esquemticos Un esquema tcnico, tambin llamado diagrama esquemtico, se utiliza para explicar grficamente el funcionamiento de una mquina. El grado de abstraccin puede variar segn la finalidad, aunque es importante que las relaciones recprocas entre los componentes y grupos y su distribucin queden reflejadas del modo ms realista posible. Para explicar las relaciones existentes, es posible atribuir las mismas denominaciones que en el programa o en el esquema de distribucin a los detectores y actuadores incluidos en el esquema tcnico. En la figura 1.7 se muestra un ejemplo.

M1

M2

S2

S1

Figura 1.7: Imagen y diagrama esquemtico del mdulo cinta transportadora

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1.4 Clculos y simulacin Uno de los pasos ms importantes de todo el proceso de desarrollo consiste en calcular y configurar los componentes. En muchos casos, las leyes incluso exigen datos especficos relacionados con la resistencia de los productos (por ejemplo, en la arquitectura o en la aeronutica), con el fin de evitar peligros ocasionados por mquinas o sistemas demasiado dbiles. Adems, con frecuencia deben realizarse clculos para garantizar el buen funcionamiento de las mquinas en cualquier circunstancia. El clculo de fuerzas y momentos de giro son ejemplos de clculos necesarios para configurar actuadores. Lo mismo sucede con el clculo de intensidades elctricas para la configuracin de redes de cables. Las simulaciones estn estrechamente relacionadas con los clculos. Siempre que es posible, los ingenieros efectan simulaciones para comprobar el funcionamiento de la solucin que proponen y para realizar las mejoras necesarias, antes de construir un prototipo que suele ser muy costoso. Un buen ejemplo es el programa FluidSIM, con el que los estudiantes pueden hacer pruebas simuladas con sus soluciones neumticas, lgicas o elctricas, antes de proceder al montaje de la solucin. Si el esquema funciona, el esquema de distribucin propuesto puede utilizarse para controlar el modelo real. Adems, las simulaciones tienen la ventaja de permitir que varios estudiantes puedan dedicarse a la vez a la solucin de una tarea, necesitndose una menor cantidad de componentes didcticos reales.

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La tcnica de la automatizacin como parte de las ciencias de ingeniera

Ejemplos de especialidades de la ciencia de ingeniera: Ingeniera mecnica Ingeniera elctrica Ingeniera de las tcnicas de fabricacin Ingeniera de la construccin Todas tienen en comn la investigacin, la obtencin de soluciones tcnicas y su aplicacin. Se distinguen por la materia que tratan y por la orientacin de cada especialidad. La tcnica de la automatizacin es una disciplina que abarca varias especialidades y que, por lo tanto, recurre a conocimientos y mtodos de diversas ciencias de ingeniera. La norma DIN 19223 define un autmata como un sistema artificial que se comporta de determinadas maneras relacionando comandos de entrada con estados del sistema, con el fin de obtener las salidas necesarias para solucionar tareas. Para configurar procesos automticos modernos se necesitan tres componentes: Sensores para captar los estados del sistema Actuadores para emitir los comandos de control Unidades de control para la ejecucin del programa y para tomar decisiones

2.1 Etapas importantes en la historia del desarrollo de la tcnica de la automatizacin Hoy en da, cuando se usa el concepto tcnica de la automatizacin, se piensa en robots industriales y en sistemas de control mediante ordenadores. Pero, en principio, la tcnica de la automatizacin empez mucho antes en los talleres artesanales y en las plantas industriales. Concretamente, desde que se empez a utilizar la mquina de vapor de James Watt en el ao 1769. Fue la primera vez que la fuerza humana o animal fue sustituida por una mquina. Estas mquinas de vapor se utilizaban para extraer el agua de las galeras en las minas o para el funcionamiento de mquinas herramienta. Una sola mquina de vapor poda poner en funcionamiento varias mquinas a travs de una complicada estructura de ejes y correas de cuero (correas de transmisin) instalados en el techo de la nave de la fbrica. En 1820, el fsico dans Oersted descubri el electromagnetismo, Thomas Davenport desarroll en 1834 el primer motor de corriente continua con conmutador de polos y un ao despus patent su invento. Sin embargo, transcurrieron muchos aos hasta que en 1866 se empez a utilizar el motor elctrico a gran escala. La utilizacin se generaliz cuando Werner von Siemens invent la dnamo, que ofreci la posibilidad de generar corriente elctrica de modo sencillo en grandes cantidades. A partir de entonces, el motor elctrico fue sustituyendo a la mquina de vapor como elemento de accionamiento.

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En 1913, Henry Ford introdujo el primer sistema de fabricacin de productos en grandes series con cintas de transporte. El primer producto fabricado de esta manera fue el famoso automvil Modelo T de Ford (fig. 2.1). Con este sistema no solamente aument considerablemente la productividad sino que el tiempo necesario para fabricar un automvil se redujo de 750 horas a tan slo 93 horas. Tambin fue el inicio de la produccin de automviles en grandes series. Gracias al mayor nivel de productividad, la empresa Ford fue capaz de pagar en 1913 a sus trabajadores un sueldo de 5 dlares por una jornada laboral de 8 horas. El precio del Modelo T baj a ms o menos 600 dlares estadounidenses. El automvil se transform en un producto de consumo accesible para una gran parte de la poblacin, con lo que perdi su carcter de exclusividad. El trabajo cientfico realizado por el estadounidense Frederick Winslow Taylor sobre la fabricacin mediante cintas o cadenas de montaje sirvi de base para la configuracin de sistemas de produccin constituidos por pasos de trabajo muy sencillos, de los que tambin podan hacerse cargo trabajadores sin instruccin especial alguna.

Figura 2.1: Cadena de montaje en Ford, 1921

En 1873 se otorg una patente a una mquina automtica para la fabricacin de tornillos, en la que se utilizaban discos de levas para memorizar cada una de las secuencias del programa. En 1837, Joseph Henry invent un conmutador electromagntico que tom el nombre de relais o rel, tal como se llamaban en francs las postas, es decir, el conjunto de caballeras que se apostaban a distancia de dos o tres leguas para que, cambiando los caballos, hicieran el viaje con ms rapidez los viajeros y en especial el correo.

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Primero, los rels fueron utilizados para amplificar las seales en las estaciones telegrficas que transmitan datos en cdigo Morse. Posteriormente fueron incluidos en sistemas de control elctricos. Estos sistemas de control, en los que se incluan rels fijamente cableados, se llamaron controles lgicos cableados. Este es un trmino que se sigue utilizando hasta el da de hoy. Cuando aparecieron los rels, fue posible realizar tareas de control ms complejas, pero el diseo de los circuitos requera mucho tiempo debido al cableado y, adems, la localizacin de fallos era muy complicada. Joseph Engelberter present en 1959 el prototipo de un robot industrial que empez a utilizarse a partir del ao 1961 en las plantas de General Motors para fabricar automviles. Aqul robot an tena actuadores hidrulicos. Posteriormente, los robots industriales tenan nicamente motores elctricos. Un equipo de investigadores estadounidenses de la empresa Allen Bradley, dirigidos por Odo Struger, desarroll en 1968 el primer control lgico programable (PLC). A partir de entonces fue posible modificar un programa de manera sencilla, sin tener que modificar el cableado de una gran cantidad de rels. Los robots industriales empezaron a difundirse en la produccin industrial a partir del ao 1970. Y su xito perdura hasta la actualidad. Ningn sistema moderno de fabricacin puede prescindir de robots industriales. Incluso se puede afirmar que su importancia va en aumento. Tan slo en Alemania hay ms de 100 000 robots, la mayora de ellos en las fbricas de automviles y en las plantas de los proveedores de ese mismo sector industrial.

2.2 Consecuencias de la automatizacin para el ser humano Una de las razones principales para el uso de sistemas automatizados fue y sigue siendo la necesidad de producir a costos cada vez menores para ser competitivos. La tcnica de la automatizacin contribuye a ese fin de varias maneras: En las secciones de fabricacin automatizada se necesitan menos operarios. Se puede fabricar las 24 horas del da, interrumpiendo los procesos nicamente para realizar trabajos de mantenimiento. En trminos generales, las mquinas cometen menos errores que los humanos, por lo que los productos tienen un alto y constante nivel de calidad. Los tiempos de los procesos son menores. Es posible entregar a los clientes ms productos en menos tiempo. Gracias a la automatizacin, los operarios no tiene que hacer trabajos montonos, pesados y peligrosos o nocivos para la salud. Sin embargo, estas ventajas de la automatizacin se enfrentan a varias desventajas: Eliminacin de puestos de trabajo, especialmente aquellos que pueden ocupar trabajadores de bajo nivel de cualificacin (en vez de 10 trabajadores no cualificados, se necesita un solo operario cualificado, encargado del servicio tcnico). La automatizacin de los procesos de fabricacin implica que los operarios tomen decisiones especficas, cuyas consecuencias no puede apreciar en su totalidad debido al carcter complejo de las instalaciones. Los costos originados por un sistema automtico tienen como consecuencia que los individuos asumen una mayor responsabilidad en relacin con el xito de la empresa.

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Fundamentos de la ingeniera elctrica

3.1 Corriente continua y corriente alterna Una de las tecnologas ms importantes en automatizacin es la electrotecnia, porque la mayora de los sistemas tcnicos necesitan energa elctrica para funcionar y, adems, para procesar las seales de entrada. Por ello, a continuacin se ofrecen informaciones generales sobre los fundamentos esenciales de la electrotecnia. Un circuito elctrico sencillo est compuesto por una fuente de tensin, una unidad consumidora y de los cables para la conduccin de la energa elctrica. En cualquier circuito elctrico se aplica una regla muy sencilla: Desde la fuente hacia la unidad consumidora y de regreso. En trminos fsicos, en un circuito elctrico los portadores de carga elctrica negativa, es decir, los electrones, avanzan a travs del conductor desde el polo negativo de la fuente de tensin hacia el polo positivo. Este movimiento de los portadores de carga se llama corriente elctrica. Una corriente elctrica nicamente puede fluir si el circuito elctrico est cerrado. Se puede diferenciar entre corriente continua y corriente alterna: Si la tensin en un circuito siempre acta en un mismo sentido, la corriente siempre fluye en un mismo sentido. En ese caso, se trata de corriente continua, es decir, de un circuito de corriente continua. Tratndose de corriente alterna, es decir, de un circuito de corriente alterna, la tensin y la intensidad cambian su sentido y carga en una frecuencia determinada.
Corriente Continua Corriente Alterna

Corriente I

Tiempo t

Corriente I

Tiempo t

Figura 3.1: Corriente continua y corriente alterna en funcin del tiempo

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3 Fundamentos de la ingeniera elctrica

En la figura 3.2 se muestra un circuito elctrico sencillo de corriente continua, compuesto de una fuente de tensin, cables, un conmutador y una unidad consumidora (en el ejemplo, una bombilla).

Figura 3.2: Circuito de corriente continua

Sentido tcnico del flujo de la corriente Cerrando el interruptor, fluye una corriente I a travs de la unidad consumidora. Los electrones se mueven desde el polo negativo hacia el polo positivo de la fuente de tensin. Antes de conocerse la existencia de los electrones, se determin que la corriente elctrica flua de positivo a negativo. En la prctica, esta definicin sigue siendo vlida en la actualidad. Se trata de la definicin tcnica del sentido del flujo de la corriente elctrica.

3.2

Resistencia elctrica y potencia elctrica

3.2.1 Conductor elctrico Bajo corriente elctrica se entiende el movimiento rectificado de portadores de carga. Una corriente nicamente puede fluir en un material si ste contiene una cantidad suficiente de electrones libres. Los materiales que cumplen esta condicin se llaman conductores elctricos. Los metales cobre, aluminio y plata son conductores especialmente buenos. En la tcnica de control se utiliza principalmente el cobre como material conductor.

3.2.2 Resistencia elctrica Cualquier material, aunque sea buen conductor, ofrece una resistencia a la corriente elctrica. Esta resistencia se produce porque los electrones libres chocan con los tomos del material conductor, por lo que se inhibe su movimiento. En el caso de los materiales conductores, la resistencia es menor. Los materiales que ofrecen una gran resistencia al flujo de la corriente elctrica se llaman aislantes elctricos. Para aislar los cables elctricos se utilizan materiales que son mezclas de goma o de plstico.

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3 Fundamentos de la ingeniera elctrica

3.2.3 Ley de Ohm La ley de Ohm describe la relacin entre la tensin, la intensidad y la resistencia. Segn esta ley, en un circuito elctrico que tiene una resistencia determinada, la intensidad de la corriente cambia segn cambia la tensin. Es decir: Si aumenta la tensin, tambin aumenta la intensidad. Si baja la tensin, tambin baja la intensidad.
U = R I

U R I

= Tensin Unidad: Voltios (V) = Resistencia Unidad: Ohmios () = Intensidad Unidad: Amperios (A)

3.2.4 Potencia elctrica En la mecnica, la potencia se define en funcin del trabajo. Cuanto ms rpidamente se ejecuta el trabajo, tanto mayor debe ser la potencia. Por lo tanto, potencia significa: trabajo por unidad de tiempo. Tratndose de una unidad consumidora incluida en un circuito elctrico, la energa elctrica se transforma en energa cintica (por ejemplo, movimiento giratorio de un motor elctrico), en radiacin de luz (por ejemplo, lmpara elctrica) o en energa trmica (calefaccin elctrica, lmpara elctrica). Cuanto ms rpidamente se transforma la energa, tanto mayor es la potencia elctrica. Por lo tanto, en este caso potencia significa lo siguiente: energa transformada por unidad de tiempo. La potencia aumenta en la medida en que aumentan la intensidad y la tensin. La potencia elctrica de una unidad consumidora tambin se llama consumo elctrico.
P = U I

P U I

= Potencia Unidad: Vatios (W) = Tensin Unidad: Voltios (V) = Intensidad Unidad: Amperios (A)

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3 Fundamentos de la ingeniera elctrica

Ejemplo de aplicacin: Potencia elctrica de una bobina La bobina de una vlvula (por ejemplo, la electrovlvula de 4/2 vas de la estacin de manipulacin) se alimenta con una tensin continua de 24 V. La resistencia de la bobina es de 60 . Calcule el consumo elctrico de la bobina.

La intensidad se calcula con la ley de Ohm:


I= U 24 V = = 0,4 A R 60

El consumo elctrico se obtiene multiplicando la intensidad por la tensin:


P = U I = 24 V 0,4 A = 9,6 W

La bobina consume 9,6 W.

3.3 Funcionamiento de un electroimn Alrededor de cualquier conductor por el que fluye corriente elctrica se crea un campo magntico. Si se aumenta la intensidad, aumenta el campo magntico. Los campos magnticos tienen un efecto atrayente para piezas de hierro, nquel o cobalto. Esta fuerza de atraccin aumenta al aumentar el campo magntico.

Bobina

Bobina elctrica con y sin ncleo de hierro

Figura 3.3: Bobina elctrica con y sin ncleo de hierro y las correspondientes lneas de campo magntico

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3.3.1 Estructura de un electroimn Un electroimn tiene la siguiente estructura: El conductor, por el que fluye la corriente elctrica, se arrolla en forma de una bobina (bobina sin ncleo). El campo magntico aumenta debido a la superposicin de las lneas de campo de todas las espiras de la bobina (ver fig. 3.3). Se introduce un ncleo de hierro en la bobina. Si fluye corriente elctrica, se magnetiza adicionalmente el hierro. Sin cambiar la intensidad, es posible obtener de esta manera un campo magntico mucho mayor que con una bobina sin ncleo. Aplicando ambas medidas, un electroimn atrae piezas ferrticas con gran fuerza, aunque la intensidad sea pequea.

3.3.2 Aplicaciones de electroimanes En sistemas de control electroneumticos, los electroimanes se utilizan principalmente para la conmutacin de vlvulas, rels o contactores. Ejemplo de aplicacin: vlvula de vas de reposicin por muelle. Si fluye una corriente elctrica a travs de la bobina, se acciona el mbolo de la vlvula. Si se interrumpe el flujo de corriente, el muelle presiona sobre el mbolo de la vlvula para que vuelva a su posicin inicial.

Figura 3.1: Funcionamiento de una electrovlvula

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3.4 Funcionamiento de un condensador elctrico Un condensador est compuesto por dos conductores (armaduras) separados por una capa aislante (dielctrico). Si se conecta un condensador a una fuente de tensin continua (se cierra el pulsador S1 en la fig. 3.5), fluye brevemente una corriente de carga. Por ello, las dos armaduras se cargan elctricamente. Si, a continuacin, se interrumpe la conexin con la fuente de tensin (se abre el pulsador S1), la carga queda almacenada en el condensador. Cuanto mayor es la capacidad del condensador, tanto mayor es la cantidad de portadores de carga, siendo igual la tensin. La capacidad C es una magnitud importante para describir las caractersticas de un condensador. La capacidad expresa la relacin entre la cantidad de portadores de carga Q y la tensin U conectada al condensador.
C= Q U

La capacidad se expresa en faradios (F):


1F = 1 As V

Si se conecta una unidad consumidora al condensador cargado elctricamente (se cierra el pulsador S2 en la fig. 3.5), se produce una compensacin de carga. La corriente elctrica fluye a travs de la unidad consumidora hasta que el condensador est completamente descargado.

Corriente de carga mA mA

S1

S2

Figura 3.5: Funcionamiento de un condensador

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3.5 Funcionamiento de un diodo Los diodos son semiconductores elctricos cuya resistencia vara dependiendo del sentido de flujo de la corriente elctrica. Si el diodo abre el paso en el sentido de flujo, la resistencia es mnima, de modo que la corriente elctrica puede fluir casi sin resistencia. Si el diodo est cerrado en el sentido de flujo, la resistencia es muy alta, por lo que no fluye corriente elctrica. Si se monta un diodo en un circuito elctrico de corriente alterna, la corriente elctrica nicamente puede fluir en un sentido. Ello significa que la corriente est rectificada (ver fig. 3.6). El efecto que un diodo tiene en la corriente elctrica puede compararse al efecto que tiene una vlvula de un neumtico en el paso de aire: permite la entrada de aire al neumtico, pero no permite que salga el aire.

Figura 3.6: Funcionamiento de un diodo

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3.6 Funcionamiento y estructura de interruptores y conmutadores Para permitir o interrumpir el flujo de corriente en un circuito elctrico, se utilizan interruptores o conmutadores. En principio, puede distinguirse entre interruptores tipo pulsador e interruptores con enclavamiento. Los pulsadores mantienen la posicin de conmutacin nicamente mientras se mantienen pulsados. Una aplicacin tpica de pulsadores es, por ejemplo, el timbre de una casa. Los interruptores con enclavamiento, por lo contrario, mantienen su posicin de conmutacin (ON/OFF). Estos interruptores mantienen su posicin hasta que son accionados nuevamente. Una aplicacin tpica de pulsadores con enclavamiento son, por ejemplo, los interruptores de luz en una casa. Otro criterio para clasificar y elegir interruptores es su estado de conmutacin normal, es decir, cuando no estn accionados.

3.6.1 Contacto normalmente abierto En el caso de un contacto normalmente abierto, el circuito de corriente est interrumpido mientras el interruptor se encuentra en su posicin normal. Accionando el interruptor, se cierra el circuito elctrico y se alimenta corriente elctrica a la unidad consumidora. Soltndolo, el interruptor tipo pulsador recupera su posicin normal por accin de un muelle, por lo que se interrumpe nuevamente el circuito elctrico.
1 3 4

2 3

Figura 3.7: Contacto normalmente abierto: vista en corte y smbolo

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3.6.2 Contacto normalmente cerrado En el caso de un contacto normalmente cerrado, el circuito de corriente est cerrado por efecto de la fuerza del muelle mientras el interruptor se encuentra en su posicin normal. Al accionar el pulsador, se interrumpe el circuito de corriente.
1 1 2

2 3

Figura 3.8: Contacto normalmente cerrado: vista en corte y smbolo

3.6.3 Conmutador Un conmutador combina en una sola unidad las funciones de un contacto normalmente cerrado y de un contacto normalmente abierto. Los conmutadores se utilizan para cerrar un circuito y abrir otro con una sola operacin. Durante la operacin de conmutacin, los dos circuitos estn interrumpidos durante unos breves instantes.
1 2 4

3 4

Figura 3.9: Conmutador: vista en corte y smbolo

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3.7

Rels y contactores

3.7.1 Aplicaciones de rels En sistemas de control electroneumticos se utilizan rels con los siguientes fines: Multiplicar de seales Retardar y convertir seales Enlazar informaciones Separar el circuito de control del circuito principal Tratndose de sistemas de control puramente elctricos, se utilizan adicionalmente para separar circuitos de corriente continua de circuitos de corriente alterna.

Figura 3.10 Rel

Figura 3.11: Esquema bsico del circuito de un rel

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3.7.2 Estructura de un rel Un rel es un interruptor accionado electromagnticamente, en el que el circuito controlado y el circuito controlador estn separados entre s galvnicamente. Esencialmente est compuesto por una bobina con ncleo de hierro (ver (3) (1) en la fig. 3.12), un inducido como elemento de accionamiento mecnico (4), un muelle de recuperacin (2) y los contactos de conmutacin (6). Al conectar una tensin en la bobina del electroimn se produce un campo electromagntico. De esta manera, el inducido mvil es atrado por el ncleo de la bobina. El inducido acta sobre los contactos del rel. Dependiendo del tipo de rel, los contactos se abren o cierran. Si se interrumpe el flujo de corriente a travs de la bobina, el inducido recupera su posicin inicial mediante la fuerza de un muelle.
2 3 12 14 A1 A2 4 11 21 22 24

1 5 6

A1

A2

1
Aislamiento (5)

Ncleo de la bobina (1)

Bobina del rel (3) Contacto (6)

Muelle de reposicin (2) Inducido (4) Figura 3.12: Rel: vista en corte y smbolo

Con un rel se pueden activar uno o varios contactos. Adems del tipo de rel antes descrito, existen otros tipos de interruptores o conmutadores accionados elctricamente, como, por ejemplo, el rel de remanencia, el rel de temporizacin y el contactor.

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3.7.3 Rel de temporizacin Los rels temporizadores se clasifican en rels con retardo a la conexin y rels con retardo a la desconexin. En el caso de los rels con retardo a la conexin, el inducido reacciona despus de transcurrido un tiempo tv, mientras que la desconexin se produce de inmediato. En el caso de los rels con retardo a la desconexin sucede exactamente lo contrario. La conmutacin de los contactos se produce en concordancia con este comportamiento (ver figs. 3.13 y 3.14). Es posible ajustar el tiempo de retardo tv .

a) +24 V

A1 A2

17 18

27 28

3 S1 4 A1 K1 A2
0V b)

17 K1 18

1M1

Cerrado

Abierto tV
a) Forma de representacin en el esquema de distribucin b) Comportamiento de las seales Figura 3.13: Rel con retardo a la conexin

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a) +24 V 1 2

A1 A2

17 18

27 28

3 S1 4 A1 K1 A2 0V b) Tensin en la bobina del rel 1M1 K1

17 18

Cerrado

tV
a) Forma de representacin en el esquema de distribucin b) Comportamiento de las seales Figura 3.14: Rel con retardo a la desconexin

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3.8 Funcionamiento y construccin de una unidad de alimentacin Las unidades de control reciben energa alimentada a travs de la red elctrica. Por ello, la unidad de control de MecLab incluye una unidad de alimentacin (ver fig. 3.15). Los grupos de la unidad de alimentacin tienen las siguientes funciones: El transformador reduce la tensin de funcionamiento. La tensin de la red est conectada a la entrada del transformador (por ejemplo, tensin alterna de 230 V); en la salida, la tensin es menor (por ejemplo, tensin alterna de 24 V). El rectificador convierte la tensin alterna en tensin continua. El condensador que se encuentra en la salida del rectificador se utiliza para filtrar los picos de tensin. La regulacin de la tensin en la salida de la unidad de alimentacin es necesaria para que la tensin elctrica sea constante, independientemente del flujo de la corriente.

Transformador

Rectificador unidad de alimentacin

Figura 3.15: Grupos de la unidad de alimentacin de un sistema de control electroneumtico

Advertencias de seguridad Considerando la elevada tensin de entrada, las unidades de alimentacin son consideradas parte de la instalacin de alta intensidad (DIN/VDE 100). Debern respetarse las instrucciones de seguridad aplicables a instalaciones de alta intensidad. nicamente personas autorizadas pueden manipular unidades de alimentacin!

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3.9 Mediciones en un circuito elctrico Medir significa comparar una magnitud desconocida (por ejemplo, la posicin de un cilindro neumtico) con una magnitud conocida (por ejemplo, la escala de una cinta de medicin). Un aparato de medicin (por ejemplo, una varilla de acero calibrada) permite llevar a cabo esa comparacin. El resultado, es decir, el valor medido, se expresa mediante un nmero y una unidad (por ejemplo, 30,4 cm). Las corrientes elctricas, tensiones y resistencias suelen medirse con aparatos de medicin mltiples. Estos aparatos pueden activar diversas modalidades de funcionamiento: Tensin alterna / corriente alterna y tensin continua / corriente continua. Medicin de intensidad, medicin de tensin y medicin de resistencias. La medicin slo puede ser correcta si se ajusta el modo de funcionamiento correcto y si el aparato de medicin se incluye correctamente en el circuito elctrico.

TTL

400 mA MAX 500 V MAX

1000 V 750 V

Figura 3.16: Aparato de medicin universal

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Advertencias de seguridad Antes de efectuar la medicin, cercirese de que la tensin no exceda 24 V en la parte del circuito donde quiere realizar la medicin. Las mediciones en partes del circuito que tienen una tensin mayor (por ejemplo, 230 V) nicamente podrn realizarse por personas que disponen de los conocimientos necesarios o que recibieron las instrucciones pertinentes. Si la medicin se lleva a cabo de manera indebida, puede peligrar la integridad fsica de la persona!

3.9.1 Forma de proceder al efectuar mediciones en un circuito elctrico Al realizar mediciones en un circuito elctrico, deber procederse en el siguiente orden: Desconectar la alimentacin de tensin en el circuito elctrico. Ajustar la modalidad de funcionamiento en el aparato de medicin universal (medicin de intensidad o tensin, tensin continua o alterna, medicin de resistencias). Tratndose de aparatos de medicin con escala y manecilla, comprobar el punto cero. En caso necesario, efectuar las correcciones del caso. Al medir tensin continua / corriente continua, conectar el aparato de medicin sin confundir los polos (borne + del aparato de medicin al polo positivo de la fuente de tensin). Seleccionar el mayor margen de medicin posible. Conectar la alimentacin de tensin. Observar la reaccin de la manecilla o la indicacin en el visualizador y, paso a paso, seleccionar un margen de medicin menor. Cuando se obtiene el movimiento mximo de la manecilla (con el margen de medicin ms pequeo posible), leer el resultado. Si se trata de un aparato de medicin con escala y manecilla, siempre leer perpendicularmente para evitar errores de lectura.

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Medicin de tensin Al medir la tensin, el aparato de medicin se conecta en paralelo en relacin con la unidad consumidora. La cada de tensin a travs de la unidad consumidora corresponde a la cada de tensin a travs de la unidad de medicin. Cualquier aparato utilizado para medir la tensin (voltmetro) tiene una resistencia interna. Para minimizar el error de medicin, el flujo de corriente a travs del aparato de medicin debe ser mnimo. Es decir: la resistencia interna del voltmetro debe ser lo mayor posible.

Voltmetro V V H

Figura 3.17: Medicin de tensin

Medicin de intensidad Al medir la intensidad, el aparato de medicin se conecta en serie en relacin con la unidad consumidora. La corriente que fluye a travs de la unidad consumidora tambin fluye a travs del aparato de medicin. Cualquier aparato utilizado para medir la intensidad (ampermetro) tiene una resistencia interna. Esta resistencia adicional disminuye el flujo de la corriente. Para minimizar el error de medicin, el aparato de medicin debe tener una resistencia interna muy pequea.

Ampermetro A

Figura 3.18: Medicin de intensidad

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Medicin de resistencia La resistencia de una unidad consumidora incluida en un circuito de corriente continua puede medirse de modo directo o indirecto. En el caso de la medicin indirecta, se mide la intensidad de la corriente que fluye a travs de la unidad consumidora y la cada de tensin que se produce por efecto de dicha unidad consumidora (fig. 3.19a). Ambas mediciones pueden realizar de modo consecutivo o simultneamente. A continuacin se calcula la resistencia aplicando la ley de Ohm. En el caso de la medicin directa, la unidad consumidora se separa del resto del circuito elctrico (fig. 3.19b). Se activa la modalidad de funcionamiento medicin de resistencia en el aparato de medicin y, a continuacin, se conectan los dos bornes a la unidad consumidora. La resistencia puede leerse directamente en el aparato de medicin. Si la unidad consumidora est daada (por ejemplo, porque se quem la bobina de una vlvula), se obtiene un valor infinitamente alto o el valor cero (cortocircuito) al medir la resistencia.

Atencin! La resistencia hmica de una unidad consumidora en un circuito de corriente alterna deber medirse aplicando el mtodo de medicin directa!

a) A

b)

Tensin U

R=

U I

Figura 3.19: Medicin de resistencia

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Detectores

Los detectores tienen la funcin de captar informaciones y de transmitir seales procesables a las unidades de evaluacin. En numerosas aplicaciones se utilizan detectores de diversas formas y modos de funcionamiento. Considerando su gran variedad, es importante clasificarlos sistemticamente. Los detectores pueden clasificarse de acuerdo con los siguientes criterios: Modo de funcionamiento (ptico, inductivo, mecnico, por fluidos, etc.) Magnitud de medicin (recorrido, presin, distancia, temperatura, valor pH, intensidad de luz, presencia de piezas, etc.) Seal de salida (analgica, digital, binaria, etc.) En la tcnica de la automatizacin se utilizan principalmente detectores con salida digital, ya que so mucho menos sensibles a posibles interferencias que los detectores con salida analgica. Adems, las unidades de control de tecnologa digital pueden procesar directamente las seales digitales, mientras que las seales analgicas primero tienen que transformarse en seales digitales mediante un convertidor correspondiente. Los detectores ms difundidos en la automatizacin industrial son los as llamados detectores de posicin, con los que se comprueba la presencia (o la aproximacin) de una pieza.

4.1 Detectores de posicin Los detectores de posicin conmutan sin establecer contacto y, por lo tanto, sin que sea necesaria la presencia de una fuerza mecnica externa. Por ello tienen una larga duracin y son muy fiables. Se puede ditinguir entre los siguientes tipos: Detectores con contacto de conmutacin mecnico Contacto Reed Detectores con salida electrnica Detectores de posicin inductivos Detectores de posicin capacitivos Detectores de posicin pticos

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4 Detectores

4.1.1 Detectores magnticos Los contactos Reed son detectores de posicin de accionamiento magntico. Estos detectores tienen dos lengetas de contacto que se encuentran en un tubo de vidrio lleno de gas inerte. Por efecto de un imn se cierra el contacto entre las dos lengetas, de modo que puede fluir corriente elctrica (ver fig. 4.1). Tratndose de contactos Reed normalmente cerrados, las lengetas estn pretensadas mediante un pequeo imn. Esta precarga se supera mediante un imn mucho ms potente. Los contactos Reed tienen una gran duracin y su tiempo de respuesta es muy corto (aprox. 0,2 ms). Adems, no precisan mantenimiento, aunque no deben utilizarse en zonas expuestas a campos magnticos fuertes (por ejemplo en las cercanas de mquinas de soldadura por resistencia o equipos de tomografa computerizada).

Figura 4.1: Contacto Reed (normalmente abierto): diagrama esquemtico y smbolo

Figura 4.2: Contacto Reed: imagen real

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4 Detectores

4.1.2 Detectores electrnicos Los detectores electrnicos pueden ser inductivos, pticos y capacitivos. Normalmente estn provistos de tres conexiones elctricas: Conexin para la alimentacin de tensin Conexin a masa Conexin para la seal de salida En los detectores electrnicos, la conmutacin no est a cargo de un contacto mvil. En vez de ello, la salida se conecta elctricamente a la tensin de alimentacin o a masa (= tensin de salida 0 V). En lo que respecta a la polaridad de la seal de salida, existen dos tipos de detectores electrnicos de posicin: En el caso de los detectores que conmutan a positivo, la salida tiene la tensin cero (OFF) si en la zona de reaccin del detector no se encuentra una pieza. La aproximacin de una pieza provoca la conmutacin de la salida (ON), de modo que se aplica tensin de alimentacin. En el caso de detectores que conmutan a negativo, se aplica tensin de alimentacin en la salida si en la zona de reaccin del detector no se encuentra una pieza. La aproximacin de una pieza provoca la conmutacin de la salida, con lo que la tensin es de 0 V.

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4 Detectores

4.1.3 Detectores de posicin inductivos Un detector de posicin inductivo est compuesto por un circuito oscilante (1), un flip-flop (2) y un amplificador (3) (ver fig. 4.3). Al aplicar una tensin en las conexiones, el circuito oscilante genera un campo magntico alterno (de alta frecuencia) en el frente del detector. Un conductor elctrico que se acerca a este campo magntico alterno provoca una amortiguacin del circuito oscilante. La unidad electrnica conectada detrs, compuesta de flip-flop y amplificador, evala el comportamiento del circuito oscilante y activa la salida. Los detectores de posicin inductivos pueden utilizarse para detectar todos los materiales que son buenos conductores, es decir, metales y, tambin, grafito.

Principio de funcionamiento

Metal

Smbolo

Circuito oscilante (1)

Flip-flop (2)

Amplificador (3)

Figura 4.3: Detector inductivo de posicin: principio de funcionamiento, esquema elctrico funcional y smbolo

Figura 4.4: Detector inductivo: imagen

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4 Detectores

4.1.4 Detectores de posicin capacitivos Un detector de posicin capacitivo consta de una resistencia elctrica (R) y de un condensador (C) que juntos componen un circuito oscilante RC y, adems, de una unidad electrnica para evaluar la oscilacin. Entre el electrodo activo y el electrodo conectado a masa del condensador, se crea un campo electrosttico. En la parte frontal del detector se forma un campo de dispersin. Si una pieza entra en ese campo de dispersin, cambia la capacidad del condensador (ver fig. 4.5). El circuito oscilante se atena y la unidad electrnica conectada detrs confirma la salida. Los detectores de posicin capacitivos no solamente reaccionan en presencia de materiales muy conductores (por ejemplo, metales), sino, tambin, en presencia de un aislante con gran constante dielctrica (por ejemplo, plsticos, vidrio, cermica, lquidos y madera).

Principio de funcionamiento

Simbolo

1
Circuito oscilante (1)

3
Flip-flop (2) Amplificador (3)

Figura 4.5: Detector capacitivo de posicin: principio de funcionamiento, esquema elctrico funcional y smbolo

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4 Detectores

4.1.5 Detectores de posicin pticos Los detectores pticos tienen un emisor y un receptor. Estos detectores utilizan componentes pticos (luz roja e infrarroja) y electrnicos y mdulos para la deteccin de piezas que se encuentran entre el emisor y el receptor. Los diodos luminosos semiconductores (LED) son emisores especialmente fiables de luz roja e infrarroja. Son pequeos, robustos, econmicos, fiables y duraderos y, adems, pueden montarse de modo muy sencillo en sistemas tcnicos. La luz roja tiene la ventaja que es visible sin necesidad de usar medios auxiliares, lo que simplifica la orientacin (el ajuste) de los ejes pticos de los detectores. Los receptores de los detectores pticos suelen ser fotodiodos o fototransistores. Puede diferenciarse entre tres tipos de detectores pticos: Barrera de luz unidireccional Barrera de luz de reflexin Detector por reflexin

Barrera de luz unidireccional La barrera de luz unidireccional tiene un emisor y un receptor separados en el espacio. Estos componentes estn montados de tal manera que el haz de luz emitido por el emisor se proyecta directamente sobre el receptor (por ejemplo, un fototransistor) (ver fig. 4.6). Si un objeto, una pieza o, tambin, una persona, se interpone entre el emisor y el receptor, se interrumpe el haz de luz y se genera una seal que provoca una operacin de conmutacin (ON/OFF) en la salida.

principio de funcionamiento

Symbole

Emisor

Receptor

Emisor

Receptor

Figura 4.6: Barrera de luz unidireccional: diagrama esquemtico y smbolo

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4 Detectores

Figura 4.7: Barrera fotoelctrica ahorquillada

Barrera de luz de reflexin En las barreras de luz de reflexin, el emisor y el receptor se encuentran uno junto al otro, montados en el mismo cuerpo. El reflector se encarga de reenviar el haz de luz proveniente del emisor hacia el receptor. El montaje se realiza de tal manera que el haz de luz emitido por el emisor se refleja casi totalmente hacia el receptor. Si un objeto, una pieza o, tambin, una persona, se interpone entre el emisor y el reflector, se interrumpe el haz de luz y se genera una seal que provoca una operacin de conmutacin (ON/OFF) en la salida.

principio de funcionamiento Emisor Emisor

Smbolo

Receptor

Reflector

Receptor

Reflector

Figura 4.8: Barrera de luz de reflexin: diagrama esquemtico y smbolo

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4 Detectores

Detectores por reflexin El emisor y el receptor del detector por reflexin estn montados uno junto al otro en un mismo cuerpo. A diferencia de la barrera de luz de reflexin, el detector de reflexin no tiene un reflector propio. Ms bien se aprovecha la capacidad de reflexin del objeto o de la pieza que se entra en la zona cubierta por el detector. Si el haz de luz se topa con una pieza de superficie reflectante, la luz es dirigida hacia el receptor y as conmuta la salida del detector. Considerando esta forma de funcionamiento, el detector por reflexin nicamente puede utilizarse para detectar piezas que tienen una gran capacidad de reflexin (por ejemplo, superficies metlicas, colores claros).

principio de funcionamiento Receptor Receptor

Smbolo

Emisor

Emisor

Figura 4.9: Detector por reflexin: diagrama esquemtico y smbolo

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4 Detectores

4.2 Sensores de presin Existen diversos tipos de sensores de presin: Presostato mecnico con seal de salida binaria Presostato electrnico con seal de salida binaria Sensores de presin electrnicos con seal de salida analgica

4.2.1 Presostato mecnico con seal de salida binaria En el caso de un presostato mecnico, la presin acta sobre la superficie de un mbolo. Si la presin es superior a la fuerza del muelle, el mbolo se desplaza y acta sobre los contactos de los elementos de conmutacin.
2 4 >p 1 1 4 2 X

Figura 4.10: Presostato de mbolo: diagrama esquemtico y smbolo

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4 Detectores

4.2.2 Presostato electrnico con seal de salida binaria La versin ms difundida de este tipo de sensor de presin es el presostato de membrana, en el que no se acta mecnicamente sobre un contacto, ya que la salida conmuta de modo electrnico. Sobre una membrana se montan sensores sensibles a la presin o a la fuerza. La seal emitida se evala por una unidad electrnica. Cuando la presin supera un valor definido previamente, conmuta la salida.

Figura 4.11: Presostato electrnico y smbolo

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Fundamentos de la neumtica

La palabra neumtica proviene del griego pneuma que significa aire o respiracin. Bajo neumtica se entiende la utilizacin de aire comprimido o, en general, cualquier sistema tcnico que funcione con aire comprimido. Las instalaciones neumticas modernas, utilizadas para la automatizacin, incluyen varios subsistemas que tienen las siguientes finalidades: Generar y alimentar aire comprimido (compresor, unidad de refrigeracin, filtro) Distribuir aire comprimido (tubos rgidos y flexibles, acoplamientos) Controlar el aire comprimido (vlvulas de presin, vlvulas de vas, vlvulas de bloqueo) Ejecutar tareas con aire comprimido (cilindros, actuadores giratorios) La utilizacin ms frecuente del aire comprimido es para generar fuerzas elevadas y para ejecutar trabajos mecnicos, es decir, para ejecutar movimientos. Los actuadores neumticos tienen la finalidad de transformar la energa contenida en el aire comprimido en energa cintica. Los actuadores neumticos ms comunes son los cilindros. Los cilindros se distinguen por existir una gran variedad de tipos, tener construccin robusta, ser fciles de instalar y, adems, por tener una favorable relacin entre el precio y el rendimiento. Gracias a estas ventajas, la neumtica se ha impuesto en la tecnologa moderna. Otras ventajas:
Caractersticas Cantidad Transporte Acumulacin Ventajas de la neumtica El aire est disponible en casi cualquier parte en cantidades ilimitadas El aire puede transportarse de modo sencillo a largas distancias a travs de tubos. El aire comprimido puede almacenarse en un depsito para utilizarlo posteriormente. Adems, pueden utilizarse depsitos transportables. El aire comprimido es casi insensible a los cambios de temperatura. Por ello, el funcionamiento de los sistemas neumticos es fiable, tambin en condiciones extremas. Seguridad Pureza Construccin Velocidad El aire comprimido no alberga peligro de incendio o explosin. Las fugas de aire comprimido no lubricado no ocasionan contaminacin alguna. Los elementos de trabajo tienen una construccin sencilla, por lo que su precio es bajo. El aire comprimido es un fluido rpido. Con l, los mbolos ejecutan movimientos muy veloces y los tiempos de conmutacin son muy cortos. Las herramientas y los componentes neumticos pueden soportar esfuerzos hasta que estn completamente detenidos, lo que significa que resisten sobrecargas.

Temperatura

Seguridad frente a sobrecarga

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5 Fundamentos de la neumtica

5.1 Fundamentos fsicos El aire es una mezcla de gases y su composicin es la siguiente: Aprox. 78 % en volumen de nitrgeno Aprox. 21 % en volumen de oxgeno Adems, el aire contiene rastros de vapor, dixido de carbono, argn, hidrgeno, nen, helio, criptn y xenn. Para entender mejor las leyes fsicas aplicables en el caso del aire, se explican a continuacin las unidades correspondientes. Los datos corresponden al Sistema Internacional de Unidades que se abrevia con SI.

5.1.1 Unidades bsicas


Tamao Largo Masa Tiempo Temperatura Smbolo en la frmula l m t T Unidades Metro (m) Kilogramo (kg) Segundo (s) Kelvin (K, 0 C = 273,15 K)

5.1.2 Unidades derivadas


Tamao Fuerza Superficie Volumen Caudal Presin Smbolo en la frmula F A V qV p Unidades Newton (N), 1 N = 1 kg m/s2 Metros cuadrados (m2) Metros cbicos (m3) (m3/s) Pascal (Pa) 1 Pa = 1 N/m2 1 bar = 105 Pa

5.1.3 Ley de Newton Fuerza = Masa Aceleracin F=ma En cada libre, a se sustituye por la aceleracin de la gravedad g = 9,81 m/s2

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5 Fundamentos de la neumtica

5.1.4 Presin 1 Pa equivale a la presin que aplica la fuerza vertical de 1 N sobre una superficie de 1 m2. La presin que impera en la superficie de la tierra se llama presin atmosfrica (pamb). Esta presin tambin se denomina presin de referencia. la presin superior a esa presin se llama sobrepresin (pe > 0); la presin inferior se llama vaco (pe < 0). La diferencia de la presin atmosfrica pe se calcula aplicando la siguiente frmula: pe = pabs pamb El significado de esta frmula se explica en el siguiente diagrama:
kPa (bar)

pamb

pe, 1 >0

p abs, 1 pe, 2 <0 pamb p abs, 2

pamb ~ 100 kPa ~ (1 bar) p abs = 0 kPa

0
Figura 5.1: Presin de aire

La presin atmosfrica no es constante. Su valor cambia segn situacin geogrfica y dependiendo de las condiciones meteorolgicas. La presin absoluta pabs es el valor de la presin relacionado con la presin cero (vaco). La presin absoluta es la presin atmosfrica ms la presin manomtrica (sobrepresin, depresin). En la prctica suelen utilizarse nicamente manmetros que muestran la sobrepresin pe . El valor de la presin absoluta pabs es aproximadamente 100 kPa (1 bar) superior. En la neumtica, todas las indicaciones sobre la cantidad de aire suelen relacionarse con el as llamado estado normal. El estado normal segn DIN 1343 el estado que tiene una sustancia slida, lquida o gaseosa definido en funcin de una temperatura y una presin normalizadas. Temperatura normalizada Tn = 273,15 K, tn = 0 C Presin normalizada pn = 101325 Pa = 1,01325 bar

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5.2 Propiedades del aire El aire se caracteriza por su baja cohesin, lo que significa que las fuerzas entre las molculas del aire son mnimas, al menos considerando las condiciones usuales de funcionamiento de sistemas neumticos. Al igual que todos los gases, el aire tampoco tiene una forma determinada. Su forma cambia si se aplica la ms mnima fuerza y, adems, siempre ocupa el mximo espacio disponible.

5.2.1 La ley de Boyle-Mariott El aire puede comprimirse y tiene tendencia a expandirse. La ley de Boyle-Mariott describe estas propiedades del aire: El volumen de una cantidad determinada de gas contenido en un depsito cerrado es inversamente proporcional a la presin absoluta suponiendo una temperatura constante. O, en otras palabras: el producto de volumen y presin absoluta es constante suponiendo una cantidad determinada de gas.
p1 V1 = p2 V2 = p3 V3 = cons tante

Figura 5.2: La ley de Boyle-Mariott

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Ejemplo de clculo En condiciones de presin atmosfrica, se procede a comprimir el aire a 1/7 de su volumen original. Qu presin se obtiene si la temperatura se mantiene constante? Solucin
p 1 V1 = p 2 V2 p2 = p1 V1 V2

Observacin:

V1 1 = V2 7

p1 = pamb = 100 kPa = 1 bar


p 2 = 1 7 = 700 kPa = 7 bar absoluta

Ello significa lo siguiente: pe = pabs pamb = (700 100) kPa = 600 kPa = 6 bar Un compresor que genera una presin de 600 kPa (6 bar, tiene una relacin de compresin de 7:1.

5.2.2 Ley de Gay-Lussac El aire expande su volumen en 1/273 si la presin es constante y la temperatura aumenta 1 K partiendo de 273 K. La ley de Gay-Lussac dice lo siguiente: Mientras no cambia la presin, el volumen de un gas contenido en un depsito cerrado es proporcional a la temperatura absoluta.
V1 T1 = V2 T2

V1 = Volumen con T1, V2 = Volumen con T2

o bien V = constante T El cambio del volumen V es de: V = V2 V1 = V1


T2 T1 T1 V1 (T2 T1 ) T1

En el caso de V2 se aplica lo siguiente: V2 = V1 + V = V1 +

Las ecuaciones anteriores nicamente son vlidas si se incluyen las temperaturas expresadas en K. Para calcular utilizando C, deber recurrirse a la siguiente frmula: V1 V2 = V1 + (T2 T1 ) 273 C + T1

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Ejemplo de clculo El volumen de 0,8 m3 de aire que tiene una temperatura de T1 = 293 K (20 C) se calienta hasta una temperatura de T2 = 344 K (71 C). Cunto se expande el aire?

0,8 m 3 (344 K 293 K) 293 K V2 = 0,8 m 3 + 0,14 m 3 = 0,94 m 3 V2 = 0,8 m 3 +

El aire expandi de 0,14 m3 a 0,94 m3. Si se mantiene constante el volumen durante el calentamiento, el aumento de presin se calcula con la siguiente frmula: p1 T1 = p2 T2 o bien p = constante T

5.2.3 Ecuacin general de gases La siguiente ecuacin general considera bsicamente todas las propiedades de los gases: En un gas contenido en un recipiente cerrado, es constante el producto de presin y volumen dividido por la temperatura.
p1 V1 p2 V2 = = constante T1 T2

Recurriendo a esta ecuacin general se obtienen las leyes mencionadas anteriormente, suponiendo que se mantiene constante uno de los tres factores, es decir, p, V o T. Presin p constante Volumen V constante Temperatura T constante Cambios isobricos Cambios isocricos Cambios isotrmicos

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5.3

Los componentes individuales de un sistema de control neumtico y sus funciones

Compresor Las fuentes energticas utilizadas en redes de aire comprimido son compresores helicoidales o compresores de mbolo. Estos compresores entregan una presin de salida desde 700 hasta 800 kPa (7 hasta 8 bar). De esta manera se tiene la seguridad de disponer de una presin de funcionamiento suficiente de mnimo 600 kPa (6 bar) en los actuadores aunque se produzcan fugas (zonas con defectos, en las que se escapa involuntariamente el aire) o disminuya la presin en la red de tubos. Filtro de aire comprimido Los filtros de aire comprimido utilizados en sistemas neumticos se montan de modo centralizado o descentralizado. Estos filtros se utilizan para retener partculas de suciedad o condensado. La utilizacin de aire comprimido filtrado contribuye considerablemente al aumento de la duracin de los componentes montados detrs del filtro. Regulador de presin Con la vlvula reguladora se ajusta la presin necesaria en cada una de las partes del sistema. De esta manera es posible compensar posibles oscilaciones de presin que se producen en la red. La presin regulada de esta manera se mantiene constante si en la entrada de la vlvula se aplican por lo menos 50 kPa ms que presin nominal deseada. Vlvulas de cierre Estas vlvulas se utilizan para separar entre s redes de aire comprimido. Vlvulas de mando Estas vlvulas bloquean el aire comprimido y lo conducen hacia los elementos de trabajo en el momento apropiado. La seguridad y el buen funcionamiento del sistema dependen del montaje correcto de los componentes. Vlvulas de trabajo Se seleccionan en funcin del dimetro del cilindro y alimentan la cantidad necesaria de aire comprimido a los cilindros. Cilindros Los cilindros neumticos son componentes robustos, poco propensos a sufrir fallos y de gran duracin. Si tienen las dimensiones apropiadas, pueden ejecutar movimientos a gran velocidad. La configuracin apropiada y el montaje correcto son indispensables para el buen funcionamiento del sistema.

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Cilindro 1A1

Vlvula de trabajo 1V1


12 1 2

Vlvula de mando 1S1

0Z1 0P1 0S1

Compresor

Filtro de aire comprimido y separador de agua

Vlvula reguladora de presin

Manmetro

Vlvula de cierre

Figura 5.3: Componentes y grupos esenciales de un sistema de control neumtico

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5.4

Funciones y caractersticas de actuadores: cilindros neumticos

5.4.1 Cilindro de simple efecto En los cilindros de simple efecto, el aire se alimenta en un solo lado. Por ello, estos cilindros solamente pueden ejecutar un trabajo en un solo sentido. Para que el cilindro retroceda, debe descargarse primero el aire contenido en la cmara para que se mueva el vstago por la fuerza que ejerce el muelle incorporado (ver fig. 5.4). El aire se descarga a travs de un taladro que se encuentran en la culata del cilindro.

Figura 5.4: Imagen real, dibujo en seccin y smbolo de un cilindro de simple efecto

5.4.2 Cilindro de doble efecto Los cilindros de doble efecto reciben aire comprimido en ambos lados. Por ello, estos cilindros pueden ejecutar un trabajo en ambos sentidos La fuerza que se aplica en el vstago es algo superior en avance que en retroceso, ya que la superficie es mayor en el lado del mbolo que en el lado del vstago (ver fig. 5.5). Los cilindros de doble efectos tienen una conexin en cada lado, es decir, en cada cmara de presin. Antes de ejecutarse el movimiento en el sentido contrario, es necesario descargar primero el aire contenido en la cmara del lado opuesto (lado del vstago o lado del mbolo).

Figura 5.5: Imagen real, dibujo en seccin y smbolo de un cilindro de doble efecto

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5.4.3 Regulacin de la velocidad en cilindros de simple efecto Vlvula estranguladora En una vlvula estranguladora se modifica de modo continuo la seccin de paso. El efecto de la reduccin del caudal es el mismo en ambos sentidos.
2 Sentido de estrangulacin 1

Vlvula reguladora de caudal El estrangulador surte efecto slo en un sentido. En el sentido contrario, el estrangulador no surte efecto. El caudal fluye a travs de la vlvula reguladora. El sentido de estrangulacin se indica con una flecha grabada en el componente.

Sentido de estrangulacin 1 2

Sentido de estrangulacin

Figura 5.6: Imagen real de la vlvula reguladora, dibujo en seccin y smbolo

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En avance La cantidad del aire alimentado ser reduce mediante la vlvula reguladora. La regulacin de la velocidad nicamente surte efecto en avance. En retroceso, el caudal fluye a travs de la vlvula reguladora.
0 1

1 0 s

t1 t

t2

t1 = ajustable, t2 = constante (no ajustable)

En avance y retroceso El estrangulador se encuentra en las conexiones de alimentacin y de escape. La regulacin de la velocidad surte efecto en avance y en retroceso.
0 1

1 0 s

t1

t2

t
t1 = t2 = ajustable

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Con dos vlvulas reguladoras de caudal La velocidad puede ajustarse de modo diferente en ambos sentidos.
0 1

1 0 s

t1

t2

t
t1 = ajustable, t2 = ajustable

5.4.4 Regulacin de la velocidad en cilindros de doble efecto En avance (estrangulacin de escape) La vlvula reguladora est montada en el la conexin de escape (estrangulacin de escape). El aire de escape pasa a travs del estrangulador. La estrangulacin del aire de escape es el mtodo ms usado en el caso de cilindros de doble efecto. La regulacin de la velocidad depende de la carga.
0 1

1 0 s

t1 t

t2

t1 = ajustable, t2 = constante (no ajustable)

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En avance (estrangulacin del aire de alimentacin) (no apropiado si el cilindro est montado en posicin vertical) La vlvula reguladora est montada en el la conexin de alimentacin (estrangulacin del aire de alimentacin). La regulacin de la velocidad nicamente surte efecto en avance. Cualquier oscilacin de la carga, por mnima que sea, redunda en una velocidad de avance muy irregular. Cualquier carga que acta en el sentido del movimiento del cilindro tiene como consecuencia que el cilindro acelere hasta alcanzar una velocidad superior a la que se ajust previamente.
0 1

1 0 s

t1 t

t2

t1 = ajustable, t2 = constante (no ajustable)

En avance y retroceso Estrangulacin con dos vlvulas reguladoras de caudal. La velocidad puede ajustarse de modo diferente en ambos sentidos.
0 1

1 0 s

t1

t2

t
t1 = ajustable, t2 = ajustable

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5.5 Funciones y caractersticas de las vlvulas neumticas Las vlvulas neumticas se utilizan para controlar el caudal del aire comprimido. El sentido del flujo est marcado con una flecha. El accionamiento puede ser manual, mecnico, neumtico o elctrico. En instalaciones automticas, por lo general se utilizan electrovlvulas que establecen la unin entre los sistemas de control neumticos y los sistemas de control elctricos. Estas vlvulas conmutan reaccionando ante las seales de salida de la unidad de control y bloquean o abren el paso en la parte funcional neumtica. Las tareas ms importantes de las electrovlvulas son las siguientes: Abrir o bloquear al alimentacin de aire comprimido Permitir que los cilindros avance y retrocedan En las figuras 5.7 y 5.8 se aprecian dos vlvulas reales.

Figura 5.7: Vlvula de 3/2 vas de accionamiento manual con enclavamiento

Figura 5.8: Imagen real de una electrovlvula de 4/2 vas monoestable con accionamiento manual auxiliar

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5.5.1 Denominacin y smbolos de vlvulas neumticas En la siguiente tabla se muestran los tipos ms importantes de vlvulas de vas.
Smbolo
2 2

Referencia Vlvula de 2/2 vas Normalmente cerrada Normalmente abierta


1 1

Funcionamiento Vlvula con dos posiciones de conmutacin y dos conexiones.

Vlvula de 3/2 vas Normalmente cerrada Normalmente abierta

Vlvula con dos posiciones de conmutacin y tres conexiones.

Vlvula de 4/2 vas

Vlvula con dos posiciones de conmutacin y cuatro conexiones.

Vlvula de 5/2 vas

Vlvula con dos posiciones de conmutacin y cinco conexiones.

5 1
4

Vlvula de 5/3 vas, centro a escape

El mbolo del cilindro no aplica fuerza sobre el vstago. El vstago puede moverse libremente.

5 1 4

Vlvula de 5/3 vas, centro cerrado

El vstago no se mueve. El vstago est inmovilizado aunque no se encuentre en la posicin final.

5 1 4

Vlvula de 5/3 vas, centro a presin

En cilindros de doble efecto, el vstago avanza con menos fuerza.

5 1

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5.5.2 Tipos de accionamiento de vlvulas neumticas En la siguiente tabla se ofrece una informacin general sobre los tipos de accionamiento ms importantes de las vlvulas de vas.
Smbolo Referencia Vlvula con rodillo, recuperacin por muelle, monoestable Accionamiento manual, recuperacin por muelle, monoestable Electrovlvula con accionamiento manual auxiliar, monoestable Electrovlvula con accionamiento manual auxiliar, biestable Funcionamiento El accionamiento de esta vlvula est a cargo de levas o dispositivos similares. Se utiliza especialmente para consultar posiciones finales. Esta vlvula se acciona manualmente. Al soltar, la recuperacin es por muelle.

Esta vlvula se acciona mediante una bobina y la reposicin es por muelle cuando se desconecta la corriente piloto. Esta vlvula se acciona mediante bobinas y mantiene su posicin hasta que se activa la otra bobina respectivamente.

Electrovlvula con servopilotaje Esta vlvula se acciona mediante una bobina. La bobina neumtico controla el circuito neumtico auxiliar que acciona la corredera.

5.5.3 Accionamiento de un cilindro de simple efecto En la figura 5.9a se muestra una electrovlvula que controla los movimientos de un cilindro de simple efecto. La vlvula tiene tres conexiones y dos posiciones. Si no se aplica corriente en la bobina de la vlvula de vas, se descarga a travs de la vlvula el aire contenido en la cmara del cilindro. El vstago retrocede. Si fluye corriente a travs de la bobina, la vlvula de vas conmuta y se aplica presin en la cmara del cilindro. El vstago avanza. Si no se aplica corriente en la bobina, la vlvula vuelve a conmutar. Se descarga el aire de la cmara del cilindro y el vstago retrocede.

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5.5.4 Accionamiento de un cilindro de doble efecto El cilindro de doble efecto que se muestra en la figura 5.9b es controlado por una vlvula de vas que tiene cinco conexiones y dos posiciones.
a) +24 V +24 V

Si no se aplica corriente en la bobina, se descarga el aire de la cmara izquierda del cilindro y se aplica presin en la cmara del lado derecho. El vstago retrocede. Si fluye corriente elctrica a travs de la bobina, la vlvula conmuta. Se aplica presin en la cmara del lado izquierdo y se descarga la cmara del lado derecho. El vstago avanza. Si no se aplica corriente en la bobina, la vlvula vuelve a conmutar y el vstago retrocede.

0V

0V

b) +24 V +24 V

0V

0V

a) De simple efecto b) De doble efecto Figura 5.9: Accionamiento de cilindros con electrovlvulas

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5.6

Funciones y caractersticas de los actuadores neumticos

5.6.1 Actuadores guiados, actuadores lineales sin vstago y actuadores giratorios En aplicaciones especiales, especialmente en el mbito de la tcnica de manipulacin, se usan con frecuencia actuadores neumticos guiados (ver fig. 5.11). A diferencia de lo que sucede en el caso de los cilindros comunes, en estos actuadores no puede girar el vstago, dado que se halla guiado mecnicamente. Dependiendo de la ejecucin, puede tratarse de actuadores con gua deslizante para aplicaciones sencillas, de precisin limitada y con poco esfuerzo ocasionado por fuerzas externas, o de actuadores con guas de rodamiento de bolas muy precisas, capaces de soportar grandes fuerzas y momentos y que, por lo tanto, tienen un coste mayor.

Figura 5.11: Actuador neumtico guiado

Los cilindros sin vstago constituyen otra clase de actuadores (ver fig. 5.12). Estos actuadores no tienen vstago y, por lo tanto, son especialmente apropiados para carreras largas. Los cilindros sin vstago son slo ligeramente ms largos que su carrera, mientras que los cilindros con vstago duplican como mnimo su propia longitud cuando el vstago est extendido. Adems, los cilindros sin vstago suelen estar combinados con guas de gran calidad.

Figura 5.12 Actuador neumtico sin vstago

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Los actuadores neumticos giratorios se utilizan en aplicaciones que exigen la ejecucin de movimientos giratorios o basculantes.

Figura 5.13 Actuador neumtico giratorio

5.6.2 Pinzas neumticas Las pinzas de accionamiento neumtico se utilizan para manipular piezas. A continuacin se muestran varios tipos de pinzas.
a) b)

20

20

c)

d)

90

90

a) Pinza paralela b) Pinza angular c) Pinza radial d) Pinza de tres dedos Figura 5.14: Pinzas neumticas

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En la siguiente figura 5.15 se muestra un corte en seccin de una pinza angular. El accionamiento de esta pinza est a cargo de un cilindro de doble efecto. En la representacin grfica se explica cmo se montan los dedos (en este caso, apropiados para piezas cilndricas) y el detector. El tipo y tamao de la pinza y el tipo de dedos se seleccionan segn la forma y el peso de las piezas a manipular.

Figura 5.15: Pinzas angulares: principio de funcionamiento, dedos y detector

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5.7 Inclusin de unidades de control neumticas en el esquema de distribucin El accionamiento directo es la forma ms sencilla de controlar los movimientos de cilindros de simple y de doble efecto. En este caso, el cilindro es accionado directamente por una vlvula de accionamiento manual o mecnico, sin intercalar otras vlvulas de vas.
Posicin inicial 1A1 Posicin activada 1A1

1S1

1S1

Figura 5.16: Esquema de distribucin de un sistema de accionamiento directo mediante una vlvula manual de 3/2 vas

En los esquemas de distribucin, los smbolos de cada uno de los elementos deben mostrarse en su respectiva posicin normal. Sin embargo, esta forma de representacin puede confundir a las personas que no son expertas en la materia. Por ello, en los primeros ejemplos los elementos se muestran adicionalmente en estado activado, nicamente para facilitar la comprensin y contrariamente a lo que exigen los estndares usuales. La flecha que se encuentra delante del elemento de accionamiento de la vlvula de 3/2 vas con pulsador indica que esta vlvula se encuentra en estado activado (fig. 5.16, lado derecho).

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5.7.1 Smbolos en esquemas de distribucin La estructura de los esquemas de distribucin neumticos, la posicin de los smbolos, la identificacin de los componentes y la numeracin estn definidos en la norma DIN/ISO 1219-2. El estado de las vlvulas corresponden a su posicin normal (posicin inicial). La parte funcional (cilindro con vlvula de trabajo) se encuentra en la parte superior. La parte de control con sus elementos de entrada de seales se encuentra debajo. Los elementos se denominan desde abajo hacia arriba y desde la izquierda hacia la derecha (ver fig. 5.17).

Figura 5.17: Denominaciones en un esquema de distribucin neumtico

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Ejemplo de representacin de un esquema de distribucin electroneumtico y de sus funciones

Figura 5.18: Representacin de un esquema de distribucin electroneumtico

Funcionamiento del esquema de distribucin electroneumtico anterior: Accionando el pulsador S1 se activa la electrovlvula 1M1 a travs del contacto normalmente abierto del rel K0 y el cilindro 1A avanza. Cuando el cilindro alcanza su posicin final delantera, el detector magntico de posicin final 1S1 excita el rel K1, activndose as la electrovlvula 1M2. Por lo tanto, el cilindro vuelve a retroceder hasta su posicin final trasera.

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5 Fundamentos de la neumtica

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Actuadores elctricos

En el mundo moderno, los electromotores son componentes muy comunes. A diferencia de la neumtica, que se utiliza en plantas industriales porque es una fuente de energa sencilla y fiable, los motores elctricos tambin se utilizan en un sinnmero de aplicaciones no industriales. Basta mencionar slo algunos ejemplos para confirmar esa afirmacin: lavadoras, secadores, unidades CD, muchsimos juguetes, aparatos de cocina, ventiladores y un largo etctera. Tambin el funcionamiento de numerosas funciones de confort de los automviles est a cargo de motores elctricos, como, por ejemplo, elevalunas elctricos, sistemas de regulacin mltiple de la posicin de los asientos, etc. Existen diversos tipos de motores elctricos, concebidos para aplicaciones especficas: Motores sencillos y econmicos de corriente continua, de potencia relativamente baja para aparatos mviles que funcionan con bateras Robustos motores trifsicos de potencia relativamente grande para uso estacionario en aplicaciones industriales Servomotores muy dinmicos para mquinas herramienta o robots, para la ejecucin de movimientos muy rpidos y precisos Motores paso a paso para la ejecucin de movimientos sencillos (por ejemplo, alimentacin de piezas a una mquina herramienta) Los motores elctricos pueden ejecutar movimientos giratorios (de rotacin) o lineales (de traslacin). Dependiendo de las exigencias que plantea cada aplicacin, existen motores elctricos que tienen una potencia de apenas algunos milivatios y otros que tienen varios megavatios de potencia; otros pesan unos pocos gramos, mientras que hay motores que pesan varias toneladas. Los motores elctricos son actualmente los elementos de accionamiento ms difundidos. Casi todos los actuadores elctricos se basan en el principio de la fuerza electromagntica o fuerza de Lorentz. A continuacin se explica el principio de funcionamiento de un motor de corriente continua permanentemente excitado. Las explicaciones se concentran en este tipo de motor porque su funcionamiento se entiende fcilmente y, adems, porque se trata de un motor que est ampliamente difundido.

6.1 Principios fsicos y tcnicos del motor de corriente continua Si un cable conductor por el que fluye la corriente I se encuentra en un campo magntico B, entonces acta sobre ese cable la fuerza F. El sentido de esta fuerza puede determinarse aplicando la regla de los tres dedos. En este caso se supone que las lneas del campo magntico estn dirigidas del polo norte al polo sur del imn y que la corriente fluye a travs del cable desde el polo positivo hacia el polo negativo de la fuente de intensidad. El pulgar, el ndice y el dedo medio deben extenderse y encontrarse en ngulos rectos entre s, de modo que formen un sistema de coordenadas cartesiano.

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6 Actuadores elctricos

Si el pulgar est dirigido en el sentido del flujo de la corriente (es decir, desde polo positivo hacia el polo negativo), y si el ndice est dirigido en el sentido del campo magntico (norte sur), entonces el dedo medio muestra el sentido en el que acta la fuerza. Ello significa que en la figura 6.1 el cable se movera hacia delante.

Figura 6.1: Fuerza de Lorentz

La magnitud de la fuerza depende de la intensidad del campo magntico, de la intensidad de la corriente elctrica y de la longitud del cable que se encuentra en el campo magntico. El motor de corriente continua aprovecha ese efecto de la fuerza para generar un movimiento giratorio. Para conseguirlo, se coloca un bucle conductor giratorio entre los dos polos del imn (norte/sur) (fig. 6.2).

Figura 6.2: Funcionamiento de un motor de corriente continua

La corriente fluye a travs de las dos mitades del bucle conductor en sentido contrario. Por ello, las fuerzas que actan sobre las mitades del bucle conductor tambin tienen sentidos opuestos. Tambin en este caso se obtiene un polo norte y un polo sur que son atrados (norte/sur o sur/norte) o repelidos (sur/sur o norte/norte) por los polos del imn permanente. Ambas fuerzas generan un momento de giro que provoca el giro continuado del bucle conductor. A ms tardar, tras medio giro del bucle conductor cambian los polos por accin del conmutador mecnico (inversor de corriente) y la operacin se repite.

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6 Actuadores elctricos

El inversor de corriente es el componente ms importante, ya que consigue que la operacin nica obtenida por la fuerza que acta sobre un conductor por el que fluye corriente elctrica se transforme en un movimiento giratorio continuo. Este inversor est compuesto por dos semiesferas metlicas aisladas entre s, a las que se aplica la corriente mediante escobillas. Considerando que los motores de corriente continua normalmente generan pequeos momentos de giro (Md) de altas revoluciones (n), suelen utilizarse engranajes reductores para reducir las revoluciones de salida (n2) en la relacin i y para aumentar el momento de impulsin (Md2) por el mismo factor. Es vlido lo siguiente:
i= n1 Md2 = n2 Md1

Los engranajes pueden ser de ejecuciones muy diversas. En la fig. 6.3 se muestra un motor de corriente continua con engranaje helicoidal (engranaje sin fin), en el que el eje de salida est dispuesto a 90 en relacin con el eje del motor.

Figura 6.3: Motor de corriente continua con engranaje

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6 Actuadores elctricos

6.1.1 Accionamiento de motores de corriente continua El motor de corriente continua empieza a funcionar cuando se conecta a una fuente de corriente elctrica. El sentido de giro depende de la polaridad. En la fig. 6.4 se muestra la forma de accionamiento ms sencilla, una vez con el interruptor abierto (motor desconectado) y una vez con el circuito cerrado (motor conectado).

Figura 6.4: Accionamiento de un motor de corriente continua

Considerando que el consumo de los motores elctricos es relativamente alto, su accionamiento se realiza a travs de rels para evitar sobrecargas en los interruptores. En la figura 6.5 se muestra el correspondiente esquema de distribucin.

Figura 6.5: Accionamiento de un motor de corriente continua con un rel

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6 Actuadores elctricos

Para invertir el sentido de giro del motor, es necesario invertir el sentido del flujo de la corriente a travs del motor (fig. 6.6).

Figura 6.6: Inversin del sentido de giro de un motor de corriente continua

Dado que sera muy poco prctico cambiar constantemente el cableado del motor, se utiliza un as llamado circuito de inversin de polos para cambiar el sentido de giro de los motores de corriente continua (fig. 6.7).

Figura 6.7: Circuito de inversin de polos

En ese caso, el motor es accionado mediante dos rels. El rel K0 conecta o desconecta la corriente del motor. El rel conmutador K1 cambia la polaridad de la corriente del motor, de modo que el motor pueda girar en ambos sentidos.

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6.1.2 Electroimanes como actuadores sencillos El electroimn elevador es un actuador elctrico que puede utilizarse para ejecutar tareas de posicionamiento sencillas. Estos electroimanes se utilizan, por ejemplo, para el accionamiento de las correderas de las electrovlvulas. En principio, pueden utilizarse siempre que sea suficiente con ejecutar movimientos lineales pequeos. En la figura 6.8 se muestra el principio de funcionamiento de estos actuadores. El electroimn est compuesto esencialmente de una bobina y un ncleo de hierro. Cuando una corriente elctrica atraviesa la bobina, genera un campo magntico que aplica una fuerza de atraccin sobre el ncleo. El ncleo se acerca a la bobina. Si se desconecta la corriente elctrica, el ncleo vuelve a salir de la bobina por accin de un muelle. Aunque el cambio del sentido de flujo de la corriente provoca un cambio del sentido del campo magntico, el ncleo de hierro siempre es atrado por el campo magntico.

Fig. 6.8: Funcionamiento de un electroimn

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Fundamentos de la tcnica de control

Las unidades de control son, adems de los actuadores y los detectores, los componentes ms importantes en la tcnica de la automatizacin. El trmino de control tiene un significado general que suele utilizarse para referirse a equipos que tienen las siguientes funciones: Controlar Regular Vigilar Captar datos (de un proceso) Comunicar Diagnosticar En un sentido ms estricto se entiende bajo controlar la influencia que se ejerce en el flujo de energa o materiales mediante una o varias seales en una cadena de control abierta (DIN 19226). Los sistemas de control con frecuencia se usan para controlar procesos que se ejecutan paso a paso. Ejemplos: Abrir una puerta cuando alguien se encuentra delante de ella Conmutar un semforo a luz roja despus de transcurrido un tiempo determinado Conectar la luz en un pasillo cuando se pulsa el interruptor y desconectarla transcurrido un tiempo determinado. Estos tipos de control se caracterizan por su ejecucin abierta, lo que significa que la seal controlada de salida (y) no influye en la seal de entrada (x). El sistema de control no puede reaccionar ante posibles interferencias. En el ejemplo de la luz del pasillo, ello significa que la unidad de control abierto apaga la luz transcurrido un determinado tiempo, sin importar si la persona que puls el interruptor para prender la luz ya lleg a la puerta de su apartamento. En la figura 7.1 se muestra la forma de representar una cadena de mando abierta.

Seal de entrada x Procesamiento

Seal de salida y

Figura 7.1: Cadena de mando abierta

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7 Fundamentos de la tcnica de control

Un sistema de regulacin, por lo contrario, detecta siempre las seales de salida (y) del proceso, las compara con las seales de entrada (x) y, a continuacin, regula el proceso con el fin de equiparar automticamente las seales de salida a las seales de entrada. Ello significa que un sistema de regulacin es un circuito cerrado que s puede reaccionar frente a interferencias. Los procesos de regulacin suelen ser procesos continuos, en los que la finalidad consiste en que la seal de salida mantenga un determinado valor. Ejemplos: Regulacin del agua en una pecera Regulador automtico de la velocidad en automviles Regulacin de las revoluciones de un motor elctrico

Seal de entrada x Seal de salida y Regulador Procesamiento

Figura 7.2: Circuito cerrado de regulacin

En la tcnica de la automatizacin se emplean numerosas denominaciones para calificar diversos tipos de control que asumen funciones especficas. Ejemplos: Controles programables con rels Se trata de controles en los que la lgica o el programa se ejecuta mediante las conexiones establecidas con rels. Un buen ejemplo de este tipo de sistemas de control son los controles por contactos. Estos controles suelen funcionar con rels y se utilizan para solucionar tareas de control sencillas. Una aplicacin tpica consiste en el accionamiento de motores elctricos. PLC: controles lgicos programables (ver fig. 7.3) Los PLC fueron desarrollados en sustitucin de los controles por contactos mediante rels, ya que stos son poco verstiles. Estn compuestos de un ordenador que tiene mdulos de entradas y salidas especiales. El programa no se define mediante la conexin entre varios rels, sino que se encuentra en la unidad de memoria de la unidad de control y, por lo tanto, puede modificarse dentro de determinados lmites. Los PLC principalmente procesan seales binarias. En el sistema de estudio y ejercicios prcticos MecLab, el PLC real se simula mediante un PLC incluido en el software FluidSIM. En FluidSIM pueden simularse controles lgicos programables y, tambin, controles por contactos. CNC: Computerized Numerical Control Estos sistemas se utilizan para controlar mquinas herramienta, es decir, por ejemplo, fresadoras, taladradoras, tornos, etc. Las primeras mquinas herramienta automticas utilizaban modelos de madera como referencia para, a continuacin, mecanizar las piezas reales. El modelo de madera se utilizaba para memorizar las coordenadas mediante cdigos de nmeros duales (de ah el nombre de control numrico). La funcin principal de los CNC consiste en ejecutar un movimiento definido mediante un software que registra las coordenadas obtenidas mediante un modelo de referencia. RC: Robot Control Los RC fueron desarrollados especialmente para controlar los movimientos de robots industriales. En principio, son similares a los CNC.

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7 Fundamentos de la tcnica de control

7.1 Estructura y funcionamiento de un control lgico programable (PLC) Los PLC son los sistemas de control ms difundidos y, a la vez, son los ms sencillos, por lo que a continuacin se ofrecen informaciones ms detalladas sobre este tipo de sistemas de control.

Figura 7.3: Control Lgico Programable (PLC) de Festo

El componente principal de un PLC es el sistema de microprocesadores. Mediante la programacin del microprocesador se define lo siguiente: Determinacin de las entradas (E1, E2, etc.) que se registrarn y en qu orden La forma de relacionar entre s esas seales de entrada En qu salidas (A1, A2, etc.) se pondrn las seales correspondientes a los resultados del procesamiento de las seales de entrada Ello significa que en un PLC, el comportamiento del sistema de control no se define mediante la conexin de mdulos elctricos (hardware), sino mediante un programa (software). En la figura 7.4 se muestra la estructura bsica de un PLC.
Programa PLC

Mdulo de salidas

Detectores
Figura 7.4: Componentes de un PLC

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7 Fundamentos de la tcnica de control

7.2

Fundamentos de matemticas: enlaces lgicos bsicos

7.2.1 Datos generales Las funciones lgicas elementales son bsicas en la mayora de los sistemas de control. Por ello, a continuacin se ofrecen informaciones generales sobre las funciones lgicas bsicas. Las funciones lgicas pueden expresarse en tablas, ecuaciones, en esquemas de distribucin con rels (enlaces) o mediante smbolos lgicos (ver captulo 7.2.6). En un PLC, los smbolos lgicos se utilizan para confeccionar el programa.

7.2.2 Afirmacin (funcin de SI) El pulsador que se muestra a continuacin es un contacto normalmente abierto. Si no se activa, la lmpara P1 est apagada. Si se activa, la lmpara P1 est encendida.
24V S1 (E)

P1 (S)

0V
Figura 7.5: Esquema (afirmacin)

El pulsador S1 hace las veces de seal de entrada, la lmpara corresponde a la seal de salida. Este sistema tambin puede representarse mediante una tabla de funciones o de valores:
E 0 1 S 0 1

Tabla de funciones (afirmacin)

En consecuencia, la ecuacin booleana es la siguiente: E=S

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7 Fundamentos de la tcnica de control

El smbolo lgico de la afirmacin es el siguiente:

7.2.3 Negacin (funcin de NO) El pulsador que se muestra a continuacin es un contacto normalmente cerrado. Si no se activa, la lmpara P1 est encendida; si se activa, la lmpara P1 se apaga.
24V S1 (E)

P1 (S)

0V
Figura 7.6: Esquema (negacin)

El pulsador S1 es la seal de entrada, la lmpara es la seal de salida. Este sistema tambin puede representarse mediante una tabla de funciones o de valores:
E 0 1 S 1 0

Tabla de funciones (negacin)

En consecuencia, la ecuacin booleana es la siguiente:


E = S (lase: No E igual a S)

El smbolo lgico es el siguiente:


1

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Si dos negaciones se suceden (negacin de la negacin), stas se anulan.


E=E E 1 E 1 E

Dos funciones de NO relacionadas entre s

7.2.4 Conjuncin (funcin Y) Si se montan en serie dos contactos normalmente abiertos, la lmpara nicamente se enciende si se activan los dos pulsadores.
24V S1 (E1)

S2 (E2)

P1 (S) 0V
Figura 7.7: Esquema (conjuncin)

E1 0 0 1 1

E2 0 1 0 1

S 0 0 0 1

Tabla de funciones (conjuncin)

La tabla de funciones confirma las relaciones existentes. La salida nicamente es igual a 1 si tanto la entrada 1 como la entrada 2 tienen una seal 1. En ese caso se habla de un enlace lgico en Y. La ecuacin correspondiente es la siguiente:
E1 E2 = S

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7 Fundamentos de la tcnica de control

El smbolo lgico es el siguiente:


&

E1 E2

Adems, en una conjuncin son vlidas las siguientes ecuaciones:


a0=0 a 1= a aa=0 aa=a

7.2.5 Disyuncin (funcin O) Otra funcin lgica elemental es la funcin O. Si se montan en paralelo dos contactos normalmente abiertos, la lmpara se enciende siempre que, como mnimo, uno de los dos contactos est cerrado.

24V S1 (E1) S2 (E2)

P1 (S)

0V
Figura 7.8: Esquema (disyuncin)

E1 0 0 1 1

E2 0 1 0 1

S 0 1 1 1

Tabla de funciones (disyuncin)

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La ecuacin correspondiente a la funcin O es la siguiente:


E1 E2 = S

El smbolo lgico es el siguiente:


>=1 S E2

E1

Adems, en una disyuncin son vlidas las siguientes ecuaciones:


a0 = a a1= 1 aa = a aa = 1

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7 Fundamentos de la tcnica de control

Otros enlaces lgicos Antes se explicaron las funciones de NO / Y / O y los respectivos esquemas. Se sobreentiende que todas estas funciones tambin puede solucionarse por medios neumticos o electrnicos. Adems, en el lgebra booleana tambin se conocen otras funciones lgicas. En la siguiente tabla se ofrece una informacin general al respecto.
Denominacin Tabla de funciones Ecuacin Smbolo segn EN 60617-12 Representacin segn ISO 1219-1 (neumtica) Representacin segn EN 60617-7 (elctrica)

Afirmacin (S)

Q=I

Negacin (NO)

Q=I

Conjuncin (Y)

Q = I1 I2

Disyuncin (O)

Q = I1 I2

Tabla 7.1: Enlaces lgicos

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Denominacin

Tabla de funciones

Ecuacin

Smbolo segn EN 60617-12

Representacin segn ISO 1219-1 (neumtica)

Representacin segn EN 60617-7 (elctrica)

Inhibicin

Q = I1 I2

Implicacin

Q = I1 I2

NOR

Q = I1 I2

NAND

Q = I1 I2

Memoria

Tabla 7.1: Enlaces lgicos (continuacin)

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7.3 Ejemplos de la configuracin de un sistema de control La parte de un sistema de control electroneumtico que procesa las seales incluye tres bloques funcionales. En la figura 7.9 se muestra una configuracin posible a modo de ejemplo. La entrada de seales se obtiene mediante detectores o con interruptores y conmutadores. En la figura 7.9 se utilizan dos detectores de posicin (1B1/1B2) para la entrada de seales. El procesamiento de las seales suele estar a cargo de sistema de rels o de un control lgico programable. Las dems soluciones posibles para el procesamiento de seales tienen una importancia menor en el mbito de la automatizacin industrial. En la figura 7.9, el sistema de control mediante rels (K1/K2) se hace cargo del procesamiento de las seales. La salida de seales se realiza mediante vlvulas de vas de accionamiento electromagntico (1M1/1M2).

+24 V

1B1 I1 K1 K2 O1

1B2 I2

K1 K2

O2

1M2 K2 K1

1M1

0V entrada de seales procesamiento de seales emisin de seales

Figura 7.9: Parte del procesamiento de seales con sistema de rels (representacin esquemtica, no en concordancia con la norma)

Descripcin del funcionamiento del sistema de control mediante rels, mostrado en la figura 7.9: Los mdulos para la entrada de las seales (detectores inductivos 1B1 y 1B2) estn conectados a las bobinas de los rels (K1, K2, etc.) a travs de las entradas (E1, E2, etc.). El procesamiento de las seales est a cargo de la conexin de varias bobinas y rels. En este caso, los rels estn conectados a la salida A1 como funcin en Y, mientras que la conexin con la salida A2 constituye una funcin en O. Los mdulos utilizados para la emisin de seales (bobinas de las vlvulas 1M1 y 1M2) est conectados a las salidas A1, A2, etc.. Estos mdulos se activan mediante los contactos de los rels K1 y K2.

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7 Fundamentos de la tcnica de control

+24 V Microcomputador 1B1 I1 O1

1B2 I2 O2

1M2

1M1

0V entrada de seales procesamiento de seales emisin de seales

Figura 7.10: Parte de procesamiento de seales con un control lgico programable (PLC)

En la figura 7.10 se muestra la parte de procesamiento de seales de un sistema electroneumtico, en el que se usa un control lgico programable para dicho procesamiento. Los mdulos de entrada de seales (en la fig. 7.10: detectores inductivos 1B1 y 1B2) estn conectados a las entradas del PLC (E1, E2) El sistema programable con microprocesador del PLC se hace cargo de todas las tareas de procesamiento de seales Los mdulos de salida de seales (en la fig. 7.10: bobinas 1M1 y 1M2) estn conectados con las salidas del PLC (A1, A2). La confirmacin se realiza mediante el circuito electrnico que es parte del sistema microprocesador

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Utilizacin de rels en la electroneumtica

Con rels es posible procesar todas las seales en un sistema de control electroneumtico. Antes existan grandes cantidades de sistemas de control por rels. Sus ventajas principales son su configuracin sencilla y su funcionamiento fcil de entender. Dado que funcionan de modo bastante fiable, los sistemas de control por rels siguen utilizndose actualmente en aplicaciones industriales, por ejemplo, en sistemas de PARADA DE EMERGENCIA. Pero tambin se utilizan cada vez ms para el procesamiento de seales en sistemas con controles lgicos programables.

8.1 Accionamiento directo e indirecto con rels El vstago de un cilindro de simple efecto deber avanzar cuando se pulsa S1 y cuando se vuelve a soltar el pulsador, el vstago deber retroceder. En la fig. 8.1 se muestra el correspondiente esquema de distribucin neumtico.
a) 1A

1V 1M1 1

b) +24 V 1

c) +24 V 1 2

S1

S1

K1

1M1

K1

1M1

0V

0V

a) Esquema neumtico b) Esquema elctrico para el accionamiento directo c) Esquema elctrico para el accionamiento indirecto Figura 8.1: Los esquemas de distribucin de un sistema de control de un cilindro de simple efecto

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8 Utilizacin de rels en la electroneumtica

8.1.1 Accionamiento directo de un cilindro de simple efecto En la figura 8.1b se muestra el esquema elctrico del sistema de control directo de un cilindro de simple efecto. Presionando el pulsador fluye corriente a travs de la bobina 1M1 de la vlvula de 3/2 vas. El electroimn hace conmutar la vlvula y el vstago avanza. Soltando el pulsador se interrumpe el circuito de corriente. El electroimn se desconecta, la vlvula vuele a su posicin normal y el vstago retrocede.

8.1.2 Accionamiento indirecto de un cilindro de simple efecto En el caso de un sistema de accionamiento indirecto (fig. 8.1c), presionando el pulsador fluye corriente a travs de la bobina del rel. Se cierra el contacto K1 del rel y la vlvula de vas conmuta. El vstago avanza. Soltando el pulsador se interrumpe el flujo a travs de la bobina del rel. El rel se desconecta y la vlvula de vas conmuta a posicin normal. El vstago retrocede. El resultado es bsicamente idntico al del sistema de accionamiento directo. El accionamiento indirecto, ms complicado, se utiliza en las siguientes circunstancias: Si el circuito de control y el circuito principal de corriente tienen tensiones diferentes (por ejemplo, 24 V y 230 V) Si la intensidad en la bobina de la vlvula de vas supera la intensidad admisible en el pulsador (por ejemplo, intensidad en la bobina de 0,5 A; intensidad admisible en el pulsador de 0,1 A) Si con un mismo pulsador o un conmutador se controlan varias vlvulas Si es necesario considerar las relaciones entre varias seales provenientes de pulsadores diferentes

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8 Utilizacin de rels en la electroneumtica

8.1.3 Control de un cilindro de doble efecto El vstago de un cilindro de doble efecto deber avanzar cuando se pulsa S1 y cuando se vuelve a soltar el pulsador, el vstago deber retroceder.
a) 1A b) 1A

1V 1M1

2 1M1

1V

c) +24 V 1

d) +24 V 1 2

S1

S1

K1

1M1

K1

1M1

0V
a) Esquema neumtico con vlvula de 4/2 vas b) Esquema neumtico con vlvula de 5/2 vas c) Esquema elctrico con accionamiento directo d) Esquema elctrico con accionamiento indirecto

0V

Figura 8.2: Los esquemas de distribucin de un sistema de control de un cilindro de doble efecto

La parte de control elctrico es la misma que en el caso del control del cilindro de simple efecto. Dado que hay que aplicar presin y descargar las dos cmaras del cilindro, se utiliza una vlvula de 4/2 vas o una de 5/2 vas (figuras 8.2a y 8.2b). La denominacin de vlvulas de 4/2 y 5/2 vas se refiere a la cantidad de conexiones (4 5) y a las posiciones de conmutacin de las vlvulas (2 posiciones).

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8 Utilizacin de rels en la electroneumtica

8.2 Enlaces lgicos con rels Con el fin de conseguir que los cilindros neumtico ejecuten los movimientos deseados, con frecuencia es necesario combinar entre s las seales provenientes de diversos elementos de mando.

8.2.1 Conexin en paralelo (enlace en O) Utilizando por separado dos elementos de mando (pulsadores S1 y S2) deber conseguirse que avance el vstago de un cilindro. Con ese fin, los contactos de los dos pulsadores estn dispuestos en paralelo, tal como consta en el esquema de distribucin (figuras 8.3c y 8.3d). Mientras que no se presione ningn pulsador (S1 S2 = 0), la vlvula mantiene su posicin normal. El vstago se halla retrado. Si se presiona uno de los dos pulsadores (S1 S2 = 1), la vlvula de vas conmuta a posicin de activacin. El vstago avanza. Si se sueltan ambos pulsadores (S1 S2 = 0), la vlvula conmuta a posicin normal. El vstago retrocede.
a) 1A b) 1A

1V 1M1 1

2 1M1 3

1V

c) +24 V 1 2

d) +24 V 1 2 3

S1

S2

S1

S2

K1

1M1

K1

1M1

0V

0V

a) Esquema neumtico con cilindro de simple efecto b) Esquema neumtico con cilindro de doble efecto c) Esquema elctrico con accionamiento directo d) Esquema elctrico con accionamiento indirecto Figura 8.3: Conexin en paralelo de dos contactos (funcin en O)

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8 Utilizacin de rels en la electroneumtica

8.2.2 Conexin en serie (enlace en Y) El vstago de un cilindro nicamente deber avanzar si se presionan los dos pulsadores S1 y S2 al mismo tiempo. Para ello, los contactos de los dos pulsadores estn conectados en serie, tal como consta en el esquema de distribucin (figuras 8.4c y 8.4d). Mientras que slo se presione un pulsador o ninguno de ellos (S1 S2 = 0), la vlvula mantiene su posicin normal. El vstago retrocede. Si se presionan los dos pulsadores al mismo tiempo (S1 S2= 1), la vlvula conmuta. El vstago avanza. Si se suelta uno de los dos pulsadores (S1 S2 = 0), la vlvula de vas conmuta a posicin normal. El vstago retrocede.
a) 1A b) 1A

1V 1M1 1

2 1M1 3

1V

c) +24 V 1

d) +24 V 1 2

S1

S1

K1

S2

S2

1M1

K1

1M1

0V

0V

a) Esquema neumtico con cilindro de simple efecto b) Esquema neumtico con cilindro de doble efecto c) Esquema elctrico con accionamiento directo d) Esquema elctrico con accionamiento indirecto Figura 8.4: Conexin en serie de dos contactos (funcin de Y)

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8 Utilizacin de rels en la electroneumtica

8.3 Memorizacin de seales con rel y electrovlvula biestable En todos los sistemas explicados hasta ahora, el vstago nicamente avanza si se presiona el pulsador de la seal de entrada. Si se suelta el pulsador durante el movimiento de avance, el vstago retrocede sin haber alcanzado la posicin final delantera.

8.3.1 Memorizacin de la seal mediante un circuito con rels y funcin de autorretencin Sin embargo, en la prctica suele ser necesario que el vstago siga avanzando aunque el usuario slo presione muy brevemente el pulsador. Ello significa que la vlvula debe mantener su posicin aunque se suelte el pulsador. Es decir, que es necesario memorizar la activacin del pulsador. Si se presiona el pulsador MARCHA del esquema que consta en la figura 8.5a, se excita el rel. El rel cierra el contacto K1. Al soltar el pulsador MARCHA, sigue fluyendo corriente a travs de la bobina proveniente del contacto K1 y el rel mantiene su estado activado. La seal de MARCHA est memorizada. Se trata de un sistema de conmutacin por rel con funcin de autorretencin.

a) +24 V 1 2

b) +24 V 1 2

Start

K1

Start

K1

Stop

Stop

K1

K1

0V

0V

a) Con marcha prioritaria (activacin) b) Con paro prioritario (desactivacin) Figura 8.5: Circuito de autorretencin con rels

Slo cuando se presiona el pulsador PARO se interrumpe la corriente y se desactiva el rel. Si se presionan simultneamente los pulsadores MARCHA y PARO, se excita el rel. Este configuracin se llama de marcha prioritaria con autorretencin. La solucin que se muestra en la figura 8.5b tiene el mismo comportamiento que la solucin que aparece en la figura 8.5a, siempre y cuando nicamente se presione el pulsador MARCHA o slo el pulsador PARO. Si se presionan los dos pulsadores, el comportamiento es diferente. El rel no se excita. Este configuracin se llama de paro prioritario con autorretencin.

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8 Utilizacin de rels en la electroneumtica

8.3.2 Control manual de avance y retroceso con rels y autorretencin El vstago de un cilindro deber avanzar cuando se pulsa S1 y cuando se presiona el pulsador S2, el vstago deber retroceder. Para memorizar la seal se utiliza un rel con autorretencin.

a) Esquema neumtico con cilindro de doble efecto b) Esquema elctrico Figura 8.6: Control manual del avance y del retroceso con memorizacin de seales mediante un rel con autorretencin

Presionando el pulsador S1, el rel pasa a modalidad de autorretencin (fig. 8.6b). Mediante otro contacto de rel se activa la vlvula de vas. El vstago avanza. Si presionando el pulsador S2 se interrumpe la autorretencin, el vstago retrocede. Dado que se trata de un contacto de desconexin prioritaria, al presionar los dos pulsadores el vstago retrocede o mantiene su posicin final posterior.

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8 Utilizacin de rels en la electroneumtica

8.3.3 Memorizacin de seales mediante una electrovlvula biestable Una electrovlvula biestable mantiene su posicin de conmutacin aunque la bobina correspondiente ya no est excitada. Por ello, puede asumir la funcin de memoria. El vstago de un cilindro deber controlarse presionando brevemente dos pulsadores S1: avanzar, S2: retroceder)

a) Esquema neumtico con cilindro de doble efecto b) Esquema elctrico con control directo c) Esquema elctrico con control indirecto Figura 8.7: Control manual de avance y retroceso con memorizacin de seales mediante una electrovlvula biestable

Los dos pulsadores actan de modo directo e indirecto sobre las bobinas de una electrovlvula biestable (figuras 8.7b y 8.7c) Al presionar el pulsador S1, se excita la bobina 1M1. La electrovlvula biestable conmuta y el vstago avanza. Aunque se suelte el pulsador mientras avanza el vstago, el vstago sigue avanzando hasta la posicin final delantera, ya que la vlvula mantiene su estado de conmutacin. Si se presiona el pulsador S2, se excita la bobina 1M2. La electrovlvula biestable conmuta y el vstago retrocede. Aunque se suelte el pulsador S2, el movimiento se ejecutan sin cambio alguno.

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8 Utilizacin de rels en la electroneumtica

8.3.4 Control automtico del retroceso mediante una electrovlvula biestable Al presionar el pulsador S1 deber avanzar el vstago de un cilindro de doble efecto. Una vez que alcanz la posicin final delantera, el vstago debe retroceder automticamente. Para ello se monta un detector de posicin magntico S1 en la posicin final delantera que provoca la conmutacin de la electrovlvula a travs del rel K2. En la figura 8.6b se muestra el esquema de distribucin para el retroceso automtico del vstago. Presionando el pulsador S1, el vstago avanza. Una vez que el vstago alcanza la posicin final delantera, la bobina 1M2 puede recibir corriente a travs del detector de posicin 1S2 para que el vstago vuelva a retroceder.

a) Esquema neumtico b) Esquema elctrico con control indirecto Figura 8.8: Control de retroceso automtico con memorizacin de seales mediante una electrovlvula biestable

8.3.5 Comparacin entre la memorizacin de seales con un rel con funcin de autorretencin y una electrovlvula biestable La memorizacin de la seal en la parte de potencia del sistema de control puede estar a cargo de una electrovlvula biestable o, tambin, de un rel con funcin de autorretencin. Los esquemas muestran un comportamiento diferente en presencia simultnea de la seal de activacin y desactivacin, as como en caso de un fallo de la alimentacin de la corriente elctrica o de un defecto como, por ejemplo, ruptura del cable (tabla 8.1).

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8 Utilizacin de rels en la electroneumtica

Situacin

Memorizacin de la seal con electrovlvula biestable

Memorizacin de la seal con autorretencin elctrica combinada con una vlvula de reposicin por muelle Activacin prioritaria Desactivacin prioritaria La vlvula conmuta a posicin normal La vlvula conmuta a posicin normal

Seales de activacin y desactivacin simultneas Fallo de alimentacin elctrica

No cambia el estado de conmutacin de la vlvula No cambia el estado de conmutacin de la vlvula

Activacin de la vlvula

La vlvula conmuta a posicin normal

Tabla 8.1: Comparacin entre memorizacin de seales con autorretencin y con electrovlvula biestable

8.4 Conmutacin retardada con rel En muchas aplicaciones de automatizacin es necesario que el vstago de un cilindro neumtico mantenga su posicin durante un tiempo determinado. Ese es el caso, por ejemplo, en el sistema de accionamiento de una prensa, que debe aplicar presin uniendo dos piezas hasta que el pegamento surta efecto y queden unidas las piezas definitivamente. Para esta tarea se utilizan rels con retardo a la conexin o a la desconexin, tambin denominados temporizadores. Se trata de rels que provocan o interrumpen una operacin de conmutacin con un retardo definido.

8.4.1 Control de un cilindro en funcin del tiempo El vstago de un cilindro deber avanzar si se presiona brevemente el pulsador S1. Cuando llegue a la posicin final delantera, deber permanecer all durante diez segundos y, a continuacin, deber retroceder automticamente. La figura 8.9 muestra el esquema elctrico para el retroceso tras un tiempo de espera. Presionando el pulsador S1, el vstago avanza. Al llegar a la posicin final delantera, se cierra el contacto del detector 1S1. La corriente fluye a travs de la bobina del rel K2. El contacto K2 se mantiene abierto hasta que transcurri el tiempo previsto (en este caso, 1 segundo). A continuacin, se cierra el contacto y el vstago retrocede.

a) Esquema neumtico b) Esquema elctrico Figura 8.9: Retroceso retardado (rel de activacin retardada, memorizacin de la seal mediante electrovlvula biestable)

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Controles lgicos programables (PLC)

9.1 Datos generales Para solucionar tareas de control complejas, en la actualidad suelen utilizarse controles lgicos programables (PLC). Con estos controles, el programa no est determinado por la conexin entre varios rels individuales, sino por el contenido del software. Los PLC principalmente procesan seales binarias. Los PLC ofrecen las siguientes ventajas: Menor cantidad de bloques lgicos en el software, en sustitucin de numerosos rels Cableado sencillo Posibilidad de modificar los programas de modo rpido y eficiente Localizacin sencilla de fallos Solucin ms econmica que otras alternativas En el sistema para la enseanza MecLab se utiliza una simulacin de PLC incluida en el software FluidSIM. Sin embargo, la programacin es esencialmente igual a la programacin de un PLC estndar sencillo como, por ejemplo, el control LOGO! de Siemens, que se muestra en la figura 9.1.

24V I1 I2 I3 I4 I5 I6

0V Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6

Figura 9.1: PLC LOGO! de Siemens y el smbolo correspondiente en el software FluidSIM.

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9.2 Smbolos lgicos del software de control FluidSIM Los sistemas de control nicamente pueden ser eficientes si los pasos incluidos en los procesos se ejecutan en el momento preciso, en la posicin exacta y en el orden correcto. Para cumplir estas condiciones es necesario disponer de un hardware fiable y, adems, de un software que permita la planificacin de procesos tcnicos complejos y que sea capaz de controlarlos. Adems, la interfaz de usuario debe corresponder a los estndares internacionales. El software FluidSIM cumple estas condiciones. FluidSIM ofrece tres posibilidades para desarrollar un sistema de control: Esquemas de circuitos neumticos Esquemas de circuitos elctricos Esquemas de circuitos lgicos Todos estos tipos de esquemas pueden combinarse entre s. La modalidad de simulacin permite comprobar las funciones de control antes de aplicarlas en el modelo real. De esta manera es posible verificar el buen funcionamiento de la solucin en el ordenador, antes de hacerlo con los componentes reales y correr el riesgo de daarlos. En la siguiente tabla se ofrece una informacin general sobre los smbolos lgicos ms importantes, disponibles en FluidSIM.
Smbolo Referencia AND Funcionamiento Conmuta la salida a 1 cuando todas las entradas estn en 1 Las entradas no ocupadas siempre estn en 1

&
>1

OR

Conmuta la salida a 1 cuando, como mnimo, una entrada est en 1 Las entradas no ocupadas siempre estn en 0

1 & RS

NO

Invierte el valor de la entrada

NO Y (NAND)

Conmuta la entrada a 0 cuando todas las entradas estn en 1. Las entradas no ocupadas siempre estn en 1

Elemento de autorretencin

Conmuta la entrada a 1 cuando la entrada superior conmuta a 1. La salida slo conmuta a 0 cuando la entrada inferior conmuta a 1

Retardo de conexin/desconexin

Si la entrada est en 1, la salida conmuta a 1 despus de transcurrido el tiempo previsto. La entrada vuelve a conmutar a 0 despus de transcurrido el segundo tiempo ajustado previamente.

Tabla 9.1: Smbolos lgicos en FluidSIM

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Smbolo

Referencia Reloj

Funcionamiento La salida conmuta a 1 despus del tiempo previsto para la conexin. La salida vuelve a conmutar a 0 despus de transcurrido el tiempo previsto para la desconexin. Este proceso puede repetirse.

10

M
+/0

Flags (marcas)

La salida asume el valor de la entrada. Es necesario porque algunos bloques lgicos no pueden estar conectados a la salida de otro bloque lgico.

Contador

Cuenta las veces que en la entrada central se tuvo el valor 1. Despus de alcanzar la cantidad de impulsos de conteo ajustada previamente, la salida conmuta a 1. En la entrada inferior se puede decidir si el conteo es ascendente o descendente. En la entrada superior puede reponerse a cero el contador.

(5)

Tabla 9.1: Smbolos lgicos en FluidSIM (continuacin)

9.3

Programacin de un sistema de control lgico con un PLC

9.3.1 Ejemplo 1: Autorretencin En la figura 9.2 se puede apreciar un esquema con un cilindro de doble efecto y una vlvula monoestable de 4/2 vas. La tarea consiste en crear un programa de PLC para que el vstago avance cuando se presiona el pulsador T1. El vstago deber volver a retroceder cuando el detector de posicin 1S1 constata que lleg a la posicin final delantera.

Figura 9.2: Esquema neumtico con electrovlvula y detector de posicin

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Figura 9.3: Programa PLC correspondiente al esquema de la figura 9.2

En la figura 9.3 se muestra el correspondiente programa PLC. El pulsador T1 est conectado a la entrada I1 del PLC. Este pulsador activa un elemento de autorretencin que activa la bobina 1M1 que est conectada a la salida Q1 del PLC. Cuando el mbolo del cilindro 1A (ver fig. 9.2) se encuentra en la posicin final posterior, se activa el detector 1S1 que est conectado a la entrada I2 del PLC. El elemento de autorretencin de desactiva y, por lo tanto, tambin la salida Q1. La vlvula conmuta a posicin inicial y el vstago del cilindro retrocede.

9.3.2 Ejemplo 2: Enlace de Y, temporizador En la figura 9.4 se muestra un esquema neumtico modificado. El cilindro est equipado con dos detectores de posicin, uno en la posicin final delantera y otro en la posicin final posterior. La tarea consiste en desarrollar un programa para que el cilindro avance cuando se encuentra en la posicin final posterior y si se presiona el pulsador. El vstago deber avanzar completamente y quedarse en esa posicin durante 3 segundos. A continuacin, deber volver a retroceder.

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Figura 9.4: Cilindro con dos detectores de final de carrera

En la figura 9.5 se muestra el correspondiente programa PLC. Las entradas I1 y I2, a las que estn conectados el pulsador de START y el detector de posicin 1S1, estn relacionados entre s mediante un enlace de Y (el elemento High tambin pone en 1 la tercera entrada que, en realidad, no se utiliza). Si el cilindro se encuentra en la posicin final posterior y si se presiona el pulsador, todas las entradas del enlace en Y estn en 1. De esta manera, se pone en 1 la salida del enlace de Y y la entrada del elemento de autorretencin. En estas condiciones, el cilindro avanza.

Figura 9.5: Programa PLC correspondiente al esquema de la figura 9.4

Una vez que el cilindro alcanza la posicin final delantera, se activa el detector de posicin 1S2 que pone en 1 la entrada del temporizador. Al trmino del tiempo previsto, se pone en 1 la salida del temporizador y se desactiva el elemento de autorretencin. La bobina 1M1 no recibe corriente y el cilindro vuelve a retroceder.

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9.4 Programacin de un mando secuencial con cadenas de pasos secuenciales Los sistemas de control lgico, descritos en la seccin anterior, son suficientes para solucionar tareas sencillas de control. Sin embargo, si es necesario controlar procesos en los que se produce una sucesin de pasos complejos, por lo general no es suficiente este tipo de programacin sencilla. Para solucionar tareas ms complejas, se utilizan las cadenas secuenciales. En una cadena secuencial, la ejecucin de un paso es condicin para la ejecucin del siguiente paso. Los elementos de autorretencin memorizan pasajeramente la informacin obtenida en cada paso.

Figura 9.6: Esquema con dos cilindros de doble efecto

En la figura 9.6 se muestra un esquema con dos cilindros, cada uno de ellos con dos detectores de posicin para controlar las respectivas posiciones finales.

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En la figura 9.7 se muestra el correspondiente programa PLC. Descripcin de las secuencias: Si estn activos los detectores 1S1 y 2S1 (ambos cilindros se encuentran en su respectiva posicin inicial), se activa el elemento de autorretencin a travs del enlace en Y. El elemento de autorretencin activa la bobina 1M1 y el cilindro 1A avanza (paso 1). Cuando el cilindro 1A alcanza su posicin final delantera, el segundo enlace en Y activa el segundo elemento de autorretencin. De esta manera se activa la bobina 2M1 y el cilindro 2A avanza (paso 2). Sin embargo, el paso 2 nicamente puede activarse si se ejecut antes el paso 1, ya que la salida del primer elemento de autorretencin est conectada a la entrada del enlace en Y del segundo circuito. Al ejecutarse el paso 2, se repone el paso 1 a travs del flag, desactivando el elemento de autorretencin. Una vez que se ejecut el paso 2 y cuando los dos cilindros alcanzaron su posicin final delantera, se activa el paso 3. De esta manera se repone el paso 2, se activa la bobina 1M2 y se desconecta la bobina 2M1. Ambos cilindros retroceden a sus posiciones iniciales y el ciclo vuelve a ejecutarse desde el principio.

Figura 9.7: Programa PLC con cadena de pasos sencuenciales

Deber tenerse en cuenta que la ejecucin de cada paso constituye la condicin que debe cumplirse para la ejecucin del paso siguiente y que la ejecucin de ese siguiente paso provoca la reposicin del paso anterior. Aplicando este mtodo, las cadenas de pasos secuenciales pueden tener, en principio, una longitud ilimitada, lo que significa que las operaciones pueden ser sumamente complejas.

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