01

Cz 1 1.
STAN NAPRNIA 1

Andrzej Gawcki - Mechanika materiaw i konstrukcji prtowych 2003r. Alma Mater

1.
STAN NAPRENIA

1.1. SIY POWIERZCHNIOWE I OBJTOCIOWE

Rozwamy ciao o objtoci V
0
ograniczone powierzchni S
0
, poddane dziaaniu si bdcych w rw-
nowadze (rys. 1.1). Rozrniamy tutaj dwa rodzaje si:
siy powierzchniowe,
siy objtociowe (masowe).
Poniewa rozpatrywane ciao jest z zaoenia cige, na jego powierzchni mona wydzieli niesko-
czenie mae elementy dS
0
, a z jego objtoci nieskoczenie mae elementy dV
0
.

Rys. 1.1

Si powierzchniow dziaajc w danym punkcie na element dS
0
okrelamy jako wektor pdS
0
. Skoro
wielko pdS
0
przedstawia si, wsprzdne wektora p musz by wielkociami wyraonymi w jednost-
kach siy na jednostk powierzchni, np. [kN/m
2
]. Wektor p nazywa si czasami gstoci si powierzch-
niowych.
Przykadami si powierzchniowych mog by parcie cieczy na ciao w niej zanurzone lub siy oddziay-
wania gruntu na mur oporowy.
Si objtociow dziaajc w danym punkcie na element dV
0
okrelamy jako wektor GdV
0
. Wynika
std, e wsprzdne wektora G s wyraone w jednostkach siy na jednostk objtoci, np. [kN/m
3
].
Wektor G nazywamy gstoci si objtociowych. Przykadem si objtociowych mog by siy ciko-
ci lub siy bezwadnoci, ktre s proporcjonalne do masy i odpowiednich przyspiesze. Dlatego siy
objtociowe czsto nazywa si rwnie siami masowymi.

1.2.WEKTOR NAPRENIA

Pod wpywem si powierzchniowych i masowych ciao ulegnie odksztaceniu.
W konfiguracji odksztaconej wydzielimy mylowo z ciaa objto V ograniczon powierzchni S (rys.
1.2). W ten sposb ciao zostao podzielone na cz I o objtoci V i cz II o objtoci V
0
V. Na po-
wierzchni kontaktu tych czci wystpi siy wzajemnego oddziaywania. Cigo orodka pozwala
przyj, e rozkad tych si na powierzchni S lecej wewntrz ciaa jest rwnie cigy. Poza tym, sto-
sownie do trzeciej zasady Newtona (zasada akcji i reakcji), wiadomo, e w kadym punkcie odpowiadaj-
ce sobie siy odniesione do czci I i II s liczbowo rwne, ale przeciwnie skierowane.

Cz 1 1. STAN NAPRENIA 2


Rys. 1.2

Rozpatrzmy teraz pewien element pola dS, styczny do powierzchni S w punkcie B. Przez n oznaczymy
wektor normalny do powierzchni S w tym punkcie. Na element dS dziaaj wypadkowa sia dF i wypad-
kowy moment dM, bdce odpowiednio wynikiem redukcji si wzajemnego oddziaywania, rozmiesz-
czonych na elemencie dS. Wielko
f
F F
( )
( ) lim
n
S
B
S
d
dS

0
(1.1)

nazywamy wektorem naprenia w punkcie B, odniesionym do paszczyzny o normalnej n.
atwo zauway, e omwiona w p. 1.1 gsto si powierzchniowych jest po prostu wektorem napr-
enia na powierzchni ograniczajcej ciao.
Zgodnie z rys. 1.3 wektor naprenia moemy rozoy na dwie skadowe: normaln s
(n)
i styczn
t
(n)
do elementu dS o normalnej n. Obliczenie tych skadowych objaniono w p. 1.6.

Rys. 1.3

Wzr (1.1) definiuje wektor naprenia, bdcy wynikiem wystpowania elementarnej siy wypadko-
wej dF. Podobnie mona by zdefiniowa wektor wynikajcy z wystpowania elementarnego momentu
wypadkowego dM:
m
( )
( ) lim .
n
S
B
S
d
dS

0
M M
(1.2)

Dla odrnienia od wektora napre siowych f
(n)
symbol m
(n)
oznacza tak zwany wektor napre
momentowych. Zarwno f
(n)
, jak i m
(n)
s funkcjami pooenia punktu B na powierzchni dS oraz kie-
runku o normalnej n do powierzchni S
0
w tym punkcie.
W wikszoci przypadkw granica stosunku M S jest rwna zeru, co pozwala cakowicie pomin
istnienie napre momentowych. Wniosek ten wydaje si oczywisty, jeli uwzgldnimy fakt, e wymia-
ry elementu powierzchniowego dS s nieskoczenie mae, a zatem ramiona si wewntrznego oddziay-
wania na tym elemencie d do zera. Naprenia momentowe powinny by jednak uwzgldnione wtedy,
gdy gradienty si dF w danym punkcie s bardzo due. Moe si wwczas okaza, e granica stosunku
M S istnieje i jest rna od zera. Podobna sytuacja zachodzi, gdy z wymiarami elementu powierzch-


niowego S nie mona zmierza do zera wobec skoczonych wymiarw czstek lub ziaren ciaa rzeczy-
wistego, traktowanego jako orodek cigy. Mamy wtedy do czynienia z ciaami o pewnej mikrostruktu-
rze, w ktrych odrzucenie napre momentowych moe prowadzi do istotnych bdw.
Uwzgldnienie napre momentowych wymaga uoglnienia klasyfikacji si dziaajcych na ciao
oraz wprowadzenia dodatkowych wewntrznych stopni swobody przy opisie kinematyki orodka. Uogl-
nion w ten sposb teori orodkw cigych sformuowali bracia Cosserat ju w 1909 roku.
W dalszych rozwaaniach, stosownie do klasycznej koncepcji orodka cigego, pominiemy wpyw
napre momentowych. Na niektre konsekwencje przyjcia modelu orodka Cosseratw zwrcimy
jednak uwag w nastpnych rozdziaach.

1.3. STAN NAPRENIA W PUNKCIE

Przyjmiemy obecnie, e pooenie badanego punktu jest ustalone. Jeli teraz bdziemy zmienia we-
wntrz ciaa nachylenie elementu powierzchniowego dS przechodzcego przez ten punkt, to okae si, e
zmianie podlega bd rwnie wsprzdne wektora naprenia. Jeeli potrafimy okreli wektor napr-
enia dla dowolnego danego wektora normalnego n, to mwimy, e znamy stan naprenia w punkcie.
Powstaje pytanie, co jest niezbdne do okrelenia stanu naprenia. Okazuje si, e stan naprenia w
punkcie jest znany, gdy znane s wektory naprenia dla trzech rnych paszczyzn przechodzcych
przez badany punkt. Ze wzgldw rachunkowych wygodnie jest, jeeli s to trzy wzajemnie prostopade
paszczyzny ukadu kartezjaskiego. Osie takiego ukadu oznaczamy zazwyczaj przez x, y, z (zapis trady-
cyjny) lub co bardzo uproci wszystkie wzory przez x x x
1 2 3
, , (zapis wskanikowy), przy czym
x x x y x z
1 2 3
, , .
W dalszych rozwaaniach tej czci bdziemy stosowa bdziemy drugi sposb oznaczania, jednake
pewne wyprowadzenia i wzory zapiszemy rwnie sposobem tradycyjnym. Uatwi to Czytelnikowi z
jednej strony zapamitanie podstawowych formu, z drugiej za pozwoli na konfrontacj wynikw z pod-
rcznikami, w ktrych stosuje si zapis tradycyjny.
Wszystkie rozwaania odnosz si do prawoskrtnego ukadu wsprzdnych. W zapisie wskaniko-
wym wsprzdne wektorw oznaczamy podobnie jak wsprzdne punktw, natomiast wersory, czyli
wektory jednostkowe i j k , , oznaczamy odpowiednio przez e e e
1 2 3
, , . Dla przykadu zapiszemy wektor
A w sposb tradycyjny i wskanikowy:

zapis tradycyjny A i j k + + A A A
x y z
,
zapis wskanikowy A e e e e + +
A A A A
i i
i
1 1 2 2 3 3
1
3
.

W zapisie wskanikowym przyjto wic, e:

A A A A A A
x y z 1 2 3
1 2 3

, ,
, , .
,
e i e j e k

Przejdziemy obecnie do wyprowadzenia wzorw na obliczenie wsprzdnych wektora naprenia
f
( ) n
przyporzdkowanego paszczynie o danym nachyleniu, okrelonym jednostkowym wektorem nor-
malnym n.



Rys. 1.4

Rozpatrzmy element czworocienny, przedstawiony na rysunku 1.4 znajdujcy si w stanie rwnowa-
gi po odksztaceniu. Element ten jest wycity w otoczeniu badanego punktu. Cigo orodka pozwala
przyj, e elementarny czworocian ma nieskoczenie mae wymiary. Interesuje nas wektor f
(n)
dziaa-
jcy na cian ABC o polu dS i nachyleniu okrelonym wektorem n:

n e e e e = n n n n
j j
j
1 1 2 2 3 3
1
3
+ +
.
Z uwagi na to, e wektor n ma dugo rwn jednoci, midzy jego wsprzdnymi zachodzi zwi-
zek:
n n n
1
2
2
2
3
2
1 + + . (1.3)

Rys. 1.5

Zamy, e w badanym punkcie znamy stan naprenia, okrelony przez trzy wektory napre
f f f
( ) ( ) ( ) 1 2 3
, , dziaajce odpowiednio na ciany dS dS dS
1 2 3
, , , prostopade do paszczyzn ukadu. Pola
dS j
j
( , , ) 1 2 3 obliczamy ze wzorw (por. rys. 1.5a):

dS n x dS
dS n x dS
dS n x dS
1 1
2 2
3 3
cos( , ) ,
cos( , ) ,
cos( , ) .

(1.4)



Rys. 1.6

Zwrmy uwag na to, e j-ta wsprzdna wektora n rwna si kosinusowi kta zawartego midzy wek-
torem n a osi x
j
(por. rys. 1.5b) :
n x j
j j
cos( , ), , , n 1 2 3. (1.5)
W zwizku z tym rwnania (1.4) mona zapisa krcej:
dS n dS j
j j
, , , 1 2 3 .
Wektory naprenia f
( )
( , , ),
j
j 1 2 3 dziaajce na ciany dS
j
zapiszemy nastpujco (rys. 1.6):
f e e e e
f e e e e
f e e e e
(1)
+ +
+ +
+ +

11 1 12 2 13 3 1
1
3
2
21 1 22 2 23 3 2
1
3
3
31 1 32 2 33 3 3
1
3
i i
i
i i
i
i i
i
,
,
,
( )
( )
(1.6)
gdzie
ij
i j ( , , , ) 1 2 3 oznacza j-t wsprzdn wektora naprenia f
(i)
. Umawiamy si zatem, e
pierwszy indeks i oznacza paszczyzn (tzn. indeks normalnej do paszczyzny), a indeks j kierunek
dziaania skadowej (tzn. numer osi wsprzdnych, do ktrej jest rwnolega dana skadowa). Wynika
std, e naprenia normalne s rwnowskanikowe (
11 22 33
, , ), a naprenia styczne rnowska-
nikowe ( , , , , , )
23 32 31 13 12 21
.
Wyjanimy jeszcze przyjte tutaj zasady znakowania napre
ij
. Dodatnie naprenia normalne
maj zwroty zgodne ze zwrotem normalnej do paszczyzny, tzn. wywouj rozciganie. Znakowanie na-
pre normalnych, jak wida, nie zaley od przyjtego ukadu osi wsprzdnych. Nie zachodzi to jed-
nak w przypadku napre stycznych: na paszczyznach dodatnich dodatnie naprenia styczne maj
zwrot zgodny ze zwrotami osi ukadu wsprzdnych, na paszczyznach ujemnych dodatnie naprenia
styczne maj zwrot przeciwny do zwrotu osi ukadu. Znak paszczyzny okrela zwrot wektora normalne-
go; jeli jest on zgodny ze zwrotem odpowiedniej osi ukadu, to paszczyzna jest dodatnia, w przeciwnym
razie ujemna. Na rysunku 1.4 paszczyzny 1, 2 i 3 s ujemne, zatem zaznaczone naprenia styczne s
dodatnie, gdy nie s zgodne ze zwrotami osi ukadu wsprzdnych. Omwione wyej znakowanie jest
znakowaniem matematycznym. Znakowanie inynierskie, stosowane wycznie w zadaniach dwuwymia-
rowych (paskich) omwimy w p. 1.8.
Dla obliczenia wsprzdnych wektora f
(n)
wykorzystamy rwnania rwnowagi rzutw si na osie
x x x
1 2 3
, i . Suma rzutw si na o x
1
w rozwaanym czworocianie przedstawia si nastpujco :

( )
f dS G dS dx dS dS dS
n
1
1 1 1 11 1 21 2 31 3
0
( )
.
1
3
+ + +


Na podstawie zalenoci (1.4) otrzymujemy
( )
f dS G n dS dx n dS n dS n dS
n
1
1 1 1 11 1 21 2 31 3
0
( )
,
1
3
+ + +
skd f n n n G n dx
n
1
11 1 21 2 31 3 1 1 1
( )
. + +
1
3

Jak wida, skadnik zawierajcy wpyw si masowych jest ma wielkoci wyszego rzdu i moe by
pominity. Ostatecznie rwnanie rwnowagi rzutw si na o x
1
prowadzi do zalenoci:
f n n n n
n
j j
j
1
11 1 21 2 31 3 1
1
3
( )
. + +

Analogiczne rwnania uzyskujemy przy rzutowaniu si na pozostae osie x
2
i x
3
. Komplet poszukiwanych
rwna przedstawia si nastpujco:
f n n n n
f n n n n
f n n n n
n
j j
j
n
j j
j
n
j j
j
1
11 1 21 2 31 3 1
1
3
2
12 1 22 2 32 3 2
1
3
3
13 1 23 2 33 3 3
1
3
( )
( )
( )
+ +
+ +
+ +

,
,
.
(1.7)
Rwnania (1.7), tzw. warunki we wntrzu ciaa, mona zapisa jeszcze krcej:
f n i
i
n
ji j
j
( )
, , , .
1 2 3
1
3
(1.7a)
Zaleno (1.7a) wykorzystujemy najczciej do wyraenia wsprzdnych wektora gstoci si po-
wierzchniowych p przez naprenia
ji
wystpujce we wntrzu ciaa. Poniewa na powierzchni ciaa
p f
( ) n
, zatem
p n
i ji j
j
.
1
3
(1.7b)

Warunki (1.7b) nosz nazw warunkw na powierzchni. W zapisie tradycyjnym wsprzdne
ji
oznacza
si nastpujco :

11 12 13
21 22 23
31 32 33

x xy xz
yx y yz
zx zy z
, , ,
, , ,
, , .

Warunki na powierzchni w tym zapisie przyjmuj zatem posta (por. [43, 49]):

p n x n y n z
p n x n y n z
p n x n y n z
x
n
x yx zx
y
n
xy y zy
z
n
xz yz z
( )
( )
( )
cos( , ) cos( , ) cos( , ),
cos( , ) cos( , ) cos( , ),
cos( , ) cos( , ) cos( , ).
+ +
+ +
+ +

(1.7c)



Z rwna (1.7) wynika, e stan naprenia jest okrelony, gdy znamy 9 wsprzdnych
ji
w danym
ukadzie osi x
1
, x
2
, x
3
. Wsprzdne te moemy zapisa w nastpujcy sposb:

[ ]
s
1
]
1
1
1

ji
11 12 13
21 22 23
31 32 33

paszczyzna do x
1
,

paszczyzna do x
2
, (1.8)
paszczyzna do x
3.

Obiekt opisany zalenoci (1.8) ma dziewi skadowych tworzcych tzw. tensor naprenia (macierz
naprenia). Wobec tego zalenoci (1.7) nazywamy niekiedy zalenoci wektor-tensor.
Podsumowujc powysze rozwaania, moemy stwierdzi, e stan naprenia jest jednoznacznie
okrelony przez tensor naprenia. Wasnoci i definicj tensora naprenia omwimy w dalszych punk-
tach tego rozdziau.

1.4. RWNANIA RNICZKOWE RWNOWAGI.
SYMETRIA TENSORA NAPRENIA

W poprzednim punkcie 1.3 badalimy, jak zmienia si wektor naprenia po zmianie kta nachylenia
paszczyzny dla ustalonego pooenia rozpatrywanego punktu. Obecnie okrelimy warunki, jakie musz
spenia skadowe stanu naprenia
ij
po zmianie pooenia badanego punktu. W tym celu ponownie
wykorzystamy rwnania rwnowagi rzutw si na poszczeglne osie zapisane jednak dla innego elemen-
tu.

Rys. 1.7

Rozwamy ciao poddane dziaaniu si powierzchniowych i masowych bdcych w rwnowadze (rys.
1.7). Pod wpywem tych si wystpi naprenia wewntrzne a ciao si odksztaci, czyli z konfiguracji
pierwotnej przed obcieniem (na rys. 1.7 linia przerywana) przejdzie do konfiguracji aktualnej po ob-
cieniu (na rys. 1.7 linia ciga). W konfiguracji aktualnej w otoczeniu punktu B wycinamy mylowo
prostopadocian o bardzo maych wymiarach dx
1
, dx
2
, dx
3
. Wydzielenie tak maego elementu cakowicie
wypenionego materi jest moliwe wobec zaoenia cigoci materiau.
Zbadamy rwnowag elementarnego prostopadocianu, ktry w powikszeniu przedstawia rys. 1.8.
Prostopadocian jest obciony siami objtociowymi GdV, a na wszystkich cianach siami wzajemne-
go oddziaywania midzy kostk i pozosta czci ciaa. Na cianach niewidocznych (paszczyzny
ujemne) wystpuj skadowe stanu naprenia w badanym punkcie
ji
. Na cianach widocznych (pasz-
czyzny dodatnie) wystpuj odpowiednie skadowe powikszone o przyrosty d
ji
wynikajce ze zmiany
wsprzdnych o wartoci dx
j
. Przyrosty te s rwne zeru tylko w tym szczeglnym przypadku, gdy stan
naprenia jest jednorodny (tzn. taki sam w kadym punkcie badanego ciaa).



Rys. 1.8

Uoymy rwnanie sumy rzutw si na jedn z osi, np. na o x
3
:
( ) ( )
( )
+ + + +
+ + +

23 3 1 23 23 3 1 13 2 3 13 13 2 3
33 1 2 33 33 1 2 3 1 2 3
0
dx dx d dx dx dx dx d dx dx
dx dx d dx dx G dx dx dx ,

a po redukcji wyrazw podobnych:
d dx dx d dx dx d dx dx G dx dx dx
23 1 3 13 2 3 33 1 2 3 1 2 3
0 + + + .
Obliczymy teraz odpowiednie wyraenie na przyrosty napre. Zauwamy, e wszystkie wsprzdne
tensora naprenia w przypadku oglnym s funkcjami pooenia, tzn.
ij ij
x x x ( , , )
1 2 3
. Wobec tego
przyrosty tych funkcji s rwne pochodnej czstkowej wzgldem odpowiedniej wsprzdnej x
j
razy
przyrost tej wsprzdnej dx
j
. Poniewa przyrost d
23

wynika ze zmiany wsprzdnej x
2
, wic
d
x
dx

23
23
2
2
.
W podobny sposb otrzymujemy:
d
x
dx d
x
dx

13
13
1
1 33
33
3
3
, .
Po podstawieniu tych wyrae do rozwaanego rwnania rwnowagi mamy:
23
2
13
1
33
3
3
0
x
dV
x
dV
x
dV G dV + + + ,
gdzie dV = dx
1
dx
2
dx
3
.
Ostatecznie po podzieleniu przez dV uzyskujemy rwnanie rniczkowe czstkowe:

13
1
23
2
33
3
3
0
x x x
G + + +
lub
j
j
j
x
G
3
1
3
3
0
+ .

Rezultat ten mona atwo uoglni na pozostae rwnania rzutw przez zmian odpowiedzialnego wska-
nika. Wystarczy tylko zamiast indeksu 3 napisa indeks danej osi. Tak wic sumowanie rzutw si na po-
szczeglne osie rwnolege do osi ukadu wsprzdnych prowadzi do rwna rniczkowych rwnowa-
gi o nastpujcej postaci:


11
1
21
2
31
3
1
12
1
22
2
32
3
2
13
1
23
2
33
3
3
0
0
0
x x x
G
x x x
G
x x x
G
+ + +
+ + +
+ + +
,
, =
(1.9)

lub
+
3
1
, 0
j
i
j
ji
G
x
i = 1, 2, 3 (1.9a)

albo
ji j i
j
G
,
, +
0
1
3
i = 1, 2, 3, (1.9b)

gdzie przecinek na poziomie wskanika oznacza pochodn czstkow zgodnie z nastpujc umow:

( ) ( )
x
j
j
,
.

Rys.1.9

Rwnania (1.9) przedstawiaj warunki, jakie musz spenia wsprzdne tensora naprenia
ji
x x x ( , , )
1 2 3
po zmianie pooenia badanego punktu. Funkcje
ji
jak wida nie mog by dowolne.
Interesujce jest, jakie wasnoci tensora naprenia wynikaj z pozostaych warunkw rwnowagi, a
mianowicie z sumy momentw wzgldem trzech osi. Obliczymy przykadowo sum momentw wzgl-
dem osi rwnolegej do x
2
i przechodzcej przez rodek cikoci elementarnego prostopadocianu. Na
rysunku 1.9 zaznaczono t o oraz te skadowe stanu naprenia, ktre naley uwzgldni w rwnaniu
momentw. Otrzymujemy rwnanie:

( ) ( )
+ + + +
13 13 2 3
1
13 2 3
1
31 31 1 2
3
31 1 2
3
2 2 2 2
0 d dx dx
dx
dx dx
dx
d dx dx
dx
dx dx
dx
.

Po podzieleniu tego rwnania przez dx dx dx
1 2 3
otrzymujemy:

13 13 31 31
1
2
1
2
+ + d d .



Skadniki d d
13 31
2 / 2 i / s maymi wielkociami wyszego rzdu, ktre mona pomin. Suma
momentw wzgldem osi rwnolegej do x
2
prowadzi wic do bardzo wanej zalenoci:

13 31
.

Sumy momentw wzgldem osi rwnolegych do x
1
i x
3
daj odpowiednio:
23 32

oraz
12 21
. T wasno tensora naprenia mona zapisa krtko:

ij ji
T
i j , , , ,
lub
.
1 2 3
w postaci macierzowej:
s=s
(1.10)

Symbol T oznacza tutaj znak transpozycji macierzy. Na podstawie zalenoci (1.10) mwimy, e tensor
naprenia jest symetryczny, tzn. wyrazy macierzy naprenia s symetryczne wzgldem gwnej prze-
ktnej. Z fizycznego punktu widzenia oznacza to, e naprenia styczne na paszczyznach wzajemnie
prostopadych i prostopade do krawdzi przecicia tych paszczyzn s rwne (por. rys. 1.10).

Rys. 1.10

Widzimy wic, e spord 9 wsprzdnych tensora naprenia tylko 6 jest niezalenych. W celu zde-
finiowania stanu naprenia wystarczy zatem poda jedynie wyrazy lece powyej gwnej przektnej
macierzy naprenia. Z symetrii tensora naprenia wynika, e macierz naprenia s jest rwna swej
transpozycji
T
:

s s
1
]
1
1
1

1
]
1
1
1

11 12 13
21 22 23
31 32 33
11 21 31
12 22 32
13 23 33
T
. (1.11)

Doda warto, e zalenoci (1.9) i (1.10) mona rwnie wyprowadzi z rwna rwnowagi dowolne-
go fragmentu ciaa albo z zasady zachowania pdu i zasady zachowania momentu pdu.
W podsumowaniu naley stwierdzi, e skadowe stanu naprenia nie mog by dowolne; musz
spenia rwnania rniczkowe rwnowagi wewntrznej (1.9) oraz wykazywa symetri wzgldem
gwnej przektnej. Ostatnie stwierdzenie jest suszne jedynie w przypadku, gdy pominiemy naprenia
momentowe. W orodku Cosseratw oprcz tensora napre siowych
ij
wystpuje rwnie tensor na-
pre momentowych
ij
. Rwnania rwnowagi (1.9) zachowuj wwczas sw posta, a odpowiedni-
kiem zalenoci (1.10) s rwnania, z ktrych wynika, e tensor napre siowych
ij
nie jest syme-
tryczny.



1.5. TRANSFORMACJA SKADOWYCH STANU NAPRENIA.
DEFINICJA TENSORA

Przyjmijmy, e w ukadzie osi x
1
, x
2
, x
3
dany jest tensor naprenia s o wsprzdnych
ij
. Obrci-
my teraz ukad osi do nowego pooenia x x x
1 2 3 ' ' '
, , , przy czym pocztek obu ukadw jest wsplny (rys.
1.11). Elementowi prostopadociennemu wycitemu mylowo w ukadzie obrconym bdzie odpowia-
da tensor naprenia s, o wsprzdnych
pk
.

Rys. 1.11

Zadanie, jakie sobie stawiamy, to okrelenie skadowych s za pomoc danych skadowych s. Osie
ukadu wsprzdnych x x x
1 2 3 ' ' '
, , tworz z osiami x x x
1 2 3
, , kty, ktrych kosinusy kierunkowe
a x x
p i p i ' '
cos( , ) przedstawiono w tablicy (por. W.Nowacki [32]):

x
1
x
2
x
3

x
1'
a
11 '
a
12 '
a
13 '

x
2'
a
2 1 '
a
2 2 '
a
2 3 '

x
3'
a
31 '
a
3 2 '
a
3 3 '

Poniewa cos() = cos, wic a a
p i ip ' '
.
Zwrcilimy ju uwag na to, e wsprzdne wektora o dugoci jednostkowej s rwne kosinusom
ktw zawartych midzy wektorem jednostkowym a osiami ukadu. Zatem elementy kadego wiersza
tablicy moemy traktowa jako wsprzdne wektorw jednostkowych lecych kolejno na osiach
x x x
1 2 3 ' ' '
, , . S to po prostu skadowe wersorw nowego ukadu wsprzdnych e , e , e
1 2 3 ' ' '
(por. rys.
1.12). Wersory te zapisane za pomoc wersorw ukadu nie obrconego (pierwotnego) przyjmuj posta:

(a)
,
,
,
3
1
' 3 3 3 ' 3 2 2 ' 3 1 1 ' 3 3'
3
1
' 2 3 3 ' 2 2 2 ' 2 1 1 ' 2 ' 2
3
1
' 1 3 3 ' 1 2 2 ' 1 1 1 ' 1 ' 1
+ +
+ +
+ +
i
i i
i
i i
i
i i
a a a a
a a a a
a a a a
e e e e e
e e e e e
e e e e e



lub w postaci macierzowej:
(b)
e A e A ' , .
' ' '
' ' '
' ' '

1
]
1
1
1
gdzie
a a a
a a a
a a a
11 12 13
2 1 2 2 2 3
31 3 2 3 3

Macierz A jest macierz transformacji wsprzdnych. Dodajmy, e macierz ta nie jest symetryczna, bo
a a
p i i p ' '
. Oznacza to po prostu, e A
T
A. Uwaga ta jest istotna przy wykonywaniu oblicze za pomoc
kalkulatorw umoliwiajcych wykonywanie operacji macierzowych.

Rys. 1.12

Poniewa wersory e
p'
s do siebie prostopade, ich iloczyn skalarny jest rwny zeru:
(c) e e e e e e
1 2 2 3 3 1
0 0 0
' ' ' ' ' '
; ; .
Mnoenie skalarne kadego z wersorw przez siebie daje z kolei kwadrat ich dugoci, czyli jedynk:
(d) e e e e e e
1 1 2 2 3 3
1 1 1
' ' ' ' ' '
; ; .
Po podstawieniu do rwna (c) i (d) wzorw (a) na wersory w ukadzie obrconym otrzymujemy 6 nieza-
lenych rwna wicych kosinusy kierunkowe a i p
ip'
( , , ; ' ' , ' , ' ): 1 2 3 1 2 3
a a p k
p i ik p k
i
T
' ' ' '
; ' , '
lub w postaci macierzowej:

1
3
1 2 3 ' , ' , '
, A A I
(1.12)
gdzie
p k ' '
jest symbolem Kroneckera, zdefiniowanym nastpujco (por. dodatek):
p k p k
p k
p k
' ' ' '
, ' '
, ' '
=

e e

'
1
0

[ ]
I
1
]
1
1
1
p k ' '
.
1 0 0
0 1 0
0 0 1

Jeli powysze postpowanie zastosujemy do wyraenia wersorw e
i
przez wersory e
p
(odpowiednie
wsprzdne wystpuj wwczas w kolumnach tablicy), to otrzymamy nastpujce rwnowane zaleno-
ci:
a a i j
ik k j ij
k
T
' '
' '
'
, , , , lub .
1 2 3
1
3
A A I (1.12a)
Rwna (1.12) jest 9, przy czym rnicych si od siebie jest tylko 6. Rwnania (1.12) nie uwzgldniaj
przemiennoci wzgldem mnoenia, tzn. przykadowo obok rwnania e e
2 3 2 3 ' '

' '
pojawia si rwna-
nie e e
3 2 3 2 2 3 ' '

' ' ' '
. S trzy takie dodatkowe rwnania. Zatem spord dziewiciu wartoci kosinu-


sw tylko 3 s niezalene (9 kosinusw 6 rwna = 3), bo wzajemny obrt ukadu opisuj 3 niezalene
wartoci ktw.
Przypomnimy teraz pewn wasno wynikajc z definicji iloczynu skalarnego, stosowan przy rzu-
towaniu wektora na dany kierunek: rzut wektora B na kierunek okrelony wektorem jednostkowym n
rwna si iloczynowi skalarnemu tych wektorw (rys. 1.13). Rzut wektora B na kierunek n wyraa wzr:
B n B n B
1
1
3
cos . B n
i i
i

Rys. 1.13 Rys. 1.14

Wsprzdne punktw przy przejciu z jednego ukadu do drugiego transformuj si tak samo jak
wsprzdne wektorw. Dla przykadu wzory transformacyjne dla paskich ukadw wsprzdnych,
przedstawionych na rys. 1.14, maj posta:
x x x x x x x x a x a
x x x x x x x x a x a
1 1 1 1 2 2 1 1 11 2 21
2 1 1 2 2 2 2 1 12 2 22
' ' ' ' '
' ' ' ' '
cos( , ) cos( , ) ,
cos( , ) cos( , ) .
+ +
+ +

Wzory te mona uzyska natychmiast, jeli np. wsprzdn x
1'
potraktujemy jako rzut wektora
x e e + x x
1 1 2 2
na kierunek x
1'
, opisany wektorem jednostkowym o wsprzdnych rwnych a a
11 21 ' '
i .
Analogiczne wzory transformacyjne moemy napisa dla przypadku przestrzennego (trjwymiarowe-
go):
x a x a x a x a x
x a x a x a x a x
x a x a x a x a x
i i
i
i i
i
i i i
i
1 11 1 12 2 13 3 1
1
3
2 2 1 1 2 2 2 2 3 3 2
1
3
3 31 1 3 2 2 3 3 3 3
1
3
' ' ' ' '
' ' ' ' '
' ' ' ' '
,
,
+ +
+ +
+ +

(1.13)
lub w bardziej zwartym zapisie:
x a x k
k k i i
i
'
, ( ' ' , ' , ' ),
a w zapisie macierzowym:
= .

'
'
1 2 3
1
3
x A x
(1.13a)
W tym miejscu warto wprowadzi jeszcze dalsze uproszczenie zapisu. Wielokrotnie ju do tej pory
uywalimy znaku sumy trzech skadnikw. Zwrmy uwag, e sumy te dotyczyy tych wskanikw,
ktre powtarzay si dwukrotnie. W takich przypadkach dla skrcenia zapisu bdziemy pomija znak
sumy
*)
. Jest to tzw. konwencja sumacyjna wprowadzona przez Einsteina. Wzory transformacyjne (1.13)
zapiszemy wic nastpujco:

*)
Jeeli jednak nie chcemy sumowa, to wskaniki powtarzajce si dwukrotnie ujmujemy w nawiasach. Na
przykad wyraenie: P
(k)
u
(k)
oznacza tylko iloczyn dwch liczb P
k
i u
k
(por. np. p. 5.1).



x a x p' i
x a x p' r
p p'i i
p p'r r
'
'
, ' , ' , ' ; , , ,
, ' , ' , ' ; , , .

1 2 3 1 2 3
1 2 3 1 2 3
(1.13b)
Widzimy, e wskanik, wzgldem ktrego sumujemy, moe by oznaczony dowoln ma liter alfabetu
aciskiego. Jest to tzw. wskanik niemy. Pozostae to wskaniki ywe.
Identyczne wzory stosujemy przy transformacji wsprzdnych wektorw. Na przykad wektor B o
wsprzdnych B B B
1 2 3
, , ma w ukadzie obrconym wsprzdne B B B
1 2 3 ' ' '
, , , ktre obliczamy na pod-
stawie wzorw:
B a B s t
s s t t ' '
; ' ' , ' , ' ; , , lub ' . 1 2 3 1 2 3 B A B (1.14)
Podobna zaleno obowizuje przy wyraeniu wsprzdnych w ukadzie pierwotnym przez wsprzd-
ne w ukadzie obrconym:
B a B i r
i ir r
T

' '
; ' , ' , ' ; ' ' , ' , ' lub . 1 2 3 1 2 3 B A B' (1.14a)
Powrmy do problemu transformacji wsprzdnych tensora naprenia. Przyjmijmy, e jedna z osi
ukadu obrconego np. o x
2'
(por. rys. 1.15) pokrywa si z wektorem normalnym n. Oznacza to, e
n a
i i
2'
. Wwczas zgodnie z rwnaniami (1.7a) wyraajcymi zaleno wektor-tensor otrzymujemy:
f n a a a a
i ji j ji j i i i
( ')
' ' ' '
.
2
2 1 12 2 22 3 32
+ +

Rys. 1.15

W celu obliczenia wsprzdnych wektora naprenia na cianie 2' (tzn.
2 1 2 2 2 3 ' ' ' ' ' '
, i ) trzeba ko-
lejno rzutowa wektor f
(2)
o wsprzdnych f
i
( ') 2
na kierunki osi x x x
1 2 3 ' ' '
, i :

rzut wektora f
(2)
na o x f a f a
i i i i
i
1 21
2
1
2
1
1
3
' ' '
( ')
'
( ')
'
:
,
rzut wektora f
(2)
na o x f a f a
i i i i
i
2 2 2
2
2
2
2
1
3
' ' '
( ')
'
( ')
'
:
,
rzut wektora f
(2)
na o x f a f a
i i i i
i
3 2 3
2
3
2
3
1
3
' ' '
( ')
'
( ')
'
:
.

Pamitamy tu, e wektory jednostkowe odpowiadajce tym osiom maj wsprzdne a a a
i i i 1 2 3 ' ' '
, , .
Po przyjciu w tych wzorach, e f a
i ji j
( ')
'
2
2
, otrzymujemy:



2 1 2 1
1
3
1
3
2 1
2 2 2 2
2 3 2 3
' ' ' ' ' '
' ' ' '
' ' ' '
,
,

ji j i ji
i j
j i
ji j i
ji j i
a a a a
a a
a a

lub
2 2
1 2 3 1 2 3
' ' ' '
, , , , ' ' , ' , '
p ji j ip
a a j i p gdzie oraz
Uzyskany wynik atwo mona uoglni na pozostae paszczyzny prostopade do osi x
1
oraz x
3
:

1 1
3 3
' ' ' '
' ' ' '
,
.
p ji j ip
p ji j ip
a a
a a

Otrzymane wyej rwnania mona przedstawi jednym wzorem:

k p ji jk ip
a a j i k p
' ' ' '
, , , , ; ' , ' ' , ' , ' . 1 2 3 1 2 3 (1.15)
Jeli zamienimy wskaniki nieme i oraz j, to

k p ij ik jp k i ij jp
a a a a i j k p
' ' ' ' ' '
, , , , ; ' , ' ' , ' , ' . 1 2 3 1 2 3 (1.15a)

Wzory (1.15a) s poszukiwanymi wzorami transformacyjnymi skadowych tensora naprenia przy
obrocie ukadu wsprzdnych.
Wzory (1.15) mona rwnie wykorzysta do transformacji z ukadu obrconego do pierwotnego:

ij k p k i p j ik k p p j
a a a a
' ' ' ' ' ' ' '
. (1.15b)
Do transformacji skadowych tensora naprenia wygodnie jest uywa operacji macierzowych. W
tym przypadku wykorzystamy drugie postacie prawych stron wzorw (1.15a) i (1.15b), przygotowane do
zapisu macierzowego. Wynika z nich, e:
s' A A s
T
oraz s A A
T
s' . (1.15c)
W celu lepszej ilustracji wzoru (1.15a) obliczymy rcznie wsprzdn
2 3 ' '
, pamitajc o konwen-
cji sumacyjnej:
2 3 ' '

ij i j
a a
2 3 ' '
(sumujemy wzgldem wskanika i)
+ +
3 32 3 3 22 2 3 12 1 j j j j j j
a a a a a a
(sumujemy kolejno kady skadnik sumy wzgldem wskanika ) = j
+ + +
+ + + +
+ + +

11 12 13 12 12 23 13 12 33
21 22 13 22 22 23 23 22 33
31 32 13 32 32 23 33 32 33
a a a a a a
a a a a a a
a a a a a a
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
.

Przejdziemy obecnie do definicji tensora. Zestawmy prawa transformacji wektora i tensora naprenia
przy obrocie ukadu wsprzdnych:
prawo transformacji skadowych wektora B B a
r i ir ' '
,
prawo transformacji skadowych tensora
k p ij ik jp
a a
' ' ' '
.
W budowie obu wzorw widzimy due podobiestwo: po prawej stronie wystpuj iloczyny wsprzd-
nych pierwotnych i kosinusw kierunkowych osi obrconych. Rnice s tylko ilociowe (inna liczba
wskanikw i mnonikw kosinusowych). Mona sobie wyobrazi wielkoci o trzech, czterech i wicej
wskanikach, transformujcych si wedug podobnego prawa:
C C a a a a
p r s t ijk l ip jr ks lt ' ' ',..., ' ,..., ' ' ' '
,..., . (1.16)
Wszystkie wielkoci wielowskanikowe, ktrych skadowe przy obrocie osi ukadu transformuj si
zgodnie ze wzorem (1.16), nazywa si tensorami.
Mamy wic tensory pierwszego rzdu (wektory), tensory drugiego rzdu (np. tensor naprenia) itd. Rzd
tensora okrela liczba wskanikw. Z kolei liczba wsprzdnych takiego uoglnionego tensora wynosi
m
n
, gdzie m jest wymiarem przestrzeni (u nas m = 3), a n jest rzdem tensora (np. wektor ma 3
1
= 3


wsprzdne, tensor naprenia 3
2
= 9 wsprzdnych). Wemy pod uwag jak wielko skalarn
(np. gsto, temperatur). Przy obrocie ukadu osi w danym punkcie skalar nie zmienia swej wartoci,
czyli prawo transformacji skalara ma posta: ' = . Skalar mona wic traktowa jako tensor rzdu ze-
ro; liczba wsprzdnych okrelajcych skalar 3
0
= 1. Pojcie tensora stanowi wic uoglnienie wielkoci
fizycznych. Nale do nich m.in. tensor odksztacenia i tensor staych sprystoci. Momenty bezwadno-
ci figur paskich i bry s rwnie tensorami.
Na przykadzie tensora naprenia omwimy specyficzne wasnoci tensorw symetrycznych drugie-
go rzdu. Odwoamy si do nich przy omawianiu dalszych zagadnie.
Na zakoczenie tego punktu podamy kilka uwag na temat uywanych opisw matematycznych. Po-
rwnujc zapis wskanikowy oraz zapis macierzowy, mona doj do wniosku, e macierzowe ujcie jest
bardziej przejrzyste, pokazuje ogln struktur wzorw i jest atwiejsze do zapamitania. Okazuje si
jednak, e zapis wskanikowy jest bardziej uniwersalny, pozwala bowiem w prosty sposb operowa
obiektami wielowskanikowymi oraz zawiera informacje szczegowe o wewntrznej strukturze analizo-
wanego wzoru, niedostpne w zapisie macierzowym. Przejcie z zapisu wskanikowego do macierzowe-
go, jeli jest ono wykonalne, nie nastrcza kopotw, natomiast odwrotna droga jest czasami dosy cierni-
sta.

1.6. NAPRENIA GWNE

Skoro na podstawie wzorw transformacyjnych (1.15a) moemy w danym punkcie obliczy wsp-
rzdne tensora dla dowolnego ukadu osi prostoktnych, to zachodzi pytanie, czy mona dobra takie kie-
runki osi ukadu, by naprenia styczne na ciankach elementarnego prostopadocianu byy rwne zeru.
W takim przypadku wektor naprenia f
(n)
pokrywa si z kierunkiem normalnej do paszczyzny (por. rys.
1.16), czyli
f n i
i
n
i
( )
, , , , 1 2 3
gdzie = |f
(n)
| oznacza dugo wektora naprenia. Z drugiej strony z zalenoci wektor-tensor (1.7)
wiemy, e
f n i
i
n
ji j
( )
, , , . 1 2 3

Rys. 1.16

Porwnujc prawe strony obu wzorw otrzymujemy poszukiwany warunek znikania napre stycznych:

n n
i ji j

lub
ji j i
n n i 0 1 2 3 , , , .
Rozpiszemy powysze rwnania dla kolejnych wartoci wskanika i wykonujc sumowanie wzgldem
wskanika j:


( ) ,
( ) ,
( ) ,

11 1 21 2 31 3
12 1 22 2 32 3
13 1 23 2 33 3
0
0
0
+ +
+ +
+ +
n n n
n n n
n n n

(1.17)
przy czym wsprzdne wektora normalnego n, jak wiemy, speniaj rwnanie:
n n + + n n n n n
i i

1
2
2
2
3
2
1. (1.18)
Rwnania (1.17) i (1.18) tworz ukad czterech rwna o czterech niewiadomych n n n
1 2 3
, , . oraz
Grupa rwna (1.17) stanowi ukad jednorodnych rwna liniowych ze wzgldu na wsprzdne
n n n
1 2 3
, i . Ukad taki ma rozwizanie niezerowe tylko wwczas, gdy wyznacznik utworzony ze wsp-
czynnikw ukadu jest rwny zeru. Otrzymujemy wwczas tzw. problem wartoci gwnych tensora na-
prenia:

11 21 31
12 22 32
13 23 33
0
.

Po rozwiniciu wyznacznika uzyskujemy algebraiczne rwnanie III stopnia ze wzgldu na , zwane
rwnaniem charakterystycznym lub wiekowym (sekularnym):

3
1
2
2 3
0 + I I I , (1.19)
gdzie wspczynniki I I I
1 2 3
, , okrelamy ze wzorw:
( )
[ ]
I
I
I
rr
ij
pp
kk rr ij ij
1 11 22 33
2
22 23
32 33
11 13
31 33
11 12
21 22
3
11 12 13
21 22 23
31 32 33
1
2
( ) ,
( )
,
,
,
,
,
,
,
( ) det .
s
s
s s
+ +
+ +

=
(1.20)
Rwnanie (1.19) ma 3 pierwiastki
1 2 3
, , . Mona wykaza (por. dodatek), e przybieraj one zawsze
wartoci rzeczywiste, jeli macierz naprenia jest symetryczna. Pierwiastki te, rzecz jasna, nie mog by
zalene od przyjtego ukadu osi wsprzdnych. Oznacza to, e proporcje poszczeglnych wspczynni-
kw rwnania III stopnia musz pozostawa takie same. Poniewa wspczynnik przy najwyszej pot-
dze powinien by rwny jednoci, to pozostae wspczynniki rwnania (1.19), czyli
) ( ), ( ), (
3 2 1
s s s I I I , dla kadego dowolnie przyjtego ukadu osi musz przyjmowa takie same warto-
ci. Dlatego wspczynniki ) ( ), ( ), (
3 2 1
s s s I I I nazywamy niezmiennikami gwnymi tensora napr-
enia. (Wektor, jako tensor pierwszego rzdu, ma tylko jeden niezmiennik; jest nim dugo wektora).
Pierwiastki rwnania wiekowego (1.19)
1 2 3
, , nazywamy wartociami gwnymi tensora napre-
nia lub napreniami gwnymi. Czsto wartoci gwne porzdkujemy w ten sposb, e
I
=
max (
1 2 3
, , ), a
III
= min (
1 2 3
, , ); naprenie
II

przyjmuje warto poredni. Naprenia

I II III
, , nazywamy uporzdkowanymi napreniami gwnymi.

Pozostaje jeszcze wyznaczenie kierunkw osi odpowiadajcych poszczeglnym napreniom gw-
nym. Kierunki te, tzw. kierunki gwne tensora naprenia lub osie napre gwnych, okrelone s
przez 3 wektory jednostkowe n
(1)
, n
(2)
, n
(3)
. Kady z tych wektorw odpowiada innej wartoci gwnej.
Chcc obliczy np. wsprzdne wektora n
(2)
, podstawiamy
2
do dowolnych dwch rwna ukadu
(1.17) oraz doczamy do nich rwnanie (1.18). Otrzymujemy 3 rwnania o 3 niewiadomych
n n n
1
2
2
2
3
2 ( ) ( ) ( )
, , :


( )
( )
[ ] [ ] [ ]

11 2
1
2
21
2
2
31
3
2
13
1
2
23
2
2
33 2
3
2
1
2
2
2
2
2
3
2
2
0
0
1
+ +
+ +
+ +
n n n
n n n
n n n
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
,
,
.

Z tego ukadu obliczamy wsprzdne normalnego wektora jednostkowego okrelajcego paszczyzn, na
ktr dziaa naprenie
2
. Analogicznie wyznacza si pozostae wektory n
(1)
i n
(3)
. Mona wykaza, e
osie gwne opisane wektorami n
(1)
, n
(2)
, n
(3)
s do siebie prostopade. Osie gwne w badanym punkcie
mona wic utosamia z pewnym prostoktnym ukadem osi wsprzdnych. Pozwala to na due
uproszczenie rozwaa i rachunkw. Zwrmy uwag na to, e wsprzdne n k
i
k ( )
( , , ) 1 2 3 musz
zatem spenia warunki ortogonalnoci, analogiczne do rwna (1.12), tzn.:
n n
( ) ( ) ( ) ( )
, , , , , .
k l
i
k
i
l
kl
n n i k l 1 2 3
Odpowiadajc na pytanie postawione na pocztku tego punktu stwierdzamy, e przez dobranie odpo-
wiedniego ukadu osi dowolny stan naprenia mona zawsze sprowadzi do stanu odpowiadajcego
dziaaniu trzech napre normalnych
1 2 3
, , na trzy wzajemnie prostopade paszczyzny (rys. 1.17).
Macierz naprenia okrelaj wwczas tylko 3 wsprzdne:
s
1
]
1
1
1

1
2
3
0 0
0 0
0 0
.

Rys. 1.17

Liczba informacji potrzebnych do okrelenia stanu naprenia wynosi w dalszym cigu 6, poniewa
oprcz trzech wartoci
I II III
, , trzeba zna pooenie gwnych osi napre, okrelone przez 3 kty.
Niezmienniki tensora naprenia musz by takie same dla kadego ukadu wsprzdnych, rwnie
dla osi gwnych. Zgodnie ze wzorami (1.20)
I
I
I
rr
ij
pp
ij
1 1 2 3
2 2 3 3 1 1 2
3 1 2 3
+ +
+ +

const,
const,
const.
(1.21)
Zamy teraz, e ukad osi wsprzdnych x x x
1 2 3
, , pokrywa si z osiami napre gwnych. Ob-
liczmy naprenia normalne s
(n)
i styczne t
(n)
, dziaajce na dowoln paszczyzn o normalnej n. Stan
naprenia w ukadzie osi gwnych opisuj wzory:

11 1 22 2 33 3 23 31 12
0 , , ; .


Z warunkw (1.7) obliczymy wsprzdne wektora f
(n)
:
f n
f n f n f n
i
n
ij j
n n n
( )
( ) ( ) ( )
,
, , .

1
1 1
2
2 2
3
3 3

Naprenia normalne otrzymujemy, rzutujc wektor f
(n)
na kierunek n:
s
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
.
n
i
n
i
n n n
f n f n f n f n n n n + + + + +
1 1 2 2 3 3 1 1
2
2 2
2
3 3
2

Naprenia styczne obliczymy ze wzoru Pitagorasa :
( )
t s
( ) ( ) ( )
,
n n n
f
2 2

gdzie
f
( ) ( ) ( ) ( )
.
n n n n
f f f n n n
2
1
2
2
2
3
2
1
2
1
2
2
2
2
2
3
2
3
2
+ + + +
Bardzo sugestywn interpretacj wzorw transformacyjnych (1.15a) oraz wartoci gwnych stanowi
tzw. koa Mohra. W celu wykrelenia tych k obieramy prostoktny ukad wsprzdnych , . Na osi
odkadamy wartoci uporzdkowanych napre gwnych
I II III
, , i zakrelamy koa o promie-
niach:
( ) ( ) ( )
1
2
1
2
1
2

I III I II II III
, , .

Rys. 1.18

W rezultacie otrzymamy trzy wzajemnie stykajce si koa (rys. 1.18). Wykazuje si, e wsprzdne
punktw obszaru zakreskowanego na rys. 1.18 odpowiadaj wszystkim moliwym kombinacjom napr-
e normalnych i stycznych dla wszystkich paszczyzn przechodzcych przez badany punkt. Dowd po-
prawnoci konstrukcji k Mohra oraz inne szczegy mona znale w wielu podrcznikach (np. Stani-
sawskiego [43], Jakubowicza, Orosia [20], Krzysia, yczkowskiego [26]). Konstrukcj koa Mohra dla
paskiego stanu naprenia omwimy szczegowo w p. 1.8.



Rys. 1.19

Z konstrukcji k napre dla przypadku przestrzennego wynikaj dalsze wasnoci tensora napre-
nia, ktre podamy bez dowodu:

I

jest najwikszym, a
III
najmniejszym ze wszystkich moliwych napre normalnych wystpuj-
cych w danym punkcie,
ekstremalne naprenia styczne wystpuj na paszczyznach nachylonych pod ktem 45 w stosunku
do paszczyzn gwnych. Wartoci tych napre rwnaj si promieniowi najwikszego koa
Mohra (rys. 1.18 i rys. 1.19):

max

I III
2
, (1.22)
a naprenia normalne na tych paszczyznach:

( )

+

I III
2
. (1.23)

1.7. ROZKAD TENSORA NAPRENIA NA AKSJATOR I DEWIATOR

Kady symetryczny tensor drugiego rzdu mona rozoy na dwie czci (por. take rys. 1.20):

ij ij
o
ij
d
+
( ) ( )
, (1.24)
gdzie
( )

ij
(o)
ij
I + + ;
0 0
1
3
1
3
11 22 33 1
.

W wyraeniu tym
ij
d ( )
jest dewiatorem, a
ij
o ( )
aksjatorem. Skadowe tych wielkoci przedstawiaj ma-
cierze:

[ ] [ ]

ij
o
ij
d ( ) ( )
, .
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
0
0
0
11 0 12 13
21 22 0 23
31 32 33 0
0 0
0 0
0 0



Rys.1.20

Aksjator, zwany rwnie tensorem kulistym, odpowiada wszechstronnemu rozciganiu (ciskaniu)
rednim napreniem normalnym
0
. Aksjator jest wic okrelony tylko przez jedn warto
0
. Cech
charakterystyczn dewiatora jest natomiast zerowanie si pierwszego niezmiennika:
I
d d d d
1 11 22 33
11 22 33 11 22 33
3 0
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0

= .
+ +
+ + + +

(1.25)
Dewiator ma wobec tego 5 niezalenych wsprzdnych, bowiem 6 liczb
ij
d ( )
musi spenia dodatkowo
warunek I
d
1
( )
= 0.

Rozmy jeszcze tensor naprenia zapisany w osiach gwnych (por. [32]):

[ ]
ij
d
d
d

1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1
1
0
0
0
11
22
33
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
( )
( )
( )
.
Poniewa I
d
1
( )
= 0, wic
22 11 33
( ) ( ) ( )
.
d d d
Wobec tego:

[ ]
ij
d
d
d
d
d
d d
d
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
,

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
+
1
]
1
1
1
11
22
33
11
11 33
33
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
0 0
0 0

Widzimy std, e dewiator naprenia mona rozoy na dwa szczeglne przypadki paskiego stanu na-
prenia; s to przypadki czystego cinania. Omwimy je bliej w p. 1.8.



Rys. 1.21

W posumowaniu stwierdzamy, e kady stan naprenia mona rozoy na aksjator, czyli wszech-
stronne rwnomierne rozciganie (ciskanie), oraz na dwa czyste cinania, ktrych suma daje dewiator
(por. rys. 1.21). Trzeba doda, e rozkad dewiatora na dwa czyste cinania nie jest jednoznaczny, gdy
mona go dokona kilkoma sposobami.

1.8. PASKI STAN NAPRENIA

Paski stan naprenia zachodzi wwczas, gdy w kadym punkcie orodka
na wszystkich paszczyznach o tym samym wektorze normalnym skadowe wektora naprenia s rwne
zeru. Jeli przyjmiemy, e paszczyzny te s prostopade do osi x
3
, to
3i
= 0, a pozostae skadowe tenso-
ra naprenia nie zale od x
3
. Przykadem takiego stanu jest stan naprenia w cienkiej tarczy obcionej
siami lecymi
w paszczynie tarczy (x
1
, x
2
) i rwnomiernie rozoonymi na jej gruboci (rys. 1.22). W takim szczegl-
nym przypadku naprenia
31
,
32
i
33
s w przyblieniu rwne zeru na caej gruboci tarczy. Tensor
naprenia ma wwczas posta:
[ ]
s
1
]
1
1
1

ij

11 12
21 22
0
0
0 0 0
, (1.26)
a wszystkie skadowe
ij
s tylko funkcjami x
1
, x
2
.

Rys. 1.22



W paskim stanie naprenia wzory na niezmienniki s nastpujce:

I
I
I
1 11 22
2
11 12
21 22
11 22 12
2
3
0
+

,
,
.
(1.27)
Wobec tego rwnanie charakterystyczne, suce do obliczenia wartoci gwnych (1.19), upraszcza si
do postaci:
( )
( )

3
11 22
2
11 22 12
2
0 + + .
Pierwiastki tego rwnania jak atwo stwierdzi wynosz :

1
2
11 22 11 22
2
12
2
3
2 2
0 128

+
t

_
,
+ , . ( . )
Rwnania transformacyjne
k p ij ik jp
a a
' ' ' '
warto zapisa nieco inaczej. Po uwzgldnieniu na podsta-
wie rys. 1.23, e
a a
a a
11 12
21 22
' '
' '
cos , sin ,
sin , cos ,

mamy:

11 1 1 1 11 1 2 21 1 11 11 11 12 11 21
21 21 11 22 21 21 11
2
12 22
2
2
' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' '
' ' ' '
cos sin cos sin ,
+ + +
+ + + +
ij i j j j j j
a a a a a a a a a a
a a a a

2 2 2 2 1 12 2 2 22 2 11 12 12 12 12 22
21 22 12 22 22 22 11
2
12 22
2
2
' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' '
' ' ' '
sin sin cos cos ,
+ + +
+ + +
ij i j j j j j
a a a a a a a a a a
a a a a

12 1 2 1 11 2 2 21 2 11 11 12 12 11 22
21 21 12 22 21 22 11 12
2 2
22
' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' '
' ' ' '
sin cos (cos sin )
sin cos .
+ + +
+ + + +
ij i j j j j j
a a a a a a a a a a
a a a a
+

x
1
x
2
x
1
x
2

Rys.1.23

Wprowadzenie funkcji kta podwjnego:


sin
cos
, cos
cos2
2 2
1 2
2
1
2
2 2

+
, sin cos sin

prowadzi do wyniku:

11
11 22 11 22
12
2 2
11 22 11 22
12
12
11 22
12
2 2
2 2
2 2
2 2
2
2 2
' '
' '
' '
cos sin ,
cos sin ,
sin cos .
+
+

+

+
(1.29)

Z trzeciego rwnania (1.29) widzimy, e
12 0
0
' '
, : gdy

tg2
2
0
12
11 22
. (1.30)
Kt
0
okrela pooenie gwnych osi napre.
W praktyce inynierskiej bardzo uyteczne jest stosowanie wspomnianej ju wczeniej konstrukcji
koa Mohra (1887 rok). Pena przydatno tej konstrukcji wymaga jednak wprowadzenia inynierskiego
znakowania napre stycznych. Notacj inyniersk opracowano z myl, by zasada znakowania po-
dobnie jak dla napre normalnych bya niezalena od przyjtego ukadu wsprzdnych. Wedug tej
zasady dodatnie naprenie styczne dziaa na wycity element konstrukcji zgodnie z ruchem wskazwek
zegara (rys. 1.24b). Znakowanie napre normalnych pozostaje bez zmian (+ rozciganie, ciska-
nie). Doda trzeba, e znakowanie inynierskie ma sens tylko w paskim stanie naprenia.

Rys. 1.24

W celu odrnienia obu zapisw w notacji inynierskiej wprowadzamy ukad osi x, y, a naprenia
zgodnie z rys. 1.24 oznaczamy nastpujco:

11

y
,
y

22
,
xy

12
,
yx
+
21
. (1.31)

Stosownie do tych oznacze rwnania (1.28), (1.29) i (1.30) przyjmuj posta:


1
2
2
2
3
2 2
0
+
t

_
,
+
x y x y
xy
, ,
(1.32)

x
x y x y
xy
y
x y x y
xy
x y
x y
xy
'
'
' '
cos sin ,
cos sin
sin cos ,
+
+

2 2
2 2
2 2
2 2
2
2 2
,
(1.33)
tg2
2
0
xy
x y
. (1.34)
Koo Mohra wykorzystuje si na og do rozwizania nastpujcego zadania:
W przyjtym ukadzie osi x, y dane s naprenia
x
,
y
i
xy
. Wyznaczy naprenia
x
i
xy

dziaajce na paszczyzn o normalnej pokrywajcej si z osi x', nachylon pod ktem w stosunku do
osi x. Rozwizanie tego zadania za pomoc koa Mohra (rys. 1.25) przebiega, jak nastpuje:
1) przyjmujemy prostoktny ukad osi , ,
2) zaznaczamy punkt A o wsprzdnych
x
,
xy
,
3) zaznaczymy punkt B o wsprzdnych
x
,
yx
=
xy
,
4) znajdujemy rodek koa Mohra (punkt C) jako punkt przecicia odcinka AB z osi ,
5) zakrelamy okrg o promieniu AC = CB,
6) punkt A rzutujemy poziomo (tj. rwnolegle do osi ) na przeciwn stron koa
i otrzymujemy punkt 0, bdcy pocztkiem ukadu osi x, y (o x rwnolega do osi , o y rwnole-
ga do osi ),
7) z pocztku ukadu xy wyprowadzamy o x' nachylon pod ktem ; punkt przecicia prostej x' z
koem (punkt D) ma poszukiwane wsprzdne
x
,
xy
.
Naprenia na paszczynie prostopadej do drugiej osi ukadu y' s wyznaczone przez wsprzdne
punktu E:
y
,
yx
=
xy
.

Rys. 1.25

Wyznaczanie napre i kierunkw gwnych za pomoc koa Mohra (rys. 1.26):
1) wykonujemy czynnoci z poprzedniego zadania (p. 1 6),


2) kierunki gwne 1 i 2 odpowiadaj punktom, w ktrych = 0; s to punkty F(
1
, 0) i G(
2
, 0).

Rys. 1.26

Z rysunku 1.26 na podstawie znanego twierdzenia o kcie rodkowym i wpisanym stwierdzamy, e
paszczyzny najwikszych napre stycznych s nachylone pod ktem 45 w stosunku do osi napre
gwnych. Z atwoci odczytujemy te inne wasnoci tensora naprenia, przytoczone wczeniej przy
omawianiu oglnego, trjosiowego stanu naprenia.

Rys. 1.27

Podczas wyznaczania ekstremalnych napre stycznych w paskim stanie naprenia trzeba pamita
o tym, e naprenia gwne musz by uporzdkowane.
W oglnoci mog wystpi 3 przypadki przedstawione na rys. 1.27.
Rozwamy obecnie kilka szczeglnych przypadkw stanu naprenia.

Dwukierunkowe rwnomierne rozciganie (rys. 1.28)


11 22
,
33
0 ,
12 23 31
0 .
W tym przypadku tym na paszczynie x
1
, x
2
kierunkw gwnych jest nieskoczenie wiele, a

max
/ 2 .

Rys. 1.28

Wszechstronne rwnomierne rozciganie (dziaanie aksjatora)

11 22 33
,
12 23 31
0 .
Aksjator naprenia nie wyrnia adnego kierunku. Dla kadego ukadu osi wsprzdna aksjatora jest
taka sama, a

ekstr
0(rys. 1.29). Std wniosek, e o kierunkach gwnych tensora decyduje tylko dewia-
tor.

Rys. 1.29

Czyste cinanie

11

I
,
22

III
,
33
0
II
,
12 23 31
0 .
Z koa Mohra (rys. 1.30) wynika, e na paszczyznach nachylonych pod ktem 45 w stosunku do
paszczyzn napre gwnych naprenia styczne wynosz:

I III

2
2
2
,
natomiast naprenia normalne na tych paszczyznach okrela wzr:

( )

I III
2
0 .
Na zakreskowany kwadracik dziaaj wic tylko naprenia styczne. Mwimy wwczas, e wystpuje w
nim czyste cinanie. atwo zauway, e I
1
=
kk
= 0. Wnioskujemy std, e czyste cinanie ma wa-
sno dewiatora.



Rys. 1.30

Jednoosiowe rozciganie

11

I
,
22 33
0
II III
,
12 23 31
0
Przypadek ten ilustruje rysunek 1.31.
Zapamitajmy, e najwiksze naprenie styczne przy osiowym rozciganiu wynosi / 2 .

Rys.1.31

1.9 PRZYKADY
*)

Przykad 1
W danym punkcie stan naprenia jest okrelony przez tensor o wsprzdnych:
11
= 1000 MN/m
2
,
12
= 300 MN/m
2
,
13
= 600 MN/m
2
,
22

= 500 MN/m
2
,
23
= 100 MN/m
2
,
33
= 300 MN/m
2
.
Wyznaczy wektor naprenia f
(n)
na paszczynie okrelonej normaln n e e e + +
2
3
2
3
1
3
1 2 3
.
Rozwizanie
Tensor naprenia jest zobrazowany macierz [
ij
] i rys. 1.32.
ij

1
]
1
1
1
1000 300 600
300 500 100
600 100 300
[MN/m
2
].

Wsprzdne wektora f
(n)
okrelimy bezporednio z warunkw (1.7b):

*)
Duo przykadw zawiera podrcznik [28].


f n i
i
n
ji j
( )
, ( , , ). 1 2 3
W naszym zadaniu:
n n n
1 2 3
2
3
2
3
1
3
, , .

Wsprzdne jednostkowego wektora normalnego speniaj zaleno (1.3):

n n
i i

_
,
_
,
_
,

2
3
2
3
1
3
1
2 2 2
.
i f n n n n
n
j j
+ +
+
1
1000
2
3
300
2
3
600
1
3
667
1
1 11 1 21 2 31 3
:
,
( )

MN / m
2

i f n n n n
n
j j
+ +
+
2
300
2
3
500
2
3
100
1
3
567
2
2 12 1 22 2 32 3
:
,
( )

+ MN / m
2

i f n n n n
n
j j
+ +
+
3
600
2
3
100
2
3
300
1
3
433
3
3 13 1 23 2 33 3
:
.
( )

MN / m
2

Rys. 1.32 Rys. 1.33

Zaznaczymy jeszcze lady paszczyzny i obliczone wsprzdne wektora naprenia. Jeli dana pasz-
czyzna odcina na osiach ukadu krawdzie o dugociach k
1
, k
2
, k
3
, to midzy tymi wartociami
a wsprzdnymi n
1
, n
2
, n
3
zachodzi zaleno (rys. 1.33):

n
1
k
1
= n
2
k
2
= n
3
k
3
.
W naszym zadaniu mamy
(2 / 3) std k k k k k k k k k
1 2 2 3 1 2 3
2 3 2 3 1 3 2 ( / ) , ( / ) ( / ) , , .

Rezultaty oblicze ilustruje rys. 1.34.



Rys.1.34

Na zakoczenie przykadu obliczymy skadowe normaln i styczn . Wsprzdna jest rzutem
wektora f
(n)
na kierunek n, czyli iloczynem skalarnym tych wektorw:
MN/ m
2
+ + + f n
( ) ( ) ( ) ( ) n n n n
f n f n f n
1
1
2
2
3
3
667
2
3
567
2
3
433
1
3
678 .
Wsprzdn obliczymy ze wzoru Pitagorasa:
f
n ( )
,
2
2

przy czym f
( )
.
n
j
(n)
j
(n)
f f + + 667 567 977
2 2 2
( 433) MN / m
2

Zatem MN / m
2
977 678 703
2 2
.
Kt midzy kierunkiem f
(n)
a wektorem normalnym n okrela zaleno:
n f f
( ) ( )
cos ,
n n
std arccos( / ) , 678 977 46 04
.
Wielkoci , , ilustruje rys. 1.34b.

Przykad 2
Dany jest stan naprenia
ij
x x x ( , , ):
1 2 3

[ ]
ij
x x x
x x
x

1
]
1
1
1
1
3 5 0
5 0 2
0 2 0
1 2 2
2
2
2
3
3
.
Sprawdzi, czy w kadym punkcie s spenione rwnania rniczkowe rwnowagi, jeeli wsprzdne si
masowych okrelaj funkcje :
G
1
= 13x
2
, G
2
= 2, G
3
= 0.
Rozwizanie
Rwnanie rniczkowe rwnowagi okrela wzr (1.9b):
ji j i
G i
,
( , , ) + 0 1 2 3 .
Po rozpisaniu tego wzoru mamy 3 rwnania:


i G
i G
i G
+ + +
+ + +
+ + +
1 0
2 0
3 0
11 1 21 2 31 3 1
12 1 22 2 32 3 2
13 1 23 2 33 3 3
: ,
: ,
: .
, , ,
, , ,
, , ,

Na podstawie macierzy naprenia
ji
odczytujemy:

11 1 2 22
12 21 2
2
32 23 3
13 31 33
3 0
5 2
0 0

x x
x x
, ,
, ,
, .

Obliczymy pochodne czstkowe wystpujce w rwnaniach rwnowagi:
. 0 , 0 , 0
, 2 , 0 , 0
, 0 , 10 , 3
33,3 2 , 23 1 , 13
3
32
32,3 2 , 22 1 , 12
3 , 31 2
2
21
21,2 2
1
11
1 , 11

x
x
x
x
x

Po podstawieniu powyszych rezultatw oraz funkcji G
i
do rwna rwnowagi otrzymujemy:
i x x x
i
i
+ +
+ +
+ + +
1 3 10 0 13 0
2 0 0 2 2 0
3 0 0 0 0 0
2 2 2
: ,
: ,
: .

Stwierdzamy wic, e funkcje
ij
x x x ( , , )
1 2 3
oraz gsto si masowych G x x x
i
( , , )
1 2 3
speniaj w
kadym punkcie warunki rwnowagi.

Przykad 3
Stan naprenia w danym punkcie jest opisany macierz s odniesion do ukadu osi prostoktnych x
1
,
x
2
, x
3
:
[ ]
s
1
]
1
1
1
ij
2 2 0
2 3 0
0 0 3
.
Wyznaczy wsprzdne macierzy s, zwizanej z ukadem osi obrconych x x x
1 2 3 ' ' '
, , , opisanych
macierz transformacji [a
ki
]:

[ ]
a
k i '

1
]
1
1
1
1
1
1
0
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
.

Rozwizanie
Sprawdzimy najpierw, czy wersory w ukadzie osi obrconych speniaj warunki ortogonalnoci
(1.12):
a a
ik ip k p ' ' ' '
.
W tym celu trzeba wymnoy przez siebie i zsumowa odpowiednie wiersze macierzy [a
ki
]:
k' = p' = 1' (mnoymy pierwsz kolumn przez siebie):


1
2
1

2
1
0 a a a a a a
2 2
' 31 ' 31 ' 21 ' 21 ' 11 ' 11 1 ' 1

,
_
+
,
_
+ + + ,
k' = 1', p' = 2' (kolumna 1' kolumna 2'):

12 2 1 11 12 21 22 31 32
0
1
2
1
2
' ' ' ' ' ' ' ' '
+ +
_
,
a a a a a a +
1
2
1
2
+
1
2
0 ,

13 31
0
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
0
' ' ' '

_
,
+ +
_
,
,
2 2
2 2 2
1
2
1
2
1
2
1
' '

_
,
_
,
_
,
,

2 3 32
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
0
' ' ' '

_
,
+ +
_
,
_
,
,
k' = p' = 3' (kolumna 3' kolumna 3'):
33
2 2 2
1
2
1
2
1
2
1
' '
.
_
,
_
,
_
,

Warunki ortogonalnoci s zatem spenione. Spenione musz by rwnie warunki ortogonalnoci wer-
sorw w ukadzie nie obrconym. Sprawdzenie polega tutaj
na wymnoeniu kolumn macierzy [a
ki
]: a a
k i k j ij
. Wzajemne pooenie obu ukadw wsprzd-
nych ilustruje rysunek 1.35.

Rys. 1.35



Do wyznaczenia macierzy s o wsprzdnych
kp
wykorzystujemy wzory transformacyjne (1.15a).

k p ij ik jp
j k jp j k jp j k jp
k p k p k p
k p k p k p
k p k p k
a a
= a a a a a a
a a a a a a
a a a a a a
a a a a a
' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' '

+ +
+ + +
+ + + +
+ + +

1 1 2 2 3 3
11 1 1 12 1 2 13 1 3
21 2 1 22 2 2 23 2 3
31 3 1 32 3 2 33 3
a
p 3 '
.

Poniewa
13 23 31 32
0 , za
11 12 22 33
2 2 3 3 , , , , wic
k p k p k p k p k p k p
a a a a a a a a a
' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' '
. + 2 2 2 3 3
1 1 1 2 2 1 2 1 3 3
Wobec tego:

( ) ( ) ( )
11 11
2
11 21 21 11 21
2
31
2
2
2 2
2 2 2 3 3
2 0 2 0
1
2
2
1
2
0 3
1
2
3
1
2
0
' ' ' ' ' ' ' ' '
,
+
+

_
,
_
,

a a a a a a a

12 11 12 11 22 21 12 21 12 31 32
2 2 2 3 3
' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' '
+ a a a a a a a a a

=2 0
1
2
2 0
1
2
2
1
2
1
2
3
1
2
1
2
3
1
2
1
2
11213 +
_
,
, ,
13 11 13 11 23 21 13 21 13 31 33
2 2 2 3 3
' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' '
+ a a a a a a a a a =
=2 0
1
2
2 0
1
2
2
1
2
1
2
3
1
2
1
2
3
1
2
1
2
31213
_
,
_
,
_
,
, ,
( ) ( ) ( )
2 2 12
2
12 22 22 12 22
2
32
2
2 2 2
2 2 2 3 3
2
1
2
2 2
1
2
3
1
2
3
1
2
0 4142
' ' ' ' ' ' ' ' '
, ,
+

_
,
_
,
_
,

a a a a a a a

2 3 12 13 12 23 22 13 22 13 32 33
2 2 2 3 3
' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' '
+ a a a a a a a a a

_
,
_
,
_
,
_
,
_
,

2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
3
1
2
1
2
3
1
2
1
2
1,

( ) ( ) ( )
3 3 13
2
13 23 23 13 23
2
33
2
2 2 2
2 2 2 3 3
2
1
2
2 2
1
2
3
1
2
3
1
2
2 4142
' ' ' ' ' ' ' ' '
, .
+

_
,
_
,
_
,
_
,

a a a a a a a

Poniewa
k p p k ' ' ' '
, wic macierz s przyjmuje posta:

[ ]
k p ' '
'
, ,
, ,
, ,

1
]
1
1
1
s

0 11213 31213
11213 0 4142 1
31213 1 2 4142
.

Potwierdzeniem poprawnoci otrzymanego rezultatu bd identyczne wartoci niezmiennikw stanu
naprenia. Dla macierzy s

mamy:



I
1
= 2 + 3 3 = 2,
I
2
3 0
0 3
2 0
0 3
2 2
2 3
9 6 6 2 2 13
+ ( ) ( ) ,
I
3
2 2 0
2 3 0
0 0 3
2 3 3 2 0 0 2 0 0 0 3 0 3 2 2 2 0 0 6
+ + ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) .

Dla macierzy s otrzymujemy:

I
1
= 0 0,4142 + 2,4142 = 2,
I
2
2 2
04142 1
1 2 4142
0 31213
31213 2 4142
0 11213
11213 04142
2 31213 11213 13

+ +

,
,
,
, ,
,
, ,
, , ,
. 6 1213 , 1 4142 , 2 0 ) 1 ( ) 1 ( 1213 , 3 ) 4142 , 0 (
2 ) 4142 , 0 ( 2 1213 , 3 1213 , 1 ) 1 ( 4142 , 2 ) 4142 , 0 ( 0
4142 , 2 1 1213 , 3
1 4142 , 0 1213 , 1
1213 , 3 1213 , 1 0
2 2
3

+
I

Rezultaty oblicze ilustruje rys. 1.36, na ktrym uwidoczniono kostki napre
w obu ukadach.

Rys. 1.36

Przykad 4

Dany jest tensor naprenia o wsprzdnych:
11
= 100 MN/m
2
,
12
= 30 MN/m
2
,
13
= 60 MN/m
2
,
22
= 50 MN/m
2
,
23
= 10 MN/m
2
,
33
= 30 MN/m
2
,
(1 MN/m
2
= 10 kG/cm
2
).
Wyznaczy wartoci i kierunki gwne tensora.



Rozwizanie
Tensor naprenia zapiszemy w postaci macierzy:
[ ]
ij

100 30 60
30 50 10
60 10 30
[MN/m
2
].
Obliczamy niezmienniki (wzory 1.20):
I
1 11 22 33
120 + + MN / m
2
,
I
2 22 33 23
2
11 33 13
2
11 22 12
2 2
4100 + + MN / m
2
( ) ,
I
3 11 22 33 12 23 31 22 13
2
11 23
2
33 12
2 3
2 349000 + ( ) . MN / m
2

Rwnanie charakterystyczne (1.19):

3
1
2
2 3
0 + I I I .
Poszukujemy pierwiastkw rwnania III stopnia. Rwnanie o postaci (por. Bronsztejn, Siemiendiajew
[6]):
ax
3
+ bx
2
+ cx + d = 0
ma 3 rozwizania:
x y
b
a
i
i i

3
1 2 3 ( , , ),
przy czym charakter rozwizania zaley od wartoci wyrnika D:
D q p q
b
a
bc
a
d
a
p
ac b
a
gdzie +

_
,
+

2 3
3
2
2
2
3
6
2
3
9
, , .
Jeli:
D < 0, to rwnanie ma 3 pierwiastki rzeczywiste,
D > 0, to rwnanie ma 1 pierwiastek rzeczywisty i 2 zespolone,
D = 0, to rwnanie ma 2 pierwiastki rzeczywiste w tym jeden dwukrotny.
Przy wyznaczaniu wartoci gwnych tenora naprenia wyrnik D jest zawsze mniejszy od zera.
Wwczas dalsze obliczenia przebiegaj wedug nastpujcych wzorw :
r q p
q
r
y r y r y r
( )
o o

+
sgn , cos( ) ,
cos , cos( ), cos( ).
3
2 2 60 2 60
3
1 2 3

W naszym zadaniu mamy:
p
I I
MN/ m
2

3
9
2967
2 1
2
2
( ) ,
q
I I I I
D q p

_
,
+
1
3
1 2 3
3 2 3 10 2 6
3 6 2
28500 2 53 10 + MN/ m MN/ m
2
( ) ; , ( ) ;
b
a
I
q
r
q
r
3 3
40 1
1 2967 54 47 3 0 176347 26 614
1
0
3
+
+

MN / m (
MN / m
2
2 o
, sgn ) ,
, , cos( ) , , ,

.
2
MN/m 4 , 6 )
o
614 , 26
o
60 cos( 47 , 54 2
, MN/m 0 , 91 ) 614 , 26 60 cos( 47 , 54 2
, MN/m 4 , 97 ) 614 , 26 cos( 47 , 54 2
3
2 o o
2
2 o
1
+

y
y
y

Nieuporzdkowane naprenia gwne wynosz:


1 1 0
2 2 0
3 3 0
97 4 40 57 4
91 0 40 131 0
6 4 40 46 4
+ +
+ +
+ +
y
y
y
, , ;
, , ;
, , .
MN/ m
MN/ m
MN/ m
2
2
2

Po uporzdkowaniu (
I II III
) otrzymujemy poszukiwane wartoci gwne:

I
2
II
2
III
2
MN / m MN / m MN / m
2 3 1
131 0 46 4 57 4 , , , , , .
kierunki gwne moemy wyznaczy z rwna (1.17) i (1.18):
( )
( )
( )

11 1 21 2 31 3
12 1 22 2 32 3
13 1 23 2 33 3
1
2
2
2
3
2
0
0
0
1
+ +
+ +
+ +
+ +
n n n
n n n
n n n
n n n
,
,
,
.

Do wyznaczenia ktregokolwiek kierunku gwnego wykorzystamy pierwsze dwa rwnania oraz
rwnanie czwarte. Wprowadzimy pomocnicze niewiadome
2
i
3
:

2
2
1
3
3
1

n
n
n
n
, .
Po podzieleniu pierwszych dwch rwna przez n
1
otrzymujemy ukad dwch rwna o dwch nie-
wiadomych
2
i
3
:
(a)
( )

21 2 31 3 11
22 2 32 3 12
+
+
'
,

(b) skd
( )
[ ]
( )( )
[ ]

2 11 32 12 13
3 12
2
11 22
+
+
'
/
/
W
W

gdzie W +
21 32 31 22
( )
.
Z czwartego rwnania obliczymy n
1
:
(c) n
1
2
2
3
2
1
1
t
+ +
,
co pozwala wyznaczy pozostae wsprzdne n
2
i n
3
:
(d) n
2
=
2
n
1
, n
3
=
3
n
1
.
Podstawiajc we wzorach (b) kolejno =
I
, =
II
oraz =
III
otrzymamy wsprzdne
n n n n n n
1 2 3 1 2 3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, , ; , ,
I I I II II II
oraz n n n
1 2 3
( ) ( ) ( )
, ,
III III III
. Wyniki oblicze zestawiono w tablicy:

[MN/m
2
]
2

3
n
1
n
2
n
3

I
II
III

131,0
46,4
57,4
0,3270
4,5446
0,5003
0,3524
1,3796
2,3730
0,9012
0,2060
0,3812
0,2947
0,9364
0,1907
0,3176
0,2842
0,9046

Sprawdzamy ortogonalno:


I II
I II I II I II I II
,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, , + + n n n n n n n n
i i 1 1 2 2 3 3
0 00005 0
I,III
I III I III I III I III
+ + n n n n n n n n
i i
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, ,
1 1 2 2 3 3
0 00004 0
II,III
II III II III II III II III
+ + n n n n n n n n
i i
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, ,
1 1 2 2 3 3
0 00001 0
I,I
(I I I I I
+ + n n n n n
i i
) ( ) ( ) ( ) ( )
, ,
1 2 3
2 2 2
0 99998 1
II,II
(II II II II II
+ + n n n n n
i i
) ( ) ( ) ( ) ( )
, ,
1 2 3
2 2 2
1 0000506 1
III,III
III III III III III
+ + n n n n n
i i
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, .
1 2 3
2 2 2
0 99998 1

Naprenia gwne ilustruje macierz naprenia:

s
1
]
1
1
1
131 0 0 0
0 46 4 0
0 0 57 4
,
,
,

.

Dla kompletu sprawdzimy jeszcze wartoci niezmiennikw. Obliczymy je obecnie
w ukadzie osi gwnych:

I
1
= 131,0 + 46,4 57,4 = 120 MN/m
2
.
I
2
= 46,4(57,40 + 131,0(57,4) + 131,046,4 = 4104 4100 (MN/m
2
)
2
,
I
3
= 131,046,4(57,4) = 348900 349000 (MN/m
2
)
3
.

Graficzn ilustracj tensora wyjciowego oraz usytuowanie kierunkw gwnych i kostk napre
gwnych przedstawia rys. 1.37.

Rys. 1.37



Przykad 5

Rozoy tensor naprenia z przykadu 4. na aksjator i dewiator. Obliczy wartoci gwne dewiato-
ra. Okreli ekstremalne naprenia styczne.

Rozwizanie
Rozkadu na aksjator i dewiator dokonujemy w nastpujcy sposb:

[ ]
ij

1
]
1
1
1
100 30 60
30 50 10
60 10 30
,
0
1
3
120
3
40
I
MN / m
2
,

[ ]
ij

1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1
40 0 0
0 40 0
0 0 40
60 30 60
30 10 10
60 10 70
,

[ ]
[ ] [ ]

ij ij
o
ij
d
+
( ) ( )
.

Obliczamy niezmienniki dewiatora:

I
I
I
d
d
d
1
2
2 2 2
3
2 2 2 3
60 10 70 0
10 70 102 60 70 60 60 10 30 8900
60 10 70 30 10 60 2 60 10 30 70 10 60 57000
( )
( )
( )
,
( ) ( ) ( ) ( ) ,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) .
+
+ +
+
MN/ m
MN/ m
2
2

Wartoci gwne dewiatora wyznaczamy z zalenoci:

. ) (MN/m 28500
2
, ) (MN/m 2967
3
8900
3
3 2
) (
3 2 2
) (
2

d d
I
q
I
p

Zwrmy uwag na to, e obliczone wyej wartoci s identyczne z wartociami obliczonymi dla ten-
sora wyjciowego (por. przykad 4).

Poniewa
I
d
d
1
0
3
0
( )
( )
,
wic

1
1 0
2
2 0
3
3 0
97 4
91 0
6 4
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
, ,
, ,
, .
d d
d d
d d
y
y
y

MN / m
MN / m
MN / m
2
III III
2
I I
2
II II



Rys.1.38

Poniewa wszystkie wspczynniki w ukadzie czterech rwna, z ktrego wyznacza si kierunki
gwne, s takie same jak w tensorze penym, wic i kierunki gwne dewiatora s identyczne
z kierunkami gwnymi tensora penego (por. przykad 4). Rwno wspczynnikw wynika z definicji
dewiatora:

( )

11
11 0 0 11
22
22
33
33
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
,
,
.
d d
d d
d d

Podziau dewiatora na dwa czyste cinania dokonamy w gwnych osiach naprenia:

[ ]
ij
d ( )
,
,
,
,
, ,
,
,
1
]
1
1
1

1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1
91 0 0 0
0 6 4 0
0 0 97 4
91 0 0 0
0 91 0 0
0 0 0
0 0 0
0 97 4 0
0 0 97 4

[ ] [ ] [ ]

ij
d
ij
d
ij
d ( ) ( ) ( )
. +

Tensory skadowe i
( ) ( )

ij
d
ij
d
przedstawiaj dwa czyste cinania.

Tak wic peny tensor z przykadu 4. mona w osiach gwnych napre przedstawi jako sum ak-
sjatora (wszechstronnego rozcigania) oraz dwch czystych cina. Ilustracj tego stwierdzenia jest rys.
1.38.



Rys. 1.39

Rysunek 1.39 przedstawia koa napre dla dewiatora (linie cige). Lini przerywan zaznaczono
pooenie najwikszego koa Mohra odpowiadajcego tensorowi penemu z przykadu 4. Analizujc wy-
niki przykadw 4. i 5. widzimy, e najistotniejsze cechy stanu naprenia opisuje dewiator. Decyduje on
o kierunkach gwnych i wartociach maksymalnych napre stycznych. Naley zwrci uwag, e z
fizycznego punktu widzenia poza napreniami gwnymi istotne s maksymalne naprenia styczne.
Wartoci napre stycznych wystpujce przy rozkadzie dewiatora na dwa czyste cinania przytacza si
jedynie ze wzgldw pojciowych; wartoci te nie maj adnego sensu fizycznego.

Przykad 6
Dany jest paski stan naprenia okrelony w ukadzie osi x
1
, x
2
nastpujcymi skadowy-
mi:
11 12 21 22
200 100 300 MN/ m MN/ m MN/ m
2 2 2
, , . Wyznaczy naprenia gwne,
maksymalne naprenia styczne i pooenie osi napre gwnych za pomoc metod analitycznej
i wykrelnej (koo Mohra).
Rozwizanie

W metodzie analitycznej naprenia gwne obliczamy ze wzoru (1.28):
( )

1 2
2
2
1 2 3
200 300
2
200 300
2
100 50 269 2
50 269 2 319 2 50 269 2 219 2 0
,
, ,
, , , , , , .
+
t

_
,
+ t
+
=
MN / m MN / m
2 2

Sprawdzamy wartoci niezmiennikw:
. ) MN/m ( 70000 ) 2 , 219 ( 2 , 319 ) 100 ( 300 ) 200 (
, MN/m 0 , 100 2 , 219 2 , 319 300 200
2 2
2 1
2 2
12 22 11 2
2
2 1 22 11 1

+ + +

I
I



Uporzdkowane naprenia gwne wynosz:

I
2
II III
2
MN / m MN / m
1 3 2
319 2 0 219 2 , , , , .

Na podstawie wzoru (1.22) obliczamy
max
:

max
, ( , )
, ,

I III 2
MN / m
2
319 2 219 2
2
269 2
oraz MN / m
I III

( )
, ,
, .
+
2
319 2 219 2
2
50 0
2

Pooenie osi gwnych okrela kt
0
(wzr 1.30):
tg 2
2 2 100
200 300
0 4
218
2
10 9
0
12
11 12
0

( )
, ,
,
, .

Rys. 1.40

W metodzie wykrelnej posuymy si koem Mohra przedstawionym na rys. 1.40 (opis konstrukcji
tego koa znajduje si w p. 1.8).
Zgodnie z inyniersk zasad znakowania napre mamy:

x y
xy yx

11 22
12 21
200 300
100 100
MN / m MN / m
MN / m MN / m
2 2
2 2
, ,
, .

Z rysunku odczytujemy:


1 2 0
320 200 11
270 50

MN / m MN / m
MN / m MN / m
2 2 o
2 2
, , ,
, .
max ( )

Na podstawie koa Mohra stwierdzamy, e kt
0
jest zawarty midzy
osi x i osi 2 (tzn. kierunkiem naprenia
2
) lub osi y a osi 1 (kierunkiem naprenia
1
). Obowizuje
tu nastpujca zasada:

gdy to jest
11 22 0
> , ktem pomidzy osiami (x, 1) lub (y, 2),
gdy to jest
11 22 0
< , ktem pomidzy osiami (x, 2) lub (y, 1).

Przykad 7

Dany jest paski stan naprenia okrelony w ukadzie osi x
1
, x
2
nastpujcymi skadowymi:

11 22 12 21
200 400 150 MN / m MN / m MN / m
2 2 2
, , .
Wyznaczy:
naprenia gwne, maksymalne naprenia styczne i pooenie gwnych osi napre,
tensor naprenia w ukadzie osi obrconych o kt = < (x
1
, x
1
) = 40.

Rozwizanie

W ukadzie osi x
1
, x
2
stan naprenia przedstawia macierz s:

s
1
]
1
1
1
200 150 0
150 400 0
0 0 0
MN / m
2
[ ].

I
I
1
2
2 2
1 2
2
2
1
2 3
200 400 600
200 400 150 57500
200 400
2
200 400
2
150 300 180 3
300 180 3 119 7
300 180 3 480 3 0

t
+
_
,
+ t
+

MN / m
MN / m
MN / m
MN / m
2
2
2
II
2
III I
,
( ) ( ) ( ),
, .
, , ,
, , , .
,

Macierz napre w uporzdkowanych osiach gwnych ma posta :

s

1
]
1
1
1
0 0 0
0 119 7 0
0 0 480 3
,
,
[MN/m
2
] .
Sprawdzamy niezmienniki:



I
I
1
2
2 2
0 119 7 480 3 600
119 7 480 3 57 491 57 500

, , ,
( , ) ( , ) ( ) ( ) .
MN / m
MN / m MN / m
2
2 2

Maksymalne naprenie styczne:

max
( , )
, , MN / m
I III 2
2
0 480 3
2
240 2

( )
,
, . MN / m
I III 2

2
0 480 3
2
240 2

Rys. 1.41

Pooenie osi gwnych:
tg 1,5 28,15 2
2 150
200 400
56 3
2
0 0

( )
;
,
.

Poniewa
11
>
22
, wic
0
jest ktem pomidzy osi x a osi 1.
Przejdziemy do wyznaczenia tensora naprenia w ukadzie osi obrconych o kt = 40. Wykorzy-
stamy tu wzory transformacyjne w postaci (1.29):

x
y
x y
' ' '
' ' '
' ' ' '
( )
cos( ) sin( )
, , , ,
, , , ,
( )
sin cos , ,

+

+
+ +

+ +
11
2
2 2
2
12
200 400
2
200 400
2
2 40 150 2 40
300 17 4 147 7 134 9
300 17 4 147 7 4651
200 400
2
80 150 80 98 5 26 72 5

MN / m
MN / m
MN /
o o
m
2
.

Niezmienniki s nastpujce:


I
I
1
2
2 2 2
134 9 4651 600
134 9 4651 72 5 57 486 57 500

, , ,
( , ) ( , ) ( , ) ( ) ( ) .
MN / m
MN / m MN / m
2
2 2

Macierz naprenia w ukadzie osi obrconych przybiera posta:

s'

1
]
1
1
1
134 9 72 5 0
72 5 4651 0
0 0 0
, ,
, , [MN/m
2
].
Ilustracj oblicze zawartych w tym przykadzie jest rysunek 1.41.

01

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

01

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Cz 1 1.

You might also like