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INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE CIUDAD SERDN Ingeniera mecnica Diseo mecatrnico

Periodo escolar: Enero Junio 2012

Introduccin
Todo proceso ya sea este de produccin como en las grandes fbricas dedicadas a la manufactura, de control como en las grandes centrales generadoras de energa, el control en los diferentes procesos qumicos en una planta procesadora de alimentos y la secuencia en la que los diferentes componentes de una tablilla electrnica han de ser ensamblados, requieren de diversos mtodos t tcnicas de control las cuales se han desarrollado a travs de los aos. Todas estas tcnicas surgen de la necesidad de perfeccionar y de mejorar da con da los procesos y la calidad de los productos que ofrecen las diferentes reas del sector productivo que compiten da a da en esta interminable carrera por la innovacin y el alcance de la mxima calidad y el control total de los diferentes procesos.

Controladores PID El controlador PID es la forma ms comn de retroalimentacin. Era un esencial elemento de los gobernadores de los primeros y se convirti en la herramienta estndar cuando el control del proceso surgido en la dcada de 1940. En el control del proceso, hoy ms que 95% de los bucles de control son de tipo PID, la mayora de los bucles son en realidad el control PI. Los controladores PID se encuentran hoy en todas las reas donde el control se utiliza. Los controladores vienen en muchas formas diferentes. Hay independiente los sistemas de en cajas de uno o unos pocos bucles, que son fabricados por el cientos de miles cada ao. Control PID es un ingrediente importante de una sistema de control distribuido. Los controladores tambin estn integrados en muchos fines especiales sistemas de control. El control PID se combina a menudo con la lgica, funciones secuenciales, selectores, y los bloques de funciones simples para construir el complicados sistemas de automatizacin utilizados para la produccin de energa, transporte, y la manufactura. Muchas estrategias de control ms sofisticados, tales como modelo de control predictivo, tambin se organizan jerrquicamente. El PID es utilizado en el nivel ms bajo; el controlador multivariable da los valores de consigna a los controladores en el nivel inferior. El controlador PID tanto, puede decirse a ser el pan y mantequilla de la ingeniera de control. Es una importante componente en la caja de herramientas todos los ingenieros de control. Conceptos bsicos Antes de continuar con este trabajo es necesario conocer alguna conceptos bsicos referentes al funcionamiento, control y electrnica de los controladores PID y algunos trminos de otras disciplinas que son relevantes para el desarrollo de este trabajo. Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada. Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida. Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.

Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error. Seal anloga: es una seal continua en el tiempo. Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo enva y/o recibe seales digitales. Conversor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte una seal analgica en una seal digital (1 y 0). Conversor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal digital en una seal analgica (corriente o voltaje). Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible, etc. Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado. Sistema: consiste en un conjunto de elementos coordinadamente para realizar un objetivo determinado. que actan

Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del valor deseado. Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, flujo, temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o digital. Tambin es llamado transductor. Los sensores, o transductores, analgicos envan, por lo regular, seales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA. Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se est monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control realimentado. Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar una seal de control.

Concepto y funcionamiento de un PID Un PID o controlador PID(Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point" (punto de ajuste), y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control. Funcionamiento de un PID Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,manmetro, etc.). Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc.). El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica

o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz(HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso. El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado. Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

Etapas que constituyen un PID Etapa Proporcional

Ilustracin 1: comportamiento de in sistema controlado por un PID

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa. La frmula del proporcional est dada por:

El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).

Etapa Integral El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional. La frmula del integral esta dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada). Etapa derivativa La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente. La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.

Significado de las constantes


P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al punto de consigna. La seal P mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganancia. I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin proporcional. D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional duplicndola, sin esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifestar la accin proporcional correspondiente a 2 veces el error y despus desaparecer. Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin respeto al punto de consigna. La seal I va sumando las reas diferentes entre la variable y el punto de consigna repitiendo la seal proporcional segn el tiempo de accin derivada (minutos/repeticin). Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica del proceso. La accin integral sirve para reducir el error estacionario, que existira siempre si la constante Ki fuera nula. Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula

proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La seal d es la pendiente (tangente) por la curva descrita por la variable. La salida de estos tres trminos, el proporcional, el integral, y el derivativo son sumados para calcular la salida del controlador PID. Definiendo u (t) como la salida del controlador, la forma final del algoritmo del PID es:

Ajuste de parmetros del PID

El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la mnima integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que la salida de este vare, con o sin oscilacin, y est limitada solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de control significa ajustar los parmetros del sistema de control a los valores ptimos para la respuesta del sistema de control deseada. El comportamiento ptimo ante un cambio del proceso o cambio del "setpoint" vara dependiendo de la aplicacin. Generalmente, se requiere estabilidad ante la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante ninguna combinacin de las condiciones del proceso y cambio de "setpoints". Algunos procesos tienen un grado de no-linealidad y algunos parmetros que funcionan bien en condiciones de carga mxima no funcionan cuando el proceso est en estado de "sin carga". Hay varios mtodos para ajustar un lazo de PID. El mtodo ms efectivo generalmente requiere del desarrollo de alguna forma del modelo del proceso, luego elegir P, I y D basndose en los parmetros del modelo dinmico. Los mtodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La eleccin de un mtodo depender de si el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo, y del tiempo de respuesta del sistema. Si el sistema puede desconectarse, el mejor mtodo de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la salida en funcin del tiempo, y usando esta respuesta para determinar los parmetros de control. Ahora describimos como realizar un ajuste manual.

Ajuste manual Si el sistema debe mantenerse online, un mtodo de ajuste consiste en establecer primero los valores de I y D a cero. A continuacin, incremente P hasta que la salida del lazo oscile. Luego establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado previamente. Despus incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido (aunque subir mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente, incremente D, si se necesita, hasta que el lazo sea lo suficientemente rpido para alcanzar su referencia tras una variacin brusca de la carga.

Un lazo de PID muy rpido alcanza su setpoint de manera veloz. Algunos sistemas no son capaces de aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de otro lazo con un P menor a la mitad del P del sistema de control anterior. Limitaciones de un control PID Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con la salida del PID para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el valor de avanaccin (o Control prealimentado) puede proveer la mayor porcin de la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanaccin no se ve afectada a la realimentacin del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad. Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor, puede ser til tomar el valor de aceleracin instantnea deseada para la carga, y agregarla a la salida del controlador PID. Esto significa que sin importar si la carga est siendo acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est siendo manejada por el motor adems del valor de realimentacin del PID. El lazo del PID en esta situacin usa la informacin de la realimentacin para incrementar o decrementar la diferencia

entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la combinacin avanaccin-realimentacin provee un sistema ms confiable y estable. Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn que posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto es equivalente a usar un controlador PID como PI solamente.

EJEMPLOS DE APLICACIN.
Control de posicin de un servomecanismo de corriente directa (cd) Este ejemplo presenta los pasos a seguir para disear el control de posicin de un servomecanismo de corriente directa (cd) y construirlo empleando amplificadores operacionales y elementos electrnicos de fcil manejo y bajo costo. Aplicando los conocimientos bsicos de Control Automtico. El controlador PID que se construir al final de este ejemplo es aplicable a cualquier proceso de una entrada / una salida, cuya seal de salida est en el rango de 0 a 5 voltios de cd y la seal de entrada al proceso pueda ser una seal de 12 a +12 voltios de cd, 4 amperios. Se construir un servosistema de posicin con elementos de fcil consecucin en el mercado local. Posteriormente, luego de familiarizarse con el funcionamiento del sistema, hallar el modelo matemtico del mismo por mtodos experimentales. Con la ayuda del software MATLAB hallar el Lugar de las Races del sistema, el cual le dar informacin importante sobre la dinmica del mismo. El conocimiento del funcionamiento del sistema junto con el anlisis de la funcin de transferencia de lazo abierto y del Lugar de las Races darn las bases necesarias para seleccionar el controlador, el cual se construir con elementos igualmente de fcil consecucin en el mercado local y de muy bajo costo. Planteamiento del problema Se requiere disear y construir un controlador PID para regular la posicin de un servomotor de corriente directa. La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema controlado, en donde: La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Si ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), producir un voltaje en su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. Podemos decir entonces que cuando produce 0 voltios esta en la posicin equivalente a 0 grados, 1.25 voltios corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc. La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si queremos que el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75 voltios, etc. La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90 grados colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperamos dnde se ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar una seal de salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125 voltios (22.5 grados).

La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.

Figura 2: Diagrama de bloques del sistema controlado

Construccin del prototipo La figura No. 2 muestra el sistema de posicin al cual se le implementar el controlador y consta, bsicamente, de un motor de corriente directa (cd) de imn permanente, al cual se le ha acoplado en el eje un potencimetro lineal de 0 a10 K . El potencimetro es alimentado con 5 voltios de cd en sus terminales fijos para obtener, de su terminal mvil, una seal que vara de 0 a 5 voltios durante todo el recorrido en sentido dextrgiro (asumamos 360 grados). Elementos 1. Un motor de cd de imn permanente de 3,6 9 o 12 voltios que no consuma ms de 1 amperio con el potencimetro acoplado. Los motores de cd de imn permanente comerciales normalmente no giran a la misma velocidad en sentido dextrgiro que en sentido levgiro por lo que el controlador no tendr la misma respuesta en ambos sentidos. Si requiere un mejor funcionamiento del controlador se recomienda conseguir de aquellos motores empleados en robtica, aunque seguramente no ser necesario teniendo en cuenta que se persigue un fin acadmico. 2. Potencimetro lineal de 10 K , una sola vuelta. Se recomienda que sea estrictamente lineal para un mejor desempeo. 3. Acople mecnico entre el eje del motor y el eje del potencimetro. 4. Fuente de 5 voltios de corriente directa para alimentar los terminales fijos del potencimetro. 5. Fuente dual con voltajes de 0 a 15 voltios de cd, 1 amperio min.

Esta ltima fuente se emplear para alimentar el amplificador operacional y el circuito de potencia (transistores) con voltajes +V y V, de tal manera que el motor pueda girar en ambos sentidos.

Figura 3: Servosistema de posicin de cd.

Estudio de los elementos constitutivos Antes de iniciar con el diseo de un controlador es necesario que el ingeniero conozca muy bien la dinmica del proceso a controlar. A continuacin haremos un estudio de los componentes del sistema. Motor de corriente directa de imn permanente. Los motores de cd de imn permanente tienen, en teora, un comportamiento lineal, es decir que la velocidad desarrollada ser proporcional al voltaje aplicado lo cual no es completamente cierto en todo el rango de voltajes. Por ejemplo, si el motor que se emplear en esta experiencia gira a 500 r.p.m. cuando se le aplican 5 voltios muy posiblemente girar a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5 voltios. Pero, si se le aplican 0.5 voltios seguramente ni siquiera alcanzara a arrancar (debido a que con ese voltaje no logra vencer la inercia) cuando debera girar a 50 r.p.m., aplicando el principio de Superposicin, si fuese lineal en todo su rango. Es recomendable que se verifique el rango de voltajes en que el motor tiene un comportamiento lineal aplicndole voltajes (con el potencimetro desacoplado) desde 0 voltios y midiendo la velocidad desarrollada para cada voltaje. Si no dispone de medidores para sensar la velocidad del motor puede solamente medir la magnitud del voltaje mnimo que necesita para arrancar el motor en ambos sentidos y asumir que a partir de ah su comportamiento es lineal. Esta asuncin es vlida teniendo en cuenta que perseguimos un fin netamente acadmico.

Potencimetro lineal Se debe aplicar 5 voltios de corriente directa entre sus terminales fijos a y b que se muestran en la figura 2. En forma manual y gradual comience a girar, desde la posicin inicial, en sentido dextrgiro (o levgiro) y mida el voltaje en el terminal c para cada incremento de la posicin. El incremento (o decremento) del voltaje debe ser proporcional al incremento o decremento de la posicin del potencimetro. Si se toman los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro la graficacin de stos sera similar a la mostrada en la figura 3.

Figura 4: Curva caracterstica de un potencimetro lineal.

Acople mecnico Del acople mecnico entre el eje del motor y el eje del potencimetro se debe verificar que no exista deslizamiento. Modelamiento matemtico Para obtener un buen modelo matemtico empleando tcnicas de identificacin, se debe alimentar el sistema con una seal de entrada de frecuencia variable que lo excite en todo su ancho de banda y, posteriormente, con la ayuda de herramientas computacionales (por ej.: System Identification Toolbox de MATLAB), se procesan las seales entrada y salida hasta obtener el modelo que represente en mejor forma la dinmica del sistema.

Sin embargo, no siempre el interesado dispone de las herramientas computacionales ni de tarjetas de adquisicin de datos indispensable para la toma de las variables de entrada y salida, por lo que recurriremos a formas manuales no muy precisas pero vlidas para lograr un modelo aceptable. La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la salida y la entrada del sistema en el dominio de Laplace asumiendo condiciones iniciales nulas. Basndonos en la definicin de la funcin de transferencia, aplicaremos una seal escaln al sistema, graficaremos la salida, hallaremos las ecuaciones de cada variable en el dominio del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y la relacin salida-entrada ser el modelo matemtico del mismo. Si el interesado no dispone de tarjeta de adquisicin de datos para monitorear y almacenar en medios magnticos las seales de entrada y salida de manera tal que se puedan analizar posteriormente con la ayuda de un PC, que sera lo ms recomendable, puede montar la experiencia enunciada a continuacin para lo cual necesita los siguientes elementos: Conjunto motor-potencimetro Fuente de voltaje variable de cd para alimentacin del motor Fuente de 5 voltios de cd para alimentar el potencimetro. Voltmetro digital Cronmetro digital Cables y conectores

La experiencia consiste bsicamente en aplicar un voltaje de cd (seal escaln) al motor, detenerlo antes de dar el giro completo y medir el tiempo y el voltaje final del potencimetro, as: 1. Alimente el potencimetro con 5 voltios de cd entre los terminales a y b. 2. 3. Conecte un voltmetro con su terminal positivo al terminal c del potencimetro y el negativo a tierra (referencia). 4. Coloque el potencimetro en la posicin inicial (0 voltios). 5. Ponga el cronmetro en cero. 6. Aplique un voltaje de cd (seal escaln) al motor y simultneamente active el cronmetro. 7. Detenga el cronmetro cuando el voltmetro marque un voltaje cercano a 3 voltios (o cualquier voltaje entre 0 y 5 voltios). 8. Des energice el motor. Con la informacin obtenida haga una grfica (recta) del voltaje medido en el terminal c del potencimetro contra el tiempo de duracin de la prueba, tomando como punto de partida el origen.

La seal de salida corresponder a una seal rampa con pendiente m

Cuya transformada de Laplace ser

La seal de entrada corresponde a una seal escaln de amplitud igual a la del voltaje de cd aplicado

Cuya transformada de Laplace es

El modelo matemtico ser la funcin de transferencia del sistema, es decir

Realice la prueba con diferentes voltajes aplicados al motor, para un mismo tiempo de duracin de la experiencia, y verifique que la relacin m/V permanezca aproximadamente constante. Anlisis del modelo matemtico del sistema Antes de iniciar con el diseo del controlador es necesario hacer un anlisis del modelo matemtico obtenido. Polos y ceros El modelo obtenido no tiene ceros y tiene un polo en el origen. Un polo en el origen representa un sistema tipo 1. La figura 5 muestra nuestro sistema en lazo cerrado sin controlador, donde G(s) es la funcin de trasferencia del conjunto motor-potencimetro y H(s) es la funcin

de transferencia del lazo de retroalimentacin, que en nuestro caso es unitaria. La salida del sistema, y (t), es la seal de voltaje del potencimetro y, por lo tanto, la seal de referencia debe ser una seal de voltaje de 0 a 5 voltios. As, si se desea un giro desde 0 a 180 grados se debe aplicar una referencia de 2.5 voltios.

Figura 5: Diagrama de bloque del sistema en lazo cerrado sin controlador

La ecuacin de error es

Donde

Y por lo tanto

Aplicando el teorema del valor final hallamos que el error en estado estacionario tiene la forma

Es decir, si la entrada es un escaln de amplitud V (la transformada de Laplace de la funcin escaln es V / s), el error en estado estacionario ser

O sea,

Lo anterior quiere decir que nuestro sistema en lazo cerrado respondera ante una orden de ubicacin en cualquier posicin angular, con gran exactitud. En la prctica no sera as por lo siguiente: imaginemos que queremos cambiar la posicin del potencimetro, que est en 0 grados, a la posicin correspondiente a 180 grados; aplicamos entonces un voltaje de referencia de 2.5 voltios. El sumador resta de 2.5 voltios, de la seal de referencia, la seal de voltaje de salida, proveniente del potencimetro, produciendo la seal de error que ser el voltaje que se aplicar al motor. La tabla 1 muestra la forma como vara el error (y por lo tanto el voltaje aplicado al motor) a medida que el potencimetro se mueve hacia la posicin de 180 grados. Referencia (voltios)
2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5

Posicin angular del potencimetro (grados)


20 40 60 80 100 120 140 160 180

Voltaje producido por el potencimetro y(t)


0.278 0.556 0.833 1.111 1.389 1.667 1.944 2.222 2.500

Seal de error Voltaje aplicado al motor.


2.22 1.944 1.667 1.389 1.111 0.833 0.556 0.278 0.000

Tabla 1: Variacin de la seal de error en el sistema en lazo cerrado sin controlador

Como sabemos que existe un voltaje mnimo, superior a cero, al cual el motor no continuar girando porque no es capaz de vencer su propia inercia, ste se detendr sin lograr alcanzar el objetivo deseado, es decir sin lograr un error nulo. Tampoco podemos decir que el sistema de posicin no es un sistema tipo 1 sino un sistema tipo 0, ya que en este ltimo el error en ante una seal de referencia escaln, es igual a

Donde K es la ganancia del sistema en lazo abierto, lo que significa que el error en estado estacionario sera un porcentaje constante de la seal de referencia. Apoyndonos en la tabla 1 podemos apreciar que en nuestro sistema esto no ocurre ya que si la seal de referencia es alta el voltaje inicial aplicado al motor tambin sera alto (asumiendo error inicial alto) de tal manera que podra desarrollar una gran velocidad inicial y, cuando alcance valores de error cercanos a cero (y por lo tanto valores de voltajes, aplicados al motor, muy bajos), no se detendra inmediatamente, alcanzando valores de error menores a lo esperado o valores de error negativos. Lo mismo no ocurrira a valores de referencia de magnitud media o baja. Lugar de las Races Con la ayuda del software MATLAB podemos hallar rpidamente el Lugar de las Races de nuestro sistema en lazo cerrado, conociendo el modelo matemtico del proceso, con las siguientes instrucciones: num = [m/V]; den = [1 0]; rlocus (num,den) grid

Tabla 2:Instrucciones para hallar rpidamente el lugar de las races

Figura 6: Lugar de las Races del sistema en lazo cerrado

La figura 6 nos muestra el Lugar de las Races, donde podemos apreciar que el polo del sistema en lazo cerrado se traslada desde el origen hasta - , sobre el eje real negativo, a medida que se aumenta la ganancia del sistema. Esto quiere decir que el sistema responde ms rpido a ganancias altas lo cual es correcto ya que la velocidad del motor de cd de imn permanente es proporcional al voltaje aplicado.

Diseo del controlador Un controlador PID dispone de un componente proporcional (Kp), un componente integrativo (Ti) y un componente derivativo (Td), de tal manera que produce una seal de control igual a

Donde la accin integrativa del controlador tiene su mayor efecto sobre la respuesta estacionaria del sistema (tratando de minimizar el valor de e ss) y la accin derivativa tiene su mayor efecto sobre la parte transitoria de la respuesta.

De la informacin obtenida de la ubicacin de los polos y ceros del sistema y del Lugar de las Races del mismo podemos concluir: 1. Por ser un sistema tipo 1, que equivale a decir que el modelo matemtico del sistema incluye un integrador, el error en estado estacionario ante una seal escaln ser nulo por lo que no necesitar la parte integrativa del controlador. Esta conclusin se tomar como un punto de partida en el diseo del controlador ya que se mencion que en la prctica este error no ser completamente nulo. 2. El Lugar de las Races nos muestra que con solo un controlador proporcional nosotros podemos variar la rapidez de la respuesta del sistema, por lo cual la parte derivativa tampoco ser indispensable. Podemos entonces decir que con un controlador proporcional ser suficiente para obtener la respuesta deseada en el sistema controlado, por lo que procederemos inicialmente a la implementacin del mismo. Implementacin del controlador Iniciaremos con la implementacin de un controlador proporcional anlogo para lo cual nos guiaremos del diagrama de bloques mostrado en la figura 6.

Figura 7: Diagrama de bloques del sistema de posicin en lazo cerrado

El primer elemento que debemos construir es el sumador, el cual estar compuesto por un amplificador operacional y resistencias elctricas, elementos de fcil consecucin y bajo costo. Como este documento se ha elaborado pensado en que el lector tiene muy poco o ningn conocimiento de electrnica, describiremos en forma muy sencilla cada elemento constitutivo.

Amplificador operacional Se utilizar el amplificador operacional LM741 por su bajo costo y facilidad de consecucin en el mercado local. La figura 7 muestra el diagrama de conexionado de este integrado.

Figura 8: Amplificador Operacional LM 741

Los terminales de los circuitos integrados se enumeran, vistos desde la parte superior, en sentido anti horario. El integrado LM741, amplificador operacional, se debe alimentar, para su funcionamiento, a los terminales 4 y 7 con voltajes que no superen los 18 y +18 voltios de cd respectivamente. Los terminales 1, 5 y 8 no sern utilizados. Sumador El sumador, o comparador, se puede construir con el amplificador operacional LM741 conectado como muestra la figura 8, en la cual se puede apreciar que el voltaje de salida (terminal 6) es igual a la diferencia de los voltajes de entradas (aplicados a los terminales 3 y 2), que en nuestro caso sern la referencia, r, y la salida del potencimetro y.

Conecte y pruebe el circuito del sumador aplicando diferentes voltajes de cd (entre 0 y 5 voltios) a los terminales 3 y 2 y verificando que el voltaje de salida, terminal 6, es igual a la diferencia entre los voltajes aplicados. Emplee resistencias, R, de 270 K .

Figura 9: Amplificador LM741 conectado como sumador

Amplificador (control proporcional) El circuito mostrado en la figura 9 muestra el LM741 conectado como amplificador inversor.

Figura 10: El LM741 como amplificador inversor

Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje de entrada, Vi, amplificado R2/R1 veces, pero con polaridad inversa. Para corregir la polaridad se debe emplear otro amplificador inversor, en cascada, con ganancia igual a 1, es decir, con R2 = R1, como muestra la figura 10. Se recomienda utilizar para R1 resistencias de valor 39 K, para R2 de 1K y para R3 una resistencia variable (potencimetro) linealmente de 0 a 100 K , para conseguir variar la ganancia del controlador desde 0 hasta 100 aproximadamente.

Figura 11: Controlador proporcional anlogo con amplificadores LM741

Amplificador de potencia El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales, genera un voltaje proporcional al error, e, en la relacin

Donde, la ganancia del controlador es

Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar entre V y +V dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta seal no tendr la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se implementar con dos transistores PNP y NPN. Vale la pena aclarar tambin que la salida de voltaje del amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente que los alimenta. La figura 11 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de amplificadores operacionales, y se detalla la numeracin de los terminales de los integrados y transistores. Los transistores empleados son el C2073 y el A1011 (o equivalentes), cuya numeracin de terminales se muestra en la figura 12.

Figura 12: Controlador proporcional anlogo

La salida de voltaje del amplificador ser, en realidad, ligeramente inferior a (R3/R2)*Vi, debido a las caractersticas de funcionamiento de los transistores en su regin activa.

Figura 13: Numeracin de terminales de los transistores C2073 y A1011

Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional Teniendo el sumador, el controlador proporcional y el sistema de posicin (proceso) solo debemos proceder a conectarlos entre s como muestra el diagrama de bloques de la figura 6. Para poder variar la referencia se debe emplear otro potencimetro lineal, el cual se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b) y el terminal c producir el voltaje de referencia. De esta forma, el sistema motor-potencimetro debe seguir fielmente el movimiento del otro potencimetro empleado para generar la referencia. A continuacin se entrega una lista de elementos indispensables para el montaje del controlador proporcional y el proceso

Lista de elementos 1. Un (1) Motor de cd de imn permanente de 3,6,9 o 12 voltios, 2 amperios Max. 2. Dos (2) potencimetros lineales de 10 K , 1 vuelta. 3. Un (1) acople mecnico para acoplar el eje del motor con el eje de un potencimetro. 4. Una (1) tabla de conexionado o protoboard 5. Tres (3) amplificadores operacionales LM741 6. Cuatro (4) resistencias de 270 K 7. Dos (2) resistencias de 39 K 8. Una (1) resistencia de 1 K 9. Un (1) potencimetro lineal de 100 K 10. Un (1) transistor C2073 11. Un (1) transistor A1011 12. Cables de conexin La figura 14 muestra el circuito completo del proceso con controlador proporcional. Si desea implementar un controlador PID debe adicionar el control integral (ui) y el control derivativo (ud) mostrado en las figuras 14 y 15 respectivamente. Estos circuitos deben conectarse entre el terminal izquierdo de la resistencia de 39K y el terminal derecho de la resistencia de 1 K.

Figura 14: Control proporcional anlogo para regular sistema de posicin

Los valores de R y C para el control integral y el control derivativo dependern de los parmetros Ti y Td calculados por el alumno. Para el circuito mostrado en la figura 14, el valor de Ti es aproximadamente igual a R*C y para el circuito mostrado en la figura 15, el valor de Td es tambin aproximadamente igual a R*C.

Figura 15: Control integral

Figura 16. Control derivativo

Este controlador PID anlogo construido con amplificadores operacionales, resistencias y transistores no solo es aplicable al sistema de posicin tratado en este documento sino a cualquier sistema cuyos valores de entrada y salida se encuentren dentro de las magnitudes de voltaje y corriente "nominales" del controlador. Es decir, se puede aplicar a cualquier sistema cuya variable de salida sea sensada por un elemento que transmita una seal entre 0 y 5 voltios (seal muy comn en procesos industriales o fcilmente transformables desde una seal de 4 a 20 mA) y cuyo actuador trabaje con voltajes entre 12 y +12 voltios de cd y 4 amperios. El objetivo de este documento es despertar el inters en el estudiante de manera tal que construya y controle procesos creados por el mismo que le permitan enriquecer o aclarar los conceptos que sobre teora de Control Automtico ha adquirido, o est adquiriendo, en el aula de clases. Es as como el alumno podra construir sistemas o procesos como:

Control de velocidad de un motor de cd: para esto solo necesitara desacoplar el potencimetro y acoplar otro motor de cd de imn permanente que haga las veces de tacmetro. Control de nivel de lquidos: para esto necesita, adems de un recipiente de acumulacin de lquido, un sensor de nivel, que el alumno puede construir con un potencimetro lineal acoplado a un flotador, y una electrovlvula proporcional. Esta electrovlvula podra ser un inconveniente debido a su alto costo (una electrovlvula proporcional de 0 a 12 voltios de cd, " cuesta alrededor de $ US 600.0), pero si el alumno es recursivo la puede construir con el controlador PID de posicin acoplado a una vlvula manual.

Bibliografa y web Web site: http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm Bibliografa: Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automtico de Procesos. Teora y Prctica. Limusa Noriega Editores. Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de Control Moderna. Tercera Edicin. Prentice-Hall hispanoamericana, S.A. Franklin, Gene. Powell, David. Emami-Naeine, Abbas (1991). Control de Sistemas Dinmicos con Retroalimentacin. Addison-Wesley Iberoamericana. Chen,Chi-Tsong (1993). Analog & Digital. Control System Design. Saunders College Publishing. Hartcourt Brace Jovanovich College Publishers.

Columna de destilacion El control PID es muy usado en la industria. A continuacin ilustramos cmo se usa en un caso prctico analizando someramente el problema de control de una columna de destilacin. Las columnas de destilacin son extremadamente comunes en una gran variedad de procesos qumicos. Su propsito es la separacin de mezclas de lquidos a partir de las diferentes volatibilidades de sus componentes.

figura 17: torre de destilacin fraccionada

Figura 18: diagrama general de la torre para el modelo de control

La columna considerada en este ejemplo es una columna piloto de destilacin de mezcla agua-etanol, ilustrada en el esquema de la figura. Con el resto de las variables claves controladas, dejamos dos entradas de control: el caudal de reflujo, u1(t), para controlar la concentracin de etanol en el destilado, y1(t); y el caudal de vapor de rehervido, u2(t), para controlar la composicin del producto de fondo, medida por la temperatura del fondo de la columna y2(t).

Modelo de la columna Un modelo linealizado de la columna est dado por las ecuaciones

Dnde:

Este modelo est escalado con unidades de tiempo en minutos (es un proceso lento, como muchos procesos qumicos). Control PI descentralizado de la columna Se disearon dos controladores PI, uno conectando y1 a u1, y el otro conectando y2 a u2.

figura 19: diagrama general del modelo de la columna

Al ignorar las transferencias G12 y G21 se considera la planta como si fuera dos sistemas SISO separados (no interactuantes). Este enfoque se llama control descentralizado. Los controladores obtenidos son:

y dan un desempeo aceptable, como muestra la figura, que se obtuvo simulando el sistema a lazo cerrado con el modelo de la planta. Se ve, sin embargo, que los lazos interactan (r1 afecta a y2, y r2 a y1).