INTRODUCCION

Postulado bsico
Teora para anlisis de mquinas rotatorias:
Clsica, Generalizada y moderna
Principios de conversin electromecnico Principios de conversin electromecnico
Maquinas rotatorias:
Mquina Elemental, Mquina Monofsica y Bifsica
Campo Magntico Giratorio (CMG) en el entrehierro
Mquinas Trifsicas
Funcin Motor y Generador
Ejemplos de aplicacin:
a) Diseo de un motor elctrico:
Se realiza a partir de modificaciones de parmetros de mquinas
INTRODUCCION
Postulado bsico
El anlisis o estudio de la operacin dinmica de una mquina
elctrica, constituye la base para intentar diseos de nuevas
mquinas como tambin entender su funcionamiento al someterlas
a cambios y la forma de controlarlas.
Se realiza a partir de modificaciones de parmetros de mquinas
cuyo comportamiento se conoce mediante modelos probados.
b) Anlisis para condiciones especiales de funcionamiento:
Perturbaciones del sistema elctrico al que estn conectadas
Operaciones de maniobras a la red elctrica
Control de velocidad mediante semiconductores
Para estudiar el comportamiento dinmico de las mquinas
rotatorias es necesario considerar las siguientes etapas :
Existen 3 enfoques para analizar la operacin de las
mquinas elctricas:
Teora Generalizada
Teora Clsica
Teora Moderna.
a) Disponer de un modelo matemtico o circuital, que permita
calcular la operacin de la mquina para determinadas condiciones
externas.
c) Definir procedimientos para determinar el valor de los
parmetros elctricos y mecnicos , componentes del modelo
planteado
b) Simplificar el modelo mediante algunas restricciones, tales
como: La exclusin de fenmenos de saturacin, histresis,
componentes armnicos y otros.
Las mquinas rotatorias generalmente son representadas por sistemas
de ecuaciones diferenciales no lineales y en su resolucin se emplean
mtodos numricos.
En algunos casos particulares estos sistemas son o pueden ser
linealizados en su resolucin se usa la Transformada de Laplace.
d) Conocer las caractersticas bsicas del funcionamiento de la
mquina en estudio.
Caractersticas de la Teora Clsica.
En la teora clsica, cada tipo de mquina y su estado de
operacin se analiza como caso particular. Se caracteriza por el
nfasis dado al rgimen permanente (Diagramas Fasoriales y
Circuitos Equivalentes).
Si se modifican las condiciones de operacin a desequilibradas,
regmenes transitorios, y otros, se debe replantear todo el anlisis
del modelo.
La teora generalizada, postula que todos los tipos de mquinas
rotatorias, que tienen al menos una estructura cilndrica (ya sea en el rotor
o estator), pueden ser analizadas con un modelo matemtico nico.
Mediante transformaciones equivalentes de sus variables y parmetros,
se obtienen diversas alternativas para realizar el estudio.
Consecuentemente, se establece la existencia de una mquina primitiva
cuyas ecuaciones son fciles de aplicar.
El fundamento matemtico bsico de esta teora, lo constituye la teora de
transformaciones (1930), que consiste en cambiar un conjunto de variables por
Caractersticas de la Teora Generalizada
transformaciones (1930), que consiste en cambiar un conjunto de variables por
otro, que permitan resolver el problema ms fcilmente. Sin embargo, en el caso
de mquinas con polos salientes en el rotor y estator devanados desequilibrados
en el rotor y estator, estas transformaciones no simplifican el estudio.
Blondel, Park, Clark, Gabriel Kron son los principales autores del desarrollo de
esta teora, especialmente Kron por la aplicacin del Clculo Tensorial al anlisis
de mquinas elctricas y sistemas elctricos.
Clculo Tensorial = Clculo diferencial absoluto
Integra la Geometra Diferencial de Riemann (Espacio curvo de ms de 3
dimensiones), Teora de grupo, Teora de Transformaciones y otros.
La teora moderna considera el desarrollo de modelos de mquinas
elctricas, en diferentes planos, para facilitar el anlisis del problema.
Esta basada en transformaciones matriciales y vectores espaciales con
variables directas de identificacin que se adaptan a un plano
referencial que puede ser esttico rotatorio, segn la conveniencia del
estudio.
Caractersticas de la Teora Moderna
estudio.
Los aparatos de conversin electromecnicos de la energa y en
particular las mquinas rotatorias son dispositivos que permiten
convertir energa elctrica en mecnica y viceversa.
Se componen de 3 partes principales:
El sistema elctrico,
PRINCIPIOS DE CONVERSION
El campo de acoplo y
El sistema mecnico; todos con prdidas
asociadas.
Al modelar las mquinas elctricas, inicialmente se supone que
la energa fluye desde la parte elctrica a la mecnica.
SISTEMA
ELECTRICO
SISTEMA
DE
ACOPLAMIENTO
SISTEMA
MECANICO
Se plantean las ecuaciones de equilibrio del sistema elctrico, del
sistema mecnico y de su relacin mediante el campo de acoplamiento.
Es Es usual usual un un campo campo de de acoplo acoplo magntico, magntico, establecindose establecindose el el
origen origen elctrico elctrico del del Par Par Electromagntico Electromagntico que que acta acta como como fuente fuente
en en el el sistema sistema mecnico mecnico..
Inductancia generalizada:
Si se considera el circuito de la
figura, en la espira se genera
una fem autoinducida en la
medida que el restato se
opera.

=
) (c S
ind
dA n B
dt
d
e
)
r
Luego:
La cada de voltaje equivalente:

=
) (c S
dA n B
dt
d
V
)
r
El flujo enlazado se define como:
1 ;
) (
= =

N dA n B N
c S
)
r

dt
d
V

=
La densidad del campo al igual que los enlaces de flujo dependen de la
geometra de la espira y de la corriente que pasa por ella. Si mediante un
agente externo se introducen modificaciones en la geometra de la espira,
susceptible de cuantificar mediante una variable x , entonces:
( ) x i , =
y
Luego:
dt
dx
x dt
di
i t
v

=

El voltaje tiene dos componentes:
uno por efecto transformador y otro por efecto de velocidad
Ahora, si el flujo circula por el aire y como la permeabilidad del
aire
0
es constante, se cumple que los enlaces de flujo son
proporcionales a la corriente, as:
( ) i x L = ( ) i x L =
Donde L(x), depende de la geometra y se llama inductancia
As: ( ) ( ) x L
x
i
x
x L
i

;
( )
( )
dt
dx
x
x L
i
dt
di
x L v

+ =
Luego:
Si la geometra no vara entonces:
dt
di
L v =
Los sistemas electromecnicos pueden tener muchas variables
elctricas y mecnicas, as que considerando :
N corrientes de puertas elctricas: i
1
, i
2
,., i
N
M variables de puertas mecnicas: x
1
, x
2
, .., x
M
La cada de voltaje en la puerta k es:
dA n B
dt
d
v
Sk
k k
k
k
)
r
= =

;
Pero considerando que B
k
depende de la geometra y de las corrientes
del sistema al igual que
k
, entonces:
( ) N k
M N k k
x x x x i i i i ..., , 3 , 2 , 1 , ... , , , ; , ... , , ,
3 2 1 3 2 1
= =
Luego
N k
dt
dx
x dt
di
i dt
d
v
M
j
j
j
k
N
j
j
j
k k
k
..., , 3 , 2 , 1
1 1
=

= =

= =

( )
M kj
j
k
x x x L
i
=

..., , ,
2 1

Entonces:
Si el sistema tiene permeabilidad magntica constante
( ) N k i x x L
i L i L i L i L
N
j
j M kj k
N kN k kk k k k
..., , 2 , 1 ; ,.....,
..... .....
1
1
2 2 1 1
= =
+ + + + + =

j
kN
N
j
k
j
k
j
k
j
x
L
i
x
L
i
x
L
i
x
i

+ +

...
2
2
1
1

La fuerza electromotriz, depende tanto de la variacin de la

corriente como de la variacin de la geometra de la bobina frente al
campo magntico.
Acoplamiento Electromagntico
Por simplificacin se restringe el estudio a sistemas cuasi estticos y la
fuerzas sern slo de origen elctrico slo magntico (caso circuitos
elctricos se separan L y C por ser cuasi estacionarios)
Ejemplo: Ejemplo: Sea el siguiente sistema Sea el siguiente sistema
R
f i
M
+
V
f
-
f
e
x
Sistema
acoplamiento
con prdidas

K,l
Por Por principio, principio, independientemente independientemente de de la la fuente fuente elctrica elctrica (+ (+Vcc Vcc,, --Vcc Vcc,,
Vca Vca), ), la la pieza pieza de de hierro hierro se se ubicar ubicar tendiendo tendiendo aa disminuir disminuir la la
reluctancia reluctancia del del circuito circuito magntico, magntico, apareciendo apareciendo una una fuerza fuerza de de origen origen
elctrico elctrico ff
ee
..
Ecuaciones Ecuaciones parte parte elctrica, elctrica, esta esta resuelta resuelta
Ecuaciones Ecuaciones parte parte mecnica, mecnica, falta falta la la determinacin determinacin de de ff
ee
Sistema Sistema de de acoplamiento acoplamiento sin sin prdidas prdidas
El mtodo para calcular la f
e
considera un sistema de acoplamiento

sin prdidas, y ya que el fierro y la bobina presentan prdidas, se

incorporan estas como un componente G
fe
, en el circuito
equivalente de la figura siguiente.
( ) x i , =
( ) x R
Ni
N N = =
x
A N
x R
N
x L
0
2 2
) (
) (

= =
La fuerza de origen elctrico depende de: ( ) x i f f
e e
, =
Despejando la corriente se tiene: ( ) x i i , = Luego:
( ) x f f
e e
, =
Donde se cumple:
Despejando la corriente se tiene: ( ) = Luego:
( ) x f f , =
Determinacin de la energa almacenada en un sistema de
acoplamiento ideal (sistemas conservativos). Energa entrando al
ncleo magntico por ambas puertas :
dt
dx
f
dt
d
i
dt
dW
e
m
=

En forma diferencial dx f d i dW
e
m
=
Integrando se puede encontrar la variacin de energa almacenada.
Suponiendo que las variables de integracin evolucionan desde un
estado (a) a otro (b), se tiene:
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
dx x f d x i x W x W dW
b b
a a
b b
a a
b b
a a
x
x
e
x
x
a a m b b m
x
x
m
= =

,
,
,
,
,
,
, , , ,

En un sistema conservativo, la energa almacenada depende
solamente del estado presente de las variables (,x) y no del histrico
de su trayectoria, luego las integrales anteriores se pueden calcular
siguiendo cualquier recorrido, como por ejemplo en la figura siguiente:
x x
a
x
b
a

dx=0
0 = d
A
C
D
B
(1) (2)
(3)
( ) ( ) ( ) ( )

d x i dx x f x W x W
b
a
b
a
b
x
x
a
e
a a m b b m
+ =

, , , , Segn C:
( ) ( ) ( ) ( ) dx x f d x i x W x W
b
a
b
a
x
x
b
e
a a a m b b m
=

, , , ,

Segn D:
Relacin entre fuerza y energa almacenada:
La energa magntica se expresa en funcin de enlaces de flujo y desplazamiento
( ) x W W
m m
, = ; W
m
es uniforme, como el sistema es conservativo
define una W
m
nica. define una W
m
nica.
x
W W
m m

Tienen valores finitos nicos

Ahora considerando un diferencial total de W
m
:
Luego:
dx f d i dW
dx
x
W
d
W
dW
e
m
m m
m
=

. 2
. 1
; Conservacin de la potencia
; Conservacin de la energa
Igualando y combinando 1 y 2:
dx
x
W
f d
W
i
m
e
m
|

\
|

+
|

\
|

0
Igualdad vlida s y solo s los coeficientes de d y dx son cero luego:
( )
( )
x
x W
f
x W
i
m
e
m

=
,
,

Relacin entre energa y coenerga:

( ) ( )
( ) x W
f d x i x W
m
e

=

,
, ,

dx f di W d
dx f d i dW
e
m
e
m
+ =
=

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
x
x i W
f i d x i x i W
x
x W
f d x i x W
m
e
i
b m
m
e
b m

,
, ,
,
, ,
0
0

Por otro lado del ejemplo dado:

dx f d i dW
e
m
=
( ) x i , =
( )
( )
( )
( )
e
e
m
W d dx f di W i d
dx f di i d dW
di i d d i
d i di i d

= + =
=
=
+ =




( ) x i f f
e e
, =
; relaciones en terminales elctricos
; relaciones en terminales mecnicos
pero
( )
m
e
m
W d dx f di W i d

= + =
Donde: W
m
es la coenerga magntica
En un sistema lineal, W
m
= W
m
, sin embargo deben
respetarse las variables independientes, es decir :
( )
( )
( )
( )
2
2
2
1
;
,
2
1
;
,
i x L W
x
x i W
f
x L
W
x
x W
f
m
m
e
m
m
e
=

=
=

Ejemplo: Sistema electromecnico de movimiento traslacional, tipo rel

( ) ( ) d x
A
i N
d x
A
i N
+
=
+
=
0
2
0

( ) ( ) d x d x + +
( ) ( )
( ) ( )
2 2
0
2
2
0
2
1
2
1
,
i
d x
a
i
d x
A
N W
i x L i d x i W
m
i
m
+
=
+
=

=

=

( )
( )
2
2
,
i
d x
a
x
x i W
f
m
e
+
=

=
A.- es el rea transversal de la
pieza movil
b.- es la elongacin del resorte
en reposo
El sistema de ecuaciones previo es no lineal y no tiene solucin directa,
Ecuaciones de equilibrio:
( )
( )
2
2
2
2
d x
i a
Mg b x K
dt
dx
D
dt
x d
M
+
= + +
Mecnica:
Elctrica:
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) t v i Rc Rs
dt
dx
d x
i a
dt
di
d x
a
t v i Rc Rs
dt
d
s
s
= + +
+

+
= + +
2
2 2
El sistema de ecuaciones previo es no lineal y no tiene solucin directa,
por lo tanto se intentar visualizar el comportamiento cuasi estacionario
en base a caractersticas de operacin cuasi estticas mediante puntos
de operacin.
( ) ( ) ( )
0 0 0
y I t i X t x V t v
s
= = =
( )
( )
( )
Mg
d X
I a
b X K
V I Rc Rs
=
+
+
= +
2
0
2
0
0
0 0
As
Despejando la corriente de la ecuacin elctrica y reemplazndola en la
ecuacin mecnica se obtiene:
( )
( ) ( ) [ ]
Mg
Rc Rs d X
V a
b X K =
+ +
+
2
0
2
0
0
0.015
0.0075
0.0088
0.01
0.0113
0.0125
0.0138
0.015
7.82795710
3
.
0.015
x i ( )
6.359306 0 0 V i ( ) ,
0 0.350.71.051.4 1.752.1 2.452.83.153.5 3.854.2 4.554.95.255.6 5.956.3 6.65 7
0.01
0.0088
0.0075
0.0063
0.005
0.0038
0.0025
0.0013
0
0.0013
0.0025
0.0037
0.005
0.0063
0.0075
Estructura magntica, con una parte mvil (rotor) y una parte
fija (estator).
Un bobinado concentrado en el rotor y otro bobinado en el
LA MAQUINA ROTATORIA ELEMENTAL
Esta mquina esta compuesta de las siguientes partes principales:
Un bobinado concentrado en el rotor y otro bobinado en el
estator.
Dos escobillas de carbn sobre anillos deslizantes en el eje
del rotor, conectados al bobinado del mismo.
Un Entrehierro liso entre rotor y estator g , tal que g r ,
donde r es radio del rotor.
Fig .- Componentes de una mquina rotatoria elemental
Se formulan los enlace de flujo, en funcin de las corrientes de estator y
rotor e inductancias propias y mutuas, y se determina una ecuacin
para la energa o coenerga transferida al campo magntico. La
derivada de la coenerga o energa asociada respecto a la posicin dar
el par de origen elctrico.


para
g 2
i N
+
i N
= ) H(
< 0 para
g 2
i N
-
i N
= ) H(
r r s s
r r s s

Los enlaces de flujos se determinan mediante las ecuaciones :

d l r
dA
donde ;
dA
n . B
N
=
d l r dA donde ;
dA
n . B
N
=
r r
+
r r
s
s
0
s s

r
r
Al desarrollar estas integrales se obtienen las siguientes
Donde la intensidad del campo magntico es dada por:
Al desarrollar estas integrales se obtienen las siguientes
expresiones:
i L
+
i L
=
i L
+
i L
=
s m r r r
r m s s s

)
2
- (1
N
r
N
s
g 2
l r
0
=
L
m
N
2
r
g 2
l r
0
=
L
r
N
2
s
g 2
l r
0
=
L
s

Donde
Las inductancias propias son de valor constante y la inductancia mutua depende de
un ngulo de posicin . La inductancia mutua, se puede aproximar a M cos , ms
an, si se considera la distribucin espacial de los devanados del rotor y estator.
Se supone que las inductancias L
s
y
L
r
son constantes, dado que la
geometra del estator y rotor no
cambian y el efecto de las ranuras es
despreciable. La inductancia mutua
depende de la posicin angular ; y
queda definida por L
sr
( ) = M cos .
Los enlaces de flujo quedan:
LA MAQUINA MONOFASICA BASICA
Fig .- Mquina monofsica bsica.
i
r
M +
i
s
L
s
=
s

cos
i
r
L
r
+
i
s
M =
r

cos
La coenerga magntica, es dada por:
i
s
i
r
M +
i
2
r
L
r
2
1
+
i
2
s
L
s
2
1
=
m

cos

El par de origen elctrico, en funcin de las corrientes del estator, rotor y

desplazamiento angular entre ejes magnticos de las respectivas bobinas
es:

sen i i M T
s r
m
e
=

=
Esquemticamente la mquina monofsica bsica se puede representar
mediante los siguientes diagramas:
Considerando:
En el lado elctrico, las fuentes aplicadas y las resistencias de los
devanados.
En el lado mecnico, la fuente aplicada y parmetros asociados como la
inercia de rotor J
r
, el rozamiento (friccin de Coulomb) entre los carbones
y anillos deslizantes que alimentan al rotor T
o
r
; la friccin viscosa debido
al roce con el aire, descansos y rodamientos D
r
.
Se tiene el siguiente diagrama circuital y relaciones matemticas:
d
t d
d
i R V
t d
d
i R V
r
r r r
s
s s s

+ =
+ =
En el caso motor el flujo de potencia activa es desde el lado elctrico
hacia el lado mecnico, y la ecuacin del Par toma la forma:
0 0
2
2
T
t d
d
t d
d
T
t d
d
D
t d
d
J T
r
r r
e
+ + + =

t d
d
t d
d
T
t d
d
D
t d
d
J T T
r
r r
e
m

0
2
2
+ + =
En el caso generador el flujo de potencia es del lado mecnico al elctrico
Condiciones para la conversin de Potencia Media.
Considerando rgimen permanente, corrientes alternas en estator y rotor y
velocidad mecnica constante, se tiene:
+ t
m
= (t)
t
r
sen
I
r
= (t)
i
r
t
s
sen
I
s
= (t)
i
s

Para transferir potencia media, debe existir un par de origen elctrico, T

e
:
En el caso motor, T
e
acta como fuente de energa del circuito
mecnico.
En el caso generador, T
e
se comportamiento como par de carga frente En el caso generador, T
e
se comportamiento como par de carga frente
a la fuente mecnica de alimentacin.
sen M
i i
- =
T
r s
e
Reemplazando las corrientes y ngulo de posicin se tiene:
) + t ( sen t) sen( t) ( sen M
I I
- =
T
m r s r s
e

Las condiciones para la existencia de un par T
e
estn dadas por la
ecuacin:
B)] + sen(A + B) - [sen(A
2
1
= B A sen
B)] + (A - B) - (A [
2
1
= B sen A sen
cos
cos cos
Usando las igualdades trigonomtricas:
y desarrollando la ecuacin del par anterior se llega a:
} ] + )t - - sen[( - ] + )t + + sen[( -
] + )t + - sen[( + ] + )t - + sen[( {
4
M
I I
- =
T
r s m r s m
r s m r s m
r s
e

Existir un Par Medio T
e
med
, si a lo menos uno de los cuatro coeficientes
que multiplican la variable de tiempo t es cero, as por ejemplo se tiene:
0 sen y = : si 0 >
T r s m e

Obtenindose otras situaciones como son:
sen
4
M
I I
=
T
+ = si
; sen
4
M
I I
- =
T
+ - = si
r s
e
med r s m
r s
e
med r s m

;
;
Sin embargo, existen 3 trminos pulsatorios de torque con valor medio
igual a cero, que originan vibraciones, pulsaciones en la velocidad que
desgastan la mquina, anomala tpica en mquinas monofsicas.
LA MAQUINA BIFASICA BASICA.
Esta mquina permite superar los problemas de pares pulsantes de la
mquina monofsica, y su diagrama de conexin se muestra en la figura
siguiente.
Fig.- Representacin Esquemtica
Sus devanados son uniformes y distribuidos, por simplicidad y mayor
claridad de la ubicacin de sus ejes magnticos, se representan por una
vuelta de bobina.
i
sen M -
i
M +
i L
= i)
br ar as s as

cos
Los enlaces de flujo en cada puerta elctrica sern:
Considerando:
Las inductancias propias constantes
Las inductancias mutuas dependientes de la posicin del rotor al
estator,
El ngulo positivo medido en sentido antihorario a partir del
devanado favorecido al favorecedor.
i
sen M -
i
M +
i L
= i)
br ar as s as

cos
i
M +
i
sen M +
i L
= ii)
br ar bs s bs

cos
i
sen M
i
M +
i L
= iii)
bs as ar r ar

+ cos
i
M +
i
sen M
i L
= iv)
bs as br r br

cos
] )sen
i i
+
i i
( - )
i i
-
i i
[( M =
T
v)
bs br as ar as br bs ar
e
cos
El par de origen elctrico en la puerta mecnica:
En estado estacionario, si las corrientes bifsicas suministradas son
balanceadas en el rotor y estator; y la velocidad de eje del rotor es
constante, se tiene:

+ t = (t)
t sen
I
=
i
t
I
=
i
t sen
I
=
i
t
I
=
i
m
r r br
r r ar
s s bs
s s as
cos
cos
Luego de algunas transformaciones, el par de origen elctrico T
e
tiene la
siguiente expresin:
] + t ) + - [( sen
I I
M - =
T
r s m r s
e

Se observa que existir un Par Medio distinto de cero y sin
pulsaciones, si se cumple la relacin:
0 y

sen - =
r s m
Campo Magntico Giratorio (CMG) en el entrehierro
En el entrehierro de la mquina bifsica, se establecen CMGs de magnitud y
velocidad constante. Para ello se requiere que los devanados tanto en el
estator como en el rotor estn equilibrados y alimentados por un sistema de
corrientes balanceadas, es decir, de igual magnitud y desfasadas en 90
elctricos.
En la figura se muestran los ejes magnticos de las dos fases del estator y
sus devanados, con el eje de la fase a como referencia:
Las corrientes en las bobinas a y b
Fig.- EMs del sistema bifsico bsico
son sinusoidales y dadas por:
=
=
90 cos
0 sen
t H (t) H
t H (t) H
m b
m a

t I t sen I (t) I
t sen I (t) I
m m b
m a

cos ) 90 ( = =
=
Las intensidades del campo
magntico son dadas por:
Las densidades de flujo en el entrehierro son:
=
=
90 cos
0 sen
t B (t) B
t B (t) B
m b
m a

Luego el campo neto en el tiempo es dado por :

) ( ) ( t B t B B
b a neto
+ =
Sumando vectorialmente :
y t B x t B (t) B

cos

sen = y t B x t B (t) B
m m neto

cos

sen =
La ecuacin muestra que la magnitud del campo es constante y su
posicin cambia a una velocidad constante , en el sentido antihorario,
con el tiempo.
Por ejemplo:
si t = 0, la magnitud es B
m
y apunta espacialmente en direccin (-90);
si t = 90, la magnitud es B
m
y apunta espacialmente en direccin ( 0);
La distribucin espacial de cada bobinado crea una distribucin de
la FMM discreta y su forma de onda se asemeja a una funcin
cosenoidal. En la figura se muestra la densidad de campo B
a
que tiene
forma cosenoidal estacionaria y pulsante.
Fig. - Distribucin de la FMM de la corriente de la fase a, en el entrehierro.
Resumiendo, tanto en el estator como en el rotor se generan CMGs de
distintas velocidades pero relacionadas entre si mediante la ecuacin:

s
=
m
+
r
LA MAQUINA TRIFASICA BASICA.
En esta mquina, los ejes estn desfasados a 120mecnicos ( mquina de
un par de polos), y las corrientes de alimentacin trifsicas balanceadas:
) 240 ( ) (
) 120 ( ) (
) (


t sen
I
= t
i
t sen
I
= t
i
t sen
I
= t
i
m c
m b
m a

Las intensidades de campo quedan representadas por:

120 ) 120 ( ) (
0 ) (
t sen
H
= t
H
t sen
H
= t H
m
a

240 ) 240 ( ) (
120 ) 120 ( ) (
t sen
H
= t H
t sen
H
= t
H
m
c
m b

Y las densidades de flujo B, son:

240 ) 240 ( ) (
120 ) 120 ( ) (
0 ) (
t sen
B
= t
B
t sen
B
= t
B
t sen
B
= t
B
m c
m b
m a

La suma de los tres campos dan el campo neto y es:

) ( ) ( ) ( t B t B t B =
B
c b a
neto
+ +
El anlisis hecho para la mquina bifsica, es vlido para la mquina
trifsica, magnticamente ambas tienen igual comportamiento. En la
mquina bifsica se demostr la existencia de un par T
e
sin pulsaciones
s se cumple que
s
=
m
+
r
lo que quiere decir, que los CMGs del
Reemplazando los valores de las densidades parciales y reduciendo
trminos en componentes de ejes x-y se llega a:
y t B x t sen B =
B
m m
neto
cos
2
3

2
3
|

\
|

\
|

El campo neto es de magnitud constante, y gira en
sentido contrario al horario a una velocidad constante.
s se cumple que
s
=
m
+
r
lo que quiere decir, que los CMGs del
estator y rotor giran a la misma velocidad.
La posicin mecnica del rotor es dada por las siguientes ecuaciones:

= t - t) + (
+ )t - ( =
+ t =
s r
r s
m
En esta ecuacin, el primer sumando representa la posicin del CMG del rotor y el
segundo la posicin del CMG del estator, es decir, es el desfase entre los ejes
magnticos de ambos CMGs. Por lo tanto el par motor nace de la tendencia de
estos dos campos magnticos a alinearse entre s.
La existencia del par, T
e
, depende de la interaccin de los CMG
de estator y rotor, y que sus ejes magnticos se encuentren
separados en un ngulo.
El requisito de dos CMG que giren a igual velocidad, satisface el
principio de funcionamiento de las mquinas de corriente alterna
Resumiendo:
principio de funcionamiento de las mquinas de corriente alterna
trifsicas
El sentido positivo o negativo del flujo de potencia en las
mquinas rotatorias as como su relacin con las variables
involucradas, requiere una convencin. Lo usual es considerar
como positivo la velocidad mecnica en sentido antihorario y el
par de origen elctrico saliendo por la puerta mecnica.
Tomando como referencia el EM del estator, se puede identificar los estados
de operacin de la mquina:
OPERACION
MOTOR.
El eje del rotor gira y es propulsado por el par T
e
, con el par T
m
. en
oposicin.
0 < ; 0 >
T
Si
e

, el CMG del estator arrastra al CMG del rotor. oposicin.
OPERACION
GENERADOR

En este caso el eje del rotor es propulsado por T
m
con el par T
e
. en
oposicin.
0 < ; 0 >
T
Si
e

, el CMG del estator arrastra al CMG del rotor.
0 > ; 0 <
T
Si
e

, el CMG del rotor arrastra al CMG del estator.
TEORIA GENERALIZADA DE MAQUINAS ELECTRICAS
a) Transformacin de fase generales: Plano (abc) Plano (0)
Transformacin de Corrientes, de Voltajes y de Impedancias
Matriz de transformacin ortogonal
b) Transformacin conmutatriz: Plano (0) rotatorio Plano (qd0)
cuasifijo
Transformacin de Corrientes, Voltajes e Impedancias
Transformacin del sistema abc al sistema dq0
Transformacin de Corrientes, de Voltajes y de Impedancias
c) Transformacin a componentes simtricos: Plano (0)
Plano (120)
Transformacin del sistema abc al sistema 120
Transformacin de Corrientes, de Voltajes y de Impedancias
Ejemplos de aplicacin de las transformaciones:
TEORIA GENERALIZADA DE MAQUINAS ELECTRICAS
Toda mquina elctrica giratoria puede ser representada y analizada por
un modelo matemtico nico. A este se llega realizando algunas
transformaciones a los modelos bases. Estas transformaciones operan
sobre los voltajes, las corrientes y parmetros haciendo que el nuevo
modelo sea equivalente al original. Se postula:
Fig.- Toda Maquina rotatoria puede simularse con la maquina primitiva
El anlisis de las mquinas rotatorias con la mquina primitiva es simple.
La mquina primitiva permite analizar todas las mquinas reales.
El modelo permite estudiar dinmica de las mquinas y desequilibrio de
fases
Ventajas:
a) Transformacin de fase
Convierte un sistema trifsico en uno bifsico equivalente. Ambos
sistemas si son balanceados y equilibrados crean CMG de amplitud
constante. Las FMMs crean el CMG, si existe equivalencia entre las
corrientes del sistema a, b, c y del sistema , , se puede hacer la
transferencia de variables desde un sistema al otro.
Fig .- Transformacin de tres a dos fases.
Consideraciones:
Los ejes de las bobinas a y tienen la misma referencia en ambos
sistemas.
El nmero de espiras N en ambos sistemas es el mismo, o sea, cada
devanado trifsico tiene N/3 espiras y para devanado bifsico N/2
(grado de libertad a eleccin).
Las FMMs de cada fase son ideales, con distribucin sinusoidal
estacionaria y pulsatoria, con valor punta proporcional al nmero de
vueltas y la corriente de cada bobina. Se representa como vector
orientado segn EM respectivo.
Los sistemas son magnticamente equivalentes si se satisfacen las
siguientes ecuaciones
= 60 cos
3
60 cos
3 3 2
c b a
i
N
i
N
i
N
i
N

= 30 cos
3
30 cos
3 2
c b
i
N
i
N
i
N

En un sistema trifsico la corriente del neutro es: i

N
= i
a
+ i
b
+ i
c
que puede ser cero (sistemas equilibrados) distinto de cero (sistemas
desequilibrados). Por conveniencia operacional se define una corriente
adicional como: i
o
=i
N
/3 = 1/3 ( i
a
+ i
b
+ i
c
)
Ordenando en forma matricial los vectores de corrientes de ambos
sistemas se tiene:
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

c
b
a
o
i
i
i
i
i
i

2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1

3
2

Ecuaciones generales de transformacin de fase

La ecuacin anterior se puede presentar en forma ms compacta como:
( ) ( ) ( )
abc 1 0
I C =

I
Transformacin de Corriente
Las ecuaciones de equilibrio de voltaje en cada sistema son dadas por:
( ) ( ) ( ) ;
abc abc abc
I Z V =
( ) ( ) ( )
0 0 0
I Z V =
Donde: (V ) y (V

) son los vectores de voltajes; (I ) e (I

) Donde: (V
abc
) y (V
0
) son los vectores de voltajes; (I
abc
) e (I
0
)
los vectores de corriente, (Z
abc
) y (Z
0
) las matrices de
impedancia, en sus respectivos sistemas.
Si se define la potencia en cada sistema por:
( ) ( ) ;
*
t abc abc abc
I V S =
&
( ) ( )
0
*
0 0
I V S
t
=
&
y al asociarlas se supone potencia invariante, entonces:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) C
1
*
0 0
*
0
*
abc
t t
abc
t
abc
I V I V I V

= =
Despejando el vector voltaje se obtiene la relacin:
( ) ( ) ( )
1
*
0
*
C
t
t
abc
V V

=
Al conjugar, transponer e invertir se obtiene que:
( ) ( ) [ ] ( )
abc t
V V C
-1
*
1 0
=

Transformacin de Voltaje
Recordar que:
Definir S = V
*
t
I, solo afecta el signo de Q sin desvirtuar el
problema elctrico.
Definir Potencia invariante restringe el grado de libertad, pero las
potencias no requieren transformaciones.
De las ecuaciones previas se tiene:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
abc abc abc t abc
t t abc
I Z I Z V
I Z V V
C C
C C
1 0
*
1
0 0
*
1 0
*
1
= =
= =

Por lo tanto, conociendo las matrices de transformacin y sus inversas
podemos transformar todo el proceso al nuevo sistema y viceversa.
Resumiendo: Si
0

S S
abc
& &
=
( ) ( ) ( ) ( )
0
*
0
*

I V I V
t
abc
t
abc
=
De donde se obtiene una relacin para las impedancias dada por:
( ) ( ) [ ] ( ) ( )
1
1
1 -
*
t 1 0
C

=
abc
Z C Z

Transformacin de Impedancia
Resumiendo: Si
0

S S
abc
=
( ) ( ) ( ) ( )
0 0
I V I V
t
abc
t
abc
=
Se tiene: ( ) ( ) ( )
abc
I C I . 1
1 0
=

( ) ( ) [ ] ( )
abc
V C V . 2
1 -
*
t 1 0
=

( ) ( ) [ ] ( ) ( )
1
1
1 -
*
t 1 0
C . 3

=
abc
Z C Z

Siendo importante recordar que en cada sistema siempre: (V) = (Z) (I)
Se denomina matriz de transformacin ortogonal, a la matriz
cuadrada que multiplicada por su conjugada traspuesta da como
resultado la matriz identidad. Aplicando este concepto a la matriz de
transformacin de fase de voltaje, se tiene una matriz idntica a la de
corriente, lo que implica una gran simplificacin.
Luego dada una matriz de transformacin C
A
ortogonal, se obtiene:
abc A 0
I C =

I
0
-1
A
C

I I
abc
=
Matriz de transformacin ortogonal
abc A 0
V C =

V
0
-1
A
V C

=
abc
V
-1
A abc A 0
C Z C =

Z
A 0
-1
A
C Z C

=
abc
Z
Transformacin de fase ortogonal
Se puede demostrar que la matriz C
1
anterior no cumple la condicin
de ortogonalidad y es necesario realizar algunos ajustes para
provocarla y as simplificar el proceso de clculo.
Con este supuesto se obtienen las relaciones:
|

\
|
=
c b a
i i i i
2
1
-
2
1
-
3
2

( )
c b
i i i -
2
3

3
2

|
|

\
|
=

Suponiendo que: ( ) i i
1
+ + = i i i 3 = i
entonces
Sea N1 el nmero de vueltas del devanado trifsico y N2 el nmero de
vueltas del devanado bifsico y considere la siguiente relacin entre
ellos:
3
2

2
1
=
N
N
Suponiendo que: ( )
c b 0
i i
3
1
+ + =
a
i i
0
i 3 =
N
i
Se obtiene :
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

c
b
a

i
i
i
i
i
i

2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1

3
2

0
abc A
I C I =
0
;

Siendo demostrable que C
A
es ortogonal, es decir:
( ) ( ) 1
*
=
t A A
C C
entonces
La transformacin de fase aplicada a un sistema trifsico balanceado
Dadas las siguientes condiciones de balance:
t sen V =
A
v
( ) - t sen I =
A
i

3
2
- t sen V
|

\
|
=

B
v
|

\
|
=

-
3
2
- t sen I
B
i
|

\
|
+ =
3
2
t sen V

C
v
|

\
|
+ =

-
3
2
t sen I
C
i
Usando la matriz de transformacin de fase, para las corrientes, se tiene:
( )
(

\
|
+
|

\
|
=

-
3
2
t sen
2
1
- -
3
2
- t sen
2
1
- - t sen I
3
2
i
( ) ( )
2
1
3
2
cos y ; b cos a sen 2 b sen b - sen = = + +

a a
Como
( ) ( )
3
2
cos - t sen - - t sen I
3
2

(

i
( ) - t sen I
2
3
;

= i
Tambin
(

\
|
+
|

\
|
= -
3
2
t sen
2
3
- -
3
2
- t sen
2
3
I
3
2
i

Como
( ) ( )
2
3

3
2
sen y ; b sen a cos 2 b sen - b - sen = = +

a a
( ) - t cos I
2
3
- i

= |

\
|
=

-
2
- t sen I
2
3
; i
Adems: i
0
= 0, condicin de un sistema balanceado
Similarmente para los voltajes:
0 v ;
2
- t sen V
2
3
v ; t sen V
2
3

0
=
|

\
|
= =



v
Y si consideramos fasores :

-
3
2
I I ; -
3
2
- I I ; 0- I I
;
3
2
V V ;
3
2
- V V ; 0 V V
C B A
C B A
= = =
= = =
Entonces:
0 I ; - 90 - I
2
3
I ; - I
2
3
I
; 0 V ; 90 - V
2
3
V ; 0 V
2
3
V
0
0
= = =
= = =



Se concluye que el sistema bifsico es equilibrado y con magnitudes por
fase veces mayor que el sistema trifsico. Los ejes a y estn en fase.
2
3
Transformacin de fase aplicada a la matriz de impedancias
Los voltajes en el sistema trifsico estn dados por: ( ) ( )
abc abc abc
I Z V =
(
(
(

(
(
(

+
+
+
=
(
(
(

c
b
a
c
b
a
i
i
i

Lp R Mp Mp
Mp Lp R Mp
Mp Mp Lp R

v
v
v
Donde: R resistencia y L inductancia por
fase, M inductancia mutua entre fases.
( )
( )
( )
( ) (
(
(

+ +
+
+
=
p M L R
p L - M R
p L - M R
Z

2 0 0
0 0
0 0
0
Conclusin: En el sistema (0) la impedancia equivalente por fase son
iguales y la inductancia mutua es cero, ya que los devanados estn en
cuadratura.
b) Transformacin conmutatriz
Transforma un sistema bifsico (,) que giran a velocidad
m
constante
a otro pseudo-estacionarias d y q equivalente. En la figura se muestra
este caso.
Fig .- Transformacin de dos fases giratorias a dos fases fijas
Las corrientes i

e i

ingresan, a las bobinas del rotor, por anillos
deslizantes y sus equivalentes i
d
e i
q
por un conmutador de 4 escobillas
equiespaciadas.
Si N es el nmero de vueltas de los devanados , , d y q, suponiendo
distribucin senoidal para las FMMs de cada devanado, se tiene:
sen N i N i N id

= cos
N i sen N i N iq

cos + =
Reduciendo, ordenando e incluyendo la corriente i
0
en una matriz, se tiene:
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

0 0
1 0 0
0 cos
0 cos
i
i
i
sen
sen
i
i
i

q
d
0 B 0
I C ;

=
dq
I
Y se demuestra que la matriz de transformacin es ortogonal, luego:
( ) ( ) ( )
0 0
I C
B dq
I =
( ) ( ) ( )
0
-1
0
I C
dq B
I =

( ) ( ) ( )
0 B 0
V C

=
dq
V ( ) ( ) ( )
0
-1
0
V C
dq B
V =

( ) ( ) ( ) ( )
-1
0 0
C Z C
B B dq
Z

= ( ) ( ) ( ) ( )
B dq
Z C Z C
0
-1
B 0
=

cos I
sen I
0 cos sen
0 sen - cos

s
s
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

t
t
i
i
q
d

Transformacin conmutatriz aplicada a un sistema bifsico balanceado
del plano 0 al plano dq0, se aplica la matriz de transformacin
conmutatriz:
( ) ; t sen I
s

= i
( ) ; t cos I -
s

= i 0
0
= i
donde
s
es la frecuencia de alimentacin, entonces:
Si se requiere transferir las corrientes :

0
cos I
1 0 0
0 cos sen
s
0
(
(

(
(

=
(
(

t
i
i
q

El ngulo de posicin es =
m
t + , donde
m
es la
velocidad de giro del rotor y la posicin inicial, luego:
( ) ( ) ( ) sen I sen cos I cos sen I
m s m s d
+ = + + + = t t t t t i
( ) ( ) ( ) cos I cos cos I - sen sen I
m s m s
+ = + + = t t t t t i
q
( ) con
m s
+ =
El resultado es:
Las corrientes resultantes son balanceadas y de igual magnitud
que i

e i

y la frecuencia cambia a (
s
+
m
)
Aplicando la transformacin inversa y si i
d
e i
q
son corrientes
alternas balanceadas de frecuencia
s
, entonces i

e i

son
balanceadas y de frecuencia ( - ) (se aplica en MIT). Si
Observaciones:
balanceadas y de frecuencia (
s
-
m
) (se aplica en MIT). Si

m
=
s
; i

e i

son corrientes continuas (se aplica en MS).

La matriz en el plano dq0 es dada por:
( ) ( ) ( )
1
B 0 B 0
C Z C

=
dq
Z
( )
( )
( )
( ) (
(
(

(
(
(

+
+
+
(
(
(

=
1 0 0
0 cos sen -
0 sen cos

M 2 - L R 0 0
0 M - L R 0
0 0 M - L R

1 0 0
0 cos
0 sen - cos

0




p
p
p
sen Z
dq
Transformacin conmutatriz aplicada a la matriz de impedancia
( )

+

1 0 0 M 2 - L R 0 0 1 0 0 p
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
(
(
(

+ +
+
+
=
p
p M L
M L p
Z
dq
M 2 L R 0 0
0 M - L R
0 M - L R

0

&
&
Conocidas las transformacin de fase y conmutatriz se puede obtener
una matriz de transformacin que relaciona las componentes dq0 con
abc .
[ ] ; i C
0 B 0
=
dq
i
[ ]
abc
i i C
A 0
=

Transformacin del sistema abc al sistema dq0

se obtiene que:
[ ] [ ] [ ]
abc abc dq
i i T i C C
qd0 A B 0
= =
(
(
(
(
(
(
(

\
|
|

\
|
+
|

\
|
|

\
|
+
=
2
1
2
1
2
1
3
2
-
3
2
sen
3
2
- cos
3
2
cos cos

3
2

0

sen sen
dq
T
Es sta una matriz ortogonal?, obtener su valor inverso
c) Transformacin a componentes simtricos
Esta teora establece que cualquier sistema polifsico desequilibrado, de
n fases puede estudiarse con un conjunto de n sistemas balanceados,
de dos grados de libertad cada uno de ellos. Cada sistema se calcula
por separado, luego se aplica superposicin. La representacin se
realiza en el dominio de la frecuencia.
Sistema desequilibrado = Sistema Equil (1) + Sistema Equil (2)
4 grados de libertad 2 grados de lib 2 grados de lib
Fig .- Representacin de Sistema desequilibrado con sistemas de secuencias.
Entonces:
;
2 1
I I I + =
2 1 2 1
j j -

I I I I I + = + =
En los sistemas equilibrados del ejemplo, la magnitud de las variables en
cada sistema son iguales y estn desfasadas en 90, por lo que se
cumple:
|I
1
| = |I
1
| ; en sistema (1) la componente I
1
adelanta a I
1
, secuencia (+)
|I
2
| = |I
2
| ; en sistema (2) la componente I
2
adelanta a I
2
, secuencia (-)
2 1 2 1
j j -

I I I I I + = + =
Ordenando las ecuaciones en una matriz:

j j -
1 1

2
1
(

=
(

I
I
I
I
(

=
(

I
I
I
I

j - 1
j 1

2
1

2
1
y su inversa
Incorporando la componente I
0
:
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

0 0
2
1
I
I
I

2 0 0
0 1
0 1

2
1

I
I
I

j
j
La ecuacin anterior no es ortogonal, para forzarla se relaciona las corrientes
como:
( )
2 1
I I
2
1


+ = I
( ) ( )
2 1 2 1
I j I j -
2
1
I I
2
1


+ = + = I
0 0
I = I
Ordenando en forma de una matriz se tiene:
;
I
I
I

2 0 0
0
0 1 1

2
1

I
I
I
0
2
1
0
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

j j
Su inversa es:
( ) ( )
120 x 0
I C =

I
( ) -j
j
C C
(
(

= =

0 1
0 1
1
1
( ) -j C C
x c
(
(
(

= =

2 0 0
0 1
2
1
1
( ) ( )
0 C 120
C

I I =
( ) ( )
120
-1
C 0
I C =

I
( ) ( )
0 C 120
C

V V = ( ) ( )
120
-1
C 0
V C =

V
( ) ( ) C C
-1
C 0 C 120
Z Z =
( ) ( )
C 120
-1
C 0
C Z C =

Z
Finalmente se obtiene:
La componente
1
se denomina como de secuencia positiva (1), la componente
2
como de secuencia negativa(2) y la componente 0 de secuencia cero (0)
Transformacin de componentes simtricas aplicada a impedancias
La matriz de impedancia en el sistema 120 se obtiene de la relacin,
( ) ( ) C C
-1
C 0 C 120
Z Z =
considerando la representacin de las impedancias en el dominio de
la frecuencia, se llega a:
( )
(
+ 0 0 M - L j R ( )
( )
( )(
(
(

+ +
+
+
=
2M L j R 0 0
0 M - L j R 0
0 0 M - L j R

120

Z
Es decir, no se producen cambios en la matriz impedancia de origen.
En el plano 120, las ecuaciones de equilibrio de voltaje son dadas:
( ) ( ) ( )
120 120 120
I Z = V
Transformacin del sistema abc al sistema 120
La transformacin directa de un sistema trifsico a componentes
simtricas, puede efectuarse, as
( ) ( ) ( )
abc A C 0 C 120
I C C I C = =

I
obtenindose la siguiente relacin:
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(

|
|

\
|
+
|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|
+
=
(
(
(
(

c
I
b
I
a
I
j - j -
j - j -

I
I
I
1 1 1
2
3
2
1
2
3
2
1
1
2
3
2
1
2
3
2
1
1
3
1
0
2
1
(
(

1 1 1
Estableciendo un vector unitario, a:
a 240 - 1 120 1
2
3
j
2
1
= = = +
2
a 120 - 1 240 1
2
3
j -
2
1
= = =
Reduciendo la matriz:
;
1 1 1
1
1
3
1
2
2
0
2
1
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

c
b
a
I
I
I
a a
a a

I
I
I
( ) ( ) ( )
abc 120 120
I T = I
Se puede demostrar que la matriz es ortogonal, adems a
*
= a
2
y (a
2
)
*
= a.
Las corrientes del sistema trifsico se relacionan con las componentes de
secuencia mediante:
;
1
1
1 1 1
3
1
0
2
1
2
2
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

I
I
I

a a
a a
I
I
I
c
b
a
( ) ( ) ( )
120
1
120
T I I
abc

=
Esta transformacin se usa tambin en SEP para estudiar desbalances,
cortocircuitos, circuitos abiertos y fallas simultneas. En esos casos el
factor multiplicativo en (T
120
) es 1/3 y en (T
120
)
-1
es 1, sin forzar
ortogonalidad. ortogonalidad.
Adems que la suma de vectores unitarios es 1 + a + a
2
= 0
Nota.- Demostrar que si se impone que las transformaciones de
voltajes y corrientes son iguales, sin ortogonalidad, no hay invariancia
de potencia. La transformacin del sistema abc al sistema 120 es dada
por el siguiente arreglo matricial.

1 1 1
1
1

3
1

I
I
I

2
2
0
2
1
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

c
b
a
I
I
I
a a
a a
Obtener su inversa.
Ejemplos de aplicacin de las transformaciones:
Caso 1
En rgimen permanente las bobinas D, Q, q, d se alimentan a frecuencia

s
Caso 2 Caso 2
Los devanados D, Q slo son tiles en rgimen transiente. En rgimen
permanente F, d, q se alimentan con corriente continua
Caso 3
Caso 4
Los MIM, se estudia como un sistema bifsico desbalanceado. Usando la
transformacin de componentes simtricas se obtienen sistemas balanceados
de secuencia positiva y negativa en corriente y voltaje. Los sistemas se
analizan por separado y sus resultados se superponen.
En el anlisis de las MCC no hay necesidad de transformaciones, siendo la
mquina primitiva herramienta suficiente para realizar el estudio.
Mquina Primitiva de Conmutador
Parmetros de una mquina elemental
Voltajes inducidos en una MCC
elemental. Influencia del nmero de polos
Ecuaciones de la mquina primitiva
Ecuaciones de voltajes
Ecuacin de movimiento
Ecuacin de equilibrio de potencias
Torques de origen elctrico:
De Reluctancia y de Excitacin
Expresin general para el torque de origen elctrico.
MAQUINA PRIMITIVA DE CONMUTADOR
Esta mquina tiene bobinas distribudas tanto en el estator como en el
rotor. Dispone de un conmutador en el rotor que le permiten establecer
campos cuasiestticos, con caractersticas similares a una MCC.
Se modela con un par de ejes magnticos en cuadratura con bobinas
concentradas y compuestas con parmetros tipo resistencias e
inductancias en el estator y rotor, plano dq .
Fig.- Diagrama de la Mquina Primitiva en plano dq.
Inductancias
Las inductancias, se pueden describir considerando dos devanados uno
en el estator y otro en el rotor, distribuidos sobre estructuras
ferromagnticas cilndricas:
Parmetros de una mquina elemental
Inductancia propia (L): La inductancia propia es lineal y de valor
constante si el entrehierro no cambia y se obtiene de:
= = = Ni y Li N

=
2
N
L
= = = Ni y Li N

= L
Inductancia mutua (M): La inductancia mutua entre las bobinas del
rotor(1) y estator(2), vara con la posicin del ngulo formado entre
ejes magnticos de las bobinas, y es de valor mximo M= M
0
para =
0 y M= 0 para = 90 . Se asume que:
2 1 0 0
con cos L L K M M M = =
Donde: K es el coeficiente de acoplo, en
mquinas elctricas K=1.
Voltajes inducidos en dos bobinas en cuadratura de una mquina
primitiva elemental, una del estator y otra del rotor.
Los voltajes inducidos son dados por las siguientes ecuaciones:
( )
dt
M d
i
dt
L d
i
dt
i d
M
dt
i d
L Mi i L
dt
d
e
2
1
1
2 1
1 2 1 1 1
+ + + = + =
Estator:
Rotor :
( )
dt
M d
i
dt
L d
i
dt
i d
M
dt
i d
L Mi i L
dt
d
e
1
2
2
1 2
2 1 2 2 2
+ + + = + =
d M d L d i d i d | |
t d
d
d
M d
i
d
L d
i
dt
i d
M
dt
i d
L e



=
|

\
|
+ + + = ;
1
2
2
1 2
2 2
efecto transformador efecto de rotacin
Recordar que si el rotor es cilndrico y se desprecia el efecto de las
ranuras, entrehierro liso, las inductancias propias del estator y rotor
son constantes.
El voltaje inducido en el estator, se determina suponiendo que,
Adems el flujo generado por la bobina del rotor esta en una posicin
espacial fija, = 90 , entonces,
0
1
=
dt
dL
0 ; 0 = =
dt
dM
M
dt
i d
L e
1
1 1
= Luego:
El voltaje inducido en el rotor, se genera por los dos efectos
transformador y rotacin, y se evala en la posicin = 90 ( 270). As
y 0 = M
( )
G M sen M
d
dM
= = =
=
0 0
270 90
m

con G = inductancia rotacional.
1
2
2 2
i G
dt
i d
L e + =
Luego :
Observaciones:
En el rotor, el voltaje por efecto transformador se opone siempre al
sentido de la corriente, el voltaje por efecto de rotacin puede tener el
mismo sentido o contrario a la corriente del rotor, aunque la corriente
en el estator y la velocidad sean positivos.
Si la corriente en el rotor es constante, el voltaje inducido en el rotor
se debe solo al efecto de rotacin. se debe solo al efecto de rotacin.
Si la posicin de los ejes es = 0, existe slo efecto transformador, y
con corrientes continuas el voltaje inducido es cero.
0 y
0
0
= = =
=
G
d
dM
M M

Para bobinas en cuadratura M =0 y G 0 y para bobinas en fase

M 0 y G = 0
Influencia del nmero de polos
Las mquinas tradicionales tienen el mismo nmero de pares de
polos tanto en el estator como en el rotor.
El desfase entre ejes magnticos adyacentes es inversamente
proporcional al nmero de pares de polos, es decir, el desfase
mecnico es el desfase elctrico dividido por el nmero de pares de
polos, (
m
=
e
/ n ).
En general, la inductancia mutua es dada por M =M
0
cos n
m
y la
inductancia rotacional por G = nM ; donde n es el nmero de pares
0 m
inductancia rotacional por G = m nM
0
; donde n es el nmero de pares
de polos.
Por ejemplo, si en una MCC que tiene 4 polos los ejes
magnticos adyacentes estn separados en 90
mecnicos y 180 elctricos, tanto en el estator como en
el rotor.
El acoplo magntico es mximo si = 0 y nulo si = 45
y la inductancia rotacional tiene un valor de G = -2 M
0
.
Ecuaciones de voltaje de la mquina primitiva de conmutador
La matriz de equilibrio de voltajes es dada por:
(I) (G)} p (M) p (L) {(R) (I) (Z) + + + = = V
Donde:
( ) ( ) ( )
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
d
q
Q
D
d
q
Q
D
d
q
Q
D
d
q
Q
D
L
L
L
L
R
R
R
R
R
i
i
i
i
v
v
v
v
V
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
(L) ;
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
; I ;
( ) ( )
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
0 0
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
dq dQ
qd qD
dD
qQ
Qq
Dd
G G
G G
G ;
M
M
M
M
M
Las inductancias rotacionales, se obtienen suponiendo que los
devanados d y q son idnticos, y el ngulo es positivo y medido en
el sentido antihorario del devanado favorecido al favorecedor:
dD dD
M 270 sen M - = =
qD
G
d dd dd
L M 270 sen M - = = =
qd
G
qQ qQ
M - 90 sen M - = =
dQ
G
q qq qq
L - M - 90 sen M - = = =
dq
G
y para mquinas de n pares de polos la matriz es:
( )
(
(
(
(
(

=
L 0 0 M n
0 0 0 0
0 0 0 0

dD d
n
G
(
(
(

0 L M 0
L 0 0 M n
dD
q qQ
d
n n
n
Finalmente:
( )
(
(
(
(
(

+
+
+
+
=
p L R n L n M p M
nL . p L R p M n M
p M p L R
p M p L R
Z
d d q qQ dD
d q q qQ dD
Qq Q Q
Dd d D

0 0
0 0
Donde: J es el momento de inercia del rotor [Kg mt
2
], la velocidad angular de
rotor [rad/seg], T
e
el torque electromagntico [Nw - mt], T
m
el torque
mecnico [Nw - mt], D el coeficiente de amortiguamiento [m

- mt/ rad/seg ]
Ecuacin de movimiento de la mquina
La ecuacin mecnica del movimiento, se obtiene considerando que el
cuerpo de rotor y el eje de la mquina, se comportan como un cuerpo
rgido, igualando pares:
dt
d
con - D - T T
dt
d
J
m e
= = ;

La ecuacin de equilibrio de potencias, para una accin motora es dada por:

convertida
mecanica
en CMs
almacenada
en resist
disipada
a de entrad
electrica
P P P P + + =
La potencia elctrica de entrada puede expresarse en funcin del producto
vector corriente conjugado y transpuesto por el vector de equilibrio de
voltajes dado por:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) I G
*
t
I I p M
*
t
I (L)p (I)
*
t
I I R
*
t
I (V)
*
t
I
e
P + + + = =
Ecuacin de equilibrio de potencias
Torques de origen elctrico
En el funcionamiento de una mquina rotatoria, se pueden presentar dos
tipos de torques: de reluctancia y de excitacin.
Donde comparando con la ecuacin anterior se tiene:
( ) ( )( ) I
t
R I
*
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) I p M p
t t
I I L I
* *
+
( ) ( )( ) I
t
G I
*

= Potencia disipada en las resistencias.
= Potencia almacenada en el CM.
= Potencia convertida. en mecnica
tipos de torques: de reluctancia y de excitacin.
Torque de reluctancia.- Se presenta cuando el rotor es de
material ferromagntico no imantado, y tiene una estructura de
polos salientes, la que es arrastrada a posicionarse en lnea con
la direccin del CM, donde el entrehierro presenta menor
reluctancia.
Torque de excitacin.- Se presenta si el rotor y estator tienen
bobinados excitados por corrientes. El rotor, es arrastrado a la
posicin que alinea los CMs generados, de polaridad opuesta.
Torque de reluctancia por imanacin, en funcin de la posicin
La energa almacenada es:
( ) ( ) L L L con ; i L
f
2 cos
2
1
1 01 1
2
1 1
+ = =
El torque producido:
d
d L
i

T
f
1
2
1
2
1
=

=
El torque de reluctancia depende de la inductancia propia del estator y su
corriente. Si solo el rotor se excita, aparece un torque dado por:
d
d L
i T
rot
2
2
2
2
1
=
Torque de excitacin , en funcin de la posicin
La energa almacenada es:
M i i i L i L
f 2 1
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
+ + =
Con entrehierro liso, el torque de
excitacin:

d
M d
i i
2 1
=

=
f
T
El torque de excitacin depende de la inductancia
mutua y de las corrientes del estator y rotor.
Expresin general para el torque de origen elctrico.
Si los bobinados del estator y del rotor son excitados y hay asimetra en el
entrehierro entonces el torque generado total quedara expresado por:
d
d M
i i
d
d L
i
d
d L
i T

2 1
2 2
2
1 2
1
2
1
2
1
+ + =
La potencia mecnica convertida es:
( ) ( ) ( ) { } I G R T
*
e
I Pm = = ( ) ( ) ( ) { } I G R T
*
e
e

t
I Pm = =
El par de origen elctrico es:
( ) ( ) ( ) { } I G R T
*
e
e
t
I =
En particular, en una mquina de un par de polos y alimentada con CC:
( ) ( ) ( ) I G T
t
e
I =
Para una mquina de n pares de polos y corrientes activas, el par motor
se expresa como:
[ ]
(
(
(
(

(
(
(
(
(

=
d
q
Q
D
q qQ
d dD
d q Q D
e
i
i
i
i

n L n M
n L n M
i i i i T
0 0
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
Resolviendo se obtiene,
( ) ( )
q q Q qQ d d d D dD q
e
i L i M n i i L i M n i T + + =
Ordenando trminos, en funcin de inductancias mutuas y propias :
( ) ( ) ( ) { } I G R
*
e
=
t
I T
Si la mquina opera en rgimen permanente con variables sinusoidades,
entonces el torque medio es:
Ordenando trminos, en funcin de inductancias mutuas y propias :
( ) ( ) { }
d q q d D q dD d Q qQ
e
- L L i n i i i - M i i M n T + =
El primer sumando del segundo miembro es el torque de
excitacin, depende de la inductancia mutua y corrientes del
estator y rotor. El segundo sumando es el torque de reluctancia,
depende de la inductancia propia y corrientes en el rotor.