LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Aula 2 Modelagem de um sistema de controle

Objetivo
- Entender o funcionamento do servomecanismo de velocidade apresentado na Figura 1, e obter um modelo matemtico para simulao do sistema de controle tal como est implementado. - Ajustar os parmetros do modelo de simulao para que represente o mais fielmente possvel o sistema de controle implementado. Figura 1: Diagrama de blocos do sistema de controle em malha aberta:

Atuador PWM: O dispositivo eletrnico empregado para atuao no motor de corrente contnua est representado no bloco PWM. O diagrama funcional deste dispositivo apresentado na Figura 2 apresentada a seguir.

1 +Vin -Vin
Vout1 Vout2

Figura 2: Diagrama esquemtico do mdulo de potncia do servomecanismo. Na implementao real, os terminais de alimentao +Vin e Vin esto ligados a uma bateria de 12 volts, fazendo com que os nveis de tenso mximo e mnimo aplicados ao motor CC sejam, respectivamente, +12 e -12 volts. A Tabela 1 apresenta os nveis mximos e mnimos do sinal de controle na sada do computador e na sada do mdulo de potncia para alimentao do motor CC. Nveis de Mximos e Mnimos de Tenso (volts) Computador Atuador +5.0 +12.0 -5.0 -12.0 Tabela 1: Nveis de tenso mximos e mnimos para cada dispositivo. Autores: Lus Fernando Alves Pereira e Pablo Alberto Spiller 1

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Tarefa de Aula: Construir em Simulink, um modelo de simulao de um dispositivo de modulao PWM, utilizando como portadora uma onda triangular de 10 kHz, e como sinal de modulao uma onda senoidal de 100 Hz; Verifique em simulao o sinal obtido na sada do modulador PWM; Reconstrua, utilizando um filtro de primeira ordem com freqncia adequada, o sinal de modulao; Obtenha, empregando os dados apresentados na Tabela 1, o modelo simplificado do bloco Atuador PWM, apresentado na Figura 1.

Relatrio: Explicar o principio de operao do mdulo de potncia (ponte H), juntamente com sua utilizao com o modulador PWM.

Sensor de Velocidade: A medida de velocidade do rotor do servomecanismo de velocidade realizada atravs de um dispositivo denominado de encoder. O sinal oriundo do encoder tratado por um algoritmo codificado em uma S-Function do Matlab, representada pelo bloco controle2. De forma a ajustar a sada de velocidade do bloco de medida de velocidade, deve-se relacionar os sinais de tenso aplicados nos terminais do motor CC com a velocidade angular lida, comparando-a com os dados de catlogo do fabricante do motor. De forma a obter este ajuste, preencha a Tabela 2. Tenso nos Terminais (volts) Velocidade Lida (rad/s) Velocidade Ajustada (rad/s) 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 Tabela 2: Dados para calibrao do bloco Sensor de Velocidade.

Tarefa de Aula: Obtenha o grfico velocidade x tenso dos blocos apresentados na Figura 1; Com base no grfico obtido, definir uma regio de operao linear para o servomecanismo de velocidade;

Relatrio: Explicar o principio de operao do encoder, descrevendo em linhas gerais, como este tipo de dispositivo utilizado para medio de velocidade angular do motor CC.

Autores: Lus Fernando Alves Pereira e Pablo Alberto Spiller

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Motor de Corrente Contnua: O dispositivo a ser controlado no servomecanismo de posio o Motor de Corrente Contnua, cujos diagramas funcional e de blocos so apresentado, respectivamente, nas Figuras 3 e 4.

Figura 3: Diagrama funcional do motor de corrente contnua. Figura 4: Diagrama de blocos do Motor de Corrente Contnua com mas permanentes:

Os parmetros do motor CC, obtidos no catlogo do fabricante, so apresentados no quadro abaixo: Dados do Motor: %parametros do MotorDC %GM9236C - 12V Kt=23e-3; constante de torque Kw=Kt; constante de velocidade R=0.71; resistncia da armadura L=0.66e-3; indutncia da armadura J=1.5e-5; momento de inrcia do motor B=1.5e-5; coeficiente de atrito viscoso %Velocidade do rotor - 514 rad/s %Corrente sem carga - 0.33 A %Pico de Corrente - 16.9 A

Autores: Lus Fernando Alves Pereira e Pablo Alberto Spiller

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Tarefa de Aula: Escolher uma regio de operao linear do sistema, e obter a resposta de velocidade utilizando o Matlab em tempo real. Utilize como entrada um sinal do tipo onda quadrada. Armazene os dados de velocidade e tempo em vetores para comparao com os dados de simulao; Elaborar um modelo em Matlab/Simulink que represente o servomecanismo de velocidade apresentado na Figura 1; Compare as curvas de forma a validar o modelo obtido - caso ocorram distores, altere os parmetros do modelo para que a resposta do modelo seja a mais prxima possvel do sistema real.

Relatrio: Utilizando a bibliografia indicada, obtenha o modelo completo do servomecanismo de velocidade, apresentando os plos e zeros de cada um dos blocos da Figura 1.

Autores: Lus Fernando Alves Pereira e Pablo Alberto Spiller