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Tabla de Cntenido

INSTITUTO TECNOLGICO DE VERACRUZ

MECANISMOS
Conceptos bsicos de los mecanismos
Rolando Maroo Rodrguez

2010

Rolando Maroo RodrguezN T DEPARTAME

O DE METAL-MECNICA

Tabla de Contenido

T ABLA DE CONTENIDO
Conceptos Fundamentales ............................................................................................. 7 Definicin de Mquina ............................................................................................... 7 Clasificacin de las mquinas ..................................................................................... 8 Eslabn ...................................................................................................................... 9 Tipos de Movimientos .................................................................................................. 12 Pares Cinemticos ........................................................................................................ 15 Cadena cinemtica ....................................................................................................... 19 Definicin de Mecanismo ............................................................................................. 20 Representacin cinemtica de mecanismos ................................................................. 21 Clasificacin de los Mecanismos ................................................................................... 25 Diferencia entre mecanismos y mquina ...................................................................... 25 Movilidad de un Mecanismo ........................................................................................ 26 Ecuacin de Gruebler ................................................................................................... 27 Paradojas en los mecanismos ....................................................................................... 28 Transmisin del Movimiento ........................................................................................ 29 Mecanismo Articulado de Cuatro Barras ...................................................................... 33 Inversin cinemtica .................................................................................................... 34 Mecanismos Diversos ................................................................................................... 34 Mecanismos de retorno rpido ................................................................................ 34 Mecanismos de lnea recta ....................................................................................... 37 Pantgrafo ............................................................................................................... 38 Historia de la Cinemtica .............................................................................................. 38 La Antigudad .......................................................................................................... 38 La Edad Media .......................................................................................................... 41 El Renacimiento ....................................................................................................... 41 En el Siglo XVII .......................................................................................................... 45

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Conceptos bsicos de los mecanismos En el Siglo XVIII ......................................................................................................... 46 En el Siglo XIX ........................................................................................................... 47 Bibliografa ................................................................................................................... 51

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Conceptos bsicos de los mecanismos

C ONCEPT OS F UN DAMENTALES
La Cinemtica es la parte de la Mecnica Clsica que estudia las leyes del movimiento sin considerar las fuerzas o causas necesarias para producirlo. As que puede decirse que la cinemtica se limita a estudiar la trayectoria del movimiento como una funcin del tiempo. En la cinemtica se utiliza un sistema de coordenadas para describir las trayectorias y se le llama sistema de referencia. Este concepto es fundamental. La velocidad es la razn de cambio de la posicin; mientras que la aceleracin es la razn de cambio de la velocidad. La velocidad y la aceleracin son las dos principales cantidades que describen cmo cambia la posicin de una partcula o cuerpo en funcin del tiempo. Por su parte la Cintica es aquella parte de la Mecnica que estudia las fuerzas en los sistemas en movimiento. D EFI NI C I N DE M QU INA Aun cuando prcticamente todas las personas usan cotidianamente un gran nmero de mquinas, pocos son los que pueden definir con claridad lo que se puede entender por mquina. Ni siquiera los especialistas han llegado a una definicin clara y nica de este concepto, debido, entre otras razones, a su gran complejidad y a los diferentes enfoques que se le pueden dar a la propia mquina. El diccionario de la Real Academia Espaola de la Lengua define mquina como cualquier artificio que sirve para aprovechar, dirigir o regular la accin de una fuerza. Segn Rouleaux, mquina es una combinacin de slidos resistentes, dispuestos de manera que obligan a las fuerzas de la naturaleza a efectuar un trabajo, producindose ciertos movimientos respuesta en funcin de movimientos de entrada ejecutados y previstos. Otra definicin parecida a la de Rouleaux es que mquina es un mecanismo o conjunto de mecanismos que transmiten fuerza desde una fuente de energa hasta la resistencia que se debe vencer. Modernamente la mquina se considera el resultado de un diseo (de una construccin) en el que intervienen dos grupos de factores:

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Conceptos bsicos de los mecanismos unos de naturaleza puramente mecnica (las piezas y los mecanismos que la constituyen) y otros de naturaleza no mecnica (esttica, mercados, impacto social, rgimen poltico imperante, etc.). Ambos conjuntos de factores hacen que las mquinas modernas adquieran diversas configuraciones y caractersticas segn el entorno sociopoltico y econmico en el que se disean, construyen y utilizan. Un ejemplo tpico de mquina es el motor de combustin interna mostrado en la Figura 1.

F IGURA 1. M OTOR DE COMBUSTIN INTERNA .

C LA S I FI C A C IN DE LA S M QU INA S Una mquina simple es un mecanismo o conjunto de mecanismos que que transforman una fuerza aplicada en otra saliente, habiendo modificado la magnitud de la fuerza, su direccin, su sentido o una combinacin de ellas. Las mquinas simples son aquellas que en un solo paso realizan su tarea y se clasifican como: Palanca. Es una barra rgida con un punto de apoyo, a la que se aplica una fuerza y que, girando sobre el punto de apoyo, vence una resistencia. Se cumple la conservacin de la energa y, por tanto, la Rolando Maroo Rodrguez 8

Conceptos bsicos de los mecanismos fuerza aplicada por su espacio recorrido ha de ser igual a la fuerza de resistencia por su espacio recorrido. Polea: Una polea simple transforma el sentido de la fuerza; aplicando una fuerza descendente se consigue una fuerza ascendente. El valor de la fuerza aplicada y la resultante son iguales, pero de sentido opuesto. Cua: Transforma una fuerza vertical en dos horizontales antagonistas. El ngulo de la cua determina la proporcin entre las fuerzas aplicada y resultante, de un modo parecido al plano inclinado. Plano Inclinado: En un plano inclinado se aplica una fuerza segn el plano inclinado, para vencer la resistencia vertical del peso del objeto a levantar. Dada la conservacin de la energa, cuando el ngulo del plano inclinado es ms pequeo se puede levantar ms peso con una misma fuerza aplicada pero, a cambio, la distancia a recorrer ser mayor. Torno: Se denomina torno a un conjunto de mquinas herramientas que permiten mecanizar piezas de forma geomtrica de revolucin. Estas mquinas-herramienta operan haciendo girar la pieza a mecanizar mientras una o varias herramientas de corte son empujadas en un movimiento regulado de avance contra la superficie de la pieza, cortando la viruta de acuerdo con las condiciones tecnolgicas de mecanizado adecuadas. Polipasto: La proporcin es distinta a la polea, pero se conserva igualmente la energa. Por otro lado, las mquinas compuestas pueden utilizar una cantidad de pasos que supera ampliamente la deduccin de cualquier persona y slo aquellos que se dedican a construirla o estudiarla pueden entender su complejo funcionamiento.

E S LA BN Un eslabn es un cuerpo rgido que tiene dos o ms pares o elementos de conexin por medio de los cuales se puede conectar Rolando Maroo Rodrguez 9

Conceptos bsicos de los mecanismos a otros cuerpos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. Los puntos por donde un eslabn se conecta a otro se llaman nodos. Por lo general un eslabn es un miembro rgido que tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse a otros dos eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres, cuatro o incluso ms conexiones, como se muestra en la Figura 2 y no necesariamente sern piezas rectas, como se observa en la misma figura.

(a)

(b)
F IGURA 2. D IFERENTES TI POS DE ESLABONES .

(c)

Incluso pueden tener ms elementos de conexin, como se muestra en la Figura 3, en donde aparece un motor de combustin en estrella, que suele utilizarse en los aviones de hlice por el ahorro de espacio. En este motor la biela maestra se conecta con las otras cuatro bielas secundarias y al cigeal, as que posee cinco conexiones.

Biela maestra

Biela secundaria

Pistn
F IGURA 3. M OTOR DE COMBUSTIN EN ES TRELLA .

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Conceptos bsicos de los mecanismos Existen varios tipos de eslabones que por realizar una funcin especial reciben un nombre especfico como se muestra a continuacin. Eslabn fijo o bastidor. Es aquel que se encuentra unido firmemente al marco de referencia y por lo tanto no se mueve. Usualmente se le realza con algn tipo de rayado o sombreado. Se le reconoce fcilmente ya que es el nico eslabn que muestra explcitamente slo una junta o unin, como se muestra en la Figura 4.
3

Eslabn fijo 1
F IGURA 4. E SLABN FIJO O BASTIDOR .

Manivela. Es un eslabn que puede realizar una rotacin completa sobre una de sus uniones, no necesariamente respecto al eslabn fijo. En la Figura 5 la manivela es la salida hacia el eje motriz del motor.
Manivela

Acoplador
F IGURA 5. E SLABONES MANIVELA
Y ACOPLA DOR .

Acoplador. Es el eslabn que se conecta en sus extremos con otros eslabones que presentan movimiento. Normalmente presenta movimientos de traslacin y rotacin simultneamente, como se muestra en la Figura 5.

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Conceptos bsicos de los mecanismos Oscilador. Eslabn que presenta un movimiento angular alternativo, sin llegar a realizar una revolucin completa. El ejemplo ms comn son las plumillas limpiadoras de un parabrisas de auto. Corredera. Eslabn que realiza un movimiento alternativo sobre una gua, la cual puede ser recta o curva. En la Figura 6 se presentan dos ejemplos de correderas sobre guas rectas y uno sobre guas curvas.

Corredera

Corredera

F IGURA 6. E JEMPLOS DE ESLABONES

CORREDERAS .

T IPOS

DE

M OVIMIENTOS

En el estudio de los mecanismos es necesario definir los distintos tipos de movimientos producidos por ellos. Un cuerpo rgido libre de moverse en un marco de referencia tendr, por lo general, un movimiento complejo, el cual es una combinacin de rotacin y traslacin. En el espacio tri-dimensional, puede haber rotacin alrededor de cualquier eje (cualquier eje que se establezca o alrededor de uno los tres ejes principales) y simultneamente traslacin, la cual puede resolverse en componentes sobre los tres ejes. En el plano, o espacio bidimensional, el movimiento complejo se convierte en una combinacin de rotacin sobre un eje (perpendicular al plano) y tambin traslacin que se resuelve en componentes a lo largo de los dos ejes del plano. Con estas ideas en mente se pueden establecer los siguientes tipos de movimientos. Movimiento plano Rolando Maroo Rodrguez 12

Conceptos bsicos de los mecanismos Traslacin. Cuando un cuerpo rgido se mueve en tal forma que la posicin de cada lnea recta del cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo tiene movimiento de traslacin. Traslacin rectilnea. La Figura 7 muestra la traslacin rectilnea, en donde todos los puntos del cuerpo se mueven en trayectorias de lneas rectas paralelas.

Traslacin rectilnea

F IGURA 7. T RASLACIN RECTILNEA .

Cuando el cuerpo se mueve hacia atrs y hacia delante en esta forma, se dice que tiene un movimiento reciprocante, como se muestra en la Figura 8, en que la corredera 4 tiene un movimiento reciprocante entre los lmites B y B, estos dos puntos se conocen como posiciones extremas del mecanismo, ya que la corredera no puede ir ms all de ellos..

2 1

Movimiento rectilneo

4 B 1 B

Movimiento rectilneo

F IGURA 8. E JEMPLOS DE MOVI MIENTO RECTILNEO RECIPRO CANTE .

Traslacin curvilnea. Las trayectorias de todos los puntos son curvas idnticas paralelas a un plano fijo, como se presenta en la Figura 9.

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Conceptos bsicos de los mecanismos

F IGURA 9. M OVIMIENTO CU RVILNEO .

Rotacin. Si cada punto de un cuerpo rgido que tiene movimiento plano permanece a una distancia constante de un punto fijo llamado eje que est perpendicular al plano de movimiento, el cuerpo tiene movimiento de rotacin. Un ejemplo tpico de rotacin se presenta en los engranes, como en la Figura 10, en donde todos los puntos de los engranes permanecen siempre a una distancia constante del centro de cada uno de los engranes.

Ejes de rotacin

F IGURA 10. M OVIMIENTO

RO TATORIO .

Rotacin y traslacin. Muchos cuerpos tienen un movimiento que es una combinacin de rotacin y traslacin. Movimiento helicoidal. Cuando un cuerpo rgido se mueve de manera que cada punto del mismo tiene movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una traslacin paralela al eje de rotacin, entonces el cuerpo tiene movimiento helicoidal. Un ejemplo tpico de este movimiento es el de un tornillo, como se muestra en la Figura 11. Rolando Maroo Rodrguez 14

Conceptos bsicos de los mecanismos

Traslacin paralela al eje de rotacin Rotacin alrededor de un eje fijo

Tuerca

F IGURA 11. M OVIMIENTO HELICOIDA L .

Movimiento esfrico. Cuando el cuerpo se mueve de manera que cada punto tiene movimiento alrededor de un punto fijo en tanto que permanece a una distancia constante del mismo. Movimiento espacial. El cuerpo tiene movimiento de rotacin alrededor de tres ejes no paralelos y traslacin en tres direcciones independientes.

P ARES C INEMTICOS
Un par cinemtico es una conexin entre dos o ms eslabones (en sus nodos), la cual permite algn movimiento relativo entre los eslabones conectados. Los pares cinemticos tambin se llaman juntas y se pueden clasificar de varias maneras: 1. Por el tipo de contacto entre los elementos: de punto, de lnea o de superficie. 2. Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta. 3. Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza o cerrada por forma. 4. Por el nmero de eslabones unidos. Por otra parte, el trmino par cinemtico inferior describe a las juntas en las que la conexin entre los eslabones se realiza por contacto superficial. Existen seis pares cinemticos inferiores, como se muestra en la Figura 12.

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Conceptos bsicos de los mecanismos


Par Cinemtico
Revoluta 1 GDL Contiene: R Smbolo: R Prismtico 1 GDL Contiene: P Smbolo: P Helicoidal 1 GDL Contiene: RP Smbolo: H Cilndrico 2 GDL Contiene: RP Smbolo: C Esfrico 3 GDL Contiene: RRR Smbolo: S Plano 3 GDL Contiene: RPP Smbolo: F
F IGURA 12. C LASIFICA CIN DE LOS
Permite 2 traslaciones lineales y una rotacin del eslabn. Todos los movimientos son independientes. Permite 3 rotaciones independientes del eslabn. Permite la rotacin y traslacin lineal del eslabn, cada movimiento es independiente del otro. Permite la rotacin y traslacin lineal del eslabn, pero no son independientes. Slo permite la traslacin lineal del eslabn. nicamente permite la rotacin del eslabn.

Caractersticas

PARES INFERIORES .

En dicha figura se muestran los seis pares cinemticos inferiores posibles, sus grados de libertad, sus smbolos y una pequea descripcin de sus movimientos. Los pares de revoluta (R) y los prismticos (P) son los nicos pares inferiores tiles en un mecanismo plano. Los pares helicoidal o de tornillo (H), cilndrico (C), esfrico (S) y par inferior plano (F) son combinaciones de los

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Conceptos bsicos de los mecanismos pares de revoluta y/o prismticos y se utilizan en los mecanismos espaciales o tridimensionales. El trmino par cinemtico superior se utiliza para designar aquellas juntas o conexin en donde el contacto se realiza en un punto o sobre una lnea, como ocurre entre los dientes de dos engranes, en un rodamiento de bolas y entre una leva y su seguidor, como se muestra en la Figura 13.

Seguidor

Punto de contacto Leva

F IGURA 13. E JEMPLO DE UN PA R SUPERIOR .

Una manera ms til de clasificar los pares cinemticos es por el nmero de grados de libertad que permiten entre los dos elementos unidos. Las uniones de pasador (revolutas) permiten un solo grado de libertad, de rotacin y un par cinemtico prismtico (como en una corredera), tambin permite un grado de libertad, pero de traslacin. Estos dos tipos de uniones se conocen como juntas completas, es decir, una junta completa posee un solo grado de libertad. En cambio, cualquier otro tipo de unin con ms de un grado de libertad se conoce como semijunta, como las mostradas en la Figura 14.
x

F IGURA 14. E JEMPLOS DE UNIONES D E DOS GRADOS DE LIBE RTA D .

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Conceptos bsicos de los mecanismos Observe que un par cinemtico helicoidal no tiene dos grados de libertad. Ya que el ngulo de la hlice tiene un valor fijo, la posicin de traslacin se puede determinar en cualquier momento en trminos de la rotacin y viceversa; as que hay un solo grado de libertad. Una junta o par cinemtico con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su geometra. Un pasador en un orificio o una corredera en una ranura de dos caras son juntas con cierre de forma. En la se muestran ejemplos de este tipo.

F IGURA 15. E JEMPLOS DE PARES CON

CIERRE DE FO RMA .

En contraste, una junta con cierre de fuerza requieren una fuerza externa para mantenerlas en contacto o cerradas, como puede ser una corredera sobre una sola superficie o una leva y su seguidor sin ninguna asistencia.
Leva Corredera

Par cinemtico superior

Ba

nc

ad

a
Cierre por fuerza (resorte)

Seguidor

F IGURA 16. E JEMPLOS DE PARES CON

CIERRE DE FU ERZA .

La fuerza para mantener la junta puede ser proporcionada por un resorte o por la gravedad o por cualquier otro medio externo. Puede haber deferencias sustanciales en el comportamiento de un mecanismo debido a la eleccin del cierre de fuerza o de forma, como se ver particularmente en el caso de las levas.

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Conceptos bsicos de los mecanismos El orden de un par cinemtico es el nmero de eslabones conectados menos uno. Se requieren dos eslabones para formar una junta simple, por lo tanto, la combinacin ms simple de dos eslabones es una junta de orden uno (2-1) Conforme se van colocando ms eslabones en la misma junta, el orden de sta se incrementa de uno en uno. El orden de la junta tiene importancia en la determinacin apropiada del grado de libertad total del ensamble. La Figura 17 muestra ejemplos de pares cinemticos de orden 1 y 2, respectivamente.
3 2 ORDEN =1 1 1

2 ORDEN =2

F IGURA 17. O RDEN

DE LOS PARES CINEMTICOS .

C ADENA

CIN EMTICA

Una cadena cinemtica puede definirse como la agrupacin de varios pares elementales, de modo que todos los miembros formen parte, al mismo tiempo, de dos pares simultneamente; en otras palabras, que todos los pares estn ligados entre s. Sin embargo, puede haber algn miembro que no est ligado ms que a otro. Las cadenas cinemticas pueden clasificarse como cadenas cerradas, cuando todos sus miembros se unen a otros dos, como se muestra en la Figura 18.
3

4 1

F IGURA 18. E JEMPLOS DE CADENAS CERRADAS .

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19

Conceptos bsicos de los mecanismos En cambio, se denominan cadenas abiertas, cuando hay un miembro no unido a otros dos. La Figura 19 muestra dos ejemplos de este tipo de cadenas.
3

F IGURA 19. E JEMPLOS DE CADENAS A BIERTAS .

Una cadena cinemtica puede estar constituida por pares superiores, inferiores o ambos simultneamente. Al mismo tiempo, tambin puede contener pares de igual o de diferente grado. La cadena cinemtica ms sencilla contendr slo dos miembros (un par), siendo necesariamente abierta. Un ejemplo puede constituirlo la cadena formada por un tornillo y su tuerca. Las cadenas cinemticas cerradas ms simples pueden formarse con slo tres miembros. Sin embargo, no siempre con tres miembros puede formarse una cadena cinemtica, dependiendo para lograrlo del tipo del tipo de pares que la formen.

D EFINICI N

DE

M ECANISMO

Un mecanismo es una cadena cinemtica a la que se le ha inmovilizado uno de sus miembros. A este miembro fijo se le llama bastidor. Otra definicin es: Un mecanismo es una combinacin de cuerpos rgidos o no deformables conectados de tal manera que se mueven uno sobre el otro con un movimiento relativo definido. La funcin de un mecanismo es producir, transformar o controlar un movimiento. En cambio, Mecanismos, como materia de estudio es la parte del diseo de mquinas que se interesa del diseo cinemtico de los

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Conceptos bsicos de los mecanismos mecanismos de eslabones articulados, levas, engranes y trenes de engranes.

R EPRES ENTACI N

CIN EM TICA DE MECA N ISMOS

Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se dibujan estos en su totalidad, con la forma y dimensiones de cada uno de sus miembros y pares, sino que se sustituye el conjunto por un esquema, formado generalmente por los ejes de los diferentes miembros o por las lneas de unin de los centros de cada una de sus articulaciones. Estas articulaciones no se dibujan por regla general (aunque a veces puedan representarse por pequeos crculos, rectngulos, etc.). Dicho esquema se conoce con el nombre de diagrama cinemtico del mecanismo. La Figura 20 muestra la manera comn de esquematizar los eslabones planos en la representacin cinemtica de los mecanismos.

Eslabn tipo barra

Eslabn plano general

Eslabn fijo

F IGURA 20. E SQUEMATIZA CIN TPI CA DE ESLABONES .

Por otra parte, la Figura 21 muestra los pares cinemticos o uniones ms empleados en la cinemtica de los mecanismos. Los elementos mostrados en esta figura y la anterior son de gran ayuda a la hora de presentar los mecanismos.

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Conceptos bsicos de los mecanismos

Par de revolucin o articulacin


Entre eslabones Con el suelo o marco fijo

Par prismtico o gua-corredera

Par cilndrico

Par helicoidal Par esfrico o rtula Corredera con articulacin

Par gua-botn

Junta universal Articulacin en medio de barras


F IGURA 21. R EPRESENTACIN DE
PARES CINEM TICOS COMU NES .

En el estudio de mecanismos, por lo general el eslabn fijo o bastidor se designa como el 1, numerando los eslabones restantes por orden creciente con nmeros sucesivos 2, 3, etc. A las articulaciones fijas (unin de un miembro mvil con el bastidor) se les denomina con la letra O, y el subndice correspondiente al eslabn mvil, as, por ejemplo la unin del eslabn 4 con el bastidor se representa con O4. Otra nomenclatura utiliza los subndices de los dos eslabones que se unen, as la misma unin del eslabn 4 con el bastidor se denota como O14. En cambio, las articulaciones mviles se designan por letras maysculas sin subndices, esto se muestra en la Figura 22.

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22

Conceptos bsicos de los mecanismos

6 1 O6

5 A 3
45.0

2 O2 1

B C 4 1

F IGURA 22. E JEMPLO DE NOTA CIN DE LOS MECANISMOS .

Para realizar la representacin cinemtica de un mecanismo se puede proceder de la siguiente forma: 1. Sobre el mecanismo real, maqueta, la fotografa o el dibujo de que se disponga identifique el bastidor o eslabn fijo . El primer paso para construir un diagrama cinemtico es decidir la pieza que ser designada como bastidor o bancada. El movimiento de todos los dems eslabones ser relativo con respecto al bastidor. En otras palabras, este eslabn es el que se considera firmemente unido a la tierra o marco de referencia. Si ningn eslabn est fijo a la tierra, la seleccin del bastidor ser arbitraria. 2. Identifique los dems eslabones. Cuidadosamente observe el mecanismo y numere los eslabones restantes. 3. Identifique los pares cinemticos y mrquelos con letras. (Respete lo que anteriormente se mencion sobre las uniones fijas). todos los eslabones y pares cinemticos (Recuerde que los eslabones se numeran y los pares o conexiones se designan con letras). 4. Identifique algn punto de inters particular. 5. Situar los smbolos de los pares cinemticos en un dibujo, de manera que su disposicin espacial se aproxime a la real, y unir mediante segmentos (barras) o superficies poligonales los que pertenecen a un mismo miembro.

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Conceptos bsicos de los mecanismos Como ejemplo, considere el mecanismo mostrado en la Figura 23, el cual corresponde a un tipo de bisagra. Este mecanismo consta de 6 eslabones (incluyendo al fijo) y tambin seis conexiones (rotuladas de la A a la E y O2). Observe en la figura que el eslabn 6 y la conexin E estn en el mismo lugar. La Figura 24 muestra la representacin cinemtica del mecanismo de bisagra. Se est suponiendo que la conexin E es una articulacin que permite la rotacin del eslabn 5, por eso se utiliza una corredera con articulacin para representar la conexin E. Tambin podra suponerse que la conexin E no permite la rotacin del eslabn 5, en tal caso se debe usar una conexin del tipo gua-botn y se tendra que eliminar el eslabn 6. Se deja al estudiante que trate de representar el mecanismo de esta segunda forma.

2 A

5 1

4 D O2

F IGURA 23. B ISAGRA .

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Conceptos bsicos de los mecanismos


B 3 2 A 4 6 E 1 O2 1
F IGURA 24. R EPRESENTACIN CINEM TI CA DE LA BISAGRA .

5 D

C LASIFICACIN

DE LOS

M ECANISMOS

De acuerdo con la movilidad de sus eslabones, los mecanismos pueden denominarse como desmodrmicos o no desmodrmicos. El primero corresponde a un mecanismo en el cual, al fijarse la posicin de cualquiera de los eslabones mviles automticamente queda definida la posicin de los miembros restantes; este tipo de mecanismos tambin se llama de movilidad determinada.

D IFERENCIA

EN TRE MECANISMOS Y MQU INA

Como se mencion anteriormente, un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento en un esquema deseable y que tpicamente desarrolla fuerzas de muy baja intensidad, transmitiendo poca potencia. En otras palabras, un mecanismo permite el movimiento relativo de sus eslabones rgidos. Mientras que una mquina es un mecanismo diseado para proporcionar fuerzas significativas y transmitir potencia apreciable. Ejemplo de estas son: la lavadora, el automvil, un taladro elctrico, etc. Sin embargo, puede decirse que no hay una divisin bien definida entre mecanismo y mquina, difieren en grado ms que en clase. Si las fuerzas y los niveles de energa dentro del dispositivo son de

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Conceptos bsicos de los mecanismos importancia, ste se considera una mquina, de lo contrario se considera un mecanismo.

M OVILIDAD

DE UN

M ECANISMO

La movilidad es un concepto fundamental en el estudio de los mecanismos. El primer paso en el anlisis o diseo de un mecanismo es determinar su movilidad. Sin embargo, para establecer la definicin de movilidad es necesario introducir primero la definicin de grado de libertad. Existen muchas definiciones de grado de libertad, a continuacin se da una de las ms sencillas que existen. Grado de libertad (GDL). Es el nmero de coordenadas independientes para definir la posicin de un punto o un cuerpo. Movilidad de un mecanismo. Es el nmero de grados de libertad que posee. Otra definicin equivalente de movilidad es: el nmero mnimo de parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo. Un eslabn simple con movimiento plano, como el mostrado en la Figura 25 (a) posee 3 grados de libertad (, , ).
y y
q2
(x2,y2)
L

q
L1

(x,y)

q1

(x1,y1)

x (a)
F IGURA 25. G RA DOS DE L IBERTAD DE ESLABONES

L2

x (b)
SIMPLES .

Dos eslabones simples no conectados poseen 6 GDL, 3 para cada uno de ellos, como puede verse en la Figura 25 (b). Si los dos eslabones se unen mediante una revoluta, este nuevo sistema tendr 4 GDL (, , 1 , 2 ) como puede verse en la Figura 26.

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26

Conceptos bsicos de los mecanismos


y

L1

q1

(x,y)

L2

q2

x
F IGURA 26. G RA DOS DE LIBERTA D PA RA DOS ESLABONES UNI DOS .

Existen otras muchas combinaciones de parmetros que podran emplearse para especificar la posicin de estos eslabones, pero slo cuatro de ellos pueden ser independientes o 4 son la cantidad mnima necesaria. En este ejemplo, la unin de dos eslabones mediante una unin de giro o revoluta tuvo el efecto de restarle dos grados de libertad al sistema. En otras palabras, la revoluta permite un solo grado de libertad entre los eslabones que conecta.

E CUACIN

DE

G RUEBLER

Es posible desarrollar una ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo con movimiento plano. Antes de realizar cualquier conexin, un sistema de n eslabones tiene 3 grados de libertad. Al fijar un eslabn con respecto al piso hace que el mecanismo pierda 3 GDL. Esto deja al sistema un total de 3 3 3( 1) grados de libertad. Cada unin de un grado de libertad le quita dos grados de libertad al sistema. De manera similar, cada unin de dos grados libertad le quita un grado de libertad al sistema. La movilidad total del sistema est dada por la ecuacin de Grubler: = 3 1 21 2 En esta ecuacin es el nmero de grados de libertad, representa el nmero de eslabones, incluyendo el suelo o bastidor,

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Conceptos bsicos de los mecanismos 1 es el nmero de uniones de un grado de libertad y 2 es el nmero de uniones de dos grados de libertad. Si > 0 el sistema es un mecanismo con M grados de libertad. Si = 0 el sistema es una estructura estticamente determinada. Por ltimo, si < 0 el sistema es una estructura estticamente indeterminada.

P ARADOJAS

EN LOS MECA NISMOS

El criterio de Gruebler no presta atencin a la forma y tamaos de los eslabones y por lo tanto, puede dar resultados errneos en el caso de configuraciones geomtricas nicas. Por ejemplo, la Figura 27 muestra una estructura ( = 0) con los eslabones ternarios (el tringulo y el eslabn fijo) de forma arbitraria. Este arreglo de eslabones en ocasiones se conoce como quinteto E por su parecido a la letra mayscula E y al hecho de que tiene cinco eslabones incluyendo el fijo.

F IGURA 27. E STRU CTU RA CONOCI DA COMO QUINTETO E.

En cambio, la Figura 28 muestra el mismo quinteto E con eslabones ternarios rectos y paralelos y con nodos equiespaciados. Los tres eslabones binarios tambin son iguales en longitud. Con esta peculiar configuracin geomtrica, se puede ver que la estructura se mover aunque la ecuacin de Gruebler de cero como resultado, es decir, la ecuacin predice que la estructura no se mover, lo cual claramente est errado.

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28

Conceptos bsicos de los mecanismos

F IGURA 28. P ARADOJA DEL QUI NTETO E.

T RANSMISIN

DEL

M OVIMIENTO

Existen tres formas de transmitir el movimiento: Contacto directo, como entre una leva y su seguidor. Por medio de un eslabn intermedio o biela. Por un conector flexible, como una banda o cadena

La relacin de velocidades angulares est determinada para el caso de dos miembros en contacto directo. Considere la leva y seguidor mostrados en la Figura 29.

F IGURA 29. T RANSMISIN DEL MOVI MIENTO POR CONTACTO DIRECTO .

La leva tiene rotacin en el sentido de las manecillas del reloj y la velocidad del punto en el cuerpo 2 est representada por el vector 2 . La lnea es normal a las dos superficies en el punto y se conoce como normal comn, lnea de transmisin o lnea de

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Conceptos bsicos de los mecanismos accin. La tangente comn a los dos cuerpos 2 y 3 est representada por la lnea . El vector 2 puede resolverse en una componente normal a lo largo de la normal comn y una componente tangencial 2 a lo largo de la lnea . Debido al hecho de que la leva y el seguidor deben permanecer en contacto, la componente normal de como un punto en el cuerpo 3 debe ser igual a la componente normal de la velocidad de como un punto del cuerpo 2. Tambin se sabe que la velocidad de como un punto en el cuerpo 3 es perpendicular al radio 3 y su componente normal permite encontrar la velocidad 3 . A partir de este vector se puede encontrar la velocidad angular del seguidor 3 utilizando la relacin = : 3 = 3 3

En los mecanismos de contacto directo, con frecuencia es necesario determinar la velocidad de deslizamiento. En el mecanismo de la Figura 29 es la diferencia vectorial entre las componentes tangenciales de las velocidades en los puntos de contacto. Esta diferencia est dada por la distancia 2 3 , dado que las velocidades 3 y 2 tienen direcciones opuestas. Si 2 y 3 estuvieran del mismo lado de , entonces la distancia se resta. Si el punto de contacto est sobre la lnea de centros 2 3 , entonces los vectores 2 y 3 son iguales y estn en la misma direccin. Tambin deben ser iguales las componentes tangenciales y estar en la misma direccin, de manera que la velocidad de deslizamiento sea igual a cero. En ese instante los dos miembros tienen movimiento de rodamiento puro. En consecuencia, se puede decir que la condicin para el rodamiento puro es que el punto de contacto se encuentre en la lnea de centros. Para el mecanismo de la misma Figura 29, el movimiento entre la leva y el seguidor es una combinacin de deslizamiento y rodamiento. El rodamiento puro slo puede existir cuando el punto de contacto cae sobre la lnea de centros de los cuerpos en cuestin. Sin embargo, el contacto en este punto puede no ser posible debido a las proporciones del mecanismo. El deslizamiento

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Conceptos bsicos de los mecanismos puro no puede ocurrir entre la leva 2 y el seguidor 3. Para que ello ocurra, un punto de un eslabn dentro de los lmites de su recorrido, debe entrar en contacto con todos los puntos sucesivos en la superficie activa del otro eslabn. Es posible determinar una relacin de manera que la relacin de velocidades angulares de dos miembros en contacto directo se pueda determinar sin pasar por la construccin geomtrica de antes. Desde 2 y 3 trace perpendiculares a la normal comn tocndola en y , respectivamente. Se comprueba que las siguientes relaciones son vlidas: 2 = y 3 = as que 3 3 3 2 = 3 = 2 2 3 2 2 Del hecho que 2 y 2 son tringulos semejantes, se tiene 2 = 2 2 Tambin 3 y 3 son tringulos semejantes; en consecuencia 3 = 3 3 Y por lo tanto, 3 2 = 2 3 3 2 = 2 3 3 3 2 2

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Conceptos bsicos de los mecanismos Con la normal comn intersecando la lnea de centros en , los tringulos 2 y 3 tambin son semejantes y en consecuencia: 3 2 2 = = 2 3 3 En consecuencia, para un par de superficies curvas en contacto directo, las velocidades angulares son inversamente proporcionales a los segmentos en que se cortan la lnea de los centros mediante la normal comn. De esto se deduce que para tener una relacin constante de velocidades angulares, la normal comn debe intersecar la lnea de los centros en un punto fijo. Tambin es posible obtener las relaciones anteriores para la transmisin del movimiento por medio de un eslabn intermedio o de una biela (vase la Figura 30), y para la transmisin del movimiento por medio de un conector flexible.
3 4 K w2 O2
F IGURA 30. U BICACIN
DE

w4

O4
DE MOVIMI ENTO POR BIELA .

K PARA LA TRANSMISIN

En ambos casos, la relacin de velocidades angulares est dada por: 4 2 = 2 4 Para el caso de las poleas, como se muestra en la Figura 31, la relacin 4 /2 es independiente de la distancia entre centros 2 4 .

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Conceptos bsicos de los mecanismos

O2

O4

F IGURA 31. U BICACIN

DE

K PARA LA TRANSMISIN

DE MOVIMI ENTO POR CO NECTOR FLEXIBLE .

M ECANISMO A RTICULADO

DE

C UATRO B ARRAS

El mecanismo plano de barras bsico es el llamado cuadriltero articulado, una de cuyas mltiples formas se representa en la Figura.
3

Eslabn fijo 1
F IGURA 32. M ECA NISMO DE CUA TRO BARRAS .

Este mecanismo est formado por cuatro eslabones (barras), uno de ellos fijo (bastidor). Los miembros que giran unidos al eslabn fijo se llaman manivelas o balancines, segn que puedan dar o no una revolucin completa; estos sern los eslabones 2 y 4 de la Figura 32. El miembro intermedio, que no tiene eje de rotacin fijo y que sirve de enlace para los dos anteriores se llama biela; ste es el eslabn 3 de la misma figura. El mecanismo est formado por cuatro pares de primer grado, de rotacin, inferiores y de contacto con deslizamiento. En este mecanismo, si el eslabn 2 al motor de accionamiento ser el eslabn conductor, el cual arrastra al eslabn conducido 4 por intermedio de la biela 3.

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Conceptos bsicos de los mecanismos

I NVERSIN

CIN EMTICA

Si se permite mover el eslabn que originalmente estaba fijo en un mecanismo y se fija otro eslabn, se dice que el mecanismo se invierte. La inversin de un mecanismo no cambia el movimiento relativo de sus eslabones, aunque s cambia sus movimientos absolutos. Esta es una definicin muy sencilla, pero ms adelante en el curso, se volver a estudiar el concepto de inversin cinemtica.

M ECANISMOS D IVERSOS
M EC A NI SM OS DE R ET OR NO R P IDO Este tipo de mecanismos se caracterizan por tener una carrera lenta de avance y una carrera rpida de retroceso o retorno para una velocidad angular constante de la manivela de entrada. La aplicacin ms comn de estos mecanismos es en las mquinas herramientas, como se muestra en la Figura 33.

F IGURA 33. C ORTADORA DE

META LES .

Los mecanismos de retorno rpido son una combinacin simple de eslabones como el mecanismo de cuatro barras o el manivela-bielacorredera. Existen varios tipos de mecanismos de retorno rpido que se describen a continuacin: Mecanismo de eslabn de arrastre. Este mecanismo se obtiene a partir de un mecanismo de cuatro barras como se muestra en la Figura 34. Para una velocidad angular constante del eslabn 2, el 4 gira a velocidad uniforme. El martinete 6 se mueve con velocidad casi constante en casi 34

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Conceptos bsicos de los mecanismos toda la carrera para dar una carrera ascendente lenta y una carrera descendente rpida cuando el eslabn motriz 2 gira en sentido de las manecillas del reloj.

4 5

2 6 1 1

F IGURA 34. M ECA NISMOS DE A RRAS TRE .

Mecanismo Whitworth. Esta es una variante del mecanismo manivela-biela-corredera. En este mecanismo, que se muestra en la Figura 35 tanto el eslabn 2 como el eslabn 4 giran revoluciones completas.

6 1

4 1

F IGURA 35. M ECA NISMOS DE W HI TWORTH .

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Conceptos bsicos de los mecanismos Mecanismo de cepillo. Este es otra variacin del mecanismo manivela-biela-corredera, en donde se mantiene fija la biela. La Figura 36 muestra el mecanismo en la cual el eslabn dos gira completamente y el 4 oscila.

4 1

F IGURA 36. M ECA NISMO DE CEPILLO .

Mecanismo de palanca. Este mecanismo se utiliza en aquellas aplicaciones en donde hay que vencer una gran resistencia empleando una pequea fuerza motriz, como lo es en una prensa, o una quebradora de piedra. Un ejemplo de este mecanismo se muestra en la Figura 37.

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Conceptos bsicos de los mecanismos

F P
F IGURA 37. M ECA NISMO DE P ALANCA .

M EC A NI SM OS DE LNEA R ECT A Este tipo de mecanismos estn diseados de manera que un punto de los eslabones se mueva en lnea recta. Dependiendo del mecanismo esta lnea puede ser una recta aproximada o una recta tericamente correcta. Dos ejemplos de estos mecanismos son el de Watt (Figura 38) y el de Peaucellier (Figura 39). En el mecanismo de Watt el punto P genera una lnea recta aproximada. En el mecanismo de Peaucellier, el punto P genera una lnea recta exacta.

F IGURA 38. M ECA NISMO DE LNEA RECTA DE W ATT .

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Conceptos bsicos de los mecanismos

F IGURA 39. M ECA NISMOS DE LNEA RECTA DE P EAUCELLIER .

P A NT GR A FO Este mecanismo se emplea como dispositivo de copiado. Cuando se hace que un punto del mecanismo siga determinada trayectoria, otro punto del mecanismo traza una trayectoria idntica implicada o reducida. La Figura 40 muestra un dibujo del mismo. Si se requiere dibujar a una escala reducida, el patrn se sigue con el punto P y se traza con el punto Q. Si se desea obtener una ampliacin, el patrn se sigue con el punto Q y se traza con el punto Q.

P Q

F IGURA 40. M ECA NISMO P ANTGRAFO .

H ISTORIA

DE LA

C I NEMTICA

L A A NT I GU DA D

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Conceptos bsicos de los mecanismos Ya en el 260 a. de C. parece que exista en China el llamado carro que mira hacia el sur, como se muestra en Figura 41, un ingenioso mecanismo montado en un carro que a merced de un tren epicicloidal de engranes- mantena el brazo de una figura humana apuntando siempre hacia el Sur, independientemente de en qu direccin se moviera el carro, y era utilizado como brjula por los viajeros que atravesaban el desierto de Gobi.

F IGURA 41. C ARRO QUE

MIRA HACIA EL SUR ( MO DELO DEL MUS EO SMI THSONIANO ).

En poemas de la literatura hind, compuestos hacia el ao 1700 a. de C., se mencionan carros y ruedas, lo que permite suponer que ya entonces haba mecanismos suficientemente conocidos. Homero, cuya existencia se sita hacia el siglo X a. de C., se refiri a una manivela en la Ilada (XVI, 775) y en la Odisea (XXIV, 39), as como a un dispositivo para taladrar en la Odisea (IX, 384). Fueron los sabios griegos quienes se preguntaron por primera vez por la naturaleza del movimiento. Sus observaciones trascienden generalmente la contingencia de lo fenomnico para intentar profundizar en aquello que permanece como substrato de todo movimiento.

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Conceptos bsicos de los mecanismos Aristteles (384-322 a. de C.) estableci un co-principio potencial y pasivo que permanece en todo movimiento y otro co-principio actual que explica la propia realidad del movimiento (teora hilemrfica). Sin embargo, a lo largo de sus obras trat aspectos puramente mecnicos como la composicin geomtrica de fuerzas y la cada libre de los cuerpos, a la que dio una respuesta errnea: para idntico volumen, los cuerpos caen ms rpidamente cuanto ms pesados son; probablemente porque no lleg a captar el concepto de movimiento en el vaco, ni tuvo la oportunidad de realizar una rigurosa experimentacin. Arqumedes (287-212 a. de C.) tiene indudablemente una trascendencia superior, y en l ven algunos al verdadero iniciador de la Mecnica como ciencia. Defini el centro de gravedad de un sistema material, estableci las leyes de la palanca Dadme un punto de apoyo y mover la Tierra-, enunci el principio que lleva su nombre en Mecnica de Fluidos y desarroll numerosos ingenios blicos para la defensa de Siracusa (Sicilia) de donde era originario y en donde resida. Ctesebio (285 a. de C.), un genio de la intuicin tcnica, desarroll numerosos inventos, tales como un fusil de aire comprimido, un instrumento musical de aire alimentado por un fuelle, una bomba aspirante-impelente y un dispositivo para regular la posicin de un espejo de saln. Unos cien aos ms tarde, la influencia de la cultura helnica traspasa las fronteras de Grecia y aparece en la ciudad de Alejandra una floreciente plyade de sabios, que subsiste durante varios siglos. Hern de Alejandra (siglo I d. de C.) fue el primero que emple el vapor de agua como generador de potencia y escribi tres libros en los que describe muchas mquinas, tales como la prensa de tornillo y un sofisticado odmetro que permita medir fracciones de milla. El mundo romano, tan notable en la jurisprudencia y en la milicia, apenas se manifest en el campo de las matemticas y de las ciencias de la naturaleza. nicamente cabra citar a escritores romanos que transmitieron las investigaciones griegas: Vitrubio (85 Rolando Maroo Rodrguez 40

Conceptos bsicos de los mecanismos a. de C.), arquitecto del emperador Augusto, escribi De Architectura, resea tecnolgica de la poca; y Boecio (480-525 d. de C.), recopil en el Quadrivium la herencia cientfica helenstica. L A E DA D M EDIA El periodo que abarca el final del imperio romano y toda la Edad Media, es decir algo ms de diez siglos, es un tiempo de una cierta decadencia tcnica y cientfico-experimental. Se reprodujeron y mejoraron ligeramente los ingenios existentes, pero con una casi total carencia de creatividad mecnica. E L R ENA C I M IENT O Fue un momento histrico de resurgimiento en todas las reas del saber humano, caracterizado por la aparicin de grandes genios, algunos de los cuales centraron su atencin en los problemas mecnicos. Una de las personalidades ms destacadas fue, sin duda, Leonardo da Vinci (1452-1519), en cuyos famosos diseos de mquinas se han inspirado tantos otros autores posteriormente. En sus apuntes se encuentran diseos de gras (con poleas, engranajes), ingenios voladores, dispositivos para respirar bajo el agua, mecanismos de transformacin del movimiento (rotacin en translacin alternativa), odmetros, etc. La Figura 42 presenta slo algunos pequeos ejemplos de la creatividad de este genio del renacimiento.

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Conceptos bsicos de los mecanismos

F IGURA 42. D ISEO DE MQUINAS DE L EONARDO D A V INCI .

Gerolamo Cardano (1501-1576) invent la junta de transmisin que lleva su nombre, como se muestra en la Figura 43 y estudi la trayectoria de un punto de una circunferencia que rueda por el interior de otra circunferencia de dimetro doble.

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Conceptos bsicos de los mecanismos

F IGURA 43. J UNTA DE C ARDANO O JUNTA UNIVERSAL .

La Esttica, prcticamente olvidada desde Arqumedes, experiment un notable desarrollo merced a los trabajos de Simon Stevin (1548-1620), quien public a principios del siglo XVII (16051608) su obra Hypomnemata Mathematica *1+, cuya primera pgina se muestra en la Figura 44 y en la que trata del equilibrio en un plano inclinado y de las poleas, empleando con soltura y seguridad la descomposicin de fuerzas por el mtodo del paralelogramo.

F IGURA 44. P RI MERA PGINA DE LA H YPO MNEMATA M ATHEMA TICA DE S IMON S TEVIN .

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Conceptos bsicos de los mecanismos La mxima figura de la poca renacentista fue, sin lugar a dudas, el italiano Galileo Galilei (1564-1642) filsofo, matemtico y fsico que ejerci sus tareas docentes en Pisa, Padua y, ms tarde, en Florencia. Vehemente defensor de la teora heliocntrica, se le puede considerar como el iniciador de la Dinmica. Estudi la cada libre de los cuerpos, separando los aspectos cinemtico y dinmico, y restringiendo su actividad al primero de ellos. No pretendi explicar el movimiento sino describirlo: Una vez que se conoce con exactitud cmo caen los cuerpos, entonces se puede probar a establecer las leyes profundas que los rigen. Oponindose a la teora aristotlica afirm que los cuerpos caen en el vaco con la misma velocidad. Galileo no fue solamente un hbil experimentador, sino que mostr tambin un agudo ingenio inductivo. Por razonamientos tericos fue capaz de formular las leyes del movimiento uniformemente acelerado, y dedujo la trayectoria parablica de un proyectil lanzado horizontalmente y sometido a la accin de la gravedad. Conoci la fuerza centrfuga y enunci la ley del sincronismo del pndulo, estableciendo que el periodo del movimiento era proporcional a la raz cuadrada de su longitud e independiente de su masa. En sus trabajos de Esttica, emple la construccin del paralelogramo para la composicin de fuerzas y defini una nueva magnitud: el momento de una fuerza. Los trabajos de Galileo fueron continuados por una plyade de discpulos, en su mayora italianos, entre quienes merece destacar a Evangelista Torricelli. En su obra De Motu Gravium Naturaliter Descendentium et Projectorum abord tambin la cada de los cuerpos. Fue el primero en afirmar que la Mecnica es una rama de las Matemticas en la que aparecen unas magnitudes nuevas, tales como la fuerza, y un concepto tambin nuevo, el movimiento. En su obra se produjo, de hecho, la emancipacin del movimiento y de las fuerzas dentro de una Mecnica racional. En el ao 1561, naci en Londres F. Bacon, creador del empirismo ingls. De raz plenamente filosfica su obra tiene unas indudables repercusiones en el desarrollo de las ciencias fsico-naturales.

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Conceptos bsicos de los mecanismos E N EL S I GLO XVII En l la Mecnica alcanza una cierta madurez como ciencia, logrndose al fin proporcionar una cierta unidad a los conocimientos desarrollados hasta entonces. Es la poca de los grandes sabios: Descartes, Pascal y Mariot en Francia, Huygens en Holanda, Boyle, Hooke y Newton en Inglaterra. Ren Descartes (1596-1650) formul correctamente la ley de la inercia, aunque no lleg a captar bien el concepto de aceleracin. Sus seguidores sostuvieron una controversia con Leibnitz (16461716) acerca de la eficacia del movimiento. Para los cartesianos la eficacia era proporcional a la velocidad; mientras que para Leibnitz lo era a su cuadrado. Analizando con detenimiento se observa que este desacuerdo es tan slo una discrepancia de puntos de vista sobre un mismo hecho. Para Descartes la eficacia se contaba por el tiempo, y para Leibnitz por el espacio... y ambos tienen razn. Sin embargo, esta disputa constituye el primer momento histrico en que se presentan dos concepciones radicales de la Mecnica: la Mecnica vectorial y la Mecnica variacional. Christian Huygens (1629-1695) describi los relojes de pndulo de su poca e invent el pndulo cicloidal, cuyo periodo es independiente de la amplitud del movimiento (tautocronismo). Estableci la reciprocidad entre los centros de suspensin y oscilacin (teorema de Huygens), y parece que fue tambin precursor de la ecuacin de Euler-Savary. Probablemente el cientfico ms importante de la poca fue Isaac Newton (1642-1727). En l finaliza una poca y con l se inicia otra. Sistematiz todos los conocimientos inconexos anteriores dndoles una estructura lgica definitiva. En su obra Principia Mathematica Philosophiae Naturae estableci las tres leyes fundamentales de la Dinmica. Matiz de forma definitiva la diferencia entre masa y peso, y enunci la Ley de la Gravitacin Universal, basndose en la descripcin que haba hecho Johannes Kepler (1571-1630) del movimiento planetario. Philippe de la Hire (1640-1718) present en la Academia de Ciencias de Pars el trabajo Trait des Roulettes, en el que introdujo los Rolando Maroo Rodrguez 45

Conceptos bsicos de los mecanismos conceptos de base y ruleta para el estudio del movimiento plano de un slido indeformable. Jean Bernoulli (1661-1748) intervino activamente en el desarrollo de la Mecnica de Fluidos y reconoci el principio de los trabajos virtuales como un principio general de la Esttica. Tambin desarroll el concepto de centro instantneo de rotacin en el movimiento plano. E N EL S I GLO XVIII A lo largo de este siglo se va perfilando la Cinemtica como ciencia, si bien no se consolidar como tal hasta el siglo siguiente. Jacob Leupold (1674-1727) escribi la obra Teatrum Machinarium (9 volmenes), una autntica recopilacin de los inventos mecnicos de siglos precedentes, proporcionando la primera definicin de mquina: Sistema artificial capaz de producir un movimiento ventajoso y de mover los cuerpos con ahorro de tiempo y de fuerza. Leonhard Euler (1707-1783), discpulo de Jean Bernoulli, estableci que el movimiento plano de un slido indeformable puede describirse como la composicin de una traslacin y una rotacin alrededor de un punto. Este principio, extendido a la velocidad y aceleracin, constituye el origen del anlisis grfico de mecanismos. Tambin se le atribuye el empleo de los 3 ngulos que llevan su nombre -precesin, nutacin y rotacin propia- y permiten orientar espacialmente un sistema de referencia cartesiano con respecto a otro, as como las ecuaciones dinmicas del movimiento de rotacin de un slido en el espacio. James Watt (1736-1819) dedic un gran esfuerzo a la sntesis de movimientos, abordando el problema de la trayectoria de un punto del acoplador del cuadriltero articulado y logrando generar un movimiento rectilneo aproximado. Estos estudios le permitieron perfeccionar la mquina de vapor, a la que dot de un mecanismo capaz de transmitir la fuerza en ambos sentidos. Gaspard Monge (1746-1818) contribuy a la estructuracin de la enseanza tcnica superior. Fundador de l'Ecole Polytechnique de

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Conceptos bsicos de los mecanismos Pars, propuso un curso sobre Elementos de Mquinas, a los que defini como aquellos medios capaces de modificar la direccin del movimiento. A su vez, las obras de P. Lanz y A. Betancourt, Essai sur la composition des machines (1808) y de J.N. Hachette, Trait lementaire des machines (1811) contienen la organizacin propuesta por Monge y L.M.N. Carnot -que la haba ampliado sustancialmente- en la que clasifican los mecanismos por la tarea que pueden realizar (por ejemplo, convertir un movimiento circular continuo en otro rectilneo alternativo). E N EL S I GLO XIX Durante este siglo, los conocimientos que constituyen hoy la Teora de Mquinas se fueron consolidando y madurando. La Geometra y el Anlisis Matemtico contribuyeron notablemente a este progreso, motivado por el rpido crecimiento tecnolgico. Los estudiosos del siglo en esta rea pueden agruparse principalmente en tres grandes escuelas: la Francesa, la Alemana y la Inglesa. E S C UELA F RANC ES A Andr Marie Ampre (1775-1836) reconoci la posibilidad de estudiar el movimiento de los mecanismos con independencia de las fuerzas que lo producen, y en su obra Essai sur la Philosophie des Sciences (1834) acu el trmino cinemtica, traduccin del vocablo griego que significa movimiento. A partir de este momento, la Cinemtica comenz a ser considerada como ciencia. Gustave Gaspard de Coriolis (1792-1843), ingeniero de profesin y director de l'Ecole Polytechnique (Pars), defini la componente de la aceleracin que lleva su nombre y fue un precursor de la Mecnica Aplicada moderna. Michel Chasles (1793-1880) y Louis Poinsot (1777-1859) generalizaron respectivamente los conceptos de centro instantneo de rotacin - ya introducido por Jean Bernoulli - y de eje instantneo de rotacin. E S C UELA
ALEM ANA

La Cinemtica moderna comenz con Franz Reuleaux (1829-1905), profesor de Cinemtica en el Politcnico de Zurich y en Berln, a la

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Conceptos bsicos de los mecanismos vez que director de la Real Academia de la Industria de Alemania. Fue el primero en analizar los Mecanismos de modo sistemtico y profundo, definiendo los conceptos de elemento, para, cadena cinemtica e inversin. Clasific los pares en "superiores" (contacto puntual o a lo largo de la lnea) e "inferiores" y apunt la idea de la expansin de los pares de revolucin. Redujo toda mquina a una combinacin de componentes: barras, ruedas, levas, etc. Fue el creador de la sntesis de tipo (sntesis de Reuleaux), centrada en la seleccin del mecanismo adecuado para generar un movimiento preestablecido. R. Mehmke y Karl Friedrich Mhr (1806-1879) introdujeron en Alemania los mtodos grficos para el anlisis de mecanismos, tales como el cinema de velocidades (Mehmke). Sigfrid Aronhold (1819) enunci, con anticipacin a Kennedy, el teorema de los tres centros, si bien ambos desarrollaron el trabajo por separado. Ludwig Burmester (1840-1927), profesor de Geometra Descriptiva y Cinemtica en Munich, desarroll mtodos geomtricos para la sntesis dimensional, y fue el iniciador de lo que ms tarde sera la Escuela Alemana, que ostent la primaca de la Cinemtica hasta bien entrado el siglo actual. Martn Grbler (1851-1935), profesor en las Universidades de Zurich, Riga, Berln y Dresde, estableci el criterio de movilidad para mecanismos planos y espaciales que sirvi como punto de partida para abordar el problema de la sntesis de nmero. E S C UELA I NG LES A Robert Willis (1800-1875), ingeniero y antroplogo, fue profesor de la Universidad de Cambridge. En su obra, Principles of Mechanisms (1841) propuso un criterio de clasificacin de los mecanismos en base a la relacin de transmisin del movimiento entre los elementos de entrada y salida. Esta concepcin del problema supuso una ruptura radical con la tradicin anterior, representada por Monge, cuyo enfoque era fundamentalmente descriptivo. Sugiri la posibilidad de una Rolando Maroo Rodrguez 48

Conceptos bsicos de los mecanismos aproximacin sistemtica a la hora de proyectar mecanismos, lo que origin extraordinarios avances en el terreno de la Sntesis de Mecanismos. Su obra ejerci una influencia tal que, en poco tiempo, la clasificacin por l propuesta fue adoptada por todos los autores. Consider que todas las combinaciones simples de mecanismos pueden agruparse en tres clases. William John MacQuorn Rankine (1820-1872), profesor de la Universidad de Glasgow, public la obra A Manual of Machinery and Millwork (1869 ), en la que dedic cerca de trescientas pginas a la Cinemtica de las Mquinas, que l llam geometra de las mquinas. Sigui los criterios de Willis, pero aport el empleo generalizado de las propiedades del centro instantneo de rotacin para determinar el campo de velocidades del slido indeformable en el caso plano. Samuel Roberts (1827-1893), abogado estudioso de las matemticas, demostr la existencia de tres tipos diferentes de cuadrilteros articulados capaces de trazar idnticas curvas de acoplador. Alexander Blake William Kennedy (1847-1928), profesor del University College (Londres), formul el algoritmo grfico para la determinacin del polo del movimiento relativo entre dos elementos de un Mecanismo (teorema de los tres centros) y tradujo al ingls la obra de F. Reuleaux contribuyendo a su difusin. Robert Henry Smith (1825-1916), profesor de Mecnica Aplicada,desarroll su actividad docente en Japn. Introdujo el empleo de mtodos grficos para el anlisis de velocidades en los mecanismos, tcnica que se generalizara a partir de 1930. O T RAS E SC UELAS Giuseppe Antonio Borgnis (1780), profesor de Mecnica en la Universidad de Pava, sugiri la divisin de los componentes de las mquinas en seis tipos: receptores, comunicadores, modificadores, soportes, reguladores y operadores. Esta clasificacin fue simplificada por De Coriolis que redujo las partes de una mquina a

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Conceptos bsicos de los mecanismos tres: elementos receptores de la accin externa, elementos transmisores del movimiento y elementos conducidos. Pafnutij Chebyshev (1821-1894), profesor de matemticas en la Universidad de San Petesburgo y creador de la Escuela rusa de Cinemtica, se dedic al dimensionamiento del cuadriltero articulado capaz de generar trayectorias rectas y circulares con error mnimo, utilizando para ello los polinomios que llevan su nombre. E L S IG LO XX El comienzo del siglo se encuentra dominado por las Escuelas Alemana y Rusa. La primera - fundada por Burmester - se polariz hacia los problemas de sntesis dimensional, sobre todo en su aplicacin a los mecanismos planos. En Rusia, los discpulos de Chebyshev prosiguieron sus trabajos en las tcnicas de ajustes y aproximacin de curvas, desarrollando mtodos especiales y nuevas herramientas matemticas. Entre ellos son particularmente notables: S. Bloch, que introdujo los nmeros complejos en la sntesis cinemtica, J.H. Dimentberg, que utiliz los nmeros duales en el anlisis de mecanismos espaciales, y S.G. Kislitsin, que emple por primera vez el clculo tensorial. Hasta la Segunda Guerra Mundial, se puede encontrar un gran nmero de investigadores, en su mayor parte europeos, que contribuyeron al desarrollo de la Cinemtica, y con el denominador comn de que sus mtodos de trabajo se apoyaban fuertemente en la Geometra. Terminada la guerra, surge con gran mpetu la Escuela Americana (A. Svoboda, J.A. Hrones y G.L. Nelson) donde pronto se empez a utilizar profusamente la computadora, promoviendo el desarrollo de nuevos mtodos algebraicos y numricos, mucho ms generales que los mtodos grficos previamente utilizados. Hoy en da, un gran porcentaje de los mtodos en uso estn orientados a la computadora y la investigacin se dirige, no slo hacia la mejora de los propios mtodos, sino tambin hacia un mejor aprovechamiento de las capacidades informticas. Una de las capacidades ms interesantes es la de resolver problemas de modo

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Conceptos bsicos de los mecanismos interactivo, lo cual tiene enormes posibilidades tanto en el campo del diseo como en el de la enseanza. Limitndose a los tres ltimos decenios, y con la seguridad de omitir muchos nombres importantes, cabra citar las aportaciones al mundo de los mecanismos de: Freudenstein, Roth, Sandor, Soni, Tesar, Uicker y Chace en Estados Unidos; Bottema y Dijksman, en Holanda; Crossley y Hunt, en Australia; y muchos otros esparcidos por toda la geografa mundial. El desarrollo de las Escuelas Cinemticas mencionadas trajo consigo un fenmeno marginal enormemente significativo: se constat que entre el 45% y el 67% de las referencias bibliogrficas citadas en un artculo escrito en un determinado pas correspondan a trabajos realizados en ese mismo pas, lo que manifestaba una notable falta de intercambio de informacin entre las Escuelas. En 1965, se celebra en Varna (Bulgaria) el Primer Congreso Internacional sobre Teora de Mquinas y Mecanismos, en el que participaron 120 ingenieros e investigadores de 11 pases. Durante el mismo, la delegacin blgara propuso la creacin de una Federacin Internacional para la Teora de Mquinas y Mecanismos. La idea fue aceptada y, al cabo de 4 aos, la IFToMM (International Federation for the Theory of Machines and Mechanisms) celebr su Asamblea Inaugural el 27 de septiembre de 1969 en Zacopane (Polonia). En las ltimas dcadas, con el nacimiento y consolidacin de la IFToMM, los estudios de la disciplina de Teora de Mquinas se han hecho realmente universales. Espaa ingres provisionalmente como miembro de la IFToMM en 1975, y de forma definitiva en el V Congreso en Montreal (Canad, 1979).

B IBLIOGRAFA

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