1

UNIVERZITET U NOVOM SADU PRIRODNO-MATEMATIKI FAKULTET DEPARTMAN ZA MATEMATIKU I INFORMATIKU

Vladimir Tuti

Elementi analitike geometrije u prostoru R3

Master rad

Novi Sad, 2010. godina.

Sadraj
ELEMENTI ANALITIKE GEOMETRIJE U PROSTORU R3 ........................ 1 SADRAJ.................................................................................................................. 2 Predgovor .........................................................................................................3 Kratak istorijski pregled ...................................................................................4 GLAVA I ................................................................................................................... 5 ALGEBRA VEKTORA................................................................................................ 5 Sabiranje i oduzimanje vektora......................................................................... 8 Mnoenje vektora skalarom ............................................................................ 11 Koordinatni sistem u prostoru ........................................................................18 Koordinate vektora u prostoru........................................................................ 18 Ortogonalna projekcija vektora...................................................................... 19 Koordinate vektora kada vektor nije radijus vektor........................................26 Skalarni proizvod vektora ...............................................................................27 Vektorski proizvod vektora..............................................................................31 Meoviti proizvod vektora...............................................................................34 Dvostruki vektorski proizvod...........................................................................36 GLAVA II ...............................................................................................................40 ANALITIKA GEOMETRIJA U PROSTORU ................................................................ 40 Vektor poloaja take...................................................................................... 40 Rastojanje dve take........................................................................................ 40 Podela dui u datoj razmeri ............................................................................ 41 Ravan .............................................................................................................. 42 Razni oblici jednaine ravni ...........................................................................42 Normalna vektroska jednaina ravni .............................................................. 42 Skalarni oblik jednaine ravni ........................................................................ 45 Segmentni oblik jednaine ravni ..................................................................... 46 Jednaina ravni koja prolazi kroz datu taku i normalna je na dati vektor.... 47 Jednaina ravni kroz tri date take................................................................. 48 Rastojanje take od ravni................................................................................ 49 Meusobni poloaj dve ravni i ugao izmeu dve ravni ................................... 50 Pramen ravni .................................................................................................. 53 Jednaina prave u prostoru ............................................................................55 Vektorski oblik jednaine prave ...................................................................... 55 Parametarski oblik jednaine prave ............................................................... 57 Kanoniki ili skalarni oblik jednaine prave .................................................. 57 Prava kao presek dve ravni............................................................................. 57 Jednaina prave koja prolazi kroz dve date take .......................................... 58 Jo jedan oblik jednaine prave...................................................................... 59 Rastojanje take od prave ............................................................................... 60 Rastojanje dve prave....................................................................................... 61 Ugao izmeu dve prave................................................................................... 63 Meusobni odnos prave i ravni....................................................................... 64 GLAVA III..............................................................................................................67 POVRI DRUGOG REDA.......................................................................................... 67 Sfera ................................................................................................................ 67 Elipsioid ..........................................................................................................68 Hiperbolidi...................................................................................................... 70
Jednograni hiperbolid ............................................................................................. 70 Dvograni hiperbolid................................................................................................ 71 Eliptiki parabolid .................................................................................................. 72 Hiperboliki parabolid............................................................................................ 73

Cilindrine povri ........................................................................................... 74 Konusna povr ................................................................................................ 75 Rotaciona(obrtna) povr .................................................................................76 LITERATURA ....................................................................................................... 78 FOTOGRAFIJA ....................................................................................................... 79

Predgovor
............................ Ovaj master rad je nastao kao potreba za stalnim strunim usavravanjem, pratei svetski trend, 3L - long laife learning. S obzirom, da analitiku geometriju u prostoru R3 nisam pohaao u toku redovnih studija na PMF - u u Novom Sadu, samostalno sam savladao teoriju i zadatke koristei navedenu literaturu. Nakon, dugog rada u Srednjoj mainskoj koli u Novom Sadu i u razgovoru sa profesorima koji predaju CAD-kompjuterski podrano dizajniranje, javila se potreba za preciznim definicijama i teorema analitike geometrije u prostoru R3 . U modeliranju mainskih elemenata i konstrukcija, najvie se koriste povri drugog reda, konusi, cilindri, paraboloidi itd i metod konstruktivne geneze elemenata(misli se na modeliranje vijaka, vratila, zupanika). Gradivo u master radu, podeljeno je u tri poglavlja. Prvo poglavlje, sadri osnove vektorske algebre koje se predaju i u srednjoj koli. U drugom poglavlju se sistematski obrauju definicije i teoreme sa dokazima, pravih , ravnih i taaka, kao i njihovih meusobnih odnosa. To poglavlje je iskljuivo obraeno vektorskim nainom. U treem poglavlju se obrauju povri drugog reda i odgovarajue jednaine koje dodeljujemo datim povrima. U master radu izlaganje teorije ne odstupa bitno od tradicionalnog naina izlaganja. Izuzetak ini teorema, O jeu pomou koje dokazujem distributivnost vektorskog proizvoda prema sabiranju, koja se u naoj literaturi drugaije dokazuje. Smatram svojom prijatnom dunou, da se za pregled master rada , i za niz primedbi i korisnih sugestija zahvalim mentoru ovog rada profesoru dr Sinii Crvenkovi. Takoe se zahvaljujem profesorima dr Zagorki Lozanov - Crvenkovi i dr Ljilji Gaji koje su pristale da budu lanovi komisije u oceni moga rada.

Novi Sad, 02.08.2010. godine

Autor

Kratak istorijski pregled

Analitika geometrija, je deo matematike koji prouava pitanja u geometriji i analizi vezano za primenu sistema koordinata u ravni i prostoru. Ona je karakteristina po svojoj metodi. Sutina te metode je u sledeem, da se datim geometrijskim objektima u ravni i prostoru, posredstvom sistema koordinata korenspodiraju algebarske jednaine i obratno. Zahvaljujui univerzalnosti naina, kojim se u analitikoj geometriji prilazi reavanju raznih problema, metoda koordinata afirmisala se kao jedno od osnovnih metoda u geometrijskim istraivanjima i pokazala se neobino plodotvornom u raznim primenama matematike, u tehnici, posebno u mehanici, zatim u fizici i drugim naukama. Pojavom analitike geometrije tj, metode koordinata koju je Rene Dekart (1596.- 1650.) inicirao svojom Geometrijom 1637. godine(Gomtrie, 1637)omogueno je da se linije i povri izraavju jednainama. Dekartova promenljiva veliina bila je prekretnica u matematici. Ideja promenljive veliine, a zatim i ideja koordinata , s jedne , i uzajamne veze geometrije i algebre odnosno aritmetike, s druge strane, nisu bile nepoznate matematici pre Dekarta. Tako je Pjer de Ferma (1601.-1665.), pravnik iz Tuluza, napisao manji rad iz geometrije koji se odnosi na jednaine pravih i konusnih preseka koji je objavljen tek 1697. godine. Taj rad je izgledao manje prikladan od Dekartove Geometrije, jer je pisan Vijetovom simbolikom. Dekart se rukovodio jednostavnim principom , da ureenom paru realnih brojeva (x,y) pridrui taku u ravni i obratno, da taki u ravni pridrui par realnih brojeva (x,y), jednaini F(x,y) = 0 , u optem sluaju, krivu kao skup taaka u ravni. Tako je Dekart postavio princip koordinatne metode. Veliki matematiar Leonard Ojler ( 1707. - 1783.), 1748. godine objavljuje knjigu Uvod u analizu beskonanih veliina (Introductio in analysin infinitorum, 1748.) U pomenutoj knjizi ispitivanje krivih i povri, pomou njihovih jednaina se moe smatrati prvim udbenikom analitike geometrije. Ojler i ostali analisti XVIII veka izgradili su analitiku geometriju trodimenzionalnog prostora na generalisanom Dekartovom principu koordinatne metode. Ureenoj trojci realnih brojeve (x,y,z) pridruena je taka u prostoru i obratno, a jednaini F (x,y,z) = 0 , u optem sluaju , pridruena je povr kao skup taaka u prostoru. ozef Luj Lagran (1736.-1813.) je Dekartov princip primenio u mehanici, aritmetizirajui mehanike veliine, silu , brzinu i ubrzanje. Na taj nain je inicirao pojam vektora u trodimenzionalnom prostoru kao pojam ureene trojke realnih brojeva (x,y,z). To je bilo od dalekosene i bitne vanosti za razvitak teorije vektora i njenu generalizaciju na bazi Dekartove koordinatne metode. Mnoge relacije ureenih trojki realnih brojeva kojima se analitiki formuliu geometrijske injenice obinog trodimenzionalnog prostora ostaju u vanosti i onda kada se ureena trojka zameni ureenom n - torkom realnih brojeva. Ideja analitike geometrije danas doivljava vrlo iroke i apstraktne generalizacije u funkcionalnoj analizi, karakteristinoj grani moderne matematike.

Glava I
........................................................

Algebra vektora
U prirodnim naukama posebno u matematici i fizici koristimo skalarne, vektorske i tenzorske veliine. Skalarne veline su odreene brojevnom vrednou, dok vektorske veliine imaju jo smer i pravac. Ureeni par (A,B) zvaemo orijentisana du, ija je A poetna taka, a B zavrna taka. Par (A,A) zvaemo nula par. Nosa ureenog para taka (A,B) je prava p koja prolazi kroz taku A i B (sl. 1)

Slika 1: Nosa p

Parovi (A,B) i (C,D) su pararelni ako su njhovi nosai paralelne prave(slika 2).

Slika 2: Paralelni nosai p i d

Ako su (A,B) i (C,D) dva paralelna para tada su oni istog smera ako su take B i D sa iste strane prave AC, a razliitog smera, ako su take B i D sa raznih strana prave AC(slika 3. i 4.).

Slika 3: Ureeni parovi istog smera

Slika 4: Ureeni parovi suprotonog smera

Definicija 1. Neka je A B i C D. Tada je ureeni par (A,B) ekvipolentan ureenom paru (C,D) akko: a) b) c) Nosai odreeni takama A,B i C,D su paralelni ili se poklapaju. Du [AB] [CD]. Ureeni parovi (A,B) i (C,D) isu istog smera.

Ako je (A,B) ekvipolentan sa (C,D) to emo pisati (A,B)(C,D). Moe se dokazati sledea: Teorema 1. Relacija ekvipolentan je relacija ekvivalencije u skupu R2

Dokaz: Refleksivnost-(A,B)( A,B) jeste jer je p(A,B)p(A,B), [A,B] [A,B] i smer je od A prema B Simertinost- Ako (A,B)(C,D) (C,D)(A,B). Iz (A,B)(C,D) p(A,B)// p(C,D) i [AB] [CD] i (A,B) i (C,D) su istog smera. Tada zbog simetrinosti relacije podudarno i relacije paralelno zadovoljeno je (C,D)(A,B) Tranzitovnost-neka je (A,B)(C,D) (C,D)(E,F) (A,B)( E,F). Zbog tranzitivnosti relacija podudarno i paraleno dobijamo da je (A,B)( E,F). Binarna ralacija ekvipolencije u skupu R2 vri particiju na kalse ekvivalenciji: Svaka dva para iz iste klase su ekvipolentna. Klasa svih meusobno ekvipotentnih parova naziva se slobodni vektor. Slobodni vektor se zadaje navoenjem jednog njegovog predstavnika, to jest orjentisanom dui, imajui u vidu da je isti vektor zadat i svakom drugom orjenisanom dui, koja se iz ove dobija translatornim pomeranjem. Zato emo slobodne vektore poistoveivati sa njihovim predstavnikom. Slobodne vektore emo oznaavati umesto (A,B) sa AB , ili a ,b ... . i predstavljati orijentisanom dui(slika 5.)

Nula vektor 0 = ( A, A) = AA .

Slika 5: Slobodni vektor

Intenzitet(duina) vektora u oznaci a ili AB je merni broj

duine bilo kog njegovog predstavnika. Intenzitet nula vektora je nula, a intenzitet jedininog vektora je jedan.

Sabiranje i oduzimanje vektora

Zbir vekora a i b je vektor c iji se jedan predstavnik dobija na sledei nain: Uoi se jedan prizvoljni predstavnik a1 = ( A, B) vektora a i predstavnik b1 = ( A, B ) vektora b , ija se poetna taka poklapa sa zavrnim takom od a . Tada c1 = ( A, C ) , ija se poetna taka poklapa sa poetnom takom od a1 , a zavrna taka poklapa sa zavrnom takom od b1 , je predstavnik vektora c (sl. 6)

Definicja 2:

Ako su vektori a1 i b1 predstavljeni u poloaju u kome im se poklapaju poeci i uoi se paralelogram, kojeg oni odreuju, tada je zbir c1 = a1 + b1 vektora a i b predstavljen orijentisanom dijagonalom paralelograma, iji se poetak poklapa sa zajednikom takom vektora a1 i b1 (slika 7.)

Slika 6: Zbir vektora po pravilu trougla

Slika 7: Zbir vektora po pravilu paralelograma

Definicja 3:

Vektor iji su intenzitet i pravac jednaki intenzitetu i pravcu vektora a , dok mu je smer suprotan smeru vektora a , naziva se suprotan vektor vektoru a i obeleava se sa - a (slika 8.).

Slika 8: Suprotan vektor

Neka je V skup svih vektora u R3, tada vai:

Teorema 2.

Ureani par (V,+) je Abelova grupa. Dokaz: a) Zatvorenost: a , b V a + b V po definiciji sabiranja vektora. b) Asocijativnost: (a + b ) + c = a + (b + c ) . Neka je a + b = d1 i b + c = d 2 i d1 + c = d . Tada je (a + b ) + c = d1 + c = d i a + (b + c ) = a + d 2 = d (slika 9.)

Slika 9: Asocijativnost

c) Neutralni element a + 0 = 0 + a = a d) Suprotan vektor - a vektoru a . Tada je e) a + (a ) = (a ) + a = 0 .

f) Komutativnost sledi iz sabiranja dva vektora po pravilu paralelograma(slika 7.) a + b = b + a . Zbir n-vektora a1 , a2 ,..., an takvih da se poetna taka svakog od njih poklapa sa zavrnom takom prethodnog(slika 10.) je vektor ija se poetna taka poklapa sa poetnom takom prvog vektora a1 , a zavrna taka sa zavnom takom poslednjeg vektora an (to je pravilo poligona)

Slika 10: Poligon vektora

Razlika vektora a b je vektor a + (b ) (slika 11.)

Definicja 4:

Slika 11: Razlika vektora

Sa slike 11. se vidi da je etvorugao OAAB paralelogram pa je OA' = BA , to jest, a + (b ) = a b

Teorema 3.

Razlika dva vektora je jednoznano odreen vektor.

10

Dokaz:
Pretpostavimo suprotno, to jest, da za dva data vektora a i b postoje dva razliita vektora d i d1 jednaka razlici vektora a i b . d + b = d1 + b d = a b a = d +b d1 = a b a = d1 + b

Vodei rauna o teoremi 2. imamo: (d + b ) + (b ) = (d1 + b ) + (b ) (d + b ) + (b ) = d + (b + (b )) = d + 0 = d (d1 + b ) + (b ) = d1 + (b + (b )) = d1 + 0 = d1 Iz predhodnog sledi d = d1 .

Mnoenje vektora skalarom

Sada emo definisati mnoenje vektora skalarom(brojem).
Pod proizvodom skalara 0 i vektora a 0 u oznaci a podrazumeva se vektor iji je intenzitet a , pravac mu je isti kao i kod vektora a , a smerovi vektora a i a su isti ako je > 0 , a suprotni ako je < 0 . Ako je = 0 , onda je a = 0 , takoe je i 0a = 0 .

Definicja 5:

Za mnoenje vektora skalarom vai sledea teorema:

Teorema 4. Za svako a , b V i svako , V vai: 1. ( )a = ( a ) 2. ( + )a = a + a 3. (a + b ) = a + b 4. 1 a = a

Dokaz: Iz definicije 5. ,neposredno sledi da je mnoenje vektora skalarom zatvoreno, to jest, R i a V a V . (1) Dokaimo osobinu 1.
Ako je =0 ili =0 ili a = 0 jednakost (1) je trivijalno zadovoljena. Zato pretpostavimo da je 0, 0, a 0 . Tada vektori ( )a i ( a ) imaju isti intenzitet, jer po definiciji 5. vai: ( )a = a i

11

 ( a ) = a .
Ako su skalari i istog znaka, tada su i vektori ( )a i ( a ) kao i a istog smera. Ako su pak i razliitog znaka , tada su i vektori ( )a i ( a ) istog smera koji je suprotan smeru vektora a . Dakle, vektori ( )a i ( a ) imaju isti smer, pravac i intenzitet, pa su prema tome jednaki. Tako je osobina 1. dokazana.

Dokaimo osobinu 2. Vektor ( + )a i a + a imaju isti pravac.

Neka su i istog zanaka , tada e vektori ( + )a i a + a imati isti smer.

Ispitajmo njihove intenzitete: a + a = a + a = a + a = ( + ) a = + a to znai da su intenziteti vektora a + a i ( + )a jednaki pa vai osobina 2. Neka su sada i suprotnog znaka, uzmimo >0 i < 0 (na potpuno isti nain se razmatra < 0 i >0). Tada su vektori a i a suprotnog smera, a pravac im je isti. Kako je > , tada je smer vektora ( + )a i a + a isti. Dokaaimo da su im i intenziteti jednaki. a + a = a a = a a = a = + a = ( + ) a .
Tako da je dokazana osobina 2. Dokaimo osobinu 3. Pretpostavimo da je >0 i da pravci vektora a i b nisu paralelni, tada konstruiimo truglove ABC i ADE tako da bude AB = a , BC = b , AD = a i DE = b (slika 12.). Jasno je da su trouglovi ABC i ADE slini, tada su take A,C i E kolinerne, pa vektori AC = a + b , AE = a + b kao i vektor (a + b ) imaju isti pravac. Zbog >0 vektori a + a i ( + )a imaju isti smer. Dokaimo da imaju iste intenzitete. Kako je ABC ADE AB : AD = AC : AE a : a = a + b : a + b a a + b = a a + b to jest a a + b = a a + b / a a + b = a + b = ( a + b ) vektor a + b i (a + b ) imaju iste intenzitete pa vai osobina 3.

12

 Ako je <0 i ako pravci vektora a i b nisu paralelni, dokaz je isti samo to e vektori (a + b ) i a + b imati smerove suprotne od smera vektora a + b (slika 13.)

Slika 12: Mnoenje vektora skalarom

Slika 13:

Kada vektor a i b imaju paralelne pravce, slino se dokazuje za (>0) odnosno <0 osobina 3. Ako je =0 ili a = 0 ili b = 0 , osobina 3. je oigledna. Ako je a proizvoljan vektor, a 0 , tada se vektor e0 odreen kao a e0 = naziva jedinini vektor ili ort vektora a . a Na osnovu teorema T2 i T4 vai sledea teorema:

Teorema 5.

Ureena trojka (V,+,. ) je vektorski prostor nad poljem realnih brojeva.

13

Definicja 6:

Neka je V vektorski prostor nad poljem F i neka su a1 , a2 ,..., an V . Tada, svaki vektor oblika 1a1 + 2 a2 + ... n an gde su 1 , 2 ,..., n proizvoljni skalari iz polja F, naziva se linearna kombinacija vektora a1 , a2 ,..., an .
Definicja 7: Za vektore a1 , a2 ,..., an V kaemo da su linearno zavisni, ako postoji skup skalara 1 , 2 ,..., n R tako da je bar jedan od njih razliit od nule i da vai 1a1 + 2 a2 + ... n an = 0 Definicja 8: Za vektore a1 , a2 ,..., an V kaemo da je linearno nezavisan, ako za 1 , 2 ,..., n R vai 1a1 + 2 a2 + ... n an = 0

1 = 2 = ... = n = 0 .
Teorema 6.

Svaki skup vektora, meu kojima je nula vektor je linearno zavisan.

Dokaz:
Neka je a1 , a2 ,..., an dati skup vektora i neka je ai = 0 . Tada je 0 a1 + 0 a2 + ... + 0 ai 1 + 1 ai + 0 ai +1 + ...0 am = 0 (0,0,...,0,1,0,...0) (0,0,...,0) pa su vektori a1 , a2 ,..., an linearno zavisni.
Teorema 7. Vektori a1 , a2 ,..., an su linearno zavisni akko i {1,2,..., n} tako da su ai = 1a1 + 2 a2 + ... + i 1ai + i +1ai +1... + n an

Dokaz: () a1 , a2 ,..., an su linearno zavisni 1 ,..., n R tada je i 1a1 + 2 a2 + ... n an = 0 i postoji bar jedan skalar i 0
ai = ( 1 )a1 + ( 1 )a1 + ... + ( i 1 )a1 + ( i +1 )ai +1 + .... + ( n )an

() i {1,2,..., n} tako da ai = 1a1 + 2 a2 + ... + i 1ai + i +1ai +1... + n an

1a1 + 2 a2 + ... + i 1ai + (1)ai + i +1ai +1... + n an = 0 i postoji bar jedan skalar 0, pa su vektori a1 , a2 ,..., an linearno zavisni.

14

Definicja 9:

Za dva ne nula vektora kaemo da su kolinearni akko imaju isti pravac.

Dva nenula vektora a i b su kolinearni akko postoji R, 0 tako da je a = b .

Teorema 8.

Dokaz: () a i b su kolinearni

Slika 14:Kolinarni vektori

a a Neka su a i b istog smera, tada je b = b = a da su b b a a a vektori b i a jednaki a = b pa, = a = b . b b b

Ako su vektori a i b suprotnog smera, tada je a a a b = b = a a = b pa, = . b b b

a b

() Ako je a = b onda na osnovu definije 9. vektori a i b imaju isti pravac to jest paralelni su, a to znai kolinearni.

Teorema 9.

Dva nenula vektora a i b su kolinarni akko su linarno zavisni.

Dokaz: () a i b su kolinarni Iz Teoreme 8. R, 0 tako da je a = b a b = 0 po definiciji 7. vektori su linarno zavisni.

15

 () a i b su linearno zavisni , R takvi da je a + b = 0 i, recimo 0, a = b pa = 0 tako da je a = b , tada su po Teoremi 8. vektori a i b kolinearni.

Definicja 10:

Za tri i vie vektora kaemo da su komplanarni ako postoji ravan, tako da nosai tih vektora budu paralelni toj ravni. Neka su a , b , c tri komplanarna vektora i translirajmo ih u zajedniku taku O(slika 15.)

Slika 15: Komplanarni vektori

Pretpostavimo da vektori a i b nisu kolinearni. Kroz taku C(zavrnu taku) vektora c povuemo paralele sa pravcima vektora a i b , presene take obeleimo sa A i B(slika 15.) tada je: OC = OA + OB ; OA = a i OB = b onda je OC = c = a + b . Za vektor c se kae da je razloen po pravcima nekolinearnih vektora a i b . Pokazaemo da je to razlagenje jedinstveno.

Prvo emo dokazati:

Teorema 10.

Tri ne nula vektora su komplanarni akko su linarno zavisni. ()Neka su a , b , c komplanarni i neka a i b nisu kolinerni. Tada postoje , R tako da je c = a + b po teoremi 7. vektori a , b , c su linearno zavisni. Dokaz:

16

 Ako su a i b kolinerni R, 0 tako da je a = b pa je linarna kombinacija a b + 0c = 0 a , b , c linarno zavisni. () Neka su a , b , c linearno zavisni , , R , i bar jedan od njih je razliit od nule, neka je to 0 , i a + b + c = 0 a = ( )b + ( )c , a to znai da su vektori a , b , c konplanarni tako

Neka je dat skup tri nekomplanarna vektora a , b , c . Razloimo proizvoljan vektor d po pravcima ta tri vektora. Konstruiimo paralelopiped ije ivice lee na nosaima vektora a , b i c dok mu je dijagonala vektor d (slika 16.).

je dokaz zavren.

Slika 16: Razlaganje vektora na tri nekomplanarna vektora

Tada je OD = OP + PD ; OP = OA + OB = a + b ; PD = OC = c OD = d = a + b + c .

(1)

Pokaimo da je to razlaganje jedinstveno. Neka pored (1) razlaganja, postoji jo jedno razlagenje vektora d = 1 a + 1 b + 1 c a + b + c = 1a + 1b + 1c ( 1 )a + ( 1 )b + ( 1 )c = 0 vektori a , b , c su nekomplanarni to jest linearno nezavisni = 1 , = 1 , = 1 .
Teorema 11. etri prizvoljna vektora su uvek linearno zavisna. Dokaz: Neka su data etri vektora a , b , c , d . Ako su tri od njih, na primer a , b , c , nekomplanarni, tada se svaki vektor d jedinstveno

17

 razlae preko vektora a , b , c to jest: d = a + b + c a , b , c , d linearno zavisni. Ako su vektori a , b , c konplanarni na osnovu teoreme 10. su linearno zavisni to jest a + b + c = 0 i bar jedan od skalara , , je razliit od nule. Tada je: a + b + c + 0d = 0 a , b , c , d su linearno zavisni.

Koordinatni sistem u prostoru

Dokazali smo prethodno da se svaki vektor d moe razloiti na tri nekomplanarna vektora a , b , c na jedinstven nain. Neka je razlagenje vektra d dato sa: d = a + b + c Vektori a , b , c se nazivaju komponente, a skalari , , koeficijenti razlaganja vektra d po vektorima a , b , c . Oigledno je da komponente vekora d u razlaganju po vektorima a , b , c zavise od izbora vektora a , b , c , a skalari , , zavise od redosleda vektora a , b i c zato je potrebna ova definicija:

Koordinate vektora u prostoru

Definicja 11:

Koordinatni sistem u realnom vektorskom prostoru je ureena trojka (a , b , c ) nekomplanarnih vektora. Sada vektor d u odnosu na koordinatni sistem (a , b , c ) prikazan kao linerna kombinacija vektora a , b i c glasi d = a + b + c . Tada koeficijente , i zovemo koordinate vektora d u izabranom koordinatnom sistemu. Da vektor d ima koordinate , , zapisaemo d = ( , , ) . Prema tome, vektor d je odreen ureenom trojkom brojeva. Svakom vektru odgovara tako jedna ureena trojaka njegovih koordinata i obratno. Dakle, preslikavanje koje svaki vektor d preslikava u ureneu trojku realnih brojeva, koje su njegove koordinate je bijekcija. Zbog te bijekcije raunske opreacije sa vektorima moemo zamentiti sa raunskim oprecijama meu njihovim koordinatama.

18

Definicja 12: Triedar vektora, naziva se ureena trojka (a , b , c ) nekomplanarnih vektora a , b i c .

Definisaemo levi i desni orijentisani triedar.

Definicja 13: Neka su (a , b , c ) (0,0,0) tri nekomplanarna vektora koji imaju zajedniku taku u taki O. Ako u ravni vektora a , b rotacija oko take O vektora a dovede do poklapanja sa pravcem i smerom vektora b i to najkraim putem posmatrano iz zavrne take vektora c , suprotno kretanju kazaljke na satu, tada je triedar (a , b , c ) desne orijentacije. U suprotnom je leve orijentacije(slika 17.)

Slika 17: Desni i levi triedar vektora

Definicja 14:

Ureeni skup tri ose koje prolaze kroz utvrenu taku O i koje su uzajamno normalne, obrazuju Dekartov koordinatni sistem. Taka O se naziva koordinatni poetak, a ose koje prolaze kroz taku O se zovu kordinatne ose i obeleavaemo ih sa x,y,z . Jedinini vektor ose x oznaavaemo sa i , ose y sa j , a ose z sa k . Koordinatni sistem (x,y,z) je desni ako je triedar ( i , j , k ) desni, slino za levi sistem. Radiemo iskljuivo sa desnim sistemom. Tri uzajamno normalne ravni Oxy, Oxz, Oyz koje prolaze kroz odgovarajue ose, nazivaju se koordinatnim ravnima, sa njima je prostor podeljen na osam oktanata.

Ortogonalna projekcija vektora

Definicja 15:

Ortogonalna projekcija take A na pravu p je taka A koja lei u preseku prave p i ravni koja prolazi kroz taku A i normalna je na pravu p (slika 18.).

19

Slika 18: Ortogonalna projekcija take na pravu

Definicja 16:

Ortogonalna projekcija take A na ravan je taka A koja lei u preseku ravni i prave koja prolazi kroz taku A i normalna je na ravan (slika 16.).

Slika 19: Ortogonalna projekcija take na ravan

Da bi se definisala projekcija vektora na osu mora se definisati orijentacija prave(ose).

Definicja 17.

Neka je na pravi p odreen pozitivan smer, koji je isti kao smer proizvoljnog ne nula vektora a , iji je nosa paralelan sa pravom p. Prava sa tako odreenim smerom naziva se orjentisana prava ili osa(slika 20.).

20

Slika 20: Orjentisana prava(osa)

Definicja 18.

Ortogonalana projekcija vektora a = AB na orjentisanu pravu p je vektor a ' = A' B' , iji je poetak A ortogonalna projekcija take A vektora a na pravu p, a kraj B ortogonalna projekcija kraja B vektora a na pravu p u toj ravni(slika 21.).

Slika 21: Ortogonalna projekcija vekotra

Ortogonalana projekcija vektora a na orijentisanu osu p je skalar, jednak intenzitetu vektora a . Projekcija vektora a na pravu p uzima se sa pozitivnim znakom, ako se smer vektora a poklapa sa smerom ose p , i negativnim znakom, ako je smer vektora a suprotan smeru ose p . Projekciju vektora a na osu p oznaavaemo sa Pr p a . Napomena: Ako je p0 jedinini vektor orijentisane ose p tada je projekcija a ' vektora a na pravu p data sa a ' = Prp a p0 . Projekcija vektora a na orijentisanu osu p jednaka je proizvodu intenziteta vektora a i kosinusa ugla kojeg ovaj vektor obrazuje sa osom: Pr p a = a cos , = (a , p ) .

Definicja 19.

Teorema 12.

Dokaz: Neka je vektor a predstavljen sa AB koji je translatorno pomeren tako da mu poetak lei u taki A p , gde je p orijentisana prava(slika 22.). 21

Slika 22: Projekcija vektora na orijentisanu osu

Naka je vektor a ' = A' B' ortogonalna projekcija vektora a = AB na orijentisanu pravu p . Neka je ugao = (a , p ) otar ( 0 ) tada vektor a ' = A' B' ima isti smer kao osa p . Tada je 2 Pr p a = A' B ' = a cos . Ako je ugao = (a , p ) tup ( )(slika 22.) tada je smer 2 vektora a ' suprotan smeru ose p pa je Pr p a = A' B ' = a cos( ) = a cos . Projekcija konanog zbira vektora na orijentisanu osu p jednaka je zbiru projekcija tih vektora na osu p . Dokaz: Indukcijom po zbiru vektora n=2 dokaimo Prp (a1 + a2 ) = Prp a1 + Prp a2 neka je a1 = AB , a2 = BC a1 + a2 = AC (slika 23.).
Teorema 13.

Slika 23: Projekcija konanog zbira vektora

22

Vektor A' C ' = A' B ' + B' C ' na osnovu definicje 18. i 19. imamo da je Pr p a1 = A' B ' , Pr p a2 = B' C ' , Pr p (a1 + a2 ) = A' C ' , a A' C ' = A' B ' + B' C ' tada je Pr p (a1 + a2 ) = A' C ' = A' B' + B' C ' = Prp a1 + Pr p a2

Pretpostavimo da je tano za : n=k Pr p (a1 + a2 + ... + ak ) = Prp a1 + Pr p a2 + ... + Prp ak dokaimo da je tano za : n=k+1 Pr p ((a1 + a2 + ... + ak ) + ak +1 ) = Prp (a1 + a2 + ... + ak ) + Prp ak +1 = = Pr p a1 + Prp a2 + ... + Pr p ak + Pr p ak +1 . Tada vai n N .
Teorema 14.
Projekcija proizvoda vektora a skalarom na datu orijentisanu osu p jednaka je proizvodu skalara i projekcije vektora a na osu p.

Dokaz: Treba dakle dokazati da je Pr p a = Pr p a . Neka je >0. Na osnovu teoreme 12. imamo Pr p a = a cos (a , p ) = a cos (a , p ) = Prp a . Neka je <0,tada je Pr p a = a cos (a , p ) = a cos ( + ) = = a cos = Pr p a , gde je = (a , p) . Ako je =0 a = 0 i kako je projekcija nula vektora na osu p taka, to je Pr p a = 0 = 0 Prp a , to je teorema dokazana. Kao posledicu teoreme 10. imali smo da se proizvoljan vektor d 0 na jedinstven nain razlae kao linarna kombinacija tri nekomplanarna vektora a , b i c . Sada se vektor d u Dekartovom koordinatnom sistemu moe jedindstveno razloiti preko linarne kombinacije vektora (i , j , k ) gde su i , j , k jedinini vektori orjentisanh koordinatnih osa x, y i z redom. Dakle, d = a x i + a y j + a z k , gde su a x , a y , a z koeficienti razlaganja vektora a i zovu se koordinate vektora a .

23

Teorema 15.

Koeficijenti a x , a y , a z razlaganja vektora d su njegove

ortogonalne projekcije na koordinatne ose x, y i z redom.

Neka je vektor d u prvom oktantu koordinatnog sistema. Konstruiimo kvadar kao na slici 24. Projekcija vektora d = a x i + a y j + a z k je Pri d = Pri (a x i + a y j + a z k ) . Na osnovu teoreme 13. i 14. imamo Pri d = a x Pri i + a y Pri j + a z Pri k kako su vektori j , k normalni na i to su njihove projekcije na x osu jednake nuli Pri j = 0 , Pri k = 0 , a Pri i = i cos 00 = 1 . Tada je Pri d = a x . Analogno se dobija da su projekcije vektora d na y , odnosno z osu redom Prj d = a y , Prk d = a z . Na osnovu teoreme 12. imamo a x = d cos (d , i )

Dokaz:

a y = d cos (d , j ) a z = d cos (d , k ) .

Slika 24: Prostorni koordinatni sistem

24

 d = (a x , a y , a z ) .

Umesto oznake d = a x i + a y j + a z k pisaemo oznaku

Definicja 20.

Vektori poloaja take A(radijus vektor) u prostoru naziva se vektor kome je poetak u koordinatnom poetku O, a kraj u taki A.

Pravougle koordinate x, y, z vektora poloja a = ( x, y, z ) take A u prostoru nazivaju se pravouglim koordinatama take A.
Taka A sa koordinatama x, y, z oznaava se A( x, y, z ) , pri emu se prva koordinatra naziva apcisom, druga ordinatom i trea aplikatom take A. Da bi se nale koordinate take A treba kroz taku A postaviti tri ravni paralelne odgovarajuim koordinatnim ravnima. Tada te tri ravni seku ose x, y, z u takama P,Q,R koje odreuju koordinate vektora

Definicja 21.

OA , a time i koordinate take A. Prema tome, poloaj take A u prostoru je odreen njenim vektorom poloaja OA ili sa tri koordinate A( x, y, z ) .
Neka je zadan radijus vektor svojim pravouglim koordinatama (a x , a y , a z ) . Tada vai sledea teorema:
Teorema 16.

Neka vektor d = (a x , a y , a z ) sa kordinatnim osama x, y, z gradi

redom uglove , i tada je : 2 2 a) d = a x + a y + az2
a a a b) cos = x , cos = y , cos = z d d d

c) cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1

Dokaz:

a) Iz teoreme 15. na slici 24. radijus vektor d pripada pravcu koji je prostorna dijagonala kvadra ije su ivice a x , a y , a z . 2 2 2 Tada je na osnovu Pitagorine teoreme d = ax + a y + az2 .

b) Iz teoreme 15. i na osnovu teoreme 12. imamo: a x = d cos (d , i ) = d cos a y = d cos (d , j ) = d cos a z = d cos (d , k ) = d cos koristei a) dobijamo dokaz pod b).

25

c) Kvadriramo jednakosti pod b) i saberemo ih, dobiemo 2 2 2 2 2 ax + a y + az2 = d cos 2 + d cos 2 + d cos 2 2 2 2 ax + a y + az2 = d (cos2 + cos 2 + cos 2 ) koristei pod a) dobijamo cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1 . Jedinini vektor d 0 vektora d je d ax i + a y j + az k ax a y az = i + j + k koristei jednakosti iz d0 = = d d d d d teoreme 16 pod b) dobiemo: d 0 = i cos + j cos + k cos . Ako su vektori a i b zadani svojim koordinatama a = a x i + a y j + a z = (a x , a y , a z ) , b = bx i + by j + bz = (bx , by , bz ) tada za sabiranje, oduzimanje i mnoenje skalarom vai: a b = (a x bx )i + (a y by ) j + (a z bz )k =
= (a x bx , a y by , a z bz ) a = a x i + a y j + a z k = (a x , a y , a z ) .

Koordinate vektora kada vektor nije radijus vektor

Teorema 17.

Ako su date take A( x1 , y1 , z1 ) i B ( x2 , y2 , z 2 ) tada je vektor AB jednak: AB = ( x2 x1 )i + ( y 2 y1 ) j + ( z 2 z1 )k . Dokaz: Neka je O(0,0,0) koordinatni poetak tada su jednoznano odreeni radijus vektori OA = ( x1 , y1 , z1 ) i OB = ( x2 , y 2 , z 2 ) (slika 25.). Tada je OA + AB = OB AB = OB OA AB = ( x2 , y 2 , z 2 ) ( x1 , y1 , z1 ) = ( x2 x1 , y 2 y1 , z 2 z1 ) .

Slika 25: Radijus vektori

26

Skalarni proizvod vektora

Skalarni proizvod dva vektora a i b u oznaci a b je skalar, koji je jedank proizvodu intenziteta vektora a i b i kosinusa ugla koji oni zaklapaju. Na osnovu definicije 22. imamo: a b = a b cos (a , b ) . Na osnovu teoreme 12. dobijamo Prb a = a cos (a , b ) , pa se skalarni proizvod vektora a i b moe zapisati u obliku a b = b Prb a = a Pra b . (1) Osobine skalarnog proizvoda

Definicja 22.

iskazuje sledea teorema.

Teorema 18. Ako su a , b , c V prizvoljni vektori i R, tada je: 1) a b = b a 2) (a b ) = (a ) b = a (b ) 3) a (b + c ) = a b + a c 4) a a 0 5) a a = 0 a = 0

Dokaz: 1) Na osnovu definicije 22. imamo a b = a b cos (a , b ) = b a cos (b , a ) = b a , komutativan je. 2) (a b ) = a b cos (a , b ) = b Prb a . Kako je, na osnovu osobine o projekciji vektora, teoreme 14. i (1) imamo (a b ) = b Prb a = b Prb (a ) = (a ) b . Iz istih razloga vai i ( a b ) = a (b ) . 3) a (b + c ) = a Pra (b + c ) . Koristei teoremu 13. dobijamo a Pra (b + c ) = a (Pra b + Pra c ) = a Pra b + a Pra c = = a b + a c . 2 2 4) a a = a a cos (a , a ) = a cos 0 0 = a 0 2 5) Iz osobine 4) a a = a = 0 a = 0 a = 0 .

27

Iz definicije 22. skalarnog proizvoda izraunavanjem kosinusa a b ugla izmeu vektora a i b sledi cos (a , b ) = , a 0, b 0 . ab Ako je (a , b ) = cos = 0 a b = 0 . 2 2
Dva vektora a i b , razliita od nula vektora, su uzajmno normalni akko je njihov skalarni proizvod jednak nuli. U zavisnosti koliki je ugao izmeu vektora a i b imamo(slika 26.).

Definicja 23.

Slika 26: Skalarni proizvod u zavisnosti od ugla izmeu vektora

Ako su vektori a i b zadani svojim koordinatama: a = a x i + a y j + a z k i b = bx i + by j + bz k , tada je a b = a x bx + a y by + a z bz .

Teorema 19.

Mnoei vektore a i b po osobini 3) teorema 18. i koristei da je i j = i k = j k = 0 , i i = j j = k k = 1 , dobija se a b = a x bx + a y by + a z bz .

Dokaz:

Iz teoreme 19. moemo dati analitiki izraz za odreivanje ugla izmeu dva vektora preko koordinata: cos (a, b) = a x bx + a y by + a z bz
2 2 2 2 2 2

a x + a y + a z bx + by + bz Ako su vektori a i b kolinearni i zadani svojim koordinatama a = (a x , a y , a z ) , b = (bx , by , bz ) , tada iz a = b , 0 sledi a y az a a x = bx , a y = by , a z = bz to jest x = = = , vektori a i b su bx by bz

28

kolinearni ako su im odgovarjaue koordinate proporcionalne. Ako su vektori a i b normalni a b = 0 a x bx + a y by + a z bz = 0 . Sada emo dokazati jednu teoremu poznatu pod nazivom teorema o jeu u prostoru koja glasi:
Teorema 20.

Neka je P konveksan poliedar ije su strane B1,B2,Bs i n1 , n2 ,..., ns vektori normale na strane B1,B2,Bs i ni , za i=1,2,s, orjentisani su prema spoljanjosti poliedra, ni = P( Bi ) za i=1,2,s, s gde su P(Bi) povrine strana poliedra. Tada je ni = 0 .
i =1

Dokaz:

Uoimo jednu stranu Bi, i=1,...,s poliedra P(slika 27.)

Slika 27:Unutranja taka X poliedra i njena projekcija(X)

Neka je X prozvoljna unutranja taka poliedra, a hi najkrae odstojanje take X od strane Bi za i=1, 2, . , s(X ortogonalna prijekcija take X). Neka je V zapremina datog poliedra. Tada se taj poliedrar moe razbiti na piramide sa temenom u X(sve piramide su u unutranjosti poliedra i imaju zajednike bone strane). Tada je s s 1 V = P( Bi )hi 3V = P( Bi )hi (1) i =1 i =1 3 gde je Pi=P(Bi). Neka je ei jedinini vektor vektora ni za i=1,2,...,s i istog smera ni ni ni sa ni ei = = = ni = Pi ei za i=1, 2, . , s. ni P( Bi ) Pi Uoimo fiksiranu taku O poliedra takvu da je OX i neka je Ti prizvoljna taka TiBi za i=1, 2, . , s(slika 28.).

29

Slika 28: Prizvoljna strana poliedra sa fiksiranom takom O

Sada potraimo XTi ei = XTi ei cos ( XTi , ei ) . Iz pravouglog XX ' Ti

XX ' h cos ( XTi , ei ) = = i hi = XTi cos ( XTi , ei ) , pa je, XTi XTi obzirom na (2), XTi ei = hi za i=1, 2, . , s. Sada hi zamenimo u
s (1) 3V = Pi XTi ei . i =1

(2)

(3)

Izrazimo vektor XTi sa slike 28. XTi = XO + OTi i zamenimo u (3).

s s s s 3V = Pi ei ( XO + OTi ) = ni ( XO + OTi ) = XO ni + ni OTi = i =1 s i =1 i =1 i =1

= XO ni + ni OTi cos (ni , OTi ).

i =1 i =1

Neka je Hi za i=1, 2, . , s najkrae rastojanje take O do Bi za i=1, 2,,s i neka je O otrogonalna projekcija take O na stranu Bi. Iz pravouglog trougla H OO' Ti cos (ni , OTi ) = i H i = OTi cos (ni , OTi ) . OTi Zamenimo u (4) s s s s 1 3V = XO ni + 3 Pi H i = XO ni + 3V XO ni = O , kako i =1 i =1 3 i =1 i =1 s je X O XO 0 ni = 0 .
i =1

Tako je teorema 20. dokazana , koja e nam trebatri u sledeem poglavlju.

30

Vektorski proizvod vektora

Definicja 24.

Vektorski proizvod vektora a i b je vektor c tako de je: 1. Intenzitet vektora c je povrina paralelograma konstruisanog nad vektorima a i b 2. Pravac vektora c je normalan na ravan odreenu pravicama vektora a i b 3. Smer vektora c je takav da vektori (a , b , c ) obrazuju desni sisem(slika 29.). Vektorski proizvod vektra a i b oznaavaemo sa a b = c .

Iz definicije 24. vektorskog proizvoda sledi: 1. a b = a b sin (a , b )

2. c a i c b

Slika 29: Vektorski proizvod

Ako su vektori a i b kolinearni a = b sin (a , b ) = 0 a b = 0 a b = 0

Ako je jedan od vektora a ili b nula vektor onda na osnovu definicije 24. a b = 0 .

Teorema 21. Vektorski proizvod ima sledee osobine: 1) a , b V : a b = b a zakon alternacije

31

 2) a , b V , R : (a b ) = a b = a b 3) a , b , c V : a (b + c ) = a b + a c . Dokaz: Na osnovu definicije vektorskog proizvoda, intenzitet i prvci vektora a b i b a su isti, a smerovi su im suprotni(slika 30.).

Slika 30: Zakon alternacije

1) Ta osobina neposredno sledi iz definicije vektorskog proizvoda i proizvoda vektora sklarom. 2) Distributivnost vektorskog proizvoda prema sabiranju, dokazaemo koristei teoremu o jeu na poliedru trostrane prizme. Neka je ABCABC trostrana prizma i n1 , n2 , n3 , n4 , n5 vektori normale redom na strane: ACCA, ABBA, BCCB, ABC, ABC prizme, orjentisani ka spoljanjosti. Neka je a = AA' , b = AB , c = BC (slika 31.)

Slika 31: Distributivnost vektroskog proizvoda

32

 Tada je AC = b + c . Radiemo sa desnim sistemom. Po definiciji vektorskog proizvoda imamo: n1 = a (b + c ) n2 = b a (1) n3 = c a . Vektori n4 i n5 su istog intenziteta i pravca ali suprotnog smera n4 + n5 = 0 . Sada imamo ispunjene sve uslove za primenu tereme o jeu. n1 + n2 + n3 + n4 + n5 = 0 . (2) Zamenimo uslove (1) u (2) a (b + c ) + b a + c a = 0 a (b + c ) = b a c a koristei zakon altenacije dobiemo (3) iz teoreme 21. a (b + c ) = a b + a c Time je teorema 21. dokazna. Da bismo odredili vektorski proizvod dva vektora u njihovim koordinatama, odrediemo prvo vektorske proizvode jedininih vektora i , j i k triedra( i , j , k ) desne orjentacije(slika 32.).

Slika 32: Desni triedar jedininih vektora

Njihovim mnoenjem emo dobiti Kejlijevu tablicu:

i
0
k

j
k

i
j
k

i
0

(3)

Teorema 22. Ako su a i b zadani svojim komponentama a = (a x , a y , a z ) i b = (bx , by , bz ) tada je:

33

 i a b = ax bx

j ay by

k az bz

(4)

Dokaz: Formiramo vektorski proizvod i primenimo teremu 21. i Kejlijevu tablicu (3) a b = ( a x i + a y j + a z k ) (b x i + b y j + b z k ) = = a xbx (i i ) + a x b y (i j ) + a x bz (i k ) + + a y bx ( j i ) + a y b y ( j j ) + a y bz ( j k ) + + a z bx ( k i ) + a z b y ( k j ) + a z bz ( k k ) = = a xb y k a xbz j a y bx k + a y bz i + a z bx j a z b y i = (a y bz a z b y )i + ( a z bx a xbz ) j + ( a xb y a y bx ) k =

ay =i by

az

a + j x bz bx

ax az +k bx bz

ay by

i to je Laplasov razvoj derterminante po prvoj vrsti determinante.

Meoviti proizvod vektora

Definicja 25. Maoviti proizvod tri vektora a , b , c naziva se skalarni proizvod vektora a b i vektora c to jest (a b ) c . Teorema 23. Meoviti prozvod tri nekomplanarna vektora a , b i c je skalar, ija je apsolutna vrednost jedanka zapremini paralelopipeda konstruisanog nad tim vektoraima kao ivicama. Dokaz: Pretpostavimo da su vektori a , b i c nekomplanarni i da obrazuju desni triedar. Konstruimo paralelopiped zapremine V nad tim vektorima(slika 33.). Ako stavimo d = a b , onda je vektor d normalan na ravan odreenu vektorima a i b . Tada je (a b ) c = d c = d Prd c . Intenzitet vektora d = a b je povrina paralelograma konstruisanog nad vektorima a i b i koji predstavlja osnovu(bazu) paralelopipeda. Prd c = OC ' = H je visina paralelopipeda . Dakle, (a b ) c = d H = V je zapremina paralelopipeda konstruisanog nad vektorima a , b i c .

34

 U sluaju da vektori a , b i c ine levi triedar, na slian nain se dokazuje da je (a b ) c = V . Zakljuujemo da je (a b ) c = V .

Teorema 24. Ciklikom permutacijom vektora inilaca vrednost meovitog proizvoda se ne menja. Dokaz: Neka su data tri nekomplanarna vektora a , b i c i neka oni obrazuju desni triedar(slika 34.).

Slika 33: Meoviti proizvod tri vektora

Slika 34: Desni triedar vektora Tada je (a b ) c = (b c ) a = (c a ) b dakle bilo kakvom permutacijom vektora u (a b ) c ne menja se zapremina paralelopipeda konstruisanog nad tim vektorima a , b i c . Teorema 25. Ako su vektori a , b , c 0 tada su oni komplanarni akko je (a b ) c = 0 .

35

Dokaz: () Neka su a , b i c komplanarni, onda je vektor a b normalan na vektor c (a b ) c = 0 () Neka je (a b ) c = 0 kako je c 0 onda je a b = 0 ili je a b normalan na c . Ako je a b = 0 onda su vekotri a i b kolinearni, pa su stoga vektori a , b i c komplanarni. Neka je a b normalno na c . Vektor a b je normalan na a i na b , tada su vektori a , b i c kolinearni. Teorema 26. Neka su vektori a , b i c zadani svojim koordinatama a = (a x , a y , a z ) , b = (bx , by , bz ) i c = (c x , c y , c z ) tada je:

ax (a b ) c = bx cx Dokaz: i (a b ) c = a x bx
ay = (i by

ay by cy

az bz . cz

j ay by

k a z (c x i + c y j + c z k ) = bz
az ax +k bx bz ay ) (c x i + c y j + c z k ) = by

az ax +j bz bx

ay by

az a cx + x bz bx

ax az cy + bx bz

ay c = by z

To je razvoj determinante po Laplasovoj teoremi po treoj vrsti. ax a y az = bx cx by cy bz . cz

Dvostruki vektorski proizvod

Definicja 26. Dvostrukim vektorskim proizvodom vektora a , b i c naziva se vektorski proizvod vektora a i vektroskog proizvoda b i c to jest a (b c ) .

36

Teorema 27. Za svaka tri vektora a , b i c vai: a (b c ) = (ac ) b (ab ) c . Dokaz: Pretpostavimo da vektori b i c nisu kolinearni. Rezultat dvostrukog vektorskog proizvoda je vektor normalan na ravan vektora a i b c definicija 24. slika 35. Prema tome, vektori b , c i a (b c ) su kompalanarni, tada tako da je: postoji skalar i a (b c ) = b + c . (1)

Slika 35: Dvostruki vektorski proizvod

Odredimo skalare i . Uoimo u ravni vektore b i c prizvoljni jedinini vektor n i koji je normalan na vektor c i sa vektorima c i b c ini triedar desne orjentacije (slika 35.) n c n c = 0 . (2) Pomnoimo skalarno jednakost (1) sa vektorom n i dobijamo: (a (b c )) n = (b n ) + (c n ) zbog (2) (a (b c )) n = (b n ) . (3) Na osnovu teoreme 24., (3) postaje ((b c ) n ) a = (b n ) . (4) Vektor (b c ) n je normalan na vektor n i b c , te je vektor (b c ) n kolinearan sa vektorom c i smer mu je zbog orjijentacije odgovarajueg triedra isti kao i smer vektora c , pa prema tome iamaju isti jedinini vektor. Na osnovu definicje vektorskog proizvoda je: ((b c ) n ) a = b c n sin (b c , n ) c0 a , (5)

37

 gde je c0 jedinini vektor vektora c . Kako je n = 1 i sin (b c , n ) = sin 90 = 1 jednakost (5) postaje: ((b c ) n ) a = b c c0 a = b c sin (b , c ) c0 a .

(6)

Sa slike 35. imamo: (b , c ) = 900 (b , n ) , tada je c sin (b , c ) = cos (b , n ) i kako je c0 = iz jednakosti (6) dobijamo: c c ((b c ) n ) a = b c cos (b , n ) a = c = b cos (b , n )c a = (b n ) (c a ). Koristei jednakost (4) imamo da je : (b n ) = (b n ) c a . (7) Zbog pretpostavke da b i c nisu kolinerani sledi da je: = c a (8) Na osnovu jednakosti (1) i koristei (8) imamo da je: a (b c ) = (c a ) b + c . (9) Pomnoimo jednakost (9) skalarno sa vektorom a tada je: a (b c ) a = (c a ) (b a ) + (c a ) . (10) Leva strana jednakosti (10) je jednaka nuli, onda je: (c a ) (b a ) + (c a ) = 0 . Ako je : c a 0 = a b . (11) Sada uvrstimo i u (1) i dobiemo: a (b c ) = (ac ) b (ab ) c . ( 9) to je i trebalo dokazati po teoremi. Ako je c a = 0 onda iz jednakosti (9) sledi: (12) a (b c ) = c . Pomnoimo jednakost (12) skalarno sa vektorom c dobija se: 2 a (b c ) c = c ili 2 (b c ) c a = c odnosno, 2 c (b c ) a = c . (13) Na vektor c (b c ) primenimo jednakost (9) dobijamo: 2 (14) c (b c ) = (c c ) b (c b ) c = c b (c b ) c .

( (

) )

Zamenimo (14) u (13) i dobijemo: 2 2 c b + (c b ) c a = c , to jest, 2 2 c b a + ( c b ) (c a ) = c . Kako je c a = 0 od (15) dobijamo 2 2 c b a = c , c 0

(15)

38

 Neka su sada vektori b i c kolinearni. Ako je bar jedan od vektora b i c nula vektor, tada je jednakost (9) zadovoljena. Neka su dakle, b , c 0 b = c . Tada je a (b c ) = a (c c ) = 0 . S druge strane ( a c ) b ( a b ) c = ( a c ) c ( a c ) c = = ((a c ) c (a c ) c ) = 0, pa je jednakost (9) opet zadovoljena. Dakle, teorema vai za tri prizvoljna vektora a , b i c . Teorema 28. Jakobijev indentitet. Za svaka tri vektora a , b i c vai a (b c ) + b (c a ) + c (a b ) = 0 . Dokaz: Na osnovu teoreme 27. imamo: a (b c ) = (a c ) b (a b ) c (1) b (c a ) = (b a ) c (b c ) a (2) c ( a b ) = (c b ) a ( c a ) b (3) Sabiranjem (1), (2) i (3) Sledi Jakobijev indentitet.

= (b a ) , pa opet vai jednakost (9).

39

Glava II Analitika geometrija u prostoru

U ovom poglavlju posmatraemo take, prave i ravani. Odreivaemo njihov poloaj u odnosu na desni orijentisani pravougli Dekartov koordinatni sistem, odreen ureenom trojkom ( i , j , k ) gde su i , j , k meusobno normalni jedinini vektori.

Vektor poloaja take

Poloaj take A u prostoru , u odnosu na Dekartov pravougli koordinatni sistem sa centrom u O je odreen vektorom poloaja OA , koga zovemo vektor poloaja take A. Neka je r = OA vektor poloaja take A. Kako je r odreen svojim koordinatama koje su po teoremi 15. algebarske vrednosti projekcija vektora r na koordinatne vektore, to e onda i taka A, kao zavrna taka vektora OA , biti odreen istim koordinatama. Ako je r = OA = ( x, y, z ) , tada su to i koordinate take A i piemo A(x,y,z).

Rastojanje dve take

Rastojanje taaka A i B jednako je intenzitetu vektora AB , teorema 16. Zbog toga vai teorema: Teorema 29. Rastojanje d taaka A( x1 , y1 , z1 ) i B( x2 , y2 , z 2 ) dato je formulom d = ( x2 x1 ) 2 + ( y2 y1 ) 2 + ( z2 z1 ) 2 . Dokaz: Take A i B u prostoru odreene su vektorima poloaja r1 i r2 (slika 36.).

Slika 36: Rastojanje dve take

40

 Tada je AB = r2 r1 . Onda je AB = r2 r1 = d . Kako su take A i B date svojim koordinatama, tada je r1 = ( x1 , y1 , z1 ) i r2 = ( x2 , y2 , z2 ) AB = r2 r1 = ( x2 x1 , y2 y1 , z2 z1 )

AB = ( x2 x1 ) 2 + ( y2 y1 ) 2 + ( z2 z1 ) 2 po teoremi 16.

Podela dui u datoj razmeri

Neka je data prava p i na njoj take A i B. Prizvoljna taka C razliita od A i B prave p deli du AB po unutranjoj ili spoljanjoj podeli(slika 37.)

Slika 37: Podela dui

Pod a) je raspored (A-C-B), a pod b) je raspored (A-B-C). U oba sluaja vektori AC i CB su kolinearni to jest, 0 tako da je AC = CB . Ako je > 0 , onda je (A-C-B) i taka C deli du AB unutranjom podelom u razmeri AC : CB = . Ako je < 0 onda je (A-B-C) i taka C deli du AB spoljanjom podelom u razmeri AC : CB = .
Teorema 30. Neka su take A, B date svojim koordinatama A( x1 , y1 , z1 ) , B ( x2 , y2 , z 2 ) i odnos 0 u kojem treba podeliti du AB pomou take C. Tada taka C ima koordinate x + x2 y1 + y2 z1 + z 2 , , ). C( 1 1+ 1+ 1+ Dokaz: Neka su r1 , r , r2 vektori poloaja taaka A, C, B(slika 38.)

r1

r2

Slika 38: Podela dui u datoj razmeri

41

(1) Tada je vektor AC = CB . Izrazimo vektore AC i CB preko vektora poloaja r1 , r i r2 . AC = r r1 i CB = r2 r zamenimo u (1) r r1 = (r2 r ) r r1 = r2 r (1 + )r = r1 + r2 1 r= r1 + r2 1+ 1+ 1 r= ( x1 , y1 , z1 ) + ( x2 , y 2 , z 2 ) = 1+ 1+ =( x1 + x2 y1 + y2 z1 + z 2 , , ) , a to su koordinate take C. 1+ 1+ 1+

Posledica teoreme 30. Ako je taka C sredina dui AB, tada je = 1 i taka C ima koordinate: x + x y + y2 z1 + z2 , ). C( 1 2 , 1 2 2 2

Ravan Razni oblici jednaine ravni

Poloaj ravni u prostoru moe se odrediti na razne naine. Poznato je iz Euklidske geometrije da je ravan jednoznano odreena sa tri nekolinearne take , sa dve prave koje se seku, sa pravom i takom van te prave, itd. Isto tako, poloaj ravni u prostoru, moemo oderditi pomou jedne njene take M i jednog ne nula vektora n , koji je normalan na tu ravan, zatim pomou rastojanja p > 0 ravni od koordinatnog poetka i jedininog vektora n0 , normalnog na tu ravan i usmerenog od koordinatnog poetka ka ravni.

Normalna vektroska jednaina ravni

Teorema 31. Vektor poloaja r prizvoljne take M ravni , koja je na rasojanju p > 0 od koordinatnog poetka O i normalna je na vektor n0 , zadovoljava jednainu r n0 p = 0 . Dokaz: Neka je M prizvoljna taka ravni i r vektor poloaja take M (slika 39.).

42

Slika 39: Normalna vektorska jednaina ravni

Vektor n0 je normalan na ravan i usmeren od koordinatnog poetka O ka toj ravni. Neka je O ortogonalna prjekcija take O na ravan (slika 39.), tada je OO' = p . Vektor n0 n0 O' M pa je to po definiciji 23. n0 O' M = 0 . (1) Iz OO ' M nalazimo O' M = OM OO' = r pn0 , jer su vektori OO' i n0 kolinearni i istog smera. Sad iz (1) dobijamo n0 (r pn0 ) = 0 , koristei osobinu skalarnog proizvoda i injenicu da je n0 n0 = 1 r n0 p = 0 . (2) Jednaina (2) se naziva normalna vektorska jednaina ravni. Ako je p=0, onda ravan (2) prolazi kroz koordinatni poetak.
Teorema 32.

Svaka jednaina oblika r n0 p = 0 gde su n0 jedinini vektor i skalar p>0 fiksirani, predstavljaju jednainu ravni.
Dokaz: Uoimo u koordinatnom sistemu sa centrom u O prizvoljnu taku A, tako da je vektor OA = pn0 . Neka je r vektor poloaja prizvoljne take M , koji zadovoljavaju jednainu r n0 p = 0 (slika 40.)

43

 Tada je AM = r OA = r p n 0 .

Slika 40: Normalna vektorska jednaina ravni

Pomnoimo skalarno vektore OA i AM OA AM = pn0 (r pn0 ) = pn0 r p 2 = p(r n0 p) = 0 s obzirom da je r n0 p = 0 OA AM = 0 (1) Sledi da su vektori OA i AM uzajamno normalni. Vektor OA je odreen jednoznano , jer su n0 i p>0 fiksirani, tada jedanaina (1) vai za sve take M , iji vektor r (M ) zadovoljava jednainu r n0 p = 0 . Zakljuujemo da sve take M pripadaju jednoj ravni , koja prolzai kroz taku A i koja je normalna na vektor OA = pn0 . Ako je p=0 r n0 = 0 , pa sve take M pripadaju ravni koja prolazi kroz koordinatni poetak i koja je normalna na vektor n0 . Teorema 33. Svaka jednaina oblika r n + D = 0 gde je n prizvoljan vektor, razliit od nula vektora, a D prizvoljan skalar, predstavlja jednainu ravni.

Kako je n 0 n 0 pa jednainu r n + D = 0 podelimo sa

Dokaz:

n D r + = 0. n n

(1)

Izaberemo znak ispred n suprotan znaku ispred D. Tada jednaina (1) ima oblik r n0 p = 0 , po teoremi 32., pri emu je: n D n0 = i p = , n n gde je n0 jedinini vektor normalan na ravan, usmeren od koordinatnog poetka ka ravni, a p je odstojanje ravni od koordinatnog poetka. Jednaina r n + D = 0 zove se opta vektorska jednaina ravni.

44

Skalarni oblik jednaine ravni

Po teoremi 16. pravac vektora n0 obrazuje se koordinatnim osama x,y,z kosinuse uglova , , , to jest, n0 = (cos , cos , cos ) i neka vektor poloaja r ima koordinate r = ( x, y, z ) . Teorema 34. Jednaina ravni normalna na jedinini vektor n0 i na odstojanju p > 0 od koordinatnog poetka je x cos + y cos + z cos p = 0 . Dokaz: Iz teoreme 32., svaka jednaina oblika, r n0 p = 0 predstavlja jednainu ravni. r n0 = x cos + y cos + z cos

x cos + y cos + z cos p = 0 .

(1)

Jednaina (1) se naziva Hesseov ili normalni(skalrani) oblik jednaine ravni. U teoremi 33. je dokazano da svaka jednaina oblika r n + D = 0 predstavlja ravan. Sada moemo dokazati obratno.
Teorema 35.
Svaka ravan se moe predstaviti jednainom r n + D = 0 .

Dokaz: Kako je ravan normalna na jedinini vektor n0 i na rastojanju je p 0 od koordinatnog poetka, onda prema teoremi 31. ta ravan je data jednainom r n0 p = 0 . (1) Pomnoimo jednainu (1) sa n dobiemo r n n0 n p = 0 r n n p = 0 , gde je n = n n0 , oznaiemo sa D = n p i (2) dobiemo r n + D = 0 . Ako sa A,B,C obeleimo koordinate vektora n = ( A, B, C ) i sa r = ( x, y, z ) tada iz (2) dobijamo (2) Ax + By + Cz + D = 0 ; A2 + B 2 + C 2 0 . Jednaina predstavlja opti skalarni oblik jednaine ravni. Vai i obratno. Ako sve take x,y,z zadovoljavaju jednainu (3), tada je ravan (3) normalna na vektor n = ( A, B, C ) . Zaista, neka je r prizvoljan vektor sa koordinatama x,y,z , to jest, r = ( x , y, z ) . Onda jednainu (3) moemo zapisati r n + D = 0 to na osnovu teoreme 33. predstavlja jednainu ravni.

45

Segmentni oblik jednaine ravni

Teorema 36.

x y z + + = 1 predstavlja a b c D D D segmentni oblik jednaine ravni, gde je a = , b = , c = . A B C Ako je A2 + B 2 + C 2 0 , tada Dokaz: Neka taka M(a,0,0) gde je a 0 pripada ravni

Ax + By + Cz + D = 0
Tada je Aa + D = 0 a = D . A

(1)

Neka taka M1(0,b,0) pripada rvni (1) Bb + D = 0 b = Slino za M2(0,0,c) Cc + D = 0 c = D . C

D . B

Podelimo jednainu (1) sa D, D 0 tada Ax By Cz + + =1 D D D

x y x y z z + + = 1 + + = 1 . (slika 41.). D D D a b c A B C

Slika 41: Segmenti oblik jednaine ravni

46

Jednaina ravni koja prolazi kroz datu taku i normalna je na dati vektor
Neka je data taka M 1 ( x1 , y1 , z1 ) i vektor n = ( A, B, C ) . Teorema 37. Ravan koja prolazi kroz datu taku M1 i normalna je na dati vektor n , ima jednainu, (r r1 )n = 0 , gde je r1 vektor poloaja take M1, a r vektor poloaja prizvoljne take M . Dokaz: M je prizvoljna taka ravni koja prolazi kroz M1 i normalna je na vektor n (slika 42.)

Vektor M 1M = OM OM 1 = r r1 . Po uslovu teoreme 37. vektor n je normalan na ravan . Onda je M 1M n = 0 (r r1 ) n = 0 . (1) Vai i obratno, to jest da jednainu (1) zadovoljavaju samo one take koje lee u ravni koja prolazi kroz taku M1 i normalna je na dati vektor n . Iz jednaine (1) dobijemo da je r r1 normalan na n , a skup svih takvih vektora obrazuje ravan . Izrazimo jednainu (1) preko koordinanta. Neka prizvoljni vektor r , poloaja take M, ima koordinate r = ( x, y, z ) , tada je r r1 = ( x, y, z ) ( x1 , y1 , z1 ) . (2) Kada (2) zamenimo u (1) dobiemo: A( x x1 ) + B ( y y1 ) + C ( z z1 ) = 0 (3) Jednaina (3), predstavlja skalarni oblik jednaine ravni, koja prolazi kroz datu taku M 1 = ( x1 , y1 , z1 ) i normalna je na dati vektor n = ( A, B, C ) . Primer: Date su take A(1,-1,2) i B(0,1,1). Kroz taku B postaviti ravan normalnu na vektor AB . Po teoremi 37. imamo: n = AB = (1,2,1) M1= B(0,1,1). Tada je : -1(x-0)+2(y-1)-1(z-1)=0.

Slika 42. Jednaina ravni koja prolazi kroz datu taku M1

47

Odnosno -x+2y-z-1=0 je traena ravan.

Jednaina ravni kroz tri date take

Neka su A,B,C u prostoru tri razliite nekolinerane take, tada postoji jedinstvena ravan odreena sa te tri take. Neka su r1 , r2 , r3 vektori poloaja taaka redom A,B,C(slika 43.)

Slika 43: Ravan kroz tri take Uoimo prizvoljnu taku M i vektor poloaja r (slika 43.). Tada prema definiciji 25. i teoremi 25. meoviti proizvod vektora AM , AB, AC jednak je nuli, to jest

( AM AB) AC = 0 . Izraunajmo vektore AM , AB, AC preko vektora poloaja r , r1 , r2 , r3 AM = r r1 AB = r2 r1 AC = r3 r1 . Jednakosti (2) zamenimo u (1) i dobiemo ((r r1 ) (r2 r1 )) (r3 r1 ) = 0 . Jednaina (3) predstavlja jednainu ravni kroz tri take u vektorskom obliku. Naimo (3) u koordinatnom obliku. Neka je r1 = ( x1 , y1 , z1 ) , r2 = ( x2 , y2 , z2 ) , r3 = ( x3 , y3 , z3 ) i r = ( x, y, z ) . Tada prema (2) AM = ( x x1 , y y1 , z z1 ) AB = ( x2 x1 , y2 y1 , z2 z1 )
AC = ( x3 x1 , y3 y1 , z3 z1 )

(1)

(2)

(3)

Vektore AM , AB, AC zamenimo u (3) pa je prema teoremi 25. x x1 y y1 z z1 (4) x2 x1 y2 y1 z2 z1 = 0 . x3 x1 y3 y1 z3 z1 Jednaina (4) predstavlja jednainu ravni, kroz tri take.

48

Rastojanje take od ravni

Neka je u koordinatnom sistemu data ravan svojom jednainom r n0 p = 0 (1) i taka M1(x1,y1,y1) odreena vektorom poloaja r1 . Odrediemo najkrae rastojanje, oznaiemo to sa d, take M1 od ravni (slika 44.)

Slika 44: Rastojanje take od ravni

Neka je M1 ortogonalana projekcija take M1 na ravan . Tada je d = M 1 'M 1 . Vektori M 1 'M 1 i n0 su kolinearni M 1 ' M 1 = dn0 . Oigledno je d>0 ako su take M1 i O sa razliitih strana ravni , a d<0, ako su take M1 i O sa iste strane ravni . Neka je r2 vektor poloaja take M1, tada je: r2 = r1 + M 1M 1 ' = r1 M 1 ' M 1 = r1 dn0 . (2) Taka M 1 ' pa vektor poloaja r2 take M1 zadovoljava jednainu ravni (1), odnosno r2 n0 p = 0 . (3) Sada (2) zamenimo u (3) i dobijamo (r1 dn0 )n0 p = 0 r1n0 d p = 0 d = r1n0 p . Kako je rastojanje d nenegativan to broj (4) treba uzeti po apsolutnoj vrednosti dakle, d = r1n0 p .

(4)

(5)

49

Jednainom (5) je dato rastojanje take M1 do ravni . Ako je ravan data u skalarnom obliku Ax + By + Cz + D = 0 , tada po teoremi 32. vektor n0 i skalar p imaju vrednosti n D n0 = i p = , (6) n n gde je vektor n normalan na ravan i ima koordinate n = ( A, B, C ) . Tada je
no = (

A2 + B 2 + C 2 A2 + B 2 + C 2 A2 + B 2 + C 2
D A + B2 + C 2
2

).

(7)

Sada (6) i (7) zamenimo u (5) i dobijamo

d= Ax1 + By1 + Cz1 A + B +C
2 2 2

d=

Ax1 + By1 + Cz1 + D A2 + B 2 + C 2

to predstavlja rastojanje u koordinatama.

Meusobni poloaj dve ravni i ugao izmeu dve ravni

Dve ravni i u prostoru mogu biti paralelne ili se seku. Neka su ravni i date svojim vektorskim jedaninama, teorema 35., r n1 + D1 = 0 r n2 + D2 = 0 . (1) Tada je vektor n1 normalan na ravan , a vektor n2 normalan na ravan . Ugao izmeu vektora n1 i n2 odreuje se prema definiciji n1 n2 skalarnog proizvoda po formuli cos (n1 , n2 ) = . n1 n2 Ugao izmeu vektora n1 i n2 jednak je uglu izmeu ravni i ili ga dopunjava do 3600. Kako skalarni, proizvod dva vektora moe biti pozitivan ili negativan, ograniiemo se da uvek odreujemo onaj ugao izmeu ravni koji nije tup, zbog toga emo skalarni proizvod vektora n1 i n2 uzimati po apsolutnoj vrednosti(slika 45.)

50

 n1 n2 cos (n1 , n2 ) = n1 n2

(2)

Neka su ravni i date skalarno: Ax1 + By1 + Cz1 + D1 = 0

Slika 45: Ugao izmeu dve rvni

Ax2 + By2 + Cz2 + D2 = 0 .

Pri emu su n1 = ( A1 , B1 , C1 ) , n2 = ( A2 , B2 , C2 ) vektori normalani na ravan i . Tada iz (2) dobijamo ugao izmeu dve ravni A1 A2 + B1B2 + C1C2 . cos (n1 , n2 ) = 2 2 2 2 2 2 A1 + B1 + C1 A2 + B2 + C2 Neka su n1 = ( A1 , B1 , C1 ) i n2 = ( A2 , B2 , C2 ) vektori normala jednaina ravni i . Tada vai:

Teorema 38.

da n1 n2 = 0 .

Potreban i dovoljan uslov da dve ravni i budu ortogonalne je

Dokaz:
() n1 n2 = 0 . Ako su ravni i normalne, tada su i vektori n1 i n2 normalni(slika 46.),

51

Slika 46: Otogonalne ravni i

te je n1 n2 = 0 po definiciji 23. () n1 n2 = 0 . n1 i n2 (n1 , n2 ) ugao normalnog preseka izmeu ravni i . Kako je n1 n2 = 0 .

Teorema 38. se moe i ovako iskazati preko koordinata. Ravani i su ortogonalne akko je A1 A2 + B1B2 + C1C2 = 0 . to je direktna posledica skalarnog mnoenja dva vektora.
Teorema 39.

Potreban i dovoljan uslov da dve ravni budu paralelne je da n1 = n2 , 0 .

Dokaz:
() n1 = n2 . n1 i n2 , kako je su n1 i n2 kolinearni , to jest, R tako da je n1 = n2 . () n1 = n2 . Kako je n1 i n2 i zbog n1 = n2 (slika 47.)

Teoremu 39. moemo i ovako iskazati preko koordinata: Ravni i su paralelne akko su vektori n1 i n2 kolinearni. (1) Izrazimo (1) analitiki: n1 = ( A1 , B1 , C1 ) , n2 = ( A2 , B2 , C2 ) i n1 = n2 tada je: 52

A1 = A2 , B1 = B2 , C1 = C2

A1 B1 C1 = = = to je uslov paralelnosti dve ravni. A2 B2 C2

Slika 47: Paralelne ravni

Ako je jo u ravni i zadovoljeno D1 = D2 tada se ravni i poklapaju.

Pramen ravni
Definicja 27. Skup svih ravni, koje prolaze kroz presek dve ravni i , naziva se pramen ravni odreen ravnima i .

Neka su ravni i zadane svojim vektorskim jednainama r n1 + D1 = 0 r n2 + D2 = 0 . (1)

Teorema 40.

Ako su i dve neparalelne ravni. Svaka ravan pramena odreenog ravnima i , sem ravni, ima jednainu r n1 + D1 + (r n2 + D2 ) = 0 za R .
Dokaz:

Neka je M taka preseka ravni i i r vektor poloaja take M. Tada vektor poloaja take M zadovoljava jednaine (1) ; onda r zadovoljava i linearnu kombinaciju jednaina (1), to jest, r n1 + D1 + (r n2 + D2 ) = 0 . R . (2) Jednaina (2) predstavlja jednainu ravni koja prolazi kroz presek ravni i . Obratno. Neka je prizvoljna ravan koja prolazi presekom ravni i . Tada je ravan odreena tim presekom i jo jednom takom M0 koja ne pripada tom preseku(slika 48.).

53

Slika 48: Ravan odreena presekom dve ravni i prizvoljnom takom M0

Neka je r0 vektor poloaja take M 0 . Ako je 0 R takav da je r0 n1 + D1 + 0 (r0 n2 + D2 ) = 0 , tada jednainu r n1 + D1 + 0 (r n2 + D2 ) = 0 (2) zadovoljava vektor poloaja r0 take M0 i vektor poloaja r prizvoljne take M preseka ravni i , to jest, (2) je jednaina ravni (slika 48.). Ako su ravni i date u skalarnom obliku Ax1 + By1 + Cz1 + D1 = 0

Ax2 + By2 + Cz2 + D2 = 0 ,

(3) tada je prema (2) proizvoljna ravan, sem ravni , koristei (3) data jednainom Ax1 + By1 + Cz1 + D1 + ( Ax2 + By2 + Cz2 + D2 ) = 0 , to predstavlja pramen ravni odreen ravnima i .
Primer: Nai jedaninu ravni koja prolazi presekom tri ravni

x-2y+z-7=0 2x+y-z+2=0 x-3y+2z-11=0

i paralelna je ravni x+5y-3z-11=0.

54

Reenje. Traena ravan pripada pramenu od tri date ravni. Tada je po teoremi 38. pramen ravni dat sa:
x-2y+z-7+1(2x+y-z+2)+ 2(x-3y+2z-11)=0 (1+21+2)x+(-2+1-32)y+(1-1+22)z+(-7+21-112)=0.

Kako traena ravan mora biti paralelna sa datom ravni, t njihovi koeficijenti, moraju biti proporcionalni:
1 + 21 + 2 2 + 1 32 1 1 + 22 = = = 3 1 5 1 + 21 + 2 2 + 1 32 = 1 5 1 + 21 + 2 1 1 + 22 . = 1 3

(1)

Pri sreivanju sistema (1) dobie se 3 5 1 2 = , 5

1 =

te trena jednaina ravni glasi

x + 5 y 3z + 15 = 0 .

Jednaina prave u prostoru

Prava u prostoru moe biti jednoznano odreena na razne naine, na primer, da prolazi kroz dve utvrene take, da prolazi kroz jednu taku i da bude paralelna datom vektoru, kao presek dve ravni i tako dalje. Zbog toga jednainu ravni moemo pisati u raznim oblicima.

Vektorski oblik jednaine prave

Teorema 41. Neka je r1 vektor poloaja take M 1 ( x1 , y1 , z1 ) i vektor a = (l , m, k ) zadati pravac razliit od nule. Taka M(x,y,z) pripada pravi p koja prolazi kroz taku M1 i paralelna je vektoru a akko njen vektor poloaja r zadovoljava jednainu: r = r1 + a , R . (1)

Dokaz:

() Neka M p slika 49. 55

slika 49:Prava p koja prolazi kroz taku M1 i paralelna je vektoru a

Vektor M 1M je kolinearan sa a R , tako da je M 1M = a .

(2)

Sa druge strane, izrazimo vektor M 1M preko vektora poloaja(slika 49.) i dobiemo M 1M = r r1 (3) Jednainu (3) zamenimo u jednainu (2) r r1 = a r = r1 + a . () Vektor poloaja r take M zadovoljava jednainu (1). Tada je M 1M = a , odnosno prava odreena takama M1 i M za razne take M, paralelna je vektoru a . Kako kroz taku M1, moe proi samo jedna prava paralelna vektoru a , to i sve take M koje zadovoljavaju jednainu (1) pripadaju istoj pravi.
Neka su dati vektori r1 i a 0 . Tada jednaina r = r1 + a odruje pravu, koja prolazi kroz taku iji je vektor poloaja r1 i koja je paralelna vektoru a za sve R .

Teorema 42.

Dokaz:
Neka je M1 taka vektora poloaja r1 i M taka iji je vektor poloaja r dobijen iz (1) za prizvoljno R . Iz (1) dobijamo r r1 = a , to znai da su vektori r r1 i a kolinearni. Prema tome prava koja prolazi kroz taku M1 i M gde je M prizvoljna taka prave, paralelna je vektoru a .

Kako za svaku vrednost R dobijamo iz (1) po jednu taku M , pri emu je vektor MM kolinearan sa a i kako kroz M1 moe proi samo jedna prava paralelna sa a , to zakljuujemo, da sve take M pripadaju istoj pravi.

56

Napomena:

Jednaina (1) predstavlja jednainu prave u vektorskom obliku, koji se moe zapisati drugaije od (1): (r r1 ) a = 0 , to u stvari izraava uslov kolinearnosti vektora r r1 i a .

Parametarski oblik jednaine prave

Neka su take M1 i M date svojim koordinatama: M 1 ( x1 , y1 , z1 ) i M ( x, y , z ) . Tada iz (1) dobijamo:
( x, y , z ) = ( x1 , y1 , z1 ) + (l , m, k )

x = x1 + l y = y1 + m z = z1 + k ,
R

to predstavlja parametarski oblik jednaine prave.

Naka je vektor a 0 i a = (l , m, k ) . Tada od parametarskog oblika dobijemo kanoniki oblik jednaine prave

Kanoniki ili skalarni oblik jednaine prave

x x1 y y1 z z1 = , = , = l m k x x1 y y1 z z1 = = = l m k

(1)

Jednaina (1) se naziva kanoniki oblik jedanine prave. Kako je a 0 nisu svi l,m,k jednaki nula, neki od njih mogu biti jednaki nuli, tada treba koristiti parametraski oblik jednaine prave. Koeficijenti l,m,k nazivaju se koficijenti pravca prave p, a vektor a vektor pravca prave p.

Prava kao presek dve ravni

Dve ravni i u preseku jednoznano odreuju pravu p. Zato pravu p posmatramo kao sistem jednaina dve ravni r n1 + D1 = 0 r n2 + D2 = 0 . (1) Neka je n1 n2 , tada skup svih reenja sistema (1), se poklapa sa skupom vekotra poloaja svih taaka prave p. 57

Da bi dobili kanoniki oblik prave p koji se najee koristi, potrebno je odrediti vektor poloaja r1 take M 1 p i vektor a kolinearan sa pravom p(slika 50.).

slika 50: Prava kao presek dve ravni

Taku M1 dobijamo kao reenje sistema (1). Taj sistem ima beskonano reenja, zato jednu promenjljivu treba izabrati prizvoljno. Pravac a prave p uzeti kao vektorski proizvod vektora naormala n1 i n2 ravni i to jest a = n1 n2 . Tako je jednaina prave p u potpunosti odreena.

Jednaina prave koja prolazi kroz dve date take

Neka su date dve razliite take A i B koje imaju koordinate A( x1 , y1 , z1 ) i B ( x2 , y2 , z 2 ) .

slika 51: Jednaina prave kroz dve take

Za pravac a prave p moemo uzeti vektor AB to jest a = AB i za taku M1 na primer, A, kroz koju prolazi prava p (slika 51.). Tada je vektorska jednaina prave p data sa 58

 r = r1 + a .

(1)

Napiimo (1) u parametarskom obliku, i neka je M prizvoljna taka prave p(slika 51.). Tada je
( x, y, z ) = ( x1 , y1 , z1 ) + ( x2 x1 , y2 y1 , z 2 z1 )

x = x1 + ( x2 x1 ) y = y1 + ( y2 y1 ) z = z1 + ( z2 z1 ).

(2)

Iz jednaina (2) dobijamo kanoniki oblik jednaine prave kroz dve take:
x x1 y y1 z z1 = = . x2 x1 y2 y1 z 2 z1

Jo jedan oblik jednaine prave

Iz opte vektorske jedanine prave, teorema 41., imamo r = r1 + a , tada je, r r1 = a vektori r r1 i a su kolinearni, koristei definiciju 24. (r r1 ) a = 0 r a r1 a = 0 . Po teoremi 21. tada je r a = r1 a , r1 i a su zadati vektori. Obeleimo r1 a sa b to jest r1 a = b (slika 52.) tada je r a = b jo jedan zapis jednaine prave.

Vai i obratno da jednaina oblika r a = b odruje pravu u prostoru. Tanije vai Jednaina oblika r a = b , gde su a i b dati vektori i a 0 , odreuju pravu, koja je paralelna vektoru a , i nalazi se na rasotanju b od koordinatnog poetka O. a

slika 52: Jo jedan oblik jednaine prave

Teorema 43.

59

Dokaz:
Translirajmo vektor a u koordinatni poetak O(slika 52.). Izaberimo taku M tako da vektori r a i b imaju isti pravac, smer i intenzitet. Intenzitet vektora r a je povrina paralelograma konstrisanog nad vektorima r i a , to jest, b = r a = r a sin (r , a ) = a h . Povrina paralelograma e imati istu vrednost a h za sve poloaje take M na pravoj, koja je b paralelna vektoru a . Prava p se nalazi na rastojanju h = od a koordinatnog poetka O(slika 52.).

Rastojanje take od prave

Neka je u prostoru data taka M0 i prava p tako da M 0 p . Pravu p zadajemo jednainom : r = r1 + a , gde je r1 vektor poloaja take M 1 p i vektor a koji daje pravac prave p(slika 53.). Vektor poloaja take M0 je r0 .

slika 53: Rastojanje take od prave

Posmatrajmo vektor M 1M 0 i transliramo vektor a u taku M1. Tada je intenzitet vektorskog proizvoda vektora M 1M 0 = r0 r1 i a povina paralelograma konstruisanog nad vektorima M 1M 0 i a . Neka je d visina datog paralelograma sputena iz temena na stranicu a . (r0 r1 ) a Tada je : (r0 r1 ) a = a d d = . (1) a

Jednaina (1) je najkrae rastojanje take M0 do date prave p.

60

Rastojanje dve prave

Prave u prostoru mogu biti paralelne, mimolilazne i da se seku. Razmotiremo sva tri sluaja. a) Neka su prave p1 i p2 paralelne, tada one pripadaju jednoj ravni. Posmatraemo sluaj kada se prave p1 i p2 ne poklapaju. Neka je d najkrae rastojanje pravih p1 i p2 (slika 54.).

Uoimo take M 1 p1 i M 2 p2 i njhove vektore poloaja r1 i r2 . Neka su a i b vektori pravaca pravih p1 i p2 . Transliramo vektor a u taku M2(slika 54.). Formiramo, vektorski proizvod, izmeu vektora M 2 M 1 = r1 r2 i a . Intenzitet od (r1 r2 ) a je povrina paralelograma konstruisanog nad vektorima r1 r2 i a , ija je visina d. Dakle, (r1 r2 ) a = d a (r1 r2 ) a . (1) d= a

slika 54: Paralelne prave

Jednaina (1) predstavlja rastojanje paralelnih pravih. Ako se prave p1 i p2 poklope vektori r1 r2 i a su kolinearni (r1 r2 ) a = 0 d=0. b) Neka su prave p1 i p2 mimoilazne tada je iz geomerije poznato da mimoilazne prave imaju zajedniku normalu koja u preseku sa p1 i p2 daje najkrae rastojanje izmeu njih. Oznaiemo to sa d. Uoimo dve prizvoljne take M 1 p1 i M 2 p2 . Tada pomou vektora M 2 M 1 , a i b , gde su vektori a i b pravci pravih p1 i p2 . Konstruiimo paralelopiped nad vektorima M 1M 2 , a i b (slika 55.).

61

slika 55: Mimoilazne prave

Neka su r1 i r2 vektori poloaja taaka M1 i M2 M 2 M 1 = r1 r2 . Tada je rastojanje d visina paralelopipeda, koja odgovara osnovi odreenoj vektorima a i b . Po teoremi 23., meoviti proizvod vektora M 2 M 1 , a i b jednaki je zapremini paralelopipeda konstruisanog nad vektorima M 2 M 1 , a i b to jest, V = (r2 r1 ) (a b ) = a b d

(r2 r1 ) (a b ) d= . a b

(2)

Jednaina (2) predstavlja, rastojanje mimoilaznih pravih. c) Neka se prave p1 i p2 seku, tada one pripadaju jednoj ravni. Koristei oznake pod b), tada su vektori M 2 M 1 = r1 r2 , a i b konplanarni po teoremi 25., njhov meoviti proizvod je jednak nuli, to jest, (r2 r1 ) (a b ) = 0 , to predstavlja uslov preseka dve prave. Analitiki uslov preseka dve prave p1 i p2 pomou koordinata r1 = ( x1 , y1 , z1 ) , r2 = ( x2 , y2 , z 2 ) ,

r1 r2 = ( x1 x 2 , y1 y 2 , z1 z 2 ) .

62

 Neka pravci a i b pravih p1 i p2 imaju koordinate a = (l1 , m1 , k1 ) , b = (l2 , m2 , k 2 ) . Tada iz (r2 r1 ) (a b ) = 0 x1 x2 l1 l2 y1 y2 m1 m2 z1 z 2 k1 k2

=0.

(3)

Jednaina (3) predstavlja uslov preseka dve prave.

Ugao izmeu dve prave

Definicja 28.

Pod uglom izmeu dve prave u prostoru podrazumevamo ugao izmeu bilo koja dva vektora iji su nosai date prave. Kako smer vektora na tim pravama nije odreen, postoje dva suplementna ugla koja se mogu dobiti. Da bi se izbegla dvoznanost pod uglom izmeu dve prave , podrazumeva se onaj koji je otar ili prav.
Teorema 44.
Ugao izmeu pravih p1 i p2 datih sa p1 : r = r1 + a i p2 : r = r2 + b , gde su a = (l1 , m1 , k1 ) , b = (l2 , m2 , k2 ) pravci pravih p1 i p2 odreen je formulama a b l1l2 + m1m2 + k1k2 cos = ili cos = . 2 2 2 2 2 2 ab l1 + m1 + k1 l2 + m2 + k2

Dokaz: Kako je, ugao izmeu pravih p1 i p2 , jednak uglu, izmeu njihovih vektora pravaca a i b , dokaz teoreme sledi iz definicije skalarnog prozvoda dva vektora. Sada se mogu dati uslovi paralelnosti i normalnosti dve prave p1 i p2
a) p1 || p2 akko je a = b . U koordinatama glasi (l1 , m1 , k1 ) = (l 2 , m2 , k 2 )

l1 = l2 , m1 = m2 , k1 = k 2 .
Iz (1) dobijamo: dve prave.

(1)

l 1 m1 k 1 = = , to predstavlja uslov paralelnosti l2 m2 k 2

b) p1 p2 a b = 0 . U koordinatama l1l2 + m1m2 + k1k 2 =0 , to predstavlja uslov normalnosti, dve prave.

63

Meusobni odnos prave i ravni

Prava p i ravan mogu se sei, biti paraleni, prava moe leati u ravni i posebno prava moe biti normalna na ravan. Neimo analaitike uslove za te sluajeve. Neka je prava p data svojom jednainom p r = r1 + a , a ravan svojom skalarnom jednainom Ax+By+Cz+D=0.
Definicja 29.

(1) (2)

Ugao izmeu prave p i ravni je otar ili prav, koji gradi prava p i njena ortogonalna projekcija na datu ravan(slika 56.).
Teorema 45.

Ugao izmeu prave p i ravi jednak je komplementarnom uglu koga vektor normale n ravni zatvara sa pravcem vektora a prave p(slika 56.). Dokaz:

na na Ugao . Td, cos( ) = ili sin = . 2 2 na na

(3)

Time je teorema dokazana.

Kako iz (1) n = ( A, B, C ) i a = (l , m, k ) to se (3) moe zapisati sin = Al + Bm + Ck A2 + B 2 + C 2 l 2 + m 2 + k 2 (4)

slika 56: Ugao izmeu prave i ravni

64

Iz (4) sledi da je prava paralelna ravni ( =0) akko vai Al + Bm + Ck = 0 n a = 0 . Prava p je normalna na ravan ( =

(5)

) akko vai n = a

A B C = = , to jest, da su koeficienti proporcionalni. l m k Iz (5) sledi da prava p preseca ravan akko vai

Al + Bm + Ck 0 .

Primer:

Nai vektorsku jednainu zajednike normale dve mimoliazne prave p1 i p2. Reenje:Neka su prave p1 p2 zadane: p1 r = r1 + a , p2 r = r2 + b . (slika Uzmimo za pravac zajednike normale vektor n = a b 57.).

Slika 57: Zajednika normala mimoilaznih pravih

Neka je ravan, odreena pravcima vektora n i p1 i ravan odreena pravcima n i p2. Tada ravni i imaju jednaine ((r r1 ) n ) a = 0 i (1) ((r r2 ) n ) b = 0 . (2) Oznaimo sa p vektor poloaja taake P prodora prave p1 i ravni (slika 57.). Zamenimo pravu r = r1 + a u jednainu (2) ((r1 + a r2 ) n ) b = 0

65

 ((r1 r2 + a ) n ) b = 0 ((r1 r2 ) n ) b + (a n ) b = 0 ((r2 r1 ) n ) b = . (a n ) b Kako je n = a b to (3) iznosi ((r2 r1 ) (a b )) b = . (b a ) n Koristei osobine skalarnog proizvoda (4) postaje ((r2 r1 ) b ) (a b ) = (a b ) (a b ) ((r2 r1 ) b ) (a b ) = . (a b ) 2 Izrazimo vektor p poloaja take P ((r2 r1 ) b ) (a b ) p = r1 + a . (a b ) 2 Uvrstimo p u jednainu r = p + n zajednike normale, dobiemo vektorsku jednainu zajednike normale dve mimoilazne prave ((r2 r1 ) b ) (a b ) 2 r = r1 + a + (a b ) . (a b )

(3)

(4)

66

Glava III Povri drugog reda

Opti oblik algebarske jedanaine drugog stepena po x,y i z glasi

Ax2+By2+Cz2+2Dxy+2Eyz+2Fxz+2Mx+2Ny+2Pz+G=0

(1)

gde su A, B, C, D, E, F, M, N, P, G prizvoljni realni brojevi i bar jedan od njih je razliit od nule. Da bi se nacrtao grafik ovih povri primenjuje se metod preseka, koji se sastoji u tome da se data povr presee ravnima koje su paralelne datim koordinatnim ravnima. Kao presek svake od ovih pori datom ravni dobija se neka linija preseka. Ako preseemo povr (1) jednom ravni koja je paralelna koordinatnoj ravni Oxy, tada skup f(x,y,z)=0 i z=h definie jednainu linije preseka povri sa ravni z=h. Kako je h promenjljivi parametar, dobie se skup linija preseka povri (1) ravnima paralelnim ravni Oxy. Analogno se moe prouiti karakter linija preseka povri ravnima koje su paralelne ravnima Oyz i Oxz. U daljem izlaganju emo prouiti metodom preseka povrine drugog reda ije su jednaine date u kanonikom obliku.

Sfera
Definicja 30.

Sferom se naziva geometrijsko mesto taaka podjednako udaljenih od jedne stalne take sredita sfere. Ako sa S oznaimo centar sfere i r vektor poloaja take S, a sa R poluprenik sfere i neka je r1 vektor poloaja prizvoljne take M sfere, tada je(slika 58.) r1 = r + SM . (2)

Slika 58. Sfera

67

 Iz (2) SM = r1 r SM = r1 r . Kako je SM = R r1 r = R , to predstavlja jeddnainu sfere. Ako je r1 = ( x, y, z ) i r = (a, b, c) tada je r1 r = ( x a, y b, z c)

( x a ) 2 + ( y b) 2 + ( z c ) 2 = R 2 , jednaina sfere u koordinatama. U specijalnom sluaju , kada se centar sfere nalazi u koordinatnom poetku, to jest, kada je r = 0 a=b=c, jednaina sfere (3) tada glasi (3)

x2 + y2 + z 2 = R2 .
Linije preseka povi (4) sa ravni z=h gde je h R su

(4)

koncentrine krunice, koje se projektuju na ravan Oxy u unutranjost krunice x 2 + y 2 = R 2 , z=0. Centri ovih krunica nalaze se na Oz osi, dok su im poluprenici jednaki h. Analogno se diskutuje presek povri (4) sa ravnima x=0 i y=0. Jednainu (4) moemo zapisati i parametraski. Dovoljno je za x i y izabrati prizvoljne funkcije neka dva paramatra, na primer

x = R cos cos , y = R cos sin , 0 2 , .

Zamenimo (5) u (4) i dobijamo z=Rcos. Prema tome, parametarske jednaine sfere su

(5)

x = R cos cos , y = R cos sin , z=Rcos 0 2 , .

Eliminacijom parametara , dobiemo jednainu (4).

Elipsioid
U koordiantnoj ravni Oxz postavimo elipsu E1 sa stalnim poluosama a i c, i ukoordinatnoj ravni Oyz elipsu E2 sa stalnim poluosama b i c. U pokretnoj ravni 1 koja je paralelna ravni Oxy uoimo elipsu E sa promenjljivim poluosama i . Ta pokretna elipasa, kao generatrisa, kree se tako da bude stalno u ravni 1 , njen centar je na osi Oz i njena temena klize du elipsa E1 i E2. Elipse E1 i E2 igraju ulogu direktrise. Povr koja nastaje ovim kretanjem elipse E naziva se elipsoid(slika 59.).

68

Slika 59: Konstruktivna geneza elipsoida

Ako je A(x,y,z) prizvoljna taka elipsoida, onda ona zadovaoljava jednainu elipse E.
x2

y2

=1 i z =

(1)

Jednaine elipsa E1 i E2 glase

x2 z 2 y2 z2 + 2 = 1 , y=0 i 2 + 2 = 1 , x=0. a2 c b c
Promenjljivi parametri , i moraju zadovoljiti uslove

2
a2

2
c2

= 1,

2
b2

2
c2

=1

(2)

Eliminacijom parametra , i iz etiri jednaine (1) i (2) dobijamo jednainu elipsoida

x2 y2 z 2 + + = 1. a 2 b2 c2

(3)

Brojevi a,b, i c zovu se poluose elipsoida. Elipsoid je simetrian u odnosu na svaku koordinatnu ravan. U sluaju kada su dve poluose elipsoida jednake, onda nastaje rotacioni elipsoid. Ako su sve ose meusobno jednake elipsoid postaje sfera.

69

Hiperbolidi

Jednograni hiperbolid
U koordinatnoj ravni Oxz hiperbolu H1 sa realnom poluosom a i imaginarnom poluosom c, i u koordinatnoj ravni Oyz hiperbolu H2 sa realnom poluosom b i imaginarnom poluosom c. U pokretnoj ravni 1 koja je paralelna ravni Oxy uoimo elipsu E sa promenjljivim poluosama i . Pokretna elipsa E je generatrisa, translira se tako da stalno bude u ravni 1 i da njen centar bude na osi Oz, a da temena klize du hiperbola H1 i H2 koje igraju ulogu direktisa. Geometrijsko mesto svih poloaja pokretne elipse E zovemo jednograni hiperboloid(slika 60.).

Slika 60: Jednograni hiperboloid

Ako je A(x,y,z) prizvoljna taka jednogranog hiperbolida, onda ona zadovaoljava jednainu elipse E to jest,
x2

y2

=1 , z = .

(1)

Jednaine hiperbola H1 i H2 su respektivno

y2 z2 = 1 , x=0 b2 c 2 x2 z 2 = 1 , y=0. a2 c2
Promenjljivi parametri , i moraju zadovoljiti uslov,

(2) (3)

70

2
b2

2
c2

= 1,

(4) koji se dobija kada se iz jednaine elipse E i jednaine (2) hipebole H1 eleiminiu veliine x,y i z. Uslov,

2
a2

2
c2

=1,

(5)

se dobija kada se iz jednaine elipse E i jednaine (3) hipebole H2 eleiminiu veliine x,y i z. Rezultat eliminacije promenjljivih parametra , i iz jednaine elipse E i jednaina (4) i (5) daje nam jednainu jednogranog hiperbolida:

x2 y 2 z 2 + =1. a 2 b2 c2
Veliine a,b, i c zovu se, poluose jednogranog hiperbolida. Osa Oz se zove imaginarna osa hiperbolida, i ona sa jednogranim hiperbolidom nema zajednikih taaka. Ako su ose Oy odnosno Ox imaginearne, onda jednograni hiperbolidi su predstavljeni jednainama respektivno

x2 y 2 z 2 x2 y 2 z 2 2 + 2 = 1 ili 2 + 2 + 2 = 1 . a2 b c a b c
Ako je a=b onda je jednograni hiperbolid rotacioni to jest:

x2 + y2 z 2 2 = 1. a2 c

Dvograni hiperbolid
Neka je generatrisa elipsa E, a direktrise su hiperbole H1 i H1 koje imaju redom poluose c,a i c,b i zajedniku realnu osu Oz

z 2 x2 z2 y2 2 = 1 , y=0 2 2 = 1 , x=0. c2 a c b
61.) Translatorna elipsa E u ravni opisae dvograni hiperbolid(slika
x2

E:

y2

= 1 , z = translatorna elipsa.

Slino kao i prethodna razmatranja, parametri moraju da zadovoljavaju jednaine:

2
c2

2
a2

=1,

2
c2

2
b2

=1

(1)

71

Slika 61: Dvograni hiperbolid

Eliminacijom , i iz jednaine elipse E i jednaine (1) dobija se jednaina dvogranog hiperbolida

x2 y 2 z 2 + = 1 . a 2 b2 c2

(2)

Poluose povri (2) su a,b,c a koordinate, Ox i Oy su imaginarne ose. Ako je a=b dobiemo raotacioni dvograni hiperbolid

x2 + y2 z 2 2 = 1 . a2 c

Eliptiki parabolid
Za genaratrisu uzimamo elipsu E sa jednainom
x2 y2

=1 i z = ,

a za direktrise uzimamo parabole P1 i P2 sa jednainama redom

x 2 = 2 pz , y=0 i y 2 = 2qz , x=0,

gde su p i q parametri parabole(slika 62.).

72

Slika 62: Eliptiki paraboloid

Transliranjem elipse E paralelno Oxy ravni, formiraemo povr, koju zovemo eliptiki parabolid. Tada parametri , i treba da zadovoljavaju uslove

2 = 2 p , 2 = 2q .
Jednaina elipse E i (1) daju nam jednainu eliptikog parabolida
x2 y2 + = 2z , p q

(1)

(2)

gde su p i q parametri povri. Ako je p=q dobijamo raotacioni parabolid

x2 + y2 = 2z . p

Hiperboliki parabolid
Neka je u ravni Oxz data fiksirana parabola (P1) koja igra ulogu direktrise

x 2 = 2 pz , y=0, p>0.
Generatrisa je translatorna parabola (P2) ija je jednaina

(1)

y 2 = 2q( z ) , x=, q>0,

gde su i prizvoljni parametri(slika 63.).

(2)

73

Slika 63: Hiperboliki parabolid

Parabola P2 se kree paralelno ravni Oyz tako da njena temena A(,0,) opisuju parabolu P1. Povr koja svojim kretanjem opisuje parabola P2 , zove se hiperboliki parabolid. Naimo njegovu jednainu. Eliminacijom proizvoljnih parametra i iz jednaina (1) i (2) dobijamo jednainu hiperbolikog parabolida,
x2 y2 = 2z . p q

Cilindrine povri
Neka je u prostoru data kriva linija l, (ravanska ili prostorna) i jedna utvrena prava p. Pravu p zovemo generatrisa, a liniju l direktrisa(slika 64.).
Definicja 31.

Cilindrina povr je geometrijsko mesto taaka u prostoru, koje nastaje translatornim kretanjem prave paralelne datoj pravi, du date krive u prostoru. Naka je prava p, data parametarski

x=mz+p, y=nz+q.
Tada je generatrisa definisana jednainom

x=mz+, y=nz+,
gde su i parametri. Neka je direktrisa definisana jednainom

(1)

F(x,y)=0, z=0.

74

Taka M(, , 0) je zajednika taka u preseku direktrise i generatrise, pa mora biti

F((, )=0.

(2)

Slika 64: Cilindrina povr

Iz (1) izrazimo i i zamenimo u (2) dobiemo jednainu cilindrine povri

F(x-mz,y-nz)=0.

Konusna povr
Neka je data fiksirana kriva linija(l) i pokretna prava p, koja prolazi takama linije l i jednom fiksiranom takom A(slika 65.).
Definicja 32.

Konusna povr je geometrijsko mesto taaka u prostoru koje obrazuje jedna prava, koja prolazi kroz jednu utvrenu taku i kroz take na datoj krivoj liniji(slika 65.). Kriva linija l se naziva direktirsa (vodilja), a prava p je generatrisa(izvodnica). Neka fiksirana taka A ima koordinate A(x0,y0,z0), a fiksirana kriva linija jednainu

f(x,y)=0, z=0.
Naimo jednainu konusne povri. Generatise su prave, koje prolaze takom A. Tada je

(1)

75

Slika 65: Konusna povr

x x0 y y0 z z0 . = = m l k
Neka je taka B(l,m,0) zajednika taka (1) i (2) tada je

(2)

f(m,l)=0
Reavanjem iz (2) l i m i zamenom u (3) dobiemo jednainu konusne povri:

(3)

f(

x x0 y y0 , ) = 0. z z 0 z z0

Rotaciona(obrtna) povr
Neka je u ravni data kriva l i prava p, tako da prava p ne see krivu l.
Definicja 33.

Rotiranjem krive l oko utvrene prave p za pun ugao nastaje rotaciona povr(slika 66.).

76

Slika 66: Rotaciona povr

Prava p je osa rotacije. Svaka taka linije l opie krunicu K sa centrom koji pripada pravi p. Krunica K se zove generatrisa, a linija l direktrisa rotacione povri. Neka je linija l data jednainom

f(y,z)=0, x=0,
koja rotira oko Oz ose. Tada krunice K imaju jednainu

(1) (2) (3)

x2+y2=r2, z = .
Zajednika taka A (1) i (2) ima koordinate A(0,r, ), zato je

f(r, )=0.
Tada iz (2) zamenom r i u (3) dobijamo

f ( x2 + y 2 , z) = 0 ,
to predstavlja jednainu rotacione povri. Na slian nain moe se dobiti rotaciona povr koja rotira oko ose Ox ili ose Oy, to jest,

f ( y 2 + z 2 , x) = 0 ili f ( z 2 + x 2 , y ) = 0 .

77

Literatura
1. Mihajlovi D. , Elemanti vektorske algebre i analitike geometrije u prostoru, Begrad 1958 2. . ., , 1957 3. Raajski Borivoje, Analitika geometrija, Beograd 1977 4. Stojakovi Z., Herceg D., Linerana algebra i analitika geometrija, Zavod za izdavanje udzbenika, Novi Sad 1992 5. Murdoch D., Analytic Geometry, New York, London, Sydney 1966

78

Kratka biografija
Rodjen sam 10.06.1959. godine u Sremskoj Mitrovici. Osnovnu kolu ,,Vuk Karadi zavrio sam u selu Vaici. Gimnaziju sam zavrio sa odlinim uspehom u idu i Sremskoj Mitrovici. Prirodno - matematiki fakultet u Novom Sadu, smer profesor matematike, upisao sam 1979/1980. godine. Posle zavretka studija zaposlio sam se kao profesor matematike u srednjoj koli.

Fotografija kandidata

Novi Sad, 02.08.2010. godine

Ime i prezime Vladimir Tuti

79

UNIVERZITET U NOVOM SADU PRIRODNO - MATEMATIKI FAKULTET KLjUNA DOKUMENTACIJSKA INFORMACIJA

Redni broj: RBR Identifikacioni broj: IBR Tip dokumentacije: Monografska dokumentacija

TD
Tip zapisa: Tekstualni tampani materijal TZ Vrsta rada: master rad VR Autor: Vladimir Tuti

AU
Mentor: dr Sinia Crvenkovi, redovni profesor MN Naslov rada: Elementi analitike geometrije u prostoru R3 MR Jezik publikacije: Srpski (latinica) JP

Jezik izvoda: s / e JI
Zemlja publikovanja: Republika Srbija ZP Ue geografsko podruje: Vojvodina

UGP

Godina: 2010.
GO

Izdava: Autorski reprint IZ Mesto i adresa: Novi Sad, Departman za matematiku, Trg Dositeja Obradovia 4. MA Fiziki opis rada: (broj poglavlja/ broj strana/ broj lit. citata/ broj tabela/ broj slika/ broj grafika broj priloga)

3. Poglavlja, 3. Poglavlja, 83. starane, 66. slika, 1. tabela.

80

FO
Nauna oblast: Matematika

NO
Nauna disciplina: metodika nastave matematike ND Kljune rei: matematika, definicija, teorema, dokaz

PO
UDK:

uva se: PM, Novi Sad, Biblioteka Departman za matematiku, Trg Dositeja Obradovia 4. U
Vana napomena: VN Izvod: U ovom kursu obraen je standardni kurs, analitike gemetrije u prostoru R3, sa uvodnim delom iz algebre vektora. IZ

D a t u m prihvatanja teme od strane NN vea: DP Datum odbrane:

DO
lanovi komisije:

KO

Predsednik: dr Ljiljana Gaji, redovni profesor, PMF, Novi Sad lan: dr Zagorka Lozanov Crvenkovi, redovni profesor, PMF, Novi Sad lan: dr Sinia Crvenkovi, redovni profesor, PMF, Novi Sad

81

UNIVERSITY OF NOVI SAD FACULTY OF SCIENCE KEY WORDS DOCUMENTATION

Accession number: ANO Identification umber: INO Document type: Monography type DT Type of record: Printed text TR Contents Code: Master Thesis CC Author: Vladimir Tuti AU Mentor: Dr Sinia Crvenkovi, full professor MN Title: Elements of Analytical Geometry in R3 XI Language of text: Serbian(latin) LT Language of abstract: s/l LA Country of publication: Republic of Serbia CP Locality of publication: Vojvodina LP Publication year: 2010. PY Publisher: Author's reprint PU Publ. place: Novi Sad, Faculty of Natural Sciences and Mathematics, Departman of Mathematics, 4. Dositeja Obradovia PP Physical description: (broj poglavlja, broj strana, broj lit. citata, broj tabela, broj slika, broj grafika, broj priloga) PD 3. Chapters, 83. pages, 66. pictures, 1. table.

82

Scientific field: Mathematics SF Scientific discipline: Methods of mathematical teaching Key words: Mathematics, definition, theorem, proof UC: Holding data: FNSM, Novi Sad, Library of Department of Mathematics, 4. Trg Dositeja Obradovia HD Note: None Abstract: In this thesis, a standard course of analytic geometry in the space R3 with introductory part, in vector algebra has been presented.

Accepted by the Scientific Board on: Defended: Thesis defend board: President: dr Ljilana Gaji, full professor, FNSM, Novi
Sad

Member: dr Zagorka Lozanov Crvenkovi, full professor, FNSM, Novi Sad Member: dr Sinia Crvenkovi, full professor, FNSM, Novi Sad

83