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UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE CTC - Centro Tecnolgico TCE - Escola de Engenharia TEM - Departamento de Engenharia Mecnica

PROJETO DE GRADUAO II

Ttulo do Projeto:

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ANLISE DINMICA DE DUTOS REBOCADOS UTILIZANDO A TCNICA DA TRANSFORMADA INTEGRAL GENERALIZADA

Autor(es):

RENATA RIBEIRO DOS REIS

Orientador(es):
LEANDRO ALCOFORADO SPHAIER, Ph.D. LUIZ CARLOS DA SILVA NUNES, D.Sc.

Data: 13 de Julho de 2010

RENATA RIBEIRO DOS REIS

ANLISE DINMICA DE DUTOS REBOCADOS UTILIZANDO A TCNICA DA TRANSFORMADA INTEGRAL GENERALIZADA

Trabalho de Concluso de Curso apresentado ao Curso de Engenharia Mecnica da Universidade Federal Fluminense, como requisito parcial para obteno do grau de Engenheiro Mecnico.

Orientador(es): LEANDRO ALCOFORADO SPHAIER, Ph.D. LUIZ CARLOS DA SILVA NUNES, D.Sc.

Niteri 13 de Julho de 2010

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Ficha Catalogrca elaborada pela Biblioteca da Escola de Engenharia e Instituto de Computao da UFF

UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE CTC - Centro Tecnolgico TCE - Escola de Engenharia TEM - Departamento de Engenharia Mecnica

PROJETO DE GRADUAO II
AVALIAO FINAL DO TRABALHO
Ttulo do Trabalho: ANLISE DINMICA DE DUTOS REBOCADOS UTILIZANDO A TCNICA DA TRANSFORMADA INTEGRAL GENERALIZADA Parecer do Professor Orientador da Disciplina:
Grau Final recebido pelos Relatrios de Acompanhamento: Grau atribudo ao grupo nos Seminrios de Progresso:

Parecer do Professor(es) Orientador(es):

Nome e Assinatura do Professor(es) Orientador(es): Prof.: Leandro Alcoforado Sphaier. Prof.: Luiz Carlos da Silva Nunes. Assinatura: Assinatura:

Parecer Conclusivo da Banca Examinadora do Trabalho: Projeto Aprovado Sem Restries Projeto Aprovado Com Restries Prazo concedido para cumprimento das exigncias: Discriminao das exigncias e/ou observaes adicionais:

UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE CTC - Centro Tecnolgico TCE - Escola de Engenharia TEM - Departamento de Engenharia Mecnica

PROJETO DE GRADUAO II
AVALIAO FINAL DO TRABALHO (continuao)

Aluno: RENATA RIBEIRO DOS REIS.

Grau:

Composio da Banca Examinadora:

Prof.: Leandro Alcoforado Sphaier, Ph.D. Prof.: Luiz Carlos da Silva Nunes, D.Sc. Prof.: Antonio Henrique Monteiro F. T. Silva, M.Sc. Prof.: Joo Nazareno Nonato Quaresma, D.Sc.

Assinatura: Assinatura: Assinatura: Assinatura:

Local e Data de Defesa do Trabalho:

Departamento de Engenharia Mecnica,

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DEDICATRIA
Dedico este trabalho minha famlia, por todo o suporte ao longo desses 5 anos de faculdade, em especial a minha me, que nunca deixou o desnimo se abater sobre mim, por mais que o caminho parecesse difcil, e a Deus, sempre presente.

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AGRADECIMENTOS
Muitas so as pessoas que passam pelas nossas vidas. Estas sempre levam um pouco de ns e deixam um pouco delas em ns. Agradeo a cada uma delas pela contribuio a minha formao pessoal e prossional. Agradeo aos meus grandes orientadores, Leandro Sphaier e Luiz Carlos Nunes, pela orientao no presente trabalho, com inmeras horas de dedicao e at pelos conselhos, sempre pertinentes. Aos grandes amigos que z nestes 5 anos. Ao apoio mtuo nas provas difceis, a aio compartilhada na espera dos resultados e a comemorao aps a vitria. Aos amigos, que por algum motivo, no esto mais presentes de forma direta em nossas vidas, mas que foram importantes para ns e sempre lembraremos deles com carinho. A minha equipe de Aerodesign, a UFFOpen. A todos do Laboratrio de Mecnica Terica e Aplicada. Grandes amigos e prossionais brilhantes. Agradeo, com carinho especial, algumas pessoas: Diego Duque, Carolina Ennes, Douglas Gloria, Leandro Mansur, Luana Valim, Debora Moreira, Francis Wasserman, Jorge Benther, Diego Jurumenha, Eduardo Bustamante, Mario Kobayashi e Bianca Linhares, amigos da Engenharia Mecnica, e tambm as amigas Christina Otto e Sabrina Menezes. E agradeo a Universidade Federal Fluminense pela estrutura fornecida e aos professores pelo conhecimento passado, tornando possvel a obteno do ttulo de Engenheiro Mecnico.

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RESUMO
Com a grande importncia da indstria petrolfera na economia mundial, o desenvolvimento de tcnicas de instalao de dutos submarinos, que fazem a ligao entre os poos e as plataformas ou navios de armazenamento, necessrio. A escolha do mtodo de instalao mais adequado se d em funo, principalmente, de fatores ambientais, como correntes, solo marinho e a profundidade em que se encontra o poo. No presente trabalho, realizada uma anlise dinmica do mtodo de instalao por reboque pelo fundo. O duto rebocado de uma base onshore at o mar, onde arrastado por rebocadores at o local de instalao. Devido ao atrito com o leito marinho, o duto sofre pouco com a atuao das correntes, sendo indicado para mares agitados, porm a elasticidade do solo aliada ao movimento dinmico do navio introduz movimentos oscilatrios no duto, podendo gerar amplitudes de grande magnitude, que podem ser responsveis pela nucleao de uma trinca, reduzindo, assim, a vida do sistema submarino em funo de fadiga. Para evitar este problema, foi realizado um estudo das frequncias naturais do sistema com a Tcnica da Transformada Integral Generalizada (GITT), um mtodo hbrido analtico-numrico, que se destina a produzir cdigos computacionais mais ecientes que os obtidos a partir dos mtodos puramente numricos. Uma das razes a caracterstica de se preservar no cdigo fonte informaes analticas explcitas do problema fsico.

Palavras-Chave: Reboque, duto, GITT, frequncia natural

viii

ABSTRACT
The oil industry is of great importance in the world economy nowadays. Therefore, the development of techniques to install submarine pipelines is mandatory. Submarine pipelines are responsible for the connection between production wells and storage platforms or ships. The most appropriate method of installation is chosen mainly depending on environmental factors, such as currents, seabed and depth in which the well is placed. The present work makes a dynamic analysis of the installation method for bottom towing in. The pipeline is towed from an onshore base towards the sea, where it is swept by tugs to the installation location. The friction with the seabed reduces the impact of the current events on the pipeline performance. It is recommended for rough seas, but not only the elasticity of the soil but also the dynamic movement of the ship introduces oscillatory movements in the pipe. It can generate large-magnitude amplitudes which may be responsible for nucleation of cracks, reducing the life of the subsea system because of fatigue of the pipeline. To avoid this problem it, was made a study of the natural frequencies of the system based on Generalized Integral Transform Technique (GITT), a hybrid analytical-numerical method that is intended to produce computer codes more efcient than the ones obtained purely from numerical methods. One reason for that is its characteristic of preserving in the code source explicit analytical information regarding the physical problem.

Key-Words: Tow, pipeline, GITT, natural frequency

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SUMRIO

1. Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Mtodos de Instalao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 2.2 2.3 2.4 Mtodo S-Lay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodo J-Lay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodo Reel-Lay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reboque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 Reboque pelo Fundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reboque pela Superfcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 6 6 7 7 8 8 9

Reboque por Catenria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Reboque prximo ao fundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 12

3. Modelos Matemticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5

Duto Livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Duto Conectado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Condies Iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Mudana de variveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Casos especiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 18

4. Solues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 4.2

Duto Livre Soluo com Problema de Quarta Ordem . . . . . . . . . . . . . 19 Duto Livre Soluo com Problema de Segunda Ordem com Condies de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4.3 4.4

Duto Conectado Soluo com Problema de Quarta Ordem . . . . . . . . . . 26 Duto Conectado Soluo com Problema de Segunda Ordem . . . . . . . . . 29 4.4.1 4.4.2 Condio de Dirichlet em = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Condio de Neumman em = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

xi

5. Soluo dos Problemas de Autovalor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1

36

Problema de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 5.1.1 5.1.2 Caso 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Caso 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5.2

Quarta Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 5.2.1 5.2.2 Caso 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Caso 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 44

6. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1

Duto Conectado - Quarta Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 6.1.1 6.1.2 6.1.3 Validao comparao com casos simples . . . . . . . . . . . . . . . 44 Valores dos parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Anlise paramtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 54 55

7. Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8. Referncias Bibliogrcas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LISTA DE FIGURAS
1.1 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 3.1 Rede integrada de dutos e equipamentos submarinos . . . . . . . . . . . . . . . Mtodo S-Lay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodo J-Lay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 6 7 8 9 9

Mtodo Reel-Lay

Reboque pelo fundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reboque pela superfcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Reboque por catenria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Reboque prximo ao fundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Respresentao esquemtica dos esforo que atuam em um duto alagado pelo mtodo de instalao de reboque pelo fundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3.2 6.1 6.2 6.3 6.4

Respresentao de uma conexo de um duto a um equipamento submarino . . 15 Variao da frequncia em funo de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Variao da frequncia em funo de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Variao da frequncia em funo de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Variao da frequncia com as variveis combinadas . . . . . . . . . . . . . . 50

xii

LISTA DE TABELAS
6.1 Comparao soluo analtica para equao de vibrao de uma barra engastada de um lado e livre do outro. Soluo numrica com problema de 4a ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 Propriedades do Ao X-65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Propriedades do Solo Argiloso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Faixa de valores para os parmetros envolvidos na instalao. . . . . . . . . . 45 Casos individuais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Variao de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Variao de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Variao de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Casos combinados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

6.10 e constantes e varivel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 6.11 e constantes e varivel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 6.12 e constantes e varivel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

xiii

NOMENCLATURA
fd ff fq T U r m Cd EI L Cd k De Di V H T A, B , M, D, E b, c p, q N

fora de arrasto fora de atrito fora de carregamento fora de trao responsvel pelo deslocamento do duto velocidade de deslocamento do duto raio do duto massa por metro do duto na gua coeciente de arrasto rigidez a exo comprimento do duto coeciente de arrasto constante elstica do solo dimetro externo do duto dimetro interno do duto volume interno do duto distncia entre a superfcie livre e o solo marinho matriz de transformao matrizes de coecientes constantes condies iniciais norma

Smbolos Gregos

densidade da gua do mar coeciente de atrito constante de linearizao

xiv

xv

, , , ,

constantes delta de Kronecker autovalor

Subscrito
i, j f d q

ndices atrito arrasto carregamento

1 Introduo
H anos a indstria petrolfera vem se destacando, sendo considerada uma das mais lucrativas de todos os tempos. Em 1853, George Bissel encontrou um poo de petrleo na Pensilvnia, EUA. A princpio, extraa-se apenas o querosene para iluminao, mas com o advento da indstria automobilstica e somando-se a sua utilizao nas guerras, comeou a grande corrida pelo ouro negro, que se tornou o principal produto estratgico da economia mundial. O ciclo do petrleo no mercado pode ser divido em cinco partes: explorao, produo, transporte, reno e distribuio. A explorao comea com o estudo geolgico da regio. Vericada a possvel existncia de jazidas no local, so feitas perfuraes no solo. Essa a parte do ciclo onde mais se arrisca, pois investe-se bastante para perfurar um poo, mas apenas 10 por cento, em mdia, dos poos perfurados conguram-se como jazidas. Ao encontrar a jazida, inicia-se a segunda parte do ciclo, a produo. Nessa etapa realizado um investimento ainda maior que o da explorao, onde montada toda uma rede integrada para a extrao dos hidrocarbonetos. Aps a extrao, necessrio levar o petrleo at um reservatrio, iniciando-se assim a terceira etapa do ciclo, o transporte. O transporte pode ser realizado por mtodos diferentes, entre os mais utilizados tem-se o reel-lay e o towing, que sero descritos adiante. Ao chegar ao reservatrio de armazenamentos, os hidocarbonetos so levados at as renarias, onde so transformados em diversos produtos, como gs natural, querosene, solventes, leos combustveis, leos lubricantes, leo diesel e combustvel de aviao. Aps o reno, inicia-se a ltima etapa do ciclo, que a distribuio dos produtos derivados do petrleo. Com a explorao constante dos campos de petrleo, algumas jazidas passaram a no ser mais to lucrativas como antes, devido ao seu esgotamento. Com isso, houve a necessidade de explorar camadas cada vez mais profundas. Foi necessrio assim desenvolver novas tecnologias de perfurao e transporte. Diretamente ligada a essas novas grandes lminas dgua, esto associadas as condies ambientais, como mars, correntes, ondas e tempestades. Na gura 1.1 abaixo, temos uma representao de uma rede submarina.
1

Fig. 1.1: Rede integrada de dutos e equipamentos submarinos

Com essa necessidade de pesquisa, em 1987, Dowling [1] publicou o artigo "The dynamics of towed exible cylinders - Part 1. Neutrally buoyant elements". Este trabalho analisa as vibraes transversais de um cilindro de pequeno dimetro e exvel sendo rebocado. O cilindro de raio a tem utuabilidade neutra e sua extremidade nal livre, com pouca resistncia a exo. Como o cilindro rebocado com velocidade U, o arrasto tangencial causa trao no cilindro. As vibraes transversais do cilindro se opem a fora normal viscosa de arrasto do cilindro. Ambas as foras viscosas normal e tangencial so descritas em termos dos coecientes de arrasto C N e C T . A razo C N /C T tem um efeito fundamental no movimento do cilindro. A forma do deslocamento transversal encontrada por ser muito inuenciada pela existncia de um ponto crtico onde a trao no cilindro anulada pelo carregamento do uido. Analisam-se os efeitos da vibrao na linha. Utilizam-se solues em srie neste trabalho. Para Taylor [2], em 1952, a base do estudo do comportamento de corpos submersos est na natao de animais. Segundo o autor, a natao de animais compridos como cobras, enguias e outros animais marinhos idealizada considerando o equilbrio de um cilindro exvel imerso na gua quando ondas de amplitude constante viajam a uma velocidade tambm constante. A fora de cada elemento do cilindro assumida como sendo a mesma que atuaria em um elemento correspondente de um cilindro comprido e reto que se desloca mesma velocidade e inclinao do movimento. Dados relevantes da aerodinmica para cilindros lisos so primeiro generalizados para torn-los aplicveis a ampla faixa de velocidade e

dimetro do cilindro. Na mesma linha, Lighthill [3] publicou um trabalho que buscou determinar como movimentos oscilatrios transversais de um peixe delgado podem dar a ele uma maior ecincia propulsiva. O procedimento recomendado que o peixe passe por baixo de uma onda com velocidade aproximada de 5/4 da velocidade desejada, com a amplitude indo de zero a partir da parte frontal do peixe at atingir o mximo no rabo, cujo perodo deve exceder um certo valor crtico. H muitos trabalhos recentes publicados nessa rea. Em 2006, na dissertao de Mendes [4], "Comparao das Metodologias de Anlise Acoplada e No Acoplada na Modelagem de Instalao de Dutos por Reboque", ele desenvolveu uma comparao entre a modelagem acoplada, quando uma embarcao tem sua resposta dinmica ao do mar alterada pela presena de um duto por ela arrastado, com a modelagem desacoplada onde a resposta dinmica da embarcao calculada externamente e imposta ao duto. O modelo utilizado para comparao representa um novo mtodo de instalao de dutos recentemente patenteado pela Petrobras, constitui-se um timo material para esta comparao. A comparao desenvolvida com base em anlises dinmicas paramtricas que investigam a inuncia de diversos parmetros sobre o efeito do acoplamento. Em 2009, Jacovazzo [5] desenvolveu uma rotina numrica que realiza a ativao e desativao de elementos de uma malha de elementos nitos durante a execuo de simulaes estticas e dinmicas. Esta rotina foi implementada em um programa de anlise offshore e aumentou sua capacidade de simular diversas operaes martimas. A metodologia de implementao foi discutida e exemplos acadmicos foram analisados para validar a rotina implementada. Alm disso, alguns casos de projeto foram analisados, demonstrando a ecincia e praticidade de utilizao do novo recurso. A Tcnica da Transformada Integral Generalizada (GITT) [613] tem se mostrado uma poderosa ferramenta para a soluo de uma variedade de problemas de conveco-difuso. A tcnica baseada na utilizao de expanses de autofunes ortogonais para expressar a dependncia de variveis desconhecidas, entretanto, diferente da Clssica Tcnica da Transformada Integral [14], a transformao do problema original no precisa levar a um problema

desacoplado, fazendo com que o mtodo seja aplicvel a innitos problemas. O sistema resultante transformado geralmente composto de um conjunto de EDOs, que podem ser facilmente resolvidas por rotinas numricas bem estabelecidas que permitam o controle da preciso requerida. Isto, juntamente com o carter analtico da tcnica, permite um melhor controle do erro global, quando comparados aos mtodos tradicionais de discretizao do domnio. A principal desvantagem associada com a GITT que uma quantidade considervel de trabalho analtico pode ser exigido, no entanto, este problema pode ser contornado pelo uso de computao simblica [12, 15]. Aplicaes recentes da Tcnica da Transformada Integral Generalizada incluem a soluo de problemas de conduo de calor hiperblicos [16], difuso transiente em meios heterogneos [17], transferncia de calor e massa na adsoro de gs natural [18], estudo da disperso turbulenta de rios e canais [19], transferncia de calor em uidos no-Newtonianos [2023], aplicao em geometrias irregulares [2428] e domnios innitos [29], secagem em meio capilar poroso [30], soluo das equaes de Navier-Stokes [3133], soluo de problemas de autovalor [30], soluo de equaes de contorno [34], soluo de equaes de quarta ordem [35], entre outros. O movimento dinmico imposto ao duto pelo navio aliado a elasticidade do solo e aos outros esforos atuantes produz uma grande quantidade de ciclos oscilatrios e, caso estes se sobreponham, as amplitudes resultantes podem ser elevadas. O ambiente severo em que o sistema se encontra somado durao do processo, em torno de 5 horas, pode causar danos ao sistema, como, por exemplo, escoamento ou nucleao de uma trinca. Este dano, numa fase posterior do ciclo do petrleo, tambm dinmica, que o transporte dos hidrocarbonetos do poo at a superfcie, pode ser responsvel pelo incio do processo de ruptura do sistema, podendo resultar grandes impactos ambientais. A m de previnir os riscos acima mencionados, o estudo da frequncia natural do sistema considerado se torna necessrio. O presente trabalho tem como objetivo anlise dinmica dos dutos durante o processo de instalao pelo mtodo de reboque pelo fundo. Para o desenvolvimento da soluo, foi utilizada a tcnica da transformada integral generalizada. Segundo de Andrade [36], trata-se de um mtodo hbrido analtico-numrico que se des-

tina a produzir cdigos computacionais mais ecientes que os obtidos a partir dos mtodos puramente numricos. Uma das razes a caracterstica de se preservar no cdigo fonte informaes analticas explcitas do problema fsico, como descrito nos pargrafos anteriores. No prximo captulo, os principais mtodos de instalao so denidos brevemente, ressaltando os cenrios mais adequados para a sua escolha. No captulo 3, a fsica do problema apresentada e todas as variveis envolvidas so denidas. Em sequncia, a Tcnica da Transformada Integral Generalizada (GITT) desenvolvida para os casos apresentados no captulo 3. Paralelo ao desenvolvimento da, a soluo dos autovalores tambm realizada. No captulo 5, so encontradas as autofunes utilizadas. Os dois ltimos captulos so dedicados aos resultados e concluses. Para a obteno dos resultados, foi utilizado o software Wolfram Mathematica [15].

2 Mtodos de Instalao
H vrios mtodos de instalao dos dutos submarinos que ligam os poos de hidrocarbonetos aos reservatrios. Para a escolha do mtodo adequado, deve-se levar em conta diversos fatores, como a lmina dgua do projeto, disponibilidade de soldagem onshore, caractersticas das condies climticas e do solo marinho local. Os primeiros mtodos descritos a seguir so aqueles em que a soldagem dos dutos realizada durante o processo de lanamento.

2.1

Mtodo S-Lay

O mtodo S-Lay tem esse nome pois, durante a operao de lanamento, a congurao da linha se assemelha a letra S. O mtodo S-Lay, representado na gura 2.1, muito utilizado para guas rasas. Para grandes profundidades, o lanamento teria que ser muito na vertical, aumentando bastante a intensidade dos esforos na sada. Ao sair da unidade de lanamento, o duto ainda sustentado por uma estrutura treliada. Sua funo controlar a curvatura do duto, fazendo com que, no ponto de lanamento, prevaleam as tenses axiais sobre as tenses de exo.

Fig. 2.1: Mtodo S-Lay

2.2

Mtodo J-Lay

O mtodo J-Lay, que mostrado na gura a seguir 2.2, tem esse nome pois, durante a operao de lanamento, a congurao da linha se assemelha a uma letra, como na operao anterior, mas nesse caso, se assemelha ao J. O J-Lay, ao contrrio do S-Lay, indicado para guas profundas devido ao pequeno ngulo de sada. Ento, a unidade de lanamento passa a sustentar somente a carga vertical do duto e uma pequena parcela de carga horizontal.

Fig. 2.2: Mtodo J-Lay Os mtodos de instalao apresentados daqui em diante so soldados em uma base onshore.

2.3

Mtodo Reel-Lay

O mtodo reel-lay tem esse nome pois o duto enrolado em um grande carretel, da ordem de 20m de dimetro. O duto fabricado e soldado em terra, enrolado em um carretel e desenrolado no lanamento. Este mtodo um dos mais utilizados pelas grandes empresas do ramo, pois a velocidade de lanamento bem maior que nos mtodos vistos anteriormente. Como a diria de uma embarcao de lanamento muito alta, com a reduo do tempo de operao faz-se uma grande economia. Alm disso, a soldagem realizada onshore, permite um maior controle da qualidade. Em contrapartida, devido ao enrolamento no carretel, o duto apresenta ovalizaes e pode ser conduzido ao regime plstico. Para ser desenrolado, o duto passa por um tensionador,

onde deformaes plsticas podem ocorrer. Estas ocorrncias podem afetar a resistncia fadiga do duto. O processo como um todo pode resultar em acmulo de acumulo de tenses residuais na linha, o que fortemente no recomendado. Na gura abaixo 2.3 temos uma representao do mtodo reel-lay.

Fig. 2.3: Mtodo Reel-Lay

2.4

Reboque

Um dos mtodos mais antigos o mtodo de instalao por reboque. Surgiu do princpio simples de arrastar um duto terrestre para dentro do mar. Seu uso surgiu na dcada de 60 e teve grande impulso com a demanda pela instalao de bundles, principalmente no Mar do Norte. Este mtodo possui diversas variaes: pode ser com um ou dois rebocadores, com ou sem uso de bias, utuando ou em contato direto com o solo marinho. Os principais mtodos sero descritos a seguir.

2.4.1

Reboque pelo Fundo

Nesta variao, o duto arrastado no leito marinho por um rebocador ou ainda com o auxlio de um segundo rebocador. Pelo contato direto com o solo, o duto est sujeito a abraso e coliso com obstculos. Devido a esse contato com obstculos, os dutos instalados por esse mtodo possuem um revestimento de proteo, que ser sacricado na operao. O solo marinho deve ser bem estudado, para evitar danos ambientais e minimizar os danos linha.

Esse mtodo possui a grande vantagem de sofrer muito pouco com a inuncia de ondas e correntes, tornando-se uma alternativa constante na instalao de dutos em mares agitados, como os tpocos do Norte. No presente trabalho, ser descrito com maiores detalhes a processo deste mtodo, onde umas das variaes pode ser visualizada na gura 2.4 abaixo .

Fig. 2.4: Reboque pelo fundo

2.4.2

Reboque pela Superfcie

Neste mtodo, o duto rebocado na superfcie do mar, com o uso de utuadores (bias), como visto a seguir na gura 2.5. Sua principal desvantagem deixar a linha vulnervel dinmica das ondas e a necessidade de embarcaes de grande potncia, devido ao arrasto causado pelas bias. Entretanto tem como grande vantagem manter o duto longe do atrito com o solo marinho e de interferncias com obstculos.

Fig. 2.5: Reboque pela superfcie

10

2.4.3

Reboque por Catenria

No reboque por catenria, representado na gura 2.6, o duto no possui nenhum acessrio de utuao e a congurao mantida pelos rebocadores com o simples uso da potncia dos motores. Com a diminuio da lmina dgua, a fora de trao imposta pelos rebocadores, deve aumentar, para evitar que a linha entre contato com o solo. Por esse motivo, esse mtodo no recomendado para guas rasas.

Fig. 2.6: Reboque por catenria

2.4.4

Reboque prximo ao fundo

Este mtodo utiliza bias para fazer utuar todo o peso da linha que est embaixo dgua. Para manter o equilbrio do sistema, so colocadas correntes em intervalos regulares, sendo que estas cam em contato com o solo durante todo o tempo de reboque. O sistema formado pelas bias e correntes so acoplados ao duto que ca a uma distncia de 4 a 6 m do solo marinho. Podem ser empregados dois ou mais rebocadores, sendo um liderando o arraste (rebocador lder) e outro mantendo o alinhamento do duto (rebocador de r), pois o duto sob a ao de correnteza pode assumir uma congurao incompatvel com o assentamento correto na zona de instalao. Este mtodo mais adequado em termos ecolgicos, pois minimiza os efeitos do rebocamento em contato direto do duto com solo, o que danica o fundo do mar e a natureza marinha. Alm disso, a sua integridade tambm mantida. Na gura 2.7, tem-se uma representao esquemtica do mtodo de reboque prximo ao fundo.

11

Fig. 2.7: Reboque prximo ao fundo

3 Modelos Matemticos
No presente trabalho realizada uma anlise dinmica de dutos durante o processo de instalao pelo mtodo de reboque pelo fundo atravs da Tcnica da Transformada Integral Generalizada. Em todos os mtodos de instalao, os dutos esto sujeitos vibraes que, com o passar dos tempos, podem coduzir este duto ao processo de fadiga ou ainda induzira amplitudes que comprometam a sua integridade estrutural. Para melhor compreender o comportamento destes dutos submarinos, dividiremos a soluo do problema em questo em quatro partes:
Duto livre, soluo com problema de quarta ordem; Duto livre, soluo com problema de segunda ordem; Duto conectado, soluo com problema de quarta ordem; Duto conectado, soluo com problema de segunda ordem;

Em condies normais, o duto deve ser instalado vazio. Porm, caso o duto alague durante a sua instalao, se d continuidade a operao e um plano de contingncia entrar em ao para resolver o problema. A seguir, temos a formulao dos modelos fsicos e matemticos para cada condio de operao.

3.1

Duto Livre

O primeiro estudo realizado foi com o duto vazio, a condio padro de operao. O segundo estudo foi realizado com o duto alagado. Nesse caso, a presso interna equivalente a externa, pois, como a parede do duto muito menor que a lmina dgua, essa simplicao pode ser feita. A condio vazio ou alagado inuencia na rigidez a exo do duto. As foras atuantes neste problema so representadas na gura 3.1 Onde:
12

13

Fig. 3.1: Respresentao esquemtica dos esforo que atuam em um duto alagado pelo mtodo de instalao de reboque pelo fundo
T : fora de trao imposta ao duto durante a instalao; f d : fora de arrasto; f f : fora de atrito; f q : fora de carregamento; k : coeciente de elasticidade do solo; y : deslocamento vertical.

A fora f d dada por:

f d = U 2 r C d

(3.1)

Em que:
: densidade da gua do mar; U : velocidade de deslocamento do duto; r : raio do duto;

14

C d : coeciente de arrasto.

A fora f f dada por:

ff = L k y

(3.2)

Em que:
: coeciente de atrito do solo; L : comprimento do duto.

E a fora f q dada por:

fq = q L

(3.3)

Em que:
q : carregamento distribudo da coluna dgua ao longo do duto; L : comprimento do duto.

Pelo equilbrio das foras que governam o movimento:

4 y 2 y y y 2 y +T 2 ff fd k y + fq = m 2 x 4 x x x t

E I

(3.4)

Como o duto est todo apoiado, condio "free-free", ver Inman [37], no h momento

15

nem foras cortantes atuando. Portanto, as condies de contorno do problema so:

3 y x 3 3 y EI 3 x 2 y EI 2 x 2 y EI 2 x EI

=0 =0 =0 =0

x =0 x =L x =0 x =L

(3.5) (3.6) (3.7) (3.8)

3.2

Duto Conectado

Nesta seo ser analisado o comportamento do sistema duto/equipamento na regio da conexo. apresentado neste trabalho uma congurao tpica de conexo, onde o duto preso ao equipamento atravs de anges. Entre o ange e o equipamento, instalado um acessrio conhecido por swivel, que permite pequenas rotaes, diminuindo assim o torque no conjunto. O equipamento, na maioria dos casos, um PLET (Pipeline End Termination) ou um PLEM (Pipeline End Manifold), que so responsveis pela interligao da rede submarina. Na gura 3.2, tem-se uma representao esquemtica do problema:

Fig. 3.2: Respresentao de uma conexo de um duto a um equipamento submarino

16

A equao governante neste caso mostrada abaixo:

4 y 2 y 2 y y y +T 2 ff fd y + f q = m 2 x 4 x x x t

E I

(3.9)

Quando olha-se apenas para o duto ao longo do leito marinho, o duto pode ser considerado apoiado, fazendo com que as foras cortantes e os momentos a partir de uma certa regio de instabilidade do tdp (touch down point), sejam nulos. Na conexo, essa simplicao no pode ser feita. Desse modo, as condies de contorno so:

y =0 y =0 x y 2 EI 2 = 0 x y 3 EI 3 = 0 x

x =0 x =0 x =L x =L

(3.10) (3.11) (3.12) (3.13)

3.3

Condies Iniciais

Independente do modelo resolvido, condies iniciais gerais podem tambm ser especicadas:

y(, 0) = q() y (, 0) = p()

(3.14) (3.15)

3.4

Mudana de variveis

Sempre que possvel, deve-se minimizar o nmero de incgnitas na resoluo de um problema. Para tal, realizada a seguinte mudana de variveis:
x L = k L4 EI T L2 EI c2 = EI m L4

= = f f L3 EI + fd L3 EI

=1 =

= f q L4 EI

(3.16) (3.17)

17

Reescrevendo a equao (3.9) com as condies dadas, tem-se:

4 y 2 y y 1 2 y + 2 y + = 2 2 4 c t

(3.18)

Para o caso do duto com as extremidades livres, as condies de contorno, momento e cortante nulos, so rescritas para a seguinte forma:
3 y 3 3 y 3 2 y 2 2 y 2

=0 =0 =0 =0

=0 =1 =0 =1

(3.19) (3.20) (3.21) (3.22)

Enquanto para o duto com uma extremidade conectada, momento e cortante nulos na extremidade livre e echa e inclinao nulas na extremidade engastada, temos:

y =0 y =0 y 2 =0 2 y 3 =0 3

=0 =0 =1 =1

(3.23) (3.24) (3.25) (3.26)

3.5

Casos especiais

Para = = = 0 e = 1 o problema reduzido equao da onda:

2 y 1 2 y + = 2 2 2 c t

(3.27)

Para = = = 0 e = 1 o problema reduzido equao para vibrao de uma viga:

4 y 1 2 y + 2 2 = 4 c t

(3.28)

4 Solues
Neste captulo, a tcnica da Transformada Integral Generalizada empregada para a soluo dos modelos para o rebocamento de dutos propostos neste trabalho. Diferentes solues so desenvolvidas para os modelos utilizados, todas elas baseadas em expanses em termos de uma base de autofunes ortogonais. Dois tipos de problemas de autovalor so utilizados, um de quarta ordem cuja equao diferencial dada por:

i v () 4 () = 0

(4.1)

e outro de segunda ordem cuja equao diferencial dada por:

() + 2 () = 0

(4.2)

As condies de contorno para os problemas acima podem variar de acordo com o modelo resolvido. Independente do problema de autovalor escolhido, a soluo ser feita utilizando a seguinte frmula de expanso (tambm conhecida como inversa da transformao):

y(, t ) =
i =0

y i (t )()

(4.3)

onde o til denota uma autofuno normalizada, segundo a relao abaixo:

1 0

i 2 () d = 1

(4.4)

Ainda, como as autofunes so ortogonais, tem-se:

1 0

i () j () d = i , j

(4.5)

onde i , j o delta de Kronencker. Utilizando a propriedade de ortogonalidade, chegamos a

18

19

uma frmula para a transformao da varivel dependente y(, t ) em y i (t ):

1

y i (t ) =

y(, t )() d

(4.6)

As condies iniciais podem ento ser facilmente transformadas, como mostrado abaixo:
1 1 0

y i (0) = y i (0) =

0 1

y(, 0)() d = y t () d =
t =0

q()() d = q i
1

(4.7) (4.8)

p()() d = p i

4.1

Duto Livre Soluo com Problema de Quarta Ordem

Para o duto com as extremidades livres, as condies de contorno para o problema de autovalor so as mesmas do problema original (para y ), sendo dadas por:

(0) = (1) = (0) = (1) = 0

(4.9)

e integrando cada termo da equao (3.18) por e multiplicando por i , temos:

1 0

4 y d + 4

1 0

2 y d 2

1 0

i
1

y d+
1 0

i yd +

i d =

1 d2 c 2 dt 2

1 0

i yd (4.10)

Integrando por partes os termos do lado esquerdo da igualdade, temos:

1 0

3 y 2 y y 4 y i i d = + i i y 4 3 2
1 0

=1 =0

i i v yd

(4.11) (4.12) (4.13)

2 y y d = i i y 2
1 0

=1 =0 1 0

i yd

y d = i y

=1 =0

i yd

20

Aplicando as condies de contorno na equao (4.10):

1 0

4 y d = 4

1 0

i i v yd

(4.14)

Substituindo a equao (4.1) na equao (4.14):

1 0

4 y d = 4 y i (t ) i 4

(4.15)

Reescrevendo o balano de foras (3.18) para o duto livre:

1 =1 =1 y (t ) + 4 y i (t ) (i y )=0 (i y)=0 + i 2 i c + i y
1 0

i yd +
1 0

=1 =0

i yd + y i (t ) i = 0 (4.16)

onde
1 0

i =

i d

(4.17)

Substituindo a equao (4.3) na equao acima:

1 y (t ) + 4 y i (t )+ i c2 i i
j =0

=1

y j (t ) j
=0 j =0

j =0

=1

y j (t ) j
=0 1

j =0 0

i y j (t ) j d +

=1

+ i

y j (t ) j
=0

j =0 0

i y j (t ) j d + y i (t ) i = 0 (4.18)

Reescrevendo a equao anterior:

1 y i (t ) + 4 y i (t ) y j (t ) i c2 j =0 =1 =0 1

i j i j
j =0

0 1

i j d +

+ y j (t )

i j

=1 =0

i j d + y i (t ) i = 0 (4.19)

21

Introduzindo as matrizes A i , j , B i , j , C i , j , D i , j e E i , j :
A i , j = (i j )=0 B i , j = (i j )=0 =1 C i , j = (i j )=0
1 =1 =1

(4.20) (4.21) (4.22) (4.23) (4.24)

Di ,j = Ei , j =

0 1 0

i j d i j d

Reescrevendo a equao (4.19) com as matrizes acima:

1 y i (t ) + 4 y i (t ) y j (t ) (C i , j B i , j + E i , j )+ i c2 j =0

+ y j (t )

j =0

(A i , j D i , j ) + y i (t ) i = 0 (4.25)

Introduzindo a matriz Mi , j :
M i , j = 4 i , j (C i , j B i , j + E i , j ) + (A i , j D i , j ) + i , j i

(4.26)

A equao nal :
1 M i , j y j (t ) i = 0 y i (t ) + c2 j =0

(4.27)

que, escrita na forma vetorial dada por:

1 y (t ) + M y(t ) = c2

(4.28)

Denimos ento a seguinte mudana de varivel atravs de uma transformao com um

22

tensor T :

z =T y y = T 1 z

(4.29) (4.30)

Inserindo a equao (4.30) na equao (4.28), tem-se:

1 1 d2 z T + M (T 1 z) = T 1 2 2 c dt

(4.31)

Denindo:

g = T 1

(4.32)

e utilizando a propriedade matricial que diz que T T 1 = I , sendo I a matriz identidade, obtemos:
1 d2 z + (T M T 1 ) z = g c 2 dt 2

(4.33)

Fazendo a mudana de base abaixo:

M = (T M T 1 )

(4.34)

Escolhendo a matriz de transformao de modo a diagonalizar a matriz M , obtemos:

M i , j = (i , j 2 ) i

(4.35)

onde i so os autovalores da matriz M . A equao (4.33) ento reescrita:

1 d2 z i + 2 z i = g i i c 2 dt 2

(4.36)

23

Para real, a soluo ser:

1 2 i

z i = b i cos(i c t ) + c i sen(i c t ) +

gi

(4.37)

Aplicando as condies iniciais, encontramos as constantes:

1 2 i

b i = z i (0) ci =

gi

(4.38) (4.39)

1 z (0) i i

4.2

Duto Livre Soluo com Problema de Segunda Ordem com Condies de Dirichlet

Para o problema de segunda ordem, neste modelo, como as segundas derivadas de y so

nulas, escolhe-se as seguintes condies de contorno, para garantir que (0) = (1) = 0.

(0) = (1) = 0

(4.40)

e integrando cada termo da equao (3.18) por e multiplicando por i , temos:

1 0

4 y d + 4

1 0

2 y d 2

1 0

i
1

y d
1 0

i yd +

i d =

1 d2 c 2 dt 2

1 0

i yd (4.41)

Integrando por partes os termos do lado esquerdo da igualdade, temos:

1 0

3 y 2 y 4 y d = i 3 i 2 4 i 2 y y d = i i y 2
1 0

=1 =0 =1 =0 1 0

0 1 0

2 y d 2

(4.42) (4.43) (4.44)

1 0

i yd

y d = i y

=1 =0

i yd

24

Aplicando as condies de contorno nas equaes (4.42), (4.43) e (4.44):

1 0 1 0

4 y d = 4

1 0

2 y d 2

(4.45) (4.46) (4.47)

1 2 y =1 i yd d = (i y)=0 + 2 0 1 1 y i i yd d = 0 0

Substituindo a equao (4.1) nas equaes (4.45) e (4.46):

1 0 1 0

4 y d = 2 i 4

1 0

2 y d 2
1 0

(4.48) (4.49)

2 y =1 d = (i y)=0 2 i 2

i yd

Integrando por partes a equao (4.48):

1 0

y 4 d = 2 i 4

y i y

=1 =0

i yd

(4.50)

E aplicando novamente as condies de contorno na equao (4.50), obtemos:

1 0

y 4 =1 d = 2 (i y)=0 + i 4

1 0

i yd

(4.51)

Pode-se substituir agora na equao (4.51) a equao (4.2):

1 0

y 4 =1 d = 2 (i y)=0 2 i i 4

1 0

i yd

(4.52)

Aplicando agora a equao (4.3) nas equaes (4.49) e (4.52):

1 0 1 0

2 y =1 d = 2 y i (t ) (i y)=0 i 2

(4.53) (4.54)

y 4 =1 d = 2 (i y)=0 2 y i (t ) i i 4

25

A equao (3.18) ento reescrita:

2 (2 y i (t ) (i y)=0 ) + (2 y i (t ) (i y)=0 )+ i i
1 0

=1

=1

i yd y i (t ) + i =

1 y (t ) (4.55) c2 i

e simplicada, fornecendo:
=1 1 0

(2 + )(2 y i (t ) + (i y)=0 ) + i i

i yd y i (t ) + i =

1 y (t ) c2 i

(4.56)

Substituindo a equao (4.3) na equao acima:

j =0 =1

(2 + ) 2 y i (t ) + i i i

j y j
=0

j =0 0

i j y j d y i (t ) + i =

1 y (t ) (4.57) c2 i

e rearrumando:

j =0 =1

y j (t )+

(2 + ) 2 y i (t ) + i i

i j
=0

j =0 0

i j d y j (t ) y i (t ) + i =

1 y (t ) (4.58) c2 i

Introduzindo os coecientes A i , j e B i , j :
=1 A i , j = (i j )=0
1

(4.59) (4.60)

Bi , j =

i j d

Reescrevendo a equao (4.58):

1 y i (t ) + (2 + ) 2 y i (t ) + Ai , j y j y j i i c2 j =0 j =0

B i , j + y i (t ) i = 0

(4.61)

26

Introduzindo uma terceiro coeciente Mi , j :

M i , j = (2 + )(2 i , j + A i , j ) B i , j + i , j i i

(4.62)

A equao nal ento dada por:

1 y i (t ) + M i , j y j (t ) i = 0 c2 j =0

(4.63)

Da mesma maneira feita na seo anterior, a soluo para este problema feita introduzindo uma matriz de transformao T , e o sistema pode ser resolvido em termos do vetor
z , fornencendo: 1 2 i

z i = b i cos(i c t ) + c i sen(i c t ) +

gi

(4.64)

onde a relao entre y e z dada pelas equaes (4.29) e (4.30) e as constantes bi e c i so

dadas pelas equaes (4.38) e (4.39).

4.3

Duto Conectado Soluo com Problema de Quarta Ordem

Para o caso com o duto conectado em uma extremidade e livre na outra, o problema de autovalor tem as mesmas condies de contorno do problema original (para y ), dadas pelas seguintes equaes

(0) = (0) = (1) = (1) = 0

(4.65)

e integrando cada termo da equao (3.18) por d e multiplicando por i , temos:

1 0

4 y d + 4

1 0

2 y d 2

1 0

i
1

y d+
1 0

i yd +

i d =

1 d2 c 2 dt 2

1 0

i yd (4.66)

27

Integrando por partes os termos do lado esquerdo da igualdade, temos:

1 0

2 y y 4 y 3 y d = i 3 i 2 + i i y 4
1 0

=1 =0

i i v yd

(4.67) (4.68) (4.69)

2 y y d = i i y 2
1 0

=1 =0 1 0

i yd

y d = i y

=1 =0

i yd

Aplicando as condies de contorno na equao (4.67):

1 0

4 y d = 4

1 0

i i v yd

(4.70)

Substituindo a equao (4.2) nas equaes (4.70):

1 0

4 y d = 4 y i (t ) i 4

(4.71)

Reescrevendo o balano de foras (3.18) para o duto vazio:

1 =1 =1 y (t ) + 4 y i (t ) (i y )=0 (i y)=0 + i 2 i c + i y
1 0

i yd +
1 0

=1 =0

i yd + y i (t ) i = 0 (4.72)

Substituindo a equao (4.3) na equao acima:

1 y (t ) + 4 y i (t )+ i c2 i i
j =0

=1

y j (t ) j
=0 j =0

j =0

=1

y j (t ) j
=0 1

j =0 0

i y j (t ) j d +

=1

+ i

y j (t ) j
=0

j =0 0

i y j (t ) j d + y i (t ) i = 0 (4.73)

28

Reescrevendo a equao (4.73):

1 y (t ) + 4 y i (t ) i c2 i y i y
=1 =0 1

i yd +
=1 =0 1 0

i y

i yd + y i (t ) i = 0 (4.74)

Substituindo a equao (4.3) na equao acima:

j =1 =1 j =0 =1

1 y (t ) + 4 y i (t ) i i c2 i + i
j =0

y j (t ) j
=0 =1

i
1

y j (t ) j
=0

+
j =0

i y j (t ) j d +

y j (t ) j
=0

j =0 0

i y j (t ) j d + y i (t ) i = 0 (4.75)

Organizando a equao (4.75):

1 y i (t ) + 4 y i (t ) i c2 j =0 =1 =0

i j i j
j =0

+
1 0

i j d y j (t )+ i j d y j (t ) + y i (t ) i = 0 (4.76)

i j

=1 =0

Introduzindo as matrizes A i , j , B i , j , C i , j , D i , j e E i , j :
=1 A i , j = (i j )=0 B i , j = (i j )=0 C i , j = (i j )=0
1 =1 =1

(4.77) (4.78) (4.79) (4.80) (4.81)

Di ,j = Ei , j =

0 1 0

i j d i j d

Reescrevendo a equao (4.76) com as matrizes acima:

1 y i (t ) + 4 y i (t ) (C i , j B i , j + E i , j ) y j (t )+ i c2 j =0

j =0

(A i , j D i , j ) y j (t ) + y i (t ) i = 0 (4.82)

29

Introduzindo a matriz Mi , j :
M i , j = 4 i , j (C i , j B i , j + E i , j ) + (A i , j D i , j ) + i , j i

(4.83)

A equao nal :
1 y i (t ) + M i , j y j (t ) i = 0 c2 j =0

(4.84)

Da mesma maneira feita na seo anterior, a soluo para este problema feita introduzindo uma matriz de transformao T , e o sistema pode ser resolvido em termos do vetor
z , fornencendo: 1 2 i

z i = b i cos(i c t ) + c i sen(i c t ) +

gi

(4.85)

onde a relao entre y e z dada pelas equaes (4.29) e (4.30) e as constantes bi e c i so

dadas pelas equaes (4.38) e (4.39).

4.4

Duto Conectado Soluo com Problema de Segunda Ordem

Para o problema de segunda ordem escolhe-se a seguinte condies de contorno, para garantir que (1) = 0:
(1) = 0

(4.86)

entretanto, na outra extremidade h duas possibilidades, que sero escolhidas frente. Inde pendente da escolha, integrando cada termo da equao (3.18) por e multiplicando por i ,

temos:
1 0

4 y d + 4

1 0

2 y d 2 +

1 0

y d
1 0

1 0

i y d +

i d =

1 d2 c 2 dt 2

1 0

i y d (4.87)

30

Integrando por partes os termos do lado esquerdo da igualdade, temos:

1 0

2 y 4 y 3 y d = i 3 i 2 4 i 2 y y d = i i y 2
1 0

=1 =0 =1 =0 1 0

0 1 0

2 y d 2

(4.88) (4.89) (4.90)

1 0

i yd

y d = i y

=1 =0

i yd

4.4.1

Condio de Dirichlet em = 0

A primeira escolha se refere a:

(0) = 0

(4.91)

Aplicando as condies de contorno nas equaes (4.88), (4.89) e (4.90) e substituindo a equao (4.2):
1 0

i
1 0

4 y 2 y d = i 2 4

=0

2 i

1 0

2 y d 2

(4.92) (4.93) (4.94)

1 2 y i yd d = (i y)=1 2 i 2 0 1 1 y i d = i yd 0 0

Integrando por partes a equao (4.92):

1 0

y 4 2 y d = i 2 4

=0

2 i

y i y

=1 =0

i yd

(4.95)

E aplicando novamente as condies de contorno na equao (4.95), e substituindo a equao (4.2) obtemos:
1 0

y 4 2 y d = i 2 4

=0

2 (i y)=1 2 i i

1 0

i yd

(4.96)

31

Aplicando agora a equao (4.3) nas equaes (4.93) e (4.96):

2 y d = 2 y i (t ) (i y)=1 i 2 0 1 y 4 2 y i 4 d = i 2 2 (i y)=1 2 y i (t ) i i =0 0
1

(4.97) (4.98)

A equao (3.18) ento reescrita:

2 y 2

=0

+ 2 (2 y i (t ) (i y)=1 + (2 y i (t ) (i y)=1 )+ i i
1 0

i yd y i (t ) + i =

1 y (t ) (4.99) c2 i

e simplicada:

(2 )(2 y i (t ) + (i y)=1 )+ i i + i 2 y 2
=0

1 0

i yd y i (t ) + i =

1 y (t ) (4.100) c2 i

Substituindo a equao (4.3) na equao acima:

j =0

(2 ) 2 y i (t ) + i i i

j y j
=1

+ i

j =0

j y j
=0

+ 1 y (t ) (4.101) c2 i

j =0 0

i j y j d y i (t ) + i =

e arrumando:

j =0

(2 ) 2 y i (t ) + y j i i

i j
=1

+ y j

j =0

i j
=0

+ 1 y (t ) (4.102) c2 i

+ y j

j =0 0

i j d y i (t ) + i =

32

Introduzindo os coecientes A i , j , B i , j e C i , j :
A i , j = (i j )=1
1

(4.103) (4.104) (4.105)

Bi , j =

i j d

C i , j = (i j )=0

Reescrevendo a equao (4.102):

1 y i (t ) (2 ) 2 y i (t ) + Ai , j y j + i i c2 j =0

j =0

Ci , j y j

j =0

B i , j y j + y i (t ) i = 0 (4.106)

Introduzindo uma terceiro coeciente Mi , j :

M i , j = (2 )(2 i , j + A i , j ) + C i , j B i , j + i , j i i

(4.107)

A equao nal ento dada por:

1 M i , j y j (t ) i = 0 y i (t ) + c2 j =0

(4.108)

Da mesma maneira feita na seo anterior, a soluo para este problema feita introduzindo uma matriz de transformao T , e o sistema pode ser resolvido em termos do vetor
z , fornencendo: 1 2 i

z i = b i cos(i c t ) + c i sen(i c t ) +

gi

(4.109)

onde a relao entre y e z dada pelas equaes (4.29) e (4.30) e as constantes bi e c i so

dadas pelas equaes (4.38) e (4.39).

33

4.4.2

Condio de Neumman em = 0

A segunda escolha se refere a:

(0) = 0

(4.110)

Aplicando as condies de contorno nas equaes (4.88), (4.89) e (4.90) e substituindo a equao (4.2):
1 0

4 y 3 y i 4 d = i 3
1 0

=1 =0

2 i

1 0

2 y d 2

(4.111) (4.112) (4.113)

1 2 y =1 i yd d = (i y)=0 2 i 2 0 1 1 y i d = i yd 0 0

Integrando por partes a equao (4.111):

1 0

3 y y 4 d = i 3 4

=1 =0

2 i

y i y

=1 =0

i yd

(4.114)

E aplicando novamente as condies de contorno na equao (4.114), obtemos:

1 0

y 4 3 y i 4 d = i 3

=1 =0

2 (i y)=0 + i

=1

1 0

i yd

(4.115)

Pode-se substituir agora na equao (4.115) a equao (4.2):

1 0

3 y y 4 i 4 d = i 3

=1 =0

2 (i y)=0 2 i i

=1

1 0

i yd

(4.116)

Aplicando agora a equao (4.3) nas equaes (4.112) e (4.116):

1 0 1 0

2 y =1 d = 2 y i (t ) (i y)=0 i 2
=1 =0

(4.117) (4.118)

y 4 3 y d = i 3 4

=1 2 (i y)=0 2 y i (t ) i i

34

A equao (3.18) ento reescrita:

3 y i 3
=1 =0

2 (2 y i (t ) (i y)=0 + (2 y i (t ) (i y)=0 )+ i i
1 0

=1

=1

i yd y i (t ) + i =

1 y (t ) (4.119) c2 i

e simplicada:

(2 + )(2 y i (t ) + (i y)=0 )+ i i 3 y i 3
=1 =0

=1

1 0

i yd y i (t ) + i =

1 y (t ) (4.120) c2 i

Substituindo a equao (4.3) na equao acima:

j =0 =1

(2 + ) 2 y i (t ) + i i

j y j
=0

j =0

=1

j y j
=0

+ 1 y (t ) (4.121) c2 i

j =0 0

i j y j d y i (t ) + i =

e arrumando:

j =0 =1

y j

(2 + ) 2 y i (t ) + y j i i

i j
=0

j =0

=1

i j
=0

+ 1 y (t ) (4.122) c2 i

+ y j

j =0 0

i j d y i (t ) + i =

Introduzindo os coecientes A i , j , B i , j e C i , j :
A i , j = (i j )=0
1 =1

(4.123) (4.124) (4.125)

Bi , j =

i j d
=1

C i , j = (i j )=0

35

Reescrevendo a equao (4.122):

1 y i (t ) + (2 + ) 2 y i (t ) + Ai , j y j + i i c2 j =0

+ y j

j =0

Ci , j y j

j =0

B i , j + y i (t ) i = 0 (4.126)

Introduzindo uma terceiro coeciente Mi , j :

M i , j = (2 + )(2 i , j + A i , j ) + C i , j B i , j + i , j i i

(4.127)

A equao nal ento dada por:

1 y i (t ) + M i , j y j (t ) i = 0 c2 j =0

(4.128)

Da mesma maneira feita na seo anterior, a soluo para este problema feita introduzindo uma matriz de transformao T , e o sistema pode ser resolvido em termos do vetor
z , fornencendo: 1 2 i

z i = b i cos(i c t ) + c i sen(i c t ) +

gi

(4.129)

onde a relao entre y e z dada pelas equaes (4.29) e (4.30) e as constantes bi e c i so

dadas pelas equaes (4.38) e (4.39).

5 Soluo dos Problemas de Autovalor

5.1 Problema de segunda ordem

O problema de segunda ordem surge da separao de variveis da equao da onda unidimensional:

1 2 y 2 y = c 2 t 2 2

(5.1)

fazendo y(, t ) = (t ) (). A separao resulta no seguinte problema espacial para ():

() + () = 0

(5.2)

O caso com = 2 resulta no seguinte problema:

() 2 () = 0

(5.3)

cuja soluo geral dada por:

() = c 1 cosh( ) + c 2 senh( )

(5.4)

Todavia, para condies de contorno homognea, as constantes c 1 e c 2 sempre resultam em valores nulos, mostrando que s h soluo trivial para negativo. O caso com = 0 resulta no seguinte problema simplicado:
() = 0

(5.5)

cuja soluo geral dada por:

() = c 1 + c 2

(5.6)

Este resultado s produz uma soluo no-trivial, para o caso com condies de contorno

36

37

com derivada nula em ambas as extremidades, resultando na soluo (c 1 ) = c 1 . Como as

autofunes so normalizadas, a constante c 1 = 1, resultando em:

() = 1 apenas para (0) = (1) = 0

(5.7)

O caso com = 2 resulta no seguinte problema:

() + 2 () = 0

(5.8)

cuja soluo geral dada por:

() = c 1 cos( ) + c 2 sen( )

(5.9)

Para estes valores de existem innitas solues para (), cuja a forma pode variar de

acordo com as condies de contorno utilizadas. A seguir, apresentam-se os dois casos que so utilizados neste trabalho.

5.1.1

Caso 1

As condies de contorno

(0) = (1) = 0

(5.10)

resultam nos seguintes valores para as autofunes:

() = c 2 sen( )

(5.11)

onde os autovalores so calculados de

sen( ) = 0

(5.12)

38

resultando em:

i = i ,

com i = 1, 2, . . .

(5.13)

A integral de normalizao fornece:

1

c2

sen2 ( ) d = 1 c2 = 2

(5.14) (5.15)

Desta forma as autofunes so dadas por:

i () =

2 sen(i )

(5.16)

5.1.2

Caso 2

As condies de contorno

(0) = (1) = 0

(5.17)

resultam nos seguintes valores para as autofunes:

() = c 1 cos( )

(5.18)

onde os autovalores so calculados de

cos( ) = 0

(5.19)

resultando em:

i = (i 1/2) ,

com i = 1, 2, . . .

(5.20)

39

A integral de normalizao fornece:

1

c1

cos2 ( ) d = 1 c1 = 2

(5.21) (5.22)

Desta forma as autofunes so dadas por:

i () =

2 cos(i )

(5.23)

5.2

Quarta Ordem

O problema de quarta ordem surge da separao de variveis da equao de vibrao de uma viga:
1 2 y 4 y = c 2 t 2 4

(5.24)

fazendo y(, t ) = (t ) (). A separao resulta no seguinte problema espacial para ():

(i v) () + () = 0

(5.25)

O caso com = 4 resulta no seguinte problema:

() + 4 () = 0

(5.26)

cuja soluo geral dada por:

2 2 2 2 2 2

() = c 1 cos

cosh

+ c 2 sen + c 3 cos

cosh senh

+ + c 4 sen 2 senh 2

(5.27)

Todavia, para todas as 36 possveis combinaes de condies de contorno envolvendo as

40

equaes,

(0) = 0, (1) = 0,

(0) = 0, (1) = 0,

(0) = 0, (1) = 0,

(0) = 0, (1) = 0,

(5.28) (5.29)

apenas solues triviais so obtidas, ou seja, c 1 = c 3 = c 2 = c 4 = 0. O caso com = 0 resulta no seguinte problema simplicado:
() = 0

(5.30)

cuja soluo geral dada por:

() = c 1 + c 2 + c 3 2 + c 4 3

(5.31)

Este resultado produz solues no-triviais, para as seguintes combinaes de condies de contorno:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0 (1) = 0

(0) = 0 (1) = 0 (1) = 0

(1) = 0 (1) = 0

(5.32)

(0) = 0 (1) = 0 (1) = 0

12 (0) = 0 (0) = 0 13 (0) = 0 (0) = 0 14 (0) = 0 (0) = 0 15 (0) = 0 (0) = 0

16 (0) = 0 (0) = 0 (1) = 0 (1) = 0

41

Estas solues so dadas por:

1 () = c 2 2 () = ( 1)c 3 3 () = ( 2)c 3 4 () = c 2 5 () = c 1 6 () = c 1 7 () = c 1 9 () = c 1 10 () = c 1 11 () = c 1 12 () = ( 1)c 2 13 () = ( 1)c 2 14 () = c 1 15 () = c 1

(5.33)

8 () = 2 1 c 3 16 () = c 1 + c 2

Como as autofunes so normalizadas, as constantes podem ser calculadas, resultando em:

1 () = 3 2 () = 6( 1) 3 () = 15/8( 2) 4 () = 3 5 () = 1 6 () = 1 7 () = 1 8 () = 10/7 2 1 9 () = 1 10 () = 1 11 () = 1 12 () = 3( 1) 13 () = 3( 1) 14 () = 1 15 () = 1 16 () = c 1 + c 2

(5.34)

O caso com = 4 resulta no seguinte problema:

() 4 () = 0

(5.35)

cuja soluo geral dada por:

() = c 1 cos( ) + c 2 cosh( ) + c 3 sen( ) + c 4 senh( )

(5.36)

Para estes valores de existem innitas solues para (), cuja a forma pode variar de

acordo com as condies de contorno utilizadas. A seguir, apresentam-se os dois casos que so utilizados neste trabalho.

42

5.2.1

Caso 1

Para condies de contorno dadas por:

(0) = (1) = (0) = (1) = 0

(5.37)

existe a soluo no-trivial com = 0, fornecendo:

0 () = c 1 + c 2

(5.38)

onde a relao entre c 1 e c 2 deve respeitar a integral de normalizao As demais solues so dadas por:
senh(i ) + sen(i ) cos(i ) + cosh(i ) + senh(i ) sen(i ) cos(i ) cosh(i )

i () = c 5

(5.39)

onde a constante c 5 calculada utilizando a integral de normalizao. Os autovalores para este caso so as razes da seguinte equao transcendental:

1 cos() cosh() = 0

(5.40)

Entretanto, numericamente mais conveniente resolver a seguinte forma, obtida pela diviso pelo cosseno hiperblico:

sech() cos() = 0

(5.41)

5.2.2

Caso 2

Para condies de contorno dadas por:

(0) = (1) = (0) = (1) = 0

(5.42)

43

no existe a soluo no-trivial com = 0. E as solues no nulas so dadas por:

i () = c 5 senh( ) sen( ) cos( ) cosh( ) + sen() + senh() cos() + cosh()

(5.43)

onde a constante c 5 calculada utilizando a integral de normalizao. Os autovalores para este caso so as razes da seguinte equao transcendental:

1 + cos() cosh() = 0

(5.44)

Entretanto, numericamente mais conveniente resolver a seguinte forma, obtida pela diviso pelo cosseno hiperblico:

sech() + cos() = 0

(5.45)

6 Resultados
6.1 Duto Conectado - Quarta Ordem

Nesta seo so apresentados os resultados para o duto conectado a um equipamento, com a soluo de quarta ordem. 6.1.1 Validao comparao com casos simples

Tab. 6.1: Comparao soluo analtica para equao de vibrao de uma barra engastada de um lado e livre do outro. Soluo numrica com problema de 4a ordem.
i max 1 2 3 4

10 20 30 40 analtica

1.8751 1.8751 1.8751 1.8751 1.8751

4.69409 4.69409 4.69409 4.69409 4.69409

7.85476 7.85476 7.85476 7.85476 7.85476

10.9955 10.9955 10.9955 10.9955 10.9955

J na primeira matriz, a 10x10, a soluo numrica, utilizando a Tcnica da Transformada Integral Generalizada, convergiu com a soluo analtica, validando assim o seu uso para casos de vibrao em vigas/dutos engastados. 6.1.2 Valores dos parmetros

Para a obteno dos resultados, foi utilizado o it software Wolfram Mathematica [15]. As escolha dos dados de entrada foram baseadas em valores padres para este tipo de operao e na norma DNV-RP-F105 [38]. O material do duto analisado o ao X-65. Suas principais propriedades so mostradas abaixo: Tab. 6.2: Propriedades do Ao X-65 Massa Especca [kg /m 3 ]
7850

Mdulo de Elasticidade [GP a] Tenso de Escoamento [M P a] 207 448

As propriedades do solo so dadas abaixo: As variveis do problema so:

44

45

Tab. 6.3: Propriedades do Solo Argiloso tipo de solo valor [kN /m/m] Macio 260 Firme 800 Duro 2000 Macio 0.45 Firme 0.45 Duro 0.45

Tab. 6.4: Faixa de valores para os parmetros envolvidos na instalao. quantidade mnimo mximo L[m] 1000 3000 T [N] 1000 1600 [kg/m3 ] 1025 1025 U [m/s] 4 5 D e [m] 0.32385 0.73025 D i [m] 0.27305 0.67945 2 E I [kN.m ] 55 106 72.4 107 m[kg/m] 12 103 Cd 1.2 1.3

6.1.3

Anlise paramtrica

A anlise das variveis foi dividida em dois grupos: no primeiro, a inuncia de cada fora na oscilao do sistema apresentada e no segundo, os esforos so combinados. Onde:
A: Estudo individual de ; B: Estudo individual de ; C: Estudo individual de .

A varivel relacionada a trao imposta ao duto pelo movimento do navio. Partindo de = 0, considera-se que o navio sai do repouso. O comportamento da frequncia em funo de representado no grco 6.1: A varivel est relacionada a rigidez do solo. O solo funciona como um grande colcho de molas, introduzindo oscilaes verticais no duto. O comportamento da frequncia em funo de representado no grco 6.2:

46

Tab. 6.5: Casos individuais. caso A1 1 0 0 0 A2 1 1 0 0 A3 1 10 0 0 A4 1 102 0 0 3 A5 1 10 0 0 A6 1 104 0 0 B1 1 0 0 0 B2 1 0 1 0 B3 1 0 10 0 2 B4 1 0 10 0 3 B5 1 0 10 0 B6 1 0 104 0 B7 1 0 106 0 C1 1 0 0 0 C2 1 0 0 1 C3 1 0 0 10 C4 1 0 0 103 C5 1 0 0 106 C6 1 0 0 109

Variao de Beta
12000 10000 8000 6000 4000 2000 0 -2000 0 1 2 3 4 5 6 7 Variao Beta

Fig. 6.1: Variao da frequncia em funo de A varivel est relacionada as foras que se ope ao movimento, que so o arrasto e o atrito. O comportamento da frequncia em funo de representado no grco 6.3: Em condies reais, nenhuma dessas variveis nula. As tabelas a seguir so combinaes de ordens de grandeza das variveis. Essa grandezas podem variar com a rigidez do solo, regidez a exo do duto, comprimento da tubulao, entre outros.

47

i max

Tab. 6.6: Variao de .

2 3

caso A1 caso A2

caso A3

caso A4

caso A5

caso A6

10 20 60 100 140 180 220 20 60 100 140 180 220 280 10 50 100 150 200 10 50 100 150 200 250 300 400 20 40 60 80 100 120

3.51602 3.36364 3.36186 3.36149 3.36134 3.36125 3.36120 3.83592 i 4.01871 i 4.05512 i 4.07070 i 4.07936 i 4.08487 i 4.09018 i 125.760 127.944 128.122 128.176 128.203 125.76 127.944 128.122 128.176 128.203 128.218 128.228 128.241 393.184 394.410 394.715 394.845 394.914 394.956

22.0345 22.3350 22.3350 22.3350 22.3350 22.3350 22.3350 24.9490 24.9501 24.9503 24.9504 24.9505 24.9505 24.9505 180.139 i 242.169 243.216 243.553 243.718 180.139 i 242.169 243.216 243.553 243.718 243.817 243.882 243.964 747.602 758.637 761.546 762.789 763.461 763.877

61.6972 62.0684 62.0684 62.0684 62.0684 62.0684 62.0684 65.3392 65.3397 65.3398 65.3398 65.3398 65.3399 65.3399 234.358 280.311 i 295.959 i 301.266 i 303.935 i 234.358 280.311 i 295.959 i 301.266 i 303.935 i 305.541 i 306.614 i 307.957 i 1039.67 1063.48 1070.76 1073.91 1075.62 1076.68

120.902 199.860 121.310 200.288 121.310 200.288 121.310 200.288 121.310 200.288 121.310 200.288 121.310 200.288 124.934 204.110 124.934 204.110 124.934 204.110 124.934 204.110 124.934 204.110 124.934 204.110 124.934 204.110 340.392 462.492 346.965 465.270 348.109 466.116 348.494 466.413 348.687 466.564 340.392 462.492 346.965 465.27 348.109 466.116 348.494 466.413 348.687 466.564 348.803 466.655 348.880 466.717 348.977 466.793 1043.21 i 1347.93 1372.95 1464.99 i 1383.53 1671.24 i 1388.68 1696.83 1391.62 1700.53 1393.50 1702.96

298.556 298.997 298.997 298.997 298.997 298.997 298.997 302.946 302.946 302.946 302.946 302.946 302.946 302.946 595.568 596.870 597.385 597.568 597.661 595.568 596.87 597.385 597.568 597.661 597.718 597.756 597.804 1656.60 1678.74 1690.59 1787.71 i 1861.37 i 1911.85 i

Em que:
D: Estudo de varivel e e xos; B: Estudo de varivel e e xos; C: Estudo de varivel e e xos.

A primeira combinao com as varieis e xas, ou seja, arrasto, atrito e rigidez do

48

i max

Tab. 6.7: Variao de .

2 3

caso C1 caso C2 caso C3 caso C4 caso C5 caso C6

10 20 40 20 40 20 40 20 40 20 40

3.51602 3.65546 3.65546 4.72889 4.72889 31.8176 31.8176 1000.01 1000.01 31622.8 31622.8

22.0345 22.0572 22.0572 22.2603 22.2603 38.5424 38.5424 1000.24 1000.24 31622.8 31622.8

61.6972 61.7053 61.7053 61.7782 61.7782 69.3293 69.3293 1001.9 1001.9 31622.8 31622.8

120.902 120.906 120.906 120.943 120.943 124.969 124.969 1007.28 1007.28 31623. 31623.

199.860 199.862 199.862 199.885 199.885 202.346 202.346 1019.78 1019.78 31623.4 31623.4

298.556 298.557 298.557 298.572 298.572 300.226 300.226 1043.62 1043.62 31624.2 31624.2

Variao de Kappa
35000 30000 25000 20000 15000 10000 5000 0 -5000 0 50000000 1E+09 1.5E+09 Variao de Kappa

Fig. 6.2: Variao da frequncia em funo de

Variao de Gamma
1200 1000 800 600 400 200 0 -200 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 Variao de Gamma

Fig. 6.3: Variao da frequncia em funo de

49

i max

Tab. 6.8: Variao de .

2 3

caso B1 caso B2 caso B3 caso B4 caso B5 caso B6

10 20 40 20 40 20 40 20 40 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240

3.51602 3.41834 3.41834 2.47704 2.47704 5.6482 5.6482 103.007 103.007 -1569.7 i 479.001 772.415 944.105 1011.33 1032.02 1038.67 1041.10 1042.10 1042.55 1042.78 1042.89

22.0345 21.9907 21.9907 21.5879 21.5879 15.614 15.614 103.007 103.007 -2155.92 479.001 772.415 944.105 1011.33 1032.02 1038.67 1041.10 1042.10 1042.55 1042.78 1042.89

61.6972 61.6810 61.6810 61.5345 61.5345 59.9883 59.9883 251.545 251.545 1515.88 1692.17 1981.54 2261.94 2528.92 2758.28 2947.18 3103.72 3235.86 3349.50 3448.82 3536.79

120.902 120.894 120.894 120.819 120.819 120.048 120.048 251.545 251.545 1515.88 1692.17 1981.54 2261.94 2528.92 2758.28 2947.18 3103.72 3235.86 3349.50 3448.82 3536.79

199.860 199.855 199.855 199.809 199.809 199.349 199.349 271.926 271.926 2318.65 2554.49 2832.49 3038.03 3200.14 3334.22 3448.42 3547.67 3635.27 3713.51 3784.10 3848.31

298.556 298.552 298.552 298.522 298.522 298.216 298.216 271.926 271.926 2318.65 2554.49 2832.49 3038.03 3200.14 3334.22 3448.42 3547.67 3635.27 3713.51 3784.10 3848.31

solo constantes e com , trao imposta ao duto pelo movimento do navio, varivel. Na segunda combinao, e so xos, trao e rigidez do solo constantes, com , as foras de oposio ao movimento, variveis. A terceira combinao apresenta e xos, ou seja, trao, arrasto e atrito constantes, com , rigidez do solo, varivel. Analisando todas as combinaes, vericou-se que quanto maiores as matrizes, mais constantes tornavam-se os resultados, mostrando a convergncia do problema. Tambm cou evidenciado que esta convergncia mais rpida para os maiores modos de vibraes, 5 e
6 . A determinao precisa do primeiro modo, a frequncia natural do duto, requer grandes

matrizes. Em alguns modos, o termo complexo i aparece. Isto quer dizer que a funo, antes senoidal, assume um formato de cosh ou senh , no apresentando assim modos de vibrao. Aos xarmos dois elementos, variando um terceiro, nota-se que o termo , em funo da rigidez do solo, o que apresentou maior diferena entre as frequncias. Isso mostra a importncia do estudo do solo no planejamento de um processo de instalao de dutos, no

50

Tab. 6.9: Casos combinados. caso D1 1 0 106 109 D2 1 1 106 109 D3 1 10 106 109 D4 1 102 106 109 D5 1 103 106 109 D6 1 104 106 109 E1 1 104 0 109 E2 1 104 1 109 E3 1 104 10 109 E4 1 104 102 109 E5 1 104 104 109 E6 1 104 106 109 F1 1 104 106 0 F2 1 104 106 1 F3 1 104 106 10 F4 1 104 106 103 F5 1 104 106 106 F6 1 104 106 107 F7 1 104 106 108 F8 1 104 106 109

s pelo mtodo de reboque pelo fundo, pelos outros apresentados no captulo 2 tambm. Em funo da maior representao de , faz-se um grco dos casos combinados F, com
e xos e varivel, Fig. 6.4:

Beta e Gamma xos, Kappa varivel

35000 30000 25000 20000 15000 10000 5000 0 0 50000000 1E+09 1.5E+09 comb.

Fig. 6.4: Variao da frequncia com as variveis combinadas No estudo da variao de cada elemento, individualmente, observa-se a convergncia rpida de . Isso ocorre pois os seus modos de frenquncia so os prprios autovalores,

51

Tab. 6.10: e constantes e varivel.

i max 1 2 3 4

caso D1

caso D2

caso D3

caso D4

caso D5

caso D6

20 60 100 140 180 20 60 100 140 180 20 60 100 140 180 20 60 100 140 180 220 20 60 100 140 180 220 20 60 100 140 180 220

31549.2 31618.3 31632.3 31633.6 31633.7 31549.2 31618.4 31633.0 31634.5 31634.7 31549.0 31618.6 31615.4 31614.6 31614.4 31547.4 31573.6 31570.4 31569.5 31569.1 31569.0 31533.6 31490.5 31482.4 31480.0 31478.9 31478.3 31533.6 31490.5 31482.4 31480.0 31478.9 31478.3

31568.4 31618.3 31632.3 31633.6 31633.7 31568.4 31618.4 31633.0 31634.5 31634.7 31568.4 31618.6 31667.0 31698.2 31691.9 31569.0 31650.1 31671.2 31672.2 31672.3 31672.3 31575.0 31658.1 31669.0 31669.8 31669.9 31670.0 31575.0 31658.1 31669.0 31669.8 31669.9 31670.0

31568.4 31650.6 31710.5 31751.9 31782.0 31568.4 31650.6 31710.0 31752.2 31785.6 31568.4 31650.4 31703.2 31698.2 31691.9 31569.0 31650.1 31671.2 31672.2 31672.3 31672.3 31575.0 31658.1 31669.0 31669.8 31669.9 31670.0 31575.0 31658.1 31669.0 31669.8 31669.9 31670.0

31583.8 31650.6 31710.5 31751.9 31782.0 31583.8 31650.6 31710.0 31752.2 31785.6 31583.9 31650.4 31703.2 31761.4 31775.2 31585.0 31665.1 31723.0 31735.9 31737.9 31738.3 31593.1 31674.9 31699.7 31702.0 31702.1 31702.1 31593.1 31674.9 31699.7 31702.0 31702.1 31702.1

31586.6 31675.5 31731.7 31767.4 31793.8 31586.7 31675.5 31731.6 31766.7 31791.7 31586.7 31675.5 31730.7 31761.4 31775.2 31587.3 31675.3 31723.0 31735.9 31737.9 31738.3 31592.8 31674.9 31699.7 31702.0 31702.1 31702.1 31592.8 31674.9 31699.7 31702.0 31702.1 31702.1

31586.6 31675.5 31731.7 31767.4 31793.8 31586.7 31675.5 31731.6 31766.7 31791.7 31586.7 31675.5 31730.7 31777.4 31796.1 31587.3 31675.3 31743.1 31764.6 31770.5 31771.9 31592.8 31695.4 31732.0 31738.5 31739.4 31739.6 31592.8 31695.4 31732.0 31738.5 31739.4 31739.6

vindos da matriz diagonal. As outras duas variveis, apresentam convergncia mais lente. Para , que funo do arrasto e atrito, e , trao, quando analisados sozinhos, tem uma variao de 102 e 103 na ordem de grandeza, respectivamente. Porm, na anlise combinada, eles pouco inuenciam frente , com ordem de grandeza na casa de 105 . Pode-se concluir com esses resultados que as foras que se ope ao movimento do duto e a trao tem uma menor importncia, quando esto no mesmo meio que solos com altas constantes de rigidez,

52

Tab. 6.11: e constantes e varivel.

i max 1 2 3 4

caso E1

caso E2

caso E3

caso E4

caso E5

caso E6

10 50 100 150 200 250 300 350 10 100 200 300 400 500 100 200 300 400 500 10 100 200 300 400 500 10 100 200 300 400 500 10 100 200 300 400 500

31615.9 31583.1 31567.9 31561.8 31558.5 31556.4 31555.0 31554.0 31615.9 31567.9 31558.5 31555.9 31553.3 31552.2 31567.9 31558.5 31555.0 31553.3 31552.2 31615.9 31567.9 31558.5 31555.0 31553.3 31552.2 31615.9 31565.0 31555.3 31551.8 31550.0 31548.9 31538.9 31266.5 31236.0 31226.1 31221.2 31218.3

31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.2 31625.5 31625.5 31625.5 31625.5 31625.5 31602.5 31683.6 31684.2 31684.3 31684.4 31684.4

31631.1 31631.9 31632.0 31632.0 31632.0 31632.0 31632.0 31632.0 31631.1 31632.0 31632.0 31632.0 31632.0 31632.0 31632.0 31632.0 31632.0 31632.0 31632.0 31631.1 31632.0 31632.0 31632.0 31632.0 31632.0 31631.1 31632.3 31632.3 31632.3 31632.3 31632.3 31602.5 31683.6 31684.2 31684.3 31684.4 31684.4

31639.0 31640.8 31641.1 31641.1 31641.2 31641.2 31641.2 31641.2 31639.0 31641.1 31641.2 31641.2 31641.2 31641.2 31641.1 31641.2 31641.2 31641.2 31641.2 31639. 31641.1 31641.2 31641.2 31641.2 31641.2 31639.0 31641.2 31641.3 31641.3 31641.3 31641.4 31606.5 31717.3 31719.8 31720.1 31720.2 31720.3

31650.9 31652.8 31653.4 31653.5 31653.6 31653.7 31653.7 31653.7 31650.9 31653.4 31653.6 31653.7 31653.7 31653.7 31653.4 31653.6 31653.7 31653.7 31653.7 31650.9 31653.4 31653.6 31653.7 31653.7 31653.7 31650.9 31653.5 31653.8 31653.9 31653.9 31653.9 31635.6 31717.3 31719.8 31720.1 31720.2 31720.3

31666.0 31667.7 31668.5 31668.7 31668.9 31668.9 31669.0 31669.0 31666.0 31668.5 31668.9 31669.0 31669.0 31669.1 31668.5 31668.9 31669.0 31669.0 31669.1 31666.0 31668.5 31668.9 31669.0 31669.0 31669.1 31666.0 31668.5 31668.9 31669.0 31669.1 31669.1 31635.6 31761.8 31765.5 31765.7 31765.8 31765.8

porm, com a reduo da constante de rigidez, solos mais macios, estes termos assumem grande importncia.

53

i max

Tab. 6.12: e constantes e varivel.

2 3 4

caso F1

caso F2 caso F3 caso F4 caso F5 caso F6 caso F7 caso F8

20 100 300 500 500 500 500 500 500 500 500

924.455 2505.62 2513.00 2513.59 2513.59 2513.59 2513.73 2657.41 -3926.68 i 8636.04 31615.9

1893.06 1893.06 2505.62 3200.55 2513.00 3224.68 2513.59 3226.91 2513.59 3226.91 2513.59 3226.91 2513.73 3227.02 2657.41 3336.95 3862.04 3862.04 10199.60 10199.6 31625.2 31631.1

3191.69 i 2704.43 3200.55 3793.19 3224.68 3821.52 3226.91 3824.12 3226.91 3824.12 3226.90 3824.12 3227.02 3824.21 3336.95 3918.58 4305.45 4305.45 10322.3 10322.3 31639.0 31650.9

2704.43 3793.19 3821.52 3824.12 3824.12 3824.12 3824.21 3918.58 4756.97 10475.5 31666.0

7 Concluses
A seo 6.1 mostrou o alto grau de conabilidade da tcnica da transformada integral genaralizada para problemas de vibraes em vigas. Viu-se na seo de resultados, a importncia de cada termo envolvido no problema em questo. Instalaes realizadas em ambientes com solo marinho muito rgido, devem car atentas a questo de oscilao do sistema. Pode-se concluir ento, a importncia do estudo de frequncia natural em dutos submarinos. Cada fora atuante deve ser analisada minuciosamente, a m de se evitar, principalmente, danos ambientais. A Tcnica da Transformada Integral Generalizada, que vista amplamente na literatura para problemas de natureza trmica, na sua maioria, mostra-se muito eciente em problemas mecnicos tambm. A frequncia natural um dos fatores que reduzem a vida em fadiga do sistema. Outra importante varivel a incidncia de correntes marinhas. A combinao desses dois fatores, principalmente em mtodos de instalao onde o duto parte do navio at o fundo do mar, causa grande preocupao com o sistema em funo da fadiga. Recomenda-se, para trabalhos posteriores, o estudo de fadiga dos dutos submarinos, para o cenrio descrito, com o uso da GITT, que mostrou-se extremamente convel para problemas de qualquer natureza.

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