CAPITULO III

MODELOS MATEMATICOS DE LOS

SISTEMAS
VARIABLES DE ESTADO

JUAN F. DEL POZO L.
14/01/2012 1 Juan F. del Pozo L.
Las Variables de Estado de un Sistema Dinmico.
Ecuacin Diferencial del Vector de Estado.
Modelos de Estado de Grafos de Flujo de Seal.
Estabilidad de los Sistemas en el Dominio del
Tiempo.
La Respuesta en el Tiempo y la Matriz de
Transicin.
Anlisis de Modelos con Variables de Estado
usando MATLAB.
14/01/2012 2 Juan F. del Pozo L.
INTRODUCCION

Proporciona una manera de analizar los sistemas en el
Dominio del Tiempo.
Los sistemas fsicos sern descritos por Ecuaciones
Diferenciales Ordinarias.
Utilizando un set no nico de variables, conocidas como
Variables de Estado, se puede obtener un conjunto de
Ecuaciones diferenciales de Primer Orden.
Se pueden incluir sistemas no lineales y variantes en el
tiempo.
Podemos tratar sistemas de mltiple entradas y
mltiples salidas.
Permite notacin matricial y la aplicacin de mtodos
computacionales para su solucin y anlisis.
14/01/2012 3 Juan F. del Pozo L.
VARIABLES DE ESTADO

El estado de un sistema es un set de variables tal que su
conocimiento, as como las funciones de entrada y las ecuaciones
que describen su dinmica; permiten determinar su estado futuro
y las salidas del sistema.
Pueden haber varios conjuntos alternos de Variables de Estado.
Una eleccin ampliamente usada, es un conjunto de Variables de
Estado que puedan medirse fcilmente; es decir, que sean
observables.
14/01/2012 4 Juan F. del Pozo L.
Sistema mecnico

M Masa
k Resorte
b Friccin




Si defino el set de
variables de estado:
x
1
Desplazamiento
x
2
Velocidad

2
2
( ) ( )
( ) ( )
d y t dy t
M b ky t u t
dt dt
+ + =
dt
t dy
t x
t y t x
) (
) (
) ( ) (
2
1
=
=
14/01/2012 5 Juan F. del Pozo L.
u
M
x
M
k
x
M
b
dt
dx
x
dt
dx
1
1 2
2
2
1
+ =
=
u
M
x
x
M
b
M
k
x
x
(
(

+
(

(
(

=
(
(

1
0 1 0
2
1
.
2
.
1
Por lo tanto, el sistema puede ser descrito por un set de dos
ecuaciones diferenciales de primer orden:
Usando notacin matricial:
14/01/2012 6 Juan F. del Pozo L.
El motor de corriente continua.
Las ecuaciones que describen al motor son:
1
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
f f
m a
f
f f f f
m L d
L
a
a a a a b
b b
t K i
T t K t i t
di t
v t R i t L
dt
T t T t T t
d t
T t J b t
dt
di t
v t R i t L V t
dt
e t K t
d t
t
dt
e
e
e
e
u =
= u
= +
= +
= +
= + +
=
O
=
14/01/2012 7 Juan F. del Pozo L.
El motor de corriente continua.

Debido al que el torque del motor es una ecuacin
no lineal, al linearizarla se generan dos situaciones:

T
m
(t)=K
1
K
f
.i
f
(t).i
a
(t)
A) Control de Campo.
Corriente de campo controla el motor, la corriente de
armadura se mantiene constante.
B) Control de Armadura.
Corriente de armadura controla el motor, la corriente de
campo se mantiene constante.

14/01/2012 8 Juan F. del Pozo L.
El motor de corriente continua.
A) Control de Campo.

.
.
.
1
( )
( ) ( )
( ) 1
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 1
0
1
0 0
0
0 1 0
f
f
f f
f f
L
L m d mf f d
f
f f
f
f
mf
f
R
di t
i t v t
dt
L L
d t b
t T t
dt J J
d t
t
dt
T t T t T t K i t T t
R
i L
i
L
K b
v
J J
e
e
e
e e

= +
= +
O
=
= =
(

(
(
(
(
(
( (
(
(
( (
= + +
(
(
( (
(
(
( ( O

( O
(
(
(

(

0
d T
J
(
(
(
(
(

14/01/2012 9 Juan F. del Pozo L.
El motor de corriente continua.
B) Control de Armadura.

.
.
.
1 1
( )
( ) ( ) ( ) ; ( ) ( )
( ) 1
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0
0 1 0
a
a
a a b b b
a a a
L
L m d ma a d
a b
a
a a
a
ma
R
di t
i t v t v t v t K t
dt
L L L
d t b
t T t
dt J J
d t
t
dt
T t T t T t K i t T t
R K
i
L L
i
K b
J J
e
e
e
e
e e

= + =
= +
O
=
= =
(

(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
( O (

O
(
(

(

1
0
1
0
0
0
a
a d
L
v T
J
(
(
(
(
(
(
+ +
(
(
(
(
(


14/01/2012 10 Juan F. del Pozo L.
El motor de corriente continua.
Caso general
Se han linearizado las ecuaciones del voltaje Contra-electromotriz y el
Torque motor
14/01/2012 Juan F. del Pozo L. 11
.
.
.
.
1 1
( )
( ) ( ) ( ) ; ( ) ( ) ( )
1
( )
( ) ( )
( ) 1
( ) ( ( ) ( )) ; ( ) ( ) ( )
( )
( )
a
a
a a b b f f b
a a a
f
f
f f
f f
m d m ma a mf f
a
a
a
f
R
di t
i t v t v t v t K i t K t
dt
L L L
R
di t
i t v t
dt
L L
d t b
t T t T t T t K i t K i t
dt J J
d t
t
dt
R K
i
L
i
e
e
e
e
e

= + = +
= +
= + = +
O
=

(
(
(
(
=
(
(
(
( O

0 1
0 0
0
0 0 0 1
0
1
0 0
0
0
0 0
0 0 1 0
f b
a a
a
a
f
f a
d f
a
f
ma mf
K
L L
i
L
R
i v
T L
L
v
K K b
J
J J J
e
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
+ +
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
O
(

(
(

(
(

Ecuacin Diferencial del Vector de Estados.

El estado de un sistema se describe por un conjunto de ecuaciones
diferenciales de primer orden en funcin de las variables de estado
(x
1
, x
2
, ...x
n
).

En notacin matricial:
A Matriz de Estado (nxn)
B Matriz de Entrada o Control (mxn)
x Vector Columna de estados de (n) elementos
u Vector Columna de entrada o control de (m) elementos

Muchas veces las variables de estado no son las seales deseadas de salida
del sistema.
Es necesario encontrar una relacin lineal con las variables de estado y las
seales de entrada.

En forma general:
C Matriz de Salida (rxn)
D Matriz de Transmisin Directa (rxm)
y Vector Columna de salida de (r) elementos
14/01/2012 12 Juan F. del Pozo L.
Ecuacin Diferencial del Vector de Estados.
En notacin matricial:

14/01/2012 Juan F. del Pozo L. 13
| | | || | | || |
| | | || | | || |
.
.
1
11 12 1 1 11 12 1 1
.
21 22 2 2 21 22 2 2
2
. 1 2 1 2
1
2
.. ..
.. ..
: : : : : : : : : :
:
.. ..
:
n m
n m
n n nn n n n nm m
n
r
x A x B u
y C x D u
x
a a a x b b b u
a a a x b b b u
x
a a a x b b b u
x
y c
y
y
= +
= +
(
( ( ( (
(
( ( ( (
(
( ( ( (
(
= +
( ( ( (
(
( ( ( (
(

(

(
(
(
=
(
(

11 12 1 1 11 12 1 1
21 22 2 2 21 22 2 2
1 2 1 2
.. ..
.. ..
: : : : : : : : : :
.. ..
n m
n m
r r rn n n n nm m
c c x d d d u
c c c x d d d u
c c c x d d d u
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
+
( ( ( (
( ( ( (

Ecuacin Diferencial del Vector de Estados.

Representacin grfica del sistema.
14/01/2012 14 Juan F. del Pozo L.
Solucin de la Ecuacin Diferencial del Vector de Estados.

La solucin de la Ecuacin Diferencial del Vector de
Estados puede ser obtenida de la misma manera que en
el caso de la ecuacin diferencial de primer orden.
Si:



La solucin general tendr la forma:



Obteniendo la transformada de Laplace y reordenando:
| | | || | | || |
| |
.
(0) _" _ "
x A x B u
x condiciones iniciales
= +
| |
| |
| |
| |
| || |
( )
0
( ) (0) ( )
t
A t A t
x t e x e B u d
t
t t

= +
}
| | | | | | | | | || |
| | | || |
1 1
( ) (0) ( )
( ) (0) ( ) ( )
X s sI A x sI A B U s
s x s B U s

= +
= u + u
14/01/2012 15 Juan F. del Pozo L.
Solucin de la Ecuacin Diferencial del Vector de Estados
Denominemos como Matriz de Transicin o Fundamental a
la matriz:


Entonces, aplicando la transformada inversa de Laplace:



Para la solucin del sistema no forzado:


| | | | | |
| |
1
( ) ( )
A t
sI A s t e

= u =
| |
1 11 12 1 1
2 21 22 2 2
1 2
: ( ) 0
( ) ( ) ( ) .. ( ) (0)
( ) ( ) ( ) .. ( ) (0)
: : : : : :
( ) ( ) ( ) .. ( ) (0)
n
n
n n n nn n
para u t
x t t t t x
x t t t t x
x t t t t x
| | |
| | |
| | |
=
( ( (
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (

| | | | | || |
0
( ) ( ) (0) ( ) ( )
t
x t t x t B u d | | t t t = +
}
14/01/2012
16 Juan F. del Pozo L.
Obtener la Matriz de Transicin o Fundamental a partir del
Grfico de Flujo de Seal de Estado.
Tomemos el circuito RLC:
1.
2.
3.
c
L
L
c L
o L
dv
u C i
dt
di
v L R i
dt
v R i
= +
= +
=
14/01/2012 17 Juan F. del Pozo L.
Obtener la Matriz de Transicin o Fundamental a partir del
Grfico de Flujo de Seal de Estado.
Tomemos del circuito RLC:
Voltaje del Capacitor, v
c
: x
1

Corriente del Inductor, i
L
: x
2

Condiciones Iniciales
v
c
(0) = x
1
(0)

i
L
(0) = x
2
(0)
La Ecuacin de Estados es:

14/01/2012 Juan F. del Pozo L. 18
| |
| | | | | | | |
.
1 1 1
.
2 2
2
1
1 0
; 0
1
0
3 ; 1 ; 0.5
0 2 2
; ; 0 3
1 3 0
o
x x x
C
u v R
C
x x R
x
L L
R L C
A B C
(
( (
(
( (
( (
= + =
(
( (
( (
(

(

= = =

( (
= = =
( (

Obtener la Matriz de Transicin o Fundamental a partir del
Grfico de Flujo de Seal de Estado.
La Ecuacin de Estados es:
Obteniendo el Grfico de Flujo de Seal de Estado correspondiente:


14/01/2012 Juan F. del Pozo L. 19
| | | || | | || | | | | || | | || |
| | | || | | || |
| |
.
1 1 1 1
2 2 2 2
( ) (0) ( ) ( )
( ) [ ][ (0)] ( ) ( )
1
1 0
( ) (0) ( ) ( ) 1 0
( ) ; ( ) 0
( ) (0) ( ) ( ) 0 1 1
0
L
o
x A x B u sX s x A X s B U s
sX s I x A X s B U s
sX s x X s X s
C
U s V s R
C
sX s x X s X s R
L L
= + = +
= + +
(
(
(
( ( ( ( (
(
= + + =
(
( ( ( ( (
(
(

(

Obtener la Matriz de Transicin o Fundamental a partir del
Grfico de Flujo de Seal de Estado.
Del circuito RLC tomamos:


Cada elemento de la Matriz de Transicin se puede evaluar de:



Aplicando Mason en el Grfico de Flujo de Seal de Estado
tenemos:






Los elementos de la Matriz de Transicin:
| | | | | || | | |
11 12
21 22
( ) ( )
( ) 0 ; ( ) ( ) (0) ; ( )
( ) ( )
s s
u t X s s x s
s s
u u
(
= = u u =
(
u u

( ) 0
1
0
( ) ( ) 1
( ) _ :
(0) (0)
U s
i i
n
ij ij ijk ijk
k
j j
k j x
X s X s
s Segun Mason T P
x x
=

=
= =
u = = = E A
A
( ) 0
2
11 12 21 22
11 12 21 22
2 2
0
( )
3 2
( ) ( ) 1
( )
1 3 2 1 1
( ) 1 ; ( ) ; ( ) ; ( )
U s
ij
ij
ij
k j x
P s
s s
s s s
P s P s P s P s
s s s s s
=
= =
A
u = A = + +
A
| |
A = + A = A = A =
|
\ .
11 12
2 2
21 22
2 2
3 2
( ) ; ( )
3 2 3 2
1
( ) ; ( )
3 2 3 2
s
s s
s s s s
s
s s
s s s s
+
u = u =
+ + + +
u = u =
+ + + +
14/01/2012 20 Juan F. del Pozo L.
Solucin de la Ecuacin Diferencial del Vector de Estados
(continuacin).

A) Solucin de la Matriz de Transicin o Fundamental utilizando
MATLAB, en el dominio de la variable compleja s.

Usar las funciones:
inv(A)
sym:
Ejemplo (continuacin):
14/01/2012 21 Juan F. del Pozo L.
Ao =

[ s, 2]
[ -1, s+3]



Phi =

[ (s+3)/(s^2+3*s+2), -2/(s^2+3*s+2)]
[ 1/(s^2+3*s+2), s/(s^2+3*s+2)]
Solucin de la Ecuacin Diferencial del Vector de Estados
(continuacin).
A) Solucin de la Matriz de Transicin o Fundamental utilizando MATLAB, en
el dominio de la variable compleja s.

Usar las funciones:
inv(A)
sym:
14/01/2012 22 Juan F. del Pozo L.
A =
[ 0, -1/C]
[ 1/L, -R/L]

B =
[ 1/C]
[ 0]

C =
[ 0, R]

D =
[0]
Ao =
[ s, 1/C]
[ -1/L, s+R/L]

Phi =
[ (s*L+R)*C/(s^2*C*L+s*C*R+1), -1/(s^2*C*L+s*C*R+1)*L]
[ 1/(s^2*C*L+s*C*R+1)*C, s/(s^2*C*L+s*C*R+1)*C*L]
Solucin de la Ecuacin Diferencial del Vector de Estados
(continuacin).

B) Solucin de la Matriz de Transicin o Fundamental utilizando
MATLAB, en el dominio del tiempo .

Usar las funciones:
expm(A)
syms:
Ejemplo (continuacin):
14/01/2012 23 Juan F. del Pozo L.
Phi =

[ -exp(-2*t)+2*exp(-t), -2*exp(-t)+2*exp(-2*t)]
[ exp(-t)-exp(-2*t), 2*exp(-2*t)-exp(-t)]
Solucin de la Ecuacin
Diferencial del Vector de Estados
(continuacin).

C) Clculo de la respuesta en
el tiempo para condiciones
iniciales diferentes de cero y
sin seal de entrada,
utilizando MATLAB.

Usar las funciones:
ss(A,B,C,D),
lsim,
plot:
Ejemplo (continuacin):
14/01/2012 24 Juan F. del Pozo L.
Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.

El Grfico de Flujo de Seal de un sistema nos proporciona una
alternativa para relacionar su Funcin de Transferencia con un set de
Variables de Estado.
En forma general, la Funcin de Transferencia de un sistema, para
n>m :





Comparando esta expresin con la frmula de Mason:




Caso especial cuando todos los lazos de realimentacin se tocan y los
Trayectos Directos tocan los lazos.
1
1 1 0
1
1 1 0
( ) ...
( ) ;
( ) ...
m m
m
n n
n
Y s s b s b s b
G s m n
U s s a s a s a

+ + + +
= = s
+ + + +
n n
n
n n m n
m
m n
s a s a s a
s b s b s b s
s G

+ + + +
+ + + +
=
0
) 1 (
1
1
1
0
) 1 (
1
) 1 (
1
) (
... 1
...
) (
_ _ _
( )
1 1
k k
k
q
q
P Factores de Trayectos Directos
G s
L Factores_de_Realimentacin
A
= =
+


14/01/2012 25 Juan F. del Pozo L.
Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.
Consideremos el caso de un sistema representado por una funcin de
transferencia de cuarto orden:







Modelo de Variable de Fase o Modelo Cannico controlable:









En la figura se muestran las Variables de Estado que son la salida de cada
elemento almacenador de energa; es decir los integradores:
x
1
, x
2
, x
3
, x
4
3 2
3 2 1 0
4 3 2
3 2 1 0
1 2 3 4
3 2 1 0
1 2 3 4
3 2 1 0
( )
( )
( )
( )
1
Y s b s b s b s b
G s
U s s a s a s a s a
b s b s b s b s
G s
a s a s a s a s


+ + +
= =
+ + + +
+ + +
=
+ + + +
14/01/2012 26 Juan F. del Pozo L.
Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.

Introduciendo nuevos nodos en el grfico con el fin de identificar
las derivadas de las variables de estado:
4 3 3 2 2 1 1 0
4 3 3 2 2 1 1 0 4
.
4 3
.
3 2
.
2 1
.
) (
) (
x b x b x b x b t y
t u x a x a x a x a x
x x
x x
x x
+ + + =
+ =
=
=
=
14/01/2012 27 Juan F. del Pozo L.
Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.
Entonces, en forma matricial, tenemos su representacin en la
denominada Forma Cannica de Variable de Fase o Forma
Cannica Controlable :







Para la salida:
| | | || | | |
.
1
1
.
.
2 2
.
3
3
0 1 2 3 4
.
4
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
( )
0 0 0 1 0
1
x
x
x x
x A x B u u t
x
x
a a a a x
x
(
(
( ( (
(
( ( (
(
( ( (
= + = +
(
( ( (
(
( ( (

(

(

| || | | |
1
2
0 1 2 3
3
4
( )
x
x
y C x y t b b b b
x
x
(
(
(
= =
(
(

14/01/2012
28
Juan F. del Pozo L.
Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.

La estructura del Grfico de Flujo de Seal no es la nica estructura posible, a
continuacin tenemos la siguiente alternativa:
Forma Cannica de Entrada de Prealimentacin o Forma Cannica
Observable :


1
0 1 0 4
.
1 4 1 1 3
.
2 3 1 2 2
.
3 2 1 3 1
.
) ( x t y
u b x a x
u b x x a x
u b x x a x
u b x x a x
=
+ =
+ + =
+ + =
+ + =
14/01/2012 29 Juan F. del Pozo L.
Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.
Entonces, en forma matricial, tenemos su representacin en la
denominada Forma Cannica de Entrada de Prealimentacin o
Forma Cannica Observable :







Para la salida, corresponde a la primer variable de estado:

14/01/2012 Juan F. del Pozo L. 30
| | | || | | |
.
1
3 1 3
.
.
2 2 2 2
.
1 3 1
3
0 4 0
.
4
1 0 0
0 1 0
( )
0 0 1
0 0 0
x
a x b
x a x b
x A x B u u t
a x b
x
a x b
x
(
(

( ( (
(
( ( (

(
( ( (
= + = +
(
( ( (
(
( ( (

(

(

| || | | |
1
2
3
4
( ) 1 0 0 0
x
x
y C x y t
x
x
(
(
(
= =
(
(

Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.

Muchas veces se desea una estructura del Grfico de Flujo de Seal que
nos permita visualizar en forma directa como Variables de Estado las
variables fsicas reales del sistema; por ejemplo, en el caso de un motor
de corriente continua controlado por campo:
Y(s) = x
1
Velocidad
I(s) = x
2
Corriente de Campo
U(s) Voltaje de Campo





Grfico de Flujo de Seal de cada bloque.
.
1 1 2
.
2 2
.
3 3 3
1
3 6
2
5 ; 5 5
( )
x x x
x x u
x x r u x r
y t x
= +
= +
= + = +
=
14/01/2012 31 Juan F. del Pozo L.
Muchas veces se desea una estructura del Grfico de Flujo de Seal
que nos permita visualizar en forma directa como Variables de Estado
las variables fsicas reales del sistema; por ejemplo, en el caso de un
motor de corriente continua controlado por campo:
Y(s) = x
1
Velocidad
I(s) = x
2
Corriente de Campo
U(s) = 5R(s) -5x
3
Voltaje de Campo
Grfico de Flujo de Seal de Estado Fsico.

14/01/2012 Juan F. del Pozo L. 32
.
1 1 2
.
2 2 3
.
3 3
1
3 6
2 5 5
5
( )
x x x
x x x r
x x r
y t x
= +
= + +
= +
=
Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.

Grfico de Flujo de Seal de Estado Fsico, continuacin.
A partir de la Funcin de Transferencia:




En forma matricial.
( )
( )( )( ) 3 2 5
1 30
) (
) (
) (
+ + +
+
= =
s s s
s
s R
s Y
s G
| |
.
1
1 1
.
2 2 2
.
3 3
3
3 6 0 0
0 2 5 5 ( ) ; ( ) 1 0 0
0 0 5 1
x
x x
x x r t y t x
x x
x
(
(

( ( ( (
(
( ( ( (
= + =
(
( ( ( (
(
( ( ( (

(

14/01/2012 33 Juan F. del Pozo L.
Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.

Grfico de Flujo de Seal de Estado, continuacin.
Si representamos la Funcin de Transferencia mediante su Expansin en
Fracciones Parciales:


En forma matricial resulta la Forma Diagonal o Cannica, tambin conocida
como Forma Cannica de Jordan.
(Nota: las Variables de Estado no son las mismas que en el caso anterior):




El Grfico de Flujo de Seal
de Estado Desacoplado:

( ) ( ) ( ) 3
30
2
10
5
20
) (
) (
) (
+
+
+

+
+

= =
s s s s R
s Y
s G
| |
.
1
1 1
.
2 2 2
.
3 3
3
5 0 0 1
0 2 0 1 ( ) ; ( ) 20 10 30
0 0 3 1
x
x x
x x r t y t x
x x
x
(
(
( ( ( (
(
( ( ( (
= + =
(
( ( ( (
(
( ( ( (

(

14/01/2012 34 Juan F. del Pozo L.
OBTENCION DE LA FUNCION DE TRANFERENCIA A PARTIR DE LA
ECUACION DE ESTADOS.

Trataremos el caso de la obtencin de la Funcin de Transferencia de un
sistema con una sola seal de salida y una seal de entrada (SISO).
En forma general, la Ecuacin de Estados para un sistema SISO:


Obteniendo la Transformada de Laplace de la Ecuacin de Estados:


Manipulando algebraicamente las ecuaciones:




De donde finalmente obtenemos la Funcin de Transferencia.
| | | || | | | | || |
( ) ( ) ( ) ; ( ) ( )
d
x t A x t B u t y t C x t
dt
= + =
| | | || | | | | || |
( ) ( ) ( ) ; ( ) ( ) s X s A X s B U s Y s C X s = + =
| || | | |
| |
| |
| |
| | | | | || |
1
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
sI A X s B U s
B
X s U s sI A B U s B U s
sI A

=
= = = u

| || || | | || || |
( )
( ) ( ) ( )
( )
Y s
Y s C B U s G s C B
U s
= u = = u
14/01/2012 35 Juan F. del Pozo L.
OBTENCION DE LA FUNCION DE TRANFERENCIA A PARTIR DE LA
ECUACION DE ESTADOS.
EJEMPLO
Obtencin de la Funcin de Transferencia de un sistema RLC
mostrado en la siguiente figura:
x
1
Voltaje del Capacitor : v
c
x
2
Corriente del Inductor: i
L
x
1
(0) = v
c
(0)

x
2
(0) = i
L
(0)

La Ecuacin de Estados para el sistema SISO, es:






De acuerdo con el procedimiento, debemos evaluar [sI-A] y su
inversa:
| |
.
1 1 1
.
2 2
2
1
1 0
; 0
1
0
x x x
C
u y R
C
x x R
x
L L
(
( (
(
( (
( (
= + =
(
( (
( (
(

(

| | | | | |
| |
| |
1
1 1
1
; ( ) ; ( )
1 1 ( ) ( )
T
R
s s
Adj sI A
C L C
sI A s sI A s
R s s
s s
L L L

( (
+
( (

= u = = u = ( (
A A
( (
+
( (

14/01/2012 36 Juan F. del Pozo L.
OBTENCION DE LA FUNCION DE TRANFERENCIA A PARTIR
DE LA ECUACION DE ESTADOS.
EJEMPLO (continuacin)
De donde finalmente obtenemos la Funcin de Transferencia.
| |
2
2
1
1
1
( ) 0
1 ( )
0
1
( )
( )
( )
1
( )
R
s
L C
G s R
C
s
s
L
R
s s s
L LC
R
Y s
LC
G s
R
U s
s s
L LC
(
+ (
(
(
=
(
(
A
(

(

A = + +
= =
+ +
14/01/2012 37 Juan F. del Pozo L.
Anlisis de los Modelos de
Variables de Estado usando
MATLAB

Caso A)
A partir de un sistema
representado por su Funcin de
Transferencia, obtener su Modelo
de Estado.
Utilizar la funcin:
ss(A,B,C,D)
14/01/2012 38 Juan F. del Pozo L.
Anlisis de los Modelos de
Variables de Estado usando
MATLAB

Caso B)
A partir de un sistema representado por
su Modelo de Estado, obtener su
Funcin de Transferencia.
Utilizar la funcin:
tf(sys)
14/01/2012 39 Juan F. del Pozo L.
14/01/2012 Juan F. del Pozo L. 40
Anlisis de los Modelos de Variables de Estado usando
MATLAB
Caso C)
Conversin entre diferentes modelos cannicos de Variables de Estado.
Utilizar las funciones:
ssdata(sys)
ss2tf(sys)
canon(sys,type)
a =
x1 x2 x3
x1 0 0 -6
x2 1 0 -16
x3 0 1 -8
b =
u1
x1 1
x2 0
x3 0
c =
x1 x2 x3
y1 2 -8 38
d =
u1
y1 0
a =
x1 x2 x3
x1 0 1 0
x2 0 0 1
x3 -6 -16 -8
b =
u1
x1 2
x2 -8
x3 38
c =
x1 x2 x3
y1 1 0 0
d =
u1
y1 0
a =
x1 x2 x3
x1 -5.086 0 0
x2 0 -2.428 0
x3 0 0 -0.4859
b =
u1
x1 5.422
x2 4.666
x3 0.9969
c =
x1 x2 x3
y1 0.2571 0.06781 0.2903
d =
u1
y1 0
Estabilidad de los Sistemas Modelados segn las
Variables de Estado.

La prueba de estabilidad debe ser realizada en la Ecuacin Caracterstica
del sistema.
Para el caso de los sistemas modelados segn las variables de estado,
tenemos:
La Ecuacin Diferencial Vectorial Homognea corresponde:


De la misma manera que para las ecuaciones diferenciales, la solucin corresponde
a una expresin exponencial que al adaptarla a la representacin matricial
quedara:





La solucin de este conjunto de ecuaciones no es trivial si y solamente si su
determinante es cero.


La ecuacin resultante en funcin de corresponde a la Ecuacin Caracterstica.
| | | || | ) ( ) (
.
t x A t x =
| | | |
| | | || | | | | || | | || | | |
: ( )
( ) ; ( ) ( ) ; ( ) 0
t
t t
Si x t k e
x t e A k e x t A x t I A x t

=
= = =
( ) 0 det = A I
14/01/2012 41 Juan F. del Pozo L.
Ejemplo

Se observ la importancia que tiene el conocer las races
de la Ecuacin Caracterstica y su desempeo en el
comportamiento dinmico del sistema.
Determinacin de los polos del det(I-A)=0 utilizando
MATLAB.
Uso de la funcin:
eig(A)

14/01/2012 42 Juan F. del Pozo L.
Ejemplo

Se observ la importancia que tiene el conocer las races de la
Ecuacin Caracterstica y su desempeo en el
comportamiento dinmico del sistema.
Determinacin de los polos del det(I-A)=0 utilizando MATLAB.
Uso de la funcin:
poly(A)
roots(p)
14/01/2012 43 Juan F. del Pozo L.