C o n tr o la d o r e s L g ic o s P r o g r a m v e is ( C L P )

Introduo Este captulo tem como objetivo principal fornecer uma viso geral das caractersticas e recursos dos Controladores Lgicos Programveis, bem como, a sua aplicao nos diversos campos da automao industrial e controle de processos, onde as necessidades de flexibilidade, versatilidade, disponibilidade, alta confiabilidade, modularidade, robustez e baixos custos, os tornam uma excelente opo. Mas, o que um Controlador Programvel? Como surgiu? O Controlador Lgico Programvel, ou simplesmente CLP, tem revolucionado os comandos e controles industriais desde seu surgimento na dcada de 70. Antes do surgimento dos CLPs as tarefas de comando e controle de mquinas e processos industriais eram feitas por rels eletromagnticos, especialmente projetados para este fim. O rel um dispositivo eletromecnico que quando alimentado eletricamente, gera uma ao mecnica que tem como resultado o chaveamento de um sinal eltrico. Em outras palavras, uma corrente eltrica passando por uma bobina provoca uma fora mecnica num ncleo metlico que comuta entre contatos. Por ser eletromecnico, necessrio considerar aspectos como:

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Tenso e corrente de acionamento; Tenso e corrente de manuteno; Tempo de operao; Caractersticas transitrias no acionamento e desligamento; Estratgias para falhas de contato etc. Estas deficincias motivaram o desenvolvimento do controlador programvel (conhecido como CLP) que definiu normas para os diferentes tipos de rels e padronizou os procedimentos de controle. Conseguiu-se reduzir o custo e dimenses e ainda viabilizou-se a difuso no mercado. A indstria de processos qumicos envolve a produo de uma enorme variedade de produtos com a finalidade de proporcionar qualidade de vida. De uma forma geral, estes processos so complexos, utilizam substncias com alta reatividade qumica, alta toxicidade e alto poder corrosivo. Alm disso, muitas condies de processo atingem altssimas temperaturas e presses. Estas caractersticas fazem com que os processos qumicos sejam potencialmente perigosos e danosos ao meio ambiente. Em vista da variedade de aplicaes do CLP, e considerando sua distinta diferena com relao aos equipamentos eletromecnicos, deve-se verificar a aplicabilidade para cada caso em especfico. Ento o que utilizar? Controlador Programvel ou Painel de Rels? Esta foi provavelmente uma pergunta muito comum entre os engenheiros de sistemas, controle, projetistas, etc. No se pode generalizar, mas certo que alta qualidade e produtividade no podem ser obtidas, de maneira econmica, sem equipamento de controle eletrnico. Com o rpido desenvolvimento e crescimento da competio, o custo do controlador programvel tem cado

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significativamente a ponto de que o estudo de CP versus rels, no ponto de vista de custo no ser mais vlido. As aplicaes com controladores programveis podem, agora, ser avaliadas por seus prprios mritos. Requisitos tais como indicados abaixo seguramente levam opo pelo CP ao invs de rels: Necessidade de flexibilidade de mudanas na lgica de controle; Necessidade de alta confiabilidade; Espao fsico disponvel pequeno; Expanso de entradas e sadas; Modificao rpida; Lgicas similares em vrias mquinas; Comunicao com computadores em nveis superiores. Embora o sistema eletromecnico, em pequenas e at mdias aplicaes, possa apresentar um custo inicial menor, esta vantagem poder ser perdida considerando-se a relao custo/benefcio que o CP proporciona. A Figura 4.1 ilustra uma comparao entre o quadro de rels e o quadro de CPs. Pode-se facilmente observar que a implementao da lgica atravs de rels dificulta a manuteno e torna o sistema menos flexvel a mudanas. A lgica realizada por fios e qualquer modificao na lgica exige uma conexo adequada dos fios, envolvendo operaes com os contatos NA e NF dos rels.

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Figura 4.1 Comparao entre os quadros de rels e CLPs. A arquitetura de um controlador programvel basicamente a mesma que um computador. Ento, por que no utilizar o computador no ambiente industrial? Existem algumas caractersticas importantes que diferem o CP dos computadores. Podemos dizer que todos os CPs so computadores por definio, mas nem todos os computadores so CPs. A diferena est nos mtodos de programao, operao, consideraes ambientais e manuteno. Os CPs foram especificamente projetados para operar em ambientes industriais. Um CP pode operar em reas com quantidades substanciais de rudos eltricos, interferncias eletromagnticas, vibraes mecnicas, temperaturas elevadas e condies de umidade adversas. Uma especificao tpica de CP inclui temperaturas na faixa de 0 a 60 oC e umidade relativa de 5 a 95 %. A segunda distino dos CPs que o hardware e o software foram projetados para serem operados por tcnicos no especializados (nvel exigido

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para a manuteno e operao de computadores). Usualmente, a manuteno feita pela simples troca de mdulos e existem softwares que auxiliam na localizao de defeitos. As interfaces de hardware para conexo dos dispositivos de campo esto prontas para uso e so facilmente intercambiveis (estrutura modular). A programao geralmente feita em uma linguagem parecida com os diagramas de rels. O software residente, desenvolvido pelo fabricante, e que determina o modo de funcionamento do controlador tambm caracteriza uma diferena fundamental. Este software realiza funes de acesso ao hardware, diagnsticos, comunicaes e determina o funcionamento do controlador em um modo de operao dedicado (ciclo de varredura) e totalmente transparente ao usurio. A cada dia que passa os equipamentos eltricos vo dando lugar aos microprocessadores. Tanto na vida profissional como na cotidiana estamos sendo envolvidos por microprocessadores e computadores. Na indstria, estas mquinas esto sendo empregadas para otimizar os processos, reduzir os custos e aumentar a produtividade e a qualidade dos produtos, estamos passando por um momento de automao dos processos ou Automao Industrial. AUTOMAO INDUSTRIAL. Antes do inicio do estudo dos controladores programveis, precisa-se sedimentar alguns conceitos importantes. Um destes conceitos est relacionado com as respostas para algumas perguntas:

O que controle?
Conforme o dicionrio (Aurlio Buarque de Holanda Ferreira) podemos definir a palavra controle como segue:

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[Do fr. contrle.] S. m. 1. Ato, efeito ou poder de controlar; domnio, governo. 2. Fiscalizao exercida sobre as atividades de pessoas, rgos, departamentos, ou sobre produtos, etc., para que tais atividades, ou produtos, no se desviem das normas preestabelecidas.

Figura 4.2 - Diagrama de blocos de um sistema de controle. O controle, vendo sob o ponto de vista tecnolgico, tem um papel importantssimo no desenvolvimento de aes planejadas, modelando processos desde os mais simples at os mais complexos. CONTROLADOR PROGRAMVEL. Um sistema de controle de estado slido, com memria programvel para armazenamento de instrues para o controle lgico, pode executar funes equivalentes as de um painel de rels ou de um sistema de controle analgico. ideal para aplicaes em sistemas de controle de rels e contatores, os quais se utilizam principalmente de fiao, dificultando desta forma, o acesso a possveis modificaes e ampliaes do circuito de controle existente. O controlador programvel monitora o estado das entradas e sadas, em resposta s instrues programadas na memria do usurio, energiza, desenergiza, ou faz um controle proporcional das sadas dependendo do resultado conseguido com as instrues do programa. Na automao industrial, as mquinas substituem tarefas

tipicamente mentais, tais como memorizaes, clculos e supervises.

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Os controladores programveis dominam os dispositivos pneumticos, hidrulicos, mecnicos e eletromecnicos. Os Controladores Programveis

substituem a ao do homem como sistema de controle e podem controlar grandezas tais como vazo, temperatura, presso, nvel, torque, densidade, rotao, tenso e corrente eltrica (variveis de controle). Com o sucesso de uso de CLPs na indstria, a demanda por novas funes e maior capacidade aumentou consideravelmente. Os equipamentos cresceram em poder de processamento, nmero de entradas e sadas (I/O), e novas funes. Entretanto, estes controladores ainda usavam lgica discreta e s eram utilizados na indstria, pois seus custos tornavam inviveis outras aplicaes (automao predial, por exemplo). O advento do microprocessador permitiu uma diminuio nos custos e tamanho dos CLPs, com aumento de poder de processamento e confiabilidade. Surgiram as redes locais para comunicao entre CLPs e entre CLPs e computadores. Atualmente existe uma forte tendncia utilizao de pequenos controladores programveis, controlando processos locais e comunicando-se com outros controladores e com sistemas supervisrios. Assim, possvel descentralizar o controle industrial, evitando que uma pane interrompa toda a planta. Muitas mquinas j possuem pequenos CLPs para control-las. Alm disso, diversos sensores na indstria j utilizam microprocessadores junto ao sensor, para conformar o sinal de sada (que ainda pode ser 4 a 20 mA ou comunicao serial 485, por exemplo). Com a diminuio de custos dos CLPs, estes passaram a ser utilizados em outros campos, como na automao predial (controle de iluminao, alarme, ambincia ventilao, temperatura e umidade, etc). No Brasil ainda pequeno o mercado de automao predial, mas provavelmente ser um campo promissor em breve (ainda mais com o risco de

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cortes no fornecimento de energia eltrica). A automao residencial tambm desponta como uma aplicao para pequenos CLPs. Neste caso o maior problema, alm dos custos, a fiao necessria, pois o projeto civil normalmente no prev eletrodutos para isso. Ento, a comunicao entre diversos sensores e CLPs deve ser implementada via rede 485, rdio ou rede eltrica. As aplicaes residenciais e prediais so vastas alarme contra intrusos, controle de painis solares para aquecimento de gua, controle de iluminao, acionamento remoto de equipamentos, economia de energia eltrica, etc). DESCRIO O primeiro CLP surgiu na indstria automobilstica, at ento um usurio em potencial dos rels eletromagnticos utilizados para controlar operaes seqenciadas e repetitivas numa linha de montagem. A primeira gerao de CLPs utilizou componentes discretos como transistores e CIs com baixa escala de integrao. Este equipamento foi batizado nos Estados Unidos como PLC (Programable Logic Control), em portugus CLP (Controlador Lgico Programvel ) e este termo registrado pela Allen Bradley (fabricante de CLPs). Definio segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas) um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais. Definio segundo a NEMA (IEC 1131-1, National Electrical Manufacturers Association) Aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues para implementaes especficas, tais como

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lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos. CARACTERSTICAS Basicamente, caractersticas: Hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e rpida programao ou reprogramao, com a mnima interrupo da produo. Capacidade de operao em ambiente industrial. Sinalizadores de estado e mdulos tipo plug-in de fcil manuteno e substituio. Hardware ocupando espao reduzido e apresentando baixo consumo de energia. Possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou sistema, atravs da comunicao com computadores. Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada. Capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que consomem correntes de at 2 A. Hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de mdulos, de acordo com a necessidade. Custo de compra e instalao competitivos em relao aos sistemas de controle convencionais. Possibilidade de expanso da capacidade de memria. Conexo com outros CLPs atravs de rede de comunicao. um controlador programvel apresenta as seguintes

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HISTRICO O controlador programvel nasceu praticamente dentro da indstria automobilstica americana, especificamente na Hydromic Division da General Motors, em 1968, devido a grande dificuldade de se mudar a lgica de controle de painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Estas mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia os sentimentos de muitos usurios de rels, no s da indstria automobilstica como de toda a indstria manufatureira. Nascia assim a indstria de controladores programveis, hoje com um mercado mundial estimado em 4 bilhes de dlares anuais. Que no Brasil estimado em 50 milhes de dlares anuais (dados de 2002). EVOLUO Desde o seu aparecimento at hoje, muita coisa evoluiu nos controladores lgicos. Esta evoluo est ligada diretamente ao desenvolvimento tecnolgico da informtica em suas caractersticas de software e de hardware. O que no seu surgimento era executado com componentes discretos, hoje se utiliza de microprocessadores e microcontroladores de ltima gerao, usando tcnicas de processamento paralelo, inteligncia artificial, redes de comunicao, fieldbus, etc. At recentemente no havia nenhuma padronizao entre fabricantes, apesar da maioria utilizar as mesmas normas construtivas. Porm, pelo menos ao nvel de software aplicativo, os controladores programveis podem se tornar

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compatveis com a adoo da norma IEC 1131-3, que prev a padronizao da linguagem de programao e sua portabilidade. Outra novidade que est sendo incorporada pelos controladores programveis o fieldbus (barramento de campo), que surge como uma proposta de padronizao de sinais no nvel de cho-de-fbrica. Este barramento se prope a diminuir sensivelmente o nmero de condutores usados para interligar os sistemas de controle aos sensores e atuadores, alm de propiciar a distribuio da inteligncia por todo o processo. Hoje os CLPs oferecem um considervel nmero de benefcios para aplicaes industriais, que podem ressaltar em economia que excede o custo do CLP e devem ser considerados quando da seleo de um dispositivo de controle industrial. As vantagens de sua utilizao, comparadas a outros dispositivos de controle industrial incluem: Menor Ocupao de espao; Potncia eltrica requerida menor; Reutilizao; Programvel, se ocorrerem mudanas de requisitos de controle; Confiabilidade maior; Manuteno mais fcil; Maior flexibilidade, satisfazendo um maior nmero de aplicaes; Permite a interface atravs de rede de comunicao com outros CLPs e microcomputadores; Projeto do sistema mais rpido.

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Todas estas consideraes mostram a evoluo de tecnologia, tanto de hardware quanto de software, o que permite o seu acesso a um maior nmero de pessoas tanto nos projetos de aplicao de controladores programveis quanto na sua programao. APLICAES O controlador programvel existe para automatizar processos industriais, sejam de seqenciamento, intertravamento, controle de processos, batelada, etc. Este equipamento tem seu uso tanto na rea de automao da manufatura, de processos contnuos, eltrica, predial, entre outras. Praticamente no existem ramos de aplicaes industriais onde no se possa aplicar os CLPs, entre elas tem-se: Mquinas industriais (operatrizes, injetoras de plstico, txteis, calados); Equipamentos industriais para processos (siderurgia, papel e celulose, petroqumica, qumica, alimentao, minerao, etc); Equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga); Contriole de processos com realizao de sinalizao, intertravamento e controle PID; Aquisio de dados de superviso em: fbricas, prdios inteligentes, etc; Bancadas de teste automtico de componentes industriais; Com a tendncia dos CLPs terem baixo custo, muita inteligncia, facilidade de uso e massificao das aplicaes, a utilizao deste equipamento no ser apenas nos processos, mas tambm nos produtos. Poderemos encontr-lo em produtos eletrodomsticos, eletrnicos, residncias e veculos.

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Estrutura Bsica O controlador programvel tem sua estrutura baseada no hardware de um computador, tendo, portanto uma unidade central de processamento (UCP), interfaces de entrada e sada e memrias. As principais diferenas em relao a um computador comum esto relacionadas qualidade da fonte de alimentao, que possui caractersticas timas de filtragem e estabilizao, interfaces de E/S imune a rudos e um invlucro especfico para aplicaes industriais. Temos tambm um terminal usado para programao do CLP. A Figura 4.3 ilustra a estrutura bsica de um controlador programvel.

PROCESSADOR
UCP
FONTE DE ALIMENTAO

Memria

INTERFACE DE E/S
Cartes de Entrada
Cartes de Sada

Figura 4.3 Estrutura bsica de um controlador programvel. Dentre as partes integrantes desta estrutura temos: UCP, Memria, E/S (Entradas e Sadas) e Terminal de Programao.

UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO (UCP) A Unidade Central de Processamento (UCP) responsvel pelo processamento do programa, isto , coleta os dados dos cartes de entrada, efetua

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o processamento segundo o programa do usurio, armazenado na memria, e envia o sinal para os cartes de sada como resposta ao processamento. Geralmente, cada CLP tem uma UCP, que pode controlar vrios pontos de E/S (entradas e sadas) fisicamente compactadas a esta unidade - a filosofia compacta de fabricao de CLPs, ou constituir uma unidade separada, conectada a mdulos onde se situam cartes de entrada e sada, - esta a filosofia modular de fabricao de CLPs. Este processamento poder ter estruturas diferentes para a execuo de um programa, tais como: Processamento cclico; Processamento por interrupo; Processamento comandado por tempo e Processamento por evento. - Processamento Cclico a forma mais comum de execuo que predomina em todas as UCPs conhecidas, e de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instrues de programa contidas na memria so lidas uma aps a outra seqencialmente do incio ao fim, da retornando ao incio ciclicamente. Um dado importante de uma UCP o seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo gasto para a execuo de uma varredura. Este tempo est relacionado com o tamanho do programa do usurio (em mdia 10 ms a cada 1.000 instrues). - Processamento por interrupo Certas ocorrncias no processo controlado no podem, algumas vezes, aguardar o ciclo completo de execuo do programa. Neste caso, ao reconhecer uma ocorrncia deste tipo, a UCP interrompe o ciclo normal de programa e executa um outro programa chamado de rotina de interrupo. Esta interrupo pode ocorrer a qualquer instante da execuo do ciclo de programa. Ao finalizar esta situao o programa voltar a ser executado do ponto onde ocorreu a

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interrupo. Uma interrupo pode ser necessria, por exemplo, numa situao de emergncia onde procedimentos referentes a esta situao devem ser adotados. -Processamento comandado por tempo Da mesma forma que determinadas execues no podem ser dependentes do ciclo normal de programa, algumas devem ser executados a certos intervalos de tempo, s vezes muito curto, na ordem de 10 ms. Este tipo de processamento tambm pode ser considerado como um tipo de interrupo, porm ocorre a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo normal de programa. - Processamento por evento Este processado em eventos especficos, tais como no retorno de energia, falha na bateria e estouro do tempo de superviso do ciclo da UCP. Neste ltimo, temos o chamado Watch Dog Time (WDT), que normalmente ocorre como procedimento ao se detectar uma condio de estouro de tempo de ciclo da UCP, parando o processamento numa condio de falha e indicando ao operador atravs de sinal visual e as vezes sonoro. MEMRIA O sistema de memria uma parte de vital importncia no processador de um controlador programvel, pois armazena todas as instrues assim como os dados necessrios para execut-las. Existem diferentes tipos de sistemas de memria. A escolha de um determinado tipo depende: do tipo de informao armazenada e da forma como a informao ser processada pela UCP. As informaes armazenadas num sistema de memria so chamadas palavras de memria, que so formadas sempre com o mesmo nmero de bits.

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A capacidade de memria de um CP definida em funo do nmero de palavras de memria previstas para o sistema. -Arquitetura de memria de um CP A arquitetura de memria de um controlador programvel pode ser constituda por diferentes tipos de memria (Tabela 4.1). A memria do computador onde se armazenam os dados que devem ser manipulados pelo computador (chamada memria de dados) e tambm onde esta armazenado o programa do computador (memria de programa). Aparentemente no existe uma diferena fsica entre as memrias de programa. Apenas utilizam-se memrias fixas para armazenar dados fixos ou programas e memrias que podem ser alteradas pelo sistema para armazenar dados que podem variar de acordo com o programa. Existem diversos tipos de memrias que podem ser utilizadas pelo computador: fita magntica, disco magntico e at memria de semicondutor em forma de circuito integrado. As memrias de semicondutores podem ser divididas em dois grupos diferentes: - Memria ROM (read only memory) memria apenas de leitura. - Memria RAM (random acess memory) memria de acesso aleatrio. As memrias ROM so designadas como memria de programa por serem memrias que no podem ser alteradas em estado normal de funcionamento, porm tm a vantagem de no perderem as suas informaes mesmo quando desligada sua alimentao.

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Tabela 4.1 Caractersticas das memrias utilizadas no CLP. Tipo de Memria

RAM DINMICA

Descrio

Observao

RAM

ROM MSCARA

PROM

EPROM

EPROM EEPROM FLASH EPROM

Memria de acesso aleatrio Voltil Gravada pelo usurio Lenta Ocupa pouco espao Menor custo Memria de acesso aleatrio - Voltil - Gravada pelo usurio - Rpida - Ocupa mais espao - Maior custo Memria somente de leitura - No Voltil - No permite apagamento - Gravada pelo fabricante Memria programvel - No voltil somente de leitura - No permite apagamento - Gravada pelo usurio Memria programvel/ - No Voltil apagvel somente de leitura -Apagamento por ultravioleta - Gravada pelo usurio Memria programvel/ - No Voltil apagvel somente de leitura - Apagvel eletricamente - Gravada pelo usurio

DISPOSITIVOS DE ENTRADA E SADA Os dispositivos de entrada e sada so os circuitos responsveis pela interao entre o homem e a mquina; so os dispositivos por onde o homem pode introduzir informaes na mquina ou por onde a mquina pode enviar informaes ao homem. Como dispositivos de entrada podemos citar os seguintes exemplos: leitor de fitas magnticas, leitor de disco magntico, leitor de carto perfurado, leitor de fita perfurada, teclado, painel de chaves, conversor A/D, mouse, scaner, etc. Estes dispositivos tm por funo a transformao de dados em sinais eltricos codificados para a unidade central de processamento.

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Como dispositivos de sada podemos citar os seguintes exemplos: gravador de fitas magnticas, gravador de discos magnticos, perfurador de carto, perfurador de fita, impressora, vdeo, display, conversor D/A, canal de som, etc. Todos eles tm por funo a transformao de sinais eltricos codificados pela mquina em dados que possam ser manipulados posteriormente ou dados que so imediatamente entendidos pelo homem. Estes dispositivos so conectados unidade central de processamento por intermdio de "portas" que so interfaces de comunicao dos dispositivos de entrada e sada. A estrutura de E/S (entradas e sadas) encarregada de filtrar os vrios sinais recebidos ou enviados para os componentes externos do sistema de controle. Estes componentes ou dispositivos no campo podem ser botes, chaves de fim de curso, contatos de rels, sensores analgicos, termopares, chaves de seleo, sensores indutivos, lmpadas sinalizadoras, display de LEDs, bobinas de vlvulas direcionais eltricas, bobinas de rels, bobinas de contatoras de motores, etc. Em ambientes industriais, estes sinais de E/S podem conter rudo eltrico, que pode causar operao falha da UCP se o rudo alcanar seus circuitos. Desta forma, a estrutura de E/S protege a UCP deste tipo de rudo, assegurando informaes confiveis. A fonte de alimentao das E/S pode tambm se constituir de uma nica unidade ou de uma srie de fontes, que podem estar localizadas no prprio compartimento de E/S ou constituir uma unidade parte. Os dispositivos do campo so normalmente selecionados, fornecidos e instalados pelo usurio final do sistema do CLP. Assim, o tipo de E/S determinado, geralmente, pelo nvel de tenso (e corrente, nas sadas) destes

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dispositivos. Os circuitos de E/S so tipicamente fornecidas pelos fabricantes de CLPs em mdulos, cada um com 4, 8, 16 ou mais circuitos. Alm disso, a alimentao para estes dispositivos no campo deve ser fornecida externamente ao CLP, uma vez que a fonte de alimentao do CLPs projetada para operar somente com a parte interna da estrutura de E/S e no dispositivos externos. Caractersticas das Entradas E Sadas - E/S A sada digital basicamente pode ser de quatro tipos: transistor, triac, contato seco e TTL podendo ser escolhido um ou mais tipos. A entrada digital pode se apresentar de vrias formas, dependendo da especificao do cliente, contato seco, 24 VCC, 110 VCA, 220 VCA, etc. A sada e a entrada analgicas podem se apresentar em forma de corrente (4 a 20 mA, 0 a 10 mA, 0 a 50 mA), ou tenso (1 a 5 Vcc, 0 a 10 VCC, -10 a 10 VCC etc). Em alguns casos possvel alterar o ranger da atravs de software.

Mdulos de Entrada
Os mdulos de entrada so interfaces entre os sensores localizados no campo e a lgica de controle de um controlador programvel. Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, cada qual com capacidade para receber em certo nmero de variveis. Pode ser encontrada uma variedade muito grande de tipos de cartes, para atender as mais variadas aplicaes nos ambientes industriais. Mas apesar desta grande variedade, os elementos que informam a condio de grandeza aos cartes, so do tipo: ELEMENTO DISCRETO: Trabalha com dois nveis definidos; ELEMENTO ANALGICO: Trabalha dentro de uma faixa de valores.

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ELEMENTOS DISCRETOS As entradas digitais so aquelas que possuem apenas dois estados possveis, ligado ou desligado. As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente contnua (24 VCC) ou em corrente alternada (110 ou 220 VCA). Podem ser tambm do tipo N (NPN) ou do tipo P (PNP). No caso do tipo N, necessrio fornecer o potencial negativo (terra ou neutro) da fonte de alimentao ao borne de entrada para que a mesma seja ativada. No caso do tipo P necessrio fornecer o potencial positivo (fase) ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos de praxe existir uma isolao galvnica entre o circuito de entrada e a CPU. Esta isolao feita normalmente atravs de optoacopladores. As entradas de 24 VCC so utilizadas quando a distncia entre os dispositivos de entrada e o CLP no excedam 50 m. Caso contrrio, o nvel de rudo pode provocar disparos acidentais.

Figura 4.4 Representao de elementos discretos na estrutura do CLP.

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A entrada digital com fonte externa (Figura 4.4) o tipo mais utilizado, tambm neste caso a caracterstica da fonte de alimentao externa depender da especificao do mdulo de entrada. Observe que as chaves que acionam as entradas situam-se no campo.

Figura 4.5 Representao de elementos discretos com fonte externa.

ELEMENTOS ANALGICOS As Interfaces de Entrada Analgica permitem que o CLP possa manipular grandezas analgicas, enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas eltricas tratadas por estes mdulos so normalmente tenso e corrente. No caso de tenso as faixas de utilizao so: 0 a 10 VCC, 0 a 5 VCC, 1 a 5 VCC, -5 a +5 VCC, -10 a +10 VCC (no caso as interfaces que permitem entradas positivas e negativas so chamadas de Entradas Diferenciais), e no caso de corrente, as faixas utilizadas so : 0 a 20 mA , 4 a 20 mA.

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Figura 4.6 Representao de elementos analgicos na estrutura do CLP. Uma informao importante a respeito das entradas analgicas a sua resoluo. Esta normalmente medida em bits. Uma entrada analgica com um maior nmero de bits permite uma melhor representao da grandeza analgica. Por exemplo: Uma placa de entrada analgica de 0 a 10 VCC com uma resoluo de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV, enquanto que a mesma faixa em uma entrada de 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV e uma de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2 mV. A entrada analgica em corrente implementada diretamente no transmissor como mostra a Figura 4.7.

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Figura 4.7 Representao de entrada analgica em corrente. A entrada analgica em tenso necessita de um shunt para a converso do valor de corrente em tenso, como mostra a Figura 4.8. O valor do resistor shunt depender da faixa de sada do transmissor e da faixa de entrada do ponto analgico. Para tal clculo utiliza-se a lei de ohm (R = V/I).

Figura 4.8 Representao de entrada analgica em tenso.

MDULOS DE SADA Os mdulos de sada so elementos que fazem a interface entre o processador e os elementos atuadores. Estes mdulos so constitudos de cartes

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eletrnicos, com capacidade de enviar sinal para os atuadores, resultante do processamento da lgica de controle. Os cartes de sada iro atuar basicamente dois tipos: ATUADORES DISCRETOS: Pode assumir dois estados definidos. ATUADORES ANALGICOS: Trabalha dentro de uma faixa de valores.

ATUADORES DISCRETOS Os Mdulos ou Interfaces de Sada adequam eletricamente os sinais vindos do microprocessador para que possamos atuar nos circuitos controlados. Existem dois tipos bsicos de interfaces de sada: as digitais e as analgicas. As sadas digitais admitem apenas dois estados: ligado e desligado. Podemos com elas controlar dispositivos do tipo: rels, contatores, rels de estado-slido, solenides, etc. As sadas digitais podem ser construdas de trs formas bsicas: sada digital rel, sada digital 24 VCC e sada digital triac. Nos trs casos, tambm de praxe, prover o circuito de um isolamento galvnico, normalmente opto acoplado. De acordo com o tipo de elemento de comando da corrente das sadas, estas apresentam caractersticas que as diferem como as seguintes: - sada a TRANSISTOR promove comutaes mais velozes, mas s comporta cargas de tenso contnua; - sada a TRIAC tem maior vida til que o tipo a contato seco, mas s pode acionar cargas de tenso alternada;

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- sada a CONTATO SECO pode acionar cargas alimentadas por tenso tanto contnua quanto alternada.

Figura 4.9 Representao de elementos discretos na estrutura do CLP.

A ligao dos circuitos de entrada e ou sada relativamente simples, dependendo apenas do tipo em questo. A seguir vm-se os diagramas de ligao dos vrios tipos.

Uma boa prtica de todo o profissional ler o manual de instalao dos equipamentos. No que diz respeito s sadas digitais dos CLPs devem ser rigorosamente respeitados os limites de tenso, corrente e polaridade quando for o caso.

As sadas digitais independentes (Figura 4.10) possuem a vantagem de poder acionar, no mesmo mdulo, cargas de diferentes fontes sem o risco de interliglas. Apresentam a desvantagem de consumir mais cabos.

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Figura 4.10 Representao de sadas digitais independentes. As sadas digitais com ponto comum possuem a vantagem de economia de cabo (Figura 4.11).

Figura 4.11 Representao de sadas digitais com ponto comum. Se neste tipo de sada for necessrio acionar cargas com fontes incompatveis entre si, ser necessria a utilizao de rels cujas bobinas se energizem com as sadas do CLP e cujos contatos comandem tais cargas. ATUADORES ANALGICOS A sada analgica em corrente ou tenso implementada diretamente no dispositivo em questo. bom lembrar a questo da compatibilidade dos sinais,

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sada em tenso s pode ser ligada no dispositivo que recebe tenso e sada em corrente pode ser ligada em dispositivo que recebe corrente ou tenso (Figuras 4.12 e 4.13..

Figura 4.12 Representao de elementos analgicos de sada na estrutura do CLP.

Figura 4.13 Representao de sadas analgicas com ponto comum.

TERMINAL DE PROGRAMAO O terminal de programao um dispositivo (perifrico) que conectado temporariamente ao CLP, permite introduzir o programa do usurio e

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configurao do sistema. Pode ser um equipamento dedicado, ou seja, um terminal que s tem utilidade como programador de um determinado fabricante de CLP, ou um software que transforma um computador pessoal em um programador. Neste perifrico, atravs de uma linguagem, na maioria das vezes, de fcil entendimento e utilizao, ser feita a codificao das informaes vindas do usurio numa linguagem que possa ser entendida pelo processador de um CLP. Dependendo do tipo de Terminal de Programao (TP), podero ser realizadas funes como: Elaborao do programa do usurio; Anlise do contedo dos endereos de memria; Introduo de novas instrues e modificao de instrues j existentes; Monitorao do programa do usurio e cpia do programa do usurio em disco ou impressora. Os terminais de programao podem ser classificados em trs tipos:

Terminal Dedicado Porttil; Terminal Dedicado TRC; Terminal no Dedicado;

TERMINAL PORTTIL DEDICADO Os terminais de programao portteis, geralmente so compostos por teclas que so utilizadas para introduzir o programa do usurio. Os dados e instrues

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so apresentados num display que fornece sua indicao, assim como a posio da memria endereada. A maioria dos programadores portteis conectada diretamente ao CP atravs de uma interface de comunicao (serial). Pode-se utilizar da fonte interna do CP ou possuir alimentao prpria atravs de bateria. Com o advento dos computadores pessoais portteis (Lap-Top), estes terminais esto perdendo sua funo, j que se podem executar todas as funes de programao em ambiente mais amigvel, com todas as vantagens de equipamento porttil. TERMINAL DEDICADO TRC No caso do Terminal de programao dedicado tm-se como grandes desvantagens seu custo elevado e sua baixa taxa de utilizao, j que sua maior utilizao se d na fase de projeto e implantao da lgica de controle. Estes terminais so compostos por um teclado, para introduo de dados/instrues e um monitor (TRC - tubos de raios catdicos) que tem a funo de apresentar as informaes e condies do processo a ser controlado. Como no caso dos terminais portteis, com o advento da utilizao de computadores pessoais, este tipo de terminal est caindo em desuso. TERMINAL NO DEDICADO - PC A utilizao de um computador pessoal (PC) como terminal de programao possvel atravs da utilizao de um software aplicativo dedicado a esta funo. Neste tipo de terminal, tem-se a vantagem da utilizao de um micro de uso geral realizando o papel do programador do CLP. O custo deste hardware (PC) e software so bem menores do que um terminal dedicado alm da grande

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vantagem de ter, aps o perodo de implantao e eventuais manutenes, o PC disponvel para outras aplicaes comuns a um computador pessoal. Outra grande vantagem a utilizao de softwares cada vez mais interativos com o usurio, utilizando todo o potencial e recursos de software e hardware disponveis neste tipo de computador. Princpio de Funcionamento de um CLP Um controlador lgico programvel tem seu funcionamento baseado num sistema de microcomputador onde se tem uma estrutura de software que realiza continuamente ciclos de varredura. ESTADOS DE OPERAO Basicamente a UCP de um controlador programvel possui dois estados de operao: Programao e Execuo A UCP pode assumir tambm o estado de erro, que aponta falhas de operao e execuo do programa. Programao Neste estado o CP no executa programa, isto , no assume nenhuma lgica de controle, ficando preparado para ser configurado ou receber novos programas ou at modificaes de programas j instalados. Este tipo de programao chamado off-line (fora de linha). Execuo Estado em que o CP assume a funo de execuo do programa do usurio. Neste estado, alguns controladores, podem sofrer modificaes de programa. Este tipo de programao chamado on-line (em linha).

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FUNCIONAMENTO Ao ser energizado, estando o CP no estado de execuo, o mesmo cumpre uma rotina de inicializao gravada em seu sistema operacional. Esta rotina realiza as seguintes tarefas: limpeza da memria imagem, para operandos no retentivos; teste de memria RAM e teste de executabilidade do programa. Aps a execuo desta rotina, a UCP passa a fazer uma varredura (ciclo) constante, isto , uma leitura seqencial das instrues em loop. Entrando no loop, o primeiro passo a ser executado a leitura dos pontos de entrada. Com a leitura do ltimo ponto, ir ocorrer, a transferncia de todos os valores para a chamada memria ou tabela imagem das entradas. Aps a gravao dos valores na tabela imagem, o processador inicia a execuo do programa do usurio de acordo com as instrues armazenadas na memria. Terminando o processamento do programa, os valores obtidos neste processamento sero transferidos para a chamada memria ou tabela imagem das sadas, como tambm a transferncia de valores de outros operandos, como resultados aritmticos, contagens, etc. Ao trmino da atualizao da tabela imagem, ser feita a transferncia dos valores da tabela imagem das sadas, para os cartes de sada, fechando o loop. Neste momento iniciado um novo loop. Para a verificao do funcionamento da UCP, estipulado um tempo de processamento, cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Time supervision-lo. Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo mximo, o

funcionamento da UCP ser interrompido, sendo assumido um estado de erro. Os termos varredura ou scan so usados para um dar nome a um ciclo completo de operao (loop). O tempo gasto para a execuo do ciclo completo chamado Tempo de Varredura, e depende do tamanho do programa do usurio, e a quantidade de pontos de entrada e sada.

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Figura 4.14 Fluxograma de funcionamento de um CLP.

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Linguagem de Programao Na execuo de tarefas ou resoluo de problemas com dispositivos microprocessados, necessria a utilizao de uma linguagem de programao, atravs da qual o usurio se comunica com a mquina. A linguagem de programao uma ferramenta necessria para gerar o programa, que vai coordenar e seqenciar as operaes que o microprocessador deve executar. CLASSIFICAO Linguagem de baixo nvel Linguagem de alto nvel LINGUAGEM DE BAIXO NVEL Linguagem de Mquina a linguagem corrente de um microprocessador ou

microcontrolador, onde as instrues so escritas em cdigo binrio (bits 0 e 1). Para minimizar as dificuldades de programao usando este cdigo, pode-se utilizar tambm o cdigo hexadecimal. Cada item do programa chama-se linha ou passo, representa uma instruo ou dado a ser operacionalizado. Linguagem Assembler Na linguagem assembler o programa escrito com instrues abreviadas chamadas mnemnicos. Cada microprocessador ou microcontrolador possui estruturas internas diferentes, portanto seus conjuntos de registros e instrues tambm so diferentes.

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LINGUAGEM DE ALTO NVEL uma linguagem prxima da linguagem corrente utilizada na comunicao de pessoas. Compiladores e Interpretadores Quando um microcomputador utiliza uma linguagem de alto nvel, necessrio a utilizao de compiladores e interpretadores para traduzirem este programa para a linguagem de mquina. Vantagem Elaborao de programa em tempo menor, no necessitando conhecimento da arquitetura do microprocessador. Desvantagem Tempo de processamento maior do que em sistemas desenvolvidos em linguagens de baixo nvel. Exemplos de linguagens de alto nvel: Pascal,C, Fortran, Cobol, etc.

Programao de Controladores Programveis Normalmente podemos programar um controlador atravs de um software que possibilita a sua apresentao ao usurio em quatro formas diferentes: - Diagrama de contatos; - Diagrama de blocos lgicos (lgica booleana); - Lista de instrues; - Linguagem corrente.

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Alguns CLPs, possibilitam a apresentao do programa do usurio em uma ou mais formas.

DIAGRAMA DE CONTATOS Tambm conhecida como: Diagrama de rels; Diagrama escada ou Diagrama ladder. Esta forma grfica de apresentao est muito prxima a normalmente usada em diagramas eltricos. Exemplo:

DIAGRAMA DE BLOCOS LGICOS Mesma linguagem utilizada em lgica digital, onde sua representao grfica feita atravs das chamadas portas lgicas. .Exemplo:
I 0.0 Q 0.0 I 0.2 I 0.4 Q 0.2 I 0.6 & >=1 Q 0.2 >=1 & Q 0.0

LISTA DE INSTRUO Linguagem semelhante utilizada na elaborao de programas para computadores.

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Exemplo : :A :A :O :A :A := I 1.5 I 1.6 I 1.4 I 1.3 Q 3.0

( I 1.5 . I 1.6 ) + ( I 1.4 . I 1.3 ) = Q 3.0

LINGUAGEM CORRENTE semelhante ao basic, que uma linguagem popular de programao, e uma linguagem de programao de alto nvel. Comandos tpicos podem ser "fechar vlvula A" ou "desligar bomba B", "ligar motor", "desligar solenide", ANLISE DAS LINGUAGENS DE PROGRAMAO Com o objetivo de ajudar na escolha de um sistema que melhor se adapte s necessidades de cada usurio, podem-se analisar as caractersticas das linguagens de programao disponveis de CLPs. Esta anlise se deter nos seguintes pontos: Quanto forma de programao; Quanto a forma de representao; Documentao e Conjunto de Instrues. - Quanto Forma de Programao

Programao Linear - programa escrito escrita em nico bloco. Programao Estruturada - Estrutura de programao que permite: Organizao; desenvolvimento de bibliotecas de rotinas utilitrias para utilizao em vrios programas; facilidade de manuteno; simplicidade de documentao e entendimento por outras pessoas alm do autor do software. Permite dividir o programa segundo critrios funcionais, operacionais ou geogrficos.

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- Quanto Forma de Representao

. Diagrama de Contatos; . Diagrama de Blocos; . Lista de Instrues.

Estes j citados anteriormente. Documentao A documentao mais um recurso do editor de programa que de linguagem de programao. De qualquer forma, uma abordagem neste sentido torna-se cada vez mais importante, tendo em vista que um grande nmero de profissionais esto envolvidos no projeto de um sistema de automao que se utiliza de CLPs, desde sua concepo at a manuteno. Quanto mais rica em comentrios, melhor a documentao que normalmente se divide em vrios nveis. Conjunto de Instrues o conjunto de funes que definem o funcionamento e aplicaes de um CLP. Podem servir para mera substituio de comandos a rels: Funes Lgicas; Memorizao; Temporizao e Contagem. Como tambm manipulao de variveis analgicas: movimentao de dados e funes aritmticas. Se funes complexas de algoritmos, comunicao de dados, interfaces homem-mquina, podem ser necessrias: saltos controlados; indexao de instrues; converso de dados; PID; seqenciadores; aritmtica com ponto flutuante; etc.

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NORMALIZAO Existe a tendncia de utilizao de um padro de linguagem de programao onde ser possvel a intercambiabilidade de programas entre modelos de CLPs e at de fabricantes diferentes. Esta padronizao est de acordo com a norma IEC 1131-3, na verdade este tipo de padronizao possvel utilizando-se o conceito de linguagem de alto nvel, onde atravs de um chamado compilador, pode-se adaptar um programa para a linguagem de mquina de qualquer tipo de microprocessador, isto , um programa padro, pode servir tanto para o CLP de um fabricante A como de um fabricante B. A norma IEC 1131-3 prev trs linguagens de programao e duas formas de apresentao. As linguagens so: - Ladder Diagram - programao como esquemas de rels. - Boolean Blocks - blocos lgicos representando portas E, OU, Negao, Ou exclusivo, etc. - Structured Control Language (SCL) - linguagem que vem substituir todas as linguagens declarativas tais como linguagem de instrues, BASIC estruturado e ingls estruturado. Esta linguagem novidade no mercado internacional e baseada no Pascal. As formas de representao so: - Programao convencional; - Sequencial Function Chart (SFC) - evoluo do graphcet francs. A grande vantagem de se ter o software normalizado que em se conhecendo um conhecem-se todos, economizando em treinamento e garantindo que, por mais que um fornecedor deixe o mercado, nunca se ficar sem condies de crescer ou repor equipamentos.

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Programao em Ladder O diagrama ladder utiliza lgica de rel, com contatos (ou chaves) e bobinas, e por isso a linguagem de programao de CLP mais simples de ser assimilada por quem j tenha conhecimento de circuitos de comando eltrico. Compe-se de vrios circuitos dispostos horizontalmente, com a bobina na extremidade direita, alimentados por duas barras verticais laterais. Por esse formato que recebe o nome de ladder que significa escada, em ingls. Cada uma das linhas horizontais uma sentena lgica onde os contatos so as entradas das sentenas, as bobinas so as sadas e a associao dos contatos a lgica. So os seguintes smbolos:

No ladder cada operando (nome genrico dos contatos e bobinas no ladder) identificado com um endereo da memria qual se associa no CLP. Esse endereo aparece no ladder com um nome simblico, para facilitar a programao, arbitrariamente escolhido pelo fabricante. O estado de cada operando representado em um bit correspondente na memria imagem: este bit assume nvel 1 se o operando estiver acionado e 0 quando desacionado. * As bobinas acionam o seu endereo Enquanto uma bobina com endereo de sada estiver acionada, um par de terminais no mdulo de sada ser mantido em condio de conduo eltrica. * Os contatos se acionam pelo endereo que os identifica.

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Os contatos endereados como entrada se acionam enquanto seu respectivo par de terminais no mdulo de entrada acionado: fecham-se se forem NA e abrem-se se forem NF. Com relao ao que foi exposto acima sobre os contatos endereados como entrada, os que tiverem por finalidade acionar ou energizar uma bobina devero ser do mesmo tipo do contato externo que aciona seu respectivo ponto no mdulo de entrada. J os que forem usados para desacionar ou desenergizar uma bobina devem ser de tipo contrrio do contato externo que os aciona. Na Tabela 4.2 v-se um quadro elucidativo a esse respeito. Tabela 4.2 Relaes de acionamento contato x bobina. Se a chave externa for NA NF NA NF O contato no ladder deve ser NA NF NF NA

Para ligar Para desligar

Percebe-se que pode ser usada chave externa de qualquer tipo, desde que no ladder se utilize o contato de tipo conveniente. Mesmo assim, por questo de segurana, no se deve utilizar chave externa NF para ligar nem NA para desligar.

DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA LADDER Aps a definio da operao de um processo onde so geradas as necessidades de seqenciamento e/ou intertravamento, esses dados e informaes so passados sob forma de diagrama lgico, diagrama funcional ou matriz de causas e efeitos e a partir da o programa estruturado. A lgica de diagrama de

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contatos do CLP assemelha-se de rels. Para que um rel seja energizado, necessita de uma continuidade eltrica, estabelecida por uma corrente eltrica.
+ ALIMENTAO -

CH1 K1

Ao ser fechada a CH1, a bobina K1 ser energizada, pois ser estabelecida uma continuidade entre a fonte e os terminais da bobina. O programa equivalente do circuito anterior, na linguagem ladder, ser o seguinte.

Analisando os mdulos de entrada e sada do CLP, quando o dispositivo ligado entrada digital E1 fechar, este acionar o contato E1, que estabelecer uma continuidade de forma a acionar a bobina S1, consequentemente o dispositivo ligado sada digital S1 ser acionado. Uma prtica indispensvel a elaborao das tabelas de alocao dos dispositivos de entrada/sada. Esta tabela constituda do nome do elemento de entrada/sada, sua localizao e seu endereo de entrada/sada no CLP. Exemplo: DISPOSITIVO PSL - 100 TT - 400 FS SV LOCALIZAO Topo do tanque pressurizado 2 Sada do misturador Sada de leo do aquecedor Ao lado da vlvula FV400 ENDEREO E1 E2 E3 S1

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O NF um contado de negao ou inversor, como pode ser visto no exemplo abaixo que similar ao programa anterior substituindo o contato NA por um NF.

Analisando os mdulos de entrada e sada, quando o dispositivo ligado a entrada digital E1 abrir, este desacionar o contato E1, este por ser NF estabelecer uma continuidade de forma a acionar a bobina S1,

consequentemente o dispositivo ligado sada digital S1 ser acionado.

ASSOCIAO DE CONTATOS NO LADDER. No ladder se associam contatos para criar as lgicas E e OU com a sada. Os contatos em srie executam a lgica E, pois a bobina s ser acionada quando todos os contatos estiverem fechados.

A sada S1 ser acionada quando: E1 estiver acionada E E2 estiver no acionada E E3 estiver acionada. Em lgebra booleana S=E1* E2* E3

A lgica OU conseguida com a associao paralela, acionando a sada desde que pelo menos um dos ramos paralelos esteja fechado.

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A sada S1 ser acionada se: E1 for acionada OU E2 no for acionada OU E3 for acionada. O que equivale lgica booleana: S1=E1+E2+E3 Com associaes mistas criam-se condies mais complexas como a do exemplo a seguir:

Neste caso a sada acionada quando E3 for acionada E E1 for acionada OU E3 for acionada E E2 no for acionada. Em lgica booleana S1=E3 * (E1 + E2) INSTRUES Na UCP o programa residente possui diversos tipos de blocos de funes. A seguir apresentam-se alguns dos mais comuns: contador; temporizao de energizao; temporizao de desenergizao; adio de registros; multiplicao de registros; diviso de registros; extrao de raiz quadrada; bloco OU lgico de duas tabelas; bloco E lgico de duas tabelas; ou exclusivo lgico de duas tabelas; deslocar bits atravs de uma tabela-direita; deslocar bits atravs de uma tabelaesquerda; mover tabela para nova localizao; mover dados para memria EEPROM; mover inverso da tabela para nova localizao; mover complemento

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para uma nova localizao; mover valor absoluto para uma nova localizao; comparar valor de dois registros; ir para outra seqncia na memria; executar sub-rotina na memria; converter A/D e localizar em um endereo; converter D/A um dado localizado em um endereo; executar algoritmo PID; etc.

INSTRUES BSICAS As instrues bsicas so representadas por blocos funcionais introduzidos na linha de programao em lgica ladder. Estes blocos funcionais podem se apresentar de formas diferentes de um CLP para outro, mas a filosofia de funcionamento invarivel. Estes blocos auxiliam ou complementam o controle do equipamento, introduzindo na lgica ladder instrues como de temporizao, contagem, soma, diviso, subtrao, multiplicao, PID, converso

BCD/Decimal, converso Decimal/BCD, raiz quadrada, etc.

E2 BLOCO FUNCIONAL

S1

O bloco funcional possui pontos de entrada (localizados esquerda) e pontos de sada (localizados direita do bloco), tambm possui campos de entrada de informaes como; nmero do registro, memria, ponto de entrada analgico, bit de sada, bit de entrada, ponto de sada analgico, constantes, etc. As instrues seguintes sero explicadas supondo o byte de oito bits. A anlise para o byte de dezesseis bits exatamente a mesma.

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INSTRUO DE TEMPORIZAO O temporizador conta o intervalo de tempo transcorrido a partir da sua habilitao at este se igualar ao tempo preestabelecido (PT). Quando a temporizao estiver completa esta instruo eleva a nvel 1 um bit prprio na memria de dados e aciona o operando a ela associado.

Segundo exemplo, quando E1 for acionada, o temporizador ser habilitado e imediatamente aps 10 segundos a sada S1 ser acionada. Quando E1 for desacionada, o temporizador ser desabilitado, ou desenergizado, desacionando a sada S1. Em alguns casos, esta instruo apresenta duas entradas uma de habilitao da contagem e outra para zeramento ou reset da sada. Para cada temporizador destina-se um endereo de memria de dados onde o valor prefixado ser armazenado. Na memria de dados do CLP, o temporizador ocupa trs bytes para o controle. O primeiro byte reservado para o dado prefixado, o segundo byte reservado para a temporizao e o terceiro byte reservado para os bits de controle da instruo temporizador. Os temporizadores podem ser TON (temporiza no acionamento) e TOFF (temporiza no desacionamento). INSTRUO DE CONTAGEM O contador conta o nmero de eventos que ocorre e deposita essa contagem em um byte reservado. Quando a contagem estiver completa, ou seja, igual ao valor prefixado, esta instruo energiza um bit de contagem completa. A instruo contador utilizada para energizar ou desenergizar um dispositivo quando a contagem estiver completa.

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Para cada contador destina-se um endereo de memria de dados onde o valor prefixado ser armazenado. Na memria de dados do CLP, o contador ocupa trs bytes para o controle. O primeiro byte reservado para o dado prefixado, o segundo byte reservado para a contagem e o terceiro byte reservado para os bits de controle da instruo contador.

INSTRUO MOVER A instruo mover transfere dados de um endereo de memria para outro endereo de memria, manipula dados de endereo para endereo, permitindo que o programa execute diferentes funes com o mesmo dado.

INSTRUO COMPARAR

A instruo comparar verifica se o dado de um endereo igual, maior, menor, maior/igual ou menor/igual que o dado de um outro endereo, permitindo que o programa execute diferentes funes baseadas em um dado de referncia.

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No exemplo, quando a entrada E1 for acionada as duas instrues de comparao sero acionadas, se o valor lido no Termopar for maior que a Referncia 1 a sada S1 ser acionada, se for menor a sada S2 ser acionada. A comparao s existir se a entrada E1 estiver acionada, caso contrrio as duas sadas S1 e S2 sero desacionadas. A mesma anlise vlida para a instruo igual a, maior igual a e menor igual a.

INSTRUES MATEMTICAS - INSTRUO SOMA Permite somar valores na memria quando habilitado. Nesta instruo podem-se usar os contedos de um contador, temporizador, byte da memria imagem, byte da memria de dados.

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Nesta instruo de programa, quando E1 for acionada, a soma de REFERENCIA1 com REFERENCIA2 ser depositado em SOMA. Enquanto E1 estiver acionado o dado REFERENCIA1 ser somado com REFERENCIA2 e depositado em SOMA a cada ciclo de varredura, portanto E1 deve ser acionado e desacionado rapidamente. A sada S1 ser acionada quando a soma for concluda. Caso o resultado da soma no ultrapasse o limite mximo (overflow), a sada S1 ser acionada. Em alguns casos o um bit, do byte de controle da instruo soma, assume valor lgico 1, determinando o estouro da capacidade. Atravs deste bit possvel de se determinar quando a soma ultrapassou ou no o valor mximo. - INSTRUO SUBTRAO Permite subtrair valores na memria quando habilitado. Nesta instruo podem-se usar os contedos de um contador, temporizador, byte da memria imagem, byte da memria de dados.

Nesta instruo de programa, quando E1 for acionada, a subtrao do dado REFERENCIA1 SUBTRACAO. Enquanto E1 estiver acionado o dado REFERENCIA1 ser subtrado do dado REFERENCIA2 e depositado em SUBTRACAO a cada ciclo de varredura, portanto E1 deve ser acionado e desacionado rapidamente. com o dado REFERENCIA2 ser depositada em

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Caso o resultado da subtrao possua sinal negativo (underflow), a sada S1 ser acionada. Em alguns casos o um bit, do byte de controle da instruo subtrao, assume valor lgico 1. Atravs deste bit possvel de se determinar quando a subtrao resultou positivo ou negativo.

- INSTRUO MULTIPLICAO Permite multiplicar valores na memria se a condio for verdadeira.

Supondo que a instruo multiplicao tenha sido acionada por E1 e que a multiplicao ser de REFERENCIA1 por REFERENCIA2 em MULT. Quando a entrada E1 for acionada, a multiplicao do dado REFERENCIA1 pelo dado REFERENCIA2 ser depositada no contedo do dado MULT. - INSTRUO DIVISO Permite dividir valores na memria quando habilitado.

Supondo que a instruo diviso tenha sido acionada por E1 e que a diviso ser de REFERENCIA1 por REFERENCIA2 em DIVISAO. Quando a entrada E1 for acionada, a diviso do dado REFERENCIA1 pelo dado REFERENCIA2 ser depositada no contedo do dado DIVISAO.

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INSTRUES LGICAS Estas instrues destinam-se comparao lgica entre bytes. So recursos disponveis para os programadores, podendo ser empregadas na anlise de byte e diagnose de dados. - INSTRUO AND Permite executar funo AND com valores da memria quando habilitada .

Supondo que a instruo AND tenha sido acionada por E1 e que a instruo ser de TERMOSTATO1 and TERMOSTATO2 em ALARME. Quando a entrada E1 for acionada, a instruo do dado TERMOSTATO1 and TERMOSTATO2 ser depositada no contedo do dado ALARME. - INSTRUO OR Permite executar funo OU com valores da memria quando habilitada analisar valores na memria quando habilitada.

Supondo que a instruo OR tenha sido acionada por E1 e que a instruo ser de TERMOSTATO1 or TERMOSTATO2 em ALARME. Quando a entrada

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E1

for

acionada,

instruo

do

dado

TERMOSTATO1

or

dado

TERMOSTATO2 ser depositada no contedo do dado ALARME. Obviamente estas so apenas algumas instrues que a programao ladder dispe. Uma srie de outros recursos disponvel em funo da capacidade do CLP em questo. As instrues apresentadas serviro como base para o entendimento das instrues de programao ladder de qualquer CLP, para tal conte e no dispense o auxlio do manual ou help on-line quando disponvel no software de programao. A utilizao do software de programao uma questo de estudo e pesquisa, uma vez que o layout de tela e comandos no so padronizados.

COMUNICAO EM PORTA SERIAL Comunicao com PC, IHMs, CLPs (redes) Normalmente so encontrados: RS-232: padro EIA para transmisso de dados, par tranado, dist. at 15 m. RS-422: transmisso de dados com balanceamento de sinal (linhas de tx e rx com comuns independentes) maior imunidade a rudos,

maior velocidade de transmisso e distncias mais longas (at 1200m). Comunicao full-duplex. RS-485: Similar ao RS-422, receptores com protees e capacidades maiores. Comunicao half-duplex.

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CLP ou SDCD?

Voltando dcada de 70, quando os primeiros CLPs e SDCDs apareceram no mercado, possvel se constatar que eles foram concebidos para a execuo de tarefas diferentes. O CLP, que apareceu no incio da dcada, tinha como objetivo a simples substituio dos painis de rels (variveis digitais), e por este motivo em sua primeira verso operava de maneira cega, ou seja, sem interface para superviso. O SDCD, lanado em meados da dcada de 70, tinha a funo de automatizar uma planta por completo, substuindo os painis dos controladores (variveis analgicas) assim como o de rels (variveis digitais). Ao longo dos anos os sistemas de controle evoluiram muito, os CLPs integraram uma estao de operao/superviso ao seu hardware e tambm comearam a tratar as variveis analgicas. Os SDCDs, por outro lado, flexibilizaram o tamanho de seu hardware de forma a atender aplicaes de pequeno/mdio portes e tambm abriram o seu sistema viabilizando a comunicao com qualquer hardware/software de mercado. Por fim, o CLP e o SDCD convergiram para um mesmo ponto e nos dias de hoje executam funes similares e, principalmente, podem disputar a mesma fatia de mercado. Entretanto, existem diferenas sutis entre estes sistemas, diferenas estas relacionadas funo para qual cada um deles foi concebido. Embora o CLP e o SDCD executem a mesma funo, existem algumas diferenas na forma como as mesmas so implementadas e/ou executadas.

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Velocidade/Desempenho Analisando as diferenas de velocidade necessrio primeiramente conhecer como tratado o conceito de tempo de varredura para ambos os sistemas. Para os SDCDs, com tempo de varredura tpico de 1 segundo e podendo chegar a 50 milisegundos para aplicaes crticas, este tempo significa a leitura das entradas de sinal, o processamento da lgica de controle e a atualizao/atuao nas sadas. Para os CLPs, com tempo de varredura tpico de 10 milisegundos e podendo chegar a 1 milisegundo, o tempo de varredura referente somente ao processamento da CPU, portanto, o tempo total de varredura em alguns casos pode chegar prximo ao tempo de um SDCD. As diferenas de concepo em relao aos tempo de varredura tambm podem ser caracterizados atravs dos conceitos de determinismo e flexibilidade do tempo. Nos SDCDs, que utilizam o conceito de determinismo do tempo de varredura, o nmero de tarefas que podero ser executadas pr-definido. As tarefas so executadas em paralelo e o tempo de execuo (leitura da entrada, processamento da tarefa e atualizao da sada) de cada uma delas pode ser selecionado individualmente. Por exemplo, um PID com tempo de execuo de 50 milisegundos atualiza 20 (vinte) vezes a sada do sistema dentro do tempo de varredura de 1 segundo. Nos CLPs, que utilizam o conceito de flexibilidade da utilizao do tempo, ou ainda compartilhamento do processamento no tempo, as tarefas so executadas em srie e podem ter seus tempos de execuo selecionados individualmente. Por exemplo, um CLP com 10 tarefas concorrentes de 10 mili-segundos cada ter um tempo de varredura de 100 mili-segundos. Neste caso, a atualizao de todas as sadas ocorrer a cada 100 mili-segundos.

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Sobre o tempo de varredura dos sistemas, importante ressaltar que o tempo de 1 segundo de varredura atende grande maioria das aplicaes de controle regulatrio tpicas da indstria de processo. Abrangncia Os SDCDs trazem de uma forma geral uma biblioteca bastante extensa de blocos voltados para o controle de processo, sendo que muitos destes foram desenvolvidos a partir da experincia do fornecedor em aplicaes de controle regulatrio. Os CLPs, que por sua vez possuem uma biblioteca no to vasta para este propsito, possibilitam customizaes atravs de linguagem de baixo nvel. Robustez Os SDCDs foram concebidos de forma a permitir a escalabilidade do sistema e tambm a operao ininterrupta do processo, por este motivo possibilitam a incluso de cartes de I/O e a redundncia dos mesmos sem parada da CPU do sistema. Os CLPs, apesar de possurem tecnologia Plug & Play (reconhecimento automtico do carto), normalmente exigem a inicializao da CPU para o reconhecimento dos cartes, o que acarreta em uma parada no processo. Outra diferena fundamental em relao configurao de novos TAGs. Nos SDCDs a incluso de novos TAGs no acarreta a parada da planta (download online), havendo ainda a equalizao automtica deste TAG em todas as CPUs do sistema. Para os CLPs a incluso de um novo TAG exige a reinicializao individual de todas as CPUs que estejam utilizando este TAG em sua lgica.

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Ao contrrio dos SDCDs, onde a capacidade de Entradas/Sadas e o nmero de funes que podero ser executadas pr-definido, nos CLPs eventualmente ocorre uma diminuio na capacidade de recursos em caso de redundncias (CPU ou I/O).

Adequao implementaes Alguns fabricantes perceberam a importncia de diversificar a sua linha de produtos de forma a atender aplicaes de pequeno/mdio portes e mdio/grande portes com produtos diferentes. Hoje possvel se encontrar no mercado SDCDs especialmente desenvolvidos para aplicaes de pequeno/mdio portes, assim como CLPs para grandes aplicaes. Em se tratando de aplicaes de grande porte ou mesmo crticas, onde devem ser atentidos alguns requisitos, como, sistema de controle totalmente redundante (CPU, fontes, I/O, rede de controle), rede de controle confivel e determinstica de forma a garantir a performance do sistema, escalabilidade, robustez, grande quantidade de recursos para controle regulatrio, bateladas (receitas) complexas, dentre outros, a melhor opo ainda so os SDCDs por atenderem melhor estes requisitos. Integrao Para se fazer uma comparao de como feita uma configurao nos SDCDs e no CLPs se faz necessrio compreender/citar que os SDCDs fornecem uma soluo completa composta por hardware e software de controle e software de superviso. Os CLPs em contrapartida so compostos somente por hardware e software de configurao, sendo portanto necessrio a integrao de um software supervisrio ao mesmo.

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Nos SDCDs todas as variveis existentes na estao de controle so automaticamente disponibilizadas na estao de operao/superviso, onde frontais (faceplates) padro do sistema podem ser selecionados para representar estas variveis. Por outro lado, as variveis existentes nos CLPs precisam ser transcritas para a base de dados do sistema supervisrio, isto , as variveis acessadas pelo supervisrio devem ser declaradas Abertura dos sistemas Um item bastante solicitado pelos usurios diz respeito conexo com redes para dispositivos inteligentes. Nos dias de hoje isto no mais uma diferena entre os sistemas, pois a maioria dos fabricantes de SDCDs e CLPs so membros de organizaes como Fieldbus Foundation, Profibus, ODVA (DeviceNet), HART e etc. Outro ponto muito discutido a integrao com outros sistemas (PIMS, MES, ERP), que vem sendo resolvido, em ambos os casos, com drivers para protocolos abertos ou padronizao via OPC. Direcionamento dos sistemas de controle Nos ltimos anos os fabricantes de SDCD tm investido de forma a desmistificar o SDCD como um equipamento de grande porte e fechado. Isto tem sido feito atravs do lanamento de equipamentos compactos e com interface de comunicao com os principais protocolos do mercado. Os fabricantes de CLP, por outro lado, vm investindo em interfaces de programao/configurao mais amigveis e tambm em melhorar a integrao com os sistemas supervisrios, objetivando facilitar a configurao do mesmo.

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De uma forma geral todos os investimentos dos fabricantes de sistemas de controle so para disponibilizar um portiflio de produtos que atenda todas as aplicaes de mercado, e neste sentido, visando atender aplicaes que requerem grande flexibilidade de comunicao e interfaces simples, foram lanados alguns equipamentos baseados na Tecnologia da Informao (Web, Java, Ethernet TCP-IP). Este sistema de controle pode ser composto de hardware com funes de Web, o que o torna um sistema autnomo, ou ainda ser integrado a um sistema de superviso (prprio ou de terceiros), compondo uma arquitetura SCADA padro. Estes equipamentos atuam em sistemas distribudos, permitem uma boa escalabilidade e facilitam a integrao com outros sistemas. Atendendo a necessidade de padronizao na programao/configurao a mesma baseada nas normas IEC61131-3 o que permite a utilizao de blocos funcionais otimizados para cada situao. Assim, o primeiro passo para que o usurio selecione um sistema de controle definir quais so os requisitos da sua aplicao. No existe um equipamento melhor ou pior que o outro, o que existe so equipamentos com caractersticas diferentes que podem atender de forma tima ou satisfatoriamente estes requisitos. Referncias Bibliogrficas Viana, W. S. Curso de Automao e Instrumentao Industrial. 2001. Souza, L. E. Apostila de Controladores Lgicos Programveis. FUPAI, 2001. Oliveira, Jlio C. P. - Controlador Programvel, McGraw-Hill, So Paulo, 1993. Miyagi, Paulo Eigi - Controlador Programvel, Edgard Blcher, So Paulo, 1996. Festo Didatic - Programao de controladores programveis, 1992. Rockwell Automation - Curso Bsico de Programao e Operao - CPL-5. Rockwell Automation - Manual de Montagem e Instalao - CPL-5.