Captulo 3

Elasticidad lineal
3.1. Coecientes de elasticidad de un medio elstico
Los medios elsticos se caracterizan porque su ley constitutiva es del tipo:
= () (3.1)
La ecuacin (3.1) es una generalizacin de la conocida ley de Hooke a forma tensorial. Esta relacin
entre los tensores de tensiones y deformaciones, se expresa de la forma siguiente:

i j
=C
i jkl

kl
(3.2)
En el captulo 2 se estableci que existe una conguracin para el slido llamada su estado nat-
ural o no deformado. Este estado es de equilibrio, puesto que la energa libre para esa conguracin
presenta un mnimo. Para ese estado:
El tensor de fuerza es cero: = 0.
El tensor de deformacin es cero: = 0.
y en la relacin (3.1) se aade una condicin:
(0) = 0
Un slido elstico estar deformado cuando tenga una conguracin distinta a la de su estado
natural
1
.
Desde el punto de vista de las ecuaciones, que en el estado natural no haya tensiones, se traduce
en que la ley de comportamiento no tiene trmino independiente.
3.2. Medio elstico lineal, homogneo e istropo
En lo que sigue, se va a estudiar el medio elstico lineal homogneo e istropo, que es el modelo
ms simple de slido elstico. En este caso, su ley de comportamiento, o su ecuacin constitutiva tiene
la forma:

i j
=C
i jkl

kl
=
kk

i j
+2
i j
(3.3)
1
Las deformaciones se miden entre distintas conguraciones del m.c.d., por esto hay que tomar un estado de referencia,
este ser el estado natural.
59
60 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL
pues en el caso istropo, de todos los elementos del tensor C
i jkl
, slo dos son independientes. Estos dos
trminos se denotan por y y se les denomina mdulos de Lam, coecientes de Lam o mdulos
elsticos. Aunque se considerar a y como constantes, stos en general son funcin de la presin
y de la temperatura:
, = f (p, T. . . . ).
3.3. Signicado fsico de los mdulos elsticos
Si el tensor de deformaciones se descompone en su parte esfrica
l
i j
y en su parte tensor desviador

d
i j
:

i j
=
l
i j
+
d
i j
puesto que
l
i j
=
1
3

i j

i j
y
d
i j
=
i j

1
3

i j

i j
donde
kk
es la traza del tensor de deformaciones.

i j
=
1
3

kk

i j
+(
i j

1
3

kk

i j
)
y si se substituye en (3.2)

i j
= (
i j

kk
+2(
i j

1
3

i j

kk
) +
2
3

i j

kk
)

i j
= (+
2
3
)
i j

kk
+2(
i j

1
3

i j

kk
) (3.4)
El primer sumando de (3.4) debe ser la parte esfrica del tensor de tensiones
(+
2
3
)
kk

i j
y ser no nulo en aquellas deformaciones con variacin de volumen. El segundo sumando de (3.4) se
corresponder con la parte desviador
2(
i j

1
3

kk

i j
)
y necesariamente ser no nulo en deformaciones sin variacin de volumen.
Para ver el signicado de los coecientes de Lam, o denir otros mdulos
2
, se analizar la
respuesta del medio elstico (como se deforma) bajo distintos tipos de solicitacin.
En primer lugar se buscar una expresin donde las variables dependientes sean las deformaciones.
Si en (3.4) se toma la traza (se contraen los ndices i j)

ii
= (3+2)
kk
y se despeja la traza del tensor de tensiones:

kk
=

ii
(3+2)
2
Recordar que estos mdulos se construirn, directa o indirectamente, a partir de los coecientes de Lam, pues el slido
elstico homogneo e istropo, slo dos elementos del segundo tensor elstico son independientes.
3.3. SIGNIFICADO FSICO DE LOS MDULOS ELSTICOS 61
X

Figura 3.1: Una barra delgada de material elstico se somete a traccin uniaxial.
se puede hacer uso de (3.4) y reagrupar:

i j
(+
2
3
)
i j

kk
= 2
i j

2
3

i j

kk

i j

i j

kk
= 2
i j

i j
=
1
2
(
i j

i j

kk
)
e incorporar la traza del tensor de deformaciones
kk
:

i j
=
1
2

i j

2(3+2)

i j

kk
(3.5)
3.3.1. traccin uniaxial
Un medio elstico se somete a tensin dirigida a lo largo de un eje. En este caso, el tensor de
esfuerzos tiene la forma:
=
_
_
0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
El nico trmino del tensor de tensiones no nulo es
11
= y la traza del tensor de tensiones es

kk
= . Para este caso, substituyendo en (3.3.1) el tensor de deformaciones ser:

i j
=

i j
3(3+2)
+
1
2
_

i j

1
3

i j
_
Casos:
Si i = j las componentes
i j
con ndices distintos son cero.
Si i = j = 1

11
=

3(3+2)
+
1
2
(
1
3
)

11
=
+
(3+2)

62 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL

La deformacin es directamente proporcional a la tensin. A la inversa de esta constante de
proporcionalidad
E =
(3+2)
(+)
con dimensiones de mdulo elstico, o sea fuerza/supercie
3
, se le llama mdulo de Young y
se denota con la letra E. El mdulo de Young mide la razn entre carga y deformacin en la
direccin en que se aplica la carga. Esta denicin permite escribir la ecuacin:
= E
11
(3.6)
Si i = j = 2 o i = j = 3
Por razones de simetra la deformaciones en cualquier direccin ortogonal a la de aplicacin de
la carga debe ser la misma y en particular:

22
=
33
(3.7)
haciendo uso de la expresin (3.3.1):

22
=
_
1
3(3+2)

1
6
_
=
_
2(3+2)
6(3+2)
_
=
_

2(3+2)
_
(3.8)
El signo negativo signica que el material se contrae en direccin ortogonal a la deformacin.
Si se compara con la expresin obtenida para la deformacin
11

22
=
11

2(+)
(3.9)
de donde:

22
=
11
(3.10)
A se le llama nmero de Poisson
4
.
=

2(+)
(3.11)
y es la razn entre las deformaciones producidas en una direccin ortogonal a la de aplicacin
de la carga y la que tiene lugar en la direccin en que esta se aplic. Por tanto:
=

22

11
(3.12)
Por ltimo se obtendr una expresin para la variacin de volumen unitaria experimentada por la pieza
de material tras la deformacin :
V
V
=
11
+
22
+
33
=

E
2

E
=
(1+2)
E
3
Recordar que
11
no tiene dimensiones, pues mide variacin unitaria de longitud.
4
A veces se le llama tambin mdulo con poca propiedad, pues es un nmero adimensional, y los mdulos elsticos
tienen dimensiones de tensin.
3.3. SIGNIFICADO FSICO DE LOS MDULOS ELSTICOS 63

12
12

X
X
Y Y

+
+
Figura 3.2: Una chapa delgada de material elstico se somete a cizalla pura.
Puesto que en el caso del slido homogneo e istropo, slo dos mdulos elsticos son indepen-
dientes, se pueden expresar los mdulos de Lam en funcin del mdulo de Young y del nmero de
Poisson:
= E

(12)(1+)
(3.13)
= E
1
2(1+)
(3.14)
El tensor de deformaciones puede expresarse en funcin de E y a partir de la ecuacin (3.3.1)
en la forma siguiente:

i j
=
i j
1+
E

i j

kk

E
(3.15)
3.3.2. Cizalladura
Supongamos una chapa de material contenida en el plano XY. La chapa est sometida a esfuerzo
de cizalladura, si el tensor de esfuerzos tiene la forma:
=
_
_
0 0
0 0
0 0 0
_
_
La traza de la matriz de esfuerzos es nula,
kk
= 0, y los nicos trminos no nulos sern necesari-
amente no diagonales.

i j
=
i j
1
2
(3.16)
por tanto

12
=
12
1
2
=
1
2
En este caso, las tensiones aplicadas son paralelas a las caras del material, como puede verse en
la gura (3.2). De la relacin entre trazas, se concluye que la traza del tensor de deformaciones tiene
que ser cero tambin, esto es hay deformacin sin cambio de volumen.
Volviendo a la gura (3.2), el angulo deformado es = (

2
)
y se cumple que = 2
12
La deformacin total en cizalladura viene entonces dada por el ngulo deformado
2
12
= =

=
64 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL
Figura 3.3: Un cubo de material elstico se somete a compresin hidrosttica.
A sta ltima ecuacin se le puede llamar ley de Hooke para la cizalladura, y leyndola dice que
el ngulo deformado es proporcional a la tensin de cizalla aplicada.
(3.17)
La razn de proporcionalidad, es el mdulo de cizalladura
5
.
3.3.3. compresin hidrosttica
Si se introduce un material en el interior de un uido, el cubo estar sometido en cada cara a
una tensin idntica en mdulo
6
y ortogonal a la supercie. A este estado de tensin se le llama de
compresin hidrosttica.
El tensor de esfuerzos es istropo y tiene la forma:
=
_
_
p 0 0
0 p 0
0 0 p
_
_
=p
i j
las componentes tales que i = j, son nulas y su traza
kk
=3p.
Las deformaciones para un material sometido a presin hidrosttica sern:

11
= (p)
1
2
(3p)

2(3+2)
El material se deforma de forma istropa en todas las direcciones:

11
=
22
=
33

11
=
p
(3+2)
(3.18)
La traza del tensor de deformaciones, que siempre es la variacin unitaria de volumen:

kk
=
V
V
5
Se representa tambin por G.
6
Se desprecia la variacin de la presin con la altura.
3.4. CRITERIO TERMODINMICO DE MNIMA ENERGA 65
y en ste caso tambin es:

kk
=
3p
(3+2)
=
p
K
A K se le llama mdulo de volumen:
K =
3+2
3
(3.19)
y por tanto:
V
V
=
p
K
En este tipo de estado tensional, el efecto ms signicativo es el cambio de volumen, que viene
dado por la expresin siguiente:
V
V
=
3p
(3+2)
Ahora se va a relacionar el mdulo de volumen K con la compresibilidad.
Partiendo de
V
V
=
p
K
1
K
=

V
V
p
=
1
V
V
p
Se tiene que el mdulo de volumen, K, resulta ser la inversa de la compresibilidad, que se dena
como:
C =
1
V
_
dV
dp
_
Por tanto, puede escribirse:
K =
1
C
=
3+2
3
K mide cmo de rgido es el material. Por eso a ste mdulo elstico tambin se le suele llamar
mdulo de rigidez en la compresin hidrosttica.
3.4. Criterio termodinmico de mnima energa
Con las componentes del tensor de deformaciones de orden 2, se pueden construir un mximo de
dos escalares de segundo grado independientes, como se expuso en el captulo 2. La funcin energa
libre se puede construir usando estos dos escalares y los mdulos de Lam:
f = f
0
+

2
(
kk
)
2
+
i j

i j
f =

2
(
kk
)
2
+
i j

i j
Se puede usar una notacin abreviada de un subndice, donde se consideran las 6 componentes del
tensor de deformaciones , como variables independientes
f = f (
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
)
7
66 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL
y entonces, f sera un campo escalar denido sobre un espacio de 6 dimensiones:
f =

2
_
3

i=1

i
_
2
+
6

j=1
(
j
)
2
que se puede reescribir as
f =
1
2
_
(+2)(
3

i=1

2
i
) +2(
3

i=1
3

j>i

j
) +2(
6

i=4

2
i
)
_
(3.20)
Por otra parte, puesto que el estado de equilibrio es un mnimo de la funcion f , se cumplirn las
condiciones siguientes:
1. Extremo: (f ) = 0.
2. Mnimo: la matriz hessiana debe ser denida positiva.
La matriz hessiana del campo escalar f (
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
) evaluada en la conguracin no defor-
mada = 0 es:
_

2
(f )

j
_
=0
Si se hace un desarrollo de Taylor de la funcin energia libre en un entorno del punto no deformado
= 0, puesto que era un estado de equilibrio, ((f ))
=0
= 0
f =
1
2!
_

2
(f )

j
_
=0

j
+. . .
Identicando los elementos de (3.20) y los coecientes de los trminos de segundo orden en
k
se
obtiene esta expresin para la matriz hessiana:
_
_
_
_
_
_
_
_
+2 0 0 0
+2 0 0 0
+2 0 0 0
0 0 0 4 0 0
0 0 0 0 4 0
0 0 0 0 0 4
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_

E | 0
0 |

G
_
El estudio de la estabilidad del punto = 0 se reduce a la discusin del signo de los autovalores
de

E y

G, ambas matrices 33

G tiene por autovalor 4, tres veces degenerado.

E tiene por autovalores 2, dos veces degenerado y 3+2 no degenerado.

Una de las condiciones de equilibrio estable, era que la matriz hessiana fuese denida positiva. Se
probar en el Apndice 1, sobre formas cuadrticas asociadas a un tensor, que la condicin para que
dicha forma sea denida positiva, es que sus autovalores deben de ser positivos. Esto ya proporciona
un rango de valores para los mdulos de Lam. En una deformacin
a T constante, > 0 y (3+2) > 0.
3.4. CRITERIO TERMODINMICO DE MNIMA ENERGA 67
Puesto que en la teora de la elasticidad lineal de materiales homogneos e isotrpos slo dos m-
dulos son independientes, se pueden elegir 2 mdulos como bsicos y expresar los dems en funcin
de esta pareja.
El signo de los mdulos elsticos, se discute muy acertadamente en el libro Teora de la elastici-
dad de Landau y Lifshitz, de donde se ha extraido lo que sigue a continuacin.
A partir de (3.20)
f =

2
(
kk
)
2
+
i j

i j
se va a evaluar el incremento de energa libre para estos dos procesos de deformacin
8
:
1. Cizalla pura: no hay variacin de volumen
f =
i j

i j
(3.21)
2. Compresin hidrosttica: el volumen vara pero no hay cambio de forma. El tensor de deforma-
ciones es istropo:

i j
=(cte)
i j
(3.22)
Se descompone el tensor de deformaciones:

i j
= (
i j

1
3

i j

kk
) +
1
3

i j

kk

i j

1
3

i j

kk
representa una deformacin en cizalla, pues sus elementos diagonales son 0.
1
3

i j

kk
representa una compresin hidrosttica.
el incremento de energa libre se puede obtener a partir del de cada una de estas deformaciones.
f =
_

i j

1
3

i j

kk
_
2
+
K
2

2
kk
donde se ha incorporando K, el mdulo de compresin hidrosttica, cuya expresin en funcin de los
mdulos de Lam es:
K =+
2
3

Si el slido se somete sucesivamente a cada uno de los dos tipos de deformacin anteriores en
condiciones isotermas partiendo de un estado inicial de equilibrio no deformado, = 0 se obtiene que
la condicin de mnimo para la energa libre en = 0 obliga a que los mdulos elsticos K > 0 y
> 0.
Se recuerda el resultado de la discusin sobre el signo de los autovalores de la matriz hessiana:
(3+2) > 0 (3.23)
> 0
8
El desarrollo es interesante, puesto que ensea que cualquier deformacin se puede construir mediante combinacin
lineal de una deformacin de corte y una deformacin de compresin.
68 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL
y (3.23) se puede convertir en una expresin ms clara:
+ =
1
3
(3+3) >
1
3
(3+2) > 0
que junto con los criterios K > 0 y > 0 servir para delimitar los rangos en que se mueven los
mdulos elsticos, usando las relaciones entre los distintos mdulos:
E =
(3+2)
(+)
=
1
2
3K 2
3K +
=

2(+)
= E
1
2(1+)
El mdulo de Young, E, debe ser positivo, todo material sometido a traccin se alarga.
El mdulo de volumen, K, debe ser positivo, pues cualquier material sometido a compresin
disminuye de volumen.
El nmero de Poisson se mover entre los valores siguientes:
Para K = 0, =1 que es su mnimo valor.
Para = 0, =
1
2
que es su mximo valor.
Si =
1
2
el material es incompresible, es lo ms rgido posible (no vara de volumen bajo
tensin).
Termodinmicamente, no hay ninguna razn que prohiba < 0.
Un valor de < 0, implicara que bajo esfuerzo uniaxial, un material denso
9
aumentara de
volumen, estirandose tanto en la direccin de la carga como en las transversales. Sin embargo,
este tipo de comportamiento nunca se ha observado, por lo cual, en la prctica:
0 < <
1
2
Para el mdulo de cizalladura, , o shear modulus, G
Si = 0, G =
E
2
Si =
1
2
, G =
E
3
El caso = 0 se corresponde con un material incompresible (es el caso
ms rgido posible).
3.5. Problemas elasto-estticos
3.5.1. Introduccin
En la resolucin general de un problema elstico, es decir, la determinacin de las tensiones y
deformaciones, as como del campo de desplazamientos que se producen en un slido elstico en
funcin de la solicitacin que sobre l acta, las magnitudes que hemos supuesto conocidas suelen ser
incgnitas del problema, siendo los datos del mismo, o condiciones de contorno
9
Por ejemplo, para una esponja esto no es cierto.
3.5. PROBLEMAS ELASTO-ESTTICOS 69
las fuerzas de supercie aplicadas
las fuerzas de masa
los desplazamientos de los puntos del contorno.
Segn sean los datos se pueden presentar fundamentalmente los siguientes problemas:
1. Primer problema: Se conocen las fuerzas exteriores

f

aplicadas al slido elstico en equilib-

rio, as como las fuerzas de masa. A partir de estos datos se pide calcular los tensores de tensin
y de deformacin , as como el campo de desplazamientos de los puntos del slido elstico
u.
2. Segundo problema: Son conocidas las fuerzas de masa, as como los desplazamientos de todos
los puntos de la supercie exterior del slido elstico conocido.
El problema planteado es la determinacin de los tensores de tensin y de deformacin , as
como u, el campo de desplazamientos de los puntos interiores del slido elstico.
3. Problema mixto: Como su nombre indica, es una combinacin de los dos tipos anteriores. Aqu
los datos de partida son el sistema de fuerzas de masa

f
V
sobre el slido elstico en equilibrio
y las condiciones de contorno conocidas son las fuerzas de supercie

f

sobre una zona de la

supercie exterior, as como los desplazamientos de los puntos del resto de dicha supercie.
3.5.2. Planteamiento general del problema elstico
Para la resolucin del problema elstico, ser necesario que las componentes del tensor de ten-
siones veriquen las ecuaciones de equilibrio interno:
f
i
+

i j
x
j
= 0 (3.24)
Por otra parte, las componentes del tensor de deformacin denidas en funcin de las componentes
del vector desplazamiento u tienen que cumplir las condiciones de compatibilidad para que el estado
de deformaciones que representa sea fsicamente posible:
Tres ecuaciones de equilibrio interno
Las ecuaciones de denicin del tensor de deformacin
Seis de ecuaciones de compatibilidad
constituyen un sistema de quince ecuaciones. Por otra parte, el nmero de incgnitas es tambin
quince:
Seis componentes del tensor de tensiones
Seis componentes del tensor de deformacin
Tres componentes del vector desplazamiento.
Para la resolucin del problema elstico de una forma general, ser necesario resolver un sistema de
quince ecuaciones diferenciales en derivadas parciales con quince incgnitas.
Dado el elevado nmero de funciones incgnitas, es aconsejable elegir como incgnitas funda-
mentales una de las opciones siguientes:
70 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL
Las componentes del vector desplazamiento
Las componentes del tensor de tensiones
Veamos a continuacin cmo se resolvera el problema en cada uno de los casos.
3.5. PROBLEMAS ELASTO-ESTTICOS 71
3.5.3. Formulacin del problema elstico en desplazamientos. La ecuacin de Navier
Para el planteamiento del problema elstico en desplazamientos, partimos de:
La ecuacin de continuidad:

t
+(v) = 0 (3.25)
La ecuacin vectorial de movimiento:

u =

f +
u
i
= f
i
+

i j
x
j
(3.26)
(donde

f son las fuerzas por unidad de masa).
La ecuacin constitutiva es:

i j
=
i j

kk
+2
i j

i j
x
j
=

x
j
(
i j

kk
) +2

i j
x
j

i j
x
j
por tanto

i j
=
i j

kk
x
j
+2

i j
x
j
(3.27)
Notamos que:

i j
=
1
2
_
u
i
x
j
+
u
j
x
i
_

x
j
_
u
k
x
k
_
=

2
u
k
x
j
x
k
(3.28)
Luego:

x
j
(
i j
) =

x
j
_
1
2
_
u
i
x
j

u
j
x
i
__
=
1
2

2
u
i
x
j
x
j
+
1
2

2
u
j
x
i
x
j
La divergencia de un tensor es un vector, y

i j
x
j
es la componente i del vector divergencia del
tensor de tensiones:

i j
x
j
=

2
u
k
x
i
x
k
+2
1
2

2
u
i
x
j
x
j
+2
1
2

2
u
j
x
i
x
j

i j
x
j
= (+)

2
u
k
x
i
x
k
+

2
u
i
x
j
x
j
que se puede agrupar usando los operadores vectoriales:

i j
x
j
== (+)(u) +
2
u (3.29)
Luego:

u =

f +(+)(u) +
2
u (3.30)
que es la ecuacin de Navier. Sobre esta ecuacin sacamos las siguientes conclusiones:
1. No hemos hecho ninguna aproximacin excepto las que ya hicimos para las ecuaciones consti-
tutivas, las hiptesis de elasticidad lineal de un slido istropo.
72 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL
2. Es una ecuacin no lineal pues, recordando la expresin para la derivada substancial:

u =
dv
dt
=
v
t
+vv
10
(3.31)
el ltimo trmino se llama convectivo y es no lineal.
3. Vamos a convertir la ecuacin de Navier en una ecuacin lineal pues al considerar deforma-
ciones innitesimales es no lineal.
Como:
dV dV
0
dV
0
=
kk
dV = dV
0
(1+
kk
)
Partimos de la ecuacin de continuidad (3.25), y teniendo en cuenta que
i j
1 (es una teora de
primer orden) se puede considerar que la densidad es constante.
(dV dV
0
o
0
).
Supongo que constante, por lo que la ecuacin de continuidad no la resolvemos.
Tenemos ahora:
v =
du
dt
=
u
t
+vu
. .
0
(3.32)
donde desarrollando el segundo trmino veo que todos son de orden superior a
u
t
y los desprecio. Tengo ahora:
|vu|

u
t

u
i
x
j
=
i j
(3.33)
Tenemos entonces:

2
u
t
2
=

f +(+)(u) +
2
u (3.34)
que es una aproximacin linealizada de la ecuacin de Navier, donde
La derivada total es ahora parcial.
Si

2
u
t
2
= 0 la ecuacin se corresponde con un problema de elastoesttica:
0 =

f +(+)(u) +
2
u
Si

2
u
t
2
= 0 la ecuacin se corresponde con un problema de elastodinmica:

2
u
t
2
=

f +(+)(u) +
2
u
que es una ecuacin de ondas, cuya solucin son ondas con distintas velocidades. Esta ecuacin
se llama ecuacin fundamental de la elasticidad.
Por venir expresada vectorialmente, su formulacin es intrnseca, es decir, independiente de
cualquier sistema particular de coordenadas. Es de hacer notar que en ella slo intervienen las
10
Sobre la notacin, vv = (v)v
3.5. PROBLEMAS ELASTO-ESTTICOS 73
fuerzas de masa y los desplazamientos.
Volviendo a la ecuacin de Navier

f +(+)(u) +
2
u = 0 (3.35)
si se emplea la identidad vectorial:

2
u = (u) (u)
se puede escribir de la forma:

f +(+2)(u) (u) = 0 (3.36)

Otras formas alternativas para la ecuacin de Navier. Si se aplica a un vector el operador gradi-
ente, se contrae en forma de divergencia:

f +(+)(u) +
2
u
_
= 0
Si la deformacin es innitesimal y se pueden considerar constantes densidad
y fuerzas externas:
(

f ) = 0
(+)
_
(u) +
2
u
_
= 0
pero puesto que los operadores diferenciales y
2
conmutan:
(
2
u) =
2
(u)
la ecuacin se puede escribir:
(+2)
2
(u) = 0 (3.37)
Pero u =, la traza del tensor de deformaciones, que mide la variacin de volumen por unidad
de volumen o dilatacin.

2
= 0 (3.38)
Bajo densidad y fuerzas externas constantes, la dilatacin es una funcin armnica, pues es
solucin de la ecuacin:
2
= 0
Si la densidad o las fuerzas externas no pueden considerarse constantes:
(

f ) +(+2)
2
= 0
Como cada vez que se deriva se van perdiendo componentes, las ecuaciones anteriores slo contienen
los trminos diagonales, y por tanto slo son una solucin parcial del problema de la elasticidad lineal.
Todo esto se discutir en ms profundidad en la seccin sobre el potencial escalar de deformacion .
74 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL
3.5.4. Formulacin del problema elstico en tensin. Ecuaciones de Beltrami y Michell
En el problema de la elasto-esttica que se ha dado a llamar primer problema, las fuerzas sobre el
contorno exterior son conocidas, y no existen condiciones sobre los desplazamientos
11
.
Como se tiene un problema de contorno para las componentes del tensor de tensiones, resulta
adecuado obtener las seis funciones que lo denen (
i j
es simtrico). En la relacin constitutiva para
el slido elstico homogneo e istropo:

i j
=
i j

kk
+2
i j
la relacin entre trazas, se obtiene contrayendo los ndices i j

ll
=
ll

kk
+2
ll
y puesto que la traza de la delta de Kronecker es
ll
= 3

kk
=

ll
(3+2)
que se puede usar para invertir la relacin de comportamiento,para que ahora las tensiones sean las
variables independientes:

i j
=
1
2

i j

i j
2
_

ll
3+2
_
(3.39)
En el slido homogneo e istropo, slo 2 modulos elsticos son independientes, por lo que la
ecuacin (3.39) puede escribirse usando dos cualesquiera. Por ejemplo, con la tabla de relaciones
entre mdulos elsticos, se pueden sustituir los coecientes de Lam por el mdulo de Young E, y el
nmero de Poisson :

i j
=
1+
E

i j

kk

i j
(3.40)
En lo que sigue, se expresarn todas las ecuaciones usadas para resolver el problema elstico pero
dejando como variable independiente las tensiones.
El tensor gradiente del campo de desplazamientos u se puede descomponer en una parte simtri-
ca y antisimtrica:
u =
i j
+r
i j
u =
1
2
_
u
i
x
j
+
u
j
x
i
_
+
1
2
_
u
i
x
j

u
j
x
i
_
Para la parte antisimtrica:

ki j
_
u
i
x
j

u
j
x
i
_
= (u)
k
Puesto que las tres funciones escalares que denen el campo de desplazamientos:
u = (u
1
(x
1
, x
2
, x
3
), u
2
(x
1
, x
2
, x
3
), u
3
(x
1
, x
2
, x
3
))
deben de se continuas, las componentes del tensor deben de vericar las condiciones de compatibili-
dad:
_

2

i j
x
m
x
k
+

2

mk
x
i
x
j
+

2

ik
x
m
x
j
+

2

mj
x
i
x
k
_
= 0 (3.41)
11
Es un problema de condiciones de contorno de tipo Neumann.
3.5. PROBLEMAS ELASTO-ESTTICOS 75
recordando que slo seis de estas ecuaciones son independientes.
Se puede escribir (3.41) usando una notacin ms compacta
12
:

i j,mk
+
mk,i j

ik,mj

mj,ik
= 0 (3.42)
En la formulacin del problema en desplazamientos est asegurado que se cumplan estas ecua-
ciones por construccin, pero ahora se busca una formulacin del problema en tensiones y se nece-
sitar convertir las ecuaciones de compatibilidad en relaciones entre los elementos del tensor de ten-
siones.
Derivando 2 veces (3.40) e incorporando en (3.42):

i j,mk
+
mk,i j

ik,m j

m j,ik
=

(1+)

ll,mk

i j
+
ll,i j

mk

ll,m j

ik

ll,ik

m j

(3.43)
y si se contraen los ndices k y m

i j,mm
+
mm,i j

im,mj

mj,im
=

(1+)
_

ll,mm

i j
+
ll,i j

mm

ll,mj

im

ll,im

mj
_
=

i j,mm
+
mm,i j
(
im,m
)
j
(
mj,m
)
i
=

(1+)
_

ll,mm

i j
+
ll,i j

mm

ll,i j

ll,i j
_
=
=

(1+)
_

ll,mm

i j
+
ll,i j
_
ahora se incorporan las ecuaciones de equilibrio f
i
+
i j, j
= 0:

i j,mm
+
1
1+

mm,i j

1+

ll,i j

i j
=(f
i
)
, j
(f
j
)
, j
(3.44)
en (3.43) se contraen los ndices k e i,

i j,mi
+
mi,i j

ii,mj

mj,ii
=

(1+)
_

ll,mi

i j
+
ll,i j

mi

ll,mj

ii

ll,ii

mj
_
y ahora se contraen los ndices m y j

i j, ji
+
ji,i j

ii, j j

j j,ii
=

(1+)
_

ll, ji

i j
+
ll,i j

ji

ll, j j

ii

ll,ii

j j
_
2
i j, ji
2
ii, j j
=

(1+)
_

ll, j j
+
ll, j j
3
ll, j j
3
ll,ii
_
2
i j, ji
=
de donde

i j, ji
+
ji,i j

ii, j j

j j,ii
=
1
(1+)
2
ll, j j
(3.45)
usando que el operador laplaciano, en la notacin actual, opera en la forma siguiente:

i j
=
i j,mm
12

2

i j
x
m
x
k
=
i j,mk
76 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL
se puede escribir (3.45) en la forma siguiente:

i j
+
1
1+

nn,i j
=

1

i j
(f
k
)
,k
(f
i
)
, j
(f
j
)
,i
(3.46)
y a (3.46) se les llama ecuaciones de Beltrami-Michell.
Las seis ecuaciones de Beltrami-Michell (3.43), que en nmero coinciden con las de compatibili-
dad para las deformaciones, pues se han deducido a partir de estas cambiando las variables a tensiones,
y la ecuacin vectorial de equilibrio para la esttica, son un sistema de 9 ecuaciones para 6 incgnitas.
A veces se hace referencia a estas ltimas ecuaciones con el nombre de ecuaciones de Michell,
y se pueden expresar en notacin sin ndices en coordenadas cartesianas, por ejemplo para un par de
componentes del tensor de tensiones
13
:

nx
+
1
1+

x
2
=

1

f
v
2
X
x

xy
+
1
1+

xy
=
_
X
y

X
y
_
El nombre de ecuaciones de Beltrami puede usarse para el sistema homogneo, caso que se cor-
responde a fuerzas por unidad de masa

f
v
constantes o despreciables (si los mdulos elsticos del
material son grandes puede ser una buena aproximacin). Veamos dos de estas:
(1+)
nx
+

2

x
2
= 0
(1+)
xy
+

2

xy
= 0
(3.47)
3.6. Mtodos de solucin por potenciales
La ecuacin fundamental de la elasticidad es la nica que debe satisfacer el vector desplazamien-
to en todos los puntos del slido elstico. Hemos visto que la solucin general del problema elstico,
cuando ste se formula en desplazamientos, consiste en encontrar la solucin de la ecuacin funda-
mental de la elasticidad que verique las condiciones de contorno.
De los diversos mtodos que existen para su resolucin, vamos a exponer dos de ellos:
La solucin por el vector de Garlekin
14
, tiene carcter general.
La solucin por el potencial de deformacin, no tiene el carcter de solucin general de la
primera, pero que es de notorio inters en la resolucin de determinados problemas prcticos.
3.6.1. Potencial vector de Garlekin
Como en la ecuacin fundamental aparecen los operadores
2
y , ambos de segundo orden,
cabe ensayar una solucin de tipo:
2u = (c
2
)

P (3.48)
13
llamando a la traza del tensor de tensiones como , a la

f
v
como (X,Y, Z), a las tensiones principales (
nx
,
ny
,
nz
) y
a las tangenciales (
xy
,
xz
,
yz
)
14
Se denomina as a la solucin general de la ecuacin fundamental de la elasticidad que fue presentada en 1932 por P. F.
Papkovitch a partir de la solucin dada por B. Garlekin en 1930.
3.6. MTODOS DE SOLUCIN POR POTENCIALES 77
siendo

P un campo vectorial llamado vector de Garlekiny c una constante que se determinar im-
poniendo la condicin de que esta solucin verica la ecuacin fundamental:
2

f
v
+
_
(+)+
2

(c
2
)

P = 0 (3.49)
Desarrollando se tiene:
2

f
v
+
_
c(+)
2
(+)+c
2

P = 0 (3.50)
Pero como:

2
=
2
= () () (3.51)
queda:
2

f
v
+[c(+) (+) ]
2

P+c
2

P = 0 (3.52)
Tomaremos el valor de la constante c de tal forma que se anule el corchete:
c(+) (+) = 0 (3.53)
de donde:
c =
+2
+
=
2E +2E(12)
2E +E(12)
= 2(1) (3.54)
quedando la ecuacin (3.50) reducida a:
2

f
v
+2(1)
2

P = 0
2

P =

f
v
1
(3.55)
Es decir, la ecuacin de Navier se cumplir si los desplazamientos verican:
2u =
_
2(1)
2

P (3.56)
siendo

P el vector de Garlekin, que a su vez verica la ecuacin (3.55). De esta ecuacin se deduce que
si las fuerzas de masa son nulas las componentes del vector de Garlekinson funciones biarmnicas:

P = 0 (3.57)
Con el conocimiento del vector de Garlekinqueda resuelto el problema elstico.
3.6.2. Potencial escalar de deformacin
Veamos ahora qu relacin existe entre el potencial de deformacin y el vector de Garlekin. Para
ello consideramos un vector de Garlekintal que:

P = 0 (3.58)
en el caso que las fuerzas de masa sean nulas para que podamos armar, segn lo visto anteriormente,
que existe un potencial de deformacin. En este caso la ecuacin (3.56) se reduce a:
2u =

P (3.59)
que coincide con 2u = cuando =

P. Vemos, por tanto, que el potencial de deformacin

en el caso de que las fuerzas de masa sean nulas y el vector de Garlekinsea una funcin vectorial
armnica, es un caso particular de la solucin que Garlekin dio a la ecuacin fundamental de la
elasticidad.
78 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL
3.7. principio de Saint-Venant
El grado de exactitud con que la solucin del problema elstico nos da la distribucin de ten-
siones o deformaciones en todos los puntos de la pieza elstica depende, asimismo, del grado de
coincidencia de la distribucin real de las fuerzas de supercie con la distribucin supuesta en las
condiciones de contorno. Fcilmente se comprende que en el caso de cargas puntuales, para evitar
que en los puntos de localizacin de esas cargas la tensin tome valor innito, ser preciso suponer
una distribucin uniforme tal que sea estticamente equivalente a la real, esto es, que respecto de
cualquier punto, los sistemas real y supuesto tengan la misma resultante y el mismo momento re-
sultante. El reparto de tensiones en las proximidades de los puntos de aplicacin de las fuerzas es
evidente que no son iguales en ambos casos.
En tales circunstancias admitimos el principio de Saint-Venant, que establece que a partir de una
distancia suciente de los puntos de la supercie en los que estn aplicadas las fuerzas puntuales, el
reparto de tensiones es el mismo que se tendra si las fuerzas exteriores se aplicaran de forma uni-
forme.
Este principio es de gran utilidad en la resolucin de problemas elsticos, ya que nos permite
simplicarlos.En virtud de l, es posible suponer que en determinada zona del contorno se sustituye
la carga aplicada por un sistema de fuerzas estticamente equivalente.
De esta forma, las distribuciones de tensiones y de deformaciones a una distancia grande de
la zona en la que se ha hecho la sustitucin son prcticamente idnticas a las que corresponden a la
solucin exacta del problema elstico considerando las cargas reales, es decir, sin sustituirlas por el
sistema estticamente equivalente.
3.8. Unicidad de la solucin del problema elstico
Se nos plantea ahora si las ecuaciones que formulan el problema elstico vistas anteriormente
pueden tener ms de una solucin.
La respuesta nos viene dada por el teorema de unicidad debido a G. Kirchhoff, que establece que
una solucin de las referidas ecuaciones tal que las componentes del tensor de tensiones veriquen las
ecuaciones de equilibrio interno y de contorno, as como que las componentes del tensor de deforma-
ciones satisfagan las ecuaciones de compatibilidad, esa es la solucin del problema elstico planteado
y es nica.
3.9. Problemas elasto-dinmicos
Si el campo de desplazamientos depende explcitamente del tiempo, y las fuerzas de volumen no
existen o son despreciables, la ecuacin fundamental de la elasticidad es una ecuacin de ondas.

f +(+)(u) =

2
u
t
2
(3.60)
La ecuacin (3.60) es lineal, por lo que sus soluciones satisfacen el principio de superposicin.
Resolverla y algunas propiedades de sus soluciones sern los objetivos en este apartado. Se con-
siderar una medio innito, por lo cual no se tendrn en cuenta efectos en el contorno.
Una tcnica muy potente para resolver problemas de E.D.P. en dominios innitos
15
es la trans-
formada de Fourier. Esta tcnica permite pasar de una ecuacin diferencial a una ecuacin algebraica
15
Variaciones de la tcnica se pueden usar en recintos semiinnitos.
3.9. PROBLEMAS ELASTO-DINMICOS 79
empleando una transformada integral.
u(r, t) =
Z
d
2
Z
d
3
q
(2)
3

U(q, t)exp(i(qr t) (3.61)

Ahora se buscar en que se transforma la ecuacin (3.60)
16
u
t
=iu

2
u
t
2
=
2
u
u = iqu
u(r, t) =
Z
d
2
Z
d
3
q
(2)
3
iq

U(q, t)exp(i(qr t)
El gradiente de la divergencia de u:
(u(r, t)) = (iq)(iqu)
y se substituye todo lo anterior en (3.60)
0 =
Z
d
2
Z
d
3
q
(2)
3
_

2
u(+)(iq)(iqu)) (iq)
2

exp(i(qr t) (3.62)
Y puesto que debe de ser 0 u

U +(+)q(q

U) q
2

U = 0 (3.63)
componente a componente:

2

U
i
+(+)q
i
(q

U) q
2

U
i
= 0 (3.64)
para la que slo existir solucin no nula si
satisface la relacin de dispersin =(q) que en esta ecuacin es lineal.
u y q son paralelos: ondas longitudinales.
Es un problema de autovalores:

U = D

U
o en forma matricial

2
_
_

U
1

U
2

U
3
_
_
=
_
_
q
2
+(+)q
2
1
(+)q
1
q
2
(+)q
1
q
3
(+)q
1
q
2
q
2
+(+)q
2
2
(+)q
2
q
3
(+)q
1
q
3
(+)q
2
q
3
q
2
+(+)q
2
3
_
_
Si no hubiese relacin entre y q la unica solucin del problema de autovalores sera la trivial
y no se correspondera con movimiento alguno en el medio. Los autovalores de D son las relaciones
de dispersin =(q). Si se plantea el problema de autovalores (DI)u = 0, hay dos autovalores,
uno de los cuales esta doblemente degenerado.
La orientacin de la direccin del campo de desplazamientos u(r, t) que coincide con la del
movimiento de las partculas, respecto de la direccin de propagacin q permite distinguir entre dos
tipos de ondas:
16
El operador puede actuar bin como divergencia: contrayendo 1 ndice sobre por ejemplo un vector, bin como
gradiente, aumentando en 1 el orden tensorial, por ejemplo sobre un escalar. El argumento del operador es clave para saber
en que caso estamos.
80 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL
Ondas polarizadas longitudinalmente, q

U(q, ) = 0. El campo de desplazamientos es colineal

con la direccin de propagacin q.
Un autovalor:
3
= (+2)(q
2
1
+q
2
2
+q
2
3
) = (+2)q
2
.
Una direccin principal en la direccin q: u
1
=
q
q
.
La relacin de dispersin
2
= (+)q
2
permite obtener la velocidad de fase del modo lon-
gitudinal: c
L
=
_
+2

.
Ondas polarizadas transversalmente, q

U(q, ) =q

U. El campo de desplazamientos es perpen-

dicular a la direccin de propagacin q.
Un autovalor, dos veces degenerado:
1
=
2
= (q
2
1
+q
2
2
+q
2
3
) = q
2
.
Las dos direciones principales son cualesquiera ortogonales a q y entre s.
La relacin de dispersin ahora es
2
= q
2
que da una velocidad de fase para este modo:
c
T
=
_

La velocidad de la onda longitudinal es siempre mayor que la de la onda transversal:

c
L
c
T
=

+2

=
_
1+
1
12
si se recuerda la discusin sobre signo y valores numricos del nmero de Poisson, se concluye que
17
:
c
L
> c
T
Puesto que la velocidad del sonido depende de los mdulos elsticos del material donde se propa-
ga, esta es una forma de determinar dichos mdulos. Contra ms rgido un material es, a mayor
velocidad se propaga la onda.
El teorema de Helmholtz garantiza que cualquier campo vectorial se puede descomponer de forma
nica en dos componentes a lo largo de direcciones ortogonales.
u =u
T
+u
L
La componente longitudinal es irrotacional: u
L
= 0.
La componente transversal es solenoidal: u
T
= 0.
cada una de las cuales es solucin de una ecuacin de ondas:

2
u
L
t
2
=
1
c
2
L

2
u
L

2
u
T
t
2
=
1
c
2
T

2
u
T
Las ondas longitudinales se llaman ondas dilatacionales o volumtricas, u = 0 pues involu-
cran a la traza del tensor de tensiones u.
Las ondas transversales u = 0 se llaman de cizalladura, pues la deformacin no tiene asociado
cambios de volumen.
17
Para =
1
2
hay una singularidad en la expresin.
3.10. TEOREMAS DE LA ENERGA 81
3.10. Teoremas de la energa
Sea un slido elstico de conguracin y frontera = . El slido est en un estado de
equilibrio esttico descrito por el sistema de ecuaciones:
f
i
+

i j
x
j
= 0 (3.65)
bajo fuerzas f
i
por unidad de masa y

f
i
de supercie. Las tensiones deben de cumplir las condiciones
de contorno:
I

dS

f
i
=
I

dS
i j
n
j
En este apartado se va a construir una expresin formalmente idntica al principio de los trabajos
virtuales
18
. Sea pues, u(r) un campo de desplazamientos arbitrario.
u
i
f
i
+u
i

i j
x
j
= 0
u
i
f
i
+

x
j
(u
i

i j
)
i j
u
i
x
j
= 0
El tercer sumando se puede escribir de la forma siguiente

i j
u
i
x
j
=
i j
_
1
2
u
i
x
j
+
1
2
u
i
x
j
_
=
1
2
_

i j
u
i
x
j
+
i j
u
i
x
j
_
teniendo en cuenta que es un tensor simtrico:

i j
u
i
x
j
==
1
2
_

i j
u
i
x
j
+
ji
u
i
x
j
_
y que el ndice sobre el que se suma es mudo:

i j
u
i
x
j
==
1
2
_

i j
u
i
x
j
+
i j
u
j
x
i
_
se obtiene nalmente:

i j
u
i
x
j
=
i j

i j
lo que est de acuerdo con que un escalar es resultado de la contraccin de dos ndices entre dos
tensores de orden 2.La ltima expresin se puede integrar:
Z

dV

x
j
(
i j
u
i
)
Z

dV
i j

i j
+
Z

dV f
i
u
i
= 0
y haciendo uso del teorema de la divergencia:
I

dS(
i j
u
i
)n
j

dV
i j

i j
+
Z

dV f
i
u
i
= 0
Los trminos se pueden identicar:
18
El principio de los trabajos virtuales es un postulado de la Mecnica Clsica. Si en un sistema mecnico en equilibrio,
se produce un desplazamiento virtual compatible con las ligaduras impuestas y las fuerzas aplicadas, no se realiza trabajo.
82 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL
El trabajo de las fuerzas de volumen:
R

dV f
i
u
i
.
El trabajo de las fuerzas de supercie:
R

dV

x
j
(
i j
u
i
) =
H

dS(n
j

i j
u
i
).
R

dV
i j

i j
que puede interpretarse como una energa elstica.
Cuando se estudi la termodinmica de las deformaciones elsticas, se obtuvo una expresin para la
energa libre por unidad de volumen:
d f =sdT +
i j
d
i j
para una deformacin a temperatura constante:
F =
Z

dV
i j

i j
Se puede hacer un desarrollo en serie de Taylor en un entorno del punto de equilibrio, (la conguracin
no deformada ) y truncarlo a partir de los innitsimos de tercer orden:
f = (f )
=0

i j
+
1
2!

2
f

i j

kl

i j

kl
+. . .
puesto que la condicin necesaria de mnimo es (f )
=0
= 0, f se puede obtener a partir de las con-
stantes elsticas:
f =
1
2

i j
C
i jkl

kl
=
1
2

i j

i j
Puesto que para la deformacin a temperatura constante:
W =
Z

dV f =
1
2
Z

dV
i j

i j
2W =
Z

dV
i j

i j
se llega a la expresin que se conoce como primer teorema de la energa elstica:
2W =
I

dS(

f
i
u
i
) +
Z

dV f
i
u
i
= 0 (3.66)
Para que el campo de desplazamientos u nos permita formular el principio de los trabajos virtuales
se deben de imponer una serie de requisitos
19
:
1. u
i
debe de ser compatible con la hiptesis de continuidad para el m.c.d.
2. u
i
debe ser innitesimal respecto a la posicin de equilibrio.
3. Debe de ser compatible con las ligaduras: no pueden alterar forma, volumen ni supercie
20
.
4. No deben de variar las fuerzas de supercie aplicadas.
19
Se designar con u al campo de desplazamientos virtual sujeto a estos requisitos
20
Por ejemplo, el campo de desplazamientos virtual para una viga con uno de sus extremos empotrado en el suelo, tiene
que anularse en esa regin.
3.11. ENERGA POTENCIAL ELSTICA 83
5. En este estudio de la elasticidad lineal, se ha establecido que la impresin de una fuerza, origina
una reaccin elstica. Se crea un estado tensional dentro del slido, descrito por un campo
tensorial (r). u
i
no puede alterar el estado tensional, ni en direccin ni en intensidad.
Lgicamente las expresiones para el campo tensorial virtual de deformaciones
i j
sern:

11
=
u
1
x

22
=
u
2
y

12
=
u
2
y
+
u
1
x
. . .
Modicando la ecuacin (3.66) se puede formular el principio de los trabajos virtuales
I

dS

f
i
u
i

dV
i j

i j
+
Z

dV f
i
u
i
= 0 (3.67)
Cuando las fuerzas que se estn aplicando se mantienen constantes, el principio de los trabajos vir-
tuales puede escribirse en forma variacional:

dS

f
i
u
i

dV
i j

i j
+
Z

dV f
i
u
i
= 0

_
I

dS

f
i
u
i

dV
i j

i j
+
Z

dV f
i
u
i
_
= 0 (3.68)
El campo de desplazamientos real del m.c.d. es aquel que hace extremal la funcional, energa total del
slido elstico:
I

dS

f
i
u
i

dV
i j

i j
+
Z

dV f
i
u
i
(3.69)
3.11. Energa potencial elstica
Para deformar un slido hay que realizar un trabajo sobre el medio. En las hiptesis de la elastici-
dad lineal (deformacin a temperatura constante, sin produccin de entropa, etc. . . ), la deformacin
es un proceso reversible y el trabajo se almacena como energa potencial elstica.
Si a cada elemento de volumen dV se le asocia una energa dE, se puede denir una densidad de
energa u, funcin de los mdulos elsticos y de las deformaciones.
u =
dE
dV
Cuando cesan las fuerzas externas el sistema puede devolver este trabajo.
w = u
Para un estado tensional de extensin uniaxial segn el eje OX
21
:
w
1
=
1
(1+
2
)(1+
3
)d
1

1
d
1
Haciendo un desarrollo en serie de u en las deformaciones principales donde slo aparezcan in-
nitsimos de primer orden:
u =
u

i
d
i
21

1
,
2
,
3
como siempre son las tensiones principales,
1
,
2
,
3
son las deformaciones principales.
84 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL
las tensiones principales se podrn calcular como el gradiente de esta densidad de energa elstica:

i
=
u

i
Se pueden obtener las tensiones principales i = 1, 2, 3

i
=
E
1+
_

i
+

12

kk
_
La densidad de energa elstica en funcin de las deformaciones principales se obtiene por integracin:
u =
E
2(1+)
_

2
1
+
2
2
+
2
3
+

12
(
1
+
2
+
3
)
2
_
3.12. Teorema de reciprocidad de Maxwell
Sea un slido elstico de conguracin y frontera = . Se van a considerar dos estados
tensionales:

u
1

u
2

2
para cada uno, habr unas fuerzas de volumen y de supercie distintas. Se puede obtener el valor de
la energa total del slido elstico en dos casos hipotticos diferentes:
1. Campo de desplazamientos

u
1
bajo tensiones

2
I

dS

f
2
i
u
1
i
+
Z

dV f
2
i
u
1
i
=
Z

dV
2
i j

1
i j
2. Campo de desplazamientos

u
2
bajo tensiones

1
Z

dV
1
i j

2
i j
=
I

dS

f
1
i
u
2
i
+
Z

dV f
1
i
u
2
i
Ahora se hace uso de la relacin constitutiva:

1
i j

2
i j
=C
i jkl

1
kl

2
i j
=C
kli j

1
kl

2
i j
=
1
kl

2
kl
donde se ha tenido en cuenta las propiedades de simetra del tensor de mdulos elsticos.
Z

dV
2
i j

1
i j
=
I

dS

f
2
i
u
1
i
+
Z

dV f
2
i
u
1
i
El teorema se puede enunciar de la forma siguiente: Si a un slido elstico, bajo un sistema de
fuerzas

F
1
i
, se le somete a otro sistema de fuerzas

F
2
j
, que realizan un trabajo de deformacin, el
trabajo realizado es igual al que se realizara si sobre ese mismo slido bajo fuerzas

F
2
j
, se aplicase
un sistema de fuerzas

F
1
i
.
3.13. TORSIN 85
L
Mt Mt
P
P

r
OX
OY
OZ
R
Figura 3.4: Un cilindro de material elstico bajo torsin pura.
3.13. Torsin
Un cilindro de material elstico e istropo, generatriz paralela al eje OX, longitud L y seccin
recta
22
circular de radio R, est sometido en sus extremos x =L a momentos torsores

M
t
dirigidos
segn la generatriz y con sentidos opuestos cada uno. Para resolver este estado tensional
23
, se parte
de dos hiptes:
1. Un punto P de la conguracin no deformada que pertenecia a una cierta seccin transversal,
tras la deformacin, P

, seguir perteneciendo a la misma seccin transversal (no hay alabeo, o

sea el campo de desplazamientos no tiene componente segn OX).
2. La seccin no se deforma, sigue siendo una circunferencia.
El estado de deformacin se puede describir suponiendo que cada seccin transversal en la posicin
x +dx ha girado un pequeo angulo d respecto de la precedente x sin que haya variado de forma
(de acuerdo con la hiptesis 2). Tiene sentido denir una magnitud , el ngulo girado por unidad
de longitud, para caracterizar la deformacin, cuyas ecuacin dimensional ser [] = L
1
. Si se
toman orgenes de angulos en un extremo, puesto que el material es homogneo e istropo, el ngulo
total que se ha deformado el cildro ser = L.
Consideramos un punto P cuyo vector de posicin es

OP = (x, y, z) o, puesto que el problema tiene
simetra cilndrica,

OP = (r, , z).
Su campo de desplazamientos tendr la forma:
u = (u
x
(x, y, z), u
y
(x, y, z), u
z
(x, y, z))
Puesto que la deformacin P(x, y, z) P

(x, y, z) ha sido un giro de angulo (x)

_
_
x

_
_
=
_
_
1 0 0
0 cos(x) sen(x)
0 sen(x) cos(x)
_
_
=
_
_
x
y
z
_
_
x

= x
y

= ycos(x) zsen(x)
22
Por seccines rectas se entienden los cortes del medio elstico con planos normales a la generatriz.
23
El problema de una barra cilndrica sometida a torsin pura, fue resuelto por Coulomb en 1784.
86 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL
u(r)
x
P
P

r
OY
OZ
Figura 3.5: Campo de desplazamientos en una seccin transversal del cilindro.
z

= ysen(x) zcos(x)
u
x
(x, y, z) = 0
u
y
=r(x)sen =z(x)
u
z
= r(x)cos = y(x)
A partir del campo de desplazamientos, resulta fcil calcular el tensor de deformaciones
=
_
_
_
u
x
x
u
x
y
u
x
z
u
y
x
u
y
y
u
y
z
u
z
x
u
z
y
u
z
z
_
_
_=
_
_
0
z
2
y
2

z
2
0 0
y
2
0 0
_
_
de cuya forma se puede deducir:
No hay deformacin a lo largo del eje OX, las deformaciones estn en el plano YZ.
No hay variacin de volumen
kk
=
V
V
= 0
A partir de la relacin de comportamiento, se puede obtener el tensor de tensiones:

i j
=
kk

i j
+2
i j
(3.70)
puesto que
kk
=0, y recordando que ( tambin se designa con la letra G) es el mdulo de elasticidad
transversal:
=
_
_
0 z y
z 0 0
y 0 0
_
_
El mdulo de la tensin transversal o de cizalla:

2
=
2
xy
+
2
xz
= r
Para una seccin tranversal, el mdulo de la tensin en cizalla es proporcional a la distancia al eje.
La solucin en tensiones obtenida verica las ecuaciones de compatibilidad, (se ha partido del campo
de desplazamientos para obtenerla) y las ecuaciones de equilibrio interno, queda por comprobar las
condiciones de contorno:
3.13. TORSIN 87
L
OX
Mt
Mt

R
Figura 3.6: Momento torsor y ngulo total de deformacin.
Para la supercie lateral del cilindro n = (0, sen, cos)
= n =
_
_
0
xy

xz

xy
0 0

xz
0 0
_
_
_
_
0
cos
sen
_
_
= (
xy
cos+
xz
sen, 0, 0)
=zcos+rcossen =rsencos, 0, 0) = 0
Para las bases:
superiorn = (1, 0, 0) = n = (0, z, y)
inferiorn = (1, 0, 0) = n =(0, z, y)
No hay fuerza neta, pero el momento torsor no es nulo:

M
t
=r

F =
Z
dS(r )r =

i

j

k
x y z
0 z y

ir
2

M
t
=

i
Z
dy
Z
dz(y
2
+z
2
)M
t
= I
0

A I
0
se le llama momento polar
I
0
=
Z
R
0
2rr
2
dr =

2
R
4
El producto I
0
se llama rigidez a la torsin, depende del material de la barra, y del radio de la misma.
88 CAPTULO 3. ELASTICIDAD LINEAL
Si denimos K =
I
0
L
la ecuacin (3.71) se puede escribir as:
M
t
= K (3.71)
donde es el ngulo total en que se deform la barra. Dimensionalmente la ecuacin (3.71) es cor-
recta:
[] = ML

1T

2 fuerza/supercie como cualquier mdulo elstico.

[] = L

1 angulo girado/longitud.
Si se estudia un problema con la misma geometra del anterior, salvo que la seccin ya no es circular,
las dos hiptesis con las que se simplic el problema ya no sern vlidas
24
. La barra no solo sufre una
rotacin sino que la seccin inicialmente plana, sometida a torsin deja de serlo, se alabea. Para
resolver el problema, hay que usar otras hiptesis:
1. La deformacin de un punto P de una seccin recta (tranversal) de la barra es un giro en torno
al eje y un alabeo que es constante para todas las secciones.
2. El angulo girado por unidad de longitud es constante. Se introduce una funcin de alabeo
= (y, z)
El campo de desplazamientos u tendr ahora la forma
u
x
= (y, z)
u
y
=xz
u
z
=xy
Las tensiones se pueden obtener a partir de un potencial de deformacin, la funcin de Prandtl
=(y, z), que debe de anularse (o al menos ser constante en el contorno)
24
Navier intent generalizar las hiptesis del problema de seccin circular en 1826 a cualquier tipo de seccin sin xito.
Bibliografa
[1] M. Doblar Castellano, L. Gracia Villa. Fundamentos de la elasticidad lineal. Primera edicin,
1994. Ed. Sintesis. ISBN 84-7738-613-7.
[2] Ortz Berrocal, L. Elasticidad. Curso de elasticidad y resistencia de materiales. Segunda edicin,
1985. Ed. UPM-ETSII.
[3] Landau L.D., Lifshitz, E.M. Teora de la elasticidad.Curso de Fsica Terica vol.7. 1969. Ed.
Revert.
[4] Timoshenko, S., Goodier,J.N. Teora de la elasticidad. 1972. Ediciones URMO.
[5] Criado Prez, A.M. Fundamentos de mecnica. 1979. Secretariado de publicaciones de la Uni-
versidad de Sevilla.
[6] Eisberg,R.M., Lerner, L.S. Fsica vol.I. Editorial McGraw-Hill.
[7] J.H. Heinbockel. Introduction to tensor calculus and continuum mechanics. Disponible en
http://www.math.odu.edu/jhh/jhh.html
89