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CHAPITRE 5 Capteurs de position et de dplacement

Gwenalle TOULMINET asi 2002-2003

PLAN

INTRODUCTION POTENTIOMETRES RESISTIFS CAPTEURS INDUCTIFS CAPTEURS CAPACITIFS CAPTEURS ULTRASONORE CAPTEURS OPTIQUES CAPTEURS DIGITAUX CONCLUSION

Gwenalle TOULMINET asi 2002-2003

INTRODUCTION (1)
Mesure de position et dplacement : - machines outils - robotique - pour mesurer dautres grandeurs physiques (corps dpreuve) mesurande primaire : ex : force, pression, acclration, mesurande secondaire : dplacement ou position

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INTRODUCTION (2)
Principes de mesure : 1. Capteurs absolus : le capteur fournit un signal qui est fonction de la position de lune de ses parties lie lobjet mobile ex : potentiomtre rsistif, inductance noyaux mobile, condensateur armature mobile, codeurs digitaux absolus,

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INTRODUCTION (3)
2. Capteurs incrmentaux : le capteur dlivre une impulsion chaque dplacement lmentaire. La position et les dplacements sont dtermins par comptage des impulsions mises, ou dcomptage selon le sens du dplacement 3. Capteurs de proximit : Ils sont caractriss par l'absence de liaison mcanique avec l'objet dont ils mesurent la distance ou le dplacement.

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POTENTIOMETRE RESISTIF (1)


Ralisation : - une rsistance fixe Rn (fil bobin ou piste conductrice) - un curseur : - assure le contact lectrique - est li mcaniquement la pice dont on veut traduire le dplacement - isol lectriquement de cette pice

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POTENTIOMETRE RESISTIF (2)


Selon la forme gomtrique de la rsistance fixe et donc du mouvement du curseur, on distingue : 1. le potentiomtre de dplacement rectiligne
D d

curseur

d Rd Rd S d V= E= E= E= E R Dd R d RD D D S

2. le potentiomtre de dplacement circulaire


V= E M
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POTENTIOMETRE RESISTIF (3)


Avantages : - simplicit - peu coteux - angle de mesure 10 3600 - la sortie est indpendant R => stable par rapport la temprature Inconvnients : - charge mcanique - usure par frottements - influence de la source - influence de l'appareil de mesure. solution : amplificateur suiveur pour garantir la validit de l'utilisation du diviseur de tension
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CAPTEURS INDUCTIFS (1)


Principe Le dplacement que l'on veut mesurer est impos un des lments d'un circuit magntique entranant une variation de flux. a. Linear Variable Differential Transformer (LVDT) Capteur de dplacement inductif utilisant le principe de variation de flux dus au mouvement du noyau.
Le primaire est attaqu par un signal sinusodal. Un signal sinusodal est induit dans les 2 bobines du secondaire. Quand le noyau est au milieu du transformateur, on a Vs =0, car les tensions induites dans les deux bobines sont d'amplitudes gales mais de sens oppos.

Vref
primaire noyau

. .

Vs
secondaire

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CAPTEURS INDUCTIFS (2)


Fonction de Transfert du LVDT
Z 1 impdance dans le primaire

V m=

2 j a E x Z1

x dplacement du noyau E amplitude de la tension d'excitation A : 1 coefficient de mutuelle induction

C'est un capteur linaire

RVDT
Mme principe que le LVDT sauf que c'est un capteur rotatif

Caractristiques mtrologiques
tendue de mesure : 1 mm 500 mm, 45 Erreur de linarit : 0.05 % 1% de l'E.M Prcision : 0.05 % 1% de l'E.M

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CAPTEURS INDUCTIFS (3)


b. Circuit magntique entrefer variable Principe : mesure du coefficient d'autoinduction dans un circuit magntique.
Objet ferromagntique

x
noyau

Lorsque le noyau bobin se dplace proximit d'un matriau ferromagntique, le champ magntique engendr varie, modifiant ainsi le coefficient d'auto induction dans la bobine. Avantages
- mesure sans contact - simple

Inductancemtre

Fonction de Transfert typique


100% Grandeur de sortie

Inconvnients
2 12

Distance x

cm

- non linaire, sauf en petite variation - mesure de dplacement d'objets ferromagntiques

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CAPTEURS CAPACITIFS (1)


Principe : Il s'agit de condensateurs plans ou de condensateurs cylindriques dont l'une des armatures subie le dplacement => variation de la capacit Plan :
C= r 0 S e

Cylindrique :

C=

2 r 0 l ln r2 r1

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CAPTEURS CAPACITIFS (2)


Gauging capacitive sensor : Mesure de dplacement et de position sans contact. L'objet dont le dplacement est tudier forme une des armatures du condensateur Caractristiques mtrologiques
- E.M = jusqu' 5 cm - linarit correcte

Applications
- usure des freins en F1

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CAPTEURS ULTRASONORES (1)


Principe : mission et rception d'une onde acoustique. La distance entre l'metteur et l'obstacle est donne par le temps de vol de l'onde acoustique.
metteur

d=
Circuit de contrle

Objet

T v cos 2

rcepteur

v : vitesse de l'onde dans le milieu T : temps entre l'mission et la rception de l'onde

Avantages
- ne dpend pas du matriau en dplacement - E.M jusqu' une dizaine de m
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Inconvnients
- E.M partir du cm - dpend de l'angle de rflexion

CAPTEURS ULTRASONORES (2)

metteur-recepteur

Obstacle

Horloge
1
Comptage des impulsions d'horloge coul

2
N=7

La mesure dpend de :
- l'amplitude de l'cho - de l'angle d'incidence du faisceau sur l'objet

La prcision de la mesure dpend de :


La prcision peut tre meilleure que 0.1 mm
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- l'horloge utilis pour le comptage - la capacit du systme lectronique dtecter l'cho

CAPTEURS OPTIQUES (1)


Principe
mission et rception d'un faisceau optique et mesure de distance suivant un principe de triangulation optique
f x Lb Lo Lentilles Ia Ib

Position sensitive detector

Led

La lumire rflchie est focalise sur la surface du capteur PSD. Le capteur dlivre alors un courant Ia et Ib proportionnel la distance x du point d'impact du faisceau au milieu du capteur.

L0 = f

Lb x

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CAPTEURS OPTIQUES (2)


Application

Positionnement de bras de robot

Mesure d'paisseur

Caractristiques mtrologiques
- tendue de mesure : jusqu' 50 cm - rsolution : jusqu' 0.01 um

Avantages
- trs bonne rsolution

Inconvnients
- dpend de la rflectivit du matriau cibl.

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CAPTEURS DIGITAUX (1)


a. Codeurs absolus
Capteur fournissant une sortie numrique (sous forme de mot binaire ou d'impulsions d'horloge)

Principe
Une rgle ou un disque est divise en N bandes chacune contenant l'information binaire sur la position

Rsolution du capteur

Linaire : L /N o L longueur de la rgle Angulaire : 360 / N

Matrialisation des tats binaires


- surface magntique ou ferromagntique - surface opaque ou translucide

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CAPTEURS DIGITAUX (2)


b. Codeurs optiques absolus Principe
mission et rception de faisceaux lumineux traversant un disque ou une rgle qui contient le code binaire correspondant la position Une diode lectroluminescente et un rcepteur pour chaque piste et le rle du disque est d'agir comme un interrupteur de faisceau.

Avantages
- mesure absolue ( pas besoin de rfrence) - mise en uvre ais avec un PC

inconvnients

- coteux - ncessite la mise en place sur l'lment mobile

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CAPTEURS DIGITAUX (3)


c. Codeurs incrmentaux Principe : Dlivre une impulsion pour chaque dplacement lmentaire

Faisceau de lumire

Information de direction
- 2 voies en quadrature de phase permet de connatre la direction de dplacement.
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CAPTEURS DIGITAUX (4)


Plus commun que le codeur absolu, car plus simple et moins coteux. Avantages
- simple - peu coteux - interfaage PC simple

Inconvnients
- ncessite un comptage - besoin de rfrence pour une mesure absolue

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CONCLUSION
Mode de transduction
Rsistif Inductif Capacitif

Type
Potentiomtre rsistif Inductance variable Transformateur diffrentiel Surface variable cartement variable Gauging capacitive sensor Capteur ultrasonore Capteur optique Sans contact Avec contact

mission/reception

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