ROBOTICA INDUSTRIAL

1.-Robtica
Robots industriales. Programacin de robots. Ensambles automatizados. Manejo y movimiento de materiales. Inteligencia artificial.

1.0 Robots Industriales

Los orgenes de la palabra robot y su supuesto significado. El trmino robot es reciente, pero el concepto es muy antiguo. Antiguamente apareca expresado en sinnimos como autmata, que significaba que pensaba por s mismo. La palabra robot aparece por el sueo de los seres humanos en poder librarse de tareas indeseables, peligrosas o demasiado pesadas. La primera vez que se hablo de estos seres, utilizando el trmino por el que es hoy mundialmente conocido, robot, fue en 1923 por el escritor Karel Capek en su comedia R.U.R..("Rossum`s Universal Robots"), palabra que proviene del trmino checo robotnik que significa siervo.

Antecedentes histricos
Grecia Automatos (autmata) Hern de Alejandra (85 d. C.) Arabia Utilidad prctica de mecanismos Edad media Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282) Gallo de Estrasburgo (1352)

Antecedentes histricos

Hern de Alejandra (85 d. C.)

Antecedentes histricos

Leonardo da Vinci (1499)

Antecedentes histricos

Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)

Antecedentes histricos
Siglos XVII- XIX Muecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738) Escriba, organista, dibujante de familia Droz(1770) Mueca dibujante de Henry Maillardet

Gallo de Estrasburgo

Siglo XX Aparicin de la palabra robot Karel Capek: Rossum Universal Robot (1921) Ciencia Ficcin Metrpolis de Thea von Harbou- Fritz Lang Obras de Isaac Asimov (1920- 1992): Robtica

Antecedentes histricos

Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948)

Antecedentes histricos

Handy- Man de Mosher (General Electric1958)

Estado actual y futuro Aumento de movilidad, destreza y autonoma Aparicin de los robots para tareas no industriales (espacio, medicina, construccin, minera,) Nuevos desarrollos en telemanipuladores (realidad virtual, nuevas tecnologas) Robots androides?

ROBOTICA INDUSTRIAL
La robtica industrial se puede definir como el estudio, diseo y uso de robots para la ejecucin de procesos industriales. Tambin conocido como un manipulador programable multifuncional, diseado para mover piezas, herramientas, dispositivos especiales mediante movimientos variados, programados para la ejecucin de diversas tareas

ROBOT
Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. (RIA Robotics Industries Association)

ROBOT
Mquina de manipulacin automtica reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento (Federacin Internacional de Robtica -IFR)

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
En un contexto industrial se puede definir la automatizacin como una tecnologa que est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos-elctricos basados en computadoras para la operacin y control de la produccin.

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
Hay tres clases: FIJA. PROGRAMABLE. FLEXIBLE.

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL FIJA

Se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y por tanto se puede justificar econmicamente el alto costo del diseo de equipo especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. Adems de esto, un inconveniente de la automatizacin fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del producto en el mercado.

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL PROGRAMABLE

La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de produccin es relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el equipo de produccin es diseado para adaptarse a la variaciones de configuracin del producto; sta adaptacin se realiza por medio de un programa.

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL FLEXIBLE

La automatizacin flexible es ms adecuada para un rango de produccin medio. Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de la automatizacin fija y de la automatizacin programada. Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre s por sistemas de almacenamiento y manipulacin de materiales, controlados en su conjunto por una computadora.

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
De los tres tipos de automatizacin, la robtica coincide ms estrechamente con la automatizacin programable.

Leyes de la robtica (Isaac Asimov 1945): 1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que un humano sufra dao 2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales rdenes entran en conflicto con la primera ley 3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley

Clasificacin del robot industrial

Clasificacin del robot industrial

Clasificacin del robot industrial

TIPOS DE ROBOTS

TIPOS DE ROBOTS

TIPOS DE ROBOTS

Estructura mecnica de un robot

Tipos de articulaciones:

Grados de Libertad
Un concepto clave en robtica es el de grado de libertad (DOF degree of freedom). Grado de libertad significa la capacidad de moverse a los largo de un eje o de rotar a lo largo de un eje. En general un cuerpo libre en el espacio tiene 6 DOF, tres de traslacin (x,y,z) y tres de orientacin/rotacin (roll, pitch and yaw). Tambin se pueden definir los grados de libertad como los posibles movimientos bsicos (giros y desplazamientos) independientes.

Grados de Libertad
Los grados de libertad (DOF) del brazo robotico estn directamente relacionados con su anatoma o configuracin. Un mayor nmero de grados de libertad conlleva al aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requiere 6 grados de libertad, como las de soldadura, mecanizadoy paletizacin, otras ms complejas exigen un nmero mayor, tal es el caso de las labores de montaje. Tareas ms sencillas y con movimientos ms limitados, como las de pintura, suelen exigir 4 5 grados de libertad. La mano humana cuenta con uno22 grados de libertad y, al mismo tiempo, la vista y el tacto ligados al cerebro, le permiten una habilidad increble en un sinnmero de operaciones. Entonces, es necesario limitar el nmero de grados de libertad al mnimo indispensable.

Grados de Libertad

TIPOS DE ROBOT POR SU ESTRUCTURA MECNICA.

La clasificacin de los robots se puede ver por su estructura. Las configuraciones ms comunes son: 1. Cartesiano. 2. Cilndrico. 3. Esfrico (Polar) 4. SCARA 5. Articulado 6. Paralelo.

TIPOS DE ROBOT POR SU ESTRUCTURA MECNICA.

Juntas Cinematicas

ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT

Un robot est formado por: 1. Sistema de control (sistema nervioso) 2. Sensores 3. Efectores y actuadores 4. Sistema de locomocin/manipulacin

Estructura mecnica de un robot

Morfologa del Robot

1. Estructura mecnica 2. Transmisiones y reductores 3. Actuadores 4. Sensores internos 5. Elementos terminales

Estructura mecnica de un robot

Robot = elementos o eslabones unidos por articulaciones Similitud anatmica con el brazo humano Tipos de movimiento en articulaciones: Desplazamiento Giro Combinacin Grado de libertad (GDL): cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior

Estructuras mecnicas de los robots

Estructura cartesiana:
Existen 2 tipos: Prtico y rectilneo caractersticas:

Volumen de trabajo terico = L3 Capacidad de carga independiente de la configuracin Accesibilidad: el rectilneo no puede acceder a puntos situados en la base Resolucin cte. en el volumen de trabajo Precisin cte. Sistema de control relativamente sencillo (modelo inverso sencillo) Aplicaciones: Paletizado, alimentacin de mquinas.....

Estructuras mecnicas de los robots

Estructura cartesiana:

Estructuras mecnicas de los robots

Estructura cilndrica:
Existen 2 tipos: , z, y z, , caractersticas: Volumen de trabajo terico = 9L3 Capacidad de carga independiente de la configuracin Accesibilidad: Permite alcanzar zonas a la espalda Resolucin y precisin variable con la distancia al eje Sistema de control ms complejo (Transformar x,y,z ,z,) Aplicaciones: Carga y descarga, alimentacin de mquinas.....

Estructuras mecnicas de los robots

Estructura esfrica o polar:
caractersticas: Volumen de trabajo terico = 4/3 (8L3-L3) = 29L3 Para el pendular con giros de +- 30: V= 7L3

Capacidad de carga depende de la configuracin (disminuye conforme aumenta ) Accionamientos prximos a la base => reduccin de la inercia Accesibilidad: Mayor que en el cilndrico Resolucin y precisin variable con la distancia al eje Sistema de control complejo (Transformar x,y,z - 1,2,) Aplicaciones: Carga y descarga, soldadura, montaje....

Estructuras mecnicas de los robots

Estructura angular o antropomorfica:
caractersticas: Volumen de trabajo terico = 33L3 Capacidad de carga depende de la configuracin (disminuye conforme aumenta la distancia al primer eje) Accionamientos de la 3 articulacin en el codo => inercia elevada Accesibilidad: muy buena, permite acceder a puntos prximos a la base y salvar obstculos Precisin variable con la configuracin Sistema de control complejo (Transformar x,y,z - 1,2,3) Aplicaciones: Casi todo tipo de tareas

Estructuras mecnicas de los robots

Estructura angular o antropomorfica:

Estructuras mecnicas de los robots Estructura angular o antropomrfica:

Estructuras mecnicas de los robots

Estructura SCARA:
Tiene su origen en la extructura cilndrica: , , z => 1,2,z caractersticas: Volumen de trabajo terico = (2L)2 L = 12.5L3 Capacidad de carga: no depende de la configuracin. (el peso est mecnicamente equilibrado por la disposicin de las articulaciones) Accionamientos de la 3 articulacin en el codo => inercia elevada, aun que no deben compensar efectos gravitatorios Accesibilidad: buena, permite salvar obstculos Precisin variable con la configuracin, pero mayor que en la angular Especialmente indicados para montaje de precisin.

Estructuras mecnicas de los robots

Estructura paralela:
Estructura de 6 grados de libertad (Grbler) 6 enlaces rotulianos (2 gdl) 6 enlaces prismticos (1 gdl) 6 enlaces esfricos (3 gdl) 14 eslabones caractersticas: Gran rigidez, robustez y compacidad Volumen de trabajo de tipo casquete esfrico Capacidad de carga: no depende de la configuracin. Grandes aceleraciones

Estructuras mecnicas de los robots

Estructura paralela:

FIN