AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

CON AUTMATAS

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SIMATIC S7 Totally Integrated Automation

LGICA CABLEADA vs LGICA PROGRAMADA

A travs de contactores y rels

Altos conocimeinto tcnico para mantenimeinto por parte del operario

Variacin de secuencias Variacin de cableado Imposible procesos complejos

Sustitucin de circuitos auxiliares y de mando Procesos de alta complejidad Variacin de secuencias sin variacin de cableado Poco conocimiento tcnico por parte del operario

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DEFINICIN Y APLIACIONES

DEFINICIN Controlador Lgico Programable (PLC) o Autmata Programable: mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales

AREAS DE APLICACIN Espacio reducido. Procesos de produccin peridicamente cambiantes. Procesos secuenciales. Maquinaria de procesos variables. Instalaciones de procesos complejos y amplios. Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
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VENTAJAS
Menor tiempo de elaboracin de proyectos. Posibilidad de realizar modificaciones sin costo aadido en otros componentes. Mnimo espacio de ocupacin. Menor costo de mano de obra.

DESVENTAJAS
Adiestramiento de tcnicos.

Impacto social
Capacitacin a operarios Reubicacin de personal

Mantenimiento econmico.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata. Menor tiempo de puesta en funcionamiento.

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Reutilizable en otras mquinas o sistemas de produccin.

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BREVE HISTORIA
En 1960 Bedford Associates propuso un Controlador Digital Modular (MODICON, MOdular DIgital CONtroler) El MODICON 084 result ser el primer PLC del mundo en ser producido comercialmente. En los 70 mquinas de estado secuenciales y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los AMD 2901 y 2903 fueron muy populares en el Modicon y PLC's A-B En 1973 primer sistema de comunicacin bus Modicon (Modbus) En los 80 programacin simblica a travs de ordenadores personales en vez de los clsicos terminales de programacin Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y en la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms populares que sobrevivieron a los 80 El ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de programacin de todos los PLC en un nico estndar internacional.

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En los 80 intento de estandarizacin de las comunicaciones con el protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's

Disponemos de PLC's que pueden ser programados en diagramas de bloques, lista de instrucciones y diagrama de contactos

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CONTROL LGICO / CONTROL REGULADO

El control lgico se refiere al control que se realiza con variables lgicas, se evalan y dan como resultado una salida lgica. Las variables lgicas son aquellas que solo pueden tener uno de dos posibles estados, 1 0, Prendido o Apagado, Verdadero o Falso.

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El control regulado es aquel que involucra aparte de variables lgicas, variables anlogas, operaciones aritmticas y algoritmos matemticos de control con el fin de mantener una variable de proceso en un valor deseado, esto se conoce tambin como control en lazo cerrado o control realimentado.

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ESTRUCTURA EXTERNA DEL PLC

Compacta: en un solo bloque estn todos lo elementos.

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Modular:
Estructura americana: separa las E/S del resto del autmata. Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc.).

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ESTRUCTURA INTERNA DEL PLC

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ESTRUCTURA INTERNA DEL PLC

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http://www.el.bqto.unexpo.edu.ve/lab_plc/imagenes/estructura.jpg
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ESTRUCTURA INTERNA DEL PLC

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CICLO DE PROGRAMA DEL PLC

Imagen de Las entradas

Entradas

Ejecucin del Programa de usuario

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Imagen de Las salidas

Salidas
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WATCHGOG

ENTRADAS / SALIDAS DEL PLC

E/S DIGITALES: Se basan en el principio de todo o nada, es decir o no conducen seal alguna o poseen un nivel mnimo de tensin. Estas E/S se manejan a nivel de bit dentro del programa de usuario.

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E/S ANALOGAS:
Pueden poseer cualquier valor dentro de un rango determinado especificado por el fabricante. Se basan en conversores A/D y D/A aislados de la CPU (pticamente o por etapa de potencia). Estas seales se manejan a nivel de palabra (16 bits) dentro del programa de usuario

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REPASO DE COMPUERTAS LGICAS AND

El estado de la salida de la funcin AND = 1 solo si el estado de todas las entradas es 1.

Tabla lgica para el bloque AND: Input 1 Input 2 Input 3

Output 0 0 0 0 0 0
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S1 S2 H1

0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1

Circuito serie con contactos normalemente abiertos

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0 1

REPASO DE COMPUERTAS LGICAS OR

El estado de la salida de la funcin OR = 1 solo si el estado de al menos una de las entradas es 1.

Tabla lgica para el bloque OR: Input 1 Input 2 Input 3 0 0 0

Output 0

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S3 S4 H2

Circuito paralelo con contactos normalemente abiertos

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0 0 0 1 1 1 1

0 1 1 0 0 1 1

1 0 1 0 1 0 1

1 1 1 1 1 1 1

REPASO DE COMPUERTAS LGICAS NAND

El estado de la salida de la funcin NAND = 0 solo si el estado de todas las entradas es 1.

Tabla lgica para el bloque NAND: Input 1 Input 2 Input 3 0 0 0

Output 1

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S1 S3 H2

S3

Circuito paralelo con contactos normalemente cerrados

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0 0 0 1 1 1 1

0 1 1 0 0 1 1

1 0 1 0 1 0 1

1 1 1 1 1 1 0

REPASO DE COMPUERTAS LGICAS NOR

El estado de la salida de la funcin NOR = 1 solo si el estado de todas las entradas es 0. Si cualquier entrada est en 1, la salida es 0.
Tabla lgica para el bloque NOR: Input 1 Input 2 Input 3

Output 1 0 0 0 0 0
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TIA
S1 S2 H1

0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1

Circuito serie con contactos normalemente cerrados

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0 0

REPASO DE COMPUERTAS LGICAS XOR

El estado de la salida de la funcin XOR = 1 solo si el estado de las entradas es diferente.

S1

Tabla lgica para el bloque XOR:

TIA
S2 H1

Input 1 0 0 1 1

Input 2 0 1 0 1

Output 0 1 1 0
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REPASO DE COMPUERTAS LGICAS NOT

El estado de la salida de la funcin NOT = 1 si el estado de la entrada es 0, es decir, la funcin NOT invierte el estado de la entrada.

S1

TIA
K1 H1

Tabla lgica para el bloque NOT: Input 1 Output 0 1 1 0

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REPRESENTACIN DE LA INFORMACIN EN LOS PLCS

Un autmata es un ordenador, almacena informacin en forma de condiciones On y Off (1 0), refirindose a dgitos binarios (bits). Sistema Binario: Dos dgitos 0, 1 Base 2

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Potencias de base 2 (1, 2, 4, 8, 16, ...)

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REPRESENTACIN DE LA INFORMACIN EN LOS PLCS

La informacin esta representada por medio de Bits, Bytes, Words, Dwords; cada tipo de dato de estos representa un valor en algn sistema numrico, generalmente en base 2 (Binario), o en base 16 (hexadecimal) para dichos sistemas. Bit: Byte: solo puede tener uno de dos posibles estados, 1 0. Esta compuesto por 8 Bits y puede almacenar un carcter o un nmero no mayor a 255 si es un valor sin signo o un valor entre 127 y +127 si es con signo. Es una palabra y esta compuesto por 16 Bits (2 Bytes) y puede almacenar un nmero no mayor a 65.535 si es un valor sin signo o un valor entre 32.767 y +32.767 si es con signo.
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Word:

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DWord: Es una doble palabra y esta compuesto por 32 Bits (4 Bytes) y puede almacenar un nmero no mayor a 4294967.295 si es un valor sin signo o un valor entre 2147483.647 y +2147483.647 si es con signo y un valor entero; bajo este formato tambien se almacenan los valores numricos en formato real.

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ELEMENTOS BSICOS DE LOS PLCS

Marcas de memoria: Es una rea de memoria que se utiliza generalmente para almacenar los datos intermedios que se deseen conservar. Es conveniente manejar datos de 1 bit, aunque pueden manejarse en modo bit, byte, etc. Temporizadores: Se dispone de una serie de temporizadores que nos van a permitir realizar una serie de acciones: * Realizar tiempos de espera. * Supervisar acciones durante un tiempo determinado vigilancia). * Generar impulsos. * Medir tiempos de proceso. (tiempo de

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Contadores:

Al igual que los temporizadores vamos a disponer de una serie de contadores que nos permitirn efectuar contajes, tanto hacia adelante como hacia atrs. El nmero de contadores depende del tipo de PLC.

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LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Lenguaje de contactos, LADDER KOP:

Es el que ms similitudes tiene con el utilizado por un electricista al elaborar cuadros de automatismos. Muchos autmatas incluyen mdulos especiales de software para poder programar grficamente de esta forma.

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LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Lenguaje por Lista de Instrucciones, STL AWL:

Consiste en elaborar una lista de instrucciones o nemnicos que se asocian a los smbolos y su combinacin en un circuito elctrico a contactos. Tambin se puede decir que este tipo de lenguaje es, en algunos casos, la forma ms rpida de programacin e incluso la ms potente.

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LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Plano de funciones FBD:

El plano de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utiliza a tcnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en ambos es equivalente.

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LENGUAJES DE PROGRAMACIN
GRAFCET:

Es el llamado Grfico de Orden Etapa Transicin. Ha sido especialmente diseado para resolver problemas de automatismos secuenciales. Las acciones son asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir en las transiciones. Este lenguaje resulta enormemente sencillo de interpretar por operarios sin conocimientos de automatismos elctricos.

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FAMILIAS DE PLCS SIEMENS Y SU EVOLUCIN

S5:

La primera familia de PLCs SIEMENS fue la familia S5, las primeras CPU fueron del tipo 110, 150, entre otras, mas adelante aparecen las CPUs 90U, 95U, 100U, 102U, 103U, 115U, 135U, 155U, las ms pequeas con estructura compacta, las otras completamente modulares y con grandes posibilidades de expansin en cuanto a mdulos de entrada y salida.
La programacin de estos PLCs es poco amigable y con cierta complejidad, tambin son bastante limitados en cuanto a instrucciones, si los comparamos con los actuales.

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FAMILIAS DE PLCS SIEMENS Y SU EVOLUCIN

S7-200:

Al S7-200 se le denomina microsistema a causa de su pequeo tamao. El S7-200 tiene un diseo compacto que significa que la fuente de alimentacin y las Entradas/Salidas las lleva incorporadas. El S7-200 puede usarse en pequeas aplicaciones independientes como ascensores, lavado de coches, o mquinas mezcladoras. Tambin puede utilizarse en aplicaciones industriales ms complejas como mquinas de embotellado y empaquetado, entre otras.

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FAMILIAS DE PLCS SIEMENS Y SU EVOLUCIN

S7-300 y S7-400:

Estos autmatas se usan en aplicaciones ms complejas que necesitan de un mayor nmero de Entradas/Salidas. Ambos son modulares y ampliables. La fuente de alimentacin y las Entradas/Salidas consisten en mdulos independientes conectados a la CPU. La eleccin entre el S7-300 y el S7-400 depende de la complejidad de la tarea y de una posible ampliacin futura.

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PLANIFICAR UNA SOLUCIN DE AUTOMATIZACIN

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PLANIFICAR UNA SOLUCIN DE AUTOMATIZACIN

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PLANIFICAR UNA SOLUCIN DE AUTOMATIZACIN

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ELEMENTOS DEPROGRAMACIN EN S7
El Simatic S7 dispone de una serie de mdulos que dividen la memoria de programa y la de datos en secciones, permitiendo una programacin estructurada y un acceso ordenado a los datos. El nmero de mdulos va a depender del tipo de CPU empleada. Mdulos de organizacin (OB) Constituyen la forma de comunicacin entre el sistema operativo de la CPU y el programa de usuario. Existen 3 tipos de OB, los cuales estn accesibles o no segn el tipo de CPU: OB 1 (ciclo libre): es el mdulo principal, el que se ejecuta cclicamente y del que parten todos los saltos a otros mdulos. OB de error y alarma: son los que contienen la secuencia de acciones a realizar en caso de que se produzca una alarma o error programado (ver 4.6). OB de arranque: en este mdulo podemos introducir valores por defecto que permiten el arranque definido a la instalacin, bien en un arranque inicial o tras un fallo en la alimentacin.
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ELEMENTOS DEPROGRAMACIN EN S7
Funciones (FC)

Son mdulos en los que podemos incluir parte del programa de usuario con lo que obtenemos un programa mucho ms estructurado. A estos mdulos se pueden acceder desde otro mdulo FC o desde un mdulo OB.
Bloques de funcin (FB)

Son mdulos de programa especiales. Aqu se introducen las partes de programa que aparecen con frecuencia o poseen gran complejidad. Posee una zona de memoria asignada para guardar variables (mdulo de datos de instancia). Lo que se hace es enviar parmetros al FB y guardar algunos de los datos locales en el mdulo de datos de instancia.

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ELEMENTOS DEPROGRAMACIN EN S7
Mdulos de datos(DB)

Son reas de memoria destinadas a contener datos del programa de usuario. Existen mdulos de datos globales y de instancia. A los datos contenidos en un mdulo de datos es posible acceder de forma absoluta o simblica. Los datos complejos o compuestos pueden depositarse en forma de estructura. Los mdulos de datos pueden ser de dos tipos:
Mdulos de datos globales: se pueden utilizar por cualquier mdulo del programa. Mdulos de datos de instancia: se asignan a un determinado bloque de funcin y solo pueden manejarse desde dicho mdulo. Pueden asignarse varios mdulos de datos de instancia a un mdulo de funcin.

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SFC:
SFB: SDB:

Funciones del sistema

Bloques de funcin del sistema Bloques de datos del sistema

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DIRECCIONAMIENTOS
Los operandos de las instrucciones se componen de una variable que puede ser de distintos tipos. Los tipos de variables posibles son: E M L Z entrada marca datos locales contador A P T DB salida periferia (acceso directo) temporizador mdulo de datos

Cada uno de estos tipos se pueden direccionar en 4 posibles modos (salvo T y Z): Por defecto (X para DB): Bit. B: byte (8 bits). W: palabra (16 bits). D: palabra doble (32 bits).
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DIRECCIONAMIENTOS
Marcas de memoria

Al realizar operaciones a nivel de bit (and, or, etc.) puede aparecer la necesidad de almacenar el resultado lgico, para ello se dispone de 256 marcas de memoria de 1 byte (2048 bits de marcas):
Bit marcas Byte de marcas M 0.0 a 255.7 MB 0 a 255

Palabra de marcas

Palabra doble de marcas Entradas y salidas

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MW 0 a 254
MD 0 a 252

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Se tiene una imagen de las entradas y las salidas. El nmero de e/s disponibles depende del tipo de CPU, adems de los mdulos externos que tengamos conectados. Como mximo el autmata puede manejar hasta 65536 bytes para cada tipo de e/s.

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DIRECCIONAMIENTOS
IMAGEN DEL PROCESO DE LAS ENTRADAS (PAE):

Entrada
Byte de entrada Palabra de entrada Palabra doble de entrada

E 0.0 a 65535.7
EB 0 a 65535 EW 0 a 65534 ED 0 a 65532

IMAGEN DEL PROCESO DE LAS SALIDAS (PAA):

Salida
Byte de salida Palabra de salida

A 0.0 a 65535.7

Palabra doble de salida

TIA

AB 0 a 65535 AW 0 a 65534 AD 0 a 65532 PEB 0 a 65535 PED 0 a 65532

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ENTRADAS EXTERNAS: Byte de entrada de la periferia Palabra de entrada de la periferia

Palabra doble de entrada de la periferia

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PEW 0 a 65534

DIRECCIONAMIENTOS
SALIDAS EXTERNAS:

Byte de salida de la periferia

Palabra de salida de la periferia Palabra doble de salida de la periferia

PAB 0 a 65535
PAW 0 a 65534 PAD 0 a 65532

Todas estas entradas y salidas pueden ser de tres tipos: E/S digitales: Ocupan 4 bytes de memoria de direcciones, comenzando desde la 0.0 hasta la 127.7. E/S analgicas: Ocupan 2 bytes de memoria de e/s (16 bytes por mdulo) y se sitan en el rango de direcciones 256 a 383.
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DIRECCIONAMIENTOS
Registros

Todas las CPU Simatic S7 disponen de una serie de registros que se emplean durante la
ejecucin del programa de usuario. Acumuladores (ACU1 y ACU2) El acumulador 1 (ACU 1) y el acumulador 2 (ACU 2) son dos registros universales de 32 bits para procesar bytes, palabras y palabras dobles. Posibles operaciones que pueden realizarse: Cargar: que siempre acta sobre ACU 1 y guarda el antiguo contenido en ACU 2 Transferir: copia el contenido de ACU 1 en una direccin de memoria, sin perder el valor de los acumuladores. Realizar una operacin entre los acumuladores, almacenando el resultado en ACU 1 sin variar ACU 2. Las operaciones pueden ser de comparacin, de lgica digital y de aritmtica.
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Intercambiar el contenido de los acumuladores: mediante la instruccin TAK.

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DIRECCIONAMIENTOS
Palabra de estado

Es un registro de 16 bits que contiene algunos bits a los que puede accederse en el operando de operaciones lgicas de bits y de palabras. Solo nos sern de utilidad los 9 primeros bits, estando reservados el uso de los 7 ltimos.
BIT 0 (ER): 0 indica que la siguiente lnea se ejecuta como nueva consulta (inhibida). BIT 1 (RLO): resultado lgico. Aqu se realizan las operaciones a nivel de bit (como AND, OR, etc.). BIT 2 (STA): bit de estado. Solo sirve en el test de programa. BIT 3 (OR): se requiere para el proceso Y delante de O. Este bit indica que una operacin Y ha dado valor 1, en las restantes operaciones es 0. BIT 4 (OV): bit de desbordamiento. Se activa (1) por una operacin aritmtica o de comparacin de coma flotante tras producirse un error (desbordamiento, operacin no admisible, o relacin incorrecta).
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BIT 5 (OS): bit de desbordamiento memorizado. Se activa junto con OV e indica que previamente se ha producido un error.
BITS 6 (A0) y 7 (A1): cdigos de condicin. BIT 8 (RB): resultado binario. Permite interpretar el resultado de una operacin de palabras como resultado binario e integrarlo en la cadena de combinaciones lgicas binarias.

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DIRECCIONAMIENTOS
Registros 1 y 2 de direcciones

Son dos registros de 32 bits cada uno. Se emplean como punteros en operaciones que utilizan un direccionamiento indirecto de registros.
Pila de parntesis Aqu se almacenan los bits RB, RLO y OR, adems del cdigo de funcin que especifica que instruccin lgica ha abierto el parntesis.

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DIRECCIONAMIENTOS
TEMPORIZADORES (T):

En el Simatic S7 se dispone de una serie de temporizadores que nos van a permitir realizar una serie de acciones:
Realizar tiempos de espera. Supervisar acciones durante un tiempo determinado (tiempo de vigilancia). Generar impulsos. Medir tiempos de proceso. Para la utilizacin de los temporizadores vamos a disponer de una serie de instrucciones que nos permitirn emplear los temporizadores de distintas formas para adecuarnos a nuestras necesidades, tal y como veremos en captulos posteriores. Vamos a disponer de 256 temporizadores, los cuales direccionaremos como: T 0 a T 255
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DIRECCIONAMIENTOS
CONTADORES (Z):

Al igual que los temporizadores vamos a disponer de una serie de contadores que nos permitirn efectuar contajes, tanto hacia adelante como hacia atrs.
Tambin vamos a emplear una serie de instrucciones que permitirn manejarlos. Disponemos de 256 contadores, los cuales podemos direccionar como: Z 0 a Z 255

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