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ROBOTS MANIPULADORES
SERGIO CAICEDO

ENERGIAS LIMPIAS Haga clic para modificar el estilo de subttulo del

patrn

QUE ES MANIPULADOR: Es un mecanismo formado generalmente por elementos

en serie, articulados entre s, destinados al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y pueden ser gobernados directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico.

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QUE ES ROBOT: Manipulador automtico servo-controlado, reprogramable,

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capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos: Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo.

MANIPULADO RES

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PARTES PRINCIPALES DE ElMANIPULADORes la base mecnica del robot, la que ejecuta el UN ROBOT trabajo.
LaCOMPUTADORA es lo que da al robot la flexibilidad y lo hace ser tan verstil; es la que controla los movimientos del Manipulador. LaFUENTE DE PODER es la que provee de energa al Manipulador.

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ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS

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Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

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Una articulacin Linealpuede ser: (deslizante, traslacional o

desliza sobre un eje solidario.

prismtica), si un eslabn

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Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario.

Pinz as:

ELEMENT Las pinzas OS se utilizan para tomar

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un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

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Herramie Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en nta: robot realizar alguna operacin sobre la pieza de donde se exija al
trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

GRADO DE Se denomina LIBERTAD cada una de las grado de libertad (g.d.l.) a coordenadas independientes que son necesarias para describir

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el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.

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GRACI AS