Prof.

Cesar de Prada, ISA, UVA 1

Lazos de control tpicos
Prof. Cesar de Prada
Dpt. Ingeniera de Sistemas y Automtica
Univ. De Valladolid
Prof. Cesar de Prada, ISA, UVA 2
q
a
Control de flujo
FC w
u
Bomba
centrfuga
Caudalmetro Vlvula
Bomba, valvula: dimensionamiento, posicionamiento
Caudalmetro: Tipo, rango
Orden: Bomba, caudalmetro, vlvula
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Dimensionamiento
Desde el punto de vista del diseo deben escogerse
vlvulas grandes, pues tienen menores prdidas de
carga y permite el uso de bombas mas pequeas.
Sin embargo, vlvulas mas pequeas permiten mayores
cambios de caudal y hacen el proceso mas controlable.
q
Ap
v
a
Ap
0
Ap
b
u
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Ejemplo
Flujo en condiciones de diseo q
s
= 100 gpm
perdidas en la linea de diseo Ap
L
= 40 psi
presin entre extremos de diseo = -150 psi
densidad = 1 apertura deseada = 50%
Caso 1: Ap
v
= 20 psi Caso 2: Ap
v
= 80 psi
q
Ap
v
a
Ap
0
Ap
b
u
L v b 0
p p p p A + A = A + A
Presion mayor
al final de la
linea
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Ejemplo
Caso 1: Ap
v
= 20 psi Caso 2: Ap
v
= 80 psi
Ap
b
= 150+40+20= 210 Ap
b
= 150+40+80= 270
q
Ap
v
a
Ap
0
Ap
b
u
36 . 22 C 72 . 44 C
80 C 5 . 0 100 20 C 5 . 0 100
p
aC q
2 v 1 v
2 v 1 v
v
v s
= =
= =

A
=
L v b 0
p p p p A + A = A + A
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Funcionamiento
Suponiendo que Ap
b
es constante
Caso 1: a=1 , a=0.1 Caso 2: a=1, a=0.1
gpm 2 . 24 q gpm 3 . 3 3 q

100
q
40 120 C 1 . 0 q
100
q
40 60 C 1 . 0 q
gpm 141 q 115gpm q

100
q
40 120 C 1 q
100
q
40 60 C 1 q
120 150 270 p p 60 150 210 p p
p
aC q p p p p
min2 1 min
2
2 min
2 v 2 min
2
1 min
1 v 1 min
max2 1 max
2
2 max
2 v 2 max
2
1 max
1 v 1 max
0 b 0 b
v
v L b 0 v
= =
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
= =
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
= = A + A = = A + A

A
= A A + A = A
La vlvula mas pequea tiene mas rango de variacin de q
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Diseo

q
q
p p p C a q

q
q
p p p C 1 q
2
s
min
Ls b 0 v min min
2
s
max
Ls b 0 v max
|
|
.
|

\
|
A A + A =
|
|
.
|

\
|
A A + A =
Dimensionar bomba (Ap
b
) y vlvula C
v
en funcin
de los caudales mximo y mnimo requeridos y los
caudales q
s
y perdidas de carga Ap
0
, Ap
Ls
de
diseo, resolviendo:

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Diseo
1
q
q a
si solucion Existe
min
max min
<
En caso contrario usar una estructura de rango partido
q
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q
Ap
v
a
h
Ap
0
Ap
b
] gh q )
A
fL
C a
1
(
p
[
L
A
t d
q d
) q ( p Av q AL m q
C a
1
p
g Ah v AfL p A ) p p ( A
t d
mv d
2
2 2
v
2
2
0
2 2
b
2
2
v
2
v
2
v b 0
+ + | oe +

A
=
| oe = A = = = A
A A + A =
Control de flujo
u
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Modelo linealizado
a K ) p ( K q
t d
q d

] a q
C a
2
) p ( [
q 2 )
A
fL
C a
1
(
1
q
t d
q d
q 2 )
A
fL
C a
1
(
L
A
1
] a q
C a
2
q q 2 )
A
fL
C a
1
(
) p (
[
L
A
t d
q d
] gh q )
A
fL
C a
1
(
p
[
L
A
t d
q d
2 0 1
0
2
2
v
3
0
0
2 2
v
2
0
2 2
v
2
0
2
2
v
3
0
2 2
v
2
0
2
2 2
v
2
2
0
A + A A = A +
A
t
A
)
`

+ A A
)
`

+ + |
=
= A +
A
)
`

+ + |
A
)
`

+ A
)
`

+ + |

A A
=
A
+ + | oe +

A
=
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Cambios del punto de operacin
0
2
2
v
2
2
v
2
2
0
2 2
v
2
2 0 1
)
A
C fLa
1 C a ( a
q
K
q 2 )
A
fL
C a
1
(
L
A
1
a K ) p ( K q
t d
q d

+ + |
=
)
`

+ + |
= t
A + A A = A +
A
t
q
t
t crece en puntos de operacin
con apertura alta
K
2
decrece en puntos de
operacin con apertura alta
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Modelo linealizado
K
2
decrece en puntos de
operacin con apertura alta
a
u 100 %
Una vlvula isoporcentual
compensa el cambio de ganancia
1
0
0 %
u K a
t d
a d
v v
A = A +
A
t
La dinmica de la vlvula no
debe despreciarse, la
aproximaremos por:
q
a
u
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Diagrama de bloques
u
%
+
-
W
( ) ( ) 1 s
K
1 s
K
2
v
v
+ t + t
Q
( ) 1 s
K
1
+ t
AP
0

+
( )
s T
1 s T K
i
i p
+
K
p
Ing /%
Se desprecia la dinmica del transmisor
Escoger su rango de acuerdo al rango de caudal mximo
admisible
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Instalacin
q
Las vlvulas manuales permiten la sustitucin de la
vlvula de regulacin para mantenimiento sin
interrumpir el funcionamiento del proceso
q
A A
A
C
C C
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q
a
Control de flujo
FC w
u
PI Sistema ruidoso y rpido
K
p
baja para eliminar el efecto del ruido (0.6 %/%)
T
i
baja para eliminar error estacionario pronto (0.1 min)
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Reciclo mnimo
q
a
FC
w
u
FT
FC
F
min

Puede aadirse un lazo extra de regulacin de cuadal mnimo
en la bomba. Cuando w < F
min
se abre la recirculacin para
garantizar el caudal mnimo en la bomba. Cuando w > F
min
la
vlvula de recirculacin estar cerrada.
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q
Control de flujo
FC w
u
Para caudales altos, una alternativa econmica al uso de
vlvulas de regulacin es el empleo de bombas de
velocidad variable. Se requiere un variador de velocidad
acoplado al motor de la bomba.
M
~
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Control de flujo
FT
FC
Vapor
Condensado
Ebullidor
Columna
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Control de nivel
q
LC
w
u
LT
q
i

h
Seleccin del tipo de transmisor
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Control de nivel
q
LC
w
u
LT
q
i

h
f 0 f at 0
2 0 1
i i
i
p h g ) p ( p gh p p
a K ) p ( K q
t d
q d
q q
t d
h d
A q q
t d
h d
A
Ah m q q
t d
m d
A A = A A + = A
A + A A = A +
A
t
A A =
A
=
= =
u K a
t d
a d
v v
A = A +
A
t
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Diagrama de bloques
u
%
+
-
W
( ) ( ) 1 s
K
1 s
K
2
v
v
+ t + t
Q
( ) 1 s
K
1
+ t
-AP
f

+
K
p
Ing /%
R(s)
+
+
As
1
H
g
Q
i

-
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Diagrama de bloques
u
%
W
( ) ( ) 1 s
K
1 s
K
2
v
v
+ t + t
( ) 1 s
K
1
+ t
AP
f

+
K
p
Ing /%
R(s)
+
1
2
gK As s A
1 s
+ + t
+ t
H
Q
i

-
+
-
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Control de nivel
q
LC
w
u
LT
q
i

h
a K q
t d
q d
: pequeo muy es K si
a K ) p ( K q
t d
q d
q q
t d
h d
A q q
t d
h d
A
Ah m q q
t d
m d
2 1
2 0 1
i i
i
A = A +
A
t
A + A A = A +
A
t
A A =
A
=
= =
u K a
t d
a d
v v
A = A +
A
t
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Diagrama de bloques
u
%
+
-
W
( ) ( ) 1 s
K
1 s
K
2
v
v
+ t + t
Q
K
p
Ing /%
R(s)
+
As
1
H
Q
i

-
En la practica se comporta como un sistema con un
integrador
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Tight /average control
LC
w
u
LT
h
LC
w
u
LT
q
i

h
q
i

El nivel debe mantenerse
de forma precisa: PI con
sintonia activa
Absorber perturbaciones
en q
i
+ reserva: P con
sintonia suave
Depsito de almacenamiento
(Surge tank)
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Control promedio
q
LC
w
u
LT
q
i

h
Suavizar perturbaciones.
Control P con baja K
p
:
Nivel oscila con error
estacionario, pero q
varia suavemente
u = K
p
e+bias
Si w = 50%, K
p
= 1 y bias = 50%
u = 100 si h = 100%, u = 0 si h = 0
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Unidades en serie
LC
w
u
LT
h
q
i

LC
w
u
LT
h
Lazos de nivel en el mismo sentido
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Varias corrientes
q
LC
w
u
LT
q
i

h
Seleccin del tipo de transmisor
Cuando sea
posible debe
escogerse para el
control la mayor
de las corrientes
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Control de presin
PC PT
F
i

F
u
a
w
Variedad de dinmicas y objetivos
Sistema rpido
PI con sintona
activa
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Control de presin
{ }
a K F K p
t d
p d
a
ap
p p
F
p aC
p p
p
t d
p d
p RTaC
p p VM
p
p p
p
aC a p p C F
t d
p d
RT
VM
p p aC F
t d
p d
RT
VM
isotermo que tan RT
M
p V m
p p aC F F F
t d
m d
2 i 1
0
2
f
2
i
0
v
2
f
2
0
v
2
f
2
0
2
f
2
v
0
2
f
2
v i
0
2
f
2
v i
2
f
2
v i i
A A = A +
A
t
A
)
`

= A +
A

A A =
A
)
`

= =
= =
F
i

F
a
p
p
f

u K a
t d
a d
v v
A = A +
A
t
Vlvula:
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Diagrama de bloques
u
%
W
( ) ( ) 1 s
K
1 s
K
2
v
v
+ t + t
P
( ) 1 s
K
1
+ t
AF
i

( )
s T
1 s T K
i
i p
+
K
p
Ing /%
+
- +
-
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Control de presin
PT PC
Vapor
Condensado
Agua de
refrigeracin
w
Columna
Condensador
Sistema lento,
PI / PID
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Control de presin
PT PC
Vapor
Condensado
Agua de
refrigeracin
w
Columna
Condensador
Sistema lento,
PI / PID
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Control de temperatura
TT
u
TC
w
q
T
Muchas arquitecturas / procesos
Proceso lento PID
La dinmica del transmisor debe considerarse
Posibles retardos por la colocacin del transmisor
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Control de temperatura
TT
u
TC
w
q
T
De esta forma se varia el flujo del producto
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Control de temperatura
TT
u
TC
w
q
T
By-pass al producto
No se altera el flujo de producto
Dinmica rpida, baja controlabilidad
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Control de temperatura
TT
u
TC
w
q T
Las vlvulas trabajan en oposicin
Una aire-abre, otra aire-cierra
u
100 %
100 %
B
A
B
A
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Control de temperatura
TT
u
TC
w
q
T
Vlvula de tres vias
Mezcladora a la salida, o
Separadora a la entrada
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Control de temperatura
TT
u
TC
w
q
T
By-pass al fluido calefactor
Dinmica mas lenta
Configuraciones
con dos vlvulas, o
una de tres vias
Prof. Cesar de Prada, ISA, UVA 40
Control de temperatura
TT
TC
Vapor
Condensado