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ESSI - Module Auto TS Jean-Paul Stromboni (Avril 2000)

Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
1
Notion d tat interne
Notion d tat interne
Solution gnrale de
l quation d tat
Discrtisation de la forme
de commande
Stabilit
Gouvernabilit
(dfinition, critre direct)
Observabilit (dfinition
et critre direct)
Forme de Commande
Passage RE donne FT
Retour d tat
Observons le processus du premier ordre ) ( ) ( t e t s
dt
ds
RC = +
A partir de l instant t = 0, on applique
l entre e(t) connue, et on calcule la
sortie s(t) qui en rsulte soit :
1
1
) (
) (
+
=
RCp p E
p S
}
+ =

t
RC RC t
d t e e
RC
s e t s
0
/ /
) (
1
) 0 ( ) ( u u
u
Pour t > 0, on voit que s(t) dpend non seulement de e(t) mais encore
de la valeur de la sortie l instant t = 0, ou condition initiale s(0)
On dira que s(0) est l tat du processus l instant t = 0.
On voit que pour un premier ordre, sortie et tat sont confondus.
Etendre le rsultat si l instant
initial est t = t0 non nul :
Dmontrer le rsultat trouv pour s(t) :
Simulation avec Matlab
Dcouplage des variables
d tat
Choix des valeurs propres
Asservissement
ou
}
+ = >

t
t
RC RC t t
d t e e
RC
t s e t t s
0
0
) (
1
) ( ) (
/
0
/ ) (
0
u u
u
RC t e h s t h t s
p E RCp s RCp RC p S
p E p S s p pS RC
/ ) )( * ( ) 0 ( ) ( ) (
) ( ) 1 ( ) 0 ( ) 1 ( ) (
) ( ) ( )) 0 ( ) ( (
1 1
+ =
+ + + =
= +

RC
t
e
RCp
RC
L t h

=
+
= )
1
( ) (
1
avec
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Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
2
Illustration de la notion d tat interne
Time (sec.)
A
m
p
l i
t
u
d
e
Initial Condition Results
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2

Time (sec.)
A
m
p
l i
t
u
d
e
Initial Condition Results
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.5
0
0.5
1

) 0 ( ) 0 ( sortie tat = ) 0 ( ) 0 ( sortie tat =
Les deux simulations ci-dessus illustrent l existence d un tat interne dans le cas
du retour l quilibre 0 entre de commande nulle. Commenter :
Simulation gauche
ordre1=tf(1,[1 1])
ordre1=ss(ordre1)
hold on
initial(1,ordre1)
initial(2,ordre1)
initial(0.5,ordre1)
Simulation droite :
o2=ss(tf(1,[1 .2 1]))
hold on
initial([0,1],o2,30)
initial([1,1],o2,30)
initial([-1,1],o2,30)
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Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
3
Forme de commande de la reprsentation
d tat
Mais il faut noter que tout changement de base dans l espace d tat
(ici R
n
) conduit une reprsentation d tat diffrente du mme processus
Trouver la forme de commande de Cobaye,
avec un vecteur d tat prciser,
Vrifier que la reprsentation d tat n est pas unique
Plus gnralement, pour un processus d ordre n, on se ramne ce cas en constituant
le vecteur d tat avec la sortie s(t) et les n-1 premires drives :
On obtient alors la FORME DE COMMANDE de la reprsentation d tat
|
|
.
|

\
|
=
) (
) (
) (
t s
t s
t X

( ) ) ( ) ( 0 1 ) (
) ( ) ( ) (
50
0
) (
10 0
1 0
) (
t CX t X t s
t Be t AX t e t X t X
= =
+ =
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

( ) ) ( ' ) ( 0 10 ) (
) ( ' ) ( ) (
5
0
) (
10 0
1 0
) (
t X C t X t s
t e B t AX t e t X t X
= =
+ =
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

Seconde
reprsentation
Cette notion est gnralisable tout processus donn par n quations diffrentielles
du premier degr, en regroupant les n sorties dans un vecteur d tat interne.
L quation d tat est une quation diffrentielle matricielle de degr un
) ( 5 1 . 0
2
2
t e
dt
ds
dt
s d
= +
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Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
4
Solution gnrale de l quation d tat
Pour rsoudre l quation d tat, on peut utiliser la transforme de Laplace comme dans
le cas d une quation diffrentielle scalaire sans oublier qu elle est matricielle :
) ( ) (
) ( ) 0 ( ) (
) (
~
] [ ) 0 ( ] [ ) (
~
) (
~
) (
~
) 0 ( ) (
~
) ( ) ( ) (
0
) (
1 1
t CX t s
d Be e X e t X
p e B A pI X A pI p X
p e B p X A X p X p
t Be t AX t X
t
t A At
=
+ =
+
+ =
+ =
+ =
}


u u
u

Adapter le rsultat si on dbute en t = t0 :

) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
0 0
t CX t s
d Be t t X t t t X
t
t
=
u + u =
}
u u u
est une exponentielle de matrice
On retrouve les deux termes
) ( ] ) [(
1 1
t A pI L e
At
u = =

Calculer l exponentielle matricielle associe au processus Cobaye:
|
|
|
.
|

\
|
= =
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
=

t
t
At At
e
e
F e
p
p p p
L e
10
10
2
1
0
10
1
1
,
10
1
0
10
1 1
|
|
.
|

\
| +
+
=
+ =
|
|
.
|

\
|
+

p
p
p p
A pI
p p A pI
p
p
A pI
0
1 10
10
1
) (
10 ,
10 0
1
2
1
2
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Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
5
Discrtisation de la forme de commande
Discrtiser Cobaye sous la forme de commande si T= 0.01 seconde
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
=

) 1 ( 5
2
1
5
) 10 (
50
) 10 (
50
1
) (
10
10
2
1
1
T
T
L
e
e
T
G
p p
p p
p
B A pI
On aboutit une reprsentation d tat en temps
discret avec le vecteur d tat :
9 . 0 , 01 . 0
1 . 0 10
~ = =

e e s T
T
|
|
.
|

\
|
=
n
n
n
s
s
X

C est un cas particulier de la solution gnrale de l quation

d tat, o l entre e(t) est constante par morceaux.
Si par exemple entre 0 et T, e(t) = e0 constante, on pose :
p
e
p e
0
) (
~
=
p
e
p e
n
= ) (
~
Pour rsoudre entre T et 2T, X1 devient la condition initiale, et l entre
devient e1, d o X2, etc ... On fera donc en gnral :
n
e T n t nT e = + < s ) ) 1 ( (
|
|
|
.
|

\
|
= =

T
T
AT
e
e
F e
10
10
0
10
1
1
On rsout alors l quation d tat entre 0 et T avec l entre e0 et la condition
initiale X0, on prlve le rsultat l instant T soit X1=X(T) qui donne s1=s(T)
( )
n n n
n n n n n
X CX nT s s
e X Ge FX X
0 1 ) (
5 . 0
0
9 . 0 0
01 . 0 1
1
= = =
|
|
.
|

\
| ~
+
|
|
.
|

\
|
~ + =
+
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Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
6
Reprsentation d tat et fonction de transfert en z
Cas multivariable, on aboutit une matrice de transfert
On calcule la fonction de transfert en
transformant l quation d tat
conditions initiales nulles :
) (
~
] [ ) (
~
) (
~
] [ ) (
~
0 ) 0 ( ), (
~
) 0 ( ) (
~
) (
) (
~
) (
~
)) 0 ( ) (
~
(
1
1
z e G F zI C z s
z e G F zI z X
X z e G zX z X F zI
z e G z X F X z X z

=
=
= + =
+ =
Cas monovariable (une entre, une sortie),
on aboutit une fonction de transfert:
G F zI C
z e
z s
z T
1
] [
) (
~
) (
~
) (

= =
Calculer la fonction de transfert de COBAYE discrtis partir de la
reprsentation d tat obtenue prcdemment
Reprsentation d tat et fonction de transfert sont deux reprsentations quivalentes
( )
) 9 . 0 )( 1 (
005 . 0
) (
1 0
01 . 0 9 . 0
) 9 . 0 )( 1 (
1
) (
9 . 0 0
01 . 0 1
1
1

=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

z z
G F zI C
z
z
z z
F zI
z
z
F zI
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Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
7
Ples et valeurs propres d un processus
Stabilit EBSB
Les ples de la fonction de transfert sont les
valeurs propres de la matrice d tat. Ce sont
les racines du polynme caractristique :
Cobaye est-il stable au sens EBSB ?
Consquence: un systme en temps discret est stable au sens EBSB si et
seulement si ses valeurs propres sont de module strictement infrieur un,
c est dire se trouvent toutes l intrieur du cercle unit strictement.
) 9 . 0 )( 1 ( ,
9 . 0 0
01 . 0 1
=
|
|
.
|

\
|
= z z F zI F
Non, puisqu on trouve une valeur
propre de module unit
Comparer les valeurs propres et les ples de COBAYE discrtis.
L ordre n du processus,
degr du dnominateur
de la fonction de
transfert et du polynme
caractristique, donne
les dimensions de la
matrice d tat (n,n)
Quel est le polynme caractristique de COBAYE discrtis ?
Ils sont identiques,
9 . 0 , 1
2 1
= = z z
) (z P F zI =
En effet, ) ( ) ( ) (
1
z T G F zI adj
F zI
C
G F zI C =

=

est donc gal au dnominateur de
) (z T
) (z P F zI =
9 . 0 9 . 1 ) (
2
+ = z z z P
Polynme caractristique
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Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
8
Dfinition de la gouvernabilit (et critre direct)
A quelle condition puis-je amener un processus discret de ltat X0 jusqu
l tat XN en N priodes d chantillonnage en utilisant son entre ?
( ) ( )
T
N
N N N
N
e e e et G G F G F avec X F X
Ge FGe X F Ge FX X X
Ge FX X X
1 1 0
2 1
0
1 0 0
2
1 1 2 1
0 0 1 0
... ...
...

= E = I E I + =
+ + = + =
+ =
Dans le cas particulier o N est l ordre du processus, et
si I est carre, inversible gale de rang N, la solution est :
matrice de gouvernabilit vecteur de commande
) (
0
1
X F X E
N
N
I =

Si le rang de I est gal l ordre du processus, il existe une solution
E ce problme, le processus est alors entirement gouvernable .
Cobaye est il entirement gouvernable ? Calculer la succession des commandes
permettant de rejoindre un tat final Xf=[1,0] depuis ltat X0=[0,0] ?
( )
|
|
.
|

\
|
=
5 . 0 45 . 0
0 005 . 0
G FG
est de rang 2, donc Cobaye est entirement gouvernable
f
X G FG E
1
) (

=
Pour rejoindre Xf quelconque en 2T depuis 0, appliquer :
RESULTAT
PROBLEME
Mise en
quation
Ici
( )
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

2 180
0 200
005 . 0 45 . 0
0 5 . 0
0025 . 0
1
1
G FG ( )
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

= =

1
0 1
180
200
e
e
X G FG E
f
et
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Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
9
Observabilit (dfinition et critre direct)
Si on peut en observant seulement la sortie d un processus en reconstituer
l tat en un temps fini, le processus sera dit entirement observable .
Pour qu un processus soit entirement observable,
le rang de la matrice d observabilit O ci-contre doit
tre gal lordre du processus.
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
1
...
N
CF
CF
C
O
Cobaye discrtis est-il
entirement observable ?
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
01 . 0 1
0 1
CF
C
O
est inversible, donc de rang deux,
Cobaye est entirement observable
Observabilit et gouvernabilit sont
deux proprits duales: un calcul
simplifi o lentre de commande
est nulle mne au critre direct
dobservabilit suivant :
Comment calculer l tat de Cobaye
partir des sorties si l entre est nulle ?
RESULTAT
PROBLEME
Mise en
quation
0
1
1
0 1 1
0 0
...
X CF s
CFX CX s
CX s
N
N

=
= =
=
0
1
1
0
...
OX
s
s
s
S
N
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=

Que devient le critre

direct d observabilit si O
est carre ?
Il faut que O soit inversible dans ce cas
|
|
.
|

\
|
= =

1
0 1 1
0
s
s
O S O X
On fera:
Par exemple, s0=1, s1=0 donne ?
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

=

1
1
0
1
,
100 100
0 1
1
0
1
O X O
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Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
10
Dcouplage de l quation d tat
Les informations sur la stabilit, la gouvernabilit et l observabilit se dduisent de
l analyse dtaille des couplages des variables d tat. Si on opre un changement de
base dans l espace d tat qui diagonalise la matrice d tat, la matrice de changement
de base P est constitue de vecteurs propres de F : X tant le nouveau vecteur d tat,
c est X = P *X et X = inv(P) *X. La reprsentation dtat dans cette base est :
n n n
n n n n n
X C CPX s
e B X Be P FPX P X
' ' '
' ' ' '
1 1
1
= =
+ A = + =

+
Stabilit = composantes de la diagonale A de module infrieur un.
gouvernabilit = matrice de commande sans ligne nulle
observabilit = matrice d observation sans colonne nulle
Pour l exemple suivant, discuter stabilit,
gouvernabilit et observabilit sur les
quations scalaires correspondantes : ( )
n n
n n n
X s
e X X
1 1
2
1 .
5 . 0
0 5 . 1
1
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
+
avec
|
|
.
|

\
|
=
n
n
n
b
a
X
La forme est dcouple d origine:
les deux valeurs propres sont :
La matrice de commande n a pas de
ligne nulle : gouvernabilit
La matrice d observation pas de
colonne nulle: observabilit
5 . 0
5 . 1
2
1
=
=
z
z Instable
stable
n n n
n n n
n n n
b a s
e b b
e a a
+ =
+ =
+ =
+
+
2 5 . 0
1 . 0 5 . 1
1
1
La premire quation est
divergente, la deuxime
converge, e agit sur a et b,
a et b interviennent dans s
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Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
11
Il y a donc autant de reprsentations d tat d un processus que de changements de
base dans l espace d tat. Cependant, il y a une seule fonction de transfert.
Dans une base de vecteurs propres, les informations de stabilit, de gouvernabilit et
d observabilit apparaissent en clair dans la reprsentation d tat :
{ }
N
z z z ,..., ,
2 1
1 1 1 1
v z v F que tel v

=
s opre avec la matrice adjointe de F :
Dans le cas o les valeurs propres sont simples (uniques), le calcul des vecteurs propres
) (
1
F I z adj
( )
n n n n N
X P X PX X v v v P
1
2 1
' , ' ...

= = =

Dcoupler Cobaye discrtis et discuter stabilit, observabilit et gouvernabilit :
se lit dans pour
1
z
Puis, on constitue la matrice de changement de base en juxtaposant les vecteurs propres
Calcul des vecteurs propres
|
|
.
|

\
|

=
1 0
01 . 0 9 . 0
) (
z
z
F zI adj
( )
) (
1 0
1 . 0 1
1 0
1 . 0 1
1
1 . 0
1 . 0 0
01 . 0 0
) (
0
1
0 0
01 . 0 1 . 0
) (
1
1
2 1
2 2
1 1
I PP vrif ier
P v v P
v F I z adj
v F I z adj
=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

= =
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=

( )
( )
n n
n n n
X s
e X X
CP C G P B
' 1 . 0 1
5 . 0
05 . 0
'
9 . 0 0
0 1
'
1 . 0 1 ' ,
5 . 0
05 . 0
'
1
1
=
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
=
= =
|
|
.
|

\
|

= =
+

n n n
n n n
n n n
y x s
e y y
e x x
1 . 0
5 . 0 9 . 0
05 . 0
1
1
+ =
=
+ =
+
+
> gouvernabilit,
observabilit,
et stabilit
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Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
12
Asservissement et reprsentation d tat
) (
n n n
s c k e =
Sous forme matricielle, on pose : ( )
n n n
X k KX ks 0 = =
n n
n BF n BF n n n
n n n n
CX s
e G X F Gkc X GK F X
Gkc GKX FX X
=
+ = + =
+ =
+
+
) (
1
1
Appliquer l asservissement
de Cobaye discrtis :
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
=
k
G
k
F
k
GK
BF BF
5 . 0
0
9 . 0 2 /
01 . 0 1
,
0
2
0 0
Etude du lieu des ples
ou valeurs propres de
l asservissement :
Prenons le cas de la loi de commande suivante
pour l asservissement de COBAYE :
On en dduit alors que
la loi de commande
modifie lquation
d tat :
Calculer le polynme caractristique
du systme boucl :
2 / 01 . 0 9 . 0 9 . 1
2
k z z F zI
BF
+ + =
) ( 20 instabilit k =
) ( 10 double racine k =
Cercle unit
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Reprsentation d tat
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discret
13
Retour d tat
Supposons le vecteur d tat de COBAYE entirement
connu et mesur pour ses deux composantes
) (
2 1 1
k k K avec KX c k e
n n n
= =
L quation d tat est modifie comme prcdemment, mais les paramtres du retour
d tat permettent de fixer sans restriction les valeurs propres du systme boucl.
Appliquer ce retour d tat au cas de Cobaye et placer les valeurs propres en 0.
Quel est alors le gain statique du systme boucl ?
1 2 2
2
1 2 1
1
005 . 0 5 . 0 9 . 0 ) 5 . 0 9 . 1 (
5 . 0
0
5 . 0 9 . 0 5 . 0
01 . 0 1
k k k z z GK F
c
k
X
k k
X
n n n
+ + =
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

=
+
Pour deux valeur propres nulles, il suffit que le polynme caractristique soit

=
=
nT n
n
dt
ds
s
nT s s

) (
La loi de commande suivante dite
retour d tat permet de fixer
volont les valeurs propres de la
matrice d tat du systme boucl :
GK F
2
z
D o le retour d tat ( ) ( ) 200 8 . 3
2 1
= = k k K
Note 1 : la ralisation du
retour d tat implique en
pratique la connaissance
du vecteur d tat (on devra
construire un filtre observateur
si l tat est partiellement
inconnu)
Note 2 : en rgime permanent
de l quation d tat,
Xn=Xn+1. Sous la forme de
commande,toutes les drives
de s sont nulles en plus, d o
les quations crire:
e s
CX s
Ge k X GK F I
=
=
= + 1 ) (
Avec ce retour d tat le gain statique est unitaire
1 100 100 0
100 100
1
1
= = =
+ =
=
+
+
n
n
n n n
n n n n
n n
c
s
c s s
c s s s
s s

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Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
14
Choix des valeurs propres ou ples
Pour dterminer les ples / valeurs propres
d un systme en temps discret, on utilise les
proprits dmontres pour les ples et
valeurs propres continus sachant que :
Tp
e z =
Discret < | > Continu
Calculer les valeurs propres d un processus continu assurant l amortissement et le
temps de rponse 5% : s t m
r
3 . 0 / 3 , 2 / 2
0
= = = e
Quel est donc le retour d tat K imposant
ces ples l asservissement de Cobaye ?
(Except pour le cas particulier de la rponse pile ou valeur propre z = 0)
14 . 0
1 1
07 . 0
1 1
07 . 0 07 . 0 1 01 . 0
) 07 . 0 cos( 2
1


= = +
= =
e z z et e z z
e e e z
i p
8681 . 0
8588 . 1
1 1
1 1
=
= +
z z
z z
) 1 ( 07 . 7
2
2
) 1 ( 10 1 i i p ~ =
Avec T= 0.01s, quels sont les valeurs propres qui assurent le mme comportement ?
Un ple rel

2 ples complexes conjugus
1 0 , 0 < < = < =

r
aT
r r
z e z a p
T m i T m
e e m i m
2
0 0
1 2
0 0
1


e e
e e
T m ument e ule
T m 2
0
1 arg , mod
0
= =

e
e
( ) ) 0823 . 0 868 . 1 (
2 1
= = k k K
8681 . 0 8588 . 1
2
+ z z
Poly car:
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Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
15
Exemple de simulation avec Matlab
clc
echo on
cobaye=tf(50,[1 10 0])
T=0.01
% en temps continu
rect=ss(cobaye)
% Matlab choisit une base dans l'EE
A=[0 1; 0 -10]
B=[0;50]
C=[1 0]
marect=ss(A,B,C,0)



%discrtisation
marectd=c2d(marect,T)
%stabilit
damp(marectd)
eig(marectd)
%Gouvernabilit
Gouv=ctrb(marectd)
Gou=[get(marectd,'b') ...
get(marectd,'a')*get(marectd,'b')]
% Observabilit
Obs=obsv(marectd)
% commande conventionnelle
rlocus(marectd)
zgrid(sqrt(2)/2,10)
zoom on
k=rlocfind(marectd)
%fonction de transfert
ftz=tf(marectd)
% calcul d'un retour d'tat
Ad=get(marectd,'a')
Bd=get(marectd,'b')

%choix des ples
polc=5*sqrt(2)*[-1-i,-1+i]
polz=exp(T*polc)
%calcul du retour
K=acker(Ad,Bd,polz)
%construction du systme boucl
retour=ss(Ad-Bd*K,Bd*K(1),C,0,T)
step(retour)
%comparer avec le bouclage pour k=10
retour10=ss(Ad-Bd*[10,0],10*Bd,C,0,T)
step(retour10,'r',retour,'b')
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Reprsentation d tat
des systmes en temps
discret
16
Comparaison de la commande proportion-
nelle pour k=10 et du retour d tat
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6