FUNDAMENTOS A LA MECATRONICA.

UNIVERSIDAD CATOLICA DE CUENCA INGENIERIA DE SISTEMAS

ING. JUAN CACERES

SISTEMAS DE CONTROL
FUNDAMENTOS

Hoy en da vivimos un constante proceso de actualizacin, de tal manera que la mayora de los procesos pasan a automatizarse, empleando para ello sistemas de control secuencial, los cuales estn basados en relevadores electromagnticos, relevadores de estado slido, temporizadores, contadores, circuitos lgicos (CI), controladores lgicos programables (PLC), computadoras personales (PC), etc. El control secuencial, denominado tambin control lgico o control binario (ON/OFF), se encuentra relacionado con el anlisis y diseo de circuitos secuenciales. En los sistemas de control secuencial las entradas y las salidas determinan una serie de pasos para la operacin de un proceso. Podemos decir que los botones pulsadores, micro-interruptores, finales de carrera, interruptores o detectores de proximidad se les denomina "entradas". A las vlvulas solenoides, cilindros neumticos, contactores para arranque y paro de motores, alarmas, pilotos de sealizacin, etctera, se les denomina "salidas. En este curso se incluyen los principios bsicos necesarios para iniciar en el mundo del control secuencial basado en el control por contactos (Relevadores Electromagnticos), que forma parte de la base de la automatizacin para gobernar sistemas mecatrnicos

GENERALIDADES DE LOS CIRCUITOS DE CONTROL

Conceptos Bsicos Qu es un sistema automatizado

La automatizacin es un sistema que transfiere las tareas propias de un proceso de produccin, realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnolgicos.
El sistema automatizado se compone principalmente de 2 partes: Mando Operativa

GENERALIDADES DE LOS CIRCUITOS DE CONTROL

Conceptos Bsicos

La parte de Mando suele ser un autmata programable, aunque hasta hace poco se utilizaban rels electromagnticos, tarjetas electrnicas o mdulos lgicos neumticos (tecnologa cableada). En un sistema de fabricacin automatizado el autmata programable no solo est en el centro del sistema sino que es el cerebro del mismo. Debe ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes del mismo. La parte Operativa suele ser aquella que acta directamente sobre la maquina. Son todos y cada uno de aquellos elementos que permiten que la mquina tenga movimiento y proporcione la operacin requerida. Los elementos que forman la parte operativa son los actuadores de las maquinas tales como: motores, cilindros, compresores y los detectores.

GENERALIDADES DE LOS CIRCUITOS DE CONTROL

Conceptos Bsicos Objetivos de la Automatizacin

Mejorar la productividad de una empresa, reduciendo costos de produccin e incrementando la calidad de la misma. Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos penosos e incrementando la seguridad.

Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente. Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades necesarias en el momento preciso.

Simplificar el mantenimiento de tal forma que el operario no requiera de grandes conocimientos para la manipulacin del proceso productivo. Integrar la gestin y produccin.

GENERALIDADES DE LOS CIRCUITOS DE CONTROL

Conceptos Bsicos Ventajas de los Sistemas Automatizados.

La automatizacin de un proceso frente al control manual del mismo proceso, brinda ciertas ventajas y beneficios de orden econmico, social, y tecnolgico, pudindose resaltar las siguientes:

Se asegura una mejora en la calidad del trabajo del operador y en el desarrollo del proceso, esta depender de la eficiencia del sistema implementado.

Se obtiene una reduccin de costos, puesto que se racionaliza el trabajo, se reduce el tiempo y dinero dedicado al mantenimiento.
Existe una reduccin en los tiempos de procesamiento de informacin. Flexibilidad para adaptarse a nuevos productos y disminucin de la contaminacin y dao ambiental.

Racionalizacin y uso eficiente de la energa y la materia prima. Aumento en la seguridad de las instalaciones y la proteccin a los trabajadores

GENERALIDADES DE LOS CIRCUITOS DE CONTROL

Conceptos Bsicos Desventajas de los Sistemas Automatizados.

Gran capital Incremento en la dependencia del mantenimiento y reparacin POSIBLE REDUCCION DE PUESTOS DE TRABAJO

GENERALIDADES DE LOS CIRCUITOS DE CONTROL

Conceptos Bsicos Qu es el control ?

Podemos definir de forma general que el control es la adecuada operacin de una serie de elementos que nos darn una respuesta deseada en base a las necesidades y a los requerimientos expresados en forma de instrucciones. Circuitos de control

Los circuitos de control son aquellos que reciben y procesan la informacin de cualquier sistema industrial sobre las condiciones del mismo. Esta informacin representa hechos tales como, posiciones mecnicas de partes mviles, temperaturas en diferentes lugares, presiones existentes en tubos, ductos y cmaras, caudales, fuerzas ejercidas sobre dispositivos de deteccin, velocidades, rpm, tipos de materiales, etc. El circuito de control tiene la capacidad de tomar toda esta informacin emprica y combinarla con la que le suministra el operador. Esta informacin representa la respuesta deseada del sistema, es decir, el resultado esperado.

GENERALIDADES DE LOS CIRCUITOS DE CONTROL

Conceptos Bsicos

Circuitos de control

De acuerdo a la informacin suministrada por el operador y a los resultados obtenidos en el sistema, el circuito de control, toma decisiones. Estas decisiones son la prxima accin que se ve reflejada en el sistema.
Obviamente la decisin que toma el circuito de control no es una elaboracin propia del sistema. Solamente es el reflejo de los deseos del diseador, quien previendo todas las posibles condiciones de entrada, ha elaborado la lgica necesaria para que las condiciones de salida sean apropiadas. De todo esto resalta la importancia que tiene el diseador para resolver una situacin determinada en un sistema industrial. La tarea de un diseador consiste en llevar a cabo la integracin de todos los elementos que intervienen en un circuito de control de una manera segura y eficiente.

GENERALIDADES DE LOS CIRCUITOS DE CONTROL

Conceptos Bsicos Elementos de un circuito de control

Los circuitos de control de cualquier ndole se pueden representar por tres partes principales de la cuales podemos resaltar:

Elementos de entrada Lgica del circuito Elementos de salida

GENERALIDADES DE LOS CIRCUITOS DE CONTROL

Conceptos Bsicos Elementos de un circuito de control

DIAGRAMA DE LOS CIRCUITOS DE CONTROL

ACTUADORES

Los actuadores son los elementos de los sistemas de control que transforman la salida de un microprocesador o un sistema de control en una accin de control para una mquina o dispositivo. Son los encargados de realizar movimientos o cualquier tipo de actuacin sobre el robot o sus herramientas. Por ejemplo, si es necesario Transformar una salida elctrica del con andador en un movimiento lineal que realiza el desplazamiento de una carga. Otro ejemplo seria cuando la salida elctrica del con-rolad anterior requiere transformarse en una accin que controle la cantidad de lquido que entra y circula en una tubera. Los actuadores suelen ser de tres tipos, Neumticos o Hidrulicos. Elctricos,

ACTUADORES NEUMATICOS E HIDRAHULICOS

Con frecuencia las seales neumticas son utilizadas para controlar elementos de actuacin final, incluso cuando el sistema de control es elctrico. Esto se debe a que con dichas seales es posible accionar vlvulas de grandes dimensiones y otros dispositivos de control que requieren mucha potencia para mover cargas considerables. La principal desventaja de los sistemas neumticos es la compresibilidad del aire. Las seales hidrulicas se usan en dispositivos de control de mucho mayor potencia; sin embargo, son ms costosas que los sistemas neumticos y hay riesgos asociados con fugas de aceite; que no

ACTUADORES NEUMATICOS E HIDRAHULICOS

ACTUADORES ELECTRICOS

Al estudiar los sistemas elctricos que se emplean como actuadores de control debern tenerse en cuenta Ios siguientes dispositivos y sistemas:

Dispositivos de conmutacin, como son los interruptores mecnicos (relevadores) y los interruptores de estado slido (diodos, tiristores y transistores), en los que la seal de control enciende o apaga un dispositivo elctrico, por ejemplo, un calentador o un motor.

ACTUADORES ELECTRICOS

Dispositivos tipo solenoide, en los cuales una corriente que pasa por un solenoide acciona un ncleo de hierro dulce, por ejemplo una vlvula hidrulica/neumtica operada por solenoide, donde la corriente de control pasa por el solenoide que se utiliza para regular el flujo hidrulico/neumtico.

ACTUADORES ELECTRICOS

Sistemas motrices, por ejemplo, motores de cd y de ca, en los cuales la corriente que pasa por el motor produce una rotacin.

EJEMPLOS ACTUADORES
Sistema de impulsin del robot:
Pueden utilizar motores elctricos, servomotores, cilindros hidrulicos o neumticos, u otros. Con ellos movemos las distintas partes del robot.

Cilindros hidrulicos

Motor de corriente alterna

EJEMPLOS ACTUADORES
Rels y contactores: Se utilizan para activar tensiones y corrientes en los circuitos de potencia. Por ejemplo para controlar un arco de soldadura.

EJEMPLOS ACTUADORES
Electrovlvulas:
Con ellas se controlan neumticos e hidrulicos. los circuitos

EJEMPLOS ACTUADORES
Pinzas:

Son las manos del robot, con ellas agarran los objetos.

CURSO GENERAL DE AUTOMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES

Soporte Tcnico

NDICE
1. Introduccin al control con PLCs 2. Iniciacin a la programacin del PLC 3. Programacin bsica del PLC con consola 4. Programacin avanzada del PLC 5. Unidades especiales de E/S 6. Programacin de PLCs con Syswin 7. Anexo I. DM de Configuracin de PLCs
Soporte Tcnico

INTRODUCCION AL CONTROL CON PLCs

EVOLUCION HISTORICA

1968: Procesador cableado sustituye a rels. Dcada de los setenta

Incorporacin de elementos hombre-mquina. Manipulaciones de datos Operaciones aritmticas Comunicaciones (ordenador) Incremento de memoria E/S remotas Instrucciones ms potentes Desarrollo de comunicaciones con dispositivos

Dcada de los ochenta: Avance de la tecnologa P

Alta velocidad de respuesta, ms lenguajes Reduccin de dimensiones Mdulos inteligentes, autodiagnstico

Dcada de los noventa:

Buses de campo abiertos Utilizacin de tecnologa de ordenador: PCMCIA /ETHERNET Conceptos OMRON Smart Factory Plug & Play / Down sizing / Easy to use

AUTOMATIZACION
PLCs diseados para cubrir las necesidades de control de cualquier tipo de mquina.

Plstico
Packing Paletizador

Montaje Herramienta

AUTOMATIZACION
PLCs diseados para cualquier aplicacin de tipo industrial o no industrial.

Control de planta Control de lnea Telemando Tratamiento de aguas Domtica Gestin de energa Natica Proyectos pblicos Medio ambiente

AUTOMATIZACION
3 Familias de PLCs para 3 niveles de aplicacin.

Ms de 512 E/S

Hasta 512 E/S

Hasta 128 E/S

OBJETIVO Y FUNCION DE UNA AUTOMATIZACION

INCORPORACION DE UN ELEMENTO (Pej PLC) PARA QUE CONTROLE EL FUNCIONAMIENTO DE LA INSTALACION,DE LA MAQUINA O DEL SISTEMA EN GENERAL EN DEFINITIVA SE TRATA DE UN LAZO CERRADO ENTRE EL DISPOSITIVO QUE CONTROLA (PLC) Y LA INSTALACION EN GENERAL

OBJETIVO Y FUNCION DE UNA AUTOMATIZACION

EL ELEMENTO DE CONTROL (PLC) REACCIONA EN BASE A LA INFORMACION RECIBIDA POR LOS CAPTADORES (SENSORES) Y EL PROGRAMA LGICO INTERNO, ACTUANDO SOBRE LOS ACCIONADORES DE LA INSTALACION.
INSTALACIN

CAPTADORES

ACCIONADORES

PLC

OBJETIVO Y FUNCION DE UNA AUTOMATIZACION LOS PRINCIPALES FACTORES QUE FAVORECEN LA APARICION Y EVOLUCION DE LOS PROCESOS AUTOMATICOS SON BASICAMENTE : ECONMICOS CALIDAD SEGURIDAD LABORAL POR LO TANTO, LAS FUNCIONES BSICAS DE LA AUTOMATIZACION DE UNA MQUINA O DE UNA INSTALACIN SON: AUMENTAR LA PRODUCCION DISMINUIR COSTES MEJORAR LA CALIDAD DEL PRODUCTO ACABADO EVITAR TAREAS PELIGROSAS AL SER HUMANO INFORMACION EN TIEMPO REAL DEL PROCESO

PROGAMACION LGICA
SERIE PARALELO NEGADO

NEMNICO

AND

OR

NOT

CONTACTOS

LGICA

DIN

CONCEPTO DE PLC
EL AUTOMATA PROGRAMABLE INDUSTRIAL (PLC: programmable logic controller) ES UN EQUIPO ELECTRNICO, PROGRAMABLE EN LENGUAJE NO INFORMATICO, DISEADO PARA CONTROLAR EN TIEMPO REAL Y EN AMBIENTE DE TIPO INDUSTRIAL PROCESOS SECUENCIALES.

Soporte Tcnico

CARACTERISTICAS PLCs OMRON

Recursos Configurables Comunicaciones compatibles Software de gestin comn Mapeado de memoria Perifricos comunes Instrucciones compatibles Marcado CE y fabricacin europea

Soporte Tcnico

ESTRUCTURA DE UN AUTOMATA
ALIMENTACIN

SEALES DE SENSORES

MEMORIA
SEALES A ACTUADORES

PROCESADOR CPU

PERIFRICOS

Unidad central de procesos Memoria de programacin (RAM,EPROM,EEPROM) Sistema de control de E/S y perifericos

Dispositivo de entradas / salidas.

Soporte Tcnico

DISPOSITIVOS DE ENTRADA / SALIDA

EL PLC RECIBE SEALES DE ENTRADA TALES COMO, ENCODERS, FOTOCELULAS, PULSADORES, TECLADOS, .

EL PLC ACTIVA MEDIANTE SUS SALIDAS, VLVULAS, SOLENOIDES, CONTACTORES, INDICADORES LUMINOSOS, ...

ESTADOS DE FUNCIONAMIENTO

PROGRAM. El PLC est en reposo, y puede recibir enviar el programa a un perifrico (consola, PC, ) MONITOR o RUN. El PLC ejecuta el programa que tiene en memoria, permitiendo en modo monitor el cambio de valores en los registros del mismo.
MONITOR RUN PROGRAM

Soporte Tcnico

MODO DE FUNCIONAMIENTO
MONITOR-RUN

CICLO DE SCAN
Se llama as al conjunto de tareas que el automata lleva a cabo cuando est controlando un proceso.
TAREAS COMUNES: (SUPERVISION GENERAL) ACEPTACION DE ENTRADAS Y ACTUACION SOBRE SALIDAS EJECUCION DE LAS INSTRUCCIONES SERVICIO A PERIFERICOS

TIEMPO DE RESPUESTA
Tiempo necesario para llevar a cabo las distintas operaciones de control. En particular, el tiempo de respuesta de un sistema (activacin de una seal de salida en relacin a una entrada) viene determinado principalmente por:
TIEMPO DE SCAN DE LA CPU TIEMPO DE ON/OFF DE LOS MODULOS DE E/S

Soporte Tcnico

MODO DE FUNCIONAMIENTO
MONITOR-RUN

Soporte Tcnico

CICLO DE TRABAJO
PROCESOS COMUNES
- Programacin WATCH DOG - Verificar memoria de ususario - Verificar BUS E/S

- Gestin de transmisin con :

GESTIN DE PERIFRICOS

Consola de Programacin Interface de comunicaciones - Scan secuencial de las instruciones del programa - Lectura del estado de los mdulos de E/S - Transferencia de estado a las salidas

EJECUCIN DEL PROGRAMA

REFRESCO DE E/S

Soporte Tcnico

MEMORIA DEL PLC

La memoria del PLC se encuentra dividida en varias reas, cada una de ellas con un contenido y caractersticas distintas :
AREA DE PROGRAMA:
En este rea es donde se encuentra almacenado el programa del PLC (que se puede programar en lenguaje Ladder nemnico).

AREA DE DATOS:
Este rea es usada para almacenar valores o para obtener informacin sobre el estado del PLC. Est dividida segn funciones en IR, SR, AR, HR, LR,DM, TR, T/C.
Soporte Tcnico

MEMORIA DEL PLC

MEMORIA
DE PROGRAMA : RAM CON BATERIA, EPROM EEPROM INTERNA : RECURSOS DEL AUTOMATA
REGISTROS (CANALES) DE E/S CANALES ESPECIALES

DE DATOS : RAM MANTENIDA CON BATERIA

MEMORIAS DE DATOS REGISTROS PERMANENTES
Soporte Tcnico

E/S CONEXION
Mdulos de ENTRADA

Unidad de entrada de

c.a.\c.c. Configuracin del circuito.

Soporte Tcnico

SISTEMA AUTOMATIZADO

SISTEMAS ROBOTIZADOS INTRODUCCION

El trmino robot fue introducido por el checo Karel Capek en 1921, y viene de la combinacin de las palabras checas robota que significa trabajo obligatorio y robotnik que significa siervo.

Ejemplos de Robots

SISTEMAS ROBOTIZADO.
Un robot es una mquina o ingenio electrnico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas solo a las personas.

Por ello los robots se hacen necesarios durante la automatizacin y as poder eliminar al hombre durante la produccin.

Es especialmente til en lugares donde el ambiente de trabajo es perjudicial para las personas. Un ejemplo es un tren de pintura de coches.

FUNDAMENTO S
Segn varios autores un robot se define como una maquina programable, de propsito general, que posee ciertas caractersticas antropomrficas, es decir, con caractersticas basadas en la figura humana. Cabe destacar que la caracterstica antropomrfica mas comn en nuestros das es la de un brazo mecnico, el cual realiza diversas tareas industriales. El campo de la robtica ha llegado a ser una de las tareas de la automatizacin mas importantes en la actualidad

ROBOTICA
CONCEPTO DE ROBOT

Tambin definido como un manipulador, este es un mecanismo formado generalmente por elementos entre si, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante un dispositivo lgico. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante un dispositivo lgico.

SISTEMA ROBOTIZADO.

Por otra parte los robots pueden ser reprogramados y un mismo robot realizar tares diversas segn nos convenga.

ARQUITECTURA DE UN ROBOT

La utilizacin de un robot, se hace muy comn en un gran nmero de aplicaciones, donde se pretende sustituir a las personas, por lo que el aspecto del robot es muy parecido al brazo humano. Consta de una base que est unido a un cuerpo y un brazo unido al cuerpo. El brazo puede estar descompuesto en antebrazo, brazo, mueca y mano.

ARQUITECTURA DE UN ROBOT

El brazo humano inspira para crear robots

Para poder conocer el estado de las variables del entorno utiliza sensores, que facilitan la informacin al ordenador, una vez analizada, realiza las actuaciones necesarias por medio de los actuadores.

PARTES DE LOS ROBOTS

Partes de los robots

Los robots disponen de cuerpo rgido, en el que hay eslabones con movimiento. Los eslabones se unen entre s mediante articulaciones, que permiten el movimiento. ms importantes son: Las partes

1. Sensores: herramientas para la percepcin

Sensores
Los sensores permiten percibir lo que sucede en el medio ambiente, estas pueden ser:
1. 2. 3. 4. 5. Propio-percepcin Percepcin de fuerza Percepcin tctil El sonar Datos de la cmara

1. Propiopercepcinse encuentran sus Saber donde

articulaciones. Codificadores: se acoplan a las articulaciones y proporcionan datos muy precisos sobre el ngulo. Odmetro: utilizada por los robots para medir cambios de posicin basndose en el giro de sus ruedas. Orientacin: mediante brjulas o giroscopios. Acelermetros. Mide cambios de velocidad. Tacmetro. Mide las RPM de un motor.

2,3. Sensores

Sensor de fuerzas. Tiene la capacidad de detectar fuerzas, permite tener movimientos obedientes donde el robot puede desplazarse en una direccin mientras mantiene contacto y presin fija. Percepcin tctil. Utiliza un material elsticos y un esquema de percepcin mediante el que se mide la distorsin del material que est tocndose. Se calcula

4,5. Sensores

El sonar. Usa el tiempo que tarda un impulso sonoro producido por el sensor en llegar a un objeto y ser reflejado por ste. Es bueno para evitar obstculos y seguirle la pista a un blanco cercano, pero no sirve para el trazo de mapas. Cmara. Se usa para captar escenas del medio ambiente. Para facilitar el trabajo del robot se ponen etiquetas que el robot lee y le permite saber con

ACTUADORES
Son herramientas para la ejecucin: Dispositivo que produce efectos en el entorno bajo el control del robot. Estn provisto de un actuador que convierte comandos de soft en movimientos fsicos. Son motores elctricos o cilindros hidrulicos o neumticos.
Ventosas de succin Pinzas de presin Desarmadores Pistolas para soldar

Actuadores:
Locomocin: modifica la Manipulacin: desplaza objetos del entorno. ubicacin del robot respecto del ambiente. Permiten transportar objetos en el ambiente de trabajo. El movimiento tipos de valindose de Dos movimientos: extremidades inferiores es muy difcil para los Giratorios: alrededor robots. de un eje Prismticos: movimiento lineal Las ruedas y llantas son (pistn en cilindro) ms eficientes.

Los actuadores se utilizan de dos maneras:

1. Locomocin

Caminante estable: pueden detenerse en cualquier etapa de su marcha sin caerse. Son lentos e ineficiente en cuanto a consumo de energa Dinmicamente estables: Tienen buen desempeo si estn en movimiento. Utilizan un movimiento rtmico de 4, 2 o 1 piernas. Se caen si chocan contra algo.

Ruedas y llantas. Versus extremidades antropomrficas son: ms eficientes, ms fciles de controlar, ms fciles construir y difciles de trasladar y apuntar en alguna direccin.

2. Manipulacin

Son efectores que transportan objetos en el ambiente. Se estudia mediante la cinemtica. Las cinemtica es el estudio de la correspondencia entre los movimientos del actuador y el movimiento obtenido. Tipos de movimientos:
Giratorios: Prismticos:

TIPOS DE ARTICULACIONES

Grado de Libertad

Mecnicamente un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin se denomina grado de libertad (GDL). Los GL son el nmero de variables independientes que fijan la situacin del rgano terminal. Al final el N de GL es igual al nmero de eslabones en la cadena

Tipos de Articulaciones

Un robot convencional es una secuencia de articulaciones, formando una cadena cinemtica. Se conoce cinco tipos de articulaciones bsicas:
1. 2. 3. 4. 5. 6. Rotacional Prismtica Cilndrica Planar Esfrica (rtula) Tornillo 1 GL 1 GL 2 GL 2 GL 3 GL 1 GL

Esta secuencia da origen un conjunto de parmetros que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del efector final.

Tipos de Articulaciones

Rotacional 1 GL

Prismtica 1 GL

Cilndrica 2 GL

Planar 2 GL

Esfrica (rtula) 3 GL

Tornillo 1 GL

Estructuras Bsicas

Cartesiana

[PPP]

Polar Esfrica

[RRP]

Cilndrica

[RPP]

Angular Articulada

[RRR]

Estructuras Bsicas

SCARA [RRP]
(Selective Compliance Assembly Robot Arm)

Volumen de Trabajo

Es el volumen para el desempeo de su tarea Definido en el espacio euclidiano Se construye trazando los lmites de cada elemento (eslabn) y cada articulacin

Cartesiano PPP

Cilndrica RPP

Esfrica RRP

Volumen de Trabajo

Locomocin - Grados de libertad

Robot no holonmico: cuando la cantidad de grados de libertad controlables es menor que la cantidad de grados de libertad. Cuanto mayor sea la diferencia mayor es la complejidad para controlarlo. Robot holonmico: cuando la cantidad de grados de libertad totales y controlables es la misma.
Se pueden construir robots holonmicos pero tienen un elevado costo por la complejidad mecnica. Estos diseos facilitan el control, pero la sencillez mecnica de los no holonmicos los convierte en la mejor opcin la mayora de las veces. Se pueden agregar ruedas como los carros de los bomberos

APLICACIONES DE LA ROBOTICA

Clasificacin de Robots

Robots Manipuladores. Conocidos como robots industriales. Son brazos articulados. Robots Mviles. Permiten la movilidad del robot, incrementando la autonoma del manipulador. Robots Autnomos. Realizan sus actividades sin intervencin humana. Tele-robtica. Operacin de efectores a travs de una red local o Internet.

Robots Industriales

Un robot industrial es un manipulador programable multifuncional diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos espaciales, mediante movimientos variados, programaos para la ejecucin de la distintas tareas. Se intenta que el robot no slo sea programado sin que

TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES.

Los robots industriales componen una gran gama de tamaos y configuraciones.

La configuracin hace referencia a la forma fsica que le ha sido dada a los brazos. Podemos encontrar las siguientes configuraciones:

TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES.

Robot cartesiano. Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares entre si, para generar movimientos de acuerdo a los tres ejes cartesianos X, Y y Z.

TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES.

Robot cilndrico. Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. Tambin tiene dos dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y.

TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES.

Robot esfrico o polar. Utiliza un brazo telescpico que puede bascular en torno a un eje horizontal. Este eje telescpico est montado sobre una base giratoria. Las articulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona esfrica.

TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES.

Robot de brazo articulado. Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una articulacin, pero slo puede realizar movimientos en un plano. En el extremo del brazo contiene una eje deslizante que se desplaza en el eje Z. El robot ms comn de este tipo se conoce como robot SCARA.

TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES.

Robot antropomrfico. Est constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos estn conectados mediante articulaciones que se asemejan al hombro y al codo.

Uso de Robots en la Industria

Soldadura. Permiten calidad, uniformidad y velocidad. La soldadura puede ser por punto, por arco y por rayos lser. Pintado por atomatizacin. Permite la consistencia, repetibilidad, reduccin de prdidas y de errores. Operaciones de ensamblaje. Muy usado por la industria automotriz y en la industria de los microchips, evita el trabajo tedioso y repetitivo, permitiendo la planificacin.

Manipulacin de materiales. Especialmente la carga sobre tarimas.

Carga y descarga de materiales en sistemas tipo AS/RS

Otras operaciones de manejo de materiales realizadas por robots incluyen empaque (en tarimas o pallets).

Transporte de materiales

Operaciones de ensamble automatizado

Soldadura

Las aplicaciones de soldadura realizadas por robots son muy comunes en la industria automotriz.

As como para la aplicacin de diversos tipos de resinas.

Tambin ciertas operaciones de mecanizado tales como la eliminacin del exceso de material de una pieza utilizando para ello una herramienta de corte y otras aplicaciones.

Robots Autnomos

Un agente autnomo es aquel cuya conducta se basa principalmente en su propia existencia, aunque pudiendo utilizar cierto conocimiento ya integrado. Es aquel que aprende por experiencia.

Tele-robtica
En este caso las tareas de percepcin del entorno, planificacin y manipulacin compleja son realizadas por humanos. El operador acta en tiempo real cerrando un bucle de control de alto nivel. El sistema le puede permitir al operador retroalimentacin