FACULTAD DE I NGENI ER A ELCTRI CA Y ELECTRNI CA

SISTEMAS DE CONTROL
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIN
Y CONTROL INDUSTRIAL

LTI MA REVI SI N: MARZO 2009
ESCUELA POLITCNICA NACIONAL
EFECTOS DE LOS
POLOS Y CEROS

EFECTOS DE POLOS Y CEROS






Funcin en lazo cerrado:




Polinomio caracterstico: P(s)=1+GH
ceros
polos
EFECTOS DE POLOS Y CEROS
Los POLOS determinan la respuesta mientras que
los CEROS influyen sobre la magnitud de la
respuesta.

Los Sistemas Estables tienen POLOS en lazo
cerrado a la izquierda del plano s, mientras que
los Sistemas de Fase No Mnima tienen CEROS a
la derecha (ganancia negativa).

ESTABILIDAD DEL SISTEMA
La ubicacin de los polos indican como va a ser la
respuesta transitoria.
Polos en el semiplano izquierdo indican una
respuesta decreciente ante disturbios.
Los polos sobre el eje son neutrales.
Polos en el semiplano derecho indica una
respuesta creciente ante una entrada.

ESTABILIDAD DEL SISTEMA

ESTABILIDAD DEL SISTEMA
La condicin necesaria y suficiente para que un
sistema sea estable es que la parte real de los
polos sea negativa.

Se usan los criterios de estabilidad de NYQUIST
(frecuencia) y ROUTH HURWITZ (intervalo de
variacin de ganancia K).

CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
Es un mtodo algebraico para determinar si
existen (y cuantos) polos reales positivos en la
ecuacin caracterstica del sistema.

Este mtodo no puede ser usado si tiene retardos
CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
El sistema tiene una ecuacin caracterstica de la
siguiente forma:

Con ella se hace el arreglo de ROUTH:


n n
n n
a s a s a s a s P + + + + =

1
1
1 0
... ) (
CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
Los elementos de las columnas se determinan a
partir de las dos filas precedentes de la siguiente
forma:
TEOREMA DE ROUTH HURWITZ
Para que el sistema sea estable la primera columna
del arreglo deber ser positiva y diferente de cero
0 >
Si algn elemento de
la primera columna es
negativo el nmero
de polos con parte real
positiva es igual al
nmero de cambios de
signo
Casos Especiales de Ruth Hurwitz
3 0
0 2 1
3 2 1
0 3 * 2 * 2
2
3
4
2 3 4
s
s
s
s s s s = + + + +
Primer Caso
Cuando el primer elemento en cualquier de los reglones de
la tabulacin de Ruth es cero, pero los otros no.

Primer Caso Especial
0 3
0
3 3 2
3
0
1
2
s
s
s
c c
c
c
=

Debido a que el primer

elemento del rengln s
2

es cero, los elementos
del siguiente rengln
sern infinito.
Para superar este
inconveniente se
remplaza el cero por un
numero pequeo
positivo y entonces se
continua con la
tabulacin.

Segundo Caso Especial
Los elementos en un rengln de la tabulacin de
Routh son todos cero, esto indica que una o mas
de las siguientes condiciones puede existir:

1. La ecuacin tiene al menos un par de races reales con
igual magnitud pero signos opuestos
2. La ecuacin tiene uno o mas pares de races imaginarias.
3. La ecuacin tiene pares de races complejas conjugadas
que son simtricas con respecto al origen del plano s

Segundo Caso Especial
1. Formar una ecuacin auxiliar A(s)=0 mediante el uso de
los coeficientes del regln que se encuentra justo antes
del rengln de ceros.
2. Tome la derivada de la ecuacin auxiliar con respecto a
s; esto da dA(s)/ds =0
3. Remplace el regln de ceros con los coeficientes de
dA(s)/ds =0
4. Contine con la tabulacin de Ruth en la forma usual con
el nuevo rengln de coeficientes remplazando el rengln
de ceros.
5. Interprete en la forma usual el cambio de signos, si existe
alguno , de los coeficientes en la primera columna de la
tabulacin de Ruth.
Ejemplo
4
0 8
0 * 8
) (
0 4 * 4 ) (
0 0
4 4
0 6 6
4 8 4
7 8 1
0 4 * 7 * 8 * 8 * 4
0
1
2
1
2
3
4
5
2 3 4 5
s
s
s
ds
s dA
s s A
s
s
s
s
s
s s s s s
= =
= + =
= + + + + +
LUGAR GEOMETRICO DE
LAS RAICES
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
Es una tcnica para analizar la respuesta
transitoria, estabilidad y diseo de
compensadores.
Se emplea para la ubicacin de polos y ceros, ya
sea en lazo abierto o cerrado.


LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
Todo punto en el plano s complejo debe cumplir
con las siguientes condiciones para que sea
considerado un polo del sistema en lazo cerrado:
Condicin de Mdulo


Condicin de Fase
mdulo de condicin GH =1 | |
fase de condicin K GH + = Z ) 1 2 ( 180
CONSTRUCCION DEL LGR
1. El sistema debe estar expresado como
ganancia, polos y ceros.

2. Determinar los LGR sobre el eje real

) (
) (
s D
s N
K GH =
En el eje real existe
LGR a la izquierda de
cada POLO o CERO
ubicado en posicin
impar
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
3. El nmero de ramas del sistema es igual al
nmero de polos del sistema en lazo cerrado
4. Puntos de inicio y fin
Las ramas del
LGR,
empiezan en
los polos y
terminan en
los ceros

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES
5. Determinacin de las asntotas:





ngulo de las asntotas
A Centro de las asntotas
n orden del denominador
m orden del numerador
m n
CEROS POLOS
A

=

o
NOTA: Si se tiene polos o
ceros complejos se usa la
parte real de los mismos
1 , , 2 , 1 , 0 ) 1 2 (
180
= +

= m n k k
m n
|
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

6. Puntos de ruptura
B
o
0 0 ) ( = =
ds
dK
s P
Si est sobre el LGR y corresponde a
un valor de K positivo
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
7. Determinacin de valores de K para estabilidad
absoluta


8. Corte con el eje imaginario: Se construye a
partir de una ecuacin auxiliar, basada en la lnea
S
2
del arreglo de routh

Se basa en el criterio de Routh
Hurwitz, donde se obtiene Kcr
0
2
2
1
= + d s d
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
9. ngulos de partida o llegada a polos o ceros
complejos conjugados

+
=
ceros los desde complejo polo el hacia vectores de ngulos
polos otros desde complejo polo el hacia vectores de ngulos 180
p
o

+ =
polos los desde complejo polo el hacia vectores de ngulos
ceros otros desde complejo polo el hacia vectores de ngulos 180
l
o
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES