Kontroler PID

Pengendalian Sistem
Pendahuluan
Urutan cerita :
1. Pemodelan sistem
2. Analisa sistem
3. Pengendalian sistem
Contoh : motor DC
1. Pemodelan mendapatkan transfer function dan
blok sistem motor DC
2. Analisa memberikan inputan sinyal uji pada
motor, menganalisa respon yang dihasilkan
3. Pengendalian mengendalikan motor agar
memberikan hasil yang sesuai

Pendahuluan
Dari analisa respon sistem yang telah kita
lakukan, bagaimana respon sistem (c(t)) yang
kita inginkan?
Sesuai dengan input/r(t) (misal : unit step)
Jika tidak sesuai?
Salah satu caranya dengan menambahkan kontroler
Fungsi kontroler :
Mengendalikan sistem dengan memanipulasi sinyal
error, sehingga respon sistem (output) sama dengan
yang kita inginkan (input)
Kontroler dalam Diagram Blok
Error detector
(comparator)
Set Point
+
-
Feedback
Signal
Measurement
Devices
Error
Signal
Controller
Controller
Output
Signal
Actuator
Energy or
fuel
Manipulated
variable
Manufacturing
Process
Controlled
variable
Disturbances
Measured
variable
r(t)
e(t)
u(t)
c(t)
Definisi kontroler
Controller
Otak dari sistem.
Ia menerima error / e(t) sebagai input
Lalu menghasilkan sinyal kontrol / u(t)
U(t) menyebabkan controlled variable / c(t)
menjadi sama dengan set point / r(t)

Respon Sistem
Analisa respon sistem :
Kestabilan
Respon transient (karakteristik sistem)
Error steady state
Respon yang diinginkan (set point), misal unit
step. Spesifikasi :

Stabil
Karakteristik respon transient :
Mp : 0 % (sekecil mungkin)
Tr, tp, ts : 0 (sekecil mungkin)
Error steady state : 0 (tidak ada error steady state
1
t
Unit step
Kontroler Proporsional (P)
Persamaan matematis :
u(t) = K
P
. e(t)

dimana K
P
: konstanta proporsional
dalam Laplace
U(s)/E(s) = K
P


Diagram Blok






Dikenal juga sebagai : gain/penguatan

K
P

U(s) E(s)
+
-
Kontroler Proporsional (P)
Pengaruh pada sistem:
Menambah atau mengurangi kestabilan
Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise
time, settling time
Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady
state
Catatan : untuk menghilangkan E
ss
, dibutuhkan K
P
besar,
yang akan membuat sistem lebih tidak stabil
Kontroler Proporsional memberi pengaruh
langsung (sebanding) pada error
Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali
yang dihasilkan kontroler
Grafik (di Ogata)
+
+
-
+
Aplikasi kontroler Proporsional 1
Dari K. Ogata halaman 311, plant stabil jika : 14/9 > K > 0

K = 1.2 , stabil
K = 1.6 , tidak stabil
Aplikasi kontroler Proporsional 2
Tanpa Kontroler, respon lambat
Dengan kontroler P, respon cepat
Contoh 2
Kontroler Integral (I)
Persamaan matematis :


dimana K
i
: konstanta integral
dalam Laplace




Diagram Blok
K
i
/ s
U(s) E(s)
+
-
}
=
t
i
dt t e K t u
0
) ( ) (
s
K
s E
s U
i
=
) (
) (
Kontroler Integral (I)
Pengaruh pada sistem :
Menghilangkan Error Steady State
Respon lebih lambat (dibanding P)
Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena
menambah orde sistem)
Perubahan sinyal kontrol sebanding
dengan perubahan error
Semakin besar error, semakin cepat sinyal
kontrol bertambah/berubah
Grafik (lihat Ogata)
+
-
-
Aplikasi kontroler Integral
Respon sistem tanpa kontroler
Aplikasi kontroler Integral
Dengan kontroler P, K
P
= 2
Dengan kontroler I, Ki = 1
Dengan kontroler PI
Kp = 2 , Ki = 1
Aplikasi kontroler Integral
s s
s G
+
=
2
2
1
) (
1 2
1
) (
+
=
s
s G
P
) ( ) ( 1
1
) (
) (
s H s G s R
s E
+
=
s s s
s s
s E
s s
s s
s R
s E
1
1 2
2
) (
1 2
2
) (
) (
2
2
2
2
+ +
+
=
+ +
+
=
0
1
1 2
2
lim
) ( lim
2
2
0
0
=
+ +
+
=
=

s s s
s s
s E
s sE E
s
ss
s
ss
Perhitungan dari contoh tersebut :
s
s G
C
1
) ( =
Jika transfer function plant =
Jika transfer function kontroler I =
Maka transfer function open loop =
Transfer function error =
TF Error steady state =
Terbukti bahwa penggunaan kontroler I menghilangkan error steady state!
Kontroler Derivatif (D)
Pengaruh pada sistem :
Memberikan efek redaman pada sistem yang
berosilasi
sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp
Memperbaiki respon transien, karena memberikan
aksi saat ada perubahan error
D hanya berubah saat ada perubahan error,
sehingga saat ada error statis D tidak beraksi
Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri
Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan
perubahan error (Ae)
Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi
kontrol yang ditimbulkan
Grafik (lihat Ogata)

+
+
-
Aplikasi kontroler Derivatif
Dengan kontroler P saja,
respon berosilasi
Dengan kontroler PD, Kp=1, Kd = 3
Aplikasi kontroler Derivatif
0 1
1
1
) (
) (
1
) (
2
2
2
= +
+
=
=
s
s s R
s C
s
s G
Perhitungan dari contoh tersebut :
0 1
1
1
) (
) (
1
) (
2
2
2
= + +
+ +
+
=
+
=
s s
s s
s
s R
s C
s
s
s G
Dengan kontroler P
Kp = 1
Dengan kontroler PD
Kp = 1, Kd=1
TF open loop
TF close loop
Persamaan
karakteristik
Akar persamaannya imajiner,
responnya berosilasi terus menerus
Akar persamaannya real negatif,
respon saat tak hingga = 0
Kontroler PID
Kombinasi beberapa jenis
kontroler diperbolehkan
PI, PD, PID
Keuntungan kontroler PID:
Menggabungkan kelebihan
kontroler P, I, dan D
P : memperbaiki respon
transien
I : menghilangkan error
steady state
D : memberikan efek
redaman

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
1
) ( ) (
) (
) (
1
) ( ) (
0
s sE K s E
s
K
s E K s U
s sE T s E
s T
s E K s U
dt
t de
T dt t e
T
t e K t u
d
i
p
d
i
p
t
d
i
p
+ + =
|
|
.
|

\
|
+ + =
|
|
.
|

\
|
+ + =
}
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
1
) ( ) (
) (
) (
1
) ( ) (
0
s sE K s E
s
K
s E K s U
s sE T s E
s T
s E K s U
dt
t de
T dt t e
T
t e K t u
d
i
p
d
i
p
t
d
i
p
+ + =
+ + =
+ + =
}
Kontroler PID Seri
Kontroler PID Paralel
Kontroler PID praktis (rangkaian)
Tuning kontroler PID
Permasalahan terbesar dalam desain kontroler
PID
Tuning : menentukan nilai Ki, Kp, dan Kd
Metode metode tuning dilakukan berdasar
Model matematika plant/sistem
Jika model tidak diketahui, dilakukan eksperimen
terhadap sistem
Cara tuning kontroler PID yang paling populer :
Ziegler-Nichols metode 1 dan 2
Metode tuning Ziegler-Nichols dilakukan dengan
eksperimen (asumsi model belum diketahui)
Metode ini bertujuan untuk pencapaian maximum
overshoot (MO) : 25 % terhadap masukan step

Metode tuning Ziegler-Nichols 1
Dilakukan berdasar eksperimen, dengan
memberikan input step pada sistem, dan
mengamati hasilnya
Sistem harus mempunyai step response
(respons terhadap step) berbentuk kurva S
Sistem tidak mempunyai integrator (1/s)
Sistem tidak mempunyai pasangan pole
kompleks dominan (misal : j dan j, 2j dan -2j)
Muncul dari persamaan karakteristik s
2
+1, s
2
+4
Respon sistem berosilasi
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
Prosedur praktis
1. Berikan input step pada sistem
2. Dapatkan kurva respons berbentuk S
3. Tentukan nilai L dan T
4. Masukkan ke tabel berikut untuk mendapatkan
nilai K
p
, T
i
, dan T
d


Tipe alat
kontrol
K
P
T
i
T
d

P T/L ~ 0
PI 0.9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L
Metode tuning Ziegler-Nichols 2
Metode ini berguna untuk sistem yang mungkin
mempunyai step response berosilasi terus
menerus dengan teratur
Sistem dengan integrator (1/s)
Metode dilakukan dengan eksperimen
Dengan meberikan kontroler P pada suatu sistem
close loop dengan plant terpasang
Gambar
Lalu nilai Kp ditambahkan sampai sistem
berosilasi terus menerus dengan teratur
Nilai Kp saat itu disebut penguatan kritis (K
cr
)
Periode saat itu disebut periode kritis (P
cr
)
Metode tuning Ziegler-Nichols 2
Metode tuning Ziegler-Nichols 2
Prosedur praktis
1. Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan
plant di dalamnya
2. Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi
berkesinambungan
3. Dapatkan responnya, tentukan nilai K
cr
dan P
cr

4. Tentukan nilai K
p
, T
i
, dan T
d
berdasar tabel berikut

Tipe alat
kontrol
K
P
T
i
T
d

P 0.5 K
cr
~ 0
PI 0.45 K
cr
1/1.2 P
cr
0
PID 0.6 K
cr
0.5 P
cr
0.125 P
cr