Sistemas de control

Tecnologa industrial II

Antonio Vives
Definicin de control
Es la accin o el efecto de poder
decidir sobre el desarrollo de un
proceso o sistema.

Tambin se puede entender como la
forma de manipular ciertas variables
para conseguir que ellas u otras
variables acten en la forma deseada.
Sistema de control
En el sistema de control nos
vamos a encontrar.
In: Variables de entrada:
Indican que es lo que debe hacer el
sistema.
Out: Variables de salida:
Son el efecto producido por el
sistema.
Perturbaciones: Son variables
ajenas al sistema pero que pueden
influir en su funcionamiento y no
podemos controlar
Variables de control: Son
variables internas del sistema que
se emplean para su
funcionamiento.


Historia del control automtico
Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos
reguladores con flotador en Grecia.
Flotador con vlvula
Flotador con
apuntador
El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250
AC. Es considerado el primer sistema de control
automtico de la historia.
Historia del control automtico
Public un libro denominado Pneumatica en donde se
describen varios mecanismos de nivel de agua con
reguladores de flotador.
La Fuente mgica de
Hern de Alejandra
Hern de Alejandra (100 D. C.)

Medidor de tiempo
Historia del control automtico
Sin embargo el primer trabajo significativo en control con
realimentacin automticafue el regulador centrfugo de
James Watt, desarrollado en 1769
Motor Carga
Engranes
Combustible
Cierra
Abre
Aceite a
presin
Vlvula de control
Esquema de Regulador de velocidad moderno
Definiciones
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr
cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos, biolgicos,
econmicos, sociales y otros.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de
eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta
actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se
quiere controlar.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable
controlada.
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta adversamente el desarrollo
de algn proceso. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le denomina
perturbacin interna, caso contrario la Perturbacin es externa.




Tipos de sistemas de Control
Los sistemas de control se pueden clasificar bsicamente en 2 tipos.

Lazo abierto: La salida se realiza sin tener en cuenta si lo que se pide se hace bien
o mal, normalmente el tiempo es la variable que controla el sistema.

Lazo Cerrado la salida se compara con la entrada de forma que se comprueba en
todo momento que la salida es la esperada y sino es as el sistema se corrige.
Representacin de los sistemas de
control
Los sistemas de control se pueden representar de dos maneras :

Mediante una funcin matemtica, denominada Funcin de transferencia. La
funcin de transferencia nos dar las variaciones de salida en funcin de las
variables de entrada. La ecuacin matemtica obtenida tendr normalmente como
variable el tiempo y ser un a funcin compleja y difcil de resolver. Para su
resolucin se cambiar la variable tiempo por una variable S a travs de la
transformada de LAPLACE.





Mediante diagrama de Bloques: Se representarn las operaciones del sistema
mediante bloque de operaciones simples y a partir de ah se simplificar el
sistema.
) (
) (
t gin
t fout
S =
La funcin de transferencia
Podemos calcular la funcin de transferencia en circuitos elctricos
En un circuito elctrico la funcin ser: FDT = Vout/Vin
vin
Teniendo en cuenta la impedancia de algunos componentes como la bobina y el condensador
podemos calcular la FDT :
Cwj
Xc
1
=
Impedancia de la bobina:
vout
f w t 2 = wLj XL=
Impedancia del condensador: Siendo:
Ls XL=
Cs
Xc
1
=
Aplicando Transformada de Laplace queda:
La funcin de transferencia
Ejemplos de funciones de transferencia: Circuito RL
L
R
) (t i
) (t v
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
dt
di
L Ri vin + =
Aplicando la transformada de Laplace
LsI RI Vin + =
la funcin de transferencia, queda:
R Ls
Ls
RI LsI
LsI
Vin
Vout
FDT
+
=
+
= =
iLwj Ri vin + =
dt
di
L t vout = ) (
iLwj vout =
LsI Vout =
Diagramas de bloques
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite
representar las relaciones de un sistema por medios
diagramticos.
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las variables
de inters.
Diagrama a bloques
Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales
de un sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente
al desempeo total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.
Consideraciones:
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques
Funcin de
transferencia
) (s G
Variable
de entrada
Variable
de salida
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin
del flujo de seales.
Bloque:
Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para producir la
seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los
bloques tambin se les llama ganancia.
Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
) (s G +
-
punto de suma
punto de bifurcacin
) (s H
) (s R
) (s E ) (s C
) (s B
Funcin de transferencia en lazo abierto
) ( ) (
) (
) (
s H s G
s E
s B
=
Funcin de transferencia trayectoria directa
) (
) (
) (
s G
s E
s C
=
Funcin de transferencia lazo cerrado
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
=
Reduccin de diagrama de bloques
) ( ) (
2 1
s G s G +
) (s R ) (s C
Por elementos en paralelo
) (
1
s G
) (s R
) (
1
s G
+
+
) (s C
Por elementos en serie
) (
1
s G
) (s R
) (s C
) (s D
) (
2
s G
) ( ) (
2 1
s G s G
) (s R ) (s C
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
La simplificacin de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante
alguna combinacin de las tres formas bsicas para reducir bloques y el
reordenamiento del diagrama de bloques utilizando reglas del lgebra de los
diagramas de bloques.
) (s G
+
-
) (s H
) (s R ) (s E
) (s C
) (s B
Por elementos en lazo cerrado
) ( ) ( 1
) (
s H s G
s G
+
) (s R ) (s C
Diagramas de bloques
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
G
+
-
A AG B AG
B
+
-
A
B
G
G
1
G
B
G
B
A
B AG
G
A AG
AG
A
G
G
AG
AG
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
G
A AG
A
A
G
G
1
A
AG
+
-
A
B
1
G
2
G
+
-
A
B
2
G
1
G
2
1
G
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
Estabilidad de sistemas de control
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Nos quedarn dos ecuaciones, una en el numerador y otra en el
denominador. La ecuacin de denominador se llamar ecuacin
caracterstica y para estudiar la estabilidad del sistema tendremos que
averiguar las races de la ecuacin caractertica.
Es la caracterstica ms importante de los sistemas de control, se refiere a
que si el sistema es estable o inestable.
Definicion.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada
acotada, el sistema posee una salida acotada.
Para comprobar la estabilidad de un sistema se tiene analiza la funcin de
transferencia.
) (
) (
) (
s D
s N
s G =
Estabilidad de sistemas de control
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Anlisis de Estabilidad.
La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicacin de los
polos (races de la ecuacin Caracterstica) en el plano s. Si alguno de
los polos de la ecuacin caracterstica se encuentra en el semiplano
derecho el sistema es inestable.
Plano s
Regin
estable
Regin
inestable
Regin
estable
Regin
inestable
R R
j
j
Estabilidad de sistemas dinmicos
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Plano s
Estabilidad de sistemas.
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Criterio de Estabilidad de Routh
Un sistema realimentado es estable si todos los polos de lazo cerrado se
ubican en el semiplano izquierdo del plano s. Esto es lo mismo a decir que
todas las races de la ecuacin caracterstica tienen parte real negativa.
) (
) (
) (
) (
1
1
1 0
1
1
1 0
s q
s p
a s a s a s a
b s b s b s b
s R
s C
n n
n n
m m
m m
=
+ + + +
+ + + +
=

cuando no se tiene forma a encontrar las races de la ecuacin

caracterstica

El criterio de estabilidad de Routh permite determinar si hay races con
parte real positiva (inestable) sin necesidad de resolver el polinomio.

Estabilidad de sistemas
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
1 Ecuacin caracterstica
n
s
1 n
s
2 n
s
3 n
s

0
s
1
a


4
a
5
a
2
a
3
a
0
a
6
a
7
a
1
c


3
b
5
a
2
b
3
a
1
b
4
b
7
a

1
h
0 ) (
1
2
2
1
1 0
= + + + + + =


n n
n n n
a s a s a s a s a s q

2 Estn todos los trminos y son todos positivos.
3 Se plantea la siguiente tabla con la ecuacin caracterstica y se resuelve.
Estabilidad de sistemas
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Donde:
1
3 0 2 1
1
a
a a a a
b

=
1
5 0 4 1
2
a
a a a a
b

=
1
7 0 6 1
1
a
a a a a
b

=

1
2 1 3 1
1
b
b a a b
c

=
1
3 1 5 1
2
b
b a a b
c

=
1
3 1 7 1
3
b
b a a b
c

=

1
2 1 2 1
1
c
c b b c
d

=
1
3 1 3 1
2
c
c b b c
d

=

El criterio de Routh establece que el nmero de races con partes reales
positivas es igual al nmero de cambios de signo de la primera columna.
Estabilidad de sistemas.
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Ejemplo
Sea el siguiente polinomio
0
3 2
2
1
3
0
= + + + a s a s a s a
3
s
2
s
s
0
s
0
a
1
a
2
a
3
a
1
3 0 2 1
a
a a a a
3
a
La condiciones para que todas las races tengan parte reales negativas son:
3 0 2 1
a a a a > 0 , , ,
3 2 1 0
> a a a a
Estabilidad de sistemas dinmicos
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Ejemplo
Sea el siguiente polinomio
0 5 4 3 2
2 3 4
= + + + + s s s s
3
s
2
s
s
0
s
1
4
s
2
3
4
5
1
5
0
0
6 0
5
Hay dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen
dos races con partes reales positivas.
Estabilidad de sistemas dinmicos
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Casos especiales
Si un trmino es cualquier columna es cero y los dems trminos no son
cero. El elemento cero puede reemplazarse por un nmero positivo y
continuar.
Ejemplo
Sea el siguiente polinomio
0 10 11 4 2 2
2 3 4 5
= + + + + + s s s s s
3
s
2
s
s
0
s
1
4
s
2
11
4 10
6
0
0
0
10
5
s
2
c
c
1
c
c c
c 12 12 4
1

=

= c
1
d
10
6
10 6
1
1

=
c
c c
d
Si el trmino de arriba y el de debajo del 0 es del mismo signo no
existir cambio de signo, por tanto inestable.
Estabilidad de sistemas dinmicos
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Casos especiales
Si toda un fila es cero hacemos la derivada del de arriba, la colocamos
debajo y podemos continuar.
Ejemplo
Sea el siguiente polinomio 0 50 25 48 24 2
2 3 4 5
= + + + + + s s s s s
3
s
2
s
s
0
s
1
4
s
2
25
48
50
0
0
50
5
s
24
0
c
24
50 48 2
2 4
+ + = s s c
3 , 79
50
Si sale todo positivo estable.
s s c 96 8
3
+ =
La ecuacin caracterstica es
0 7
2
= + + K s s
Las races de la ecuacin caracterstica
son los polos de lazo cerrado.
K s = 25 . 12 5 . 3
12
y dependen del valor de K
Sea el sistema de lazo cerrado
) 7 ( + s s
K
+
-
) (s C ) (s R
) (s B
En lazo cerrado
K s s
K
s R
s C
+ +
=
) 7 ( ) (
) (
0 > K
Tambin puede hacerse por Routh
Determinar la estabilidad en funcin de K