Robots pequeos

KR 5 SIXX R650 KR 5 SCARA

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 NUEVA SERIE DE ROBOTS PEQUEOS

Mximo alcance incluso con su pequeo y compacto tamao. Una generacin de robots especialmente desarrollada para cargas pequeas. Los ms rpidos de su clase, que gracias a su diseo, realizan las ms complejas tareas en los espacios ms reducidos.

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 Robots pequeos: KR 5 SIXX, datos tcnicos

Dos tipos de robots de 6-ejes con carga til de kg

o o

Alcance 650 850 mm

o o o

Frenos en ejes 2-6 estndar Montaje: suelo, techo (el mismo modelo) Variantes opcionales:
o

Impermeable variante (mueca: IP 65 cuerpo: IP 54) Salas Blancas variante (clase 10 acc. para Fed Std. 209E / clase 4 acc. para DIN EN ISO 14644-1) 7 sistemas (6x4mm, 1x6mm) 3 vlvulas solenoides (2-posiciones, doble solenoide), manejo por control I/Os 6 Entradas / 2 Salidas (prelim.)

Integrado tubos aire & I/Os:

o o

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 KR 5 sixx R650: rea de trabajo

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 KR 5 sixx R650: brida y esquema base

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 KR 5 sixx R850: rea de trabajo

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 KR 5 sixx R850: brida y esquema base

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 Robots pequeos: KR 5 scara, datos tcnicos

o o o o o o

Todos los alcances / eje Z- con carga til de 5 kg. 2 alcances diferentes (R350 / R550) con 2 combinaciones eje-Z (Z200 / Z320) Frenos en 3 ejes y en Z as (estndar) Montaje: suelo (modelo bsico) Variantes Opcionales:
o

Impermeable variante (mueca: IP 65 cuerpo: IP 54) Salas variante (actualmente solo KR 5 scara) (clase 10 acc. para Fed Std. 209E / clase 4 acc. para DIN EN ISO 14644-1) Superior variante (tambin disponible la version impermeable)

Integrados tubos aire & I/Os:

o

Aire: 4 sistemas (2x4mm, 2x6mm)

Seal: 6 In / 8 Out (prelim.)

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 KR 5 SCARA: rea de trabajo y esquema base

Ejemplo: KR 5 scara R550-Z200 CR

Carga til
Familia Producto

Alcance Z-eje
Spec. Typ

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 Robots pequeos: KR 10 scara, datos tcnicos

o
o o o o o

Todos los alcances / eje-z con carga til 10 kg

2 alcances diferentes (R600 / R850) con 2 combinaciones eje-z (Z300 / Z400) Frenos en ejes 3 y Z (estndar) Montaje: suelo (modelo bsico) Variantes Opcionales:
o

Impermeable variante (mueca: IP 65 cuerpo: IP 54) Superior variante (tambin disponible en variante impermeable)

Integrados tubos aire & I/Os:

o o

Aire: 4 sistemas (4x6mm) Seal: 6 In / 8 Out (prelim.)

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 KR 10 SCARA: rea de trabajo y esquema base

Ejemplo: KR 10 scara R850-Z300 C-WP

Carga til
Familia Producto

Alcance Z-eje
Spec. Typ

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 Robots pequeos: CONTROL KUKA

o19-armario,altura oPotencia oNuevo o3

6 unidades rack (RU1)), IP 20

230V AC fase nica (single phase) 2)

KUKA-PC (KRC2 edicin 2005) integrado

PCI-ranura para tarjeta adicional (al lado de KUKA MFC y VGA)

oPluggable

KCP2 estndar 7.0

oSW-Release o4*

USB 2.0 Interface para ratn/teclado y almacenaje masivo Nota: no estn integrado ni la disquetera ni el CD-ROM
oTransportador oMotores

disponible

con encoders absolutos (significa: no SafeRobot funcionalidad posible)

oRoboTeam

funcionalidad en fase 2 (planificado para:

2007)

1) 2)

RU = approx. 4.5 cm) De otra manera se necesita transformador

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 Robots pequeos Control KUKA Software

Software version 7.0 KUKA.UserTech KUKA.GripperTech KUKA.ExpertTech KUKA.ConveyorTech VarioS interfaces para Vision

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

KUKA KR 5 SIXX R650 Componentes

El sistema del brazo esta formado por los siguientes componentes: 1.- Robot 2.- Unidad de Control 3.- Unidad Manual de Programacin KCP 4.- Cables de Unin

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

KUKA KR 5 SIXX R650 Mecanica de Componentes

El brazo robot consta de una base fija (6) sobre la cual gira al rededor de un eje vertical, la columna giratoria (5), un brazo de oscilacin (3), un brazo (2) y una mueca (1). El rago de los ejes es el siguiente:

EJE
1 2 3 4 5 6

RANGO
170 + 45 a 190 + 166 a -119 190 120 350

VEL.
375 /s 300 /s 375 /s 410 /s 410 /s 660 /s

TRQ
1000 Nm 1000 Nm 1000 Nm 1000 Nm 1000 Nm 1000 Nm

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 KUKA KR 5 SIXX R650 Controlador

El controlador esta compuesto por las siguientes partes:

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11.

Alimentacin Interruptor principal Tarjetas de expansin (PCI) Conector DeviceNet Conectores paralelo y serial Paro de emergencia Cable de seales de encoder Cable de potencia Conector robot Conector para KCP Unidad manual de programacin (KCP)

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 KUKA KR 5 SIXX R650 Base del Robot

En la base del brazo encontramos las siguientes partes y conexiones:

1.
2. 3. 4. 5.

Conductor de conexin a tierra

Motor / cable de datos Conexin de aire comprimido Air 1 Conexion de aire comprimido Air 2 Cable Wrist E/S CN20

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 KUKA KR 5 SIXX R650 Robot

En el eje linea del brazo encontramos las siguientes conexiones:

1.
2. 3. 4. 5.

Conector CN21, wrist I/O

Valvula M5 1 Conexin de aire comprimido Air 2 Valvula M5 2 Valvula M5 3

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 KUKA KR 5 SIXX R650 KCP

El KCP (Kuka Control Panel) es la unidad manual de programacin del sistema.

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18.

Selector de modos de servicios Accionamientos CON Accionamientos desconectados Pulsador de parada de emergencia Space Mouse Teclas de estado de derecha Tecla de entrada Teclas de cursor Teclado Bloqueo numrico Softkeys Tecla de arranque hacia atras Tecla de arranque Tecla de Stop Tecla de seleccin de ventana Tecla de ESC Teclas de estado de izquierda Teclas de men

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 KUKA KR 5 SIXX R650 KCP

Caracteristicas de la parte de atras del KCP 1. 2. 3. 4. 5. Placa Caracteristica Tecla de arranque Pulsador hombre muerto Pulsador hombre muerto Pulsador hombre muerto

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

 KUKA KR 5 SIXX R650 Selector de Modos de Servicio

El sistema del brazo robot puede ser utilizado en los siguientes modos de servicio:

1. 2. 3. 4.

T2 (Manual velocidad alta) AUT (Automatico) AUT EXT (Automatico Externo) T1 (Manual velocidad reducida)

El selector es activado por medio de una llave la cual puede ser extraida, si esto llegar a pasar el selector queda bloqueado y el selector y el modo de servicio no puede ser modificado. Si durante el servicio se cambia el modo los accionamientos son inmediatamente desconectados y el robot y los ejes adicionales se detienen con un stop.

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

La barra de estado suministra informacin sobre los estados importantes del servicio.

NUM.- Estan activados los nmeros del teclado, no las funciones. INS.- Esta activado el modo de insercin de texto. S.- (verde) El interpretador submit esta en ejecucin, siempre en verde, si estuviera en rojo es por que se ha detenido voluntariamente la ejecucin de este. I.- (verde) Accionamiento conectados. R.- (verde) Ejecutndose un programa, (gris) No hay programa seleccionado, (rojo) El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido. (amarillo/negro) El puntero esta sobre la primera/ultima lnea de programa. PROG_SEL.- Se visualiza el nombre del programa en ejecucin. Satz=5.- Se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa en ejecucin. PROG_EDIT.- Se visualiza el nombre de programa editado. POV/HOV.- El % de velocidad respecto a la del programa/manual. NOMBRE_ROBOT.- Visualiza el nombre del programa.

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS

MATERIALIZE YOUR VISIONS

Datum/Uhrzeit

WWW.KUKA.ES

Fuzeile

MATERIALIZE YOUR VISIONS