TEMA COMPORTAMIENTO DINAMICO DE LA SUSPENSION INTEGRANTES ALEX CAJAMARCA PABLO MAXI JULIO TENECELA EDUARDO URDIALES

OBJETIVOS Obtener el modelo matemtico de un sistema de suspensin. Conocer de que variables depende la suspensin para su estudio. Conocer los movimientos dinmicos de la suspensin. Conocer que movimiento resulta ms sencillo.

COMPORTAMIENTO VERTICAL DE LA SUSPENSIN

Comportamiento vertical de la suspensin

Los movimientos vibratorios en el vehculo se producen por la actuacin de un conjunto de acciones sobre el mismo, estas pueden ser directas o indirectas.
Dichas actuaciones emiten frecuencia, afecta a las masas suspendidas como a las no suspendidas.

Los modos de baja frecuencia de la masa suspendida suelen estar prximos a 1 Hz, mientras que los del conjunto masa suspendida/no suspendida y los de no suspendida se sitan entre los 10 y los 20 Hz.
En la dinmica de marcha se producen ciertas oscilaciones de la carrocera, de la direccin y de la traccin.

Si consideramos como un solo cuerpo al automvil dotado por tres ejes de libertad vemos que se presentan tres tipos de movimientos.
Balanceo (automvil adquiere un grado de libertad sobre el eje longitudinal XX) Cabeceo con respecto al eje transversal YY Guiada con relacin al eje vertical ZZ.

Modelado de 1 GDL de la Suspensin

Modelado de 1 GDL de la Suspensin

Se desprecia la masa no suspendida y la rigidez del neumtico. El modelo consta de una masa m, suspendida por un elemento elstico de rigidez K y un elemento amortiguador de coeficiente R y adems consideramos una fuerza variable F(t) sobre la masa.

Modelado de 1 GDL de la Suspensin

DEDUCCION DEL MODELO MATEMATICO
= 0
=0 = 0 Segunda ley de Newton = = 2 = 2

2 2 = ( + ) 2 2 = 2 2 =

Modelado de 1 GDL de la Suspensin

Ahora observamos una manera de representar el sistema forzado con amortiguamiento. Debemos saber que la fuerza de amortiguacin es directamente proporcional a la velocidad, es decir:
=

Mediante la segunda ley de newton tenemos:

= 2 2 + = + () 2 2 + + = ()

Modelado de 1 GDL de la Suspensin

La ecuacin del sistema de movimiento es: + + = () Dividiendo todo para la masa y haciendo que x = w y resolviendo la solucin homognea tenemos: + + = 0 2 + + = 0 2 4 1,2 = 2 1,2 = 2 2
2

Modelado de 1 GDL de la Suspensin

La solucin particular es: = 1 + 2 Donde A y B son constantes que dependen de las condiciones iniciales. La ecuacin w proporciona las frecuencias fundamentales del sistema y para R = 0 o nulo:
1,2 =

Que es un nmero complejo con parte real nula.

Modelado de 1 GDL de la Suspensin

Sustituyendo los valores anteriormente obtenidos tenemos: = 2 ( + ) Y sabiendo que:
= 2
2

Para diferentes valores de amortiguacin vemos la siguiente grafica.

Modelado de 1 GDL de la Suspensin

Con I = N complejo se obtiene una amortiguacin de manera oscilatoria hasta llegar a una posicin de equilibrio, puesto a que es lo que se necesita en el automvil, entonces 1,2 sern nmeros complejos siempre, entonces: 2 < 2
En el caso especial que I = 0 se tiene: 2 = 2 Despejando tenemos: = 2 = 2 =

Modelado de 1 GDL de la Suspensin

En funcin de los valores que tome R en relacin con este , el sistema ser: > Sistema sobreamortiguado. (Supercrtico) < Sistema oscilatorio subamortiguado. (Subcrtico) = Sistema con amortiguamiento crtico.

Modelado de 1 GDL de la Suspensin

En los vehculos la suspensin presenta un amortiguamiento subcrtico, de modo que sus efectos son fundamentalmente:
Extinguir en un tiempo relativamente corto las vibraciones libres. Reducir la elongacin de las vibraciones forzadas y acrtalas a valores finitos en caso de resonancia. Reducir ligeramente la frecuencia natural de vibracin.

Como en los vehculos siempre R < tenemos: En donde:

=
=
2

1,2 = +

Factor de amortiguamiento.

Frecuencia fundamental de vibracin del sistema amortiguado.

Se debe conocer que

=

Modelado de 1 GDL de la Suspensin

Condicin de diseo habitual es proponer como frecuencia fundamental de 1 Hz y amortiguacin con = 0.25. Se tiene entonces:
1 = () 2 Haciendo w = 1 Hz y despejando K: = 4 2 2 Una vez predimensionado k: = 0.25 = 0.25(2) Conocidos K y R, la frecuencia natural del sistema amortiguado, expresada en Hz es:

1 = 2 2

Modelado de 1 GDL de la Suspensin

El amortiguador en un sistema de suspensin proviene, esencialmente del elemento hidrulico. Para coeficientes bajos del orden del 10% ( = 0.25), presenta una repuesta importante a los valores de 1 Hz, aumentado la solicitacin de la carretera, y aunque este efecto es indeseable, se consigue una importante atenuacin excitaciones a frecuencias superiores. Amortiguamientos del orden del 40% ( = 0.40) se caracterizan por una amplificacin de la solicitacin en el intervalo de 1.5 a 2 Hz.

Modelado de 2 GDL de la Suspensin

Se considera la masa suspendida o semisuspendida y la rigidez del neumtico, viene a representar un cuarto de suspensin del vehculo. -Masa suspendida (2 ) -Masa no suspendida (1 ) -Rigidez de la suspensin ( ) -Rigidez del neumtico ( ) -Amortiguamiento de la suspensin ( )

Modelado de 2 GDL de la Suspensin

Se desprecia el amortiguamiento de la suspensin ( =0) y se hace dos simplificaciones La primera es el de despreciar el valor de 1 , considerando que la masa suspendida es ms grande que la no suspendida 2 1

Este modelo representa a la masa suspendida conjuntamente con dos resortes en serie. Por lo que se puede encontrar la rigidez equivalente mediante la siguiente ecuacin = + Podemos encontrar la frecuencia fundamental con la ecuacin utilizada con anterioridad 2 1 = 2 2 22
2

Modelado de 2 GDL de la Suspensin

Y debido a que se hizo la suposicin de que = 0 2 1 = 2 2

Sustituyendo el valor de tenemos que 2 1 + = 2 2

Modelado de 2 GDL de la Suspensin

Ahora se considerara la rigidez del neumtico, y de igual manera no se considerara el amortiguador La otra simplificacin, es que se supone que 2 es demasiado grande con relacin a 1 (2 1 ). De esto se plantea la siguiente hiptesis 2 permanece inmvil cuando oscila 1 y la frecuencia natural de oscilacin de 2 esta suficientemente alejada de la de 1

Modelado de 2 GDL de la Suspensin

La frecuencia fundamental de este modelo es la de una masa suspendida por dos resortes en paralelo. = + Entonces la frecuencia fundamental viene dada por la formula 1 1 = 2 1 21
2

Y debido a que se hizo la suposicin de que = 0

1 1 = 2 1

Sustituyendo el valor de tenemos que

1 1 + = 2 1

Modelado de 2 GDL de la Suspensin

Al haber realizado el anlisis tenemos que la frecuencia de la masa suspendida viene dada por
1 1 + = 2 1

Y la frecuencia de la masa no suspendida esta dada por 2 1 + = 2 2

Realizando una comparacin se tiene q los valores de las masas son diferentes donde 2 1 y los valores de .
Por ello se puede deducir que + ( Dando como conclusin que 1 2
) +