La mquina de corriente

continua
Escuela Politcnica Nacional
La mquina de CC consta de dos devanados alimentados con CC:
uno llamado inductor que est en el estator de la mquina y otro
llamado inducido que est en el rotor.
En el caso de funcionamiento como motor ambos devanados
estn alimentados con CC. En el caso de funcionamiento como
generador se alimenta con CC el inducido y se obtiene la FEM
por el inductor (tambin continua).
Su funcionamiento se basa en la existencia de un mecanismo
llamado colector que convierte las magnitudes variables gene-
radas o aplicadas a la mquina en magnitudes constantes.
Se utilizan en traccin elctrica (tranvas, trenes etc.) y en accio-
namientos donde se precisa un control preciso de la velocidad.
Estn en desuso debido a su complejo mantenimiento.


La mquina de CC:
generalidades
Devanados de mquinas cc
Devanados de mquinas cc
Devanados de mquinas cc
Devanados de mquinas cc
1.

1. Culata
2. Ncleo polar
3. Expansin polar
4. Ncleo del polo auxiliar o
de conmutacin
5. Expansin del polo
auxiliar o de conmutacin
6. Ncleo del inducido
7. Arrollamiento de inducido
8. Arrollamiento de
excitacin
9. Arrollamiento de
conmutacin
10. Colector
11. 12. Escobillas
Despiece de una
mquina de CC
1
2
3
4
6
7
5
8
9
10
11
12
Motores de CC
Motor de CC de 6000 kW fabricado por ABB
Pequeos motores de CC
e imanes permanentes
Motor de CC para
aplicaciones de
robtica
Catlogos comerciales
Fotografa realizada en los talleres de ABB Service Gijn
Catlogos comerciales

N
N
S S
Imanes permanentes o campo magntico
creado por una corriente continua
Escobillas
Anillos
rozantes Instrumento de medida
Fuerza externa que
hace girar a la
espira
La FEM que se obtiene a la salida de la mquina vara en el tiempo ya
que esta mquina no dispone de colector
Funcionamiento
como generador I
E
do
o = | d r l B d
}
o t
o
o = | d r l B
( ) o t = | 2 r l B
area d B d = |
|
.
|

\
|
= =
dt
d
r l B
dt
d
E
o |
2
V l B E = 2
Si la espira gira con velo-
cidad angular e=do/dt
mientras se mueva en la
zona del flujo se inducir
en ella FEM:
Funcionamiento
como generador II
e = R V
Con la mquina girando
a una cierta velocidad V,
la fem que se induce es
alterna: cambia de
signo cada vez que se
pasa por debajo de cada
polo.
0 t 2t
2BlV
-2BlV
E
N S
Polos inductores
de la mquina
El colector es un
dispositivo que invierte
el sentido de la FEM
para obtener una
tensin continua y
positiva
0 t 2t
2BlV
E
N S
Colector elemental (2 delgas)
0
t 2t
2BlV
E N S
Colector real (muchas delgas)
V l B E = 2
El colector
0 + - + + - +
1 2
1
2
2 1
Sentido de rotacin
de la espira
Colector de dos
delgas
Instante Inicial
Conmutacin Inversin de la polaridad
Escobillas
Colector
real
Colector
Catlogos
comerciales

= n
a
p N
E
60
4
= n K E
FEM inducida en un
mquina de CC
Ap B =
Ap=rea del
polo
p
l r
p
l r
N
A
Ap
polos
Rotor
t
=
t
= ~
2
2
l r
P
B
t
=
r n r V
t
= e =
60
2
n=Velocidad en RPM
r= radio
FEM EN UNA ESPIRA V l B E = 2
FEM DE INDUCIDA POR EL
DEVANADO COMPLETO DE
LA MQUINA
N=n total de espiras
a=n de circuitos en
paralelo
a
VBl
N E
2
=
r
P
a
V
N E

=
t
2
Par interno de una
mquina de CC
I
a
N P
T
TOTAL

t

=
2
a=n de circuitos en paralelo
I=Corriente rotor (inducido)
PAR CREADO POR EL
DEVANADO COMPLETO
DE LA MQUINA
a
I
r l B N T
TOTAL
= 2
N=n total de espiras
l r
P
B
t
=
PAR CREADO POR UNA ESPIRA
a
I
r l B I r l B T
espira espira
= = 2 2
I K T
TOTAL
=
I= Corriente de inducido
El campo magntico de la mquina de CC puede generarse
mediante imanes permanentes, o con bobinas alimentadas
con CC (caso habitual):
Segn la forma de alimentacin de las bobinas se tienen 2
tipos de excitacin:
Excitacin independiente: la corriente que alimenta al deva-
nado inductor es ajena a la propia mquina, procede de una
fuente independiente externa.
Autoexcitacin: la corriente de excitacin en este caso pro-
cede de la propia mquina. Segn la forma de obtener esta
corriente existen 3 tipos diferentes de mquina de CC:
Excitacin Serie: devanado inductor en serie con el inducido
Excitacin derivacin: devanado inductor conectado directa-
mente a las escobillas, por tanto, en paralelo con el inducido.
Excitacin compuesta o mixta: una bobina en serie y la otra
en paralelo.
Formas de excitacin I

R
i

L
ex
U
ex

E U
i

Inducido Inductor
Resistencia del
inducido
Tensin
excitacin
FEM
Inducida
R
ex

Resistencia
del inductor
Motor de excitacin
independiente

R
i

L
ex

U
ex
E
U
i

Inducido Inductor
Resistencia del inducido
R
ex

Motor de excitacin
derivacin

R
i
L
ex
R
ex

E
U
i

Inducido
Inductor
Resistencia del
inducido
Motor de excitacin
serie
Formas de
excitacin II
R
i
L
ex1
E
U
i
Inducido
Inductor 1
Resistencia
del inducido
Inductor 2
R
ex1
R
ex2
L
ex2
Motor de excitacin
compuesta larga
R
i
E
U
i
Inducido
Inductor 1
Resistencia del
inducido
Inductor 2
L
ex2
R
ex2
R
ex1
L
ex1
Motor de excitacin
compuesta corta
Reaccin de inducido
Reaccin de inducido
La reaccin de inducido I
t
2BlV
-2BlV
E
N S
FEM con reaccin
de inducido
0 2t
Al circular corriente
por el inducido se va
a crear un campo que
distorsiona el campo
creado por los polos
inductores de la
mquina
Esta distorsin del
campo recibe el
nombre de reaccin
de inducido
EFECTOS
PRODUCIDOS
POR LA
REACCIN DE
INDUCIDO
Desplazamiento de la plano o lnea neutra (plano
en el que se anula el campo
Disminucin del valor global del campo de la
mquina
DESPLAZAMIENTO
LNEA NEUTRA
REDUCCIN PAR Y
AUMENTO VELOCIDAD
La reaccin de inducido II
Desplazamiento
de la plano o
lnea neutra
POLOS DE
CONMUTACIN
LOS POLOS DE CONMUTACIN COMPENSAN
LOCALMENTE LA REACCIN DE INDUCIDO
ELIMINANDO LA DISTORSIN DEL CAMPO
Disminucin del
valor global del
campo de la
mquina
PROBLEMAS DURANTE
LA CONMUTACIN
Reaccin de inducido
Efectos
Flujo magntico cruzado
Flujo magntico en la regin de conmutacin
Impedir buena conmutacin
Chispas en las escobillas
Descargas
Reaccin de inducido
Efectos
Flujo desmagnetizante
Incrementa el flujo en la mitad de un polo y
decrece en la mitad del otro polo
Efecto desmagnetizante debido a la saturacin
del hierro
Decrece el flujo a carga alta
Reaccin de inducido
Motor shunt
La mquina de CC como
generador I
Generador con excitacin
independiente
R
i
L
ex
U
ex
E
U
i
Inducido Inductor
FEM
Inducida
I
ex
R
ex
Se hace girar el inducido y se
alimenta el inductor. La tensin de
excitacin controla la FEM E y, por
tanto, la tensin de salida U
i
La tensin de salida crece
proporcionalmente con la velocidad
de giro n
La relacin entre la corriente de excitacin y la FEM inducida no
es lineal: existe saturacin

= n
a
p N
E
60
4
= n K E
I
R
I
1
| |
i ex
R R I E + =
I
ex
E

Curva de magnetizacin
El generador arranca gracias al magnetismo
remanente siguiendo un proceso de
AUTOEXCITACIN
La mquina de CC como
generador II
R
i
L
ex
U
ex
E
U
i
Inducido Inductor
R
ex
I
Generador con excitacin
derivacin
En la generador en derivacin la propia
tensin de salida del generador se
utiliza para producir la excitacin
U
ex=
U
i
E
R
Pto. de
equilibrio
Magnetismo
remanente

R E
R
E
1
E
2
i ex
R
R
R R
E
I
+
=
E
1
I
1
E
2
Se repite hasta el
pto. de equilibrio
Curvas caractersticas de los
motores de CC I

=
' K
T
I
i
i i
R
' K
T
n K U

+ =

i
i
R
' K K
T
K
U
n

=
2

= n K E
i
I ' K T =
Ec. General maq. CC

R
i

L
ex
U
ex

E U
i

Inducido Inductor
Resistencia del
inducido
Tensin
excitacin
FEM
Inducida
R
ex

Resistencia
del inductor
Motor de exc. independiente

R
i

L
ex

U
ex
E U
i

Inducido Inductor
Resistencia del inducido
R
ex

Motor de exc. derivacin
Desde el punto de vista funcional ambos motores son muy similares ya que el
inducido est sometido a una tensin constante
I
i
I
i
Ecuacin del mo-
tor derivacin e
independiente
i i i
I R E U =
Curvas caractersticas de los
motores de CC II
Curva par-velocidad de los
motores de excitacin
independiente y derivacin
i
i
R
' K K
T
K
U
n

=
2

n
I
i
CONSIDERANDO
CTES. U
i
y
CARACTERSTICA DURA
CARACTERSTICA DE VELOCIDAD
n=f(I
i
)
= n K E

=
K
I R
K
U
n
i i i
n
T
Pendiente 2 8%
Aumento
de R
i
=cte
i i i
I R E U =
Motor Shunt
Motor shunt
Motor shunt
Curvas caractersticas de los
motores de CC III
| |
i ex i i
I R R U E + =
Ecuacin del
motor serie
| |

+
=
K
I R R U
n
i ex i i
= n K E
Ec. General maq. CC
i
I ' K T =
Ec. General maq. CC
| |
2

=
' K K
T R R
K
U
n
ex i i
La relacin entre
I
ex
y el flujo
viene definida por
la caracterstica
magntica (B-H)
de la mquina

I
ex
Zona lineal
=CI
ex
R
i
L
ex
R
ex
E
U
i
Inducido
Inductor
Resistencia del
inducido
I
i
=I
ex
Motor de excitacin serie
I
i
=I
ex
En el motor serie el devanado de
excitacin y el inducido estn conectados
en serie. I
ex
=I
i
y esta ltima depende de
la carga arrastrada por el motor, por tan-
to, sus caractersticas funcionales sern
distintas de las del motor de exc. indep.
Curvas caractersticas de los
motores de CC IV
Como I
ex
=I
i
en
la zona lineal del
motor se cumple:
=CI
i
2
i
I C ' K T =
En la zona lineal
(pares bajos)
C ' K
T
I
i

=
Cte
T Cte
U
n
i

=
SUSTITUYENDO

La caracterstica mecnica cuando el
motor trabaja en la zona lineal (pares
bajos). ES UNA HIPRBOLA
En la zona de
saturacin
(cuando al
motor se
exigen pares
elevados) se
puede admitir
=Cte

SUSTITUYENDO

T Cte Cte n =
La caracterstica
mecnica en la zona
de saturacin (pares
altos) ES UNA RECTA
T
n
NO puede trabajar
con cargas bajas
porque tiende a
embalarse
Motor serie
Curvas caractersticas de los
motores de CC V
CARACTERSTICA DE VELOCIDAD n=f(I
i
)
| |
i ex i i
I R R U E + =
Ecuacin del
motor serie
= n K E Ec. General maq. CC
| |
ex i i i
R R I n K U + + =
| |

+

=
K
R R I
K
U
n
ex i i
Como I
ex
=I
i
en
la zona lineal del
motor se cumple:
=CI
i
| |
Cte
R R
I Cte
U
n
ex i
i
+

=
La caracterstica de velocidad cuando el motor
trabaja en la zona lineal ES UNA HIPRBOLA
n
I
i
En la zona de saturacin se
puede admitir =Cte

| |
Cte
R R I
Cte
U
n
ex i i
+
=
En la zona de
saturacin es
una recta
decreciente
Caractersticas de motores cc
Caractersticas de motores cc
Control de velocidad
W = (Vta Ia Ra)/ (ka )

Control de la corriente de campo
Control del circuito de resistencia del
sistema de la armadura
Control del voltaje a los terminales de la
armadura
Control de velocidad
CONTROL DE LA CORRIENTE DE CAMPO
W = Ea/(ka )
Aplica para motores en derivacin y compuestos
El intervalo de variacin de la velocidad se
aumenta mediante devanados estabilizadores y con
compensadores que permiten obtener rangos de 2
a 1, 8 a 1 y en promedio de 4 a 1
Control de CABALLAJE CONSTANTE
Control de velocidad
CONTROL DE LA RESISTENCIA EN
EL CIRCUITO DEL INDUCIDO
Control de velocidad de motores serie,
shunt y compuestos.
W = (Vta Ia Ra)/(ka )
Pequea velocidad hay altas prdidas de
potencia
PAR CONSTANTE
Control de velocidad
Control de velocidad
CONTROL DE LA RESISTENCIA EN
EL CIRCUITO DEL INDUCIDO
En los motores serie este mtodo permite
ajustar la velocidad del motor sin carga a un
valor finito, de tal manera que la velocidad
no sea tan alta con carga ligera.
En los motores en derivacin se obtiene una
mejor regulacin con bajas velocidades
Control de velocidad
CONTROL DE VOLTAJE A LOS
TERMINALES DE LA ARMADURA
Con resistencia de armadura pequea, para
flujo constante, la velocidad del motor es
funcin del voltaje terminal
W = (Vta Ia Ra)/(ka )


Variacin de velocidad en
los motores de CC I
DISPOSITIVOS
PARA LA
VARIACIN DE
TENSIN
CONTINUA
= n K E
i
I ' K T =
Ec. General maq. CC
Se usa con n>n
nominal
.
Al disminuir la excitacin
disminuyen el flujo y el par
pero aumenta la velocidad
A n<n
nominal
se mantiene el flujo
constante y se vara la tensin de inducido
VARIACIN DE LA
VELOCIDAD DEL
MOTOR
Variacin de la excitacin
(debilitamiento del campo)
Variacin de la tensin de inducido
manteniendo el flujo constante
Rectificadores controlados
Troceadores (Choppers)
V
R
T4 T6 T2
T1 T3 T5
V
S
V
T
+
+
+
Variacin de velocidad en los
motores de CC II
CHOPPER DE
4 CUADRANTES
Diodos
Transistores
V
R
T4 T6 T2
T1 T3 T5
V
S
V
T
+
+
+
Tiristores
VS
RECTIFICADOR CONTROLADO
800
18 20 16 12 14 10 8 6 4 2 0
600
400
200
0
-200
-400
-600
-800
u
d
(V)
t(ms)
VS
Vcc