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Como controlar un Servo Drive con Salidas Rpidas del S7-1200

Como controlar un Servomotor con salidas rpidas


Definicin: un servomotor es un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ser controlado en posicin dentro de un rango de operacin (generalmente 180)

Caractersticas de los Servomotores


Gran Precisin de Posicionado Estabilidad de Velocidad Alta estabilidad del movimiento Trabaja con amplificador que controla su funcionamiento.

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Partes de un servo motor

Elementos fundamentales de un Servomotor


Motor de Corriente Continua(DC): es el elemento que brinda movilidad al servo cuando se aplica potencial a sus dos terminales este motor gira en un sentido a su velocidad mxima. Engranajes Reductores: tren de engranajes que se encarga de reducir la alta velocidad de giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o par-motor)

Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro colocado en el eje de salida del servo que utiliza para conocer la posicin angular del motor.

Circuito de Control: es una placa electrnica que implementa una estrategia de control de la posicin de retroalimentacin. Este circuito compara la seal de entrada de referencia con la posicin actual medida por el potencimetro, la diferencia entre la posicin actual y deseada es amplificada y utilizada para mover el motor en la direccin necesaria para reducir el error

Aplicaciones de los servos: Robtica, Automtica y modelismo( vehculos por radio control, RC) debido a su gran precisin en el posicionamiento, Industria Textil, Maquinas de envase, y equipos mdicos .
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Principio de Funcionamiento Los servos disponen de tres cables: dos de alimentacin que suministran 4.8-6V y un cable de control que indica la posicin deseada al circuito de control mediante modulacin por ancho de pulso (PWM)

Principio de Funcionamiento Las seales PWM utilizadas para controlar los servos estn formadas por pulsos positivos cuya duracin es proporcional a la posicin deseada del servo y que se repiten cada 20ms (50Hz)

Tipologas
Servos analgicos y Servo digitales ambos servos son iguales a nivel de usuario la principal diferencia radica en la adicin de un microprocesador en el circuito de control el cual se encarga de procesar la seal PWM de entrada y de controlar el motor mediante pulsos con una frecuencia 10 veces superior de los servo analgicos.
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Comparacin CC-CA-Servomotores

Servomotores Industriales
los servomotores mas utilizado en la industria actual mente son los motores de corriente alterna sin escobillas tipo Brushless. Bsicamente estn formados por un estator segmentado en el que el espacio rellenado de cobre es casi el doble que en los motores tradicionales

Caractersticas de los Servomotores Industriales

Par elevado. Fiabilidad de funcionamiento. Bajo mantenimiento. Gran exactitud en el control de velocidad y posicin. Capacidad de velocidades muy altas. Perdidas en el rotor muy bajas. Rotor con poca inercia. Construccin cerrada til para trabajar en ambientes sucios. Amplia gama de potencias.(100w a 300Kw).

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Servo Drive Un servo drive puede controlar Posicin, velocidad y par como funcin especial dispone de una entrada de cambio de modo de control es decir de posicin/ Velocida Velocidad/ Par y Par/ Posicin

Modo Posicin: en este modo la cantidad de pulsos esta relacionada con la distancia a mover, la frecuencia de estos pulsos es la velocidad de este movimiento. El par desarrollado es variable segn la carga y puede ser limitado mediante una tensin analgica o un parmetro

Modo Velocidad: en este modo el servo se mueve a una velocidad determinada por una consigna analgica o una programada constantemente sin variacin

Modo Par: en este modo el servo se mueve a una velocidad determinada pero siempre manteniendo el par constante segn la entrada de par de consigna

Servo drive

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Motion Control En S7-1200


El portal TIA asiste al usuario junto con la funcionalidad "Motion Control" de la CPU S7-1200 al controlar motores paso a paso y servomotores con interfaz de impulsos: En el portal TIA se configuran los objetos tecnolgicos "Eje" y "Tabla de peticiones". Con ayuda de estos objetos tecnolgicos la CPU S7-1200 controla las salidas de impulso y sentido para controlar los accionamientos. El programa de usuario le permite controlar el eje con las instrucciones Motion Control e iniciar con ello las peticiones de movimiento de su accionamiento.

Salidas PTO y PWM


Si las salidas de la CPU o Signal Board se configuran como generadores de impulsos (para su utilizacin con PWM o instrucciones bsicas de Motion Control).
Las direcciones de salida correspondientes (de Q0.0 a Q0.3, de Q4.0 a Q4.3) se eliminan de la memoria Q y no pueden utilizarse para ningn otro fin en el programa de usuario.

Salidas PTO y PWM


Si el programa de usuario escribe un valor en una salida utilizada como generador de impulsos, la CPU no escribir ese valor en la salida fsica. Cada generador PTO/PWM tiene: Un byte de Control Un valor de tiempo de ciclo y un valor de ancho de impulsos. Un valor de contaje de pulsos.

Modulacin del Ancho de Pulso PWM

La funcin PWM ofrecen un tiempo de ciclo fijo con una salida de ancho de impulsos variable. El tiempo de ciclo y el ancho de impulsos se puede configurar en base a microsegundos o a milisegundos.

Modulacin del Ancho de Pulso PWM


Desde la salida PWM se puede variar de 0 a escala completa, proporciona una salida digital que en muchos aspectos es la misma que una analgica de salida. Por ejemplo, la salida PWM se puede utilizar para controlar la velocidad de un motor desde paro a plena velocidad, o puede ser utilizado para controlar la posicin de una vlvula de cerrado hasta completamente abierto. PTO es utilizado por las instrucciones de control de movimiento.

Salidas de Tren de Pulso PTO

La salida proporciona un nmero de pulsos de onda cuadrada 50% del ciclo de trabajo a un tiempo de periodo especificado. La duracin de los pulsos pueden ser desde 1 hasta 4,294,967,295.

Componentes de Hardware
Las variantes DC/DC/DC de la CPU S7-1200 disponen de salidas integradas para el control directo de los accionamientos. Las variantes de rel de la CPU requieren de las Signal Boards.

Componentes de Hardware

Signal Board La Signal Board le permite ampliar la CPU con entradas y salidas adicionales. En caso necesario, las salidas digitales pueden utilizarse como salidas de impulsos y sentido para controlar accionamientos.

Salidas Relevantes
La asignacin posible de direcciones de las salidas de impulsos y sentido se recoge en la siguiente tabla:

Limites de Frecuencia

Objeto Tecnolgico Eje


El objeto tecnolgico "Eje" ("TO_Axis_PTO") representa un accionamiento fsico en el controlador. De este modo se ponen a disposicin funciones para controlar motores paso a paso y servomotores con interfaz de pulsos.

Objeto Tecnolgico Eje


La configuracin del objeto tecnolgico "Eje" se guarda en el objeto tecnolgico (bloque de datos). Este bloque de datos conforma simultneamente la interfaz entre el programa de usuario y el firmware de la CPU.

Objeto Tecnolgico Eje

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Objeto Tecnolgico Eje

Objeto Tecnolgico Eje


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Objeto Tecnolgico Eje

Objeto Tecnolgico Eje

Parmetros Avanzados

Parmetros Avanzados

Parmetros Avanzados

Estructura de Programacin

Funcin de cada Bloque.

Funcin de cada Bloque.

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