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Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro colocado en el eje de salida del servo que utiliza para conocer la posicin angular del motor.
Circuito de Control: es una placa electrnica que implementa una estrategia de control de la posicin de retroalimentacin. Este circuito compara la seal de entrada de referencia con la posicin actual medida por el potencimetro, la diferencia entre la posicin actual y deseada es amplificada y utilizada para mover el motor en la direccin necesaria para reducir el error
Aplicaciones de los servos: Robtica, Automtica y modelismo( vehculos por radio control, RC) debido a su gran precisin en el posicionamiento, Industria Textil, Maquinas de envase, y equipos mdicos .
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Principio de Funcionamiento Los servos disponen de tres cables: dos de alimentacin que suministran 4.8-6V y un cable de control que indica la posicin deseada al circuito de control mediante modulacin por ancho de pulso (PWM)
Principio de Funcionamiento Las seales PWM utilizadas para controlar los servos estn formadas por pulsos positivos cuya duracin es proporcional a la posicin deseada del servo y que se repiten cada 20ms (50Hz)
Tipologas
Servos analgicos y Servo digitales ambos servos son iguales a nivel de usuario la principal diferencia radica en la adicin de un microprocesador en el circuito de control el cual se encarga de procesar la seal PWM de entrada y de controlar el motor mediante pulsos con una frecuencia 10 veces superior de los servo analgicos.
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Comparacin CC-CA-Servomotores
Servomotores Industriales
los servomotores mas utilizado en la industria actual mente son los motores de corriente alterna sin escobillas tipo Brushless. Bsicamente estn formados por un estator segmentado en el que el espacio rellenado de cobre es casi el doble que en los motores tradicionales
Par elevado. Fiabilidad de funcionamiento. Bajo mantenimiento. Gran exactitud en el control de velocidad y posicin. Capacidad de velocidades muy altas. Perdidas en el rotor muy bajas. Rotor con poca inercia. Construccin cerrada til para trabajar en ambientes sucios. Amplia gama de potencias.(100w a 300Kw).
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Servo Drive Un servo drive puede controlar Posicin, velocidad y par como funcin especial dispone de una entrada de cambio de modo de control es decir de posicin/ Velocida Velocidad/ Par y Par/ Posicin
Modo Posicin: en este modo la cantidad de pulsos esta relacionada con la distancia a mover, la frecuencia de estos pulsos es la velocidad de este movimiento. El par desarrollado es variable segn la carga y puede ser limitado mediante una tensin analgica o un parmetro
Modo Velocidad: en este modo el servo se mueve a una velocidad determinada por una consigna analgica o una programada constantemente sin variacin
Modo Par: en este modo el servo se mueve a una velocidad determinada pero siempre manteniendo el par constante segn la entrada de par de consigna
Servo drive
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La funcin PWM ofrecen un tiempo de ciclo fijo con una salida de ancho de impulsos variable. El tiempo de ciclo y el ancho de impulsos se puede configurar en base a microsegundos o a milisegundos.
La salida proporciona un nmero de pulsos de onda cuadrada 50% del ciclo de trabajo a un tiempo de periodo especificado. La duracin de los pulsos pueden ser desde 1 hasta 4,294,967,295.
Componentes de Hardware
Las variantes DC/DC/DC de la CPU S7-1200 disponen de salidas integradas para el control directo de los accionamientos. Las variantes de rel de la CPU requieren de las Signal Boards.
Componentes de Hardware
Signal Board La Signal Board le permite ampliar la CPU con entradas y salidas adicionales. En caso necesario, las salidas digitales pueden utilizarse como salidas de impulsos y sentido para controlar accionamientos.
Salidas Relevantes
La asignacin posible de direcciones de las salidas de impulsos y sentido se recoge en la siguiente tabla:
Limites de Frecuencia
Parmetros Avanzados
Parmetros Avanzados
Parmetros Avanzados
Estructura de Programacin
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