Introduccin a los Sistemas de Posicionamiento Global (GPS)

Sergio Velsquez LABSIG, CATIE Tel. (506) 558 2330 svelasqu@catie.ac.cr www.catie.ac.cr

Herramientas para la Cuantificacin del Secuestro de Carbono en Sistemas de Uso de la Tierra" Mdulo II CATIE, Turrialba, Costa Rica 8 al 11 de julio del 2007
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Por qu SPG?
Tratar de averiguar en donde estamos y hacia a donde vamos. La navegacin y el posicionamiento son cruciales para muchas actividades y el proceso siempre haba sido un poco complicado. Con el paso de los aos se probaron muchas tecnologas, pero cada una de ellas tiene algunas desventajas. Finalmente el DoD (EEUU) decidi que los militares tenan que tener una manera super precisa de posicionamiento. Invirtieron 12 billones de dlares y el resultado es el SPG que ha cambiado la navegacin para siempre.
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La Era de Piedra
Identificar y recordar objetos y marcas como puntos de referencia fueron las tcnicas que el hombre primitivo utiliz para encontrar la ruta a travs de junglas y desiertos. Dejando piedras, marcando rboles, referenciando montaas fueron las primeras ayudas para la navegacin, y por tanto los primeros puntos de referencia.
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La Era de las Estrellas

Cuando se comienza a explorar los oceanos se tom como referencia los planetas, la luna y las estrellas (navegacin celestial) Para mejorar la precisin se inventaron instrumentos pticos para medir ngulos de vista entre las estrellas.

La Era de las Estrellas

El proceso de medicin consume mucho tiempo y es impreciso. No se puede utilizar durante el da o en noches nubosas.

El rango de medicin se encuentra en el orden de varios kilmetros. El proceso de clculo bsico fue la triangulacin geomtrica.
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La Era de la Radio

A mitad del siglo pasado se descubri la manera de medir distancias utilizando las seales de radio.
Se basa en el tiempo que le toma a una seal especial de radio viajar desde una estacin de transmisin a un dispositivo especial designado para recibirlas.

Se instala una torre de transmisin en un punto conocido A

Se tiene un radio especial que puede recibir seales de transmisor A y medir la distancia hacia l

Si la distancia que se mide es de 12,3 km, podramos estar parados en cualquier punto sobre un crculo con un radio igual a la distancia medida

Si agregamos un tercer transmisor, la interseccin de los tres crculos sera un punto Se dara instala torre de nico y por lo tanto nos la otra posicin transmisin en un punto exacta!!! conocido B

Ya que estamos sobre los dos crculos al mismo tiempo, podemos estar o en el punto P o en Q.

El mismo receptor mide la distancia al transmisor B como 9,7 km.

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La Era del LORAN

LORAN (Long Range Navigation) es un tipo de sistema de radionavegacin que comenz a operar en 1950. Cada cadena de LORAN consiste de al menos cuatro transmisores y cubre tpicamente un rea de cerca de 800 km. Cada cadena difunde las seales de radio a una frecuencia determinada. Un receptor LORAN sintoniza las seales de radio de los transmisores en la cadena, mide las distancias a ellos automticamente y calcula la posicin del receptor. El cubrimiento es limitado a cerca del 5% de la superficie de la tierra en donde las cadenas estn instaladas (No es global) Los transmisores LORAN envan seales a lo largo de la superficie de la tierra y por lo tanto solamente pueden proveer posiciones bidimensionales (latitud y longitud). No puede proveer informacin acerca de la altura. Su precisin es buena en aproximadamente 250 m.
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La Era del Satlite

Para remediar las limitaciones anteriores, se concibieron sistemas de radionavegacin basados en satlites. Las seales de los satlites de navegacin pueden cubrir grandes reas y varios de ellos cubren todo el planeta. Uno de los primeros sistemas de navegacin por satlite fue Transit. Estados Unidos desarroll el sistema NAVSTAR y la Federacin Rusa el sistema GLONASS. Ambos son muy similares en funcionamiento.

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Los Tres Segmentos de los SPG

Segmento Espacial (Satlites) Segmento de Control (Estaciones Terrenas) Segmento del Usuario (Ud. y su Receptor)

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Segmento Espacial
24 satlites (21 operacionales y 3 de repuesto) Orbitan a una altura de 12,000 millas Completan una orbita alrededor de la tierra cada 12 horas Transmiten seales de radio a varias frecuencias (L1, L2, etc) Los GPS de uso civil captan la frecuencia L1 a 1575.42 MHz en la banda UHF

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Segmento de Control
Encargado de monitorear los satlites y proveerlos con informacin corregida de las orbitas y el reloj.
Hay cinco estaciones alrededor de todo el mundo Cuatro de las estaciones reciben los datos de los satlites y la envan a una estacin maestra que corrige las lecturas y junto de nuevo enva la informacin a travs de dos antenas

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Segmento del Usuario

El segmento del usuario lo constituye Ud. y su receptor Entre los usuarios estn pilotos de avin, excursionistas, alpinistas, navegantes, cazadores, topgrafos, ingenieros, etc.

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Cmo trabaja el GPS en cinco pasos lgicos

1. La base del GPS es la triangulacin desde los satlites. 2. Para triangular un receptor de GPS mide la distancia utilizando el tiempo de viaje de una seal de radio. 3. Para medir el tiempo de viaje, el GPS necesita registrar el tiempo de manera muy precisa, lo cual se logra por medio de algunos trucos. 4. Al mismo tiempo que la distancia, se necesita conocer exactamente la posicin de los satlites en el espacio. Las orbitas altas y un cuidadoso monitoreo es el secreto. 5. Finalmente, se debe corregir por cualquier atraso que las seal experimenta cuando viaja a travs de la atmsfera.

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Paso 1: Triangulacin desde los satlites

La posicin se calcula a partir de la distancia a los satlites

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Paso 1: Triangulacin desde los satlites

Se mide la distancia a un segundo satlite

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Paso 1: Triangulacin desde los satlites

Se mide la distancia a un tercer satlite

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Paso 2: Midiendo la distancia desde un satlite

La distancia a un satlite esta determinada por la medicin de cunto tiempo le toma a una seal de radio en llegar a nuestra posicin. Ya que la seal viaja a la velocidad de la luz (300,000 km/s), el problema es medir el tiempo en que la seal tarda en viajar. El tiempo de viaje para la distancia promedio a la que se encuentran los satlites es de 0.06 segundos. Supongamos por ahora que tenemos relojes muy precisos: Cmo medimos el tiempo de viaje de la seal?
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Paso 2: Midiendo la distancia desde un satlite Sincronizando nuestros relojes

Supongamos que tanto el satlite como el receptor empiezan a tocar el himno de Panam a las 12 am en punto. Estando en el receptor nosotros estaramos oyendo dos versiones del himno, una generada a 11,000 km y la nuestra. Obviamente las dos versiones estaran un poco desincronizadas debido a que la seal del satlite ha tenido que viajar 11,000 km. Si deseamos saber cuan retrasada esta la versin del satlite, podemos empezar a retrasar la versin del receptor hasta que caigan en una perfecta sincronizacin. La cantidad de tiempo que tenemos que retrasar la versin del receptor, es exactamente la cantidad de tiempo que tard en viajar la versin del satlite. Si multiplicamos este tiempo por la velocidad de la luz tenemos la distancia al satlite. En lugar de del himno de Panam, los satlites usan algo 21 llamado Cdigo Pseudo-aleatorio, que es mucho ms fcil de tocar que el himno de Panam.

 El Cdigo Pseudo-aleatorio (CSA) es una parte fundamental del GPS, y es en realidad una secuencia de impulsos de encendido y apagado en los que la seal se asemeja mucho al ruido elctrico aleatorio (de ah su nombre).

Paso 2: Midiendo la distancia desde un satlite Cdigo Aleatorio?

Esta complejidad tiene varias razones de ser: Es casi imposible que una seal extraa tenga la misma forma. Garantiza que el receptor no adquiera accidentalmente la seal de otro satlite, aun utilizando todos la misma frecuencia. Hace ms complicado sabotear el sistema, ya que el DoD puede controlar su acceso. Hace posible utilizar la seal amplificada, lo que hace innecesario las antenas parablicas. Sin embargo todo lo expuesto descansa en el supuesto de que 22 tanto el satlite como el receptor empiecen a generar sus seales al mismo tiempo.

Las seales del GPS en detalle

Los satlites transmiten las seales en dos frecuencias: L1: en 1575.42 MHz y lleva un mensaje de estado y un CPA para el tiempo. L2: en 1227.60 MHz y es utilizado para CPA de uso militar (ms preciso) Existen dos tipos de CPA: C/A (Adquisicin ordinaria) que es modulado en L1, se repite cada 1023 bits y se modula a una tasa de 1Mhz. Cada satlite tiene un nico CPA. El C/A es el que utiliza la sociedad civil. P (Preciso) que es modulado tanto en L1 como en L2, se repite cada siete das a una tasa de 10 MHz. Se utiliza con fines militares y puede ser encriptado. Cuando esta encriptado se llama cdigo Y. Existe una seal de baja frecuencia que se agrega a L1 que proporciona informacin acerca de las rbitas de los satlites, las correcciones de sus relojes y otra informacin del estado del sistema. 23

Paso 3: Adquiriendo perfecta sincronizacin

Si un reloj midiendo la velocidad de la luz tiene un error de 1/1000 de segundo el error sera de aproximadamente 300 km. En los satlites la medida del tiempo es casi perfecta porque poseen relojes atmicos. Es imposible tener relojes atmicos en los receptores de tierra (US100K). Para lograr tener la precisin de un reloj atmico en los relojes de los receptores, se agreg una medicin extra a otro satlite. Tres medidas perfectas pueden localizar un punto en el espacio tridimensional, por lo tanto cuatro medidas imperfectas pueden hacer lo mismo. Esta idea es tan fundamental al trabajo del GPS que tenemos ac una seccin separada para este tpico.
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Eliminando el Error en los Relojes

El punto X es donde realmente estamos y esto es lo que nuestro receptor mostrara si tuviramos relojes perfectos.

Pero que pasa si nuestro reloj esta un segundo atrasado comparado con el tiempo universal?
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Eliminando el Error en los Relojes

La diferencia entre X y XX es el error que nuestros relojes imperfectos causan.

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Eliminando el Error en los Relojes

En un mundo perfecto nuestra medicin del tiempo se vera como este.

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Eliminando el Error en los Relojes

Con un segundo de retraso la situacin sera esta. Estos crculos gruesos muestran los pseudorangos (mediciones que no se han corregido por el corrimiento de los relojes). Mientras que el Sat A y el B se intersectan en XX, el Sat C no puede pasar a travs de ese punto. El receptor busca un factor de correccin que le permita que todas las 28 mediciones se intersecten en un punto.

Eliminando el Error en los Relojes

El receptor calcular que substrayendo un segundo de cada medida los rangos se intersectarn en un punto. Con este factor de correccin determinado, el receptor puede aplicar la correccin a todas las medidas de aqu en adelante. A partir de ese momento su reloj esta sincronizado al tiempo universal. El proceso de correccin debe repetirse constantemente para asegurar que los relojes permanezcan sincronizados.
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Paso 5: Corrigiendo Errores Paso a travs de la atmsfera

En el mundo real existen una serie de circunstancias que pueden hacer que la seal del satlite sea matemticamente imperfecta. Conforme la seal del GPS pasa a travs de las partculas cargadas de la ionsfera (50-500 km) y luego a travs del vapor de agua de la tropsfera, disminuye su velocidad. Esto crea un error parecido a el error de un mal reloj.

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Paso 5: Corrigiendo Errores Paso a travs de la atmsfera

Esto se puede corregir a travs de modelos que predicen cul sera el retraso para un da tpico, pero las condiciones atmosfricas son raramente tpicas. Otra forma es comparar las velocidades relativas de dos seales diferentes, llamada frecuencia dual, pero es una medida sofisticada que solamente tienen los receptores avanzados.

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Paso 5: Corrigiendo Errores Viaje a travs del suelo

La seal al alcanzar el suelo puede rebotar en varios obstculos locales antes de alcanzar el receptor. Esto se llama error de multiva y es similar a la interferencia de fantasma que se v en un TV. Los buenos receptores utilizan sofisticadas tcnicas de rechazo de seales para minimizar este problema.

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Paso 5: Corrigiendo Errores Problemas en el satlite

Errores en los relojes, aunque estos sean atmicos. Errores de efemrides (por posicin en los satlites), aunque su posicin es actualizada cada hora.

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Paso 5: Corrigiendo Errores Algunos ngulos mejor que otros

La geometra bsica puede magnificar estos otros errores con un principio llamado Dilucin Geomtrica de la Precisin (DGOP)0 Siempre existen ms satlites disponibles que los que un receptor necesita para fijar una posicin, por lo tanto utiliza unos y desecha otros. Si escoge los satlites que estan muy cerca en el cielo, los crculos se intersectaran en ngulos muy agudos lo que incrementa el margen de error alrededor de la posicin.

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Paso 5: Corrigiendo Errores Algunos ngulos mejor que otros

Si se escoge satlites que estan muy separados los crculos se intersectan a casi ngulos rectos y esto minimiza la regin del error.

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Paso 5: Corrigiendo Errores Errores Intencionales

El DoD puede degradar la posicin de los satlites por medio de una poltica llamada Disponibilidad Selectiva. Se introduce ruido en los datos de los relojes de los satlites, lo que introduce ruido en los clculos de las posiciones. Este es la mayor fuente de error en el sistema. El llamado GPS diferencial puede reducir estos problemas y eliminar casi todo el error.

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Resumen de las fuentes de errror en los GPS

Error tpico en metros (por satlite) GPS Estndar Reloj de los satlites Errores de rbita Ionsfera Tropsfera Ruido del receptor Multiva SA Precisin tpica de la posicin Horizontal Vertical 3-D 15 25 93 1.3 2.0 2.8
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GPS Diferencial 0 0 0.4 0.2 0.3 0.6 0

1.5 2.5 5.0 0.5 0.3 0.6 30

Sistema de Posicionamiento Global Diferencial

Trabaja posicionando una unidad de GPS (llamada estacin base o de referencia) en una localidad conocida. Dado que se conoce la posicin exacta de la estacin base, se puede calcular la diferencia entre la posicin calculada y la real. Estas diferencias para cada satlite se transmiten a las unidades GPS para corregir las posiciones en el campo. Las correciones se transmiten por radio FM, por satlite o por radiofaro o se graban los datos en la base y luego se procesa en gabinete (postproceso).
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WAAS (Wide Area Augmentation System)

Consiste de aproximadamente 25 estaciones posicionadas a lo largo de los Estados Unidos para monitorear datos satelares. Dos estaciones maestras recolectan datos de las estaciones de referencia y crean un mensaje de correccin a los GPS. El WAAS corrige los errores de rbita y reloj causados por la atmsfera y la ionsfera. Los mensajes corregidos se envan a dos satlites posicionados fijamente sobre el Ecuador. La informacin es compatible con la estructura bsica de la seal de GPS, lo cual significa que un receptor activado para el WAAS puede leer la seal.

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Precisin del WAAS

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Utilizacin de Unidades de GPS

Las unidades de GPS generalmente se dividen en aquellas que no tienen capacidad de desplegar mapas, las que despliegan mapas base y las que despliegan mapas detallados. Las unidades sin capacidad de despliegue de mapas, generalmente tienen capacidad para dibujar su posicin relativa a cualquier punto de va, rutas o registro de camino. Las unidades con mapa base generalmente muestra mapas con divisin poltica, carreteras, vas de ferrocarril, salidas de autopistas, aeropuertos, ros, lagos, etc. Las unidades con mapas detallados, muestran las calles y avenidas de las principales ciudades del mundo con detalles de hospitales, restaurantes, museos, etc. Se pueden bajar mapas de Internet e incorporarlos a la unidad de GPS.

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Cmo registrar puntos con un GPS marca Garmin Modelo 12XL Pginas Primarias

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Pgina de Satlites

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Pgina de Posicin
Comps Grfico

Rumbo Odmetro

Velocidad

Elevacin

Posicin

Hora
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Pgina de Mapa
Zoom, Vista Panormica Configuracin

Rumbo Go To

Distancia Go To

Camino Recorrido Waypoints cercanos

Posicin en curso

Rumbo en curso

Velocidad en curso
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Pgina de Navegacin
Waypoint destino Distancia al Waypoint

Rumbo al Waypoint

Direccin al Waypoint

Velocidad actual Ruta actual Tiempo estimado e llegada

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Pgina de Navegacin
Rumbo al Waypoint Ruta actual Waypoint destino Distancia al Waypoint Velocidad actual

Error de desviacin

Tiempo estimado e llegada

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Marcar una posicin

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Marcar una posicin promediada

FOM
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Transferir datos al computador Seleccionar el Modo de Interface

Ir al MENU AJUSTES

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Transferir datos al computador Seleccin del Modo de Interface

Seleccionar Interface

GRM/GRM

Recordar que el GPS tiene que estar conectado al computador a travs el cable de transferencia suplido por el fabricante

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Utilizacin del Programa Waypoint+

Arranque el programa Waypoint+

Configure el programa

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Configuracin de Waypoint+
Seleccione las coordenadas
Grados (DD, DM, DMS) UTM

Seleccione las unidades

Seleccione el puerto al que se conecta el GPS

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Configuracin de Waypoint+
Seleccione el datum

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Descargue los datos del GPS

Seleccione el tipo de datos a descargar

Los datos sern descargados a un archivo en formato Waypoint +

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Importar datos de Waypoint+ a ArcView 3.2

Arranque el programa ArcView 3.3

Cargar la extensin

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Importar datos de Waypoint+ a ArcView 3.2

Abra una nueva vista
Abra las propiedades de la vista y fije las unidades de mapa a grados decimales

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Importar datos de Waypoint+ a ArcView 3.2

Haga click en el cono para convertir archivos Waypoint+ a shapefile Navegue a donde se encuentra el archivo a importar y seleccinelo

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Importar datos de Waypoint+ a ArcView 3.3

Seleccionar el tipo de elemento que contiene el archivo Waypoint+ (punto, lnea, polgono)
Navegue a donde se desea guardar el archivo y pngale un nombre

El nuevo tema se agrega a la vista

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