CENTROS INSTANTANEOS DE ROTACION

CALCULO DE VELOCIDAD

CENTROS INSTANTANEOS DE ROTACION

Los eslabones de las maquinas con movimientos coplanarios se dividen en tres grupos. 1. Aquellos movimientos angulares sobre un eje fijo. 2. Aquellos con movimiento angular, pero que no estn sobre un eje fijo 3. Aquellos con movimiento lineal, pero sin movimiento angular Todos los movimientos pueden ser estudiados mediante el uso de centros instantneos. El centro instantneo, se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras. A.- Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro instantneo un punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en el instante considerado. B.- Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro instantneo es el punto en el que los cuerpos estn relativamente inmviles en el instante considerado.

Localizacin del centro instantneo En la siguiente figura el cuerpo 2 tiene movimiento coplanario relativo al cuerpo 1.

La s curvas RS y TW son respectivamente las trayectorias marcadas en 1 por los puntos A y B en 2. Los movimientos instantneos de los punto A y B deben de ser sobre las tangentes V y V hacia la trayectoria del movimiento y el centro instantneo deber situarse para dar movimiento en esas direcciones. Para lograr que A se mueva en direccin de V, el cuerpo deber girar en algn lugar sobre la lnea KL perpendicular a V. De la misma forma, para lograr que B se mueva sobre V, El centro debe estar en algn lugar a lo largo en MN. La interseccin debe estar en algn lugar a lo largo de MN. La interseccin de esta lnea en 0

CASOS ESPECIALES:

Va 2
90

CASO ESPECIAL 1
A.- Cuando dos eslabones en un mecanismo estn conectados por un perno. El punto de pivoteo es el centro instantneo para todas las posibles posiciones de los dos cuerpos y es por esta razn un centro instantneo O

1
K

M
1

CASO ESPECIAL 2
B.-Cuando un cuerpo tiene movimiento rectilneo con respecto a otro cuerpo, en la figura el bloque 2 resbala entre las guas planas. El centro instantneo se encuentra en el infinito si se toma los puntos A y B y se traza las lneas KL y MN perpendiculares a V estas lneas se unen en el infinito

O V V

A
B
1 L
O

CASO

ESPECIAL

3
2 O K Y 1 L

C.- Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre otro, conservando el contacto todo el tiempo como 2 y 3 de la figura. El centro instantneo deber coincidir sobre la perpendicular de la tangente comn (X,Y) El movimiento puede producirse solamente girndolo sobre un centro en algn lugar a lo largo de la perpendicular.

CASO ESPECIAL 4
D.- Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantneo es el punto de contacto. En vista que en ese punto los cuerpos no tienen movimiento relativo.

O 1

Teorema de Aronhold - Kennedy

Los centros instantaneos para cualquiera, tres cuerpos con Movimiento Coplanario coincidirn a lo largo de una misma line recta Este teorema es muy til cuando se desea localizar en los mecanismos un centro instantneo cuando dos centros instantaneos de tres eslabones son conocidos.

Numero de Centros Instantaneos

1.- En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro instantneo para cada par de eslabones en numero de centros instantaneos es, por lo anterior, igual al numero de pares de eslabones

N=

n (n-1) 2

Cuntos son?

N = Numero de centros instantaneos n = Numero de eslabones

2.- Este procedimiento se establece una tabulacin general y se emplea con tabulaciones suplementarias en las columnas principales en la tabulacin general se enumera en numero de eslabones en el mecanismo, en la primera columna se apunta el numero de partes superior de la columna, combinada con aquellos nmeros a la derecha de la misma, en la segunda columna se apunta el numero de la parte superior de la columna, combinado con los numeros a la derecha de la misma continuando este procedimiento hasta el final de las tablas, nos da la lista completa de todos los centros que han de encontrarse 3.Diagrama circular Se traza un circulo y se marca de la circunferencia con los puntos los eslabones del mecanismo. Conforme se van localizando los centros, trazamos lneas uniendo los puntos de los nmeros correspondientes en este diagrama la figura tendr lneas uniendo todos los centros instantaneos hayan sido determinados.

N de la cantidad de eslabones 1 2 3 4 12 13 14 23 24 34

Cuales son ?

1 2

Dnde estn?