EL710

Segunda clase,

Robots con Orugas, Articulados, Cinemtica


Juan Cristbal Zagal

Robots con orugas
Ventajas:

+Robustos frente a variaciones en el terreno.
Algunos son capaces de subir escaleras.

Desventajas:
Requieren de mucha energa para cambiar de
direccin, alto torque (se basan en el principio
de resbalamiento).
Es difcil derivar la pose del robot a partir de
modelos cinemticos => odometra es en
general ms inexacta que con ruedas .

Solucin:
Medir el desplazamiento mediante un
mecanismo externo, como por ejemplo una
rueda loca.

Robots con orugas
Aplicaciones:

Rescate.
Combate de
incendios.
Exploracin.
Robot War!!

http://news
Robots con orugas
Andros F6-A, REMOTEC
Robots articulados
Motivaciones:
Prctica:
Existen terrenos que no se pueden
atravesar con ruedas u orugas.
Cientficas:
Existe la necesidad de investigar el
funcionamiento de organismos simples
como los artrpodos.

Ambler, CMU 1992
Robots articulados
Cuantas Patas?
Genghis, CMU 1992 Asimo, Honda
Mnimo 4 para asegurar estabilidad esttica
Mnimo 1 para estabilidad dinmica
Robots articulados
Nos interesan dos problemas cinemticos:
Cinemtica directa (de los ngulos a la posicin)
Dados: Largos y configuracin de cada segmento.
El ngulo de cada unin.

Determinar: La posicin de cada punto
(i.e. las coordenadas (x, y, z))

Cinemtica inversa (de la posicin a los ngulos)
Dados : Largos y configuracin de cada segmento
La Posicin de algn punto del robot

Determinar : Los ngulos de cada unin necesarios para
Determinar aquella posicin.

Articulaciones bsicas
Articulacin esfrica
3 DOF ( Variables - Y
1
, Y
2
, Y
3
)
Articulacin rtula
1 DOF ( Variable - Y)
Articulacin deslizante
1 DOF (linear) (Variables - d)
Robots articulados
X
N
V
N

V
O

O
Y
Translacin en ambos ejes
(

+
+
= + =
O
Y
N
X NO XY
V P
V P
V P V
(

=
Y
x XY
P
P
P
Robots articulados
Escribiendo en trminos de
XY
V
NO
V
Transformaciones Elementales

(

-
-
=
(
(

=
(
(

=
(

=
o V
n V
) cos(90 V
cos V
sin V
cos V
V
V
V
NO
NO
NO
NO
NO
NO
O
N
NO
NO
V
o
n
Vector unitario eje N
Vector unitario eje O
Norma vector V
NO

Empleando vectores bases
N
V
N

V
O

O
n
o
Robots articulados
Rotacin entorno al eje z
X
Y
Z
X
Y
Y
V
V
X
V
Y
(

=
Y
X
XY
V
V
V
(

=
O
N
NO
V
V
V
Y = Angulo entre sistema XY y sistema NO
Robots articulados
X
Y
Y
V
V
X
V
Y
o
Vector unitario eje X
x
x V cos V cos V V
NO NO XY X
- = = =
NO XY
V V =
x ) o V n (V V
O N X
- - + - =
) o x V n x V V
O N X
- + - = ( ) (
) )
)
(sin V (cos V
90)) (cos( V (cos V
O N
O N
=
+ + =
Robots articulados
Anlogamente.
y V ) cos(90 V sin V V
NO NO NO Y
- = = =
y ) o V n (V V
O N Y
- - + - =
) o y ( V ) n y ( V V
O N Y
- + - =
) )
)
(cos V (sin V
(cos V )) (cos(90 V
O N
O N
+ =
+ =
Entonces.
) ) (cos V (sin V V
O N Y
+ =
) ) (sin V (cos V V
O N X
=
(

=
Y
X
XY
V
V
V
Matricialmente
(

=
(

=
O
N
Y
X
XY
V
V
cos sin
sin cos
V
V
V
Matriz de rotacin en torno a z
Robots articulados
Matrices de rotacin en 3D
(
(
(

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
R
z
(
(
(

=
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
R
y
(
(
(

=
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
R
z
Rotacin en eje Z
Rotacin en eje Y
Rotacin en eje X
Robots articulados
X
1

Y
1

Y
V
XY

X
0

Y
0

V
NO

P
(

+
(

=
(

=
O
N
y
x
Y
X
XY
V
V
cos sin
sin cos
P
P
V
V
V
(V
N
,V
O
)
(Ojo : P
x
, P
y
son relativos al sistema original. Traslacin seguida de rotacin es
diferente de rotacin seguida de traslacin.)
Rotacin en u seguida de traslacin en P.
Robots articulados
(

+
(

=
(

=
O
N
y
x
Y
X
XY
V
V
cos sin
sin cos
P
P
V
V
V
REPRESENTACIN HOMOGENEA
Poniendo todo en una sola matriz
(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

=
1
V
V
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
1
P
P
1
V
V
O
N
y
x
Y
X
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

=
1
V
V
1 0 0
P cos sin
P sin cos
1
V
V
O
N
y
x
Y
X
Rotacin seguido de
traslacin
Llenando con 0s y 1s
En forma matricial
(
(
(

=
1 0 0
P cos sin
P sin cos
H
y
x
Matriz homognea para una rotacin en
torno al eje z seguida de una traslacin en
el plano XY.
Robots articulados
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 a o n
0 a o n
0 a o n
H
z z z
y y y
x x x
Matrices homogneas en 3D
Traslacin pura
(
(
(
(

=
1 0 0 0
P 1 0 0
P 0 1 0
P 0 0 1
H
z
y
x
P
Y
X
Z
Y
X
Z
O
N
A
O
N
A
Rotacin pura
Sector de rotacin:
Corresponde a una rotacin en
torno al eje x, y, z , o a una
combinacin.
Robots articulados
Robots articulados
Matriz homognea
Sirve para expresar la orientacin y
posicin de un sistema de referencia
mvil NO con respecto a otro fijo XY
(
(
(
(
(

=
1
A
O
N
XY
V
V
V
H V
(
(
(
(
(

(
(
(
(

=
1
A
O
N
z z z z
y y y y
x x x x
XY
V
V
V
1 0 0 0
P a o n
P a o n
P a o n
V
Transformaciones homogneas cont,..
Representa la posicin (n,o,a) de un punto relativo
al sistema actual.
Rotacin y traslacin pueden combinarse en una matriz homognea slo si son
relativas al mismo sistema de referencias.
x
A
x
O
x
N
x
X
P V a V o V n V + + + =
Robots articulados
Encontrando la matriz homognea
Ejemplo.
Y
X
Z
T
P
(
(
(

A
O
N
W
W
W
(
(
(

A
O
N
W
W
W
(
(
(

K
J
I
W
W
W
(
(
(

Z
Y
X
W
W
W
Punto relativo al
sistema N-O-A
Punto relativo al
sistema X-Y-Z
Punto relativo al
sistema I-J-K
(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

A
O
N
k k k
j j j
i i i
k
j
i
K
J
I
W
W
W
a o n
a o n
a o n
P
P
P
W
W
W
(
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

1
W
W
W
1 0 0 0
P a o n
P a o n
P a o n
1
W
W
W
A
O
N
k k k k
j j j j
i i i i
K
J
I
Robots articulados
Y
X
Z
T
P
(
(
(

A
O
N
W
W
W
(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

k
J
I
z z z
y y y
x x x
z
y
x
Z
Y
X
W
W
W
k j i
k j i
k j i
T
T
T
W
W
W
(
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

1
W
W
W
1 0 0 0
T k j i
T k j i
T k j i
1
W
W
W
K
J
I
z z z z
y y y y
x x x x
Z
Y
X
Substituyendo por
(
(
(

K
J
I
W
W
W
(
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

1
W
W
W
1 0 0 0
P a o n
P a o n
P a o n
1 0 0 0
T k j i
T k j i
T k j i
1
W
W
W
A
O
N
k k k k
j j j j
i i i i
z z z z
y y y y
x x x x
Z
Y
X
Robots articulados
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

1
W
W
W
H
1
W
W
W
A
O
N
Z
Y
X
(
(
(
(

(
(
(
(

=
1 0 0 0
P a o n
P a o n
P a o n
1 0 0 0
T k j i
T k j i
T k j i
H
k k k k
j j j j
i i i i
z z z z
y y y y
x x x x
Producto de las dos matrices
Notar que H tambin puede escribirse como
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 a o n
0 a o n
0 a o n
1 0 0 0
P 1 0 0
P 0 1 0
P 0 0 1
1 0 0 0
0 k j i
0 k j i
0 k j i
1 0 0 0
T 1 0 0
T 0 1 0
T 0 0 1
H
k k k
j j j
i i i
k
j
i
z z z
y y y
x x x
z
y
x
H = (Traslacin relativa a XYZ) * (Rotacin relativa a XYZ)
* (Traslacin relativa a IJK) * (Rotacin relativa a IJK)
Robots articulados
Y
X
Z
T
P
(
(
(

A
O
N
W
W
W
Una variacin ms de H:
H = (Rotar de manera tal que el eje X este alineado con eje T)
* ( Trasladar a lo largo del nuevo eje t en || T || )
* ( Rotar de modo que eje t este alineado a P)
* ( Trasladar a lo largo de eje p en factor || P || )
* ( Rotar para que eje p este alineado con eje O)
Robots articulados
Situacin:
Se tiene un brazo robtico
que parte alineado con el eje x
o
.
El primer eslabn rota enY
1
y el
segundo en Y
2
.

Pregunta:
Cual es la posicin del
extremo del brazo?
Solucin:
1. Enfoque geomtrico
Es la mejor solucin para los casos sencillos. Dado que los ngulos se
miden c/r al eslabn anterior, la complejidad aumenta mucho c/r a la cantidad
de eslabones. El problema se vuelve tedioso!.

2. Enfoque algebraico
Implica transformaciones de coordenadas.
Robots articulados
Cinemtica directa
X
2

X
3

Y
2

Y
3

Y
1

Y
2

Y
3

1
2 3
Ejemplo:
Determinar la matriz homognea para encontrar la posicin del punto amarillo
en el sistema de referencia X
0
Y
0


H = R
z
(Y
1
) * T
x1
(l
1
) * R
z
(Y
2
) * T
x2
(l
2
) * R
z
(Y
3
)

i.e. Rotar en Y
1
nos situa a lo largo del sistema X
1
Y
1
.
luego trasladamos a lo largo de X
1
en l
1
.
Rotar e Y
2
nos situa a lo largo del sistema X
2
Y
2
.
etc,.. Hasta que llegamos al sistema X
3
Y
3
.

La posicin del punto amarillo relativa al sistema X
3
Y
3

es (l
1
, 0). Multiplicando H por este vector de posicin entrega
las coordenadas del punto amarillo c/r al sistema X
0
Y
0
.
X
0

Y
0

Robots articulados
Una pequea variacin en la ltima solucin:
Sea el punto amarillo el origen de otro sistema X
4
Y
4

X
2

X
3

Y
2

Y
3

Y
1

Y
2

Y
3

1
2 3
X
0

Y
0

X
4

Y
4

H = R
z
(Y
1
) * T
x1
(l
1
) * R
z
(Y
2
) * T
x2
(l
2
) * R
z
(Y
3
) * T
x3
(l
3
)

Esto nos lleva del sistema X
0
Y
0
al sistema X
4
Y
4
.

Claramente la posicin del punto amarillo c/r a X
4
Y
4
es
(0,0).
(
(
(
(

=
(
(
(
(

1
0
0
0
H
1
Z
Y
X
Notar que al multiplicar por el vector (0,0,0,1) se
obtiene la ltima columna de la matriz H.
Robots articulados
Ms en cinemtica directa
Denavit - Hartenberg
Robots articulados
Mtodo sistemtico; Notacin Denavit-Hartenberg (1955)
Z
(i - 1)

X
(i -1)

Y
(i -1)

o
( i - 1)

a
(i - 1 )

Z
i

Y
i

X
i

a
i

d
i

Y
i

IDEA: A cada unin se asigna un sistema de coordenadas de acuerdo al
sistema D-H. Es posible relacionar el sistema (i) con el sistema ( i -1 )
mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de
las caractersticas geomtricas del eslabn.
Los parmetros/variables son: o, a , d, Y
Robots articulados
Z
(i - 1)

X
(i -1)

Y
(i -1)

o
( i - 1)

a
(i - 1 )

Z
i

Y
i

X
i

a
i

d
i

Y
i

1) a
(i-1)

Definicin: a
(i-1)
es el largo de la perpendicular entre los ejes de las
articulaciones. Estos ejes corresponden a los ejes de giro, que corresponden
a los ejes Z
(i-1)
y

Z
(i)
. Estos ejes deben considerarse rectas en el espacio. La recta
perpendicular corresponde al segmento ms corto entre las dos lneas axiales, y es
perpendicular a ambas.

Robots articulados
a
(i-1) cont...

Enfoque visual - a
(i-1)
puede visualizarse como un cilindro de eje Z
(i-1)
que se
expande hasta tocar el eje i , entonces el radio del cilindro corresponde a a
(i-1).



Si el eje es del tipo deslizante, entonces a
(i-1)
pasa a ser una variable y no un
parmetro.


Z
(i - 1)

X
(i -1)

Y
(i -1)

o
( i - 1)

a
(i - 1 )

Z
i

Y
i

X
i

a
i

d
i

Y
i

Robots articulados
Z
(i - 1)

X
(i -1)

Y
(i -1)

o
( i - 1)

a
(i - 1 )

Z
i

Y
i

X
i

a
i

d
i

Y
i

2) o
(i-1)

Definicin: Cantidad de rotacin en torno la perpendicular comn de manera tal
que los ejes de las articulaciones sean paralelos.

i.e. cuanto hay que rotar en torno al eje X
(i-1)
tal que Z
(i-1)
apunte en la misma
direccin que Z
i
. Rotacin positiva siguiendo la regla de la mano derecha.

3) d
(i-1)

Definicin: El desplazamiento a lo largo
Del eje Z
i
necesario para conectar la
perpendicular comn a
(i-1)
con la
perpendicular comn a
i
.

i.e. desplazamiento a lo largo de
Z
i
para conectar los ejes X
(i-1)
y X
i
.

4) Y
i

Cantidad de rotacin en torno al eje Z
i
necesaria para alinear el eje

X
(i-1)
con el
eje X
i
.
Robots articulados
La matriz homognea Denavit-Hartenberg
(
(
(
(

1 0 0 0
cos cos sin cos sin sin
sin sin cos cos cos sin
0 sin cos
i 1) (i 1) (i 1) (i i 1) (i i
i 1) (i 1) (i 1) (i i 1) (i i
1) (i i i
d
d
a
Robots articulados
Ejemplo 3 ejes de rotacin
i
o
(i-1)
a
(i-1)
d
i

u
i
0 0 0

0
u
0

1 0 a
0
0
u
1

2 -90 a
1
d
2

u
2



Z
0

X
0

Y
0

Z
1

X
2

Y
1

X
1

Y
2

d
2

a
0
a
1

Tabla de parmetros
Denavit-Hartenberg
Notar que la tabla posee dos usos:
1) Describir el robot con sus
variables y parmetros.
2) Describir el estado del robot al
asignar valores a las variables.
Robots articulados
Z
0

X
0

Y
0

Z
1

X
2

Y
1

X
1

Y
2

d
2

a
0
a
1

i
o
(i-1)
a
(i-1)
d
i

u
i
0 0 0

0
u
0

1 0 a
0
0
u
1

2 -90 a
1
d
2

u
2



(
(
(
(
(

=
1
V
V
V
T V
2
2
2
0 0 0
Z
Y
X
Z Y X
T) T)( T)( ( T
1
2
0
1 0
=
Nota: T corresponde a la matriz D-H con (i-1) = 0
e i = 1.
Robots articulados
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
T
0 0
0 0
0
i
o
(i-1)
a
(i-1)
d
i

u
i
0 0 0

0
u
0

1 0 a
0
0
u
1

2 -90 a
1
d
2

u
2



Esto es una rotacin en torno al eje Z
0

(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 cos sin
a 0 sin cos
T
1 1
0 1 1
0
1
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0 cos sin
d 1 0 0
a 0 sin cos
T
2 2
2
1 2 2
1
2
Traslacin en a
0
seguida de una rotacin
en torno al eje Z
1

Esto es una traslacin en a
1
y en d
2
seguida
de una rotacin en torno a los ejes X
2
y

Z
2

T) T)( T)( ( T
1
2
0
1 0
=
Robots articulados
Cinemtica Inversa
De la posicin a los ngulos
Robots articulados
Un ejemplo sencillo
Y
1

X
Y
S
Combinacin
de un eje de
rotula y uno
deslizante
(x , y)
Encontrar Y:
)
x
y
arctan( =
Mas especficamente:
)
x
y
( 2 arctan =
arctan2() sirve para especificar que
se trata del primer cuadrante!!
Largo S:
) y (x S
2 2
+ =
Robots articulados
Y
2

Y
1

(x , y)
l
2

l
1

Cinemtica inversa de un manipulador
de dos articulaciones de rtula
Dados: l
1
, l
2
, x , y

Encontrar: Y
1
,

Y
2

Redundante:
No existe solucin nica
para este problema. Con los datos
existen dos soluciones:

(x , y)
Robots articulados
La solucin geomtrica
l
1

l
2

Y
2

Y
1

o
(x , y) Con el teorema del coseno:
|
|
.
|

\
|
+
=
+
=
=
+ = +
+ =
2 1
2
2
2
1
2 2
2 1
2
2
2
1
2 2
2 1
2
2
2
1
2 2
2 2 2
2
arccos
2
) cos(
) cos( ) 180 cos(
) 180 cos( 2 ) (
cos 2
l l
l l y x
l l
l l y x
l l l l y x
C ab b a c
2
2
2 2
2
Regla de los senos:
|
.
|

\
|
=
+ =
+
=
+

=
=
x
y
2 arctan

y x
) sin(
y x
) sin(180 sin
sin sin
1 1
2 2
2
2 2
2
2
1
l
c
C
b
B
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
x
y
2 arctan
y x
) sin(
arcsin
2 2
2 2
1
l
Redundante, puesto que u
2
puede estar
en el primero o el cuarto cuadrante.
Redundante, puesto que u
1
posee dos valores
posibles
( ) ( )
( )
|
|
.
|

\
|
+
=
+ + =
+ + + =
+ + + + + =
= + = +
+ +
+ + + +
2 1
2
2
2
1
2 2
2
2 2 1
2
2
2
1
2 1 1 2 1 1 2 1
2
2
2
1
2 1 1 2 1
2
2 1
2
2
2
1
2
1 2 1 1 2 1
2
2 1
2
2
2
1
2
1
2 2 2 2
2
y x
arccos
c 2
) (sin s ) (c c 2
) (sin s 2 ) (sin s ) (c c 2 ) (c c
y x ) 2 ( (1)
l l
l l
l l l l
l l l l
l l l l l l l l
Solucin algebraica
l
1

l
2

Y
2

Y
1

Y
(x , y)
2 1
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
1 2 2 1
1 1
(3)
sin s y (2)
c c x (1)
) cos( c
cos c
+ =
+ =
+ =
+ =
=
+
+
+
l l
l l
nico desconocido
) )(sin (cos ) )(sin (cos ) sin(
) )(sin (sin ) )(cos (cos ) cos(
:
a b b a b a
b a b a b a
Note
+

+
+

=
=
) c ( s ) s ( c
c s c s s
sin s y
) ( ) c ( c
c c c
c c x
2 2 1 1 2 2 1
1 2 2 2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
2 2 1 2 2 1 1
2 1 2 2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
l l l
l l l
l l
s l s l l
s s l l l
l l
+ + =
+ + =
+ =
+ =
+ =
+ =
+
+
Ya conocemos u
2
. Hay que resolver
para u
1
. Ahora tenemos dos
ecuaciones y dos incognitas (sin u
1

and cos u
1
)
( )
2 2
2 2 2 2 1
1
2 2 1
2
2
2
1 1 2 2
2 2 1
2 2 1 1 2 2
2 2 1
2 2 1
2 2 1
2 2 1
1
y x
x ) c ( y
s
) c 2 ( s x
) c (
1

) c ( s ) s (
) c (
) ( x
y

) c (
) ( x
c
+
+
=
+ + +
+
=
+ +
+
+
=
+
+
=
s l l l
l l l l s l
l l
l l l
l l
s l s
l l
s l s
Substituyendo por c
1
y
simplificando varias veces
Notar que esto viene del teo. Del
coseno y puede reemplazarse por
x
2
+ y
2
|
|
.
|

\
|
+
+
=
2 2
2 2 2 2 1
1
y x
x ) c ( y
arcsin
s l l l
Robots articulados