CURSO DE SAC

AUTOMTICA Y DISEO
IEO. Carlos Alejandro Zuluaga Toro
Unidad acadmica: Ingenieras
Facultad: Facultad de Ingeniera Electrnica
Profesor: Carlos Alejandro Zuluaga Toro
TEMARIO
Introduccin.
Mtodos de anlisis de los SAC.
Modelado matemtico de Sistemas Fsicos.
Anlisis de respuesta en el dominio del tiempo.
Anlisis de estabilidad de sistemas.
Simulacin de sistemas.
Diseo de controles.
BIBILIOGRAFA
Katsuhito Ogata, Ingeniera de Control
Moderna.
Benjamin Kuo, Sistemas de Control
Automtico.
Eronini Umez Eronini, Dinmica de Sistemas y
Control.
W. Bolton, Ingeniera de Control.
INTRODUCCIN
El control automtico ha desempeado una funcin
Vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. Adems
de su extrema importancia en los sistemas de vehculos
espaciales, de guiado de misiles, robticos y similares,
el control automtico se ha vuelto una parte importante
e integral de los procesos modernos industriales y de
manufactura. Por ejemplo, el control automtico es
esencial en el control numrico de las mquinas
herramienta de las industrias de manufactura, en el
diseo de sistemas de pilotos automticos en la
industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y
camiones en la industria automotriz.
Tambin es esencial en las operaciones industriales
como en el control de presin, temperatura, humedad,
viscosidad y flujo en las industrias de proceso.

Debido a que los avances en la teora y la prctica del
control automtico aportan los medios para obtener un
desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar
la productividad, aligerar la carga de muchas
operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como
de otras actividades, casi todos los ingenieros y
cientficos deben tener un buen conocimiento de este
campo.

Ver Pg.1 Libro de Ogata.
INTRODUCCIN
HISTORIA
El primer trabajo significativo en control automtico fue el
regulador de velocidad centrfugo de James Watt para el
control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo
XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros,
aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del
desarrollo de la teora de control. En 1922, Minorsky trabaj
en los controladores automticos para dirigir
embarcaciones, y mostr que la estabilidad puede
determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema.
En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente
simple para determinar la estabilidad de sistemas en
lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto
en estado estable cuando la entrada aplicada es una
senoidal. En 1934, Razen, quien introdujo el trmino
servomecanismos para los sistemas de control de
posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con
relevadores, capaces de seguir con precisin una
entrada cambiante.
HISTORIA
Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la
respuesta en frecuencia hicieron posible que los
ingenieros disearan sistemas de control lineales en lazo
cerrado que cumplieran con los requerimientos de
desempeo. A finales de los aos cuarenta y principios
de los cincuenta, se desarroll por completo el mtodo
del lugar geomtrico de las races propuesto por Evans.

HISTORIA
Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar
geomtrico de las races, que forman el ncleo de la
teora de control clsica, conducen a sistemas estables
que satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario de
requerimientos de desempeo. En general, estos
sistemas son aceptables pero no ptimos en forma
significativa. Desde el final de la dcada de los
cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de
control se ha movido del diseo de uno de muchos
sistemas que trabajen apropiadamente al diseo de un
sistema ptimo de algn modo significativo.
HISTORIA
Conforme las plantas modernas con muchas
entradas y salidas se vuelven ms y ms complejas,
la descripcin de un sistema de control moderno
requiere de una gran cantidad de ecuaciones. La
teora del control clsica, que trata de los sistemas
con una entrada y una salida, pierde su solidez ante
sistemas con entradas y salidas mltiples.
HISTORIA
Desde alrededor de 1960, debido a que la
disponibilidad de las computadoras digitales
hizo posible el anlisis en el dominio del
tiempo de sistemas complejos, la teora de
control moderna, basada en el anlisis en el
dominio del tiempo y la sntesis a partir de
variables de estados, se ha desarrollado para
enfrentar la creciente complejidad de las
plantas modernas y los requerimientos
limitativos respecto de la precisin, el peso y
el costo en aplicaciones militares, espaciales e
industriales.
HISTORIA
Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980,
se investigaron a fondo el control ptimo tanto de
sistemas determinsticos como estocsticos, y el
control adaptable, mediante el aprendizaje de
sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los
descubrimientos en la teora de control moderno se
centraron en el control robusto, el control de Roa y
temas asociados.
HISTORIA
Ahora que las computadoras digitales se
han vuelto ms baratas y ms
compactas, se usan como parte integral
de los sistemas de control. Las
aplicaciones recientes de la teora de
control moderna incluyen sistemas ajenos
a la ingeniera, como los biolgicos,
biomdicos, econmicos y
socioeconmicos.
HISTORIA
CONTROL CLSICO vs
CONTROL MODERNO
El control clsico est pensado para sistemas:
Continuos Lineales Invariantes en el tiempo.

Y el control moderno para sistemas Digitales -
lineales o no lineales - generalmente usan
tcnicas de espacio de estado.
CONTROL CLSICO
El control clsico hace uso de los mtodos de
regulacin tales como: sistemas mecnicos, hidrulicos,
neumticos o electricos y electrnicos.

La caracterstica principal del control clsico es que
todas las seales son continuas y que los sistemas son
lineales. Si no son lineales, se realizan estrategias de
linealizacin.

Los sistemas que conforman al control clsico son
univariables y lo mas importante son invariantes en el
tiempo.
CONTROL MODERNO
El Control Moderno se diferencia del control clsico desde la llegada de los
sistemas digitales.

El procesador es la principal herramienta del Control Moderno, dando la
posibilidad de implementar controles de sistemas no lineales y
multivariales.

El Control Moderno se forma a partir de varias ramas de estudio, siendo
las mas importantes, El Control Adaptativo, El Control Robusto y El Control
Inteligente.

El Control Robusto busca independizar el control de posibles
incertidumbres en el modelo de la planta.
CONTROL MODERNO (Cont.)


El Control Inteligente se basa el las tcnicas de inteligencia
artificial, que tratan de emular las estrategias del
pensamiento humano, usando el procesamiento digital.

Algunas de ellas son la lgica difusa, las redes neuronales,
los algoritmos genticos.

CONTROL MODERNO (Cont.)


El Control Adaptativo busca resintonizar de forma automtica
el sistema de control ante variaciones de las caractersticas
fsicas de la planta. Matemticamente independizan el
control de las variaciones del modelo.

En general el Control Digital se hace por medio de
herramientas matemticas como el Espacio de Estado. Las
propiedades de herramientas como esta es que se hace
irrelevante el nmero de entradas y salidas (Multivariable).

INTRODUCCIN A LOS SAC
Sistemas Automticos de Control SAC

Los SAC nacen ante la necesidad humana de cumplir
con ciertas tareas con rapidez y precisin.

Los SAC se encuentran en casi todas las actividades
cotidianas siendo la industria manufacturera la de mayor
aplicacin.

La toma de decisiones, coger objetos y transportarlos de
un lugar a otro hacen parte de las caractersticas
primordiales de un SAC en aplicaciones industriales.
DEFINICIONES Y CONCEPTOS
SISTEMA: Conjunto de elementos fsicos, relacionados,
que afectan de determinada manera las seales que le
entran, para transformarlas en otras que salen.
Sistemas Mecnicos, Sistemas Fsicos, Sistemas
Biolgicos.

PLANTA: Sistema fsico que debe ser controlado para
que se lleve a cabo de manera satisfactoria una funcin
determinada.
DEFINICIONES Y CONCEPTOS
PROCESO: Es cualquier operacin que deba
controlarse. Procesos qumicos, econmicos, biolgicos.

CONTROL: Sistema que de alguna manera se la aade
a la planta, donde la diferencia entre la entrada y la
salida (el error) disminuya.

ELEMENTO FINAL DE CONTROL: Es conocido como el
actuador y es un elemento controlable que se acciona
para regular la salida del sistema.

DEFINICIONES Y CONCEPTOS (cont)
VARIABLE CONTROLADA: Variable que se desea
mantener dentro de las especificaciones definidas para
el sistema.

VARIABLE MANIPULADA: Variable que se relaciona
con la variable controlada a travs de la dinmica de la
planta.

PERTURBACIN: Seal de entrada indeseable y
aleatoria que tiende a afectar de manera negativa la
salida de un sistema.
DEFINICIONES Y CONCEPTOS (cont)
ERROR: Seal Resultante de la comparacin entre la
entrada y la salida.

REALIMENTACIN: Conocida tambin como la retro-
alimentacin, se define como la variable resultante de la
medicin de la salida o variable controlada del sistema.

REFERENCIA: Seal de entrada que define el valor
deseado o consigna.
CLASIFICACIN DE LOS SAC
Sistema de Control en Lazo Abierto OL (open loop).


Sistema de Control en Lazo Cerrado CL (close loop).

C(s) P(s)
C(s) P(s)
R(s)
GENERALIDADES
Es importante tener claro que quien define un sistema
de control es quien lo analiza. Tambin es l quien
define su nmero de entradas y salidas, adems, de
cuales importan en un momento determinado.

Las entradas no deseadas de un sistema de control se
consideran perturbaciones.

Las caractersticas deseables de una SAC son:
Estabilidad, Exactitud, Velocidad y Adaptabilidad.
LA REALIMENTACIN
Se define como la propiedad que tienen los sistemas CL
que permite que la variable controlada sea comparada
(directa o indirectamente) con la referencia del sistema,
de tal manera que pueda llevarse a cabo la accin de
control.

Una realimentacin bien aplicada:

Incrementa la exactitud del sistema.

Reduce la sensibilidad de la salida a perturbaciones
externas y a las variaciones de los parmetros
internos.
LA REALIMENTACIN
Incrementa el ancho de banda del sistema, que se
define como: el rango de funcionamiento en el cul el
sistema responde satisfactoriamente.

Una realimentacin aplicada mal, puede tender a la
oscilacin o a la inestabilidad.
EFECTOS DE LA
REALIMENTACIN
Efectos sobre la ganancia: G y H son funciones
de la frecuencia. La ganancia se altera en un
factor (1+G(s)H(s)), o sea que para ciertos
rangos la ganancia aumenta y para otros
disminuye.
G(s)
H(s)
U(s) Y(s)
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( U
) s ( Y
) s ( M
+
= =
Efectos sobre la sensibilidad: La sensibilidad es el cambio en la
funcin de transferencia de un sistema cuando alguno de sus
parmetros cambia. (Sensibilidad a parmetros).

El cambio en M(s) con respecto a G(s) mide la sensibilidad de
M(s) cuando varia G(s).


M
G
G
M
S
G
M
-
c
c
=
G
M
S
: Sensibilidad de M respecto a G
EFECTOS DE LA
REALIMENTACIN (cont)
Sensibilidad de un sistema en lazo abierto:


Sensibilidad de un sistema en lazo cerrado:
G(s)
) s ( M ) s ( G = 1 S
G
M
=
) s ( G
)) s ( H ) s ( G 1 ( ) s ( G
)) s ( H ) s ( G 1 (
) s ( H ) s ( G )) s ( H ) s ( G 1 (
M
G
G
M
S
2
G
M
+

+
+
=
c
c
=
G(s)
H(s)
U(s
)
Y(s)
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( M
+
=
) s ( H ) s ( G 1
1
S
G
M
+
=
EFECTOS DE LA
REALIMENTACIN (cont)
CONCLUSIN:

Si H(s) es una constante positiva la sensibilidad se
reduce. En el momento que se da la realimentacin
se puede cambiar la sensibilidad de M(s).

Obtenga la sensibilidad de M(s) respecto a H(s)
EFECTOS DE LA
REALIMENTACIN (cont)
Efectos sobre las perturbaciones externas: Un
sistema con ruido puede diagramarse de la siguiente
forma:
G
1
(s)
H(s)
U(
s)
Y(
s)
G
2
(s)
N(
s)
EFECTOS DE LA
REALIMENTACIN (cont)
Como el sistema es lineal, podemos examinar lo que
ocurre cuando se estimula el sistema solamente con
la perturbacin y sin realimentacin.


Con Realimentacin:
) s ( G
) s ( N
) s ( Y
2
OL
=
) s ( G ) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( N
) s ( Y
2 1
2
CL
+
=
EFECTOS DE LA
REALIMENTACIN (cont)
La componente de ruido (Perturbacin) en la salida se
reduce en un factor 1+G
1
(s)H(s)G
2
(s) , Siempre y
cuando G
1
(s)H(s)G
2
(s) sea positivo y el sistema sea
estable.

Efectos sobre la estabilidad: En trminos generales un
sistema es estable solo si sus salidas no se salen de
control, para el efecto de la realimentacin un sistema
es estable si G(s)H(s) es diferente de -1 (aunque no es
la nica condicin de estabilidad).

Pero si el sistema es inestable, o sea G(s)H(s)=-1, por
medio de otro lazo de realimentacin se puede hacer
estable el sistema resultante as:
EFECTOS DE LA
REALIMENTACIN (cont)
Si G(s)H(s)=-1, para cualquier entrada finita se obtiene
una salida infinita.






De esta manera si GH=-1, eligiendo un valor adecuado
de F en dicho lazo de realimentacin, hace estable el
sistema.
F(s)
H(s)
R(s) Y(s)
G(s)
GF GH 1
G
GH 1
GF GH 1
GH 1
G
F
GH 1
G
1
GH 1
G
R
Y
+ +
=
+
+ +
+
=
+
+
+
=
EFECTOS DE LA
REALIMENTACIN (cont)
APLICACIONES DE LA
REALIMENTACIN
Diseo de sistemas inversos: Se usa el principio de
realimentacin para obtener sistemas inversos a los
dados.
K
P(s)
U(s) Y(s)
Si KP(s)>>1
) s ( P K 1
K
) s ( Q
+
=
) s ( P
1
) s ( Q ~
Amplificacin de ganancia constante en una
banda de frecuencia determinada.

Sea H(s) la respuesta en frecuencia a modificar.
H(s)
K
U(s) Y(s)
Si |KH(s)|>>1
) s ( H K 1
) s ( H
) s ( Q
+
=
K
1
) s ( Q ~
K
1
) s ( H >>
APLICACIONES DE LA
REALIMENTACIN
MTODOS DE ANLISIS
DE LOS SAC
Ecuaciones Diferenciales. (EOL)
Solucin de ecuaciones diferenciales.
Operador anulador.

Transformada de Laplace.
Fracciones parciales.
Leyes y Propiedades.
Solucin de sistemas.

Espacio de estado.
Matrices.
TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Es un mtodo usado para resolver ecuaciones diferenciales.

Las tcnicas grficas y la posibilidad de obtener de manera
directa de obtener los componentes transitorios y
estacionarios de una ecuacin diferencial hacen de sta una
herramienta muy til.

La transformada de Laplace se define con la siguiente
ecuacin:
}

=
0
st
dt e ) t ( f ) s ( F
Y existe slo si converge
TEOREMAS
IMPORTANTES
Multiplicacin por una constante.
Suma y resta.
Diferenciacin.
Integracin.
Traslacin en el tiempo.
Traslacin compleja.
Convolucin real.
Teorema del Valor final y del valor inicial.
(Importantsimo)
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia est definida solamente
para un sistema lineal e invariante en el tiempo.

La funcin de transferencia entre, una variable de
entrada y una variable de salida de un sistema, est
definida como la transformada de Laplace de la
respuesta al impulso. En forma alterna, la funcin de
transferencia ante un par de variables de entrada y
salida es la relacin entre la transformada de la place
da la salida y la transformada de la place da la
entrada.

Todas la condiciones iniciales se toman cero.
La funcin de transferencia de un sistema en un
tiempo continuo se expresa slo como una funcin de
a variable real, tiempo o cualquier otra variable que
se utilice como variable independiente.

Para sistemas en tiempo discreto modelados por
ecuaciones en diferencias, la funcin de transferencia
es una funcin de z cuando se emplea la
transformada z.
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
Variable compleja:





Funcin analtica: Una funcin de transferencia es
analtica si la funcin de transferencia y todas sus
derivadas existen en el plano complejo o Plano S.

s=+j
es analtica excepto en los puntos S=0 y S=-1
) 1 s ( s
1
) s ( G
+
=

j

1
+j
1

1
Plano S
s
1

1

0
Eje Complejo
Eje Real
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA

Singularidades y polos de una funcin: Las
singularidades son los puntos en el Plano S donde la
funcin o sus derivadas no existen. Los polos son una
caso particular de la singularidades y es muy
importante en la teora de los SAC.

Ceros de una funcin: son aquellos valores que hacen
cero la funcin.
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
Representacin de polos y ceros de una funcin de
transferencia en el Plano S.
) 2 s 2 s )( 2 s ( s
) 2 s 2 s (
) s ( G
2
2
+ +
+ +
=

j
Plano S
Ceros:
S=(-1+1j), S=(-1+1j)
Polos:
S=0, S=-2,
S=(1+1j), S=(1+1j)
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
DIAGRAMAS DE BLOQUE
La simplificacin de diagrama de bloque se basa
nicamente en una serie de tablas ya dispuestas y la
habilidad de diseador.

TABLAS....
MODELO MATEMTICO
DE SISTEMAS FSICOS
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define
como un conjunto de ecuaciones que representan la
dinmica del sistema con precisin o, al menos, bastante
bien.

Tenga presente que un modelo matemtico no es nico
para un sistema determinado. Un sistema puede
representarse en muchas formas diferentes, por lo que
puede tener muchos modelos matemticos, dependiendo
de cada perspectiva.
La dinmica de muchos sistemas, ya sean mecnicos,
elctricos, trmicos, econmicos, biolgicos, etc., se
describe en trminos de ecuaciones diferenciales.

Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de
leyes fsicas que gobiernan un sistema determinado, como
las leyes de Newton para sistemas mecnicos y las leyes de
Kirchhoff para sistemas elctricos.

Debemos siempre recordar que obtener un modelo
matemtico razonable es la parte ms importante de todo el
anlisis.
MODELO MATEMTICO DE
SISTEMAS FSICOS (cont)
Es posible mejorar la precisin de un modelo matemtico si
se aumenta su complejidad. En algunos casos, se utilizan
cientos de ecuaciones para describir un sistema completo.

Sin embargo, en la obtencin de un modelo matemtico,
debemos establecer un equilibrio entre la simplicidad del
mismo y la precisin de los resultados del anlisis. No
obstante, si no se necesita una precisin extrema, es
preferible obtener slo un modelo razonablemente
simplificado.

De hecho, por lo general basta con obtener un modelo
matemtico adecuado para el problema que se considera.
MODELO MATEMTICO DE
SISTEMAS FSICOS (cont)
Al obtener un modelo matemtico razonablemente
simplificado, a menudo resulta necesario ignorar ciertas
propiedades fsicas inherentes al sistema.

En particular, si se pretende obtener un modelo matemtico
de parmetros concentrados lineal (es decir, uno en que se
empleen ecuaciones diferenciales), siempre es necesario
ignorar ciertas no linealidades y parmetros distribuidos
(aquellos que producen ecuaciones en derivadas parciales).
que pueden estar presentes en el sistema dinmico.
MODELO MATEMTICO DE
SISTEMAS FSICOS (cont)
Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre la
respuesta son pequeos, se obtendr un buen acuerdo entre
los resultados del anlisis de un modelo matemtico y los
resultados del estudio experimental del sistema fsico.

En general, cuando se soluciona un problema nuevo, es
conveniente desarrollar primero un modelo simplificado para
obtener una idea general de la solucin. Y luego se desarrolla
un modelo matemtico ms completo y se usa para un anlisis
con ms detalles.

MODELO MATEMTICO DE
SISTEMAS FSICOS (cont)
Debemos estar conscientes que un modelo de parmetros
concentrados lineal que puede ser vlido si opera en baja
frecuencia, tal vez no sea vlido en frecuencias
suficientemente altas, debido a que la propiedad no
considerada de los parmetros distribuidos puede
convertirse en un factor importante en el comportamiento
dinmico del sistema.

Por ejemplo, la masa de un resorte puede pasarse por alto
en operacin en baja frecuencia, pero se convierte en una
propiedad importante del sistema en altas frecuencias.
MODELO MATEMTICO DE
SISTEMAS FSICOS (cont)
MODELOS DE SISTEMAS
ELCTRICOS
Estos sistemas estn regidos por las dos leyes de
kirchhoff y la ley de ohm.

Antes de entrar en detalle con los circuitos elctricos
dejemos claras las siguientes ecuaciones.
dt
) t ( di
L ) t ( v
L
=
}
= ) t ( i
C
1
) t ( v
C
dt
) t ( dv
C ) t ( i
C
=
}
= ) t ( v
L
1
) t ( i
L L
MODELE LOS SIGUIENTES SISTEMAS:
V
in
(
t
)
V
out
(t
)
c)
R
R
1

R
2

V
out
(t) V
in
(t)
a)
R
x(t)
V
in
(t)
b)
min.
max. V
out
(t)
MODELOS DE SISTEMAS
ELCTRICOS
V
out
(t)
V
in
(t)
e)
L
1

R
L
2

V
1
out
(t) V
in
(t)
d)
i(t)
V
2
out
(t)
V
3
out
(t)
R
L
C
MODELOS DE SISTEMAS
ELCTRICOS
MODELE LOS SIGUIENTES SISTEMAS:
MODELOS MECNICOS
Estos sistemas estn regidos por las leyes de
newton, accin reaccin y la ley de la conservacin
de la energa.

Los hay de dos tipos bsicos, que generalmente se
pueden mezcla: los traslacionales y los rotacionales.

De todas formas se recomienda que cuando se
tienen sistemas combinados se analicen por
separado y luego se unen.
M
B
K
f(t)
x(t)
K
B
J
B
(t)
T(t)
MODELOS MECNICOS
ANLISIS DE RESPUESTA
EN EL TIEMPO
El tiempo es la variable independiente en los
sistemas de control, entonces es importante conocer
la respuesta del estado y la salida en el tiempo.

En un sistema la respuesta se puede dividir en
respuesta transitoria y
t
(t) y en respuesta estado
estable y
ss
, la respuesta est definida como la parte
que tiende cero cuando el tiempo se hace infinito.
Teorema del valor final.
0 ) t ( y lim
t
t
=

Todo sistema de control real presenta un fenmeno
transitorio, slo que en algunos casos es tan pequeo
que se desprecia.

La respuesta de estado estable marca su importancia
por que es el valor final de la salida cuado el tiempo es
infinito.
ss
t
y ) t ( y lim =

ANLISIS DE RESPUESTA
EN EL TIEMPO
La diferencia entre la entrada y la salida de un sistema de
control se define como el error y dicha diferencia se hace
entre la entrada y el valor final de la salida y
ss
(salida de
estado estable) el error se denomina como error en
estado estable e
ss
.
ANLISIS DE RESPUESTA
EN EL TIEMPO
El principal problema en el diseo de controles para
sistemas lineales continuos reales es que la entrada al
sistema no se conoce, no se tiene una ecuacin
determinstica que nos diga que suceder, o sea, que en
muchos casos es aleatoria.

De manera que el diseador debe construir un control
que funcione para un valor infinito de posibles entradas,
cosa que es imposible de lograr, pero usando algunas
seales especiales se puede acercar al diseo
esperado.
ANLISIS DE RESPUESTA
EN EL TIEMPO
Para efectos de diseo se requiere de algunas seales
de entrada bsica, as se puede predecir la salida.

Cuando la seal es lineal e invariante en el tiempo se
puede analizar en frecuencia con una seal de entrada
senoidal con frecuencia variable. La frecuencia de
entrada se barre desde cero hasta el valor significativo
de la caracterstica del sistema. Las curvas en trminos
de la relacin de las amplitudes y fases de entrada y
salida se dibujan como funciones de la frecuencia, algo
muy til, por que es posible predecir el comportamiento
del sistema en el tiempo a partir de su caracterstica en
el dominio de la frecuencia.
ANLISIS DE RESPUESTA
EN EL TIEMPO
ESTABILIDAD
TABULACIN DE ROUTH

La tabla de Routh se realiza a partir de un polinomio
cualquiera as:
Con
,
1 n
5 n n 4 n 1 n
1
a
) a a ( ) a a (
b

=
1 n
3 n n 2 n 1 n
0
a
) a a ( ) a a (
b

=
0 1
2 - n
2 n
1 - n
1 n
n
n
a s a ... s a s a s a F(s) + + + + + =

3 2 1 0
3 2 1 0
7 n 5 n 3 n 1 n
6 n 4 n 2 n n
3 n
2 n
1 n
n
c c c c
b b b b
a a a a
a a a a
s
s
s
s

PROGRAMACIN