Dinmica Aplicada y Teora de Control Captulo #2

Diagramas de Bloque
Es la representacin grfica de un sistema fsico que ilustra las relaciones funcionales entre los componentes del sistema. La representacin por diagramas de bloques de las interacciones dentro del sistema prevalece en la ingeniera de sistemas de control. Los diagramas de bloques consisten en bloques operacionales, unidireccionales, que representan las funciones de transferencia de las variables de inters.

Diagramas de Bloque
Un diagrama de bloque contiene informacin acerca de la constitucin fsica del sistema. Muchos sistemas no similares, sin relacin alguna entre s, pueden estar representados por el mismo diagrama de bloque.

Componentes de un diagrama de bloque

Un diagrama de bloque consiste en una configuracin especfica de cuatro tipos de elementos:

Bloques Puntos Suma Puntos de bifurcacin Flechas que representan unidireccional.

la

seal

de

flujo

Componentes de un diagrama de bloque

Bloque: representa la interaccin de dos variables la de la entrada y la de la salida. Un bloque puede representar un elemento fsico del sistema.

Entrada

Salida

Salida = G x entrada

Componentes de un diagrama de bloque

Punto suma: describe la suma algebraica de las variables. Punto suma puede tener muchas entradas, pero solo una salida. Las cantidades de sumar o restar deben tener las mismas dimensiones y las mismas unidades.

= + +

Componentes de un diagrama de bloque

Punto de bifurcacin: es el smbolo que representa la distribucin de una variable en diferentes sectores del diagrama. El punto de bifurcacin es, matemticamente, una igualdad.

Como obtener el diagrama de bloque de un sistema

Para obtener el diagrama de bloque de un sistema, debemos tener claro lo siguiente:

a. Se tiene por convencin que, en una ecuacin, las variables independientes van en el miembro derecho, y las dependientes, en el miembro izquierdo.

b. Las entradas son siempre variables independientes, por lo que en una ecuacin deben aparecer slo en el miembro derecho, y nunca en el miembro en el miembro izquierdo de una ecuacin.

Como obtener el diagrama de bloque de un sistema

c.

Las salidas y todas las variables que no son entradas, son variables dependientes.

d. Como las salidas son dependientes, cada salida, aparte de las dems, debe estar en el miembro izquierdo de una de las ecuaciones, y slo en una, de modo que quede definida. e. Cualquier variable que no sea entrada, y que no est declarada como salida, puede estar en cualquiera de los miembros de una o varias ecuaciones (estas variables se les puede calificar de variables de retroalimentacin).

Como obtener el diagrama de bloque de un sistema

Los pasos son los siguientes:

1. Obtener las ecuaciones que rigen al sistema.
2. Ordenar las ecuaciones, de modo que:
a. Toda entrada permanezca en el miembro derecho.

b. Cada salida permanezca ella sola en el miembro izquierdo de una sola ecuacin.

Como obtener el diagrama de bloque de un sistema

El paso 2 involucra la transformacin de Laplace de las funciones en el tiempo (en el caso de ecuaciones diferenciales), asumiendo condiciones iniciales nulas, para obtener las funciones de transferencia de los bloques.

Esta transformacin no es un prerrequisito para el trazado de diagramas de bloque, ya que ellos pueden trabajar tanto con variables en el tiempo como en Laplace (frecuencia).

Como obtener el diagrama de bloque de un sistema

3. Representar cada ecuacin mediante los componentes de los diagramas de bloque (bloques, puntos suma y puntos de bifurcacin). 4. Integrar las representaciones en bloque de las ecuaciones en un diagrama de bloques completo.

Como obtener el diagrama de bloque de un sistema

Hacer un diagrama de bloque para cada una de las siguientes ecuaciones: 2 2 1 ) 2 = 1 1 ) 3 = + 1 2 ) 4 = 3

Diagrama de Bloque de un sistema en lazo cerrado

En la figura un ejemplo de diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado. La salida se realimenta al punto suma, en donde se compara con la entrada de referencia (). La naturaleza en el lazo cerrado, del sistema se indica con claridad en la figura. La salida del bloque, () por la entrada al bloque, () Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques, y puntos de ramificacin.

siguiente se muestra


Punto Suma Punto de bifurcacin o ramificacin

R(s)

E(s)

G(s)

C(s)

Diagrama de Bloque de un sistema en lazo cerrado

Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es necesario convertir la forma de la seal de salida en la de la seal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura (aire acondicionado), debe convertirse a una fuerza, posicin o voltaje antes de que pueda compararse con la seal de entrada. Esta conversin se consigue mediante el elemento de realimentacin, cuya funcin de transferencia es () como se aprecia en el siguiente grfico.

Diagrama de Bloque de un sistema en lazo cerrado

Diagrama de Bloque de un sistema en lazo cerrado

La funcin del elemento de realimentacin es modificar la salida antes de compararla con la entrada. En la mayor parte de los casos, el elemento de realimentacin es un sensor que mide la salida de la planta. La salida del sensor se compara con la entrada y se genera la seal de error. En este ejemplo, la seal de realimentacin que retorna al punto suma para compararse con la entrada es = ().

F. de T. en lazo abierto y funcin de trayectoria directa

En la primera figura, en la que el cociente de la seal de realimentacin () entre la seal de error () se denomina funcin de transferencia en lazo abierto. Es decir, () . . = = () () El cociente entre la salida () y la seal de error () se denomina funcin de transferencia directa, por lo que,

() . . . = = ()

Funcin de Transferencia en lazo abierto y funcin de trayectoria directa

Si la funcin de transferencia de la trayectoria de la realimentacin () es la unidad, la funcin de transferencia en lazo abierto y la funcin de transferencia directa son iguales.

Funcin de Transferencia de lazo cerrado

Para el sistema que aparece en la segunda figura, la salida () y la entrada ()se relacionan del modo siguiente: = () = () = () Si eliminamos () de estas ecuaciones, obtenemos = ()

Funcin de Transferencia de lazo cerrado

O bien,

() () = () 1 + ()

La funcin de transferencia que relaciona () con () se denomina funcin de transferencia en lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica del sistema en lazo cerrado con la dinmica de los elementos de las trayectorias directa y de realimentacin.

Funcin de Transferencia de lazo cerrado

A partir de la ecuacin anterior, () se obtiene mediante. = 1 + Por lo tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la funcin de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.

Reduccin de un diagrama de bloques

Es importante sealar que los bloques pueden conectarse en serie, solo si la entrada de un bloque no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre los componentes, es necesario combinarlos en un bloque nico.

Cualquier cantidad de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede sustituirse con un solo bloque, cuya funcin de transferencia sea simplemente el producto de las funciones de transferencia individuales.

Reduccin de un diagrama de bloques

Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifica mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del algebra de los diagramas de bloques. Algunas de estas reglas se obtienen escribiendo la misma ecuacin en formas distintas. La simplificacin de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce de manera considerable la labor necesaria para el anlisis matemtico subsecuente.

Reduccin de un diagrama de bloques

Sin embargo, debe sealarse que, conforme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven ms complejos, debido a que se generan polos y ceros nuevos. Al simplificar un diagrama de bloques recuerde lo siguiente: 1. El producto de las funciones de transferencia en la direccin de la trayectoria directa sebe ser el mismo.

2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo deber ser el mismo.