Teora de Control Automtico

Introduccin, historia y conceptos

Introduccin

El control automtico desempea un papel de una importancia en constante aumento en la mayora de los aspectos de nuestra forma de vida, el control automtico influye enormemente en todos nuestros medios.

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Introduccin

Los sistemas de control automtico son sistemas fsicos que tienen un aspecto dinmico. Usualmente los sistemas de control emplean componentes de muchos tipos como los electrnicos, elctricos, mecnicos, neumticos, hidrulicos, etc., etc., por lo tanto quien trabaje en el rea de control esta obligado a habituarse a ellos tanto de sus principios como de sus caractersticas bsicas.
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Concepto de Control Automtico

Pero Qu es el Control Automtico?

El diccionario de la Real Academia de la Lengua, en su vigsima primera edicin del ao 1992, define la Automtica de esta manera: Ciencia que trata de sustituir en un proceso al operador humano por dispositivos mecnicos o electrnicos. Podemos entender, por tanto, la automatizacin como la aplicacin de la Automtica a los procesos industriales, o a diversos dispositivos.
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Concepto de Control Automtico

Se ha llegado a hablar de una Segunda Revolucin Industrial debido a su influencia en la organizacin de la produccin, productividad, calidad de los productos, organizacin del trabajo, y necesidades de formacin y recualificacin profesional. A todo esto hay que aadir que estos cambios se producen de forma rpida, debido al extraordinario desarrollo de la tecnologa.
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Sistemas automticos y robtica

Los sistemas automticos son capaces de obtener datos del mundo fsico y procesarlos apropiadamente para tomar decisiones basadas en ellos y posteriormente ejecutar acciones precisas y definidas para lograr ciertos objetivos. Algunos ejemplos relevantes son los sistemas de control de plantas industriales, los vehculos y sondas automticas empleadas en la exploracin espacial as como tambin los robots industriales, siendo estos ltimos los que han generado sus propias bases de anlisis y desarrollo dentro de lo que se conoce actualmente como robtica.
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Sistemas automticos y robtica

Los robots destacan entre los sistemas de control, por su capacidad para sustituir al ser humano en obras rutinarias, repetitivas o peligrosas.

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Primeros pasos

La primera etapa en el desarrollo de la Automtica la constituyen los sistemas automticos de control. Estos sistemas no son sino dispositivos que acoplados a un proceso, tratan de conseguir que alguna magnitud del mismo vare en el transcurso del tiempo de alguna forma impuesta voluntariamente por el hombre. Segn esta concepcin, un sistema de control se podra representar en forma esquemtica como muestra la figura.

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Primeros pasos

El controlador tiene por funcin suministrar al proceso la entrada o estmulo adecuado para conseguir que la salida o magnitud controlada vare de acuerdo a nuestros requerimientos. Un sistema que acta de esta forma recibe el nombre de sistema de control en lazo abierto, y ejerce, evidentemente, una funcin de control que, por diversas razones, resulta muy poco eficaz. Para evitar los inconvenientes que presentan los sistemas anteriores, se introdujo el concepto de realimentacin. En palabras de Nobert Wimer, realimentacin es un mtodo para controlar un sistema insertando en l los resultados del comportamiento anterior.

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Primeros pasos

De acuerdo con la definicin dada por el American Institute of Electrical Engineers (A.I.E.E.), un sistema de control realimentado, o sistema de control en lazo cerrado, es aqul que tiende a mantener una relacin prevista e impuesta por el hombre entre una variable del proceso denominada salida y otra variable denominada referencia, comparando funciones de estas variables y usando la diferencia como medio de control.

La correspondiente definicin publicada por el British Standard Institution en 1967 es similar. Dice que: un sistema de control que posee un mecanismo de realimentacin por el cual la seal de error formada como resultado de esta realimentacin se utiliza para controlar la accin de un elemento de control final, de una manera tal que tienda a anular dicho error. Segn esta definicin, un sistema de control realimentado se podra representar en forma esquemtica como se muestra en la siguiente figura.

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Primeros pasos

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Primeros pasos

En muchas ocasiones, parte de la retroalimentacin del sistema se efecta por medio de un operador humano, dada su capacidad de raciocinio y la posibilidad de actuacin de sus miembros que le permiten ejecutar operaciones que actan sobre el proceso para conducirlo hacia el punto de operacin deseado.

En este caso el sistema no puede ser considerado Automtico, aunque sigue considerandose un sistema de lazo cerrado.
De todas formas, es preciso advertir que dentro del marco ms general de la Teora de Sistemas, no existe inconveniente alguno en incluir dentro de un sistema a un operador humano

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Resumen de la historia del control automtico.

El control realimentado es una disciplina de la ingeniera. Como tal, su progreso est fuertemente relacionado con los problemas que necesitaron ser resueltos en diferentes pocas de la historia del hombre. Puede decirse que los acontecimientos ms importantes que ocasionaron la evolucin de la teora de control fueron los siguientes:
La preocupacin de los griegos y los rabes por medir el tiempo. Este periodo abarca desde el ao 300 AC al ao 1200 DC. La Revolucin Industrial en Europa. Aunque sta tuvo lugar en el tercer cuarto del siglo XVIII, sus races se remontan al ao 1600. El auge de los sistemas de comunicacin y las dos Guerras Mundiales. Este periodo est comprendido entre los aos 1910 y 1945. El principio de la era espacial y digital, en 1957.

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Resumen de la historia del control automtico.

En el periodo comprendido entre la Revolucin Industrial y las Guerras Mundiales, se produjo un hecho muy importante: la teora de control comienza a adquirir su propio lenguaje escrito. Fue Maxwell quien primero proporcionara un anlisis matemtico riguroso de los sistemas de control realimentados, en 1868. Por tanto, es muy comn denominar al periodo anterior a esta fecha la prehistoria del control automtico. Del mismo modo, podemos denominar periodo primitivo del control automtico al comprendido entre 1868 y 1900; periodo clsico al comprendido entre 1900 y 1960; y periodo moderno al que transcurre desde 1960 hasta nuestros das.

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A continuacin va a realizarse un breve recorrido por aquellos acontecimientos ms importantes que se sucedieron en cada uno de los periodos del control automtico, haciendo mencin a los primeros sistemas de control que ya desde varios siglos antes de Cristo comenzaron a emplearse.

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El reloj de agua de los griegos y los rabes. El regulador flotante.

En el ao 270 AC, los griegos Ktesibios inventaron un regulador flotante para un reloj de agua. La funcin de este regulador era mantener constante el nivel de agua de un tanque. Este tanque, a su vez, proporciona un flujo de agua constante a otro tanque a travs de un tubo colocado en la parte baja del mismo. El nivel de agua de este segundo tanque, por tanto, depende del tiempo transcurrido. Cuando el nivel del agua disminua, dicha vlvula favoreca un aumento en el caudal que alimentaba a este depsito, posibilitando la subida del nivel del mismo; y cuando el nivel de agua aumentaba, la vlvula limitaba el caudal; de este modo se consegua que el nivel del tanque permaneciera constante.
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El regulador flotante.

El regulador flotante tuvo, tambin, otras aplicaciones. Por ejemplo, Philon de Bizancio, en el ao 250 AC, lo emple para mantener constante el nivel de aceite de una lmpara. Durante el siglo I DC, los griegos desarrollaron muy diversos tipos de reguladores flotantes y dispositivos semejantes para propsitos como el despacho automtico de vino o el diseo de sifones para mantener constante la diferencia de niveles de agua entre dos tanques. Pero sin duda, una de las aplicaciones ms curiosa de este tipo de regulacin en este periodo, fue la llevada a cabo por Heron de Alejandra, que la emple para conseguir la apertura automtica de las puertas de un templo. Se trataba de uno de los primeros sistemas en lazo abierto,

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El regulador flotante.

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El regulador flotante

La seal de mando del sistema era el encendido del fuego del altar. El aire caliente, dilatndose bajo el fuego, ocasionaba que pasara agua del depsito a la cuba. Al aumentar el peso de la cuba, sta desciende y abre la puerta por medio de una cuerda, dando lugar a la subida de un contrapeso. Para cerrar la puerta, bastaba con atenuar o apagar el fuego; de este modo, al enfriarse el aire en el recipiente y reducir su presin, el agua de la cuba, por efecto sifn, vuelve al depsito; as, la cuba se hace ms ligera, y al ser mayor el contrapeso se cierra la puerta. El sistema de apertura de la puerta no era visible ni conocido por el pueblo, por lo que se creaba un aire de misticismo y se mostraba el enorme poder del que gozaban los Dioses del Olimpo.

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La Revolucin Industrial.

La llegada de la Revolucin Industrial en Europa ocasion alrededor del ao 1600 la invencin de molinos de viento, calderas y hornos avanzados y aos mas tarde la mquina de vapor. Estos dispositivos no podan regularse a mano de manera adecuada, por lo que surgi la necesidad de introducir en ellos un control automtico. Se inventaron, igualmente, una gran variedad de reguladores flotantes, reguladores de temperatura, reguladores de presin y dispositivos para el control de la velocidad
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La Revolucin Industrial.

T. Newcomen, en 1712, construy la primera mquina de vapor. Sin embargo, se trataba de una mquina ineficiente y regulada a mano, lo que la hacia inapropiada para el uso industrial.

Finalmente, en 1769, James Watt invent una mquina de vapor controlada automticamente y adecuada para funcionar en entornos industriales. Oficialmente se conoce esta fecha como el inicio de la revolucin industrial, pero como ya vimos realmente se inicio mas de 100 aos antes.
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El molino de viento

En 1750, Meikle se ocup del control automtico de los molinos de viento. En la figura aparece un esquema del sistema que ste ide. El objetivo que se persegua era orientar las aspas principales del molino de tal forma que el aprovechamiento de la energa elica fuera ptimo.
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El molino de viento

La rueda pequea, que poda hacer girar la torreta del molino por medio del engranaje mostrado en la figura, tena sus aspas colocadas en un plano perpendicular al de las paletas de la rueda principal. Cuando las aspas de la rueda principal encaraban en ngulo recto al viento, las paletas del aspa secundaria se alineaban con l, por lo que no se movan y la torreta del molino permaneca inmvil, en una posicin que era ptima. Cuando cambiaba la direccin del viento, al no estar paralelas las aspas secundarias con la direccin de ste, giraban arrastrando lentamente la torreta, que tenda entonces a colocarse paralela al viento

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La Revolucin Industrial

La bsqueda de un medio para controlar la velocidad de rotacin de un eje fue un problema caracterstico en las crnicas del control automtico. Las primeras actuaciones en este sentido parecen haber sido motivadas por los deseos de controlar automticamente la velocidad de la piedra de molienda de un molino de viento harinero. De los varios mtodos que se inventaron, el ms prometedor result ser el que usaba un pndulo cnico o regulador de bolas flotante. Este dispositivo se us para medir la velocidad del molino; las aspas del molino de viento se hacan girar con ruedas y poleas, casi como las persianas, para mantener una velocidad fija. Pero no fue el molino de viento el que hizo famoso al regulador de bola flotante; como ya se mencionara anteriormente, fue su adaptacin a la mquina de vapor en los laboratorios de James Watt, alrededor de 1769, la que le dio mayor renombre.
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El Regulador Centrfugo

Supongamos que la mquina est operando en equilibrio y aplicamos de pronto una carga. En ese momento disminuir la velocidad de la mquina y las bolas del regulador caern a un cono ms pequeo. De este modo, el ngulo de las bolas se usa como sensor de salida. Esta accin, a travs de las palancas, abrir la vlvula principal del ncleo de vapor (que es el actuador) y permitir la entrada de ms vapor en la mquina, recuperando as la velocidad perdida. Para mantener la vlvula de vapor en una nueva posicin, es necesario que las bolas giren a un ngulo diferente, lo que implica que la velocidad con una carga no es exactamente la misma que la anterior. Para recobrar la misma velocidad en este sistema, sera necesario reponer la velocidad deseada cambiando la longitud de la barra de palanca a la vlvula. Otros inventores introdujeron mecanismos que integraron el error de la velocidad, proporcionando as una reposicin automtica. El regulador centrfugo de James Watt constituye, sin duda alguna, el ejemplo ms clsico de sistema automtico de control. Este hecho se debe principalmente a la profusin que alcanz su empleo, y por otra parte a que fue el primero sobre el que se desarroll un estudio analtico, llevado a cabo por Maxwell en su obra On governors. Watt fue un hombre prctico, como el constructor de molinos anterior a l, y no se ocup de anlisis tericos del regulador.
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La Revolucin Industrial

Otro tipo importante de regulacin en este periodo fue la regulacin de temperatura. Alrededor de 1624, Cornelis Drebbel desarroll un sistema de control automtico de temperatura, motivado por su idea de que un metal podra convertirse en oro mantenindolo a una temperatura constante precisa durante largos periodos de tiempo. Tambin emple este regulador de temperatura en una incubadora para criar pollos. Los reguladores de temperatura fueron estudiados por J.J. Becher en 1680, y sobre el ao 1770 se propuso el uso de los mismos en hornos qumicos, en las fundiciones de acero y fbricas de porcelana y en el control de la temperatura de un hospital. Sin embargo, no sera hasta 1777 cuando Bonnemain desarrollara un regulador de temperatura apropiado para el uso industrial.

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La Revolucin Industrial

El periodo de la Revolucin Industrial supone una vuelta al empleo de los reguladores flotantes, cuya primera referencia proviene del ao 270 AC, de mano de los griegos. La regulacin del nivel de lquido era necesaria en dos vertientes diferentes a finales de 1700: en la caldera de una mquina de vapor y en los sistemas de distribucin de agua domsticos. Por tanto, este tipo de reguladores retomaron especial inters, especialmente en Gran Bretaa. Otro problema asociado con la mquina de vapor fue la regulacin de la presin del vapor, que deba permanecer constante. Ello motiv el desarrollo de diversos reguladores de presin, como el inventado por D. Papin en 1681. Ms tarde, alrededor de 1799, R. Delap y M. Murria refinaron an ms el diseo de este tipo de regulador; y finalmente, en 1803, Boulton y Watt combinaron un regulador de presin y un regulador flotante para su empleo en la mquina de vapor.

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La Revolucin Industrial

Como puede apreciarse, hasta la fecha de la Revolucin Industrial, y durante la misma, se desarrollaron muy diversos sistemas de control, orientados a aplicaciones muy diferentes. Pero puede decirse que los sistemas hasta aqu relacionados tienen un aspecto comn: ninguno refleja algn tipo de teora de control automtico, ya que sta, simplemente, no exista
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EL NACIMIENTO DE LA TEORA DE CONTROL.

Hasta la fecha de la Revolucin Industrial, el diseo de sistemas de control realimentados se realizaba mediante lo que se denomin el mtodo de prueba y error. La intuicin era una de las herramientas ms importantes con las que se contaba. Sin embargo, a mediados del ao 1800 comenzaron a emplearse las matemticas para el anlisis de la estabilidad de estos sistemas, llegando a convertirse, posteriormente, en el lenguaje de la teora de control automtico. Este hecho tan importante ha llevado a denominar prehistrico al periodo anterior a este acontecimiento.
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ECUACIONES DIFERENCIALES

En 1840, el astrnomo britnico G.B. Airy, desarroll un dispositivo para el control del posicionamiento de un telescopio. El sistema, realimentado, permita compensar el movimiento de rotacin de la tierra, de manera que el telescopio poda permanecer largo tiempo apuntando a una determinada estrella. Desafortunadamente, Airy descubri que, debido a un inapropiado diseo del lazo de realimentacin, el sistema tenda a oscilar. Este hecho le llev a estudiar la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado y a ser el primero en emplear ecuaciones diferenciales en sus anlisis. La teora de las ecuaciones diferenciales comenz, entonces, a desarrollarse, a lo que contribuy el descubrimiento del clculo infinitesimal de I. Newton (1642-1727) y G.W. Leibniz (16461716) y los trabajos realizados por los hermanos Bernoulli (finales de 1600 y principios de 1700), J.F. Riccati (1676-1754) y otros. El empleo de ecuaciones diferenciales en el anlisis de sistemas dinmicos fue finalmente establecido por J.L. Lagrange (17361813) y W.R. Hamilton (1805-1865).
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Teora de la estabilidad.

Los primeros trabajos en cuanto al anlisis matemtico de los sistemas de control se refiere, fueron desarrollados en trminos de ecuaciones diferenciales. J.C. Maxwell (1868). Analiz la estabilidad del regulador de bolas de Watt. Su tcnica consista en linealizar las ecuaciones diferenciales que describan el comportamiento del sistema, y en obtener, a partir de dicha linealizacin, la ecuacin caracterstica del mismo. Estudi el efecto que los diferentes parmetros del sistema tenan sobre la estabilidad, y demostr que el sistema era estable si las races de la ecuacin caracterstica (polos) tenan parte real negativa. Con el trabajo de Maxwell podemos afirmar que la teora de control comenz ha establecerse firmemente.
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Teora de la estabilidad.

Igualmente, E.J. Routh (1877) proporcion una tcnica numrica para determinar cundo una ecuacin caracterstica tena races estables. En otra lnea, e independientemente de los estudios de Maxwell, el ruso I.I. Vishnegradsky (1877) analiz la estabilidad de los reguladores. Sus estudios a este respecto fueron empleados por A.B. Stodola en 1893 para analizar y estudiar la regulacin de la turbina de agua. Model un actuador dinmico e incluy en su anlisis el retraso que supona el mecanismo de actuacin. Fue el primero en introducir la idea de constante de tiempo de un sistema. El trabajo de A.M. Lyapunov fue tambin clave para el desarrollo de la teora de control. En 1892 estudi la estabilidad a partir de las ecuaciones diferenciales no lineales, empleando un concepto generalizado de la energa. Desafortunadamente, aunque continu sus trabajos en Rusia, no fue hasta 1960 cuando se conoci la importancia de su teora.

Entre 1892 y 1898, el ingeniero britnico O. Heaviside contribuy tambin al crecimiento de la teora de control gracias al invento del clculo operacional. Estudi el comportamiento de los transitorios de los sistemas introduciendo un concepto equivalente al de funcin de transferencia.

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Teora de sistemas.

Con el tiempo, la teora de control iba encontrando su lugar en la organizacin del conocimiento humano. El concepto de sistema como aquella entidad dinmica con entradas y salidas definidas que interacciona con el medio y con otros sistemas, fue un requisito clave para el posterior desarrollo de la teora de sistema.

Durante los siglos XVIII y XIX, los estudios de A. Smith en economa, los descubrimientos de C.R. Darwin y otros acontecimientos en el mbito poltico y social, supusieron un gran impacto en la conciencia humana. La revolucin industrial contribuy enormemente a potenciar el desarrollo de la sociedad en sus diversos y diferentes aspectos, desarrollo que permiti el establecimiento de lo que se denomin la teora general de sistema. En este contexto, la evolucin de la teora de control poda proceder.

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Anlisis en el dominio de la frecuencia.

A comienzos del siglo XX, ocurrieron dos acontecimientos importantes desde el punto de vista de la teora de control: el desarrollo del telfono y las comunicaciones y las guerras mundiales. Hasta este periodo, el anlisis matemtico de los sistemas de control se llevaba a cabo mediante el empleo de ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo. Pero entre 1920 y 1930, en los laboratorios Bell, comenz a desarrollarse el anlisis en el dominio de la frecuencia. Entre los personajes que destacaron notablemente en este campo se encontraban P. S. de Laplace (1749-1827), J. Fourier (1768-1830) y A. L. Cauchy (1789-1857). En cuanto a los sistemas de comunicacin se refiere, el viaje de la informacin a lo largo de grandes distancias extendi la necesidad de amplificar peridicamente la seal de voz de las lneas de telfono. Desafortunadamente, los amplificadores no slo amplificaban la seal de voz, sino tambin la de ruido, por lo que el correcto diseo de los mismos era de vital importancia.
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Anlisis en el dominio de la frecuencia.

Para reducir la distorsin de los repetidores, H. S. Black demostr, en 1927, la utilidad de la realimentacin negativa. El problema de diseo consista en introducir un cambio de fase en el sistema a las frecuencias pertinentes. La teora de regeneracin para el diseo de amplificadores estables fue desarrollada por H. Nyquist (1932). ste, deriv un criterio de estabilidad basado en la representacin polar de una funcin compleja. En 1938, H. W. Bode realiz estudios sobre la respuesta en frecuencia de los sistemas e investig la estabilidad en lazo cerrado empleando los conceptos de ganancia y margen de fase. La mejora en las comunicaciones y en los medios de transporte, cada vez ms rpidos, hizo del mundo un lugar pequeo en el que el hombre senta la necesidad de establecer su territorio en la sociedad global. Esto provoc grandes tensiones que desembocaron en las guerras mundiales, durante las cuales el desarrollo de los sistemas de control realimentados se convirti en una cuestin de supervivencia.

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Anlisis en el dominio de la frecuencia.

Un problema militar importante en este periodo fue el control y la navegacin de los barcos, que cada vez presentaban diseos ms avanzados. Entre los primeros avances a este respecto destac el diseo de sensores que posibilitaran el control en lazo cerrado. En 1910, E.A. Sperry invent el giroscopio, empleado para controlar la direccin de los barcos. En este campo cabe destacar, igualmente, la aportacin de N. Minosrsky (1922), quien introdujo su controlador de tres trminos para posibilitar dicho control de la direccin. Fue el primero en usar el controlador PID (proporcional-integral-derivativo) y consider efectos no lineales en los sistemas de lazo cerrado.
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Anlisis en el dominio de la frecuencia.

Otro problema principal durante la guerra fue el posicionamiento preciso de las armas con las que contaban los barcos y aviones militares. Con la publicacin de la teora de servomecanismos, de H.L. Hzen (1934), se comenz a abordar este tipo de problemas. Se comienza a emplear, pues, el trmino servomecanismo, que implicaba una relacin maestro-esclavo en los sistemas. Para el estudio de los problemas de control asociados a los rdares recientemente inventados sobre el ao 1940, se estableci un laboratorio de radiacin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts. Los trabajos ms importantes relacionados con la teora de control que se llevaron a cabo en este periodo, proceden de este laboratorio. En 1941, mientras trabajaba en un proyecto en la Corporacin M.I.T./Sperry, A.C. Hall confirm los efectos tan negativos que ocasionaba el ignorar el ruido en el diseo de los sistemas de control. Concluy que la tecnologa en el dominio de la frecuencia empleada en los laboratorios Bell permita contrarrestar estos efectos y la emple para el diseo de un sistema de control para un radar areo. Este hecho volvi a demostrar la importancia de las tcnicas en el dominio de la frecuencia empleadas en el diseo de los sistemas de control.

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Anlisis en el dominio de la frecuencia.

El uso de diseos basados en la funcin de transferencia, diagramas de bloque y dominio de la frecuencia era habitual y muy exitoso en los laboratorios Bell. En 1947, N.B. Nichols desarrollo lo que se denomin la grfica de Nichols para el diseo de sistemas realimentados. Por otro lado, W.R. Evans (1948), trabajando en North American Aviation, present la tcnica del lugar de las races, que permita determinar de un modo directo la localizacin de los polos de un sistema en lazo cerrado sobre el plano S. Consecuentemente, durante 1950, la mayora de las investigaciones respecto a control se centraron en dicho plano, y en obtener las caractersticas deseadas en lazo cerrado en trminos de tiempo de subida, porcentaje de error y dems.

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Anlisis estocstico.

A mediados de 1940, se fueron introduciendo tcnicas estocsticas en la teora de control y comunicacin. En 1942, N. Wiener analiz una serie de sistemas de procesamiento de informacin empleando modelos de procesos estocsticos. Trabajando en el dominio de la frecuencia, desarroll un filtro estocsticamente ptimo para seales estacionarias en tiempo continuo que permita mejorar la relacin seal-ruido en los sistemas de comunicacin. El ruso A.N. Kolmogorov (1941), por su parte, estableci una teora para procesos estocsticos estacionarios en tiempo discreto. El periodo posterior a la Segunda Guerra Mundial puede denominarse periodo clsico de la teora de control. Se caracteriz por la aparicin de los primeros libros de texto [MacColl 1945; Lauer, Lesnick y Matdon 1947; Brown y Campbell 1948; Chestnut y Mayer 1951;\ Truxall 1955], y por el desarrollo de herramientas de diseo que proporcionaban soluciones garantizadas a los problemas de diseo. Estas herramientas se aplicaban mediante clculos realizados a mano junto con tcnicas grficas. Con la llegada de la era espacial, el diseo de sistemas de control en los Estados Unidos dio un giro muy significativo, pasando de emplear las tcnicas en el dominio de la frecuencia, tan habituales en el periodo clsico de la teora de control, a emplear nuevamente las tcnicas de ecuaciones diferenciales que se usaban a finales de 1800. Es decir, hay una vuelta al estudio en el dominio del tiempo. Las razones por las que esto fue as se exponen a continuacin.

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Diseo en el dominio del tiempo para sistemas no lineales.

La teora de control clsica era muy apropiada para los problemas de diseos de control que se presentaron durante y despus de las Guerras Mundiales. Los estudios en el dominio de la frecuencia eran muy adecuados para los sistemas lineales invariantes en el tiempo. Incluso alcanzaron cierto xito en cuanto a sistemas no lineales se refiere. Empleando las propiedades de rechazo de ruido de las tcnicas en el dominio de la frecuencia, un sistema de control poda disearse de modo que fuese robusto a las variaciones de los parmetros del sistema, y que permitiera, adems, la medida de errores y distorsiones externas.. Por tanto, las tcnicas clsicas pueden utilizarse en las versiones lineales de los sistemas no lineales, dando buen resultado en el punto de equilibrio, en el que el comportamiento del sistema es aproximadamente lineal. Desafortunadamente, no es posible disear, mediante estas tcnicas de linealizacin, sistemas de control para sistemas multivariables no lineales avanzados, como aquellos que comenzaron a aparecer con las aplicaciones aeroespaciales. En la Unin Sovitica, la actividad en torno al diseo de sistemas de control no lineales creca notablemente. Siguiendo las ideas de Lyapunov, la atencin se focaliz en las tcnicas en el dominio del tiempo. En 1948, Ivachenko investig el principio del control de relevo, donde la seal de control se conmutaba de modo discontinuo entre valores discretos. En 1955, Tsypkin emple el plano de fase para el diseo de controles no lineales. Popov (1961) tambin aport su criterio del crculo para el anlisis de la estabilidad no lineal.

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Diseo en el dominio del tiempo para sistemas no lineales.

Dada la evolucin de la teora de control en la Unin Sovitica, era de esperar que el lanzamiento del primer satlite, llamado Sputnik, tuviera lugar all en 1957. Igualmente, la primera conferencia llevada a cabo por la Federacin Internacional de Control Automtico se desarrollo en Mosc, en el ao 1960. El lanzamiento del Sputnik supuso un tremendo crecimiento de la actividad que se estaba desarrollando en los Estados Unidos en cuanto al diseo de controles automticos. En este crecimiento se hizo patente la necesidad de retornar al empleo de las ecuaciones diferenciales para el estudio de los sistemas no lineales. Cada vez se haca ms necesaria una teora de control con la que poder tratar dichas ecuaciones diferenciales no lineales. En 1960, C.S. Draper invent un sistema de navegacin inercial, que usaba giroscopios para proporcionar informacin precisa sobre la posicin de un cuerpo que se encontraba en movimiento, ya fuera un barco, un avin o un satlite espacial. Fue a partir de entonces cuando comenzaron a desarrollarse sensores apropiados para la navegacin y otra serie de diseos de control orientados a este fin.

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Optimalidad en sistemas naturales.

Johann Bernoulli fue el primero en tratar el Principio de Optimalidad, en conexin con el problema del brachistocrono que surgi en 1696. Este problema fue resuelto por los hermanos Bernoulli e I. Newton, quedando claro que la optimalidad es una propiedad fundamental en cuanto a sistemas naturales se refiere. Se investigaron varios principios de optimalidad, como el principio del tiempo mnimo de P. de Fermat (1600), empleado en ptica, y los trabajos de Hamilton y L. Euler (1744). Estos principios de optimalidad son todos principios mnimos. A comienzos de 1900, A. Einstein demostr que, referido al sistema de coordenadas espacio-tiempo en cuatro dimensiones, la mocin de los sistemas ocurre siempre de manera que se tiende a maximizar el tiempo.

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CONTROL PTIMO Y TEORA DE ESTIMACIN.

Durante 1958, L.S. Pontryagin desarroll su principio mximo, el cual resolva los problemas de control ptimo basndose en el clculo de variaciones desarrollado por L. Euler (1707-1783). Resolvi el problema del tiempo mnimo, y deriv una ley de control on/off apropiada para el control ptimo. En los Estados Unidos, durante 1950, el clculo de variaciones fue aplicado para resolver problemas generales de control ptimo en la Universidad de Chicago y algunas otras. En 1960, R. Kalman y sus cooperadores publicaron tres escritos muy importantes. En uno de ellos se reconoca la importancia del trabajo desarrollado por Lyapunov referente al control en el dominio del tiempo de sistemas no lineales. En otro, se discuta sobre el control ptimo de sistemas, proporcionando una serie de ecuaciones para el regulador cuadrtico lineal (LQR). El tercer escrito discuta a cerca del filtrado ptimo y la teora de estimacin., proporcionando las ecuaciones para el filtro discreto de Kalman. El filtro continuo de Kalman se desarrollara poco despus por Kalman y Bucy (1961).
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CONTROL PTIMO Y TEORA DE ESTIMACIN.

En el periodo de un ao, se hicieron patentes las limitaciones de la teora de control clsica, comenzaron a introducirse nuevas herramientas tericas y comenz una nueva era en la teora de control, que se dio en llamar la era del control moderno. El trabajo llevado a cabo por Kalman se caracteriz por la introduccin del lgebra lineal y las matrices, de modo que los sistemas con entradas y salidas mltiples pudieran ser tratados fcilmente. Emple el concepto de estado interno de un sistema, permitiendo la caracterizacin de los mismos no slo por sus entradas y salidas, sino por la dinmica interna de estos. Kalman formaliz el concepto de optimalidad en la teora de control minimizando una funcin cuadrtica generalizada de la energa. En cuanto a la teora de estimacin, introdujo nociones estocsticas aplicables a sistemas no estacionarios variantes en el tiempo. Puede afirmarse que el filtro de Kalman es una ampliacin natural del filtro de Wiener para sistemas estocsticos no estacionarios. En definitiva, la teora de Kalman proporcion soluciones ptimas que garantizaban el adecuado desarrollo de sistemas de control mediante el empleo de ecuaciones matriciales formales que, por lo general, tenan una nica solucin.

Teora de control automtico

Teora de control no lineal.

Durante 1960, en los Estados Unidos, G. Zames, I.W. Sandberg, K.S. Narendra, C.A. Desoer y algunos otros, extendieron el trabajo de Popov y Lyapunov sobre la estabilidad no lineal, lo cual tuvo su repercusin en el diseo de controles para aeroplanos, en el control de procesos no lineales e incluso en el campo de la robtica. La teora de control moderna (referida de nuevo al dominio del tiempo), comenzaba a requerir herramientas para resolver las complicadas ecuaciones matriciales no lineales que se planteaban. Por fortuna, en 1960 se realizaron grandes avances en el campo de la tecnologa digital. De no ser por las computadoras, el control moderno hubiera visto muy limitadas sus aplicaciones. Sobre 1830, C. Babbage introdujo una serie de principios referidos a las computadoras modernas. Trat temas como el de la memoria y los programas de control. En 1948, J. von Neumann dirigi el desarrollo de un programa de almacenamiento en Princeton, al mismo tiempo que IBM construa su mquina programable SSEC. En 1950, Sperry Rand fabric el primer procesador de datos comercial, llamado UNIVAC I. Poco despus, IBM lanz al mercado su computadora 701. En 1960, tuvo lugar uno de los avances ms importantes en este campo: naci la segunda generacin de computadoras, que contaban ya con tecnologa en estado slido. Sobre 1965, la Corporacin de Equipos Digitales desarroll el PDP-8, y comenz la industria de las minicomputadoras. Finalmente, en 1969, W. Hoff invent el procesador.

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Teora de control digital.

Con la llegada del procesador, comenz a desarrollarse una nueva rea. Los sistemas de control que se implementaban en ordenadores digitales necesitaban ser primeramente discretizados. Nace, por tanto, la teora de control digital. Durante 1950, se desarroll en Columbia la teora sobre sistemas de datos muestreados, interviniendo en este estudio J. R. Ragazzini, G. Franklin y L. A. Zadeh, as como E. I. Jury, B. C. Kuo y otros. En este periodo surgi la idea de emplear ordenadores digitales para el control de procesos industriales. En 1959, como resultado de un proyecto de colaboracin entre TRW y Texaco, se instal un sistema controlado por ordenador en la refinera de petrleo Port Arthur, en Texas.

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Teora de control digital.

El desarrollo de reactores nucleares durante el ao 1950, motiv la investigacin sobre el control de procesos industriales y la instrumentacin. En 1970, gracias a los trabajos de K. Astrm y otros, se estableci definitivamente la importancia del control digital de procesos. Los estudios realizados por C.E. Shannon a mediados de 1950 en los laboratorios Bell, revelaron la importancia de las tcnicas basadas en el muestreo de datos a la hora del procesamiento de seales. Con la introduccin del PC en 1983, el diseo de sistemas de control modernos se haca posible para el ingeniero particular. Comienza, entonces, el desarrollo de paquetes software tan importantes como ORACLS, Program CC, Control-C, PC-Matlab, MATRIXx, Easy5, SIMNON y muchos otros.
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Unin del control clsico y moderno.

Con la publicacin de los primeros libros de texto en 1960, la teora de control moderna se estableci as misma como la herramienta ms importante para el diseo de controles automticos. Una intensa actividad en este respecto fue llevada a cabo por I.R.E y A.I.E.E, as como por P. Haggerty, en Texas Instrument. Finalmente, en este mismo ao, se form el Instituto de Ingenieros Elctricos y Electrnicos (I.E.E.E). Sin embargo, la teora de control moderna presentaba ciertas carencias en algunos aspectos. Por ejemplo, permita disear sistemas de control que funcionaban perfectamente a travs de la aplicacin de ecuaciones matriciales, pero no proporcionaba una nocin prctica de lo que ello supona para el sistema; es decir, no daba una idea de en qu se traducan todas esas ecuaciones a efectos del sistema. Por otro lado, los sistemas de control modernos que carecan de dinmica de compensacin podan perder robustez frente a distorsiones y ruidos. Sin embargo, empleando las nociones de ganancia y margen de fase propuestas por la teora de control clsica, este problema de robustez se solucionaba. Por tanto, en 1970, y especialmente en Gran Bretaa, se realizaron grandes esfuerzos por extender las tcnicas clsicas en el dominio de la frecuencia y del lugar de las races a los sistemas multivariables. Se alcanz un gran xito empleando los conceptos de lugar caracterstico, dominio diagonal y array inverso de Nyquist.

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Unin del control clsico y moderno.

Un gran impulsor de las tcnicas clsicas para sistemas multivariables fue I. Horowitz, cuya teora de realimentacin cuantitativa, desarrollada a comienzos de 1970, posibilit diseos robustos empleando la grfica de Nichols. En 1981, algunos estudios realizados por J. Doyle, M.G. Safonov, A.J. Laub y G.L. Hartmann, demostraron la importancia de las tcnicas clsicas en el dominio de la frecuencia en el diseo de sistemas de control moderno. Estos estudios tuvieron su aplicacin en numerosos procesos de control.

Como resultado de todas estas investigaciones llevadas a cabo, hoy en da podemos hablar de una nueva teora de control que rene las mejores caractersticas de las teoras clsica y moderna.
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Conceptos y definiciones
En seguida se muestran una serie de definiciones y conceptos bsicos en el control.
Sistema: es un conjunto de elementos (no necesariamente fsicos) que interaccionan entre si para lograr un determinado objetivo. Proceso: Es una operacin continua o discreta que es susceptible de ser controlada. Planta: es un objeto fsico, equipo o conjunto de ellos que funcionan juntos, cuyo propsito es realizar un determinado proceso que puede controlarse. Perturbacin: Es una seal que tiene a afectar de manera negativa la salida de un sistema. Realimentacin: Es una operacin que consiste en utilizar la salida de un sistema como referencia a su entrada con el objeto de tener un mejor control de la salida por parte de la entrada ante la presencia de perturbaciones.
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Conceptos y definiciones
Control directo: Se denomina as a los mecanismos de control que utilizan la variable de salida en forma directa para influenciar la entrada. De no ser esto posible, la variable de salida puede determinarse indirectamente a travs de otras mediciones. Controlador: Es la parte del sistema de control que produce una o mas variables de control para alimentar a la planta en funcin de las variables de referencia o de entrada y de las variables de salida de la misma planta. Compensacin: Mecanismo adicional de control que permite anular o contrarrestar los efectos debidos a las fuentes conocidas de error en un sistema de control dado. Variable: valor o magnitud de un proceso que generalmente puede medirse o modificarse de forma intencional o por seales de error, y que influirn determinantemente en la salida del sistema. Seal: Variable medible en la que uno o ms parmetros encierran informacin sobre una o mas variables que la seal representa.

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Conceptos y definiciones.
Control Proporcional: Es una forma de control en la que existe una relacin lineal entre la salida del controlador y la salida de error de la entrada. Control de dos posiciones (on/off): Es una forma de control en la que el elemento final o actuador tiene solo dos posibles estados, tpicamente encendido o tpicamente apagado. Control Integral: Es una forma de control en la que la salida del controlador vara a razn proporcional a la seas de error de entrada, o sea, es proporcional a la integral de esta seal. Control Proporcional e Integral (PI): Es una forma de control en la que la salida del controlador responde a una combinacin lineal de proporcionalidad y de la integral de entrada Control Proporcional y Derivativo (PD): Es una forma de control en la que la salida del controlador es una combinacin lineal de proporcionalidad y de la derivada de la seal de error de entrada.

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Conceptos y definiciones.
Control Proporcional, Integral y Derivativo: Es una forma de control en el que la salida del controlador es una combinacin lineal de la seal de error de entrada, de la integral y de la derivada de sta. Transitorio: Comportamiento de una variable durante la transicin entre dos regmenes permanentes. Respuesta en tiempo: Variacin en funcin del tiempo de una variable de salida de un sistema, producida por una variacin especificada de una variable de entrada. Respuesta a un escaln: Respuesta en tiempo de un sistema, producida por una variacin brusca y mantenida de una de sus variables de entrada.

Funcin de transferencia: Relacin entre la transformada de Laplace de una seal de salida y la transformada de Laplace de la correspondiente seal de entrada; siendo cero todas las dems condiciones iniciales.

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