/54

Sistemas dinamicos
Estabilidad
1
/54
Contenido
1. Conexion entre los valores propios de la matriz
de estado y los polos de la funcion de
transferencia
2. Estabilidad interna de los sistemas lineales
3. Lyapunov y la estabilidad de sistemas lineales
4. Estabilidad externa de los sistemas lineales
2
/54
Conexion entre los valores propios de la
matriz de estado y los polos de la
funcion de transferencia
3
/54
La matriz de transicion
Por definicion la matriz de transicion es


Entonces, utiliza la matriz



Por lo tanto, cada elemento de la matriz de transicion
contendra el polinomio caracteristico en el
denominador
4
( )
{ }
1
1 At
e L sI A

=
( )
{ }
{ }
1
det
adj sI A
sI A
sI A

/54
Ejemplo
Considere la matriz A del sistema masa-resorte
-amortiguador:
5
Entonces,
polinomio caracteristico de A
/54
La matriz de transicion
Volviendo con la matriz de transicion, se tiene
entonces,



En donde cada elemento de la matriz Adj{sI - A} es de orden
menor o igual a n-1 y el escalar det{sI - A} es de orden n.

Por lo tanto, cada elemento de esta matriz puede
escribirse,
6
( ) ( )
11 12 21 22
2 2
1 2
1 2
a a a a
s s s s
s s s s
+ + + + +


( )
{ }
{ }
1
det
adj sI A
sI A
sI A

Expansion en fracciones parciales

/54
Elementos de la matriz de transicion
Al obtener el laplace inverso los elementos de la matriz
de transicion toman la forma
7
1 1 2 2
11 12 21 22
s t s t s t s t
a e a te a e a te + + + + +
Los valores s
1
, s
2
, , son tambin por definicin los valores
propios
i
de A. Se puede concluir que:
Los valores propios son tambin conocidos
como los modos caracteristicos del sistema
La matriz de transicin de A tiene exponenciales
cuyos exponentes estn formados por los valores
propios de A
/54
Descomposicion en los componentes modales
8
Ejemplo: Respuesta impulsiva
de un sistema LTI,
La seal de salida es muy
complicada
La solucion se puede
descomponer en sus
componentes modales
con s distintos
/54
Valores propios de la matriz de transicion
Sea
i
un valor propio de A y v
i
su respectivo
vector propio. Entonces,
9
i
t At
i i
e v e v

=
Es decir, la matriz de transicin tiene por vectores
propios a v
i
y por valores propios
i
t
e

Demostrar!
/54
Una trayectoria particular
Un resultado importante de esto es que la respuesta a
entrada cero para una condicin inicial x
0

correspondiente a un vector propio v
i
se simplifica a

10
( )
0
i
t At At
i i
x t e x e v e v

= = =
Es decir, slo el modo
i
es excitado y la respuesta tiene
la direccin de v
i
y con una magnitud dada por e
it
/54
Una trayectoria particular
Un resultado importante de esto es que la respuesta a
entrada cero para una condicin inicial x
0

correspondiente a un vector propio v
i
se simplifica a

11
( )
0
i
t At At
i i
x t e x e v e v

= = =
Si los valores propios son complejos y conjugados, stos tendrn asociados
vectores propios complejos y conjugados. En este caso, la condicin inicial deber
tomarse como:
*
0 i i
x v v = + ( )
{ }
2Re
i
t
i
x t e v

=
/54
Comportamiento de los modos
12
Parte real
negativa
Parte real cero
Simples o repetidos
con m
a
= m
g
Parte real
positiva
Re()
Im( )
i i i
j o e = +
Valor propio correspondiente
i
t
i i
x e v

=
/54
Los modos en el plano complejo
13
{ }
{ }
{ }

0 if Re 0
lim if Re 0
if Re 0
t j t
t

e e

<

= =

>

Estable Inestable
Im{}
Re{}
Marginalmente
estable
Semi-plano
izquierdo (LHP)
Semi-plano
derecho (RHP)
Valores propios distintos
Valores propios repetidos
{ }
{ }
{ }

>
=
<
=

0 Re if
0 Re if
0 Re if 0
lim

t k
t
e t
Para r raices repetidas del valor de ,
k = 0,, r 1
/54
Impacto de los modos caractersticos

La respuesta de entrada cero consiste de los modos
caractersticos del sistema

Sistema estable modos caractersticos decaen de
manera exponencial y eventualmente se hacen cero
14
/54
Impacto de los modos caractersticos

Si la entrada tiene la forma de un modo caracterstico,
entonces el sistema respondera enrgicamente



Si la entrada es muy diferente de los modos
caractersticos, entonces la respuesta sera dbil
15
/54
Impacto de los modos caractersticos
Ejemplo: sistema escalar de primer-orden con el modo
caracterstico e
t
, condiciones iniciales cero, D = 0




Tres casos
16
( )
resonancia
amplitud grande respuesta fuerte
amplitud pequea respuesta debil
t
t e u
y t

= ~

( )
( )
0
t
t
t
y t ce be ud
t
t
t

=
}


t t
A
e e u


( =

( )
u t e u
t
=
/54
Modos no observables
El par (A,C) no es observable si y solo si para
algn vector propio v
k
de A se cumple,


Prueba: El par (A,C) es no obserbable si existe
un estado no observable x*. Entonces



Seleccionando el estado inicial

17
0
k
Cv =
( )
* 0
At
y t Ce x = =
*
k
x v =
/54
Modos no observables
Prueba: Los vectores propios forman un base
por lo tanto cualesquier vector x
0
0 (en particular si
x
0
es no observable) puede ser generado a partir de

Asi,



Dado que x
0
0, entonces algun a
k
0, entonces
18
1 1 2 2
*
n n
x a v a v a v = + + +
1 2
1 1 2 2
*
n
t t t At
n n
e x a e v a e v a e v

= + + +
( )
1 2
1 1 2 2
* 0
n
t t t At
n n
y t Ce x a e Cv a e Vv a e Cv

= = + + + =
0
k
Cv =
/54
Modos no controlables
El par (A,B) no es controlable si para algn
vector propio w
k
de A
T
se cumple,


Prueba: El par (A,B) es no controlable si existe un
estado no controlable x*. Entonces



Seleccionando el estado inicial

19
0
T
k
B w =
*
k
x w =
* 0
T
T A t
B e x =
Se dice que w
k
es un
vector propio por la
izquierda de A
etc
/54
La descomposicion canonica y los modos
En terminos de los modos,
en la descomposicion
canonica se tienen entonces:
Modos controlables y
observables
Modos controlables y no
observables
Modos no controlables y
observables
Modos no controlables y no
observables
20
/54
La descomposicion canonica y los modos
21
De la figura vemos que solo la parte
controlable y observable del sistema
determina la matriz transferencia.
( ) ( )
1
co co co
H s C sI A B D

= +
Unicamente los autovalores de la
submatriz correspondiente a los
estados del subsistema controlable y
observable apareceran como POLOS
de la funcion de transferencia
/54
La descomposicion canonica
22
( ) ( )
1
co co co
H s C sI A B D

= +
Por lo tanto la representacion en
matriz tranferencia (representacion
externa) no es necesariamente
equivalente a la representacion en
espacio de estados ( representacion
interna).
/54
La descomposicion canonica
23
El subsistema observable y controlable, tomado como realizacion
de la funcion de transferencia del sistema, es una realizacion
minima, puesto que no puede obtenerse otra realizacion de orden
menor con la misma funcion de tranferencia.
( ) ( )
1
co co co
H s C sI A B D

= +
/54
ESTABILIDAD INTERNA DE LOS
SISTEMAS LINEALES
24
/54
El concepto de estabilidad
En general, la estabilidad interna describe las
propiedades de convergencia de las
trayectorias cercanas a estados de equilibrio
del sistema



Para sistemas lineales, existe un solo estado de
equilibrio aislado : el origen

25
0
e
x Ax = =
Los estados de equilibrio del sistema x = f(x) a son los
puntos x
e
tales que f(x
e
) = 0.
x
0
e
x =
/54
El concepto de estabilidad
En un estado de equilibrio estable, la presencia de un
cambio pequeo en las entradas o condiciones iniciales
tendra como resultado pequeas modificaciones en su
respuesta perturbada.




26
( )
t Ax
o
c
0
t
Time
/54
El concepto de estabilidad







Por otro lado, en un estado de equilibrio inestable
cualquier perturbacion, por pequea que sea, llevara a
los estados a alejarse cada vez mas
27
( )
t Ax
o
c
0
t
Time
/54
Ejemplo
28
Estabilidad de los puntos de
equilibrio
Eq #1 es estable
Eq #3 es inestable
Eq #2 and #4 son inestables,
pero con algunos modos
estables
Eq #1 Eq #2
Eq #3 Eq #4
El doble pendulo invertido
(sistema no lineal)
/54
Estabilidad interna de sistemas LTI
La estabilidad interna es un concepto especial
de los sistemas lineales de la forma:


Y la definicion de estabilidad interna se hace
para cualquier solucion del sistema no forzado

29
x Ax Bu
y Cx Du
= +
= +
x Ax =
/54
Estabilidad en el sentido de Lyapunov
Definicion (Estabilidad en el sentido de Lyapunov).

El (punto de equilibrio del) sistema es internamente estable en
el sentido de Lyapunov, o simplemente estable,
si toda condicion inicial finita origina una trayectoria acotada.


30
para toda solucion x(t), x(0) = x
0

-
-
0
x
e
x
/54
Estabilidad Exponencial
Definicion (Estabilidad Exponencial).

El sistema es exponencialmente estable si existen constantes
positivas y tales que
toda condicion inicial finita origina una trayectoria acotada que
ademas tiende al origen cuando




31
para toda solucion x(t), x(0) = x
0

-
-
0
x
e
x
t
Definicion: El sistema es
inestable si no es estable
/54
Ejemplo: estabilidad asintotica
32
-1 0 1
-1
-0.5
0
0.5
1
x
1
x
2
-1 0 1
-1
-0.5
0
0.5
1
x
1
x
2
1 2
2 1 2
x x
d
x x x dt
( (
=
( (


En las graficas se muestra la dinamica de los
estados como campos vectoriales
/54
Estabilidad de un punto de equilibrio
33
Asintoticamene estable si
todas las condiciones iniciales
cercanas convergen al punto de
equlilibrio
El punto de equilibrio es un
atractor

Inestable si algunas condiciones
iniciales divergen del punto de
equilibrio
El punto de equilibrio es una
fuente

Estable si las condiciones
iniciales cercanas permanecen
cerca del punto de equilibrio
El punto de equilibrio es un
centro
lim ( ) (0)
e e
t
x t x x x c

= <
lim ( ) for some (0)
t
x t x

=
( ) < , (0)
e e
x t x t x x
c
c o <
-1 0 1
-1
-0.5
0
0.5
1
-1 0 1
-1
-0.5
0
0.5
1
0 5 10
-1
0
1
0 5 10
-1
0
1
0 5 10
-1
0
1
-1 0 1
-1
-0.5
0
0.5
1
/54
Teorema de la estabilidad interna
El sistema es internamente inestable si algun autovalor
de A tiene parte real positiva (pertenece al semiplano
derecho del plano complejo).
Prueba: en este caso, hay un valor propio con el
correspondiente vector propio que da respuestas
reales
34
( ) ( )
1
cos sin
t
x t e wtu wtv
o
=
iw C o
+
+ e
( ) ( )
2
sin cos
t
x t e wtu wtv
o
= +
u iv +
Claramente estas soluciones no estan acotadas cuando
ya que
t
0 o >
/54
Teorema de la estabilidad interna
El sistema es asintoticamente estable si y solo si todos
los autovalores de A tienen parte real negativa
(pertenecen al semiplano izquierdo del plano
complejo).
Prueba: Si todos los autovalores estan en entonces
cualquier solucion sera una combinacion lineal de n
funciones vectoriales de la forma
35
C

( )
cos sin
k t
t e wtu wtv
o

k t
t e u
o
( )
sin cos
k t
t e wtu wtv
o
+
Claramente estas soluciones tienden a cero cuando
ya que
t
0 o >
iw C o

+ e

Se dice que la matriz A es Hurwitz si todos sus
autovalores tienen parte real negativa
/54
Teorema de la estabilidad interna
El sistema estable en el sentido de Lyapunov si y solo
si todos los autovalores de A tienen parte real no
positiva, y para aquellos con parte real cero (sobre el
eje imaginario) su multiplicidad aritmetica es igual a su
multiplicidad geometrica.
Prueba: Si todos los autovalores tienen parte real cero, y su
multiplicidad aritmetica es igual a su multiplicidad
geometrica, entonces la solucion tiene la forma


De no ser asi, m
g
< m
a
, y la solucion tiene la forma

36
cos
k
t wtu sin
k
t wtu
sin wtu coswtu
Es inestable
/54
LYAPUNOV Y LA ESTABILIDAD
DE LOS SISTEMAS LINEALES
37
/54
Anlisis basado de la estabilidad en la energa
Ejemplo: sistema masa-resorte-amortiguador
38
Energa = Energa cintica + Energa potencial
Convergen las trayectorias al punto de equilibrio?
/54
Anlisis basado de la estabilidad en la energa
Si no existiese amortiguamiento (c = 0), la energa
aplicada en t = 0 se conservara en el sistema ya que no
existira disipacin.
Como consecuencia del amortiguamiento, la energa se
disipa y las trayectorias van pasando por curvas de
equi-energa de menor nivel hasta llegar al punto de
equilibrio (el origen)
39
/54
Anlisis basado de la estabilidad en la energa
Al evaluar la funcin de energa a lo largo de una
trayectoria de sistema,




En este caso, la energia decae a cero, y cada variable de
estado decae a cero cuanto el tiempo tiende a infinito
40
/54
Los metodos de Lyapunov
Los metodos de Lyapunov permiten determinar la
estabilidad de sistemas de ecuaciones diferenciales sin
necesidad de calcular explicitamente las soluciones
Se basan en las propiedades de una funcin V(x)
(funcin de Lyapunov ) de los estados del sistema

V(x) es una funcion escalar real definida en una regin acotada
y cerrada en el espacio x que contiene al origen, tal que,


41
( )
0 V x >
/54
Teoremas de Lyapunov
El punto de equilibrio x = 0 del sistema
es estable en la regin S al rededor del origen si:

Existe una fucion V(x) > 0 (definida positiva) en S

Con (semidefinida negativa) en S a lo largo de
la solucion del sistema


42
( )
x f x =
( )
0 V x s
El teorema solo da condiciones suficientes de
estabilidad y no condiciones necesarias.
/54
Teoremas de Lyapunov
El punto de equilibrio x = 0 del sistema
es asintoticamente estable en la regin S al rededor
del origen si:

Existe una fucion V(x) > 0 (definida positiva) en S

Con (definida negativa) en S a lo largo de la
solucion del sistema


43
( )
x f x =
( )
0 V x <
El teorema solo da condiciones suficientes de
estabilidad y no condiciones necesarias.
/54
Matrices definidas positivas
Una matriz cuadrada M es definida positiva si


Es semidefinida positiva si


El escalar x
T
Mx es llamado una forma
cuadratica
44
0
T
x Mx > Para todo x 0
0
T
x Mx >
Para todo x 0
/54
Aplicacin a los sistemas lineales
Sea un sistema lineal y una matriz
definida positiva P, entonces





46
x Ax =
es una funcion de Lypunov
( )
0 V x >
/54
Aplicacin a los sistemas lineales
Sea un sistema lineal , probemos como
funcion de Lypunov , entonces


Observamos que es tambien una forma
cuadrtica en terminos de la matriz simtrica
A
T
+PA.
Por lo tanto, una condicion suficiente para
estabilidad asintotica es la existencia de una matriz
definida positiva P para la cual A
T
+PA es definida
negativa
47
x Ax =
/54
Teorema de Lyapunov
Teorema: Para cualquier matriz definida
positiva Q, la ecuacion de Lyapunov


Tiene una unica solucion P, simetrica definida
positiva, si y solo si todos los valores propios
de A tienen parte real estrictamente negativa
48
Prueba: ver texto
/54
ESTABILIDAD EXTERNA DE LOS
SISTEMAS LINEALES
49
/54
Estabilidad de entrada-salida
Definicion (Estabilidad de entrada-
acotada/salida-acotada (BIBO))

Un sistema (A,B,C,D) es estable BIBO (entrada-
acotada/salida-acotada) si toda entrada acotada
produce una salida acotada, con condiciones
iniciales nulas.
50
( )
u t M < ( )
y t K <
0
0, 0 t x > =

/54
Estabilidad de entrada-salida
Teorema: El sistema (A,B,C,D) es BIBO
estable si y solamente si la respuesta impulsiva
h(t) = Ce
At
B+ D(t) satisface
51
( )
0
h t dt M

s <
}
Prueba: Sea la entrada u(t) acotada, |u(t)| k
1
< , t 0. Entonces
0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y t h u t d h u t d t t t t t t

= s
} }
1 1 1
0 0
( ) ( ) h k d k h d k M t t t t

s = s <
} }
/54
Estabilidad de entrada-salida
Teorema: El sistema (A,B,C,D) es BIBO
estable si y solamente si la respuesta impulsiva
h(t) = Ce
At
B+ D(t) satisface
52
( )
0
h t dt M

s <
}
Prueba: Suponga que h(t) no es absolutamente integrable. Entonces, para
un sistema causal, LTI, con u(t) = k
1
> 0 and h(t) > 0, t 0,

}
=
t
d t u h t y
0
) ( ) ( ) ( t t t
}
=
t
d h k t y
0
1
) ( ) ( t t
} }

0 0
) ( ) ( t t t t d h d h
t
t ,
y(t) no es acotada aunque u(t) sea acotada
/54
Funcion de transferencia
Teorema: un sistema dinmico LTI SISO es
BIBO estable si y solamente si cada polo de su
funcion de transferencia H(s) esta colocado
sobre el semiplano izquierdo del plano s
53
Prueba: Sea H(s) una funcion racional propia de s, entonces cada polo
localizado en s = - p
i
, p
i
> 0, tiene multiplicidad n
i
, tal que
n n
m
i
i
=

=1
( )
1 1
( )
i
n
m
ij
j
i j
i
k
H s
s p
= =
=
+

{ }

= =

= =

=
)
`

+
= =
m
i
n
j
t p j ij
m
i
n
j
j
i
ij
i
i
i
e t
j
k
p s
L k s H L t h
1 1
1
1 1
1 1
)! 1 ( ) (
1
) ( ) (
Absolutamente integrable
/54
Relaciones entre estabilidad externa e interna
Evidentemente, cada polo de H(s) es un valor propio de
A.
Por lo tanto, si cada valor propio de A tiene parte real negativa,
entonces todos los polos de H(s) estan en el semiplano izquierdo
del plano s. Por lo tanto el sistema descrito por A es BIBO
estable.
Sin embargo, no todo autovalor de A aparecera como
polo de H(s), ya que puede haber modos no observables
o no controlables
54
/54
Ejemplo
Considere el sistema
55
) (
2
2
) (
~
0 1
1 0
) (
~
t u t x t x
(

+
(

=
| | ) (
~
1 0 ) ( t x t y =
2
1
det( ) det 1 ( 1)( 1)
1
I A

(
= = = +
(

El sistema es internamente
inestable a causa del valor
propio en = 1!
{ }
2 2
1 1 1
2 2
1
1 1
( )
1
1 1
At
s
s s
e L sI A L
s
s s


(

(


= =
(
`
(

(


)
(
(
(

+
+
=


) (
2
1
) (
2
1
) (
2
1
) (
2
1
t t t t
t t t t
e e e e
e e e e
/54
Ejemplo
Considere el sistema
56
| |
(

= =

2
2
1
1
1 0
1
1
) ( ) (
2
1
s
s
s
B A sI C s H
1
2
) 1 )( 1 (
) 1 ( 2
1
2 2
2
+
=
+

=

+
=
s s s
s
s
s
Cancelacion de polos y ceros en el
calculo de la funcion de transferencia
La respuesta impulsiva es
) ( 2 ) ( t u e t h
s
t
=

<
>
=
0 0
0 1
) (
t
t
t u
s BIBO estable
/54
Fuentes
A. D. Lewis, A Mathematical Approach to
Classical Control, 2003, on line acces
http://www.mast.queensu.ca/~andrew/teaching
/math332/notes.shtml
Robert L., Williams, Douglas A. Lawrence
Linear State-Space Control Systems, Wiley,
2007
Marino and Tomei, Nonlinear Control
Design: Geometric, Adaptive, & Robust,
Prentice-Hall, 1995.
57
/54
FIN
58