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Introduccin
El control automtico a diferencia de la qumica, la fsica, la geologa, no posee una metodologa bien establecida, tal como:
Experimentacin Teora Verificacin
Esta metodologa funciona bien para fenmenos simples o simplificados, pero pensemos por ejemplo en un automvil:
No existe un experimento simple que pueda capturar todos los aspectos de sus funciones.
El control automtico al igual que otras ciencias de la ingeniera actual trata con Sistemas Complejos Por ello el control automtico pertenece a la Teora de Sistemas.
Qu es un sistema?
Un sistema es cualquier objeto (real o conceptual) que consta de Componentes Estructura Entorno
La metodologa para las ciencias de la Teora de Sistemas an no est bien establecida, sin embargo una herramienta fundamental es
El Concepto de Modelo
Qu es un modelo?
Construccin abstracta (conjunto de reglas) con un objetivo: Describir el sistema en cuestin Determinar lo que se puede hacer con l Determinar cmo alcanzar objetivos
La Teora de Sistemas no trata directamente con el mundo real sino con Modelos del mundo real Obtenidos a partir de las ciencias bsicas
Modelos
Modelos
Los modelos no son nicos y dependen de los objetivos para los cuales los construimos. Por ello un mismo sistema puede admitir muchos modelos distintos.
Ejemplo: una resistencia elctrica se puede ver como un atenuador de corriente o como un calefactor, o como un objeto decorativo,etc.
Modelos
Modelos
Modelo Esttico:
w Kv
K
Modelos
Modelo Dinmico:
dw T w Kv dt
K w Ts 1
Prehistoria
El Control Clsico. Desde el trabajo de Maxwell hasta la dcada de 1920 la principal herramienta de modelado fueron las Ecuaciones Diferenciales.
Criterio estabilidad de Routh (1877) Anlisis de estabilidad de Lyapunov (1892)
El Control Clsico. Entre las dcadas de 1920 y 1930 se desarroll (motivado por la invencin del telfono y las dos guerras mundiales) en los Laboratorios Bell, el anlisis basado en las tcnicas de Laplace y Fourier:
Anlisis basado en variable compleja. Dominio de la frecuencia.
El Control Moderno. La vuelta al uso de las ecuaciones diferenciales (en su forma de espacio de estado) y el rescate del anlisis de Lyapunov por parte de R. Kalman en 1960 permite un anlisis ms poderoso que incluye:
Sistemas Lineales y no lineales Sistemas MIMO
El enfoque de anlisis ms intuitivo persigue obtener informacin del comportamiento en el tiempo del sistema:
Duracin del transitorio Sobreimpulsos Oscilaciones Retardos Error en estado estacionario
El dominio de la Frecuencia
En las dcadas de 1920 y 1930 surga un gran inters en las comunicaciones telefnicas a grandes distancias, y por lo tanto en la amplificacin de seales de voz.
Al amplificar la voz en la lnea telefnica tambin se amplifica el ruido, de ah el problema de disear amplificadores adecuados.
El dominio de la Frecuencia
De ah surgi el problema de analizar el comportamiento de los amplificadores ante diferentes frecuencias, es decir, su comportamiento en el
Dominio de la frecuencia La herramienta principal fue la Funcin Transferencia (Dominio de Laplace)
El dominio de la Frecuencia
El dominio de la frecuencia es menos intuitivo que el de el tiempo. Mientras que el tiempo se incrementa de manera natural sin nuestra intervencin, una situacin en la que la frecuencia se incremente es necesariamente artificial y a veces muy difcil de lograr.
El dominio de la Frecuencia
Afortunadamente, con las herramientas actuales es fcil producir seales de prueba que nos ayudan a experimentar en el dominio de la frecuencia:
Seal de frecuencia constante Seal de frecuencia incremental
El dominio de la Frecuencia
f sen(3146t )
4 mseg
El dominio de la Frecuencia
El dominio de la Frecuencia
Obtencin experimental
El comportamiento en el dominio de la frecuencia no es ms que la respuesta del sistema a la seal de barrido de frecuencia de 0 a infinito.
El dominio de la Frecuencia
En sistemas elctrnicos este experimento es fcil de realizar con un generador de seales y un osciloscopio.
Sin embargo en sistemas de otro tipo (mecnicos, hidrulicos, trmicos, biolgicos, etc.) producir una seal de barrido de frecuencias es complicado.
El dominio de la Frecuencia
El puente de Tacoma Un ejemplo clsico de la importancia de tener en cuenta el comportamiento en el dominio de la frecuencia de un sistema es el caso del puente de Tacoma, Washington.
El dominio de la Frecuencia
El dominio de la Frecuencia
El dominio de la Frecuencia
Durante el curso abordaremos las principales metodologas para el anlisis en el dominio de la frecuencia, las cuales son: Diagramas de Bode Diagramas de Nichols Diagramas polares Criterio de Nyquist
Base matemtica: Variable Compleja.